DC

1. (2. Rok) Nelinearni model istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom.

2. Objasniti blokovsku strukturu istosmjernog stroja s nezavisnom i konstantnom uzbudom

prikazanog na donjoj slici.

Ce i Cm su konstrukcijske konstante stroja. Istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom napaja se iz dva izvora (uu i ua
), ali je budući da se govori o izvedbi s konstantnom uzbudom regulirana veličina je ua ( napon (struja)
armature ).

Nakon komparatora u kojeg ulaze referentninaponarmature ( ua) i protuelektromotornasila( e ) dobivena

veličina množi se sa omjerom koeficjenta pojačanja ( 1/Ra ) i armaturnom vremenskom konstantnom ( Ta ).
Dobivenaveličinaje strujaarmature ( Ia).
Ta struja ulazi u motor te je moment motora ( mm) proporcionalan struji armatre (mm = cm ∙ ia). Dalje se
dobivada je kutnabrzina( ω ) jednaka razlici momenta motor ( mm ) i momenta tereta (mt ),koji je u ovom
slučaju poremećajna veličina (smetnja), pomnoženog sa recipročnom vrijdnosti momenta tromosti ( J).

Sve ovo je prikazano pomoćuLaplaceove transformacije,tj.ufrekvencijskojdomeni.

Kada su izjednačeni moment koji stvara stroj i moment tereta tada se motor nalazi u stacionarnom stanju.
Prijelazni proces nastupa kada dođe do razlike između momenta stroja i momenta tereta,odnosno kada se
promijeni moment tereta ili moment motora. Traje dok se opet ne izjednače.

Ce i Cmse razlikuju ako je brzinavrtnje zadana uo/min a moment u Nm, iste su ako je brzina zadanau
rad/s-1. stroj se napaja iz dva različita izvora Uu i Ua, kako bi se moglo odvojeno upravljati
uzbudnim i armaturnim krugom.

Kada su izjednačeni moment koji stvara stroj i moment tereta tada se motor nalazi u stacionarnom
stanju. Prijelazni proces nastupa kada dođe do razlike između momenta stroja i momenta
tereta,odnosno kada se promijeni moment tereta ili moment motora. Traje dok se opet ne
izjednače. Sve ovo uz uvijet da je tok konstantan.

Kod ovakvog stroja imamo vremenske konstante Ta,Tem (i Tu ako uzbzda nije konstantna). Ovise o
parametri ma stroja. Usporedbom ovih konstanti možemo znati hoće li odziv sustava biti
APERIODSKI(Tem>4Ta),GRANIČNI APERIODSKI(Tem=4Ta) ILI OSCILATORNI (Tem<4Ta). Upravljati
ovakvim strojem je moguće promjenom uzbudnog polja, promjenom napona armature,
promjenom otpora u armaturnom krugu.

Kod istosmjernog nezavisno uzbuđenog stoja najčešće upravljamo brzinom vrtnje, do nazvine
brzine vrtnje upravlljamo naponom(konstantni moment), a preko nazivne brzine vrtnj e
upravljamo smanjenjem magnetskog toka(snanj ujemo uzbudnu struju Iu, područje konstan tn e
snage). Da bi se brzina vrtnje mogla mijenjati potrebno je imati dva promijenjiva izvora napona.
Jedan pretvarač za uzbudu i jedan za armaturu. Na taj način motorom možemo upravljati za brzine
do i preko nazivne brzine vrtnje.
3. (1.rok) Izvod -Prijenosna funkcija ovisnosti brzine o vrtnje o vodećoj veličini (napon aramture)
i poremećajne veličini (Momenta tereta) – prezentacija 2. slajd 18 + ostale vodeće i
poremećajne
4. Nacrtati i objasniti načelnu shemu sustava regulacije istosmjernog nezavisno uzbuđenog
stroja . Objasniti što je to kombinirano upravljanje istosmjernim strojem te objasniti zašto
se ide u slabljenje magnetskog toka iznad nazivne brzine vrtnje, a ne povećanje
armaturnog napona?

Načelna shema regulacije DC nezavisno uzbuđenog stroja:

Blok shema:

U sustavu imamo 2 učinska pretvarača koji omogućuju promjenu iznosa napona napajanja uzbudnog i
armaturnog kruga. S time postižemo da možemo mijenjati struju uzbude i struju armature. Sustav
mjeri varijable koje želi regulirati i one koje želi nadzirati. Mjerene veličine se uvode uregulacijsku
strukturu, povratnomvezomse znatnopoboljšavadinamička svojstvacijelog sustava.

Upravljački sustav na osnovu mjerenih i referentnihveličina

određuje izlazne veličine koje utječu na promjenu armaturnog i uzbudnog napona. Pretvarači kojise
koriste uupravljanjuDCstrojemakoriste ACnaponnaulazuzovuseusmjerivači.U ovom slučaju
imamo dvije regulacijske veze (brzina vrtnje i struja armature.
 Kombinirano upravljanje:

U ovom načinu regulacije imamo 2 slučaja: regulacija brzine vrtnje do nazivne brzine vrtnje i preko nazivne brzine
vrtnje. Kod regulacije do nazivne brzine vrtnje imamo regulaciju brzine vrtnje iregulacijustruje armature,dokje
struje uzbude konstanta(nalazimoseupodručju konstantnog momenta M). Ukoliko želimo da se stroj vrti brže
od nazivne brzine vrtnje tada vršimo regulaciju struje uzbude tj. smanjujemo struju uzbude i nalazimo se u
području konstantne snage (P).

Promjena napona armature se koristi za upravljanje brzinama vrtnje do nazivnog iznosa,a uzbuda se pri tome drži
konstantnom. Promjenom mag.polja (uzbude) koristi se za upravljanje brzine iznadnazivnog iznosa,pri tome
se naponarmature drži konstantnim. Moramo paziti da uzbude ne ostane bez napajanja jer ako se stroj okreće
doći će do pobjega stroja. Brzinu možemo povećavati iznad nazivne samo do dozvoljene brzinekoju stroj može
podnijeti (ležajevi).

Reverziranje je moguće na 2 načina: promjena polariteta armaturnog napona uz zadržan polaritet uzbude ili
promjenom polariteta uzbude uz zadržan polaritet armaturnog napona. Kako je Tu>> Ta promjena polariteta
uzbude se rijetko koristi, u uzbudnom krugu je akumulirana znatna količina mag.energije što ovaj proces čini
relativno sporim u odnosu na promjenu armaturnog napona. Zbog toga se uvijek koristi promjena
polariteta armaturnog napona.

-Graf područja regulacije:

Područje 1.konst. moment; Područje 2-konst.snaga.

 5. Objasniti koje vremenske konstante kod istosmjernog elektromotornog pogona određuju
ponašanje pogona prilikom prijelaznog procesa. Kvalitativno nacrtati odzive za moment i
brzinu vrtnje za sve karakteristične slučajeve prijelaznog procesa kod istosmjernog motora
za funkciju momenta tereta prikazanu slikom. Napomena,motor se je prije promjene vrtio
nazivnom brzinom i bio nazivno opterećen u stacionarnom stanju.

Kod DC motora imamo 2 vremenske konstante, a to su armaturna vremenska konstanta (Ta) i elektromehaničk a
konstanta Tem. Ta-armaturna vremenska konstanta fizikalno predstavlja vrijeme potrebno da stroj u
armaturnom krugu dosegne iznos od 63% konačne vrijednosti za skokovit porast armaturnog napona. Računa
se pomoću La i Ra ili snimanjem odziva armaturne struje na skokovit porast armaturnog napona pri
zakočenom stroju i isključenoj uzbudi, Ta=La/Ra. Tem- elektomehanička vremenska konstanta fizikalno
predstavlja vrijeme koje je potrebno da se stroj zaleti od nule do brzine praznog hoda ako je elmag.?!
moment koji stroj razvija jednak momentu KS stroja, Tem=J*(Ra/(Ce*Cm)).

Ovisno o faktoru imamo 3 slučaja odziva:

-oscilatorniodziv -granični aperiodski odziv -aperiodski odziv

Što je Tem veći u odnosu na Te l to će prijelazna pojava duže trajati, oscilacije nisu poželjne (Tem=Tel) koristi
se samo gdje je potreban brzi odziv i za male snage. Najčešće se koristi granični aperiodski odziv.
 6. Kontinuirana i diskontinuirana struja.
Vanjska karakteristika usmjerivača(1.slika)

Na slikama vidimo područje isprekidane i neisprekidane struje.U područjuisprekidanog vođenja, struj a

pada na nulu i dolazi do velike promjene nagiba karakteristike. Isprekidana se struja javlja zbog velikog kuta
vođenja α, i to dovodi kao što smo rekli do strmijih karakteristika. Kada dobijemo konačan opis ponašanj a
istosmjernog stroja u području isprekidane struje dobijemo izraz:

Ovo će imati za posljedicu da ćemo morati mjenjati način upravljanja odnosno morati ćemo mijenjatistrukturu
regulatora. Ovaj izraz ne sadrži induktivitet La što znači da je u području isprekidane struje nemamo
armaturnu vremensku konstantu Ta. Sustav regulacije tada treba adekvatno prilagoditi.

Ako se krug regulacije struje armature optimira prema pravilu tehničkog optimuma, regulator struje pri
isprekidanom vođenju treba biti regulator „I“(integralni regulator) tipa jer nema armaturne vremenske
konstante koju treba poništiti. Dok pri neisprekidanomvođenjuregulatortrebabiti„PI“tipa(proporcionalno
integralni) jerse s takvim regulatorom poništava armaturna vremenska Konstanta Ta.

U području kontinuiranog vođenja (nesiprekidana struja, u niti jednom trenutku ne pada na nulu,)
karakteristika ima blagi i konstantni nagib. Ovaj nagib je posljedica padova napona zbog komu tacije
struje u usmjerivaču te padova napona na poluvodičkim sklopkama, usmjerivačkom trasnformatoru i
spojnim vodovima
7. Izvod jednadžbe kod isprekidane struje.

8. Objasniti regulacijsku strukturu kruga regulacije struje armature istosmjernog motora u

slučaju kontinuirane i diskontinuirane struje.U čemu je razlika i zašto?
 9. Što se mora promijeniti u regulatoru pri isprekidanom načinu rada?

Kod isprekidanih struja imamo vremensku konstantu viška jernema induktiviteta La i prema tome nema niti
vremenske kostante armature Ta.Zbog vremenske konstante viška imamo sporiji odziv sustava za vrijeme
dinamičkih stanja.Ovaj problem se rješava na način da se iz regulatora miče proporcionalni P dio i ostaje samo
integracijski I i derivacijski D dio regulatora

10. (2. Rok) Nacrtati i objasniti sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno
uzbuđenog stroja za dvokvadrantni rad s tiristorskim usmjerivačem.

Na slici je shema sustava regulacije brzine vrtnje istosmjernog stroja s promjenjivim naponom armature,
uzbuda se održava konstantom.
Imamo dva regulacijska kruga:
-Unutranji krug regulacije struje armature (čine ga mjerni član struje armature, regulator struje i
imuplsni uređaj)
-Vanjski krug regulacije brzine vrtnje (mjerni član brzine vrtnje, regulator brzine vrtnje)

Regulator struje armature pomoću impulsnog uređaja povećava ili smanjuje struju kako bi brzina vrtnje
dostigla zadani iznos. Regulatori u ovakvim sustavima obično imaju proporcionalno i integralno
djelovanje (PI). Struju armature je potrebno ograničiti na maksimalan iznos (tipično dvostruka nazivna struja
stroja) jer bi u protivnom postojala opasnost da struja u određenim uvjetima (brza dinamika) postane toliko
velika da može dovesti do kolektorske vatre ili problema u komutaciji.Sustav na slici omogućava
dvokvadrantni način rada u I. i II:kvadrantu (jedan smjer momenta, 2 smjera brzine vrtnje), može raditi u
motorskom načinu za 1 smjer (npr dizanje tereta) te u generatorskom kočenju za drugi smjer vrtnje
(spuštanje tereta).

11. (2. Rok) Nacrtati sliku sustava regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuđenog
motora za četverokvadrantni rad s antiparalelno spojenim tiristorskim mostovima i
objasnit kako funkcionira i elemente.

Sustav prikazan na slici omogućava rad pogona u sva četiri kvadranta. Ovaj sustav ima dva antiparalelno spojena
tiristorska mosta, što omogućava promjenu smjera struje i promjenu polariteta napona. Sustav zahtijeva
upravljačku jedinicu za svaki most. Postoji logika za upravljanje mostova,koja osigurava vremensku pauzu
kodizmjene mostova.Dabise izbjegaokratkispoj napriključnoj (mrežnoj) stranimorase osiguratida SAMO
JEDAN usmjerivačmorabitiaktivanusvakomtrenutku.Prednostoveizvedbeusmjerivačaje što samojedan
tiristor uparustvaragubitke,štoznačidase kompletantiristorskiPARmože staviti na jedan hladnjak (naravno,
mora postojati električna izolacija između njih!!!).

Izlazna vrijednost regulatora brzine određuje zahtjevaza momentom (strujom) koji se prosljeđuje
regulatoru struje (npr, kočenje). iar > 0 i ia = 0 Most “A” uključen (“gornji” most) iar <0 i ia = 0 Most “B”
uključen (“donji” most)

Aktiviranje jednog odtiristora u mostu B prije negosvi tiristori u mostuA ne budusigurno blokirani, rezultira
strujom kratkog spoja na mrežnoj strani i ta struja se ne može kontrolirati regulatorom struje. Sprečavanje
ove struje kratkog spoja omogućenio je ultrabrzim osiguračima u mrežnim dovodima usmjerivača. Rezolucij a
mjerenja struje ia=0 je od velike važnosti za pravilan rad usmjerivača.
Naime, ako se okidni impulsi prema usmjerivaču koji vodi struju ukinu samo malo prije nego štoje postignuto
ia=0 (slijed: vrem. pauza → priprema za vođenje drugog mosta),tiristor koji bi još uvijek trebao voditi neće
iskomutirati struju što rezultira opet strujom kratkog spoja, ali sada izazvanom komutacijskim
problemom. Upravo zbog navedenog problema, često se koriste 2 senzora struje za pogone većih snaga. Jedan
senzor služi za sustav regulacije struje armature kao signal povratne veze i takav senzor struje je linearan u
čitavom radnom području.

12. Nacrtati i objasniti sustav regulacije brzine vrtnje u mosnom spoju sa antiparalelnim
spojem tiristora.
13. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuđenog motora za
četverokvadrantni rad s kružnom strujom u krugu armature.
14. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuđenog motora s dvosmjernim
tiristorskim usmjerivačem u krugu uzbude.
 15. Kaskadni regulacija s predupravljanjem (nije bilo u ispitu – nadopuna)

16. Nacrtati i objasniti sustav regulacije istosmjernog stroja s pretvaračem u mosnom spoju i
histereznim regularotorom struje.

Sustav se napaja iz 3f izvora napona koji se ispravlja s diodnim ispravljačem Kondenzator služi zasmanjenje
valovitostinapona,azavojnicazasmanjenjevalovitostistruje.OtpornikRki sklopkaT5suelementitzvkočnog
sklopa.KadaDCstroj vraćastruju(Generatorskirad), napon na kondenzatoru raste. Uključenjem sklopke T5
dio struje se zatvara preko otpornika Rk kako bi se smanjilo naponsko naprezanje kond.
Frekvencija rada sklopki se mijenja ovisno o definiranom pojasu hisereze Δ . O toj frekvenciji rada sklopki ovise
pulzacije (valovitost) struje armature Ia.. Mjerena struja arm se uspoređuje sa zadanom referentnom strujom,
a signal razlike se odvodi u histerezni regulator.Povećanjem iznosa Δ (pojasa histereze) povećava se i valovitost
struje. Ako je Δ konstantn tada s promjenomreferentne struje armature se mijenja frekvencija sklapanja a s
time i valovitost struje armature. Regulacija struje arm s HIST reg djeluje na sljedeći način: ia < Iaref

padstruje, odnosnonaponarmature iznosa –U(ili 0). LOŠE:ne postoji fiksnovrijeme sklapanja sklopki,
velike oscilacije struje i otežano je mjerenje struje jer se nezna koji trenutak odabrati za mjerenje zbog velikih
oscilacija, generiranje smetnji u cijelom spektru. Valni oblik struje i napona arm u stac stanju.

17. (1. Rok) Sustav regulacije DC stroja s pretvaračem u mosnom spoju i PI regulatorom
struje(s PWM- om).

Na osnovi odstupanja mjerene struje od zadane referentne vrijednosti, sustav regulacije generira upravljačke
signale za sklapanje sklopki. Napon armature u ustaljenom stanju ima iznos koji osigurava da struja armature
bude na zadanom referentnom iznosu. Za razliku od regulacije struje histereznim regulatorom, frekvencija
napona armature i valovitosti struje kod ovakve regulacije je nepromjenljiva,a određena je frekvencijom
signala kojim se generiraju impulsi za sklopke. Regulacija brzine vrtnje i pozicije istosmjernih strojeva
napajanih iz istosmjernihpretvaračane razlikuje se od onih napajanihiz usmjerivača.

PWM je način upravljanja prilikom kojeg se mijenja širina impulsa i od tuda dolazi naziv širinsko impulsna
modulacija ili PWM. Na osnovu odstupanja mjerene struje armature i referentne vrijednosti struje
armature koja je zadana, sustav regulacije generira upravljački signal za sklapanje sklopki. Napon
armature u ustaljenom stanju ima vrij koja osigurava da struja arm bude na zadanom ref iznosu.
Za razliku od regulacije struje histereznim regulatorom, frekvencija naponaarmatureivalovitosti
struje kodovakveregulacije je nepromjenjiva, a određena ja frek signala kojim se generiraju
impulsi za sklopke.Regulacijabrzine vrtnje i pozicije DC strojeva napajanih iz DC pretvarača ne
razlikuje se od onih napajanih iz usmjerivača.

Primjenom BIPOLARNE modulacije signala možemo ostvariti vrijednosti napona +Ui–U.Ujednomvrem

intervaluse upravljastranzistorimaT1i T4, a udrugomT2i T3; nema mrtvog vremena u režimu
reverziranja. Primjenom UNIPOLARNE modulacije signal može postićivrijednosti+Ui0,aupravjase
jednimparomtranzistora-imamrtvovrijemeu režimu reverziranja. Nikad ne smiju voditi dva
tranzistora u istoj grani jer će se dogoditi KS.

18. (1. Rok) Objasniti ulogu i fizikalno značenje svakog bloka. Kako nazivamo tu strukturu upravljanja?

Na slici je prikazana kaskadna regulacija DC elektromotornog pogona.Sustav sadrži dvakruga, unutarnji

po struji armature i vanjski po brzini vrtnje. Sustav još može sadržavati krug regulacije uzbudne struje i krug
regulacije pozicije. Glavni regulator ne djeluje neposredno na izvršnielementnegotvorireferentnuveličinu
zapodređeni regulator. Izlazizregulatora brzine vrtnje je referentna vrijednost struje armature Ia,a izlaz
iz regulatora struje je referentna vrijednost napona armature Ua.

Limiter je nelinearan član koji smanjuje vrijednsoti parametara po našim zahtjevima. Struja armature je
ograničena na nazivnu vrijednost da se u slučaju kvara ne pojavi struja veća od nazivne. Napon je ograničen na
nazivne vrijednosti jer je sa prevelikim naponom moguće oštetiti izloaciju namotaja u motoru.Unutarnj a
povratna veza služi za ubrzavanje dinamike sustava zbog direktnog mijenjanja struje i momenta motora.
Unutarnja povratna vezane smije utjecati na stacionarnostanjeimoraimatiderivacijskikonverteriukazivati
na buduće promjene sustava.Kaskadna regulacija se podešava iznutra prema van.
 19. Koji optimum se koristi za krug regulacije armature,u kojim slučajevima ga ne možemo
koristiti?
(2. Rok) Tehnički optimum, kako se određuje vremenska konstanta PI reg. Predfilter,
graf

Ponašanje reg.kruga određuje suma malih

nedominatnih vremenskih konstanti

Integralna vremenska konstanta se podešava

tako da kompenzira
dominatnu vremensku konstantu sustava
Proprocionalno pojačanje regulatora se
podešava tako da se dobije
odgovarajući odziv sustava.
 20. Koji postupak primjenjujemo za sintezu regulatora struje armature kod elektromotornog
pogona. Koji su prednosti i nedostaci takvog pristupa? Što određuje ponašanje
regulacijskog kruga u tom slučaju?

Podešavanje regulacije struje armature je takvo da se ostvari najbrža moguća dinamika reg.kruga. Regulator se
podešava po tehničkom optimumu. Regulator brzine vrtnje podešavamo po simetričkom optimumu.
Ponašanje reg.kruga određuje suma malih
-Tehnički optimum:
nedominatnih vremenskih konstanti
Pretpostavka je da je proces bez astatizma
Prednost: postiže se brzi, približno
aperiodski odziv sustava.
Nedostatak:

→4.7 je
ulazno vrijeme, 8.4 je vrijeme ustaljivanja.
-Simetrični optimum:

Prilikom sinteze regulatora nastojimo odabrati optimalno stanje. Ako želimo imati vrlo brz odzivsustavatada
je sustav podložan smetnjama (to je nepoželjno). Akoželimo sustav otporan na smetnje tada imamo
spor odziv sustava (također nepoželjno). Stoga prilikom sinteze regulatora radimo kompromis ovisno o
potrebama . Nastojimo postići brz odziv koji nije previše podložan smetnjama.
 21. Objasniti postupak sinteze regulatora struje armature istosmjernog nezavisno uzbuđenog
stroja. Da li možemo primjeniti taj postupak u slučaju kada bi imali rezonantno uzdizanje
prijenosne karakteristike kruga regulacije struje armature?

Sinteza regulatora brzine vrtnje se vrši po metodi simetričkog optimuma. Sinteza regulatora struje armature se
vrši po metodi tehničkog optimuma. U regulacijskom krugu inducirana protuelektromotorna sila E se
manifestira kao smetnja (npr pri zaletu/kočenjumotorakonstantnim momentom (strujom) linearno
raste/opada brzina vrtnje (protuelektromotorna sila). Za dovoljno veliki Tm/Ta može se pri sintezi regulatora
struje armture zanemariti E (E=0, tj motor zakočen) .

Ukupna prijenosna funkcija otvorenog kruga: F0(s)=Fr(s) * Fs(s) , Tr=T1, Ti=k*Ks*Tepsilon. k-pojačanje, Ks-
pojačanje staze, Tepsilon-suma malih nedominantnih konstanti.Tehnički optimum možemo primjeniti samo
kada |F(jw)| (F(jw) je iznad nule), i kada nemamo rezonantno uzdizanje.

AC

22. Nacrtati i objasniti sustav skalarnog upravljanja asinkronim kaveznim strojem u zatvorenoj
petlji. Objasniti razliku između upravljanja u otvorenoj i zatvorenoj petlji.

-Kod obje izvedbe koristimo pretvarač frekvencije s utisnutim naponom(naponskim međukrugom)

Otvorena petlja:
Koristi se pretvarač frekvencije s utisnutim naponom.Kao referentnu vrijednost zadaje se frekvencija napona
statora. Na osnovu zadane referentne vrijednost i frekvencije, regulator napona generira odgovarajuću
referentnu vrijednost napona statora.Strujni limiter automatski smanjuje napon. Svaka promjena
momenta tereta ili amplitude napona statora uzrokovat će promjenu brzine vrtnje stroja. Nedostatak je
zahtjev za stalnim održavanjem brzine vrtnje i onda su moguće i promjene opterećenja stroja pri radu.
To se popravlja zatvaranjem regulacijske petlje po brzini vrtnje uz korištenje mjernog člana brzine vrtnje.
 Zatvorena petlja:
Kod sustava sa zatvorenom petljom nadomješta se nedostatak iz sustava s otvorenom petljom. To se postiže
dodavanjem mjernog člana brzine vrtnje i zatvaranjem povratne veze po brzini vrtnje na postojeći sustav u
otvorenoj petlji. Zasnovan je na statičkom modelu (stacionarnostanje).Prijelaznepojave nisuuključen e u
postojećimodelpa se u prijelaznim stanjima ne može dobiti u potpunosti konstantan tok,a s time ni moment
stroja.
 23. Objasniti modulaciju širine impulsa kod neizravnih frekvencijskih pretvarača.

Najjednostavniji je način modulacije širine impulsa usporedbom nosećeg signala i istosmjernog

modulacijskog signala. Promjenom razine istosmjernog signala (modulacijski signal) u rasponu amplitude
trokutastog signala (noseći signal), linearno se mijenja širina pravokutnih impulsa izlaznog napona. Broj
impulsa po poluperiodi izlaznog napona mijenja se promjenom frekvencije trokutastog signala. Upravljački
impulsi elektroničkih sklopki se generiraju u trenucima kada su vrijednosti nosećeg i modulacijskog
signala jednake. Frekvencija sklapanja je jednaka frekvenciji nosećeg signala. Pokazuje se da se amplitude
harmonikanižegredaviše smanjujuštoje broj Mpravokutnihimpulsapopoluperiodi izlaznog napona veći.

24. Ostale metode neizravnih frekvencijskih pretvarača (nije bilo u isptima – dodatno)
25. Clarkova i Parkova transofmracija
 26. Objasniti osnovni koncept vektorskog upravljanja AS-a u d-q koordinatnom sustavu
prikazan na donjoj slici.

7-ulazne veličine u regulatorsu referentne d-q- komponente (idref,iqref) struje statora.

8- inverznom Parkovom transformacijom varijable se transformiraju u mirujući α-β sustav.
9- dobivene su α-β komponente ref vrij struje statora u mirujućem KS,
10- u zadnjoj fazi obavlja se transformacija u trofazni KS prema inverznoj CLARKEOVOJ TRANSFORMACIJI
1- pretpostavlja se da je izmjenjivač idealan što znači da se na osnovi sinusnih referentnih vrij statorskih struja
a*, b*, c* na izlazu upravljačkog bloka,modulacijom sklopki osigurava stvarne sinusne struje u stroju
(a,b,c),
2- na strani stroja se te struje mjere i iz trofaznog mirujućeg a-b-c sustava statora transformiraju u
struje dvofaznog (dvoosnog) mirujućeg sustava α-β KS- Clarkeova transf.,
3- dobivene struje su struje u mirujućem KS alfa i beta,
4-transformacija varijabli iz mirujućegα-β u rotirajući dq,
5- dobivene struje u rotirajućem d q KS za struje id i iq, 6- model stroja u rotirajućem dq KS.

27. Rotirajući koordinatni sustav. (1. Rok)

28. Objasniti strukturnu blokovsku shemu modela asinkronog stroja napajanog iz pretvarača
frekvencije sa strujnim međukrugom prikazanu na donjoj slici. Koje jednadžbe opisuju
blokovsku strukturu na slici?
 29. Nacrtati i objasniti funkcijsku blokovsku shemu vektorskog upravljanja asinkronog stroja s
pretvaračem frekvencije sa strujnim međukrugom. (1.Rok)

Kombinirana vektorska regulacija-regulacija u području konstantnog momenta i konstantne snage.

Glavna regulacijska grana:

1 - regulacija brzine vrtnje s podređenom regulacijskom petljom po momentu stroja(blok3) 2- osigurava
konstantnu referentnu vrijednost d komponente struje statora, tj. magnetiziranja rotora (uzbuda).
Preko bloka 2se smanjenjem referentne vrijednosti momentastrojamref osiguravadasnagastroja
(m*w=p)ne pređe nazivnuvrijednost.
PODRUČJE KONSTANTNE SNAGE.
4- regulator struje magnetiziranja, osiguravanje željenog toka 5 i 6-inverzna
Parkova i Clarkova transformacija
8-estimacijski blok određuje: me, imr i q komponentu statorske struje isq (tj. komp.momenta)
6 i 7- određeni izborom izmjenjivača i pripadne modulacijske metode. Npr. histerezni regulator struje.

30. Izvod za decaplanje naponskoih signala odnosno struja kod pretvarača frekevnecije sa
naponskim međukrugom (2.Rok) – moramo pronać!

31. Objasniti razlike između principa vektorskog upravljanja asinkronog stroja s pretvaračem
frekvencije s naponskim međukrugom i strujnim međukrugom.

Kod strujnog međukruga upravljamo sa komponentama struje tj.reguliramo istosmjerne

veličine (dq) u rotirajućem koortinatnom sustavu. Za isq upravljamo do nazivne brzine vrtnje , a isd se upravlja za
povećanje brzine iznad nazivne vrijednosti.Neovisno upravljanje isq djeluje na moment, ne dirajući id,
smanjenjem id brzina će se povećati područje konstantne snage.
Ta temelji 3 izlaznih?! veličina (w, isα i isβ) estimiramo varijable (me (el.moment), imr (struja magnetiziranja) i
kut potreban za promjenu dq-->αβ)
Kod naponskog međukruga tok i moment se upravljaju preko komponenata napona statora, d i q koordinate
nisu u potpunosti raspregnute , postoji međusobna ovisnost. Referentna vrijednost vrtnje upravlja se q
komponentom statorske struje (moment) a ref.vrijednost toka određuje d komponenta statorske struje
(mag.tok). Ref.vrijednost statorske struje (isq i isd ) izlaze iz regulatora brzine i toka i upravljaju s d i q
komponentamanapona.Raspregnutost upravljanja tokom i momentom se osigurava korekcijskim signalima
∆U sd i ∆U sq .S utisnutim naponom je složenija realizacija, potrebnoje više varijabli estimirati (w, tok, isd, isq,
∆Usdi ∆Usq)
 32. Objasniti na koji se način postiže estimacija toka rotora uz pomoć modela toka rotora kod
asinkronog motora. (2.Rok)

Tokse izračunavapomoću strujaisα i isβ-moramoznati vremenskukonstantnurotorai induktiviteta.Iznos i

položaj vektora struje magnetiziranja računa se pomoću mjerenih struja statora i brzine vrtnje motora.
Odstupanje vektora koji se rekonstruira modelom od stvarnog kompleksnog vektora rotorskog toka je
posljedica zagrijavanja stroja, odnosno promjena
mag.stanja stroja, te točnosti mjerenja ulaznih veličina. Ne koriste se mjerači brzine, brzina se isto estimira ,
postoji više metoda za određivanje parametara.Estimirana brzina ima mjerenje struje i napona ?!Tamo gdje se
zahtijeva velika preciznost i sigurnost stavlja se mjerač brzine vrtnje motora (npr.dizalice).

33.Nacrtati i objasniti vektorsku modulaciju kod pretvarača za trofazni asinkroni motor.

Objasniti kako se aproksimira referentni vektor napona.

Imamo 6 aktivnih vektora i 2 nul-vektora.Referentni vektor pokušavamo aproksimirati sa 2 aktivna vektora i

nul-vektorom.

Vektorska modulacija zasniva se na prikazu U an,U bn,U c u α-β K.S.-u. Tako dobivamo Uα i Uβ. Vrijednosti tih napona
su Uα =Ua, Uβ =1/korijen(3) *(Ub-Uc) --> Clarkova transformacija. Iznosi α i β komponenti napona za svih 8
sklopnih stanja. Svako sklopno stanje moguće je predstaviti u α-βK.S.
Aproksimacija referentnog vektora:

T1 i T2 se uvodi da se dobije vremenski simetrično raspoređeno vođenje sklopki

T1/U1=T2/U2--> T1*U2=T2*U1 -->U1=T2/T1

Max.dopuštena duljina referentnog vektora napona:

T1 i T2 predstavljaju vrijeme trajanja aktivnih vektora pri čemu mora biti zadovoljen uvjet T1+T2 ≤ Ts
T1-vrijeme trajanja aktivnih vektora (U1,U3,U5)
T2- vrijeme trajanja aktivnih vektora (U2,U4,U6) Kada se referentni vektor nalazi točno između dva aktivna
vektora,njegova maksimalna vrijednost

Max iznos referentnog vektora odgovara kružnici koja se stvara unutar šesterokuta.Ako je max iznos određen po
šesterokutu i struja prati napon tada imamo oscilacije u magnetskom toku i momentu i momentu motora.
Da bi se referentni vektor mogaoprikazati s dva susjedna aktivna vekotra u svakom položaju, njegov
modul ne smije biti vežp od U BC/korijen(3). Kada se referentni vekotr nalazi točno izmneđu dva aktivna
vektora njegopva max vrijednost je najmanja U /korijen(3
DC
 34. Nacrtati i objasniti blokovsku strukturu sustava izravnog upravljanja tokom i momentom-
DTC asinkronog stroja.

Upravljanje statorskim tokom i momentom.Referentna vrijednost toka statora uspoređuje se satrenutnom

vrijednost i toka statora. Dobivena razlika se dovodi naulazdvorazinskog histereznog regulatora. Na
ulaz trorazinskog histereznog regulatora momentase dovodi pogreška iz među ref.vrijednost i i stvarno
vrijednosti el.mag.momenta. Estimacijom se dobiju vrijednosti toka statora i elektromagnetskog momenta.
Izlazi iz regulatora toka i momenta, zajednos podatkom o sektoru u kojem se vektor toka statora nalazi,
koriste se za odabir optimalnog sklopnog stanja.Širina histereze reg.toka statora utječe na izobličenje
struje. Preuska histereza može rezultirati nestabilnošću. Utjecaj na frekvenciju sklapanja i sklopne
gubitke ima trorazinski histerezni regulaor.

Osnovne prednosti DTC-a:

• Raspregnuto upravljanje momentom i tokom.
• Iznimno brza dinamika momenta stroja s minimalnim vremenom odziva
• Nije potrebna povratna veza po brzini za upravljanje momentom pa nam ne treba mjerni član brzine
vrtnje(tahogenerator)
• Nije potrebna transformacija koordinata kao kod vektorskog upravljanja,brže vrijeme izvođenja
matematičkih operacija i manja složenostupravljanja
• Nije potreban modulator napona kao ni regulatori struja
• Za estimaciju toka i momenta jedino je potrebno znati iznos otpora statorskog namota
• Za puštanje u pogon zahtjeva se jedino vrijednost statorskog otpora. To značajno pojednostavljuje i sam
postupak puštanja u pogon.
Nedostaci DTC-a su:
• Mogućiproblemiprilikomstarta,primalim brzinamavrtnje ikodpromjena referentne vrijednosti
momenta
• Potreba za estimacijom toka i momenta stroja što zahtjeva identifikaciju parametara stroja
• Promjenljiva frekvencija sklapanja zbog histereznih regulatora
• Buka kao rezultat promjenljive frekvencije sklapanja
• Oscilatorni valni oblici toka i momenta
• Propadi u valnim oblicima toka i struje zbog promjene sektora položaja toka
• Veća harmonička distorzija statorske struje i napona u usporedbi s vektorskim upravljanjem
 35. Objasniti princip rada blokovske strukture prikazane na slici.(Izravno upravljanje tokom i
momentom-DTC).

Tehnikom izravnog upravljanja momentom moguće je izravno upravljati statorskim tokom i momentom nakon
izbora odgovarajućih stanja naponskog izmjenjivača.Izborom kombinacije sklopki izmjenjivača,tj
postavljanjem odabranog naponskog vektora na namot stroja pozicionira se vektor statorskog toka u
cijeli prozor koji je definiran širinom histereze histereznog regulatora toka.Postoji raspregnutost upravljanj a
AS,a moment i magnetski tok estimiramo iz parametara motora,Na osnovu referentnih veličina i momenta i
magn. Toka i histereznim regulatorima signale vodimo u tablicu stanja koja generira upravljačke signale za
pretvarač i na taj način direktno upravlja AS.Moment i magn.Tok moramo konstantno estimirati.

36. Princip rada i razlike između istosmjernog i izmjeničnog tahogeneratora.

Tahogenerator je električni stroj koji generira izlazni napon proporcionalan brzini vrtnje njegovog rotora.
Aktivni mjerni pretvornik- napon se inducira u namotima statora, dok je magnetučvršćennaosovini
stroja.Rotormože imatido12pari polovaštoovisiomjerenoj brzini vrtnje. Frekvencija induciranog
izmjeničnog napona f=pw ne smije biti premala (najmanje 4-10Hz), kako bi nakon ispravljanja
valovitost signala bila mala. Izmjenični tahogenerator daje uvijek isti polaritet napona, tj ne raspoznaje
promjenu smjera vrtnje dok istosmjerni prepoznaje.Ako s izmjeničnim tahogeneratorom želimo odrediti
smijer vrtnje moramo koristiti sinhrodemodulator.

ISTOSMJERNI T.G:

Linearnakarakteritikačiji nagib ovisii konstantiT.G. 𝑈𝑇𝐺 = 𝑘𝑇𝐺 ∙ 𝑛 ,kTG-konstanta T.G. Polaritet generiranog
napona ovisi o smjeru vrtnje. Ukoliko dođe do odstupanja brzina raste. Koristi se RC filter i zbog njegova
utjecaja zakret faze na lomnoj frekvenciji nesmije biti prespor kako nebi utjecao na dinamiku sustava.Nastaju
oscilacije zbog mehaničke montaže. Spojka T.G. mora biti kruta u radijalnom, a elastična u aksijalnom
smjeru.
IZMJENIČNI T.G.:

Ne može se odreditismjervrtnje.Aktivnimjernipretvornik.Naponse inducira u namotima statora, a na

rotoru se nalaze permanentni magneti. Rotor može imati do 12 pari polova što ovisi o mjerenoj brzini vrtnje.
Frekv.Induciranog napona mora biti dovoljno velika kako bi nakon ispravljanja valovitost signala bila
mala. Napon i frekvenicja mijenjaju se proporcionalno brzini vrtnje.

37. Objasniti je li moguće i na koji način odrediti promjenu smjera vrtnje (reverziranje)
elektromotornog pogona ako koristimo izmjenični tahogenerator kao mjerni član brzine
vrtnje.

Korištenjem samo izmjeničnog TG nije moguće odrediti smjer vrtnje motora, jer za različiti smjer vrtnje motora
imamo isti polaritet napona.Izmjenični TG-električni stroj male snage koji generira izmjenični napon čija
amplituda je proporcionalna brzini vrtnje (proporcionalno brzini vrtnje se mijenja napon i frekvencija).
Projektirani da rade u linearnom dijelu mag.karakteristike. Ako želimo s AC TG -om odrediti smjer
vrtnje moramo još koristiti SINHRODEMODULATOR
-Karakteristike:-linearan U (w) i f(w)
-nema kolektor, četkice ili klizne kontakte-ne zahtijeva održavanje
-Izvedbe:
-asinkroni-generira AC signal amplitude proporcionalan brzini vrtnje
-sinkroni- generira AC signal amplitude i frekvencije, proporcionalni brzini vrtnje
38. Objasniti princip rada izmjeničnog tahogeneratora. Koji su nedostatci izmjeničnog
tahogeneratora s obzirom na istosmjerni?

Nedostatak u odnosu na istosmjerni je taj što uvijek daje isti polaritet napona, tj. ne
raspoznaje kad motor promijeni smjer vrtnje, dok istosmjerni može prepoznati različit smjer.
39. Apsolutni enkoder.
 40. Objasniti P-postupak mjerenja brzine vrtnje kod inkrementalnog davača.

Mjerenje se temelji na brojanju impulsa iz davača u određenom vremenskom intervalu Td(fiksni interval).Broj
impulsa S1 pristiglih u vremenskom intervalu Td proporcionalan je brzini vrtnje.

Brzina:

Rezolucija:

Veća prednost kod većeg broja okretaja.Kod malih brzina moguće je da se ne pojavi niti jedan
impuls.Prevladavaju inkrementalni enkoderi koji pretvaraju rotacijsko gibanje osovine u niz impulsa
prikladnih za obradu.Inkrementalni enkoderi najčešće su korišteni senzori za digitalno mjerenje brzine
vrtnje.

41. Objasniti T-postupak mjerenja brzine vrtnje kod inkrementalnog davača.

Temelji se na brojanju impulsa stalne frekvencije fc. Mjerenje je sinkronizirano impulsima iz davača,tj.
započinje s rastućimbridom i završava s rastućimbridomsljedećeg impulsa.

-izvor frekvencije,manje-više stabilan

Koristi se za manje brzine.Kod naprezanja brzine udaljenost(x) se smanjuje(manja rezolucija).

 42. Objasnite P/T postupak mjerenja brzine vrtnje kod inkrementalnog davača.

Temelji se na brojanju impulsa S1 pristiglih iz davača i impulsa S2 stalne visoke frekvencije fc, unutar vremenskog
intervala sinkroniziranog s impulsima iz davača.Mjerenje započinje na rastući brid impulsa iz davača i odvija se
unutar intervala Td.Interval ΔT traje od trenutka isteka intervala Tc do pojave prvog sljedećeg impulsa iz
enkodera.

43. Nacrtati nadomjesnu shemu sinkronog motora sa permanentnim magnetima na površini

rotora u d i q osi (PMSM with surface mounted permanent magnets). (1.Rok)

Pretpostavljase dasunaponifrekvencijamrežekonstantni.Zanemarujuse višiprostorni harmonici

protjecanja. Zanemaruju se magnetski pad napona u željezu i zasićenje (mag. Krug je linearan). Zanemaruje se
potiskivanje struje u vodičima u statorskim i rotorskim namotima. Zanemarujuse gubiciuželjezuimehanički
gubici.Zanemaruje se utjecajzagrijavanjana iznose otpora namota.
 44. Potrebno je objasniti princip rada pretvarača na slici. Kako se zove takav pretvarač i za koji
pogon se koristi? (2. Rok)
Upravljanje sinkronim strojem u izraženim polovima i električnom uzbudom.

Na mrežnoj strani nalazi se tiristorski usmjerivač kojim upravljamo strujom istosmjernog međukruga iD (struja
motora).Frekvencijom(brzinom vrtnje) upravljamo preko izmjenjivača(pretvarača).Struja je pravoktnog
valnog oblika pa razvijenim momentom i brzinom vrtnje upravljamo pomoću struje istosmjernog
međukruga,dok frekvencijom i dalje upravljamo izmjenjivačem. Do nominalne brzine vrtnje upravljamo
promjenom napona istosmjernog međukruga,a iznad nominalne smanjenjem uzbude.Jedan pretvarač je
priključen na mrežnu stranu i u pogonu je sa stalnom frekvencijom,Komutacija se vrši mrežom.Pretvarač koji
je priključen na stranu sinkronogstrojaje komutiramstrujomiupogonuje spromjenjivomfrekvencijom.
Ovakva rješenja upravljanja sinkronim motorom susreću se kod pogona velikih snaga npr. pogoni
turbokompresora, reverzibilnih agregata u hidroelektranama..
 LCI sustav

Krug regulacije brzine vrtnje s regulatorom brzine vrtnje(1) nadređenje unutarnje m

regulacijskom krugu regulator struji i zajedno predstavljaju klasičnu kaskadnu regulacijsku
strukturu. •Izlaz iz regulatora brzine je referentna vrijednost struje koju bi stroj trebao primiti da
bi postigao zadanu brzinu vrtnje. proporcionalan struji istosmjernog međukruga, magnetskom
toku unutar sinkronog stroja i koinusukuta između napona i struja (faktorsnage). •Prema
navedenom regulatoru struje indirektno regulira moment koji sinkroni stroj razvija na osovini
mijenjajući napon istosmjenog međukruga.
•Struja koja teče kroz istosmjerni međukrug proporcionalan je naponu koji daju u lazni
ispravljači.
•Blokovska struktura broj 3 je unaprijedna upravljačka struktura koja određuje kut okidanja
tiristora β na način da je zadovoljena slijedeća jednadžba: α=180-β, te u gruboj aproksimaciji
možemo reći da je kut β jednak kutu φ između napona i struja unutar stroja.•Pretvarač
unaprijed postavlja kut β na vrijednost koja osigurava dovoljnu rezervu u kutu da se process
komutacije struje izvrši nesmetano (vrijeme preklapanja, vrijeme oporavka tiristora i
sigurnosno zatezanje).
•Algoritam koji se koristi za izračun kuta β je postavljen tako da se maksimiziraju: korisnost,
karakteristike sustava i cos φ ( što je moguće bliže jedinici ) uz istovremeno što je moguće
manje gubitke unuar sinkronog stroja. U tu svrhu postavna vrijednost kuta β je u principu
funkcija struje idxI brzine nx .•Ukoliko LCI upravlja i uzbudnom strujom sinkronog stroja tada
su regulator napona uzbude (4) i regulator struje uzbude (5) kaskadne structure upravljanja
uzbudnom strujom kasIzlaz iz regulatora napona (4) je referentna vrijednost struje uzbude koja
se treba pojaviti unutar uzbudnog kruga da bi se na stezaljkama stroja pojavio željeni napon
umw. •Napon koji se treba pojaviti na stezaljkama je proporcionalan brzini vrtnje te treba biti
takvog iznosa da se osigura konstantan tok unutar stroja (nazivni). Regulator struje indirektno
podešavajući napon uzbudnog kruga regulira struju uz
 CIKLOPRETVARAČ

Objasnit i objasnit svaki blok

Prikazani vektorski sustav upravljanja sinkronim strojem ima kaskadnu strukturu. Na temelju
referentnog signala brzine vrtnje ωrefi stvarne brzine vrtnje sinkronog stroja, regulator brzine
vrtnje (PI tipa) određuje iznos referentnog momenta stroja m .

Ako se signal postavne vrijednosti momenta mmrefpodijeli s modulom vektora ulančanog

toka Ψmdobije se referentna vrijednost komponente struje statora u y osi isyref.S funkcijskim
blokom FG1 definiran je referentni iznos magnetskog toka Ψr. Do nazivne brzine vrtnje stroja
magnetski tok motora je konstantan, a iznad nazivne brzine magnetski tok se smanjuje.

Referentni magnetski tok Ψmref se uspoređuje s estimiranimmagnetskim tokom Ψm. Razlika

se vodi u regulator toka koji ima PI karakteristiku. Regulator toka održava tok stroja na
iznosu koji je određen referentnom vrijednošću neovisno o teretu kojim je opterećen stroj.

Referentni signal magnetskog toka Ψmrefpostavlja se na iznos koji odgovara maksimalnom

momentu odnosno na nazivnu vrijednost toka do brzina vrtnje koje su manje od nazivne
brzine vrtnje. Izlazni signal regulatora toka određuje referentnu vrijednost struje
magnetiziranja imref.Referencu struje uzbude motora irFrefi reference struje statora u x osi
isxrefdobiju se na temelju algoritma danim u jednadžbama:(Lmdi Lmqsu induktivitetimotora u
d i q osi u koordinatnom sustavu rotora)
 45. Što je princip slabljenja polja kod upravljanja sinkronim strojevima? Za
što se korisiti ? Nacrtati fazorski dijagram sinkronog stroja u d-q sustavu
za taj slučaj u stacionarnom stanju.

Da bi stroj mogao raditi u području konstantne snage u cilju proširenja upravljanja brzinom vrtnje, slabljenje
polja u zračnom rasporu provodi se reakcijom armature. SMPM-i s unutarnjim magnetima se koriste u
primjenama gdje se zahtijeva visoka radna brzina vrtnje motora. Zračni raspor nije jednolik, pa ni reaktancije
u d i q osima nisu jednake.
Nešto dodatno:
Pitanja sa rokova 2020./2021.

Prvi rok 09.02.2021.

DC

1. Izvod -Prijenosna funkcija ovisnosti brzine o vrtnje o vodećoj veličini (napon aramture) i
poremećajne veličini (Momenta tereta) – prezentacija 2. slajd 18
2. Prezentacije kaskadne strukture upravljanja, slajd 7, za svaki element regulatora napisati
čemu služi i kako/za šta se koristi ovaj sklop
3. Nacrtaj sustav regulacije isosmjernog stroja s pretvaračem u mosnom spoju i regulatorom
struje (s PWM-om) i opisi dijelova prezentacija 3. sljad 63
4. DC -Isti Zadatak 1

AC

1. Na slici označiti elemente – Funkcijaska blok shema vektorskog upravljanja asinkronog stroja
s pretvaračem frekvencije sa strujnim međukrugom
2. Nacrtaj sinkkroni stroj s permamentnim magnetima shemu u dq susatavu i napiši formule
3. Pitanje 23 – Sve formule asinkronog i sheme, prez 7, slajd 17
4. AC - Isti Zadatak 5

Drugi rok 23.02.2020

DC

1. Tehnički optimum, kako se određuje vremenska konstanta PI reg. Predfilter, graf

2. Nelinearni model istosmjernog motora
3. Pitanje 10 – objasnit i nacrtat shemu
4. DC – sličan Zadatak 2

AC

1. Shema esimatora toka + formule

2. Od osnovne formule napravti izvd za decuplanje signala kod naponskog upravljanja
3. Pitanje 39 – Objasnit i nacrtat shemu
4. AC – sličan Zadatak 2