Teoria sistemelor

-prezentare curs 4-
Ana Dan
2022
 Curs 3. Recapitulare
• Spectrele semnalelor-Semnale în timp continuu
∞
• Semnale neperiodice- Transformata Fourier: 𝑭 𝝎 = ‫׬‬−∞ 𝒇(𝒕)𝒆−𝒋𝝎𝒕 𝒅𝒕, SA: 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹, SF: 𝐚𝐫𝐠(𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹
• Semnale periodice-Seria Fourier: 𝒙 𝒕 = σ∞
𝒏=−∞ 𝒄𝒏 𝒆
𝒋𝒏𝝎𝒐 𝒕
,SA: 𝝎𝒏 , 𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝒁, SF: 𝝎𝒏 , 𝒂𝒓𝒈(𝒄𝒏 ) , 𝒏 ∈ 𝒁
• Semnale armonice 𝑡 ∈ R :
• Reale: sin (𝑥(𝑡) = 𝑥0 ⋅ sin( 𝜔𝑡 + 𝜙) ), cos(𝑥(𝑡) = 𝑥0 ⋅ cos( 𝜔𝑡 + 𝜙) )
𝑥 𝑥0 𝑥0 𝑥0
• Complexe(𝑥0 sin( 𝜔𝑡 + 𝜙) = 2𝑗0 ⋅ 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙) − 2𝑗
⋅ 𝑒 −𝑗(𝜔𝑡+𝜙) , 𝑥0 cos( 𝜔𝑡 + 𝜙) = 2
⋅ 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙) + 2
⋅ 𝑒 −𝑗(𝜔𝑡+𝜙) )

• permit exprimarea în raport cu funcția exponențială-de ajutor la calcul diferențial

• Semnale armonice numerice

• Se obțin prin eșantionare la momente discrete 𝑡𝑘 = 𝑘 ⋅ ℎ, 𝑘∈Z

• Efecte ale eșantionării

• Alias
• Semnale periodice cu aceiași amplitudine și frecvente care diferă printr-un multiplu de frecvență de eșantionare fs
• Prin eșantionare cu fs se obține același sir de eșantioane. Se poate reconstrui semnalul cu frecvența alias principală

• Folding
• Semnal periodic cu mai multe componente de frecvențe alias (în raport cu o frecvență de eșantionare fs) și amplitudini diferite
• Prin eșantionare se obține un sir de valori de frecventă alias principală si nu se disting componentele de alte frecvențe

• Filtre anti-alising
• Se utilizează pentru înlăturarea zgomotului de frecventă mare de pe canalul de măsurare a ieșirii procesului

• Teorema Nyquist-Shannon
• -Semnalul se poate reconstrui pe baza eșantioanelor obținute prin eșantionarea cu frecventa 𝒇𝒔 dacă și numai dacă 𝟐𝒇𝑩 < 𝒇𝒔 .
 Curs 4. Sisteme- Tipuri de sisteme

Modele matematice Intrare-Ieșire-de tip funcțional-SISO

• ecuație în care apar doar semnalele de intrare și de ieșire

STC: ecuație (egalitate) diferențială

𝒇 𝒖, 𝒖′ , 𝒖′′ , … . , 𝒖 𝒎 , 𝒚, 𝒚′ , 𝒚′′ , … . , 𝒚 𝒏 = 𝟎, 𝒕 ∈ 𝓣 -> 𝓣 = [𝒕𝒐 , ∞) de obicei -> 𝓣 = [𝟎, ∞)
• Condiții inițiale: 𝒖 𝒕𝒐 , 𝒖′ (𝒕𝒐 ), … . , 𝒖 𝒎−𝟏 (𝒕𝒐 ), 𝒚(𝒕𝒐 ), 𝒚′ (𝒕𝒐 ), … . , 𝒚 𝒏−𝟏 (𝒕𝒐 )
• Ordinul sistemului: ordinul maxim de derivare mărime de ieșire: 𝒏
• Realizabilitate fizică:
• sistemul e strict cauzal dacă: 𝒏 > 𝒎;
• la limita de cauzalitate: 𝒏 = 𝒎;
• cu caracter anticipativ: 𝒏 < 𝒎.

STD: ecuație (egalitate) recursivă

𝒇 𝒖[𝒕], 𝒖[𝒕 − 𝟏], 𝒖[𝒕 − 𝟐], … . , 𝒖[𝒕 − 𝒎], 𝒚[𝒕], 𝒚[𝒕 − 𝟏], 𝒚[𝒕 − 𝟐], … . , 𝒚[𝒕 − 𝒏] = 𝟎, 𝒕 ∈ 𝓣 −>𝓣 = 𝑵
• Condiții inițiale: 𝒖 𝟎 , 𝒖 𝟎 − 𝟏 , … . , 𝒖 𝟎 − 𝒎 , 𝒚 𝟎 , 𝒚 𝟎 − 𝟏 , 𝒚 𝟎 − 𝟐 , … . , 𝒚 𝟎 − 𝒏
• Ordinul sistemului: ordinul de recurență: argument maxim-argument minim: 𝒏
• Realizabilitate fizică:
• sistemul e strict cauzal dacă: în model 𝒚 𝒕 se obține doar folosind valori anterioare ale intrării-> nu apare 𝒖 𝒕
 Curs 4. Sisteme- Tipuri de sisteme. Mărimi de stare

Modele matematice Intrare-Stare-Ieșire-de tip structural-funcțional-MIMO

• Sistem cu două tipuri de ecuații (Ecuații de stare și Ecuații de ieșire)
𝒙𝟏
𝒙
• Mărimi de stare –notate cu 𝒙 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒏
⋮
𝒙𝒏
• mărimi interne ale sistemului
• descriu procesele elementare de acumulare din sistem.
• dau ordinul sistemului
• permit determinarea
• Tendinței de evoluție a sistemului-ecuații de stare
• STC: ecuații diferențiale de ord 1 : 𝒙′ 𝒕 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖 𝒕 , 𝒕
• STD: ecuații recursive de ord 1 : 𝒙 𝒕 + 𝟏 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖[𝒕], 𝒕
• Calcul ieșirii sistemului-ecuații de ieșire
• STC: ecuații algebrice: 𝒚 𝒕 = 𝒈 𝒙 𝒕 , 𝒖 𝒕 , 𝒕
• STD: ecuații algebrice: 𝒚 𝒕 = 𝒈 𝒙 𝒕 , 𝒖[𝒕], 𝒕
 Curs 4. Sisteme- Tipuri de sisteme

Modele matematice Intrare-Stare-Ieșire-MIMO

• Sistem cu două tipuri de ecuații (Ecuații de stare și Ecuații de ieșire)

• Alegere mărimi de stare

• STC:_ 𝒙′ 𝒕 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖 𝒕 , 𝒕 _matematic: funcții continue care prezintă derivate
• Fenomenologic-semnalele care descriu procese de acumulare
• sisteme de mișcare: poziția și viteza
• circuite electrice: curentul într-un circuit cu caracter inductiv, tensiunea la bornele unui condensator
• sisteme de depozitare/stocare: soldul dintr-un depozit bancar, volumul de sânge dintr-un compartiment cardiac,
nivelul de lichid într-un rezervor

• STD: _𝒙 𝒕 + 𝟏 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖[𝒕], 𝒕 _ funcții care prezintă variații finite de la un moment de

discretizare la altul
• Deoarece mărimile de stare se pot alege în diferite moduri => MM-ISI nu este unic
• Pentru un sisteme doar MM-II e unic
 Curs 4. Sisteme- Tipuri de sisteme

Modele matematice Intrare-Stare-Ieșire-MIMO

𝒙′ 𝒕 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖 𝒕 , 𝒕
STC:ቊ
𝒚 𝒕 = 𝒈 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
𝒕 ∈ 𝓣 −> 𝓣 = 𝒕𝒐 , ∞ • Condiții inițiale: 𝒙 𝒕𝒐 , 𝒙[𝟎]
• Ordinul sistemului: numărul mărimilor de stare: 𝒏
𝒙 𝒕 + 𝟏 = 𝒇 𝒙 𝒕 , 𝒖[𝒕], 𝒕
STD: ቊ 𝒕 ∈ 𝓣 −> 𝓣 = 𝑵
𝒚 𝒕 = 𝒈 𝒙 𝒕 , 𝒖[𝒕], 𝒕
𝒙𝟏
𝒙
𝒖𝟏 𝒚𝟏 𝒙 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒏
𝒖 𝒚 ⋮
• MIMO: 𝒖 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 = ⋮𝟐 ∈ 𝑹𝒑 𝒙𝒏
⋮
𝒖𝒓 𝒚𝒑 • Realizabilitate fizică: sistemul e strict cauzal
-> MM-ISI are n ecuații de stare și p ecuații de ieșire dacă: nu apare 𝒖 în ecuația de ieșire

• Datorită formelor similare ale modelelor STC, STD se folosește o forma unificată a MM-ISI de câte ori e

𝒙′ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒕
posibil: ቊ
𝒚 = 𝒈 𝒙, 𝒖, 𝒕
Curs 4. Sisteme- Sisteme lineare

• Proprietatea de linearitate :
• Principiul superpoziției ∀ 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐
• Experiment 1: 𝒖𝟏 → 𝒚𝟏 ,
• Experiment 2: 𝒖𝟐 → 𝒚𝟐 Model matematic circuit RLC

--------------------------------------------------
• Experiment 3: 𝒖𝟑 = 𝒂𝒖𝟏 + 𝒃𝒖𝟐 , ∀𝒂, 𝒃 ∈ 𝑹 → 𝒚𝟑
➢ SISTEM LINEAR dacă 𝒚𝟑 = 𝒂𝒚𝟏 + 𝒃𝒚𝟐
➢ SISTEM NELINEAR dacă 𝒚𝟑 ≠ 𝒂𝒚𝟏 + 𝒃𝒚𝟐

• Sistemele sunt reprezentate

• prin relații matematice-MM
• STC- ecuații diferențiale
• STD- ecuații recursive
• prin dependențe grafo-analitice - Caracteristica statică
• Fără evidențierea variabilei timp
(c)
https://sites.google.com/site/prelucrareasemnalelordigitale/home/5-
sisteme-liniare/5-3-liniaritatea-statica-si-fidelitatea-sinusoidala
Curs 4. Sisteme- Sisteme lineare

• Proprietatea de linearitate :
• Modele Matematice
• Criteriul de recunoaștere a sistemelor lineare: Toți termenii MM sunt
monoame de gradul 1 în raport cu funcțiile variabile în timp (semnale)

• Exemple
𝟒𝒚′′ 𝒕 + 𝒚′ 𝒕 + 𝟐𝒚 𝒕 = 𝟑𝒖′ 𝒕 + 𝒖(𝒕)
• Funcțiile variabile în timp: y’’, y’, y, u’, u

𝟓𝒚′ 𝒕 + 𝒚 𝒕 = 𝒖𝟐 𝒕 + 𝟎. 𝟓𝒖(𝒕)
• Funcțiile variabile în timp: y’, y, u

𝟐𝒚′′ 𝒕 + 𝒚′ 𝒕 𝒚(𝒕) + 𝒚 𝒕 = 𝟓𝒖(𝒕)

• Funcțiile variabile în timp: y’’, y’, y, u
Curs 4. Sisteme- Sisteme lineare
u y
• Proprietatea de linearitate : S

• Caracteristica statică
• Linearitate statică: dependența grafică între mărimile caracteristice este lineară

• Element bipozițional Element tripozițional Element cu saturație

y y
y

y0 y0 y0

u u u
0 -u0 0 u0 -u0 0 u0

-y0 -y0 -y0

 Curs 4. Sisteme- Regimuri de funcționare
• Regimul de funcționare al unui sistem reprezintă
modul de comportare al sistemului;
• Se cunoaște prin valorile în timp ale mărimile care caracterizează
comportamentul sistemului
• Mărimi de interfață:
• intrare u, ieșire y.
• Mărimi interne:
• de stare x.
• Descrierea regimului se face prin
➢ Reprezentarea variația mărimilor caracteristice în raport cu timpul
➢ Prin traiectoria asociată regimului
• Punct de funcționare =Valorile mărimilor caracteristice la un moment dat 𝚲(𝒖, 𝒚), 𝚲(𝒙)
• Traiectoria descrisă de punctul de funcționare în raport cu timpul
=traiectorie asociată regimului de funcționare
• Traiectorie ieșire-intrare 𝚲(𝒖, 𝒚)
• Traiectorii de stare (pt. sist. de ordinul 2) 𝚲(𝒙)
 Curs 4. Sisteme- Regimuri de funcționare

• Regimul de funcționare
• Clasificare a
regimurilor de funcționare
• Regimuri permanente
• Variațiile mărimilor
caracteristice au forme tipizate
• Regimuri tranzitorii
• Variațiile mărimilor
caracteristice nu au forme tipizate
• Fac trecerea de la un regim
permanent la altul
 Curs 4. Sisteme- Regimuri de funcționare
• Clasificare a regimurilor de funcționare
• Regimuri permanente=Variațiile mărimilor caracteristice au forme tipizate

➢ Regim staționar (regim permanent constant) (u, y )

• este caracterizat prin faptul că mărimile caracteristice sunt constante pe subintervale de timp.
• pentru sistemele stabile un astfel de regim se instalează după încheierea regimului tranzitoriu (teoretic pentru t → )
declanșat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal treaptă.
• traiectoria sistemului se reduce la un punct.

➢ Regim permanent proporțional (u

  , y  )
• mărimile caracteristice se identifică cu semnale rampă
• este caracterizat prin faptul că derivatele mărimilor caracteristice sunt constante pe subintervale de timp.
• un astfel de regim se instalează teoretic prin aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal rampă.
• traiectoria sistemului este un segment de dreaptă.

➢ Regim armonic (regim permanent sinusoidal)

• este caracterizat prin aceea că toate mărimile caracteristice, coordonate ale punctului de funcționare, variază în timp după
funcții sinusoidale ale căror parametri sunt constanți în timp (amplitudine, frecvență, fază inițială).
• sistemul ajunge într-un astfel de regim în urma aplicării la intrare a unui semnal sinusoidal.
• traiectoria sistemului este o curbă închisă.
 Curs 4. Sisteme- Regimuri de funcționare
• Regimul tranzitoriu este determinat de
• Variația semnalului de intrare
• Condițiile inițiale ale sistemului
• Regimul tranzitoriu are 2 componente
• Regimul forțat: 𝒙𝒇 𝑡 , 𝒚𝒇 𝑡
• Determinat de semnalul de intrare

• Regimul liber: 𝒙𝒍 𝑡 , 𝒚𝒍 𝑡
• Determinat de condițiile inițiale

• Sisteme liniare:
• Traiectorie de stare:
𝒙 𝑡 = 𝒙𝒇 𝑡 + 𝒙𝒍 𝑡
• Traiectorie de ieșire:
𝒚 𝑡 = 𝒚𝒇 𝑡 + 𝒚𝒍 𝑡
 Curs 4. Liniarizare după tangentă
• Metoda liniarizării după tangentă
• instrument de obținere a unor MM liniare care aproximează comportarea MM neliniare în vecinătatea
unor puncte de funcționare (în particular în vecinătatea unor puncte de echilibru).

• O stare xe = const. reprezintă un punct de echilibru al unuia dintre aceste sisteme în condițiile aplicării
unui semnal de intrare u dat, dacă sistemul are proprietatea că odată ce atinge starea xe, el rămâne în
continuare în această stare.

• MM cu neliniarități neesențiale sunt MM neliniare ale căror expresii sunt derivabile, membru cu
membru, în vecinătatea oricărui punct de funcționare.
y
• Fie fct. nelineara y = f(x) si pct. de echilibru Λ(xe,f(xe)) Tf


y
y = y − y e

y-f(xe) =f'(xe)(x-xe) ye 

x = x − x e
Gf
Δy= f'(xe) Δx
O xe x
x
 Curs 4. Liniarizare după tangentă
• Metoda liniarizării după tangentă
• Metoda se bazează pe două operații:
i) dezvoltarea în serie Taylor în vecinătatea unui punct de funcționare a funcțiilor din egalitățile care
compun MM,
ii) obținerea din dezvoltarea de la i) a unor egalități între termenii de grad 1 prin reducerea
termenilor de grad 0 şi neglijarea termenilor de ordin superior (notaţi în continuare cu TOS).
• Fie
• fct. nelineara y = f(x)
• pct. de un punct de funcționare de coordonate x = xe + Δx , y = ye + Δy
• Λ(xe,f(xe)) pct. de echilibru

y = ye + Δy = f(xe + Δx )= f(xe )+ f'(xe) Δx +TOS

Δy= f'(xe) Δx
 Curs 4. Sisteme- Clasificare sisteme
Criteriul de clasificare Atributul sistemului Tipul de ecuație folosită în MM
▪ ecuaţie diferenţială având timpul ca
▪ în (cu) timp continuu
parametru independent
Continuitatea timpului
▪ ecuație recursivă având timpul ca parametru
▪ în (cu) timp discret
independent
Liniaritatea (superpoziţia) ▪ liniar ▪ ecuaţie liniară
▪ neliniar ▪ ecuaţie neliniară
Variabilitatea parametrilor ▪ invariant în timp ▪ ecuaţie cu parametri constanţi în timp
modelului în raport cu ▪ ecuaţie cu parametri variabili în timp
▪ variant în timp
timpul
▪ ecuaţie diferenţială ordinară sau ecuaţie cu
▪ cu parametri concentrați diferenţe având timpul ca singură variabilă
independentă
Dependenţa modelului de ▪ ecuație diferențială cu derivate parțiale sau
coordonatele spaţiale ecuație cu diferențe cu mai multe variabile
▪ cu parametri distribuiți independente, de regulă timpul și coordonate
spațiale

Sisteme Liniare Invariante în Timp-SLIT 𝒙′ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒕 𝒙′ = 𝒇 𝒙, 𝒖

(en: Linear time-invariant system-LTI) ቊ →ቊ
𝒚 = 𝒈 𝒙, 𝒖, 𝒕 𝒚 = 𝒈 𝒙, 𝒖