Pontificia Universidad Católica de Chile

Facultad de Matemáticas
MAT1630 – Calculo III
Primer Semestre 2023

Ayudantı́a 4

1 Resumen
1.1 Reglas de derivación
Sea ⃗u, ⃗v : R → R3 funciones vectoriales derivables, c ∈ R y f : R → R una función real. Entonces
d
(a) [⃗u(t) + ⃗v (t)] = ⃗u′ (t) + ⃗v ′ (t)
dt
d
(b) [c⃗u(t)] = c⃗u′ (t)
dt
d
(c) [f (t)⃗u(t)] = f ′ (t)⃗u(t) + f (t)⃗u′ (t)
dt
d
(d) [⃗u(t) · ⃗v (t)] = ⃗u′ (t) · ⃗v (t) + ⃗u(t) · ⃗v ′ (t)
dt
d
(e) [⃗u(t) × ⃗v (t)] = ⃗u′ (t) × ⃗v (t) + ⃗u(t) × ⃗v ′ (t)
dt
d
(f) [⃗u(f (t))] = ⃗u′ (f (t))f ′ (t)
dt

1.2 Parametrización por longitud de arco

Recordemos que dada una curva C parametrizada por r(t) : [a, b] → Rn , la longitud de arco recorrida por la curva
entre a y t ∈ [a, b] está dada por
Z t
s(t) = ∥r′ (u)∥du (1)
a
notemos que por el teorema fundamental del cálculo,
ds
= ∥r′ (t)∥. (2)
dt
Cuando una parametrización r(s) cumple con ∥r′ (s)∥ = 1 ∀s, entonces diremos que la curva está arcoparametrizada,
y al parámetro s se le llamará arcoparámetro. Para obtener el arcoparámetro de una curva, hay que resolver la
integral dada por (1) y obtener s(t); luego el arcoparámetro estará dado por t(s).

1.3 Marco de Frenet Serret

1.3.1 Curvatura, vector tangente, normal y binormal

Dada una curva suave C parametrizada por r(t), recordemos que el vector tangente unitario T (t) y la curvatura
κ(t) se definen como
r′ (t)
T (t) = ′ , (3)
∥r (t)∥
∥r′ (t) × r′′ (t)∥ ∥T ′ (t)∥
κ(t) = 3 = ′ (4)
∥r′ (t)∥ ∥r (t)∥
donde la curvatura mide el cambio del vector tangente. De forma similar, los vectores unitarios normal y binormal
están definidos como
T ′ (t)
N (t) = , (5)
∥T ′ (t)∥
B(t) = T (t) × N (t) (6)
notemos que en cada punto t, los vectores {T (t), N (t), B(t)} son ortogonales entre sı́ y por tanto forman una base.
1.3.2 Plano normal y osculador

Recordemos que la ecuación de un plano que pasa por un punto P = (x0 , y0 , z0 ) y que tiene vector normal
n̂ = (A, B, C) está dada por

(x − x0 , y − y0 , z − z0 ) · n̂ = 0 ⇐⇒ A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C(z − z0 ) = 0 (7)

Sea C una curva suave con parametrización r(t) = (x(t), y(t), z(t)). El plano normal en P = r(t0 ) es el plano que
pasa por P y que tiene como vector normal al tangente unitario T (t0 ). Su ecuación es

(x − x(t0 ))x′ (t0 ) + (y − y(t0 ))y ′ (t0 ) + (z − z(t0 ))z ′ (t0 ) = 0. (8)

Análogamente, el plano osculador en P = r(t0 ) es el plano que pasa por P y que tiene como vector normal al
binormal B(t0 ). Su ecuación es

(x − x(t0 ), y − y(t0 ), z − z(t0 )) · B(t0 ) = 0 (9)

1.3.3 Torsión y fórmulas de Frenet-Serret

Sea C una curva suave arcoparametrizada por r(s) : [a, b] → R3 . Notemos que como ∥r′ (s)∥ = 1, ∀s ∈ [a, b], de
las ecuaciones (3), (4) y (5) tenemos que
T (s) = r′ (s), (10)
κ(s) = ∥T ′ (s)∥, (11)
T ′ (s) T ′ (s)
N (s) = ′
= . (12)
∥T (s)∥ k(s)
Por otro lado, notemos que B(s) = T (s) × N (s); derivando con respecto a s, concluimos que B ′ (s) es paralelo a
N (s), lo que nos motiva a definir a la torsión τ (s), que es el factor escalar que relaciona a B ′ (s) con N (s), cuyo
valor satisface
B ′ (s) = −τ (s)N (s). (13)
En función de la arcoparametrización r(s), tenemos que

(r′ (s) × r′′′ (s)) · r′′ (s)

τ (s) = − (14)
κ2 (s)

y para una curva con parámetro cualquiera t,

(r′ (t) × r′′ (t)) · r′′′ (t)

τ (t) = 2 . (15)
∥r′ (t) × r′′ (t)∥

Además, para una curva en el espacio se tiene que esta es plana si y solamente si su torsión τ es nula.
Para finalizar, sea C una curva suave con arcoparámetro r(s). Las fórmulas de Frenet-Serret son expresiones
que relacionan al triedro de Frenet-Serret {T (s), N (s), B(s)} con la curvatura y la torsión. Estas expresiones son

dT
(s) = κ(s)N (s), (16)
ds
dB
(s) = −τ (s)N (s), (17)
ds
dN
(s) = −κ(s)T (s) + τ (s)B(s). (18)
ds

1.4 Campos vectoriales

Una función vectorial es una función F : Rn → Rm , que asocia a cada punto ⃗x ∈ Rn un punto F (⃗x) ∈ Rm . Por
ejemplo el campo F : R2 → R2 , F (x, y) = (−y, x) es un campo vectorial.
Otro ejemplo de campo vectorial es el gradiente de una función escalar. Recordemos que dada una función escalar
∂f ∂f ∂f
f : R3 → R, el gradiente se define como ∇f = ( , , ).
∂x ∂y ∂z
Un campo vectorial F se dice conservativo si F = ∇f para alguna función escalar f . A la función f se le llama
potencial. Notemos que el potencial de un campo vectorial no es único, pues si f es un potencial, entonces f + c
también lo es para cualquier constante c ∈ R.
2 Ejercicios
1. Sea α > 0 y sea r : [0, ∞) → R, r(t) = (cosh (αt), sinh (αt), αt). Determine
(a) La curvatura en cada punto
Solución: Derivando, tenemos que

r′ (t) = α(sinh (αt), cosh (αt), 1)

′′
r (t) = α2 (cosh (αt), sinh (αt), 0)

por lo que r′ × r′′ = α3 (− sinh (αt), cosh (αt), −1). Por otro lado, usando que cosh2 (x) − sinh2 (x) = 1
para todo x ∈ R, concluimos que √
∥r′ (t)∥ = 2α cosh (αt),
√
∥r′ (t) × r′′ (t)∥ = 2α3 cosh (αt)
de donde obtenemos que
∥r′ × r′′ ∥ 1
κ(t) = 3 = . (19)
∥r′ (t)∥ 2 cosh2 (αt)
(b) La torsión en cada punto
Solución: Notemos que r′′′ (t) = α3 (sinh (αt), cosh (αt), 0), luego

(r′ ×r′′ )·r′′′ = α3 (− sinh (αt), cosh (αt), −1)·α3 (sinh (αt), cosh (αt), 0) = α6 (− sinh2 (αt) + cosh2 (αt)) = α6 .

Por lo tanto,
(r′ × r′′ ) · r′′′ 1
τ (t) = 2 = . (20)
∥r′ × r′′ ∥ 2 cosh2 (αt)
(c) Los puntos donde el plano normal es paralelo al plano
√
3x + 2y + z = 0 (21)

Solución: Notamos que el plano normal es el que tiene vector normal al vector tangente unitario T (t);
por lo tanto, si queremos que el plano normal sea tangente al plano dado, los vectores normales de
cada plano deben ser paralelos y por tanto linealmente dependientes, luego buscamos t0 y λ tal que
√
r′ (t0 ) = λ( 3, 2, 1)

o equivalentemente,
 √
α sinh (αt0 ) = 3λ

1 1 √
α cosh (αt0 ) = 2λ ⇐⇒ α = λ ∧ t0 = cosh−1 (2) = sinh−1 ( 3)
 α α
α=λ


1 1 √
por tanto el único punto corresponde a t0 = cosh−1 (2) = sinh−1 ( 3).
α α
(d) El plano normal en dicho punto
Solución: Notemos que en el punto encontrado,
√
r(t0 ) = (cosh (αt0 ), sinh (αt0 ), αt0 ) = (2, 3, cosh−1 (2))
√
además, el vector normal al plano normal va a ser paralelo a ( 3, 2, 1), por lo que la ecuación del plano
normal en ese punto es
√ √ √ √
(x − 2, y − 3, z − cosh−1 (2)) · ( 3, 2, 1) = 0 ⇐⇒ 3x + 2y + z = 4 3 + cosh−1 (2)

(e) El plano osculador en dicho punto

Solución: Debemos obtener B(t0 ), que apunta en la misma dirección que r′ (t0 ) × r′′ (t0 ), por lo que

r′ (t0 ) × r′′ (t0 ) α3 (− sinh (αt0 ), cosh (αt0 ), −1) 1 √

B(t0 ) = = √ = √ (− 3, 2, −1)
∥r′ (t0 ) × r′′ (t0 )∥ α3 2 cosh (αt0 ) 2 2
luego la ecuación del plano osculador es
√ √ √
(x − 2, y − 3, z − cosh−1 (2)) · (− 3, 2, −1) = 0 ⇐⇒ − 3x + 2y − z = − cosh−1 (2)
 (f) Una arcoparametrización
Solución: tenemos que
Z t Z t√ √
′ s
s= ∥r (u)du∥ = 2α cosh (αu)du = 2 sinh (αt) ⇐⇒ √ = sinh (αt)
0 0 2
r r
s2 2 + s2
q
esto también implica que cosh (αt) = 1 + sinh2 (αt) = 1 + = , luego
2 2
r !
2 + s2 s

−1 s
r(s) = , √ , sinh √ , s>0 (22)
2 2 2

2. Mediante las fórmulas de Frenet-Serret demuestre cada una de las siguientes:

(a) r′′ = s′′ T + κ(s′ )2 N

Solución: Por la ecuación (2) sabemos que s′ = ∥r′ (t)∥. Además, por la ecuación (3), se tiene que
′
T = ∥r′r(t)∥ . Con esto, se puede llegar a que r′ = s′ T . Derivando, por la regla del producto, se obtiene
que
r′′ = s′′ T + s′ T ′
Se puede entonces reemplazar T ′ = dT
dt = dT ds
ds dt = dT ′
ds s . Reemplazando este valor en r′′ , resulta

dT ′
r′′ = s′′ T + s′ s
ds
Finalmente, se utiliza la primera ecuación de Frenet-Serret (16) y se llega a :

r′′ = s′′ T + s′ κN s′

r′′ = s′′ T + κ(s′ )2 N

(b) r′ × r′′ = κ(s′ )3 B

Solución: Utilizando los valores de r′ = s′ T y r′′ = s′′ T + κ(s′ )2 N encontrados en el punto a:

r′ × r′′ = (s′ T ) × (s′′ T + κ(s′ )2 N )

= (s′ T ) × (s′′ T ) + (s′ T ) × (κ(s′ )2 N )
= s′ s′′ (T × T ) + κ(s′ )3 (T × N )
= s′ s′′ (0) + κ(s′ )3 (T × N )
Por definición del vector binormal: = κ(s′ )3 B

(c) r′′′ = (s′′′ − κ2 (s′ )3 )T + (3κs′ s′′ + κ′ (s′ )2 )N + κτ (s′ )3 B

Solución: Derivando la expresión demostrada en el punto a:

r′′′ = (s′′ T + κ(s′ )2 N )′

= s′′′ T + s′′ T ′ + κ′ (s′ )2 N + 2κs′ s′′ N + κ(s′ )2 N ′
dT ds dN ds
= s′′′ T + s′′ + κ′ (s′ )2 N + 2κs′ s′′ N + κ(s′ )2
ds dt ds dt
dT dN
= s′′′ T + s′′ s′ + κ′ (s′ )2 N + 2κs′ s′′ N + κ(s′ )3
ds ds
′′′ ′′ ′ ′ ′ 2 ′ ′′ ′ 3
Utilizando (16) y (18) : = s T + s s κN + κ (s ) N + 2κs s N + κ(s ) (−κT + τ B)
Reordenando: = (s′′′ − κ2 (s′ )3 )T + (3κs′ s′′ + κ′ (s′ )2 )N + κτ (s′ )3 B

3. Considere una curva γ(s) parametrizada por longitud de arco. Denotamos sus vectores tangente, normal y
binormal por t̂, n̂ y b̂ respectivamente. Suponga que para todo s ∈ [0, 1] se tiene que γ satisface la igualdad:
r
2 4s3
γ(s) = (s + s)t̂ + n̂ + 3 − s4 − b̂. (23)
3
 Determine la curvatura y torsión
q de la curva.
3
Solución: Definiremos: ϕ = 3 − s4 − 4s3 por simplicidad, entonces:

dt̂
= κn̂ (24)
ds
dn̂
= −κt̂ + τ b̂ (25)
ds
db̂
= −τ n̂ (26)
ds
dγ(s)
Y recordando ds = t̂, obtenemos:

t̂ = (2s + 1)t̂ + (s2 + s)κn̂ − τ b̂ + ϕ′ (s)b̂ − ϕ(s)τ n̂ (27)

Igualando los dos lados de la igualdad de arriba:

1 = 2s + 1 − κ (28)
2s2 (s + 1)
0 = τ + ϕ′ (s) = τ − √ 3 (29)
3 − s4 − 4s3
Finalmente:
κ = 2s (30)
2
2s (s + 1)
τ=√ 3 (31)
3 − s4 − 4s3
4. Describa los siguientes campos vectoriales
p
(a) el gradiente de f (x, y) = x2 + y 2
x y
Solución: Notemos que fx = p y fy = p , por lo que
x2 + y 2 x2 + y 2
!
x y
∇f (x, y) = p ,p
x2 + y 2 x2 + y 2

Además, ∥∇f ∥ = 1, por lo que los largos de las flechas son siempre iguales. Notemos que este campo
apunta en el mismo sentido que el vector posición (hacia afuera), pues solo estamos escalándolo.

!
x y
Figure 1: ∇f = p ,p
x2 + y 2 x2 + y 2

(b) F (x, y) = (−y, x)

Solución: Notemos que F es siempre ortogonal al vector posición, pues

(x, y) · F (x, y) = (x, y) · (−y, x) = −xy + xy = 0.

Como el vector posición es un campo radial (apunta siempre hacia afuera), entonces F es tangente a
los cı́rculos x2 + y 2 = c2 , donde c > 0.
 Figure 2: F (x, y) = (−y, x)

k
(c) F (x, y, z) = − p 3 (x, y, z), para k > 0
x + y2 + z2
2

Solución: Este es un campo que apunta en sentido contrario al vector posición (hacia adentro) y
corresponde al campo vectorial que representa la Ley de Gravitación Universal de Isaac Newton, que
describe la fuerza con la que dos cuerpos con masa se atraen, siendo (x, y, z) el vector que describe la
posición relativa entre los dos cuerpos. Notemos que
(
k ∞ si ∥(x, y, z)∥ → 0
∥F (x, y, z)∥ = 2 2 2
→
x +y +z 0 si ∥(x, y, z)∥ → ∞

por lo que cuando están cerca los cuerpos la fuerza de atracción aumenta, y cuando se alejan disminuye.

Figure 3: Campo gravitacional con k = 1