Taller 1

DISEÑO POR MÉTODO DE LAS RAÍCES

Carlos Felipe Sánchez Díaz | Control | 05-05-2022

Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Ingeniería
2022-I
- Preguntas
1. We wish to design a velocity control for a tape-drive servomechanism. The
transfer function from current (s) to tape velocity Ω(s) (in millimeters per
millisecond per ampere) is:

We wish to design a feedback system so that the response to a reference step

satisfies:

ep =0, tr ≤ 4ms, ts ≤ 15ms, p ≤ 5 %

2. Consider the plant transfer function

to be put in a unity feedback loop. This is the transfer function relating the input
force u(t) and the position y(t) of mass  in the non-collocated sensor and
actuator problem:

In this problem we will use root-locus techniques to design a controller D(s) so

that the closed-loop step response has a rise time of less than 0.1 sec and an
overshoot of less than 10%.

a. Approximate G(s) by assuming that m ∼= 0, and let  = 1, k = 1, b = 0.1, and

D(s) = . Can  be chosen to satisfy the performance specifications? Why or
why not?
b. Repeat part (a) assuming D(s) = (s + a), and show that  and a can be
chosen to meet the specifications.

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 c. Repeat part (b) but with a practical controller given by the transfer function
D(s) =  p(s + z) /(s +p) and pick p so that the values for  and a computed in
part (b) remain more or less valid.
3. A numerically controlled machine tool positioning servomechanism has a normalized
and scaled transfer function given by

Performance specifications require that, in the unity feedback configuration,

the closed-loop poles are located at s = −1± j√3.
a. Show that this specification cannot be achieved by choosing proportional
control alone, D(s)=kp.
b. Design a compensator D(s) = (s + z)/(s + p) that will meet the
specification.

- Respuestas
1. Puesto que tanto la distancia como el tiempo tienen factor de milis, este se puede
ignorar para propósitos de evaluación e indicar las unidades reales a la hora de entregar el
controlador.

15(𝑠 2 + 0.9𝑠 + 0.8)

𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1.1𝑠 + 1)

La planta que nos presentan tiene un componente de exponente 0, por lo tanto, para que
el error de posición no exista, es necesario que el controlador tenga un componente
integral, por lo tanto:

𝑘𝑖
𝐶1 (𝑠) =
𝑠
𝑘𝑖 15(𝑠 2 + 0.9𝑠 + 0.8)
Δ𝑠 = 1 +
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1.1𝑠 + 1)

Usando rlocus con esta ecuación, hallamos un ki que satisfaga las condiciones de diseño
para complementar C1 con un elemento proporcional posteriormente.

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Tenemos entonces que:

𝑘𝑖 > 0.0172, 𝑘𝑖 > 0.0195, 𝑘𝑖 < 0.0363

Tomando las condiciones extremas:

0.0363 ≥ 𝑘𝑖 ≥ 0.0195

Tomando un ki = 0.0363 como valor fijo, implementamos ahora el control PI:

𝑘𝑝 𝑠 + 𝑘𝑖
𝐶1 (𝑠) =
𝑠
𝑘𝑝 𝑠 + 𝑘𝑖 15(𝑠 2 + 0.9𝑠 + 0.8)
Δ𝑠 = 1 +
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1.1𝑠 + 1)
𝑠Ω(𝑠)
Δ𝑠 = 1 + 𝑘𝑝 4
𝑠 + 2.1𝑠 + 2.1𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘𝑖 Ω(𝑠)
3

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Como se puede ver, las restricciones aquí nos dicen que cualquier valor de kp afecta
negativamente el controlador debido a los polos que se encuentran fuera de la región
segura de sobrepico y el cero ubicado en el origen, por lo tanto la mejor idea es dejar kp =
0, ki = 0.363, como se puede ver, esto cumple las condiciones de diseño.
0.363
𝐶(𝑠) =
𝑠

Respuesta con ki = 0.0363, kp = 0

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2. a. Si tenemos como planta:
0.1𝑠 + 1 0.1𝑠 + 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 2 (0.1𝑠 + 0.1) 0.1𝑠 3 + 0.1𝑠 2

Sin diagrama sabemos que un control proporcional no va a darnos la estabilidad que

buscamos, al usar rlocus en G(s) obtenemos:

Puesto que todos los polos están en el eje imaginario, no hay control proporcional capaz
de cumplir las especificaciones requeridas.

b. Tenemos una nueva ecuación característica:

0.1𝑠 2 + (1 + 0.1𝑧)𝑠 + 𝑧
Δ𝑠 = 1 + 𝐾𝐺1 (𝑠) = 1 + 𝐾
0.1𝑠 3 + 0.1𝑠 2
Teniendo en cuenta que el círculo de wn es de radio 18, tomaremos un z pequeño, z=5,
así que ahora aplicamos rlocus a nuestro nuevo G1(s):

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Lo que nos dice que cualquier valor de K mayor a 29.4 y menor a 53 cumplirá las
especificaciones de diseño requeridas, tomamos un K = 35 y observamos el resultado:

Podemos ver que estos valores cumplen con los parámetros establecidos.

c. Tenemos un controlador nuevo:

𝑝(𝑠 + 𝑧)
𝐶(𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝

Y una ecuación característica nueva:

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 𝑝(𝑠 + 𝑧) 0.1𝑠 + 1
Δ𝑠 = 1 + 𝐾𝐺1 (𝑠) = 1 + 𝐾
(𝑠 + 𝑝) 0.1𝑠 3 + 0.1𝑠 2

Empezamos con un valor de p = 1, con nuestro z = 5, K = 35:

Vemos que el tiempo de subida ha mejorado, pero el sobrepico se pasa de las

especificaciones requeridas, así que tomamos un p mayor, p = 5:

Obtenemos un resultado con un tiempo de subida mucho mejor que el de la sección (b),
con un sobrepico que se ajusta a las especificaciones de uso.

5(𝑠 + 5)
𝐶(𝑠) = 35
𝑠+5

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 3. Tenemos nuestra función de transferencia:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

a. Ecuación característica:
1
Δ𝑠 = 1 + 𝑘
𝑠(𝑠 + 1)

Al evaluar el rlocus:

La línea roja denota parte real = -1, puesto que los polos no tienen región imaginaria en s
= -1, es imposible que un controlador puramente proporcional nos de los resultados que
buscamos.

b. Nuestra planta tiene sus polos ubicados en 0 y 1, aplicando un controlador

proporcional modificado:
𝑠+𝑧
𝐶(𝑠) = 𝑘
𝑠+𝑝

Debemos desplazar estos polos para que la región imaginaria de los polos sea en s = -1,
probamos con z = 5, p = 5.

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Con p = 1, z = 1:

Concluímos entonces que poner el polo y el cero en el mismo lugar no desplaza el eje de
las raíces, así que empezamos a variar, z = 1, p = 5:

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Vemos que el desplazamiento del eje es demasiado, y con z = 1, el eje de las raíces se
encuentra en s = p/2, así que con z = 1, p = 2:

Obtenemos lo que buscamos, si la raíz que buscamos es igual a 1.732, entonces, un valor
de k = 4, z=1,p=2, nos dará esta raíz en la ecuación característica:
𝑠+1
𝐶(𝑠) = 4
𝑠+2
𝑠+1 1
Δ𝑠 = 1 + 4
𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 1)

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Con la que obtenemos esta respuesta al sistema de lazo cerrado:

La cual es estable y presenta cierta eficiencia dependiendo de la aplicación.

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