ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA



CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN

NÂNG CAO BUỔI 1
BÀI 3: ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC DÙNG BỘ TỰ
CHỈNH STR (SELF-TUNING REGULATOR)
LỚP L07 --- NHÓM 05
NGÀY LÀM THÍ NGHIỆM:09/04/2023

Giảng viên hướng dẫn: Thầy LÊ QUANG THUẦN

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên

Trần Minh Nhật 2014007

Thành phố Hồ Chí Minh – 2023

IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC KHI THÍ NGHIỆM
4.1. Thu thập dữ liệu đầu vào - đầu ra và nhận dạng hệ thống
Đối tượng động cơ có hàm truyền:

a) Tạo file mô hình Simulink như ở Hình 6. Đặt tên file là ‘motor_model_sl_mdl’.

b) Tạo Matlab m-file với tên ‘motor_model_init.m’ để xuất tín hiệu uk , thu thập
tín hiệu ngõ ra yk , và viết chương trình nhận dạng hàm truyền đối tượng như
chương trình bên dưới

c) Khảo sát với nhiều giá trị lamda khác nhau từ 0.8 đến 1. Nhận xét tốc độ hội tụ
và sai số của Theta khi lamda thay đổi.
TH1: Lamda=0,96
=>Theta=
TH2: Lamda=0,85
=>Theta=

TH3: Lamda=1
=>Theta=

*Nhận xét:
Khi tăng Lamda, Theta 1 và Theta 2 có sai số cũng như thời gian hội tụ không
thay đổi, Theta 3 và Theta 4 có thời gian hội và sai số sau xác lập không đổi,
trước xác lập thì sai số giảm dần.
Khi giảm Lamda, độ quan trọng của các mẫu dữ liệu đầu giảm xuống. Mà các
mẫu dữ liệu đầu thường có thông số không chính xác đối với thông số của hàm
truyền. Do đó, giảm Lamda làm rút ngắn thời gian tiến tới thông số chính xác.
Bên cạnh đó, khi Lamda tăng, độ quan trọng của các mẫu dữ liệu sau tăng lên,
dẫn đến thông số ước lượng chính xác hơn, cần nhiều bộ nhớ hơn để lưu trữ các
thông số trước đó.

4.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh STR theo phương pháp đặt cực
a) Mô hình Simulink:
Khối Self-Tuning Regulator:

Code khối Self-Tuning Regulator:

% Ham tinh thong so bo dieu khien theo pp dat cuc lien tuc
function u = STR_pp1(Theta,e,u_)
T0 = 0.005;
xi = 2;
wn = 40;
% Gan lai thong so de thuan tien viec tinh toan
a1 = Theta(1);
a2 = Theta(2);
b1 = Theta(3);
b2 = Theta(4);
% Tinh thong so bo dieu khien
if(xi<1)
d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cos(wn*T0*sqrt(1-xi^2)); % xi<1
else
d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cos(wn*T0*sqrt(xi^2-1)); % xi>1
end
d2 = exp(-2*xi*wn*T0);
r1 = (b1+b2)*(a1*b1*b2-a2*b1^2-b2^2);
s1 = a2*((b1+b2)*(a1*b2-a2*b1)+b2*(b1*d2-b2*d1-b2));
q2 = s1/r1;
gama = q2*(b2/a2);
q1 = (a2/b2)-q2*(b1/b2-a1/a2+1);
q0 = (1/b1)*(d1+1-a1-gama);
% Luat dieu khien
u = q0*e(1) + q1*e(2) + q2*e(3) + (1-gama)*u_(1) +
gama*u_(2);

Khối Identification:
Code khối Identification:
% Ham nhan dang thong so doi tuong
function [P,Theta] = Uocluong(uk,yk,P_,Theta_)

lamda = 0.99;
PHI = [-yk(2); -yk(3); uk(1); uk(2)];
e = yk(1) - PHI'*Theta_;
L = P_*PHI / (lamda + PHI'*P_*PHI);
P = 1/lamda*(P_ - P_*PHI*PHI'*P_ /(lamda + PHI'*P_*PHI));

Theta = Theta_ + L*e;

b) Cài đặt thời gian lấy mẫu T=0,005s và thời gian mô phỏng 20s
TH1: xi=0,7; wn=20 rad/s
TH2: xi=0,7; wn=40 rad/s
TH3: xi=2; wn=40rad/s

Nhận xét: Trong miền liên tục, cặp cực phức quyết định nằm càng xa trục ảo thì hệ
thống đáp ứng càng tốt và nhanh hơn, càng tăng ω thì bộ điều khiển cho ra thông số
ước lượng bám sát thông số chuẩn hơn dẫn đến chất lượng điều khiển tốt hơn.

*Đặt cực miền rời rạc

- Code TunningRegulator miền rời rạc
% Ham tinh thong so bo dieu khien theo pp dat cuc roi rac
function u = heroirac(Theta,w,y,u_)
alpha = 0.7;
beta = 0.7;

% Gan lai thong so de thuan tien viec tinh toan

a1 = Theta(1);
a2 = Theta(2);
b1 = Theta(3);
b2 = Theta(4);
% Tinh thong so bo dieu khien
x1 = -4*alpha+1-a1;
x2 = 6*alpha^2+beta^2+a1-a2;
x3 = 2*alpha*(2*alpha^2+beta^2)-a2;
x4 = alpha^2*(alpha^2+beta^2);
r1 = (b1+b2)*(a1*b1*b2-a2*b1^2-b2^2);
r2 = a1*b2*(b1*(x2-x3+x4)-b2*x1);
r3 = a2*b1*(b2*x1-b1*(x2-x3+x4));
r4 = (b1+b2)*(b1*x4+b2*(x3-x4));
r5 = b1*(b1^2*x4+b1*b2*x3+b2^2*x2)-b2^3*x1;
r6 = b1^2*(a2*x3+a1*x4-a2*x4);
r7 = b2*(b1*(a1*x4+a2*x2-x4)-b2*(a2*x1+x4));
r0 = (x1+x2-x3+x4)/(b1+b2);
p1 = (r5-r1)/r1;
p2 = -r5/r1;
q0 = r0-(r2+r3+r4)/r1;
q1 = (r2+r3+r4-r6-r7)/r1;
q2 = (r6+r7)/r1;

% Luat dieu khien

u = r0*w-q0*y(1)-q1*y(2)-q2*y(3)-p1*u_(1)-p2*u_(2);

TH1: alpha=0,5; beta=0,5

TH2: alpha=0,7; beta=0,7

TH3:alpha=0,5; beta=0
Nhận xét: Trong miền rời rạc, cặp cực phức quyết định càng tiến từ gốc tọa độ ra gần
vòng tròn dơn vị thì hệ thống đáp ứng càng chậm và càng khó bám theo được input.

𝟎.𝟎𝟐𝒛+𝟎.𝟎𝟎𝟒
* 𝑮(𝒛) =
𝒛𝟐 −𝟏.𝟖𝟎𝟓𝒛+𝟎.𝟖𝟎𝟓

+Miền rời rạc: alpha = 0.5; beta = 0.5

+Miền liên tục: xi = 0.7; wn=40rad/s

 Nhận xét: Bộ điều khiển tự chỉnh vẫn có chất lượng điều khiển tốt khi đối
tượng thay đổi