航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　２０１４ Ｖｏｌ． ９　２３９０－２４１０

３５ Ｎｏ．
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ＳＳＮ　１０００－６８９３　ＣＮ　

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ｉ：１０．
ｄｏ ７５２７／Ｓ１０００－６８９３．
２０１４．
００９２

软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述
全权１，２，＊ ，魏子博１，高俊３，张瑞峰４，蔡开元１
１．北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 　１００１９１
２．北京航空航天大学 虚拟现实技术与系统国家重点实验室，北京 　１００１９１
３．中国人民解放军空军司令部 军训部，北京 　１００８４３
４．北京航空工程技术研究中心，北京 　１０００７６

摘 　 要：软管式自主空中加油（
ＰＤＡＡＲ）在军用和民用 上 有 着 十 分 重 要 的 意 义。 软 管 式 自 主 空 中 加 油 的 对 接 阶 段 是 所
有阶段中精度要求最高和控制难度最大的一个阶段，其建模与控制问题具有代表性和挑战性。首先，介绍 了 自 主 空 中 加
油（
ＡＡＲ）的基本概念及意义，并总结了自主空中对接控制的特点和要求。随后，系统性 地 梳 理 了 ＡＡＲ 对 接 阶 段 中 的 建
模和控制问题，概述了国内外文献中研究该问题的方法，并 提 炼 了 该 领 域 依 旧 存 在 的 问 题 。 进 一 步，简 要 分 析 和 综 述 了
国内外 ＡＡＲ 飞行验证情况。最后，针对建模、控制和决策，从工程实践 角 度 分 析 并 总 结 了 自 主 对 接 未 来 可 能 的 工 作 ，从
科学研究的角度总结了 ６ 个重点研究的科学问题。

关键词：空中加油；软管；锥管 －锥套；对接；控制；建模

中图分类号：Ｖ２４９． ９　　　 文献标识码：Ａ　　　 文章编号：１０００－６８９３（

１２２＋ ． ２０１４）
０９－２３９０－２１

　　 空中加油是当今航空领域增加航时与航程的 等 ），简 称 软 管 式，以 及 二 者 的 混 合 形 式 （

Ｂｏｏｍ
主要方法 ［１］，在军 事 领 域 被 广 泛 应 用 于 提 高 战 斗 Ｄｒ
ｏｇｕｅ　
Ａｄａｐ
ｔｅｒ　
Ｕｎｉ
ｔｓ）。 空 中 加 油 包 括 ５ 个 阶
机的续航与挂载 能 力，在 民 用 领 域 主 要 用 于 增 加 段：会合、编队、对接、加油和退出。软管式自主空
经济性与安 全 性 ［
２］
。 对 于 有 人 机，完 成 对 接 主 要 中加油的对接阶段对控制的要求最高，难度最大，
靠受油机 （
Ｒｅｅ
ｃｉ ｒ）飞 行 员 的 控 制 来 实 现，而 这
ｖｅ 十分具有代表性 和 挑 战 性，所 以 本 文 主 要 针 对 软
对无人机来说是难以完成的。为了减轻有人机受 管式自主空中加 油 对 接 阶 段 的 建 模、控 制 与 决 策
油时的压力负荷，实现无人机的空中加油，有必要 问题进行综 述。 与 现 有 相 关 的 综 述 文 章 相 比，本
使空中加油技术自主化，实现高精度、高安全和高 文更具有针对性———即只考虑软管对接阶段的建
效率的 自 主 空 中 加 油 （Ａｕ
ｔｏｍａ
ｔｅｄ　
Ａｅｒ
ｉａｌ　
Ｒｅｆ
ｕｅ－ 模与控制问题（对于空中加油中导航部分的综述，
ｌ
ｉｎｇ，ＡＡＲ）。 ３］）。 因 此，对 方 法 的 梳 理 更
读者可以参考 文 献 ［
现有 的 空 中 加 油 方 式 包 括 飞 桁 式 （
Ｆｌｉ
ｙｎｇ 加系统和深入。所综述的方法可以为解决软（硬）
Ｂｏｏｍ），简 称 硬 管 式，锥 管 －锥 套 式 （ Ｐｒ
ｏｂｅ　ａｎｄ 管式空中 加 油 的 各 个 阶 段 类 似 问 题 提 供 有 益 的
Ｄｒｏｇｕｅ，或 称 软 管 －伞 套、锥 管 －伞 套、插 头 －伞 套 帮助。

收稿日期：２０１３－１０－２８；退修日期：２０１３－１２－１６；录用日期：２０１４－０５－０６；网络出版时间： １５：
２０１４－０５－２３　 ４０
网络出版地址： ｗｗｗ． ｃｎｋ
ｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔ
ａｉ／１０．
ｌ ７５２７／Ｓ１０００－６８９３．
２０１４．００９２．
ｈｔｍｌ
基金项目：国家自然科学基金 （ ６１１０４０１２，５１３７５４６２）；国家国际科技合作专项项目（ ２０１４ＤＦＲ７０６５０）；高等学校博士学科点专项科研 基
金 （ ２０１１１１０２１２０００８）；北京高校“青年英才计划”（ ＹＥＴＰ１０７１）
ｌ：ｑｑ＿
＊ 通讯作者 ．Ｔｅｌ．：０１０－８２３３８４６４　Ｅ－ｍａｉ ｂｕａａ＠ｂｕａａ．
ｅｄｕ．
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引用格式 ：Ｑｕａｎ　Ｑ，Ｗｅｉ　
Ｚ　Ｂ，Ｇａｏ　
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ａｌ．Ａ　ｓ
ｕｒｖｅｙ　
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ｎｉｃａ，２０１４，３５（９）：２３９０２ － ４１０．全权 ，魏子博 ，高俊 ，等 ．软管式自主空中
加油对接阶段中的建模与控制综述［ Ｊ］．航空学报 ，２０１４，３５（ ９）：２３９０２－ ４１０．
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２３
　９１

阶段，加油机 在 加 油 区 域 等 待 并 放 下 软 管。 受 油
１　 自主空中加油的基本概念及意义
机主动接近加油机，将锥管插入锥套中，并由锥套
空中加油技术是一架航空器（加油机）在空中 上 的 机 械 自 锁 机 构 锁 紧 后，完 成 空 中 对 接 操 作。
给另一架或数架航 空 器 （受 油 机）加 注 燃 油，增 加 ｂ）为软管式加、受油设备的细节。
图 ２（
受油机航程、航时和载重能力的技术。

１　 空中加油的分类
１．

硬管式加油（如图 １ 所示）的加油机一般是经
过改装的民航客机或大型运输机。在加油机的机
尾腹部有硬杆操 作 舱，并 从 此 处 伸 出 一 根 可 操 作
的硬杆。硬杆 上 一 般 装 有 “
Ｖ”形 小 翼，可 以 辅 助
硬杆的控制。加油过程中受油机与输油硬杆进行
协同控制。受油 机 先 飞 到 硬 杆 活 动 范 围 内，然 后
保持与加油 机 相 对 位 置 不 变。 接 着，由 加 油 机 尾
部的操作舱工作 人 员 控 制 硬 杆 的 姿 态，并 伸 缩 硬
杆主动接近受油 机，最 终 将 硬 杆 插 入 受 油 机 机 身
背部油箱接口中。 图 ２　 软管式空中加油
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混合式加油 ［４］是在硬杆加装一个类似软管的
适配器。这样的设计一方面是为了让受油机与加
油机在对接后保持柔性连接以提高输油过程中的
安全性，另一方面 是 为 了 解 决 硬 管 式 不 能 给 直 升
机加油的缺 陷。 由 于 末 端 是 软 管，故 其 加 油 过 程
图 １　 硬管式空中加油
与软管式相近。表 １ 给出了 ３ 种空中加油方式各
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ｌｉｎｇ
　 自的特点。它们的优劣由加油设备的质量以及刚
软管式加油（如图 ２（
ａ）所 示）设 备 简 单 轻 便。 性决定。
可以把载重能力足够的任意飞行器，如无人机、战 从表 １ 中可 以 看 出，混 合 式 加 油 集 成 了 大 部
斗机和大型运输 机 等，通 过 加 装 吊 舱 改 装 成 为 加 分硬管式加油的特点，又略偏向软管式加油，是一
ｅ）及 加 油 锥 套 （亦
油机。吊舱可释放出软管 （Ｈｏｓ 种折中的方 法。 软 管 式 加 油 对 接 困 难，但 由 于 其
称伞套，
Ｄｒｏｇｕｅ），其中 软 管 长 度 与 加 油 机 机 长 相 连接方式是柔性的，且设备较轻，使得该方式有着
匹配。受 油 机 机 头 装 有 受 油 锥 管 （或 称 插 头， 广泛的适用范围。从空中加油技术发展最迅速的
ｏｂｅ）。受油锥 管 一 般 位 于 受 油 机 的 机 头 位 置，
Ｐｒ 美国 来 看，软、硬 管 式 加 油 都 扮 演 了 重 要 的 角 色，
有人机的锥管一 般 在 驾 驶 舱 侧 前 方，而 见 报 道 的 比如预警 机 和 部 分 战 斗 机 采 用 了 硬 管 式 加 油 方
无人机的锥管则位于机头的正前方。在加油准备 式，而海军由于通用 性 的 需 要 则 选 择 了 软 管 式 加

表 １　３ 种空中加油方式的特点
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　２３
　９２ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　
２０１４Ｖｏ
ｌ．３５Ｎｏ．
９

油方式。因此，从 应 用 的 角 度 讲 还 不 存 在 一 者 取 而带来的延误和不便。
代另一者的趋势 ［
５］
。 ３）解决 载 重 量 与 起 飞 距 离 之 间 的 矛 盾。 在
航母等短 距 起 飞 或 在 高 原 机 场 等 缺 氧 环 境 起 飞
２　 空中加油的阶段
１．
时，跑道长度可能达不到满载起飞的要求。因此，
空中加油可以被划分为以下 ５ 个阶段： 可以让飞机带部 分 油 料 起 飞，起 飞 后 在 空 中 将 油
１）会合阶段，指加油机和受油机从不同方向 加满。
飞到指定区域上空会合的过程。 对于民用领域，空中加油的意义有：
２）编队阶段，指受油机进入指定位置与加油 １）长途 航 线 直 达 目 的 地。 避 免 在 中 途 机 场
机及其他受油机 完 成 编 队 飞 行，再 逐 一 进 入 加 油 为了加注燃油起降，使长途航线更快捷。
起始位置的过程。 ２）提高 民 航 的 应 急 能 力。 在 紧 急 情 况 下 为
３）对接阶段，指从加油起始位置到加受油设 民航加油，增加其足够的留空等待时间。
备相连的过程。
５　 自主空中加油的意义
１．
４）加油阶段，指保持受油机与加油机相对位
置不变，完成输油的过程。 实现自主空中加油主要是为了将空中加油技
５）退出阶 段，指 完 成 输 油 后，受 油 设 备 与 加 术向无人机领域 拓 展，同 时 也 可 以 用 来 减 轻 有 人
油设备分离，受油机离开加油机的过程。 机飞行员的负担。空中加油的对接阶段是高精度
和高风险的机动 过 程，操 作 不 当 不 仅 会 导 致 本 次
３　 自主空中加油
１．
对接失败，甚至可 能 导 致 加 受 油 设 备 受 损 而 引 发
随着空中加油 技 术 的 发 展，以 及 现 代 飞 行 任 严重的飞行 事 故。 因 此，需 要 规 范 的 自 动 操 作 程
务对空中加油技 术 要 求 的 不 断 提 高，空 中 加 油 迫 序来保证空中加油安全和高效地进行。对于无人
切地需要自主化，以拓展其应用范围，并使其高精 机而言，载荷和耐久性是其发展面临的重要问题。
度、高安全和高效率地实施。 美国空军在 ２００５ 年 公 布 的 《无 人 机 发 展 线 路 图》
自主空中加油是指实现有人机或无人机的加 中，就将自主空中 加 油 作 为 解 决 此 问 题 的 重 要 手
油功能的自 动 化。 在 自 主 空 中 加 油 过 程 中，受 油 段，并预计于 ２０１５—２０２０ 年间实现该技术 ［７］。 以
机在有限的自主 权 限 下 自 动 处 理 传 感 器 信 息，生 “全球鹰”无人机为例，据诺·格公司称，空中加油
成相应的轨迹控 制 指 令 用 于 自 身 引 导 与 控 制，实 技术 可 将 其 续 航 时 间 从 现 在 的 ５０ ｈ 延 长 到
现自主空中加油 ［
６］
。 １５０ｈ，无人机自主空中加油技术可以使航程提高
３ 倍，单 架 次 飞 行 的 作 战 效 能 也 得 到 了 成 倍 的
４　 空中加油的意义
１．
提升 ［８］。
空中加油在军事领域被广泛应用于战斗机的
６　 研究软管式自主空中加油对接段的意义
１．
续航和舰载机大 挂 载 起 飞 等 诸 多 方 面，并 且 该 技
术正 被 积 极 地 推 向 民 用 领 域，提 高 民 航 的 经 自主空中加 油 主 要 强 调 了 受 油 机 的 自 主 化，
济性 ［
２］
。 从会合到退出的全过程不需要或尽量减少人的参
对于军事领域，空中加油的意义有： 与。从这一角度 出 发，研 究 软 管 式 自 主 加 油 更 加
１）增大 航 程。 作 战 半 径 是 衡 量 战 机 乃 至 空 具有普适意 义。 首 先，软 管 式 加 油 的 对 接 控 制 问
军作战 能 力 的 重 要 指 标 之 一。 经 过 一 次 空 中 加 题更具有代表性。硬管式加油的加油设备是刚性
油，轰炸 机 的 作 战 半 径 可 以 增 加 ２５％ ～３０％ ；战 的，加油设备 几 乎 不 受 到 气 流 的 干 扰。 而 软 管 式
斗机的作战半径可增 加 ３０％ ～４０％ ；运 输 机 的 航 加油的加油设备为柔性体，受气流干扰显著，面临
程约可增加一倍。 着更困难的 对 接 问 题。 因 此，研 究 并 解 决 软 管 的
２）延长航时。巡逻机、预警机和侦察机等 执 对接问题有利于更全面地解决自主空中加油对接
行特殊勤务的飞 机 往 往 需 要 较 长 的 留 空 时 间，利 阶段存在的 问 题。 其 次，虽 然 硬 管 式 加 油 对 受 油
用空中加油可以 延 长 航 时，从 而 避 免 因 起 落 加 油 机要求小，更易实现有人机的空中加油，但对于发
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述
展“无人机 －无人机”空中加油，硬管式的优势并不
明显 ［
８］
。软管式加油只需要控制受油机即可达到
“无人机 －无人机”加油的目的，而硬管式加油需要
受油机与加油机 配 合，也 就 是 说 还 需 要 设 计 自 主
硬杆的控制才 能 做 到 真 正 的 “无 人 机 －无 人 机 ”空
中加油。
在空中加油的 ５ 个阶段中，对接阶段是核心，
它对精度、安全和效率的要求最高，解决好该阶段
的控制问题 是 空 中 加 油 成 功 的 关 键。 另 外，对 接
阶段的控制问题 涵 盖 了 位 置 保 持 与 轨 迹 跟 踪，这
也正是所有 阶 段 都 需 要 解 决 的 问 题。 因 此，综 合
而言，软管式自主 空 中 加 油 对 接 阶 段 的 控 制 问 题
是所有加油方式与加油阶段中最有代表性和难度
最大的，解决了该 问 题 就 解 决 了 空 中 加 油 控 制 问
题中的主要矛盾。
２　 软管式自主空中对接的特点及需要考
虑的问题
　　 在介绍建模 和 控 制 之 前，需 要 了 解 软 管 式 自
主空中加油对接 阶 段 飞 行 控 制 的 特 点 以 及 要 求。
这将利于更好地了解目前的建模和控制方法。
１　 软管式自主空中对接的特点分析
２．
１．
２． １　 不确定性
１）加油机 尾 流 与 大 气 紊 流 等 对 受 油 机 运 动
产生的不确定性。空中加油属于超密集编队飞行
类任务，位置 为 一 前 一 后 或 者 一 前 多 后。 在 前 方
飞行的加油机会 产 生 尾 流，从 而 影 响 受 油 机 的 飞
行。加油机尾流可以分为 ３ 种：尾涡（亦称翼尖涡
流）、发动机 喷 流 以 及 附 面 层 紊 流。 其 中，尾 涡 对
受油机影响最大，它 由 加 油 机 翼 尖 自 下 而 上 翻 转
的气流而形成。在形成前，尾涡类似于下洗气流，
在形成后成为两股由翼尖拖出的向下和向后延伸
的螺旋气流。 除 了 加 油 机 尾 流 外，受 油 机 还 会 受
到大气紊流以及阵风的影响。
２）锥套 运 动 的 不 确 定 性。 阵 风 和 加 油 机 尾
流等都可能使锥 套 产 生 飘 移，从 而 使 对 接 具 有 很
大的不确定性。另一种重要的影响是受油机带来
的。高速飞行时，受 油 机 机 头 附 近 的 气 流 变 化 会
对锥套产 生 影 响，该 效 应 被 称 为 头 波 效 应 （
Ｂｏｗ
ｔ，或弓形波效应）
９－１０］
［
Ｗａｖｅ　
Ｅｆｆ
ｅｃ 。在接近受油机
２３
　９３
机头时，锥套会离开原位置。这种扰动在“锥管在
侧”（飞机中心对称面的侧面）时较为明显，有人机
ａ）所 示。 目 前 报 道 的 具 有
多采用此布局，如图 ３（
空中加油能力的无 人 机 采 用 了 “锥 管 在 前”布 局，
ｂ）所示。锥管在侧面时，由于锥套 会 越 过
如图 ３（
机头位置，此时受到的干扰非常严重。相比而言，
锥 管 在 前 时，头 波 效 应 的 影 响 不 如 锥 管 在 侧 时
明显。
图 ３　 锥管位置
Ｆ
ｉｇ．
３　Ｐｒ
ｏｂｅ　
ｐｏｓ
ｉｔｉ
ｏｎｓ
　
３）受油 机 动 力 学 模 型 的 不 确 定 性。 相 比 精
确的对接要求，风 洞 吹 出 的 受 油 机 飞 行 控 制 模 型
存在着不可 忽 略 的 不 确 定 性。 加 油 过 程 中，受 油
机的质量随着油 量 的 增 加 不 断 增 加，而 加 油 机 的
质量会不断减少，且 质 心 位 置 也 会 在 受 油 过 程 中
出现一定的 变 化。 相 比 而 言，受 油 机 质 量 增 加 的
比例更大一些，对其影响也相应较大。另外，因为
对接精度高，一些 飞 行 器 的 控 制 执 行 机 构 的 精 度
也不能忽略，比 如 油 门 推 力 精 度 等。 这 些 都 会 导
致受油机动力学模型的不确定性。
４）对接 初 状 态 的 不 确 定 性。 对 接 阶 段 的 前
段为加油机与受 油 机 编 队 飞 行，即 加 油 机 保 持 定
速定高平直 前 飞。 在 与 加 油 机 较 近 的 一 个 位 置，
受油机与加油机 保 持 相 对 静 止，并 以 此 位 置 为 初
始条件开始 对 接 任 务。 然 而，由 于 各 方 面 因 素 影
响，加油机本身不能精确达到这一位置，而是在一
个小范围内浮动。
１．
２． ２　 慢动态
对接过程中，受 油 机 会 对 锥 套 产 生 扰 动。 因
为受油机的质量 相 对 于 锥 套 的 要 大 得 多，所 以 受
油机动态响 应 较 锥 套 运 动 缓 慢。 不 仅 如 此，受 油
机还需要通过改 变 姿 态 来 间 接 地 改 变 速 度 方 向。
　２３
　９４ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　
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ｌ．３５Ｎｏ．
９

这些造成了受油机动态特性相对缓慢。在美国国 飞行安全；其 次 考 虑 对 接 的 成 功。 传 统 飞 行 理 论
ＮＡＳＡ）提 供 的 实 验 文 章
家航空航天局（ ［
中，作
１１］
禁止与空中任何 物 体 相 撞，而 空 中 加 油 时 受 油 机
者说明了在实际 的 空 中 加 油 实 验 中，受 油 机 在 垂 飞行员必须操纵飞机使受油锥管在规定的速度差
直方向和横向的速度变化明显落后于锥套。这一 范围内撞上 加 油 锥 套，才 能 实 现 对 接。 在 这 一 过
问题使得常规的反馈方法很难让受油机追上一个 程中需要进行危险识别和风险控制来降低后果的
快速运动的 锥 套。 为 了 解 决 该 问 题，有 些 研 究 着 严重性以及 其 出 现 的 频 率。 具 体 而 言，首 先 要 避
力于增加锥套运动的阻尼，比如：加入主动稳定的 免空中相擦、相挂和相撞的出现。进一步地，要避
控制装置 ［
１２］
。 免设备受损，即对接过程中速度差控制要合理，且
对接过程要严格控制偏移锥套的距离。速度差与
２．
１．３　 非最小相位
偏距一旦超出合理范围，应立刻退回，才能保证对
受油机的动态呈现非 最 小 相 位 ［
１３］
特 性，使 轨 接的安全进行。
迹跟踪 更 加 困 难。 对 于 常 规 布 局 的 固 定 翼 飞 行
２．
２． ３　 高效率
器，为了让飞行器具有良好的静稳定性，会把气动
焦点设计在重心的后边。飞行器要想向一个方向 空中加油过程 尤 其 是 对 接 及 输 油 阶 段，其 隐
运动，必须施加一 个 反 方 向 的 力 来 调 整 姿 态 才 能 蔽性和机动性都会大幅下降。一旦被发现就会成
达到目的，所以其 飞 行 轨 迹 是 先 往 反 方 向 运 动 一 为敌军重点打击 目 标，所 以 必 须 高 效 地 完 成 空 中
小段再开始往期望的方向移动。这就造成了非最 加油，减 少 所 需 时 间，这 在 敌 占 区 尤 为 必 要。 此
小相位系统调节 时 间 长 的 特 点，使 其 无 法 跟 踪 快 外，无论对于军用还是民用，空中加油都是为了更
变的轨迹。数学 上，非 最 小 相 位 特 性 是 指 传 递 函 好地实现主要任 务 的 一 个 辅 助 任 务，所 以 也 需 要
数有不稳定的零点（实部为正的零点）。对如文献 在保证安全性的基础上，以更高的效率来执行。
１４］所示布局的 飞 机，其 纵 向 通 道 传 递 函 数 零 点
［
３　 软管式自主空中加油对接研究的进展
的 正 实 部 很 大，从 而 该 不 稳 定 的 零 点 可 以 忽 略。
因此，这类飞机的非最小相位特性不明显。
１　 建 　 模
３．
２　 对接过程中需要考虑的问题
２．
空中加油建模 的 目 的 有 两 个：一 是 在 地 面 近
似模拟空中环境；二 是 通 过 建 立 的 模 型 来 指 导 控
２．
２． １　 高精度
制器设计。空中加油的建模主要需要考虑加油设
德克萨 斯 农 工 大 学 （
Ｔｅｘａ
ｓ　Ａ＆Ｍ　
Ｕｎｉ
ｖｅｒ
ｓｉ－ 备的建模以及多种扰动的建模。
ｙ）和弗 吉 尼 亚 理 工 大 学 （Ｖｉ
ｔ ｒｇｎ
ｉｉａ　
Ｔｅｃｈ）的 航 空
１．
３． １　 受油机建模
航天工程师团队于 ２００７ 年在一篇论文中提到：自
主空中加油的主要问题基本上是锥管与锥套的对 受油机建模是 非 常 成 熟 的，大 多 数 研 究 中 采
接问题，在对接的末段，可能需要将二者的相对位 用的是典型的 小 扰 动 线 性 模 型，如 文 献 ［
１６］。 而
置控制 到 ｃｍ 级 精 度 ［
。相对飞行器的尺寸来
１５］
对于空中加油而言，模型的精度要求更高，且需要
说，这种精度要求无疑是极高的，需要导航和控制 体现其在涡流扰动 下 的 动 态 特 性，故 文 献 ［
１７］对
的精度都达 到 ｃｍ 级 以 及 更 高。 不 仅 如 此，软 管 受油机模型做了一定的修正。文献［
１８］给出了飞
加油中还需要将对接的相对速度限制在很小的范 翼式无人机在空中对接时的模型。中国对受油机
围，比如 ０． ３ｍ／ｓ。这种速度刚 好 能 使 锥 管
２～０． 的建模也有研究，如 文 献 ［
１９］给 出 了 变 质 量 受 油
撞开锥套内的输 油 阀 门，因 为 速 度 太 小 会 撞 不 开 机的建模。
阀门，而速度太大则会对锥套造成损坏。
１．
３． ２　 软管加油设备建模
２．
２． ２　 高安全
软管式空中加油的加油设备由软管收紧装置
在实际空中加油时，首先需要降低风险，保证 （Ｈｏｓ
ｅ－Ｄｒｕｍ　
Ｕｎｔ，ＨＤＵ）、输油软管和锥套 ３ 个
ｉ
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２３
　９５

主要部分构成。软管的柔性连接问题使得锥套不
会固定在加油机坐标系下的某个位置。研究锥套
的基本动态有助 于 对 接 控 制 律 的 设 计，而 建 立 锥
套的动态模型有利于进行仿真验证。
输油管 的 建 模 是 软 管 式 加 油 设 备 建 模 的 核
心。因为输油管 是 柔 性 的，所 以 建 模 采 用 了 有 限
元思想，即将一根软管分解成多段硬管，再采用多
刚体 动 力 学 建 立 其 运 动 方 程。 图 ４ 为 连 杆 模
型 ［２０］，将 一 根 软 管 等 分 成 Ｎ 段 轻 质 硬 杆，如 Ｌｉ
（
ｉ ＝１， ２，…， Ｎ）所示，认为其质量集中于两根硬
杆的连接处，如 ｍｉ（
ｉ ＝ １， Ｎ）所示，图中 坐
２，…，
标系 Ｏｘｙｚ 为固连于加油机上的加油机坐标系。
改变自身位置的 能 力。 在 文 献 ［
３０］中，设 计 者 给
出了自稳定锥套的 设 计 形 式 （如 图 ５ 所 示），并 对
自稳定锥套的性能进行了风洞评估。该方法是处
理对接问题的一 种 新 思 路，但 是 依 然 存 在 一 些 问
题：如 果 舵 面 太 小，则 起 不 到 控 制 作 用；如 果 舵 面
太大，舵面本身受 到 的 干 扰 可 能 会 使 锥 套 产 生 更
大的 漂 移；不 仅 如 此，因 为 自 稳 定 锥 套 远 离 加 油
机，其动力来源也是需要考虑的问题，如果采用电
控，那么需要 考 虑 消 防 安 全 问 题。 目 前 还 没 有 见
到该方法在实际空中加油中的应用。在加油设备
的建模方面，国内也有相关的研究，如文献［
３１］和
文献［
３２］。可以 说，软 管 式 空 中 加 油 设 备 建 模 理
论的研究发展到 现 在 已 经 较 为 成 熟，适 合 利 用 其
进行仿真或辅助控制器设计。

图 ４　 连杆模型 ［２０］
Ｆ
ｉｇ． ｉ
４　Ｌｎｋ－ｃ
ｏｎｎｅ
ｃｔｅｄ　 ｌ ２０
ｍｏｄｅ
［ ］ 图 ５　 自稳定锥套 ［３０］
［ ］
　 Ｆ
ｉｇ．
５　Ａｃ
ｔｉｖｅ
ｌ ｓ
ｙ　ｔａｂ
ｉｌｉ
ｚｅｄ　
ｄｒｏｇｕｅ ３０
２１］对 ＫＣ－１０ 加 油 机 软 管 动 态 进 行 了
文献 ［ 　

分析，但缺少 两 个 重 要 的 因 素———变 长 度 以 及 两
根硬杆之间的恢 复 力。 ＨＤＵ 的 调 节 机 制 为 一 弹
簧装置，它可以通 过 改 变 软 管 长 度 来 保 持 软 管 张
力。否则，软管会产生鞭甩效应（Ｗｈ
ｉ Ｐｈｅｎｏｍｅ－
ｐ　 气 流 带 来 的 各 种 扰 动，从 而 加 大 了 控 制 的 难 度。
ｎｏｎ）可能导致设 备 损 坏。 为 此，之 后 的 研 究 提 出
了变长度软管的建模 方 法 ［２２］。 另 一 方 面，在 之 前
的分析中，软管一直处于被拉紧的状态，所以并未
考虑两 根 硬 管 之 间 弯 折 下 产 生 的 恢 复 力。 文 献
２３］和文献［
［ ２４］将 这 一 部 分 引 入 软 管 的 模 型 中，
完善了软管模型。该模型可以对软管的鞭甩行为
进行分析，以避免因鞭甩造成的事故 ［
２５］
。 临的最大问题。头波效应在自主空中加油领域研
建立软管模型后，结合锥套的气动特性，便可
获得完整的加油设备模型。文献［
２６］研究了锥套
的模型。这一研究主要是为了更好地设计锥套的
主动控制技术，制 造 自 稳 定 锥 套 （主 动 稳 定 锥 套）
以 增 加 锥 套 的 稳 定 性，让 其 不 易 受 到 扰
动 ［１２，２７－３０］。自主 锥 套 的 基 本 形 式 是 在 锥 套 与 软
管的连接位置加 装 ４ 个 舵 面，使 得 锥 套 具 有 一 定
３．
１．３　 扰动建模
在加油过程中，加 油 设 备 和 受 油 机 都 要 受 到
主要扰动可以分为 ３ 类：① 受油机头波效应；② 大
气紊 流 以 及 阵 风；③ 由 加 油 机 引 起 的 翼 尖 涡 流。
受油机作为被控 对 象 受 到 后 两 种 扰 动 的 影 响，而
锥套作为被跟踪目标受到 ３ 种扰动的影响。
１）受油机头波效应。在受油机接近过程 中，
其头波引起的锥套扰动是目前有人机空中加油面
究较少，研究 成 果 相 对 也 比 较 薄 弱。 空 中 加 油 过
程中，由于飞行器处于高速运动的状态，所以在受
油机机头部分会产生较强的气流。该气流必定会
在对接的最后阶段对锥套产生扰动。这种扰动在
“锥管在侧”时较为明显，而对“锥管在前”方式，虽
然影响较小，但依旧是存在的。在实际中，这一扰
动往往是对接失 败 的 主 要 因 素。 中 国 歼－１０ 飞 行
　２３
　９６ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　
２０１４Ｖｏ
ｌ．３５Ｎｏ．
９

员在一次加油失败之后的 访 谈 中 提 到 ［３３］：在 接 近 及沿着三轴方向 的 有 效 风 梯 度，两 者 合 成 即 为 该

锥套时，锥套会“离我而去”而又“快速回摆”。“离 点处的涡流速度。图 ６ 展示了加油机后方某横截
我而去”就 是 由 头 波 效 应 对 锥 套 的 扰 动 造 成 的。 面内三轴的风分量及其梯度的加和效果 ［４５－４６］，如
２００４ 年 ＮＡＳＡ 的 实 验 数 据 ３４－３５ 表 明，在 受 油 机 Ｗｙ 和 Ｗｚ 所示。中国也 有 相 关 研 究，如 文 献
［ ］
Ｗｘ 、
接 近 锥 套 的 过 程 中，锥 套 一 般 会 产 生 ３０．
５～ ４７］。综上，涡流 模 型 经 过 长 期 的 研 究 已 经 在 实
［
６ｃｍ的偏移量。“快 速 回 摆”很 可 能 是 由 锥 套
３６． 用性和精确性之间取得平衡，发展也相对完善。
的二阶特性 造 成 的。 由 于 锥 套 质 量 轻，所 以 动 态
很快。如果受油 机 强 行 进 行 对 接，那 么 可 能 会 造
成受油机的控制 出 现 显 著 超 调，最 终 造 成 锥 管 折
断的事故。
２）大气 紊 流 以 及 阵 风。 大 气 紊 流 与 阵 风 扰
动是所有飞行任 务 几 乎 都 要 面 对 的，并 没 有 特 殊
性，其模型也非常丰富。目前，空中加油的研究中
普遍采用由 ＮＡＳＡ 提出的 Ｄｒ
ｙｄｅｎ 大气紊流模型
来表达这一扰 动，如 文 献 ［
３６］。 中 国 学 者 也 对 大 图 ６　 涡流在某个截面上的作用效果 ［４６］
气紊流对受油机 控 制 的 影 响 进 行 了 分 析，如 文 献 ［ ］
Ｆ
ｉｇ． ｆ
６　Ｅｆｅ
ｃｔｏ
　ｆ　
ｗａｋ
ｅ－ｖ
ｏｒｔ
ｅｘ　
ａｃｔ
ｉ ｏｎ　
ｎｇ　 ａ　ｃ
ｒｏｓ
ｓ－ｓ
ｅｃｔ
ｉｏｎ ４６
３７］。实现方式 为 将 白 噪 声 通 过 成 型 滤 波 器，从
［ 　

而得到大气紊流 的 沿 轴 向、侧 向 和 法 向 速 度 以 及 综上，在扰动建模方面，对 ３ 种扰动中的后两

相应角 速 度 的 时 间 序 列 ［
。 模 型 有 两 种：ＭＩＬ－
３８］
种已经有了 比 较 丰 富 的 建 模 方 法。 然 而，头 波 效
ＨＤＢＫ－１７９７ 标准
［
和 ＭＩＬ－Ｆ－８７８５Ｃ 标 准
３９］ ［
，两
４０］
应对锥套的受力模型十分复杂，导致研究不足，但
者之间仅为系数的差别。 近年已经引 起 关 注。 因 此，为 了 更 好 解 决 对 接 问
３）由加 油 机 引 起 的 翼 尖 涡 流。 加 油 机 引 起 题，亟待研究头波 作 用 在 锥 套 上 的 力 与 受 油 机 飞
的翼尖涡流扰动 是 ３ 种 扰 动 中 研 究 最 多 的，也 是 行状态之间满足什么样的规律。
相对比 较 复 杂 的。 由 于 真 实 的 机 翼 都 是 三 维 翼
１．
３． ４　 建模和验证方法
型，这样将在 翼 尖 产 生 一 个 涡 流。 该 涡 流 逐 渐 向
后扩散，从而 影 响 后 方 的 飞 行 器。 建 立 并 分 析 这 按建模手段分，目前的建模方法一般有 ４ 种：
一扰动有助于设计和验证控制器。目前常用的涡 机理建 模 方 法、计 算 流 体 动 力 学 （ ｔ
Ｃｏｍｐｕａｔ
ｉｏｎａ
ｌ
模 型 有 Ｒａｎｋｉｎｅ　Ｖｏｒ
ｔｅｘ、Ｌａｍｂ－Ｏｓｅ
ｅｎ　
Ｖｏｒ
ｔｅｘ 和 Ｆｌ
ｕｉｄ　
Ｄｙｎａｍｉ
ｃ ＣＦＤ）建 模 方 法、风 洞 建 模 方 法
ｓ，
Ｈａｌ
ｌｏｃｋ－Ｂｕｒｎｈａｍ　Ｖｏｒｅｘ 等 ，其中在空中加油
ｔ
［４１］
和真实实验建模方法。机理建模方法可以较好地
中使用最多的是 Ｈａ
ｌｌｏｃｋ－Ｂｕｒｎｈａｍ　
Ｖｏｒ
ｔｅｘ 模型。 给出统一的模型，但 是 参 数 往 往 存 在 较 大 的 不 确
编队飞行是空 中 加 油 的 基 础，处 在 后 方 的 飞 定性，或者有时很 难 给 出 适 用 于 分 析 和 控 制 器 设
行器会受到这一扰动的影响。由于空中加油比一 计的模型，如分析 头 波 效 应 所 采 用 的 兰 金 半 体 模
般的编队飞行靠 得 更 近，这 一 扰 动 会 随 着 距 离 的 型（
Ｒａｎｋ
ｉｎｅ　
Ｈａｌ
ｆ　Ｂｏｄｙ　 ｌ）１０ 和 分 析 软 管 时
Ｍｏｄｅ
［ ］

缩短逐渐增强。前期的研究主要是针对编队飞行 采用的连杆 模 型 ［２７］等。ＣＦＤ 建 模 方 法 是 一 种 常

４２］。在 ２００４ 年的
中的翼尖涡流进行的，如文献［
文献［
４３］中，为了进行涡流建模的可行性分析，作
者对比了当时的 机 理 建 模 数 据 与 风 洞 实 验 数 据。
两者大体上一致，但 在 如 阻 力 和 升 力 峰 值 等 问 题
上并 没 有 很 好 地 吻 合。 因 此，在 ２００４—２００８ 年
间，涡流 的 建 模 得 到 了 详 细 的 研 究 ［４４－４５］，并 逐 步
可以用一个较为 统 一 的 数 学 模 型 表 达，该 模 型 将
涡的作用分解成 在 三 轴 方 向 上 的 有 效 风 分 量，以
用的建模和仿真方法，虽然计算量巨大，但可以较
经济地对空中加油对接阶段的流体力学问题进行
数值实验，得 出 较 为 真 实 的 数 据。 该 数 据 可 以 用
来修正机理模型中的参数，也可以用来拟合模型。
如文献［
９］中对头波模 型 的 分 析 等 均 采 用 了 ＣＦＤ
建模方法。风洞 建 模 方 法 成 本 较 高，但 可 信 度 更
高，可以用来 进 一 步 修 正 模 型 和 验 证。 由 于 实 验
条件的限制，目前 研 究 中 的 风 洞 实 验 都 只 针 对 空
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２３
　９７

中加油的一些特 殊 部 分 进 行 建 模，比 如 锥 套 的 气 行轨迹，让跟踪器去执行。这样做有两方面原因：

动特性 ［
。以 上 建 模 方 法 可 以 用 于 受 油 机 建 模
４８］
和软管加油设备建模和锥套在头波影响下的受力
建模。针对空中加油对接过程，考虑到安全因素，
真实实验建模一般只用来验证或进行一些简单的
模型建模。目前 美 国 的 相 关 研 究 中，有 多 个 模 型
都是通过真实实 验 得 到 的，比 如 涡 流 模 型 和 锥 套
在头波影响下的最大偏移位置等。首先通过多种
传感器测量得到数据，然后进行数据融合，分析出
精度较高的数据，进行建模或验证，如文献［
４６］。
１）避免 超 调。 固 定 翼 飞 行 器 一 般 具 有 非 最
小相位特性。 从 时 域 表 现 上 来 讲，非 最 小 相 位 特
性可能会带来超 调，且 超 调 的 大 小 和 给 入 的 信 号
大小有关。因此，如 果 直 接 给 定 一 个 很 远 的 对 接
目标点（变化大的 信 号 量），那 么 可 能 出 现 较 大 的
超调。柔和光滑的轨迹可以削弱超调的影响。这
样，一方面可以在 空 中 加 油 时 避 免 受 油 机 之 间 以
及锥管与锥套之间的碰撞；另一方面，在空中加油
时，也可以避免因超调导致的受油机间的碰撞。

２　 控 　 制
３． ２）避免诱发震荡。如果将较远对接点直接作
为跟踪目标，控制器可能会产生很大的控制指令，
在软管对接任务中，控制的主要问题在于对接 造成作动器饱和，从而有可能诱发震荡。这种震荡
和位置 保 持 两 个 方 面。 对 接 控 制 （
Ｄｏｋ
ｃｉｎｇ　
Ｃｏｎ－ 可称为自驾仪诱发震荡（ Ｐｉ
ｌｏｔ
　Ｉｎｄｕｃ
ｅｄ　Ｏｓｃ
ｉｌ
ｌａｔ
ｉｏｎ，
ｔ
ｒｏｌ）是让受油机按照一定的轨迹接近锥套并完成
ＩＯ，在有人机 领 域 译 为 飞 行 员 诱 发 震 荡）。即 使
Ｐ
与输油管的对接。在大多数文献中，对接控制器包
没有诱发震荡，其轨线也往往不能令人满意。对接
含 ３ 个部分：指令生成项（
Ｃｏｍｍａｎｄ　
Ｇｅｎ
ｅｒａ
ｔｏｒ）、跟
是一个高精度的控制过程，然而很多控制方法依赖
踪控 制 项 （ Ｔｒ
ａｃｋｉ
ｎｇ　Ｃｏｎｔｒ
ｏｌ　
Ｔｅｒｍ ）与 镇 定 控 制 项
于平衡点附近的线性模型。大的控制信号可能 会
（
Ｓｔａｂ
ｉｌ
ｉｚａ
ｔｉｏｎ　Ｃｏｎ
ｔｒｏ
ｌ　Ｔｒｍ ）。指 令 生 成 项 的 目 的
ｅ
使系统远离平衡点进入非线性区，从而使控制精度
是保证跟 踪 曲 线 的 光 滑 性，进 一 步 保 证 控 制 的 品
显著下降。因此，必须产生合理的轨迹以保障控制
质。跟踪控制项的目的是设计前馈，将跟踪问题变
器输出的指令在可接受范围内。
成镇定问题，从而化解非最小相位的问题。镇定控
要达到这样的 目 的，现 有 文 献 中 采 用 了 不 同
制项的目的是抑制一些不确定和扰动。位置保持
的方法，大体可归为 ３ 类。
控制（
Ｓｔｔ
ａｉｏｎ－Ｋｅ
ｅｐｉ
ｎｇ　
Ｃｏｎ
ｔｒｌ）是对接的基础，也是
ｏ
方法 １：低通滤波器（
Ｌｏｗ－Ｐａ
ｓｓ　
Ｆｉｌ
ｔｅｒ，ＬＰＦ）方
对接前后需要完成的任务，可以认为是跟踪控制的
法。一种简单的做法就是将参考轨迹（即由目标位
特例。硬管式空中加油中的控制问题实际上可以
置生成的指令信号）与测量到的受油位置做差，再
考虑为软管式空中加油中控制问题的一个特例，只
将该误差信号通过低通滤波器，如文献［
６２］所示。
是无需考虑锥套的运动。
文献［４９］和文献［ ５１］中采用的低通滤波器由比例
表 ２ 给出的是有一定代表性的文献中采用的
和积 分 环 节 （
Ｐｒ ｒ
ｏｐｏｔｉ
ｏｎａ
ｌ－Ｉ
ｎｔｅ
ｇｒａ Ｉ）构 成，并 将
ｌ，Ｐ
方法和其所针对的 问 题 （文 献 中 既 有 针 对 软 管 设
计的方法，也有针对硬管的，这里引入硬管的方法 其直接融入跟踪器的设计中。在此基础上，为了能

是为了更全面地叙述该领域所采用的方 追踪移动 的 锥 套，参 考 轨 迹 变 成 了 一 个 时 变 的 信

法）［４９－６８］。表中的对 接 特 点 与 要 求 即 为 第 ２ 节 所 号。这时，跟踪误差也将通过低通滤波器形成平滑
述内容，“√ ”表示 该 文 献 的 方 法 考 虑 了 此 方 面 因 轨迹，见文献［
５０］、文献［
５５］和文献［
６９］。
素或 针 对 该 方 面 因 素 进 行 了 设 计，“—”表 示 文 献 方 法 ２：多 项 式 插 值 方 法。 参 考 轨 迹 由 简 单
没有相关说明，空 白 表 示 文 献 没 有 进 行 这 方 面 的 而足够光滑的函 数 来 产 生，而 多 项 式 函 数 是 较 为
设计或没有针对该方面因素进行考虑。下面将对 符合该要求的基函数。文献［ ５３］采用了三阶多项
表中文献所采用 的 方 法 分 为 指 令 生 成 项、跟 踪 控 式来产生 轨 迹，而 文 献 ［
５２］采 用 了 五 阶 多 项 式。
制项、镇定控制项和位置保持控制项，并进行详细 高阶的多项式可 以 产 生 更 复 杂 的 轨 迹，但 由 于 接
介绍。 近过程需要平缓 的 轨 迹，所 以 适 当 的 阶 数 即 可 满
足飞行要求。文献 ［
６７］采 用 了 两 段 多 项 式 曲 线，
２．
３． １　 指令生成项
是为了让受油机在垂直平面内更快地追上锥套的
指令生成项主要是规划出一条平滑合理的飞 位置，从而让对接轨迹更合理。
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　９８

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C
９
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２３
　９９

　　 方法 ３：类 末 制 导 方 法。 这 类 方 法 的 思 想 源 与原系统状态作 差，从 而 将 原 系 统 转 化 为 误 差 系

于导弹的末制导。受油机与锥套的精确对接类似 统。对这个系统进行镇定，就能达到跟踪的目的。
于导弹精确打击一个移动的目标。文献［ ５８］采用 最后，跟踪控 制 项 还 包 括 一 些 抗 扰 项。 在 这
了比例 导 引 （
Ｐｒ ｒ
ｏｐｏｔｉ
ｏｎａ
ｌ　Ｎａｖ
ｉｇａ
ｔｉｏｎ　
Ｇｕ ｉ ｅ，
ｄａｎｃ 部分，应用最广泛的是积分器，一定程度上解决了
ＰＮＧ）和视线角（
Ｌｉｎｅ－ｏ
ｆ－Ｓ
ｉ ｔ，ＬＯＳ）导引两种方
ｇｈ 因大气紊流、测量 误 差 等 随 机 扰 动 引 起 的 跟 踪 静
法，这两种方法分 别 源 自 于 导 弹 末 制 导 与 飞 行 器 差问题。该方法简单、有效，在大多数文献中都有
自主着陆（需要说明的是，文献［
５８］主要说明如何 应用 ［４９－５０，５３，５９，６９］。另外，文献 ［
６１］和 文 献 ［
６２］基
将受油机导引到 加 油 机 坐 标 系 下 的 指 定 位 置，而 于鲁棒控制的设计可以让输出对某些噪声变得不
不是对接，但导引方法却可以应用于对接）。该方 敏感，其中主要针对的还是大气紊流、阵风以及传
法实时地计算出下一步应该如何调整受油机姿态 感器带来的噪声。
或位置才能最优地接近所需要达到的位置。文献
２．
３． ３　 镇定控制项
５４］采用 微 分 博 弈 （
［ Ｄｉｆ
ｆｅｒ
ｅｎｔ
ｉａｌ　 ｓ）的 方 法，
Ｇａｍｅ
首先计算出受油机的可达区域与由锥套运动确定 镇定控 制 的 目 的 在 于 抑 制 一 些 不 确 定 和 扰
出的目标区域，然 后 通 过 计 算 这 两 个 区 域 之 间 的 动，使设计系 统 的 状 态 收 敛 于 零。 按 照 传 统 飞 控
距离给出下一步的对策。由于其给出指令的方式 系统的设计方法，可 以 采 用 经 典 的 状 态 反 馈 以 及
同样类似末制导，所以也归在方法 ３ 中。 比 例 －积 分 －微 分 （Ｐｒ
ｏｐｏ
ｒｔｉ ｌ－Ｉ
ｏｎａ ｎ
ｔｅｇ
ｒａｌ－Ｄｅ
ｒｉｖａ－
ｔ
ｉｖｅ，ＰＩＤ）方法进行 控 制。 文 献 ［ ５８］采 用 状 态 反
２．
３． ２　 跟踪控制项
６８］采 用 了 ＰＩＤ 方 法
馈 对 系 统 进 行 镇 定。 文 献 ［
跟踪控制项的主要目的是为了将一个跟踪问 进行内外环的单通道设计，其外环 ＰＩＤ 系数是自
题转化成一个镇 定 问 题，从 而 来 解 决 非 最 小 相 位 适应的，自适 应 方 法 为 粒 子 群 算 法。 经 过 修 正 的
带来的内动态的不稳定问题。 ＰＩＤ 方法对加油机引起的翼尖涡流扰动有一定的
首先，利用参 考 轨 迹 反 解 出 参 考 状 态 和 参 考 抑制作用。相比 而 言，大 多 数 方 法 倾 向 于 线 性 二
输入等信息。将跟踪问题转化为镇定问题的过程 次型调节器 （ Ｌｉｎｅ ａｒ　Ｑｕａｄ
ｒａｔ
ｉｃ　Ｒｅｇｕ
ｌａｔｏｒ，ＬＱＲ）
中需要构造误差 系 统，而 仅 利 用 参 考 输 出 等 信 息 方法 ４９－５０ ５２－５３ ６４ ７１ 。线 性 二 次 型 优 化 是 凸 优 化，
［ ， ， ， ］

是不足的，往往先 要 解 算 出 参 考 状 态 和 参 考 输 入 有唯一的极值点，故 常 用 这 种 方 法 来 设 计 最 优 的
等。文献［ ４９］和文献［ ５１］提 出 的 非 零 点 集 （
Ｎｏｎ－ 反馈增益矩阵。一些其他抑制扰动和非线性的方
ｚ
ｅｒｏ　
Ｓｅｔ
ｐ ｏ
ｉ ｎ
ｔ ，ＮＺＳＰ）方法， 就是用参考输出以及 法也采用了二次型 优 化，如 文 献 ［
７２］的 自 适 应 动
受油机模型反推出参考状态与参考输入。非零点 态逆方法、文献［ ５５］和文献［ ６９］的 Ｌ１ 自适应（ Ｌ１
集方法限制了参 考 状 态 与 参 考 输 入 须 为 常 值，即 Ａｄａｐ
ｔｉｖｅ）方法 等。 文 献 ［
５４］采 用 自 适 应 控 制 的
锥套相对加 油 机 是 静 止 的。 为 了 克 服 这 一 缺 点， 方法进行镇定，让控制器跟踪一个自适应的信号。
文献［
５０］对非零 点 集 方 法 进 行 改 进，进 一 步 提 出 文献［ ５１］采用线性 二 次 型 高 斯 （Ｌｉｎｅａｒ　
Ｑｕａｄｒａｔｉ
ｃ
了指令生 成 跟 踪 器 （
Ｃｏｍｍａｎｄ　Ｇｅｎｅ
ｒａｔ
ｏｒ　Ｔｒａ
ｃｋ－ Ｇａｕｓ
ｓｉａｎ，ＬＱＧ）调 节 器 来 降 低 因 测 量 设 备 带 来
ｒ，ＣＧＴ），随锥套的运动可 以 不 断 得 到 下 一 采 样
ｅ 的高斯白噪声对系统的影响，从而提高镇定效果。
时间的参 考 状 态 与 参 考 输 入。 文 献 ［
５２］和 文 献 镇定控制器设计 一 般 基 于 线 性 模 型，然 而 实 际 的
６７］采用扩张 观 测 器 （
［ Ｅｘ ｅｎｄｅｄ　
ｔ Ｓｔａ
ｔｅ　
Ｏｂｓ
ｅｒ ｒ）
ｖｅ 飞行器模型都是非线性的，因此在扰动较大时，控
来观测参考状态，文 献 ７０ 对 该 方 法 的 阐 述 比 较
［ ］ 制效果可能不佳。 为 此，文 献 ［
７３］提 出 采 用 反 馈
详细和完整。文献［
５３］所利用参考轨迹是关于时 线性化来解决这一问题。
间的三阶多项式，通 过 两 次 求 导 就 可 以 得 到 参 考
２．
３． ４　 位置保持控制
加速度。在小角 度 线 性 化 模 型 中，纵 向 与 侧 向 的
加速度与迎 角 和 侧 滑 角 成 线 性 关 系。 因 此，可 以 位置保持是对 接 的 基 础，在 对 接 前 的 编 队 飞
通过对轨线的求导直接得到参考迎角和侧滑角。 行阶段以及对接 后 的 输 油 阶 段 中，都 需 要 受 油 机
然后，建立误 差 系 统。 将 反 解 出 的 参 考 状 态 可以保持在加油 机 坐 标 系 下 的 某 一 理 想 位 置，且
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９

不产生较大 位 移。 位 置 保 持 是 很 重 要 的 环 节，设 以受油机动 态 响 应 较 锥 套 运 动 缓 慢。 不 仅 如 此，

计时也有相 当 的 难 度。 首 先，位 置 保 持 时 受 到 大 受油机可能存在控 制 输 入 滞 后 以 及 导 航 信 息 （包
气紊流扰动 和 加 油 机 翼 尖 涡 流 的 扰 动。 其 次，在 括识别锥套位 置）存 在 滞 后 等。 这 些 将 导 致 受 油
加油过程中因为 燃 油 的 加 入，受 油 机 的 质 量 和 质 机的响应更 慢，即 慢 动 态 问 题。 由 于 头 波 效 应 的
心 都 会 产 生 一 定 的 变 化，所 以 需 要 进 行 合 理 的 影响，锥套会离开原位置，出现“慢动态”受油机跟
设计。 踪“快动态”锥套 的 问 题，这 在 目 前 文 献 中 较 少 被
位置保持控制首先需要确定参考的状态使其 考虑。因此，控制器设计中需要进一步考虑“在复
能够进行位 置 保 持，从 而 化 为 一 个 镇 定 问 题。 一 杂扰动下，‘慢动态’受 限 系 统 精 确 跟 踪 ‘快 动 态’
般来说，以加油机为参考坐标系，参考状态可认为 目标的问题”。
是常值。位置保持控制方法与上面提到的镇定控
３　 无人机 －无人机空中加油技术中的建模和控
３．
制基本一致，比如文献［
５９］、文献［
６３］和文献［
６５］
制问题
采用了线性二次型 调 节 器 方 法，文 献 ［
５５］采 用 了
Ｌ１ 自 适 应 方 法，以 及 文 献 ［
５７］采 用 了 ＰＩＤ 方 法。 　　 以上介绍的建模和控制都适用于受油机为无
针对输油过程中受油机质量的变化，文献［ ５５］、文 人机的情况，而一般认为加油机做匀速直线运动。
献［
５７］和 文 献 ［
５９］中 采 用 自 适 应 增 益 （Ｇａ
ｉｎ 对于无人机 －无人机空中加油，还需要考虑无人加
Ｓｃｈｅｄｕ
ｌｉｎｇ）的 控 制 方 式。 这 基 于 严 格 而 精 确 的 油机。美国在 ２０１２ 年 的 验 证 实 验 中 采 用 的 加 油
建模，比如文献［ ５９］是 基 于 文 献 ［
７４］中 对 于 受 油 机也是 由 全 球 鹰 无 人 机 改 装 的 无 人 加 油 机 ［７７］。
机在涡流扰动下的变质量建模。文献［
７５］提出控 无人加油机主要起到两个作用：
制对象应该是受油设备的位置而不是受油机的重 １）无人加 油 机 主 要 是 在 硬 件 设 备 上 为 受 油
心位置，故该文献 利 用 重 心 与 受 油 设 备 的 相 对 位 机的控制提供方 便，主 要 有 通 信 设 备 和 辅 助 对 接
置 修 正 了 原 有 模 型，并 对 其 进 行 了 控 制 器 设 计。 的设备等 ［８］。通信设备可以为受油机提供加油机
利用先验信息也可以解决位置保持时遇到的一些 的位置姿态信息。这一点在硬管式加油机中有更
问题。文献［
６３］解决的是考虑加油机飞行状况变 重大的意义，因为 硬 管 的 对 接 点 与 加 油 机 有 固 定
化的情况下，受 油 机 该 如 何 控 制 的 问 题。 文 章 认 的相对位置关系。通过加油机的位置、姿态、速度
为受油机可以通过与加油机的通信获得加油机的 等信息就能估计 出 对 接 点 的 大 致 位 置 信 息，与 受
位姿信息作为控 制 的 前 馈 信 息，并 将 该 信 息 融 入 油机的视觉定位 信 息 融 合，即 可 得 到 更 高 精 度 的
到线性二次型调节器中。鲁棒设计方法在解决这 导航信息。对于 软 管 式 加 油，这 一 信 息 可 以 用 来
一问题时与解决 镇 定 问 题 是 一 致 的，即 让 扰 动 或 保证受油机与加 油 机 之 间 的 编 队 位 置 控 制，但 由
干扰对输出的 增 益 尽 可 能 减 小，如 文 献 ［
６４］。 文 于锥套位置 的 不 确 定 性，较 难 用 于 对 接 控 制。 辅
献［６６］采 用 了 自 抗 扰 控 制 （Ａｃ
ｔｉｖｅ　Ｄｉ
ｓｔｕｒｂａｎｃ
ｅ 助对接设备主要 是 用 来 引 导 对 接 的 标 志 点，如 在
Ｒｅ
ｊｅｃ
ｔｉｏｎ　
Ｃｏｎ
ｔｒｌ，ＡＤＲＣ）的 设 计 方 法 设 计 了 位
ｏ 锥套上加装标志点以提高视觉导航的精度。但在
置保 持 控 制 器。 文 献 ［
６０］采 用 定 量 反 馈 理 论 实际空中加油实 验 中，一 般 采 用 锥 套 为 圆 环 的 几
（
Ｑｕａｎ
ｔｉｔ
ａｔｉ
ｖｅ　
Ｆｅｅｄｂａ
ｃｋ　
Ｔｈｅｏ
ｒｙ，ＱＦＴ），设 计 控 何特征进行捕捉和导航。另一个辅助对接的设备
制器引导受油机与加油机进行编队。该控制方法 是自稳定锥套，用来减小锥套运动的不确定性。
同样也适用于位置保持，如文献［
７６］。 ２）无人加 油 机 的 控 制 相 对 于 无 人 受 油 机 的
针对不同的任务、环境和扰动等情况，国内外 控制要简单。加油机在会合过程中需要配合受油
学者都对这一问 题 进 行 了 详 细 的 分 析，设 计 了 丰 机完成编队飞行，但在完成编队飞行之后，加油机
富的控制方法。目前文献通常只考虑大气紊流以 仅需要保持定高的匀速直线飞行即可。在进一步
及阵风和加油机 翼 尖 涡 流，而 很 少 考 虑 头 波 效 应 的研究中，协 同 控 制 的 思 想 被 引 入 ［７８］，加 油 机 的
带来的扰动。 为 了 克 服 其 带 来 的 影 响，控 制 器 设 控制在未 来 不 再 是 被 动 提 供 一 个 稳 定 的 对 接 环
计中需要考虑头波效应对锥套的受力模型。另一 境，而是能够 主 动 降 低 受 油 机 的 对 接 难 度。 如 对
方面，由于受油机相对于锥套的质量要大得多，所 于硬管空中加油，可 操 纵 的 硬 管 协 同 受 油 机 同 步
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２４
　０１

动作，而不是等受 油 机 飞 行 到 指 定 位 置 后 再 进 行
下一步动作。 对 于 软 管 式 加 油，若 能 成 功 研 制 自
稳定锥套，则可以 让 锥 套 主 动 接 收 受 油 机 的 位 置
信息，进而对可能的不确定性进行估计，从而提供
更稳定的对接位置。

４　 飞行验证进展

１　 飞行试验
４．

飞行试验是 自 主 对 接 最 终 实 现 的 必 经 之 路，
十分重 要。 首 先，它 为 建 模 提 供 实 际 的 数 据；其
次，验证理论模型并指导自主加油控制律的设计；
最后，验证自主空中加油控制器设计的可行性。

１．
４． １　 地面工作及仿真

地面工作及 仿 真 是 良 好 的 试 验 结 果 的 基 础。
对于前期的准备工作，本文主要从导航、建模与控
制 ３ 个方面开展。
图 ７　ＮＡＳＡ 在 ２００４ 年试验中摄像头的安装位置 ［３５］
１）导 航 。 在 空 中 加 油 过 程 中 ，需 要 精 确 地
Ｆ
ｉｇ．
７　Ｉ
ｎｓｔ
ａｌｌ
　ｌｏ
ｃａｔ
ｉｏｎ　
ｏｆｔ
　ｈｅ
　ｃａｍｅ
ｒａｓ　
ｕｓｅｄ
　ｉｎ
获 得 加 、受 油 机 的 相 对 位 姿 以 及 锥 套 的 位 置 。 ［ ］
ＮＡＳＡ’
ｓ　ｅｘｐｅ
ｒｉｍｅｎ
ｔ　ｉ
ｎ　２００４３５
在 自 主 空 中 加 油 的 前 期 试 验 中 ，国 内 外 的 研 究 　

通常采用视觉 测 量 的 方 法 。安装位置通
３５，７９－８０］
［

常 如 图 ７ 所 示 ［３５］。 前 期 的 准 备 工 作 中 ，要 在 加 、
受 油 机 上 选 取 合 适 的 安 装 位 置 ，以 使 得 视 场 满
足 试 验 要 求 。 设 计 视 觉 测 量 算 法 ，在 地 面 进 行
半 物 理 仿 真 验 证 ，并 根 据 仿 真 结 果 对 测 量 算 法
进行优化。
２）建 模 。 为 了 能 更 好 地 进 行 空 中 加 油 试
验 ，建 立 空 中 加 油 的 模 型 是 必 要 的 。 建 立 理 论
模型可为空中加 油 试 验 提 供 基 本 的 预 测。美 国
的 几 个 研 究 机 构 在 ＡＡＲ 的 建 模 、仿 真 及 测 试 方
面 做 的 工 作 比 较 系 统 ，技 术 也 比 较 领 先 。 ＮＡＳＡ
图 ８　ＮＡＳＡ 用于测试锥套特性的风洞试验装置 ［３４］
利 用 风 洞 对 锥 套 的 特 性 进 行 了 分 析 ［３４］，如 图 ８
Ｆ
ｉ ８　Ｔｅ
ｇ． ｓｔｓ
　ｅｔ
ｕｐ　
ｕｓｅｄ　
ｂｙ　
ＮＡＳＡ　
ｆｏｒ
　ｔｅ
ｓｔｉ
ｎｇ
所 示 ，目 的 是 通 过 分 析 锥 套 的 阻 力 特 性 来 预 测 ［ ］
ｔ
ｈｅｃｈａ
　 ｒａｃ
ｔｅｒ
ｉｓｔ
ｉｃｓ　
ｏｆｔ
　ｈｅ　
ｄｒｏｇｕｅ３４
实际飞行中锥套相对加 油 机 位 置 与 高 度 和 空 速 　

之 间 的 关 系 。 ＮＡＳＡ 在 之 后 的 空 中 试 验 中 也 验
４．
１．２　 空中试验工作
证 了 风 洞 数 据 效 果 。 另 外 ，ＮＡＳＡ 支 持 了 很 多
关 于 环 境 建 模 的 研 究 工 作 ，这 些 建 模 工 作 是 为 １）加、受油机的选 择。目 前 受 油 机 多 采 用 机
了 在 地 面 模 拟 空 中 加 油 的 环 境 ，分 析 空 中 加 油 动性能较好的战斗机（如 Ｆ／Ａ－１８、歼－１０ 等），或 用
过 程 中 系 统 的 特 性 ，进 一 步 来 指 导 控 制 律 的 设 来做空中特技表演的飞机。而加油机根据试验 目
１ 节 建 模 部 分 已 经 提 及 ，此
计 。 这 些 工 作 在 ３． 的的不同以及飞行任务的不同，常有两种选择：一
处不再赘述。 种是大型运输机，这是常规空中加油任务采用的加
　２４
　０２ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　
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油机；
另一种是与受油机相同的飞机，这种情况更符 验的国家。美国空军研究试验室为其无人机自主
合伙伴加油的加油任务。此外，由于 ２ 架飞机的质 空中加油制定了“三 步 走”战 略：第 一 步 是 有 人 驾
量比较接近，
加油机翼尖涡流的影响相对较弱，更容 驶加油机给无人 机 模 拟 平 台 提 供 自 主 空 中 加 油；
易用来测量头波效应。如 ＮＡＳＡ 在获得锥套偏移量 下一步由有人驾驶加油机提供变稳定性飞行模拟
８作为加、
的试验中就采用２架 Ｆ／Ａ－１ 受油机。 器（
Ｖａｉ
ｒａｂ
ｌｅ　
Ｓｔａｂ
ｉｌｉ
ｔ Ａｉ
ｙ　 ｒ
ｐｌａｎｅ，ＶＩＳＴＡ）空 中 加
２）试验 飞 行 任 务。 这 里 需 要 根 据 试 验 的 内 油；最后一步实现 无 人 加 油 机 对 无 人 受 油 机 的 自
容进 行 调 整。 目 前 公 布 的 试 验 主 要 有 ３ 种：① 测 主空中加油飞行控制 操 纵 ［７０］。 目 前，美 国 已 经 完
试锥套相 对 加 油 机 位 置 与 高 度 和 空 速 之 间 的 关 成了这三步计划。在 ２００４ 年，美国实现第 １ 阶段
系；② 测试锥套在头波效应下的最大偏移位置；③ 的目标，本文 中 提 及 的 ＮＡＳＡ 在 ２００４ 年 做 的 有
测试自主对接控制器的对接 成 功 概 率。 对 于 第 １ 关 锥 套 特 性 的 研 究 就 是 这 一 阶 段 的 成 果 ［３４－３５］。
种试验，受油机须远距离跟随加油机飞行、记录锥 第 ２ 阶 段，在 美 国 国 防 部 预 先 研 究 局 （Ｄｅ
ｆｅｎｓ
ｅ
套的稳态位置，这 样 做 是 为 了 避 免 受 油 机 头 波 对 Ａｄｖａｎｃ
ｅｄ　
Ｒｅｓｅ
ａｒｃｈ　Ｐｒ
ｏｊｅｃ
ｔｓ　Ａｇｅｎｃｙ，ＤＡＲＰＡ）
锥套的影响。第 ２ 种试验要求受油机的机头以一 的支 持 下，Ｄｒｙｄｅｎ 飞 行 研 究 中 心 于 ２００５—２００７
２００４ 年 ＮＡＳＡ 试 验 中 的 摆 动
定形 式 进 行 摆 动， 年间，成功进行了 数 十 次 不 同 大 气 干 扰 和 飞 行 状
形式如图 ９ 所示。第 ３ 种试验完全按照自主对接 态下的软管式自主空中加油飞行验证。试验采用
进行操作，记录对接过程以及对接成功率。 Ｆ／Ａ－１８ 作 为 受 油 机，波 音 ７０７－３００ 作 为 加 油 机，
３）视频 数 据 采 集 与 后 期 处 理。 控 制 受 油 机 成功验证了软管 式 自 主 空 中 加 油 技 术 的 可 行 性。
和加油机的位置，以 使 所 测 量 的 物 体 在 视 场 范 围 ２０１２ 年美国采用 ２ 架 全 球 鹰 无 人 机 进
第 ３ 阶段，
内，记录视频信息。由于测试需要更精确的数据， 行伙伴加油，仅在 地 面 监 控 下 即 完 成 了 自 主 空 中
所以通常在空中 不 对 视 频 进 行 在 线 处 理，等 到 返 加油，这标志着自 主 无 人 空 中 加 油 技 术 的 验 证 工
回地面时再对视频进行更精确的离线处理。在进 作已经成功。在“三 步 走”计 划 成 功 后，美 军 将 该
行后 期 处 理 时，综 合 视 觉 信 息、惯 导 信 息、全 球 定 技术应用于 Ｘ－４７Ｂ 无 人 机，但 目 前 还 没 有 应 用 于
位系统（
ＧＰＳ）和风速信息获得所需的位姿。 利用 实战。
视觉信息可以分析受油机、加油机、加油设备之间 中国也针对 自 主 空 中 加 油 技 术 展 开 了 研 究，
的相对位 置 和 速 度 关 系 ［
。 再 综 合 惯 导 和 ＧＰＳ
７９］
从相关研 究 中 可 以 看 出 已 经 进 行 了 部 分 试 验 工
信息可以得 到 三 者 在 惯 性 系 下 的 信 息。 进 一 步， 作，但还没有相关试验的公开消息。
综合飞行器上的风速传感器可以间接得到大气紊
２　 存在的问题
４．
流、翼尖涡流 等 基 本 气 流 信 息。 这 些 信 息 最 终 用
于建立面向控制的对接模型，评价控制方案。
２．
４． １　 头波效应影响

目前只能从设 计 上 避 免 头 波 效 应 的 影 响，就
是将锥管置于机 头 前 端，延 伸 足 够 长 的 距 离 以 避
免该影响，如 图 １０ 所 示。 然 而，该 方 法 限 制 了 自
主空中加油的通 用 性，一 方 面 不 能 应 用 于 锥 管 在
侧的受油机，另一方面会降低受油机的飞行品质。

图 ９　 准静态网格映射法 ［３５］
［ ］
３５
Ｆ
ｉｇ．
９　Ｑｕａ
ｓｉ－ｓ
ｔａｔ
ｉｃ　
ｇｒｉ
ｄ　ｍａｐｐ
ｉｎｇ
　ｔｅ
ｃｈｎ
ｉｑｕｅ
　

图 １０　 验证试验中采用了置于机头的长锥管
１．
４． ３　 国内外飞行试验进展
Ｆ
ｉｇ．
１０　Ｌｏｎｇ　
ｐｒｏｂｅ　
ｐｌａ
ｃｅｄ　
ａｔｔ
　ｈｅ　
ｎｏｓ
ｅ
美国是世界上首个完成自主空中加油验证试 ｕｓ
ｅｄｉ
　ｎ　
ｖｅｒ
ｉｆｉ
ｃａｔ
ｉｏｎ　
ｅｘｐｅ
ｒｉｍｅｎ
ｔ
　
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述
４．
２．２　 在线评估方案
自主空中加油对接对环境和飞行动作的限制
过于苛刻。目前没有良好的评估方案来实时评估
对接安全性、成功率等指标，导致了自主空中加油
只能在非常 合 适 的 环 境 下 进 行。 一 旦 条 件 变 差，
由于评估方法的缺 失，会 造 成 “不 敢”进 行 自 主 空
中加油的情况，或者 在 操 作 过 程 中 “不 敢”尝 试 超
越安全标准的动 作。 文 献 ［
１１］中 提 到，作 者 划 分
的安全区域可能 不 够 合 理，使 得 某 几 次 可 能 成 功
的对接最终因为安全区域的限制而被迫放弃。
２．
４． ３　 协同对接以及数据链路
协同对接是未 来 的 发 展 方 向，包 括 加 油 设 备
与受油机的协同、加油机与受油机的协同、以及多
机加油时信息的共享等。这些方法可以使导航信
息更加准确，降低受油机的控制难度，提高自主空
中加油成功率。数据链路是信息在不同飞行器之
间传递的途径，保证数据链路的可靠性，是进行协
同对接的基础。
５　 未来可能的工作和重点研究的科学问题
本节将 从 工 程 实 践 角 度 提 出 未 来 可 能 的 工
作，以及从科学研 究 角 度 阐 述 重 点 研 究 的 科 学 问
题。这两方面相 辅 相 成，不 仅 可 以 促 进 问 题 更 好
地解决，而且能促进相关学科发展。
１　 建 　 模
５．
建模工作可分 为 离 线 和 在 线，离 线 建 模 又 可
以分为建立动态模型和静态模型。由于气流运动
十分复杂，所以建 立 非 常 逼 真 的 动 态 模 型 十 分 困
难。这不仅需要 考 虑 建 立 何 种 类 型 的 模 型，而 且
需要大量的地面计算机模拟计算数据和空中实际
飞行的实验 数 据，耗 费 大 量 人 力 物 力。 相 对 动 态
模型，静态模型容易建立和实验。
１）离线 动 态 模 型。 如 果 受 油 机 锥 管 在 机 身
侧面，需要在建模中考虑机头对锥套的影响，建立
动态模型。
２）离线 静 态 模 型。 目 前 的 建 模 方 法 通 常 是
针对整个动 态 进 行。 如 果 从 控 制 的 目 的 出 发，主
要关心锥 套 受 到 受 油 机 干 扰 后 的 最 终 飘 移 稳 态
值，而非锥套 以 何 种 轨 迹 运 动 到 稳 态 值。 这 样 可
２４
　０３
以建立简单的静 态 模 型，随 之 的 参 数 辨 识 变 得 简
单很多。根据 ＮＡＳＡ 利用 Ｆ／Ａ－１８ 战斗机进行的
空中加油实验，可以得到如下两个结论：一是锥套
的稳态位置随高 度 和 速 度 的 变 化 是 有 规 律 的；二
是锥套受到受油机干扰后飘移的稳态值是有规律
的。也就是说气 流 环 境 虽 然 复 杂，但 是 经 过 建 模
依旧能掌握锥套运动的基本规律。所谓锥套的稳
态位置是指，在输油管 －锥套设备仅受加油机影响
时，其 相 对 于 加 油 机 的 位 置。 进 一 步 地，ＮＡＳＡ
做了一个有关于锥套受扰动后的偏移量与受油机
位置之间关 系 的 实 验。 锥 套 的 偏 移 量，即 锥 套 偏
离稳态 位 置 的 位 移。ＮＡＳＡ 的 实 验 主 要 讨 论 的
是锥套在 垂 直 于 加 油 机 前 飞 方 向 的 平 面 内 的 运
动 ［３５］。锥套在受油机的影 响 下，最 大 稳 态 偏 移 量
约为 ０． １２］通过建 模与仿真给出 类
３６８ｍ。文献［
似的结论。文献［２０］给出了锥套的基本动态。
３）在线模型。实际中，飞行员操作遵循“对准
→ 操作 → 获得经验 → 返回原位 → 依经验重新对准
→ ……”的迭 代 过 程 进 行 空 中 对 接。 在 实 际 飞 行
中，自主空中对接还可以考虑引入在线辨识，即对
应“获得经验”。这里提到的在线辨识周期是一个
对接周 期。 相 比 利 用 传 感 器 采 样 周 期 的 实 时 辨
识，按对接周期辨识可以利用更大量的采样数据，
有着更充裕的计算时间，相对比较安全。
为了进 一 步 地 对 空 中 加 油 对 接 过 程 进 行 分
析，还需要重点考虑如下两个问题。
问题 １　 锥套受力与机 头 相 对 位 置 和 速 度 满
足何种规律？
在接近锥套的 过 程 中，受 油 机 头 波 对 锥 套 位
置的影响愈发显著。快速的接近策略固然可以在
该影响没有造成 显 著 锥 套 位 移 的 时 候 完 成 对 接，
但这样的方法容易在对接后造成鞭甩效应而导致
更重大的损失，这 种 接 近 策 略 在 北 约 的 空 中 加 油
标准中被 归 为 错 误 的 做 法 ［８１］。 而 若 采 用 慢 速 的
接近策略，受油机头波会使锥套产生显著位移，所
以在对接 过 程 中 需 要 对 锥 套 的 偏 移 动 态 进 行 预
估，才能完成 对 接。 飞 行 员 依 据 经 验 往 往 可 以 预
估出锥套的偏移位置，而若要完成自主空中加油，
则需要自驾 仪 预 估 锥 套 的 偏 移。 也 就 是 说，在 控
制器设计时，需要分析在接近过程中，锥套相对受
油机的位置、速度 与 其 自 身 受 到 头 波 产 生 的 力 之
间的关系。该问题的难点在于：针对这种规律，机
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９

理分析将会 十 分 困 难，而 用 计 算 流 体 力 学 （
ＣＦＤ） 因此，迭代学习控制能够一定程度解决“在复杂扰
建模方法，又可能 面 临 很 难 找 到 一 个 合 理 的 模 型 动下，‘慢动态’受 限 系 统 精 确 跟 踪 ‘快 动 态’目 标
来进行参数辨识。 的问题”。迭代学习控制的另一个好处是，可离线
问题 ２　 在 软 管 式 加 油 的 对 接 过 程 中，不 确 计算锥套位置信息用于控制器反馈。这可降低视
定以什么样的机制在系统中传播？ 觉传感器的 要 求，提 高 其 可 行 性。 适 合 软 管 式 加
虽然目前受油 机、软 管 加 油 设 备 和 扰 动 的 模 油中对接过程的迭代学习控制方法与传统的迭代
型都有文献给出，但 对 于 空 中 对 接 这 一 高 精 度 的 学习控制方法不 同 的 是：不 能 保 证 实 际 受 油 机 的
任 务，不 确 定 性 将 是 对 接 控 制 面 临 的 最 大 难 题。 位置与期望的初 值 相 同；需 要 充 分 利 用 模 型 信 息
定量刻画不确定性及其在模型中的传播过程将对 以减少学习次数。
提高对接成 功 率 等 起 到 重 要 的 作 用。 简 而 言 之， 对接过程中，根据导航信息的采样周期，在迭
不确定性是源头，对接成功率是结果。因此，需要 代学习控制基础 上 可 进 一 步 设 计 反 馈 控 制，抑 制
对这些不确定因 素 进 行 建 模，并 尽 可 能 分 离 出 独 不确定性带来的影响。为了避免对接过程中受油
立的不确定因素，再 用 独 立 的 随 机 过 程 或 白 噪 声 机的慢动态对对 接 的 影 响，反 馈 控 制 器 的 控 制 周
进行表征。通过 建 立 的 模 型，采 取 不 确 定 性 定 量 期一般可以选 择 得 大 一 些。 对 于 最 终 的 “迭 代 学
方法 ［
８２］
，分析不确定性在 系 统 中 的 传 播。 该 问 题 习控制（学习型前馈）＋ 反馈控制”方案，还需要研
的难点在于：① 如何合理刻画不确定因素；② 如何 究迭代学习控制和反馈控制各自的权限问题。
简化繁多的不确 定 因 素；③ 如 何 建 立 和 处 理 一 个 为了更深入地对空中加油对接过程进行控制
非线性的传播模型。 器设计，还需要重点考虑如下两个问题。
问题 ３　 在给定不确定 模 型 和 对 接 成 功 概 率
２　 控 　 制
５．
下，是否存在控制器满足成功对接要求？
目前的对接控制方案基本上遵循着实时反馈 该问题是要解 决 控 制 器 有 无 的 问 题，即 在 飞
的思路：期望轨迹设 计 → 跟 踪 项 设 计 → 镇 定 项 设 行前或对 接 前 判 断 可 对 接 性 （
Ｄｏｃｋａｂ
ｉｌｉ
ｔｙ），这 类
计。期望轨迹设计和跟踪项设计往往依赖于精确 似于控制学科中的基本问题———可控性问题。通
的模型。然而，实际模型有着很多不确定因素，比 俗地说，可对接性 是 指 当 前 受 油 机 飞 行 状 态 完 成
如输入时滞、参 数 不 确 定 和 大 气 环 境 参 数 等。 为 对接的可能 性。 与 传 统 可 控 性 的 不 同 之 处 在 于，
了应对不确定，一般采用带有积分器的控制方法。 它不是研究受油机 状 态 （位 置、速 度 和 姿 态 等）是
这种方法对参数不确定和大气环境参数不确定有 否能被控制到原 点，而 是 考 虑 受 油 机 状 态 是 否 能
一定补偿作用。然而，测量时滞、输入时滞和积分 被控制到一个集合 （锥 套 能 够 捕 获 的 范 围 和 对 接
项都会导致相位 滞 后，从 而 影 响 受 油 机 动 态 性 能 相对速度范围等）。另一个不同之处在于，因为扰
和控制精确性，甚至稳定性。 动和不确定的随 机 性，可 对 接 性 进 一 步 与 概 率 相
为了避免该问 题 的 发 生，可 借 鉴 实 际 中 飞 行 关。除此之外，一 些 必 要 的 安 全 要 求 也 会 限 制 可
员的操作流 程。 在 实 际 对 接 飞 行 中，飞 行 员 操 作 对接性。在此基 础 上，可 进 一 步 定 义 可 对 接 裕 度
过程通常为“对准 → 操 作 → 获 得 经 验 → 返 回 原 位 （
Ｄｅｇ
ｒｅｅ　
ｏｆ　
Ｄｏｃｋａｂ
ｉｌｉ
ｔｙ），如 图 １１ 所 示。 如 果 无
→ 依 经 验 重 新 对 准 → ……”。 这 种 行 为 在 实 际 飞 可对接性，则需要放弃对接。更有意义的是，可对
行中已经得 到 成 功 应 用。 受 此 启 发，将 前 馈 设 计 接裕度可 为 空 中 加 油 对 接 环 境 和 软 硬 件 提 出 需
看成是一种 终 端 迭 代 学 习 控 制 （ Ｔｅｒｍｉｎａｌ
　Ｉｔ
ｅｒａ－ 求。空中加油对接不是在任意的硬件条件和任意
ｔ
ｉｖｅ　
Ｌｅ ａ ｒｎｉｎｇ　Ｃｏｎ
ｔｒｌ 问题或 点 到 点 的 迭 代 学 习
ｏ ） 的对接环境下都能进行的。很多因素可能导致不
控制 （ Ｐｏ ｉｎｔ－ｔ
ｏ－Ｐｏ
ｉｎｔ
　Ｉｔｅ
ｒａｔ
ｉｖｅ　
Ｌｅａ
ｒｎｉｎｇ　Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ） 存在控制器满足对接成功要求，比如加、受油机尺
问题 ［
８３－８４］
。基本思 想 是，通 过 上 一 次 失 败 的 对 接 寸大 小、飞 行 大 气 环 境、算 法 处 理 时 间 和 效 果、传
控制经验修正本 次 的 对 接 控 制 前 馈，而 第 一 次 前 感器动态响应和精度、操纵面动态响应和精度等。
馈可由建立的模型离线设计出来。这样既能够给 该问题是建立在问 题 １ 和 问 题 ２ 基 础 上 的，难 点
出 提 前 量，又 能 较 好 处 理 不 确 定 性 带 来 的 影 响。 在于：如何提出随机环境下的可对接性定义，并设
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２４
　０５

图 １２　 一种不安全的位置关系
图 １１　 可对接裕度 Ｆ
ｉｇ．
１２　Ａ　
ｋｉｎｄ　
ｏｆｉ
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ｏｎ
　
Ｆ
ｉｇ．
１１　Ｄｅｇ
ｒｅｅ　
ｏｆｄｏ
　 ｃｋａｂ
ｉｌｉ
ｔｙ
　

计求解方法。
问题 ４　 在给定不确定 模 型 和 对 接 成 功 概 率
约束下，什么样的控制器能满足要求？
该问题建立 在 问 题 ３ 基 础 上，目 的 是 设 计 控
制器抑制不确定的传播，并最终提高对接成功率。
首先，需要确定控制器形式。其次，需要建立合适
的优化问题 模 型 优 化 控 制 器 参 数。 最 后，需 要 考
虑合适的优 化 方 法。 难 点 在 于：如 何 选 择 控 制 器
形式以及减少优化结果的保守性。
图 １３　 对接区域划分 ［１１］

３　 决 　 策
［ ］
５． ｉ
Ｆｇ．
１３　Ｄｏ
ｃｋｉ ａ
ｎｇ　ｒｅ
ａ　ｄ
ｉｖｉ
ｓｉｏｎ１１
　

目前大部分文献中给出的控制方法在给定条
件下都能够精确对接。然而，在实际情况下，很难
做到每一 次 都 能 够 精 确 对 接。 在 ＮＡＳＡ 提 供 的
实验文献［１１］中， ６ 次 对 接 仅 有 ３ 次 成 功。 可 以
推断在恶劣的任务条件下，对接概率可能会更低。
因此，需要考虑在随机扰动下成功对接的概率。
另一方面，目 前 大 部 分 文 献 基 本 将 空 中 对 接
问题考虑成精确 跟 踪 问 题，而 较 少 考 虑 控 制 结 果
对锥套的损坏和给飞行带来的安全性影响。以图
１２ 为例，当锥管越过锥套 时，以 跟 踪 控 制 的 思 路，
继续进行对接。然而，此时强行地继续进行对接，
就需要产生一个 较 大 的 俯 仰 指 令，容 易 使 锥 管 与
锥套相撞。即使 不 相 撞，由 于 大 的 指 令 可 能 带 来
大的超 调，也 会 引 起 设 备 损 毁，见 文 献 ［
３３］。 可
见，规划合理的区域，让受油机进入这些区域时放
弃对接尝试，以保证对接的安全性是十分必要的。
文献［
１１］提出将 锥 套 周 围 划 分 成 很 多 区 域，并 规
定了安全区域和对接失败区域等（如图 １３ 所示），
在锥管前端进入失败区域后立即放弃当次对接尝
试，但该文献 并 未 给 出 划 分 区 域 的 依 据。 而 文 献
８５］针对空中加 油，作 者 以 可 控 域 为 标 准 划 分 了
［ 决策器和相应的控制方案。该问题也包括了理 论
飞行安全区域，以限定飞行的轨迹路线。
文献 ［
１２］提 到 超 调 需 要 适 度，以 保 证 在 不 引
起鞭甩效应的前提下顺利顶开输油阀。部分文献
还提到了控制器给出的指令应当在一个合理的范
围内。文献［
８６］所示的空中加油事故就是超调不
合理导致的。 然 而，这 些 文 献 大 多 还 是 依 据 经 验
给出的一些粗略标准，且并不够综合。因此，有必
要设计安全区域和多模态切换策略来控制和管理
空中对接。定义 和 分 析 对 接 成 功 的 概 率，进 而 通
过优化控制与决策方案使成功的概率最大。
为了更好解决 安 全 性 问 题，还 需 要 重 点 考 虑
如下两个问题。
问题 ５　 针 对 软 管 式 加 油 对 接 过 程，什 么 是
安全的飞行？
安全问题是空 中 加 油 的 前 提，而 针 对 空 中 加
油任务定义 什 么 是 安 全 是 一 个 难 题。 具 体 地，需
要定义安全裕度，它将用来为决策服务，因此其定
义的合理性十分重要。
问题 ６　 在 给 定 安 全 裕 度 约 束 下，什 么 样 的
决策方案能够保证对接成功概率？
根据安全裕度约束和成功概率，可以离线设计
上应如何划分文献［
１１］所示的安全区域和对接 失
　２４
　０６ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５　
２０１４Ｖｏ
ｌ．３５Ｎｏ．
９

败区域等。问题的难点在于：如何建立最终的优化 不确定模型和对 接 成 功 概 率 下，是 否 存 在 控 制 器

问题，包括合理参数化决策器和控制器等。如果优 满足成功对接要 求；④ 在 给 定 不 确 定 模 型 和 对 接
化问题不合理，将得不到决策或决策偏于保守。 成功概率约束下，什么样的控制器满足要求；⑤ 针
对软管式加油对接过程，什么是安全的飞行；⑥ 在
６　 结 　 论
给定安全裕度约 束 下，什 么 样 的 决 策 方 案 能 够 保
１）软管式 自 主 空 中 加 油 有 着 十 分 重 要 的 军 证对接成功概率。
用和民用意义。软管式自主空中加油的对接阶段
致　谢
面临着诸多不确定因素，比如：受油机受大气紊流
翼尖涡流影响的不确定性、锥套运动的不确定性、 北京航空航天大学无人机所的王宏伦教授和
受油机模 型 的 不 确 定 性 和 对 接 初 状 态 的 不 确 定 李大伟高级工程师与作者分享了空中加油的多年
性。除此之外，受 油 机 还 具 有 慢 动 态 和 非 最 小 相 研究经验，并对本文提出了宝贵的修改意见，在此
位系统特性。 在 技 术 要 求 上，对 接 过 程 往 往 需 要 对他们表示诚挚的感谢。
具有高精度、高 安 全 和 高 效 率。 因 此 软 管 式 自 主
参　考　文　献
空中加油对接控制十分具有挑战性。
２）从受油机建模、加油设备建模和扰动建模 ［
１］　Ｌ
ｉｕ　
Ｘ　Ｆ，Ｊ
ｉａｎｇ　
Ｊ　Ｃ，Ｇａｏ　
Ｙ　Ｋ．Ｓｐｅ
ｅｄ　
ｕｐｔ
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ｆ　ａ
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ａｌ
３ 个方面梳 理 了 目 前 采 用 的 建 模 方 法，指 出 针 对
ｃ ｔ［
ｏｍｂａ Ｊ］．Ａｉ
ｒｃｒ
ａｆｔ　
Ｅｎｇ
ｉｎｅ
ｅｒｎｇ，２００３，３（
ｉ １）：７－１１．（
ｉｎ
由受油机机头部引起的气流扰动研究不足。在总
Ｃｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
结建 模 的 基 础 上，从 指 令 生 成 项、跟 踪 控 制 项、镇 刘小锋，蒋军昌，高亚奎 ．加快发展空中 加 油 技 术 提 升 我
定控制项和位置保持控制项 ４ 个部分对空中加油 军空中作战效能［
Ｊ］．飞机工程，２００３，３（
１）：７－１１．
的对接控制进行 了 分 析，最 后 指 出 控 制 器 设 计 中 ［
２］　Ｂｅｎｎ
ｉｎｇ
ｔｏｎ　
Ｍ　Ａ，Ｖｉ
ｓｓｅ
ｒ　Ｋ　Ｄ．Ａｅ
ｒｉａ
ｌ　ｒ
ｅｆｕｅ
ｌｉｎｇ
　ｉｍｐ
ｌｉｃ
ａ－

需要进一步考虑“在复杂扰动下，‘慢动态’受限系 ｔ
ｉｏｎｓ
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ｏｍｍｅ
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ａｌ　ａｖ
ｉａｔ
ｉｏｎ［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌ
　ｏｆ　Ａｉ
ｒｃｒ
ａｆｔ，
２００５，４２（
２）：３６６－３７５．
统精确跟踪‘快动态’目标的问题”。
［
３］　Ｍｕ　
Ｃ　Ｄ，Ｌ
ｉ　Ｂ　
Ｒ．Ｖｉ
ｓｉｏｎ－ｂａ
ｓｅｄ　
ａｕｔ
ｏｎｏｍｏｕｓ
　ａｅ
ｒｉａ
ｌ　ｒ
ｅｆｕｅ－
３）简要分析和综述了国内外飞行验证情况。
ｌ
ｉｎｇ［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌ
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Ｔｓｉ
ｎｇｈｕａ　
Ｕｎｉ
ｖｅｒ
ｓｉｙ：Ｓｃ
ｔ ｉｅｎｃ
ｅ　＆ Ｔｅ
ｃｈ－
２０１２ 年，美国采 用 ２ 架 全 球 鹰 无 人 机 作 为 加、受 ｎｏ
ｌｏｇｙ，２０１２，５２（
５）：６７０－６７６．（
ｉｎ　
Ｃｈｉ
ｎｅｅ）
ｓ
油机，仅在地面监控下即完成了自主空中加油，这 暮春棣，李波睿，基 于 视 觉 的 自 动 空 中 加 油 技 术 ［
Ｊ］．清
标志着自主无人空中加油技术的验证工作已经成 华大学学报：自然科学版，２０１２，５２（
５）：
６７０－６７６．
［
４］　Ｗａ Ｆ，Ｃａ
功。然而，进一步 实 用 化 还 有 一 段 很 长 的 距 离 要 ｒｄ　
Ｅ　 ｌｉｆ
　Ｓ　
Ａ．Ｈｏ
ｓｅａｎｄ　
　 ｄｒｏｇｕｅ　
ｂｏｏｍ　
ｒｅｆ
ｕｅｌ
ｉｎｇ
ｓ
ｙｓｅｍ，ｆ
ｔ ｏｒａ
　ｉｒ
ｃｒａ
ｆｔ：ＵＳＡ，ＵＳ５５７３２０６［
Ｐ］．１９９６－１１－１２．
走。主要的问题在于：如何在复杂扰动下，完成高
［
５］　Ｘｕ　
Ｙ　Ｌ．Ｔｈｅ　
ｄｅｂａ
ｔｅ　
ｂｅｔｗｅ
ｅｎ　
ｐｒｏｂｅ
　ａｎｄ　
ｄｒｏｇｕｅ
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ｒｉａ
ｌ　ｒ
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精度、高安全和高效率的自主对接。
ｅ
ｌｉｎｇ　
ａｎｄ
　ｆｌ
ｙｉ ｂｏｏｍ　
ｎｇ　 ａｅｒ
ｉａｌ
　ｒｅ
ｆｕｅ
ｌｉｎｇ［
Ｊ］．Ｗｏ
ｒｌｄ　
Ｍｉｌ
ｉｔａ
ｒｙ，
４）从工程 实 践 的 角 度 出 发，建 议 了 建 模、控 １）：１４－１９．（
２００９（ ｉｎ　
Ｃｈｉ
ｎｅｅ）
ｓ
制和决策需要进行的工作。建议以动静态模型相 徐勇凌 ．空 中 加 油 的 “软 硬 ”之 争 ［
Ｊ］． 世 界 军 事，２００９

结合的建模方式以及在线辨识的方式指导仿真和 （
１）：１４－１９．
［
６］　Ｄｏｎｇ　
Ｘ　Ｍ，Ｘｕ　
Ｙ　Ｊ，Ｃｈｅｎ　
Ｂ．Ｐｒ
ｏｇｒ
ｅｓｓ
　ａｎｄ　
ｃｈａ
ｌｌｅｎｇｅ
ｓ　ｉ
ｎ
实验工作；在充分利用模型的基础上，主张按飞行
ａｕ
ｔｏｍａ
ｔｉｃ
　ａｅ
ｒｉａ
ｌ　ｒ
ｅｆｕｅ
ｌｉｎｇ［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｒ
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Ａｉｒ　
Ｆｏｒ
ｃｅ　
Ｅｎｇ
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员操作遵循的规则“对 准 → 操 作 → 获 得 经 验 → 返
ｎｅ
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ｎｇ　
Ｕｎｉ
ｖｅｒ
ｓｉｙ：Ｎａ
ｔ ｔｕｒ
ａｌＳｃ
　 ｉ
ｅｎｃ
ｅ　Ｅｄ
ｉｔｏｎ，２００８，９（
ｉ ６）：
回原位 → 依经验 重 新 对 准 → ……”进 行 类 似 迭 代 １－５．（
ｉｎ　
Ｃｈｉ
ｎｅｅ）
ｓ
学习的控制方案 设 计；建 议 设 计 安 全 区 域 和 多 模 董新民，徐跃鉴，陈 博 ．自 动 空 中 加 油 技 术 研 究 进 展 与 关
态切 换 策 略 控 制、管 理 空 中 对 接，从 而 实 现 精 度、 键问题［
Ｊ］．空军工程大学学报：自然科学版，２００８，９（
６）：

安全和效率的综合目标。 １－５．
［
７］　Ｃａｍｂｏｎ
ｅ　 Ａ，Ｋｒ
Ｓ　 ｉｅ Ｋ　
ｇ　 Ｊ，Ｐａ
ｃ Ｐ，ｅ
ｅ　 ｔ　ａ
ｌ．Ｕｎｍａ
ｎｎｅ
ｄ　ａ
ｉｒｃ
ｒａｆ
ｔ
５）针对建 模、控 制 和 决 策，从 科 学 研 究 角 度
ｓ
ｙｓｔ
ｅｍｓ
　ｒｏ
ａ ｐ，２００５－２０３０ ［Ｒ］． Ｗａ
ｄｍａ ｓｈｉ
ｎｇｏｎ， Ｄ．Ｃ．：
ｔ
阐述重点研究的 ６ 个 科 学 问 题：① 锥 套 受 力 与 机
Ｏｆ
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ｃｅ　
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ｓ ｐａｒ
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　ｆ　
Ｄｅｆ
ｅｎｓ
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ｆ
头相对位置和速 度 满 足 何 种 规 律；② 针 对 软 管 加 ｔ
ｈｅ　
Ｕｎｉ
ｔｅｄ　
Ｓｔａ
ｔｅｓ　
ｏｆ　
Ａｍｅ
ｒｉａ，２００５．
ｃ
油对接过程，不确定有着何种传播机制；③ 在给定 ［
８］　Ｊ
ｉａｎｇ　
Ｈ　Ｙ，Ｌ
ｉ　 Ｃ，Ｘｉ
Ｗ　 ａｏ　
Ｍ．Ｒｅ
ｓｅａ
ｒｃｈ　
ｏｎ　
ＵＡＶ　
ａｕｔ
ｏｎｏ－
　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２４
　０７

ｍｏｕｓ
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Ｊ］．Ａｅ
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２１］　Ｖａ
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ｇ　 Ｃ，Ｙｅｈ　
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Ａ　 ｔ　ａ
ｌ．Ｄｙｎａｍｉ
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Ｔｅ
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ｌ １）：３５－３８．（
ｏｇｙ，２０１１（ ｉｎ　
Ｃｈｉ
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ｌｉｎｇ　
ｈｏｓ
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ｎｕｍｅ
ｒｉｃ
ａｌ
蒋红岩，李文川，肖铭 ．无人机自主空中加油技术探究［
Ｊ］． ｓ
ｉｍｕ
ｌａｔ
ｉｏｎ，ＡＩＡＡ－２００２－２７１２［
Ｒ］．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２００２．
航空科学技术，２０１１（
１）：３５－３８． ［
２２］　Ｖａ
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ｅｒ Ｊ　
ｇ　 Ｃ，Ｙｅ
ｈ　 Ｔ，Ｂ
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ｒ　 Ｊ，ｅ
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［
９］　Ｄｏｇａｎ　
Ａ，Ｂ
ｌ Ｗ，Ｈａ
ａｋｅ　 ａｇ　
Ｃ．Ｂｏｗ　
ｗａｖｅ
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Ｊ］．Ｊ
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ｓｙｓ
ｔｅｍ，ＡＩＡＡ－２００３－３５０８［
Ｒ］．
ｏ
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ａｆｔ，２０１３，５０（
６）：１８５６－１８６８． Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２００３．
［
１０］　Ｂｈａｎｄａ
ｒ Ｕ，Ｔｈｏｍａ
ｉ　 ｓ　 Ｒ，Ｂｕ
Ｐ　 ｌｌｏ Ｓ，ｅ
ｃｋ　 ｔ　ａ
ｌ．Ｂｏｗ　
ｗａｖｅ ［
２３］　Ｒｉ Ｗ　Ｂ，Ｓａｇｇ
ｂｂｅｎｓ　 ｉｏ　Ｆ， Ｗｉ
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ｌ．Ｄｙｎａｍｉ
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ｌｉｎｇ，ＡＩＡＡ－２０１３－ ｍｏｄｅ
ｌｉｎｇ　
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４６９５［
Ｒ］．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２０１３． ＡＩＡＡ－２００７－３８０２［
Ｒ］．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２００７．
［
１１］　Ｄｉ
ｂｌｅｙ　
Ｒ　Ｐ，Ａｌ
ｌｅｎ　
Ｍ　Ｊ，Ｎａｂａ
ａ　Ｎ．Ａｕ
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　ａｉ
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２４］　Ｚｈｕ　
Ｚ　Ｈ，Ｍｅｇｕ
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ｌｉｇｈ
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ｌｉｎｇ　
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ｃｕｒ
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ｂｅａｍ　
ｅｌ ｔ［
ｅｍｅｎ Ｊ］．ＡＩＡＡ　
Ｊｏｕｒ－
２００７－６６３９［
Ｒ］．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２００７． ｌ，２００６，４４（
ｎａ ６）：１３１７－１３２４．
［
１２］　Ｒｏ　
Ｋ，Ｋｕｋ　
Ｔ，Ｋａｍｍａｎ　
Ｊ　Ｗ．Ａｃ
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　ｃｏｎ
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２５］　Ｓ
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Ａ　Ｖ，Ｙａｍａ
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ｎｇ　 ｔ　ａ
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ｒｉｃ
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ｔｅｍｓ，ＡＩＡＡ－２０１０－８４００［Ｒ］．Ｒｅ－ ｓ
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ｐ　 　ｉｎ　ａ
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ｌｉｎｇ，
ｓ
ｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２０１０． ＡＩＡＡ－２０１１－６２１１［
Ｒ］．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２０１１．
［
１３］　Ｈｏ
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ｇｇ　 Ｂ，Ｂｅ
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Ｓ．Ｎｏｎｍｉ
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２６］　Ｈａｙａ
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　 全权等：软管式自主空中加油对接阶段中的建模与控制综述 ２４
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制［
Ｊ］．北京航空航天大学学报，２０１１，３７（
７）：８２２－８２６． ８４］　Ｓｕｎ　
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ｔｉｓ，２０１２，３８（
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ｓ 版社，１９９９：１７－６３．
盖文东，王宏伦，李大伟 ．基于自适应动 态 逆 的 自 动 空 中 ［
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ｓ 高俊 　 男，教授。主要研究方 向：飞 行 员 航 空 理 论 教 育 训 练，飞
战斗机失败的空 中 加 油［ ２００８－０３－１９）［
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作者简介： 张瑞峰 　 男，博士，工程师。主要研究方向：航 空 理 论 教 学 和 航

全权 　 男，博士，副教授，硕士 生 导 师。 主 要 研 究 方 向：可 靠 飞 空工程技术研究，可靠飞行控制及飞行器的安全性分析与评估。
行控制，视觉导航，重复学习控制，时滞系统。 ｌ：０１０－６６７１３２９９
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ｌ：０１０－８２３３８４６４
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蔡开元 　 男，博士，教授，博士 生 导 师。 主 要 研 究 方 向：软 件 可
魏子博 　 男，博士研究生。主要研究方向：精 确 飞 行 控 制，空 中 靠性与测试，可靠飞行控制，软件控制论。
加油。 ｌ：０１０－８２３１７３２８
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