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低空无人机交通管理概览与建议
低空无人机交通管理概览与建议
低空无人机交通管理概览与建议
25 2020 Vo
l.41 No.1
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I 11-1929/V
SSN 1000-6893 CN
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cn hkxb@buaa.
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低空无人机交通管理概览与建议 综述
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关键词:无人机;交通管理;低空;风险;集群;5G;无人机云系统;城市空中交通
中图分类号:V279+ .
2 文献标识码:A 文章编号:1000-6893(
2020)
01-023238-29
移动通信技术的成熟和 面 向 行 业 应 用 的 5G 技 术
1 低空无人机交通管理基本概念和现状
的逐步商用,民用 无 人 机 大 规 模 应 用 离 生 活 也 将
越来越近。
1 基本概念和定义
1.
为了保证安全,民 用 无 人 机 应 该 与 民 航 飞 行
低空空域原则上是指真高(离地高度) 1 000m 器一样,飞行 过 程 必 须 接 受 管 理。 对 于 民 用 飞 行
(含)以下空域,超 低 空 空 域 一 般 是 指 真 高 120 m 器,空 中 交 通 管 理 (Ai
r Tr
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c Managemen
(含)以下空域,主 要 用 于 视 距 飞 行 高 度 限 制。 根 ATM)的任务是 1 :“考虑空中及地面系统的运 行
[]
收稿日期:2019-06-21;退修日期:2019-08-20;录用日期:2019-10-14;网络出版时间:2019-11-01 11:
58
网络出版地址:h tp:
t /
/hkxb.
buaa.edu.cn/CN/h /20200101.
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基金项目:国家重点研发计划( 2016YFC14025000)
l:qq_
* 通信作者 .E-mai buaa@buaa.
edu.
cn
023238-1
航 空 学 报
理方式不能适用于未来数以百万架的无人机。 (含)以下的空域。
1)低空无 人 机 数 目 多,体 积 小,执 行 任 务 复 低空无人机交通管理的最终目标是基于不同
杂多样。 的地理条 件 (从 农 村 到 城 市 )和 不 同 的 应 用 目 的
2)现行民航空中交通管理的通信、导航和监 (从空中监视、设施巡检到物流等),推动具有不同
视技术手段都很难应用于低空目标。民航航空是 能力的无人机在 低 空 空 域 有 序 飞 行,并 进 一 步 拓
传统的窄带通信 技 术,无 法 满 足 大 量 的 无 人 驾 驶 展到载人飞 行 器 等。 更 具 体 地 说,保 持 无 人 机 与
航空器更大的带 宽 通 信 需 求;低 空 无 人 机 的 导 航 空中 其 他 飞 行 器 (如:无 人 机、有 人 机、自 由 气 球、
技术需要结合基站定位、视觉导航等新兴技术;现 飞艇等)和障碍物的安全间隔,并提供一个高效和
有民航的监视技术也难以满足低空轻小无人机的 有序的交通流量控制与容量管理。低空无人机交
监视需求。 通管理系统是一 个 复 杂 的 系 统,需 要 根 据 无 人 机
3)无人机缺乏有效的信息获取手段,难以全 性能、无人机作业 场 景 等 确 保 无 人 机 操 作 所 需 的
面、及时感知规避障碍物,导致空中碰撞的风险增 安全级别。与此 同 时,低 空 无 人 机 交 通 管 理 也 需
加。除此之外,现有的空中交通管理仍然是 20 世 要与无人机运营 服 务 等 协 同,内 容 包 含 无 人 机 从
纪 30 年代发展起来的管理方式,走的是辅助飞行 生产制造信息到飞行使用和产品维修等整个全生
员驾驶的技术途径;而无人机的驾驶员在地面,所 命周期过程,涉及无人机、驾驶员、运营人、制造企
以针对低空无 人 机 交 通 管 理 [
,需 结 合 现 有 物 联
3]
业等相关体 系。 低 空 无 人 机 交 通 管 制,不 再 是 管
网以及信息化技 术 等,实 现 更 加 智 能 和 自 动 化 的 制员对驾驶员的 管 制,更 多 的 交 通 管 制 功 能 由 后
交通管理。因此,考虑到支撑技术以及运行安全, 台系统进行自动化的处理。低空无人机空域管理
根据中国民航局 2016 年发布的《民用无人驾驶航 和流量管理,将与实时低空交通流量控制、碰撞检
空器空中 交 通 管 理 办 法 》(MD-TM-2016-004)规 测等进行深度融合。管制员将逐渐转变为运维监
定,无人机目 前 被 要 求 在 隔 离 空 域 飞 行。 参 考 国 视员和系统维护 员 角 色,因 此 低 空 无 人 机 交 通 管
务院、国务院中央军委空中交通管制委员会《无人 理框架可以如图 1 所示。
驾驶航空器飞行管 理 暂 行 条 例》对 轻 小 微 型 无 人 无人机空中交通服务包括:空域管理、容量管
机的适飞空域高度定义以及民航最低安全高度要 理、流量管理、空中交通管制、飞行监视(针对消费
求,本文主要着重 进 行 低 空 空 域 无 人 机 交 通 管 理 级无人机)、无人机围栏、飞行情报服务、告警与通
(Unmanned Ai
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System (UAS) Tr a
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c 知等。与传统民 用 航 空 空 中 交 通 管 制 不 同,低 空
t,
Managemen UTM )的 概 述,特 别 是 真 高 300 m 无 人机的空中交通管制功能将 进 行 简 化 ,部 分 功
图 1 无人机交通管理组成框架
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anc oadc
ast,ADS-B)进 行 发 飞行意图分享和地理围栏等能力;③ 第 3 技术阶
送和接收周 围 信 息。 然 而,对 于 民 用 轻 小 型 及 以 段的测试 [9]目的 在 于 测 试 常 态 超 视 距 运 行、空 中
下的无人机来说,因为其尺寸小、飞得低、数目多, 机对机防撞和规避静态障碍物等能力;④ 第 4 技
很难用雷达来监控它们;而通过 ADS-B 等又会对 术阶段的测试 [10]目的在于超 视 距 运 行、跟 踪 和 定
现有民航形成干扰,并且进一步加重 ADS-B 通信 位、规避动态障碍物,以及处理大规模突发事件等
带宽的负荷。由于低空通信组网的最佳方式是采 能力。
用移动蜂窝网,因此对于低空轻小无人机等,建议 2)欧洲 各 国。 欧 盟 委 员 会 和 欧 洲 航 空 安 全
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航 空 学 报
局( EASA)提 出 建 立 公 共 无 人 机 飞 行 系 统 U- 机,现阶段重点解 决 无 人 机 的 主 动 飞 行 监 视 与 管
e是 为 了 确 保 大 量 无 人 机 安 控、信息收集和信息分享等,由无人机云系统提供
[ ]
Spa
ce11-12 。U-Spa
c
全、高效的进入空域,所设计的一套新的数字和自 上述功能。无人机云系统通过无人机云交换系统
动化服 务 程 序。 其 理 念 与 无 人 机 交 通 管 理 系 统 进行信息交互,并 集 成 无 人 机 云 交 互 系 统 到 无 人
UTM 相同,
U-Spa
ce 服 务 提 供 商 提 供 关 键 功 能, 机 运 行 管 理 (UAS Ope
rat
i t,
on Managemen
它 们 都 与 U-Spa
ce 系 统 管 理 器 进 行 通 信。 U- UOM)系统中。无人机云系统提供无人机禁飞区
Spae规定无 人 机 在 低 空 使 用,飞 行 高 度 不 超 过
c 查询、身 份 识 别、数 据 统 计、电 子 围 栏、动 态 监 视、
150m,并把无 人 机 分 为 3 类:开 放 (
Open)、特 许 轨迹回放、告警与通知等 功 能。 无 人 机 云 交 换 系
( c
Speif
ic)与 审 定 (
Cer
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te)。 U-Spa
ce系 统 将 统 提 供 飞 行 信 息 服 务 、飞 行 计 划 申 请 、审 批 、放
自动使用电子身份识别以及地理围栏等工具以确 飞 授 权 等 信 息 交 换 功 能 。 在 2019 年 初 ,中 国 民
保自主无人机可访问相关信息。其发展分为 4 步 航 局 飞 标 司 、适 航 司 和 空 管 办 联 合 发 布 了 《特 定
走:① 第 1 步计划于 2019 年开始提供基础服务, 类 无 人 机 试 运 行 管 理 规 程 》(AC-92-01),针 对 特
包括 电 子 注 册、电 子 识 别 和 电 子 围 栏;② 第 2 步 定类行业级无人机应用 启 动 无 人 机 空 中 交 通 空
计划于 2022 年 开 始 提 供 初 始 服 务,包 括 飞 行 规 域 管 理 、流 量 管 理 、飞 行 管 制 与 风 险 评 估 等 的 研
划、追 踪、与 传 统 空 管 的 交 互;③ 第 3 步 计 划 于 究与试 点。无 人 机 云 系 统 如 何 提 供 空 域 管 理、
2027 年提供扩展服务,包 括 冲 突 检 测、自 动 监 测、 容 量 管 理 、流 量 控 制 和 避 撞 等 空 中 交 通 服 务 ,如
避障功 能;④ 第 4 步 计 划 于 2035 年 开 始 提 供 高 何 与 国 家 无 人 机 综 合 监 管 平 台 进 行 协 作 ,还 需
度自动化、连接性、数字化的全功能服务。 要进一步研究。
3) 日 本。 日 本 UTM 协 会 (Japan UTM, 无人机空中交通管理的研发在各国均正处于
JUTM)和新能源 工 业 技 术 开 发 组 织 (New Ene
r- 起步阶段,美国 UTM 投入早,走在世界各国的前
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t Or- 列。在 空 域 划 分 上,美 国 拥 有 非 管 制 的 G 类 空
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tion NEDO 共 同 建 立 了 国 家 UTM 项
, ) 域。航空器在 G 类空域中 飞 行 时,管 制 中 心 不 提
目 。它包括一个飞行情报管理系统(
[
13]
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In- 供空中交通管制 服 务,飞 行 安 全 由 飞 行 员 自 己 负
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tion
Managemen
t Sys
t ,
em FIMS)、 一 些 无 责。该类空域允许航空器包括无人机进行自由飞
人机服务提供商、一层 数 据 源 提 供 商 ( Source Da- 行。然而,目前中国所有空域都为管制空域,并且
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Prov
i r,SDSP)和 运 营 商。FIMS 管
de 中国的低空通信 网 络 主 要 由 政 府 主 导,由 移 动 通
理所有飞行计划,处理紧急警报并提供避免指令。 信服 务 提 供 商 提 供 良 好 的 4G/5G 网 络。 基 于 这
无人机服 务 提 供 商 位 于 FIMS 与 每 个 运 营 商 之 些 差 别 ,虽 然 中 国 基 本 服 务 与 美 国 UTM 中 的 无
间。JUTM 在 2017 开 始 了 演 示。NEDO 下 开 发 人 机 服 务 提 供 商 提 供 的 服 务 一 致 ,但 在 实 现 上
的个人 用 户 系 统 在 2018 年 进 行 了 演 示,
2019 年 结合中国空域现状和通 信 基 础 设 施 等 采 取 的 技
将首次进行全系统演示, 2020 年将开始实施。 术路径 不 同。中 国 更 适 合 开 展 基 于 集 中 管 理、
4)新 加 坡。 新 加 坡 民 航 局 (
Civ
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ion 有 序 飞 行 的 低 空 无 人 机 交 通 管 理 技 术 ,欧 美 各
Au
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ingapo
re,CAAS)与新加坡南洋理 国会重点和优先 发 展 碰 撞 检 测 与 避 免 技 术。无
工大学联办了航 空 交 通 管 理 研 究 院,并 着 手 研 发 人 机 交 通 管 理 技 术 的 研 发 与 落 地 ,不 仅 能 够 满
无人机空管系统 TM-UAS [
14-15]
。目前,
TM-UAS 足 不 断 增 长 的 无 人 机 行 业 应 用 需 求 ,亦 可 作 为
已经实现了 地 理 围 栏、冲 突 避 免 等 技 术。 根 据 新 有 人 机 自 动 化 演 进 的 重 要 技 术 途 径 ,实 现 中 国
CAAS 研 究 正 着 眼 于 对 多 架 无
加坡的城市特 点, 航 空 业 的 快 速 发 展 ,成 为 世 界 各 国 进 入 航 空 强
人机在人 口 密 度 极 高 的 城 市 环 境 中 安 全 有 效 的 国的重要途径。
运作。
2 低空无人机交通管理
5)中国。 目 前 主 要 有 中 国 民 航 局 飞 标 司 批
准的各家无人机云系统以及民航局空管办主导开 首先,本节分 析 低 空 无 人 机 交 通 管 理 的 特 殊
发的无 人 机 交 通 管 理 信 息 系 统。 针 对 民 用 无 人 性。针对无人机 交 通 网 特 点,介 绍 无 人 机 交 通 管
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表 1 低空无人机交通与公路、铁路、传统民航 3 种交通的区别
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公路 密集 二维 低 无 低 可以 偏自主
铁路 较密集 二维 低 有 高 可以 集中规划
注:① 公路的任务重复度从总体上每天近似重复,但是相比其他网络比较低。
② 目前无人机以垂直起降为主,可以悬停;而民航飞行器多以固定翼为主,不能悬停,但能盘旋,但尽量减少这种方式进行避障。
2 低空无人机交通管理设计要求和设计思路
2. 2.
2. 1 设计要求
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管理 系 统 需 要 满 足:① 只 有 经 过 认 证 的 无 人 机
2.
2. 2 设计思路
和操 作 员 才 能 在 空 域 内 操 作;② 无 人 机 间 应 保
持距离;③ 无 人 机 和 载 人 飞 行 器 应 保 持 距 离; 从设计方式来说,分为:战略管理、战术管理、
④ 无人机、其操作员或支持系统了解空域内的所 边缘管理和个体管理,它们呈 现 递 进 关 系,如 图 2
有限 制 条 件,包 括 地 面 上 的 人、动 物 和 建 筑,无 人 所示。
机将 保 持 远 离 这 些 限 制;⑤ 公 共 安 全 无 人 机 应
优先于其他无人机和载人航空。
2)系统的性能要求
图 2 无人机交通管理设计方式
从系统的性 能 要 求 上 看,需 要 满 足:① 可 扩
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managemen
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展、灵活和适应性强,在管理与民用航空的接口的
同时,能够响应需求、数量、技术、商业模式和应用 1)战略管理(
Str
ateg
ic t)。基于
Managemen
程序 的 变 化;② 在 无 人 机 运 营 商 的 监 督 下,多 个 地理信息、通信导航监视能力等,设计和规划航路
自动无人机可实现高密度飞行;③ 保证所有用户 网,解决空域管理 问 题,并 由 此 得 到 系 统 容 量 (最
公平和公正地进入空域;④ 随时提供具有竞争力 大容量)。
和成本效益的服 务,支 持 无 人 机 运 营 商 的 商 业 模 2)战 术 管 理 (
Tac
tic
al t)。 结 合
Managemen
式;⑤ 尽可能利用现有的航空服务和基础设施以 飞行计划申报,评 估 对 未 来 一 段 时 间 内 的 可 能 运
及移动通信服务 等 其 他 部 门 的 服 务,使 部 署 和 运 行容量,完成飞行计划的审批,解决作业前容量管
营 成 本 降 到 最 低;⑥ 遵 循 基 于 风 险 和 性 能 的 方 理。在巡航过程 中 解 决 流 量 控 制 问 题,实 现 无 人
法,同 时 尽 量 减 少 对 环 境 的 影 响,尊 重 公 民 的 隐 机的有序飞行,实现即时运行容量的最大化,防止
私,包括数据保护。 冲突的发生。在巡航过程中,结合动态电子围栏、
3)系统的服务要求 临时交通管 制 等,解 决 可 能 发 生 的 碰 撞 问 题。 此
从飞行 功 能 服 务 来 看 [
,整 个 系 统 应 该 提
18]
时,如发生异常,由地面管制员(维护员)代替驾驶
供:① 安 全 服 务,系 统 健 康 监 测、无 人 机 注 册、用 员操作无人机将是较好的选择。
户身 份 验 证 以 及 飞 行 监 控;② 飞 行 服 务,飞 行 计 3)边 缘 管 理 (
Edge t)。 解 决 区
Managemen
19])、间
划、计划和需求管理(进一步可参考文献[ 域性(视距范围、无人机与遥控器间点到点通信距
隔保证(
Sepa
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Assur e)及应急管理;③ 情
anc 离)问题,如机场涉 及 的 起 飞 与 降 落 (进 近)管 理,
报服 务,空 域 定 义、天 气 信 息、地 形 和 障 碍 物 及 交 重点解决机场区 域 的 起 飞 授 权、容 量 控 制 和 起 飞
通运行信息。 降落等问题。 由 于 无 人 机 的 驾 驶 员 在 地 面,在 整
低空空域按可提供服务分为:管制空域、监视 个飞行过程中,尤 其 是 超 视 距 飞 行 时 保 持 高 可 靠
空域和报告空域分类。 的指挥与控 制 链 路 是 不 现 实 的。 因 此,无 人 机 驾
1)管制空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 空 中 交 通 驶员部署在 机 场 区 域。 如 发 生 异 常 情 况,通 过 地
管制 服 务、飞 行 情 报 服 务、航 空 气 象 服 务、航 空 情 面驾驶员本地操 作 无 人 机 起 飞 和 降 落,此 时 指 挥
报服务和告警服务的空域。 与控制链路的时延大大缩短,可靠性大大提高。
2)监视空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 飞 行 情 报 4)个 体 管 理 (
Ind
ivi
dua
l t)。 通
Managemen
服务、航空气象服务、航空情报服务和告警服务的 过机载处理器解 决 障 碍 物 碰 撞 问 题,包 括 无 人 机
空域。 与无人机之间、无人机与有人机之间、无人机与障
3)报告空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 航 空 气 象 碍物之间,采取有效的机载路径规划技术,绕开障
服务和告警服务,并 根 据 用 户 需 求 提 供 航 空 情 报 碍物,并广播相关信息。
服务的空域。 1.2 节中提到,由于中 国 不 存 在 非 管 制 空 域,
针对低空无人机的飞行服务仍然可以按照上 因 此 从 顶 层 架 构 上 中 国 应 优 先 发 展 基 于 4G/5G
述进行分类,由具 有 不 同 能 力 等 级 的 无 人 机 服 务 联网的战略管理设计、战术管理设计,并结合 4G/
提供商提供不同空域的服务。 5G 移动边缘计算 技 术 开 展 边 缘 管 理 设 计,在 5G
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图 3 无人机交通管理阶段
需要向移动网络运 营 商 定 制 所 需 的 通 信 能 力 (如
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3 UAV
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t pha
se 低空网络覆盖等),并 结 合 通 信 网 络 实 时 质 量,采
取相应的容量管理和流量管理等手段。
1)飞 行 前 (
Pre-f
ligh
t pha
se)。 解 决 飞 行 计
划申报、航线规划和起飞授权问题。 3 低空无人机交通管理系统框架
2.
2)飞行中(
In-f
ligh
t pha
se)。 解 决 飞 行 中 的 为了解决民航空中交通系统的弊端和发挥工
流量管理、碰撞检测与避免、降落等各种问题。 业界的力量,世界 各 国 都 提 出 了 自 己 的 无 人 机 交
3)飞 行 后 ( t-f
Pos ligh
t pha
se)。 分 析 记 录 方 通管理系 统 框 架。 这 里 主 要 介 绍 美 国 NASA 主
面以及其他相关 的 飞 行 后 业 务 和 义 务,保 险 与 充 导提出的 UTM 框架 [5-6],世界各地的无人机空 中
电、维修等。 管理 框 架 与 美 国 的 UTM 框 架 类 似,因 此 UTM
可以认为是无人机空中管理的通用框架。除了美
2.
2. 3 设计内容
国的 UTM 框架,本 文 还 总 结 和 介 绍 了 中 国 的 无
根据 2.
2.1 节 与 2.
2.2 节 所 述,对 无 人 机 的 人机空中管理框架 UOM。
空中交通服务内容包括以下 4 个方面。
2.
3.1 美国 UTM 框架
1)容量 管 理 服 务。 涉 及 如 下 阶 段:① 计 划
申报阶段,通过与飞行计划申报相结合,预估整体 UTM 不依赖 于 集 中 控 制,而 是 使 用 分 布 式
航路网未来较长 一 段 时 间 内 的 半 静 态 容 量,对 飞 授权的原则。 它 是 一 个 框 架,是 一 种 网 络 化 的 服
行 计 划 进 行 审 批 和 授 权;② 起 飞 阶 段 (考 虑 机 务集合,它们结合 在 一 起 并 基 于 共 同 规 则 彼 此 相
场),通过计算当 前 运 行 容 量,对 放 飞 申 请 进 行 授 通。它是为了将 来 的 应 用 而 建 立 的,能 够 随 着 技
权;③ 巡航阶段,结 合 异 常 情 况,交 通 管 制、异 常 术的进步和市场需求的成熟而保持相关性。其结
天气、障碍物等实 时 计 算 当 前 机 场 或 者 航 路 运 行 构如图 4[5-6]所示。
容量,并触发流量控制;④ 降落阶段,通过计算区 UTM 系 统 是 由 飞 行 情 报 管 理 系 统 (
FIMS)
域运行容量,对机 场 区 域 无 人 机 进 行 可 靠 导 航 并 和以 USS 为 中 心 的 网 络 组 成。 UTM 具 有 多 层
有序降落。 分离保证,从战略 管 理 到 更 实 时 的 分 离 规 则 和 应
2)流量 管 理 服 务。 涉 及 巡 航 阶 段:① 冲 突 急管理,再到实时避障能力,以确保各项操作安全
检 测,计 算 机 场 或 者 航 路 上 的 飞 行 器 冲 突 风 险; 进行。USS 由 FAA 认 证,每 个 服 务 供 应 商 的 责
② 流量控制,结合冲突风险、运行容量、航空管制 FAA管
任是交换数据和协调其他服务供应商。
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航 空 学 报
图 4 UTM 框架 [5-6]
[ ]
F
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4 UTM
framewo
rk5-6
3.
2. 2 中国无人机运行管理框架
在 2019 年,中国也提出了自己的无人机交通
管理系统框架 UOM[20],如图 5 所示。
参考 《低 空 飞 行 服 务 保 障 体 系 建 设 总 体 方
[
B 类飞行服 务 站 应 当 具 备 飞 行 计 划 处 理、
案》 ,
21]
航空情报服务、航空气象服务、告警和协助救援服 UOM)示意图
图 5 中国无人机运行管理(
务等功能,向服务 范 围 内 的 通 用 航 空 飞 行 活 动 提 F
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5 Ske
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map
of
UOM
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Chi
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图 6 无人机交通管理系统框架 [20]
[ ]
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stem 20
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航 空 学 报
后飞行任务 结 束。 由 于 在 实 际 飞 行 过 程 中,有 很
多不确定因素,如:某些有人机要穿过无人机交通
网导致某些航路 不 可 用、某 些 无 人 机 因 逆 风 导 致
飞行速度变 慢、某 些 无 人 机 未 能 按 时 起 飞 等。 这
就需要无人机空 中 管 理 系 统 完 成 流 量 控 制、碰 撞
避免等操作,并接收告警与通知消息。
3 低空无人机交通管理的关键技术
相比民航飞行 器 的 交 通 管 理 技 术,低 空 无 人
机交通关键技术亟待突破。本节将介绍关键技术
及研究现状。
1 低空空域管理的关键技术
3.
图 7 无人机交通服务流程示意图 20]
[
1 空域定义
[ ]
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ice20 1.
3.
后,会根据相关标准对飞行计划进行初步审核,并 1)空域 空 间。 空 域 一 般 被 定 义 为 地 球 表 面
评估将对空中交通容量产生的影响。无人机运营 以上的可供飞行器飞行的空气空间,即可航空间。
人将飞行计划申 报 给 无 人 机 交 通 服 务 系 统 后,系 空间层次关系如图 8 所示。现在已经使用的空域
统可以通过自动判断计划冲突情况的方式进行自 只是可航空 间 的 一 部 分。 因 此,目 前 人 们 所 提 到
动审核。如果自 动 审 核 失 败,计 划 将 进 入 人 工 审 的空域,更具体地 说 应 该 是 为 飞 行 器 提 供 飞 行 服
核环节。飞行计 划 预 审 核 通 过 以 后,还 需 要 通 过 务的空间。由此空域具有:自然属性、社会属性和
上报给无人机云 交 换 系 统,交 由 国 家 管 理 部 门 再 技术属性。空域 的 技 术 属 性 是 由 CNS 等 技 术 形
次审核。 成的信息场,并由此构建空中交通管理能力。
3)基于 航 路 网 的 飞 行 计 划 生 成。 在 无 人 机
起飞之前,需要向 无 人 机 交 通 服 务 系 统 发 送 放 飞
申请,并提 交 飞 行 目 标 点,如 从 A 点 飞 到 B 点。
无人机交通服务系统将根据当前航路网容量运行
情况,为无人机自动规划一条航线,航线可以由首
尾相接的直线路线 组 成 (其 中 也 包 括 飞 每 条 直 线
路线的速度等 飞 行 参 数)。 该 条 航 线 会 作 为 飞 行
计划,上报给无人机空中管理系统,无人机空中管
理系统根据目前空中交通状况以及已经安排的飞
图 8 空间关系
行计划,推演并计算该无人机最终的飞行计划(其
F
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8 Spa
cer
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中包括起飞时间、航 线 以 及 飞 行 速 度 安 排 等),并
将授权结果发送给无人机。 美国 FAA 的 CFR 107 规范定义了轻
PART
4)无人机得到最终放飞申请授权结果后,需 小无人机系统 的 飞 行 规 则,即 UTM 使 用 的 空 域
在指定时间内进 行 无 人 机 预 位,并 按 规 定 起 飞 时 是地面以上 400 英尺(约合 122m)以下的超低 空
间起飞。其中起 飞 授 权 预 留 人 工 介 入 窗 口,无 人 空域的非 管 制 空 域 (G 类 空 域,如 图 9[6]所 示 )。
机在起飞前还需 要 经 过 人 工 起 飞 授 权 确 认,否 则 进 一 步,美 国 亚 马 逊 公 司 [22] 提 议 将 距 离 地 面
不能起飞。 400~500 英尺(约合 122~152 m)的 区 域 列 为 隔
5)在正常情况下,无人机在飞行过程中周期 离区,以便在无人 机 和 有 人 机 之 间 设 立 一 个 缓 冲
上报飞行数据,并会按飞行计划进行飞行,直到最 区,如图 10[22]所示。
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图 11 低空航路网分层示意图
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图 10 无人机缓冲区 [22]
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[ ]
one22 2)无人 机 围 栏。 无 人 机 通 常 在 低 空 空 域 飞
行,需要与低空的复杂环境、地面的人财物直接接
民航飞行器的飞行高度必须保持在 500 英尺 触。目前装有自动驾驶仪的无人机仍需要在人的
以上,而低 于 400 英 尺 的 区 域 则 划 分 为 两 部 分。 指挥控制下进行作业。无人机围栏是一种监管无
配有避障技术,而 且 能 够 与 交 通 管 理 系 统 建 立 可 人机飞行的有效 工 具,其 原 理 是 在 相 应 电 子 地 理
靠连接 的 无 人 机,可 以 在 200~400 英 尺 的 “高 速 范围中划出特定 区 域,阻 止 该 区 域 的 无 人 机 飞 入
区”飞行,其他无人机(包括一些消费级无人机,以 或飞出,并配合 CNS 系 统 保 障 区 域 内 安 全,其 示
及用于调查或航 拍 的 无 人 机)只 能 在 200 英 尺 以 意图 如 图 12 所 示。 无 人 机 围 栏 许 可 类 型 可 以 分
下的“低速区”飞行。 为禁止飞入与禁止飞出 [23-26]。
如图 11 所示,本 文 建 议 以 无 人 机 类 型、作 业 如果无人机 没 有 获 得 飞 入 地 理 围 栏 的 许 可,
任务和场景来划分飞行高度层:① 超低空航路空 无人机就 将 该 地 理 围 栏 标 记 为 禁 止 飞 入 地 理 围
90~120m 高 度 层 用 于 轻 小 型 及 以 下 无 人 机
域, 栏。如果无人机 获 得 了 某 个 地 理 围 栏 的 许 可,无
物流配送,设计最后一公里航路网,主要是多旋翼 人机就将该地理 围 栏 标 记 为 禁 止 飞 出 地 理 围 栏。
无人机作 业,而 60~90 m 高 度 层 用 于 保 护。 当 禁止飞出 可 以 分 为 单 机 禁 止 飞 出 和 多 机 禁 止 飞
然特殊场景可依 据 作 业 任 务、所 需 通 信 性 能 和 定 出。单机禁止飞出地理围栏仅仅对一架无人机开
位能力,可 以 设 计 40~50 m 高 度 层 用 于 地 面 巡 放,该机始终 保 持 在 该 地 理 围 栏 内 飞 行。 除 了 该
检,如交通车辆巡 检、警 用 治 安 巡 检 等,
60~80 m 机,其他无人机均 将 该 地 理 围 栏 视 为 禁 止 飞 入 地
高度层用于 房 屋、基 站、桥 梁 巡 检 等。 ② 近 低 空 理围栏。
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3.
1.2 空域表示和组织 节点。相邻扇区可以通过进近入口(
Gae)相互连
t
接,进近入口是扇区边界的交叉口,但它们是属于
空域组织的目的是如何结构化空域以最大限 两个扇区的特殊区域。不允许任何航路穿过两个
度地提高通行能力。空域组织的基础是空域的表 扇区之间的边界,除非它被分成两个航路,并且在
示模型。 边界处有一个进近入口连接航路 [29]。
1)空域表示:网格化 文献[
30]按 照 无 人 机 低 空 航 路 的 定 位 和 服
目前通 用 的 构 建 空 域 环 境 研 究 采 用 网 格 法 务,建议 划 分 为 4 级:低 空 骨 干 航 路、低 空 主 干 航
(
Grd)建立低空无人机低空飞行空域环境。 低空
i 路、低空支线航路和低空末端航路。其中,低空骨
空域在地理空间 上 被 分 为 多 个 三 维 网 格,其 目 的 干航路是指连接首都与各省、自治区、直辖市首府
是利用网格块的 中 心 点 作 为 空 域 的 采 样 点,进 行 的航 路,连 接 各 大 经 济 中 心、港 站 枢 纽、商 品 生 产
计算、模 拟、测 量 和 分 析,并 利 用 网 格 块 进 行 颜 色 基地和战略要地的航路。
编码可视化,使整 个 城 市 空 域 能 够 在 离 散 方 式 下 航线连接与优化初步设计的无人机航路网局
进行系统地管理。尽管所有的网格块都假定具有 限于仅考虑两两 无 人 机 机 场 组 合 情 形,但 这 未 考
相同的大小,但单个网格块在纬度、经度和高度上 虑交叉节点对航路的影响,存在飞行安全隐患,无
的尺寸不一定相同。它们可以根据不同的分析模 法满足实际 飞 行 要 求。 因 此,应 采 用 合 适 的 优 化
型、需求、容量、约 束 等 进 行 变 化。 典 型 的 网 格 化 算法对其进行优化和调整。如合并临近无人机机
空域表示例子就是目前中国的北斗卫星导航网格 场,调 整 共 线 航 路、交 叉 航 线 和 低 利 用 率 航 路,以
码,其在航空 领 域 的 重 要 性 不 言 而 喻。 空 域 通 过 及调整航路 网 络 非 直 线 性 等。 因 此,需 要 航 路 规
网格化表示,即空 域 把 三 维 地 理 信 息 映 射 到 网 格 划,其重要步骤 包 括 [1-2]:航 路 搜 索 和 航 路 简 化 和
中,可以为不同的行业应用提供不同的精度范围, 优化。针对无人 机,低 空 航 路 网 设 计 还 有 许 多 潜
由此避免国家资源的信息泄露 [27-28]。 31]介绍了无人交通网络设计的新
力可挖。文献[
2)空域组织:航路网 概念。第一,采用 数 据 驱 动 的 空 中 交 通 建 模 与 分
基于网格化的 表 示,可 以 对 空 域 进 一 步 进 行 析方法,确定适合 嵌 入 网 络 的 可 行 的 低 层 城 市 空
结构化。首先将 空 域 环 境 划 分 为 网 格 块,然 后 根 域区域。第二,利 用 改 进 的 K 中 心 方 法,通 过 考
据网 格 内 包 含 的:航 点 (通 信 点、机 场、临 时 降 落 虑城市地区预期的典型无人机操作的地理覆盖范
区、降 落 等 待 区 等)、限 制 区、恶 劣 气 候 多 发 区、机 围,确定 候 选 网 络 节 点 位 置。 第 三,K- 最 近 邻 和
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降落申请进行授权。
3.
1.4 存在的挑战
3)流量管理
针对低空空域 如 何 进 行 具 体 划 分,本 文 给 出 动态航线规划 和 飞 行 速 度 控 制,使 空 中 无 人
了一些建议,但 这 目 前 依 然 是 个 开 放 性 问 题。 低 机之间保持一定的安全间隔
空航路 网 的 划 分 也 十 分 有 挑 战 性。 针 对 城 市 空 在运行阶段,结合多种异常情况,包括交通管
45]提 出 用 地 形 图 和 骨 架 图 来 解 释 城 市
域,文献[ 制、异 常 天 气、障 碍 物 等 产 生 的 实 时 冲 突,或 者 根
空域潜在的几何和拓扑特征。为了无人机安全飞 据 航 路 和 机 场 的 运 行 容 量,进 而 触 发 流 量 管 理。
CNS 的性能以及低空 复 杂 环 境 会 限 制 低 空 空
行, 这个时候冲突预计 发 生 的 时 间 较 长 (比 如 分 钟 级
域使用 [46-47],比如:空 间 三 维 网 格 可 能 只 被 通 信、 别),通过动态航线规划和飞行速度控制修正来消
导航和监控 设 备 之 一 覆 盖 或 者 部 分 覆 盖。 为 此, 除冲突。
46]开发 CNS 的仿真工具来分析空间和操作
文献[ 4)碰撞避让控制
越来越密集的空域情况。文献[ 47]分析了可控和 调整飞行速度和飞行方向进行障碍(危险物)
非可控空域对 CNS 的 要求。另一 方 面,无 人 机 坠 避让
毁的并非都是灾难性的,这种风险跟空域对应的地 这个时候冲 突 预 计 发 生 的 时 间 较 短 (比 如 秒
3 节),其
面人流密度和覆盖物等相关(具体请见 3. 级别),碰撞即将发生。这时对于无人机可以采用
中地面人 流 密 度 又 与 时 间 相 关 [
。因 此,低 空 无
48]
边缘计算技术,地 面 管 控 系 统 对 无 人 机 进 行 实 时
人机航路网设计应该考虑以上因素,这也是因低空 避障控制,也可以通过机载 V2V 系统广播碰撞信
无人机交通带来的新问题也是新机会。进一步,基 息,无人机进行自主避障控制。
于设置的空域和航路网,容量设计和评估的难点主
要在于空域运行的动态性、空域结构的复杂性、无
人机在空域的分布不均及飞行规则各异[37]。
2 低空飞行管理的关键技术
3.
2.
3. 1 飞行管理概述
参考 2.
2.3 节 的 设 计 描 述,无 人 机 飞 行 管 理
主要包括如下内容,如图 14 所示。
1)在基于 空 域 管 理 和 航 路 网 规 划 时 设 定 安
全边界和间隔
可以认为在飞行区域和飞行航路上进行事先
1 节简单介绍过。这里还
的限制。这个手段在 3.
包括动态设置禁飞区隔离空域中的无人机等。
2)评估和审批飞行计划,调整起飞授权放飞
时间和降落授权
图 14 空中交通控制流程框图
在计划申报阶 段,通 过 与 飞 行 计 划 申 报 相 结
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合,预估未来较长一段时间内的空域容量,对飞行
计划进行审 批 和 授 权,即 飞 行 计 划 容 量 控 制。 另
3.
2.2 关键技术介绍
外,在起飞阶段(考虑机场与航路),通过计算当前
运行容量,对放飞申请进行授权,即起飞授权容量 飞行管理中的 细 节 和 技 术 很 多,这 里 我 们 仅
控制。飞行计划 包 括 无 人 机 的 飞 行 航 线,可 以 是 对其中的关键问题和技术进行概述。
人为设定的,也可以是起飞前航线进行自动规划。 1)容量管理
除此之外,还包括在降落阶段(考虑机场容量),对 首先关注民航飞行器的容量管理。一个抽象
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目前,管制员通过增加空域的容量(例如通过 充足,而无人机机场有的建设在城市楼顶,可能只
通过交通管理和临时禁飞区来限制进入空域的交 问题。
通量等举措,来 达 到 容 量 平 衡。 这 种 容 量 控 制 的 无人机航线规划是指依据任务要求和周围环
方法直接,但过于简单。这是因为,实际空中飞行 境信息等因素,规 划 出 一 条 从 起 点 到 终 点 的 最 优
器在整 个 航 路 网 上 并 不 是 均 匀 分 布 的。 也 就 是 无碰撞路线。这里分为起飞前航线规划和起飞后
说,可能有些 区 域 飞 行 很 拥 挤 [
,而 其 他 地 方 却
50] 动态航线规划(例 如 某 无 人 机 在 起 飞 后 被 通 知 事
很稀疏。 先规划的航线经 过 了 临 时 禁 飞 区,这 时 需 要 调 整
在容量控制方面,可以采用地面等待策略,将 之前的规划的航线,即动态航线规划)。与起飞前
放飞时间作为控制量来调节容量。该方法的目的 航线规划不同的 是,动 态 航 线 规 划 显 得 更 加 紧 迫
是将成本相对较高的空中等待转化为地面等待,从 而且必须有解,因为无人机已经处于空中。目前,
而使延误成本最小、安全性最高。这种等待策略在 A* 搜 索 算 法、遗
主要应用的算 法 有 动 态 规 划 法、
52]采用最
民航飞行器已经被广泛使用[51]。文献[ 传算法、蚁群算法 和 基 于 粒 子 群 优 化 的 航 迹 规 划
小成本流算法和动态规划算法,解决了多个飞机随 算法等。这些方 法 大 致 可 分 为 两 类:基 于 图 的 搜
机抵达单一拥挤机场的问题。针对静态多机场地 索方法和基于最优控制的方法。图的搜索方法往
53]研 究 了 其 通 用 整 数 规 划 模
面等待 问 题,文 献 [ 往面临维数灾问 题,而 基 于 最 优 控 制 的 方 法 通 常
型,以便所有航班延误成本总和最小化。进一步针 依赖数值解法,面临极小点问题 [58-59]。
对动态多机场地面等待问题,可参考文献[
54]。 文献 [
58]提 出 了 一 种 局 部 路 径 规 划 算 法,使
针对无人机空 中 交 通,可 以 将 操 作 员 的 工 作 无人机能够在满足实时流量和地理围栏约束的情
负 荷 这 个 因 素 去 掉,仅 考 虑 空 域 结 构 上 的 约 束。 况下执行特定的飞行任务。该规划算法将快速探
借鉴民航的地面 等 待 策 略,需 要 计 算 无 人 机 的 放 索随机树法与形 式 化 验 证 的 算 法 相 结 合,以 保 证
飞时间,包括地面 起 飞 的 无 人 机 以 及 空 中 飞 行 的 交通清晰明 了,以 及 能 检 测 地 理 围 栏 冲 突。 文 献
在进近入口(Ga
te)等待跨区域的无人机。 59]基于假设无人机之间通过机间通信协议进行
[
2)航线规划管理 通信,并相互共享位置和速度信息,描述了一种基
自 1987 年 Odon
i首 次 对 空 中 交 通 流 量 管 理 于树的航迹规划算法。该算法考虑了 UTM 体积
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表 2 无人机与有人机的区别
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机型 特点 失效后果
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有人机考虑失效后果对自身机组人员和乘客 (Jo
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Unmanned
的影响,但无人机是“人机分离”,本身没有机组人 Sysems,JARUS)发布特许运行风险评估 (
t Spe-
员和乘客,主要考 虑 其 对 空 中 其 他 载 人 飞 行 器 和 c
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Risk
Ass
es t,SORA)指 导
smen
地面人员的 影 响。 因 此,同 一 架 无 人 机 在 人 口 密 材料 。2019 年 2 月 1 日,中 国 民 航 局 飞 标 司、
[
96]
集区和荒野失效,其后果是完全不同的,对应的无 适航司和空管办联 合 下 发 了 咨 询 通 告 《特 定 类 无
人机安全性指标应有区别。 人机试 运 行 管 理 规 程》(AC-92-1)[97]。 在 该 文 件
除此之外,针 对 无 人 机 尤 其 是 轻 小 型 及 以 下 SORA 给出了较为明确的输入参数,可得到无
中,
的无人机的安全性分析,还有如下的挑战。 人机在特定条件(空 域、对 应 的 地 面 状 况 等)下 飞
1)轻小无人机载重有限,不可能准备很多套 行的地面风险等级、空中风险等级,然后得到特定
冗余系统。 保证等级和完整级别 ( c
Speia
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anceand
I
n-
2)轻小型多旋翼经常在低空飞行,而低空环 t
ege
rit
y Leve ,
l SAIL)。对于不同的 SAIL 等级,
境更加复杂,且具有挑战性。 民航局给出了对 应 的 无 人 机 运 行 安 全 目 标,若 能
3)对于有人机而言,飞行员和管制员希望并 提供安全目标证明,则可允许运行。
且能够尽量减少或消除与其他飞行器及地面上的
人员或财产发生危险,但是对于轻小无人机来讲, 3.
3. 4 定量风险评估
需要通过自动控制来实现。
SORA 评估方法对运行中的可能出现地面风
4)多旋翼无人机的噪音严重,对于地面人员 险和空中风险进行评估,依据质量、动能等的范围
的感受舒适度会 有 极 大 的 影 响,同 时 对 航 路 网 的
进行分 级。 因 此,还 需 要 进 一 步 考 虑 定 量 评 估。
规划、高度层的划分存在影响。
它可以在保持安 全 的 同 时,实 现 大 批 量 飞 行 计 划
3.
3. 2 等效安全性指标 处理的自动化。针对 这 个 问 题,
Alt
iscope 正 利 用
统计建模和相关数据来构建一个具有多种输出的
传统的风险评 估 方 法 在 应 用 于 大 规 模、高 度
定量模型 [98]。 下 面 将 介 绍 一 种 定 量 化 风 险 评 估
自动化的无人操作时存在问题。针对以上特点和
的基本思路,可以 分 为 对 地 撞 击 安 全 性 水 平 要 求
问题,在确定无人机安全性指标要求时,并不是像
及指标以及空中相撞安全性水平要求及指标两部
确定有人机的安 全 性 指 标 要 求 那 样,仅 仅 只 针 对
分 [99-100]。
飞行器本身事故损失率的可接受程度提出安全性
1)对地撞击安全性水平要求及指标的确定
指 标;而 是 提 出 了 “等 效 安 全 水 平 ( i
Equva
len
t
地面撞击失效后果的严重程度与系统可靠性
Leve
l Of
Sa
fey,
t ELOS)”的 原 则,并 基 于 此 原 则
指标有关。可以通过对地撞击安全性模型来计算
来导出 无 人 机 的 安 全 性 指 标 要 求 [92]。ELOS 是
计算 ELOS。
指无人机安全性目标应不低于有人机的安全性水
平,或与有人机的安全性水平相当,以实现未来无 Pelos,ground = fGIAAexpρP
f
(at
ali
ty exposur
e)Ppen
(1)
人机能够进入更 为 广 阔 的 有 人 机 空 域 运 行,而 不
会增大空域内其它飞行器或地面人员及财产的安 fGIA 为摔落的事故率,次/h;
式中: Aexp 为无人机地
全风险。由此可 见,无 人 机 安 全 性 指 标 要 求 是 基 面撞击导 致 致 命 性 伤 害 的 平 均 面 积,m2 ;ρ 为 地
于公众对其发生事故时对地面人员和他机及机上 Ppen 为 假 设 地 面
面撞击处平 均 人 口 密 度,人/m2 ;
人员造成的损失的可接受程度提出的。ELOS 是 撞击处有防护措 施 和 遮 挡 物,碎 片 穿 过 遮 挡 物 的
确定无人机安全性要求的一个基本原则。该指标 击穿概率;
P(f
a tali
t e)为暴露时 受 到 严
y exposur
最终与无人机的适航性紧密结合起来 [
93-95]
。在这 重伤害的概率 [100]。 这 里 的 事 故 率 可 以 进 一 步 表
个指标的指导下,可 以 进 行 定 性 的 风 险 评 估 和 定 示为
量的风险评估。 fGIA = fSFR +fcollision +fother (
2)
式中:fSFR 为由设计原因 导 致 无 人 机 不 能 连 续 飞
3.
3. 3 定性风险评估
行的每飞行小时事 故 率;fcollision 为 空 中 两 机 相 撞
针 对 无 人 机,无 人 系 统 联 合 规 则 制 定 机 构 致坠地的每飞行小时事故率;fother 为由其他原 因
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8
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表 3 不同地区的平均事故间隔时间
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区域 Pelos Aexp/m2 ρ/(人·m )
-2 Ppen P
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e) tmtbf/h
西城区 10-7 0.
24 0.
024
517 0.
05 0.
2 588
延庆区 10-7 0.
24 0.
000
159 0.
05 0.
2 3.
816
2)空中相撞安全性水平要求及指标的确定 蒙特卡罗方法往往需要消耗大量时间才能得到较
根据 ELOS 原 则,如 果 类 似 于 对 地 撞 击 事 为准确的值,不利于多旋翼的实时安全性能评估。
故,空中相撞的目 标 安 全 水 平 也 采 用 死 亡 率 来 衡 因此,需要一种快 速 准 确 的 解 析 碰 撞 概 率 评 估 算
量,可 分 为 两 类 情 况。 第 1 种 情 况 为 无 人 机 与 有 105]提 出 一 种 基 于 条 件 概 率 的 碰 撞 概
法。文献[
人机空中相撞导致有人机机上人员死亡率或相撞 率评估 方 法。 将 整 条 路 径 分 割 成 若 干 离 散 路 径
后坠地导致地面 人 员 死 亡 率,第 2 种 情 况 为 无 人 点,利用截断正态 分 布 求 解 之 前 路 径 点 均 未 碰 撞
机与无人机相撞后坠地导致地面人员死亡率。这 的条件下当前路 径 点 不 发 生 碰 撞 的 概 率,将 一 系
两种情况下会牵涉到与之相撞的有人机或无人机 列条件概率相乘以评估整条路径的碰撞概率。然
的不同类型问题,如 被 撞 有 人 机 的 大 小 或 载 人 的 而,这种方法主要适用于二维平面上的碰撞,而不
多少、被撞无人机的大小等,将会使问题变得更为 106]中 将 障 碍
太适合三维空 间 内 的 碰 撞。 文 献 [
复杂,因此无人机 与 有 人 机 或 无 人 机 与 无 人 机 空 物建模为凸多边 形,计 算 多 旋 翼 到 凸 多 边 形 的 边
中相撞的目标安全水平用空中相撞事故率来表示 界距离这一随机 变 量,并 以 距 离 的 分 布 来 估 计 碰
更为可取。 撞概率。这种方 法 对 障 碍 物 形 状 要 求 太 苛 刻,而
101]中,基 于 气 体 模 型 (Ga
在文献 [ s Mod- 且在障碍物为多 个 的 情 况 下,其 近 似 方 法 会 带 来
l),建立了无人机与其他 飞 行 器 发 生 空 中 碰 撞 的
e 107-109]中 引 入 多 项 式 混 沌
很大的误 差。 文 献 [
可能性 模 型。 除 了 该 模 型,还 有 Re
ich
Marks 模 以估计碰撞概率。其思想是用多项式混沌展开近
型、交叉 模 型 和 几 何 冲 突 模 型 [
102]
。更精细的模 似表示随机微分 方 程 的 解,然 后 进 行 蒙 特 卡 罗 仿
型当属于概率模 型,可 以 用 于 离 线 或 在 线 碰 撞 概 真计算碰撞 概 率。 然 而,这 种 方 法 似 乎 更 适 用 于
率评估,但需要 无 人 机 的 随 机 运 行 模 型 等 [
103-104]
。 建模为随机变量的噪声而非建模为随机过程的噪
最直接采用蒙特 卡 罗 方 法 迭 代 解 微 分 方 程,但 是 110]中 提 出 了 一 种 估 计 碰 撞 概 率 的 简
声。文献[
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密关系。 ② 通信、导航和监视系统的性能指标与 [
7] PREVOT
T,HOMOLA
J,MERCER J.Fr
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ts:Human/s
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风险息息相 关。 ③ 给定航路网和飞行任务,交通
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控制方式决定着碰撞风险。 ④ 在网络结构变化或
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者无人机速度发生改变等情况下,某种交通控制方 t
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ston,VA:AIAA,2016:3291-3302.
式下的航路网可能不稳定。最终,为了走向真正应 [
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用,需要对设备和流程等进行标准化。 a
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在技术开发的 同 时,低 空 无 人 机 交 通 的 发 展 t
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还需要公众接受、法 律 法 规 制 定 和 相 关 人 才 培 养
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等基础条件。 可 以 预 见,由 于 各 方 面 的 推 进 节 奏 [
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不一致,前进的道路是曲折的。虽然这样,但只有 t(
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坚定发展低空无人机交通,控制风险,民用无人机 (
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