Método Analítico

CONFIGURACION ABIERTA
𝑟1 = √(1.8)2 + (−0.45)2 = 1.8553 𝑚
𝑟2 = 0.6 𝑚
𝑟3 = 1.45 𝑚
𝑟4 = 1.3 𝑚
0.45
𝜃1 = −𝑡𝑔−1 ( ) = −14.0362°
1.8
𝜃2 = 68°
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 157.0796
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼2 = 800
𝑠2
Configuración Abierta

Configuración 𝜽𝟑 𝜽𝟒

Abierta +√ −√

Análisis de Posición
Eslabón 4
−𝐵 ± √𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶 2
𝜃4 = 2 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( )
𝐶−𝐴
𝐴 = 2𝑟4 (𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) = 2 ∗ 1.3 ∗ [(1.8553 ∗ cos −14.0362) − (0.6 ∗ cos 68)] =
4.0954
𝐵 = 2𝑟4 (𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) = 2 ∗ 1.3 ∗ [(1.8553 ∗ sen −14.0362) − 0.6 ∗ sen 68]
= −2.6163
𝐶 = 𝑟1 2 + 𝑟2 2 − 𝑟3 2 + 𝑟4 2 − 2𝑟1 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 − 𝜃2 )
= (1.8553 )2 + (0.6)2 − (1.45 )2 + (1.3)2 − 2 ∗ 1.8553 ∗ 0.6
∗ 𝑐𝑜𝑠(−14.0362 − 68) = 3.0812

−𝐵 − √𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶 2
𝜃4 = 2 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( )
𝐶 −𝐴
−(−2.6163) − √(4.0954)2 + (−2.6163)2 − (3.0812)2
= 2 ∗ 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
3.0812 − 4.0954
= 96.778°

Eslabón 3
−𝐸 + √𝐷 2 + 𝐸2 − 𝐹 2
𝜃3 = 2 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( )
𝐹−𝐷

𝐷 = 2𝑟3 (𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1) = 2 ∗ 1.45 ∗ [(0.6 ∗ cos 68) − (1.8553 ∗ cos −14.0362)] =
-4.5679
𝐸 = 2𝑟3 (𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 2 ∗ 1.45 ∗ [(0.6 ∗ sen 68) − (1.8553 ∗ sen −14.0362)] =
2.9182
𝐹 = 𝑟1 2 + 𝑟2 2 + 𝑟3 2 − 𝑟4 2 − 2𝑟1 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )
= (1.8553 )2 + (0.6)2 + (1.45 )2 − (1.3)2 − 2 ∗ 1.8553 ∗ 0.6
∗ 𝑐𝑜𝑠[68 − (−14.0362)] = 3.9062

−𝐸 + √𝐷 2 + 𝐸2 − 𝐹 2
𝜃3 = 2 𝑎𝑡𝑎𝑛 ( )
𝐹−𝐷
−(2.9182 ) + √(−4.5679)2 + (2.9182)2 − (3.9062)2
= 2 ∗ 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
3.9062 − (−4.5679)
= 11.316°
Análisis de Velocidad
Eslabón 4
𝜔2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 )
𝜔4 =
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
157.0796 ∗ 0.6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(68 − 11.316) 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = 60.774
1.3 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (96.778 − 11.316) 𝑠

Eslabón 3
𝜔2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃2 )
𝜔3 =
𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )
157.0796 ∗ 0.6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(96.778 − 68) 𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = = −31.39
1.45 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (11.316 − 96.778) 𝑠

Análisis de Aceleración
Eslabón 4
𝜔3 2 𝑟3 + 𝜔2 2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) + 𝛼2 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 ) − 𝜔4 2 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3 )
𝛼4 =
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
(−31.39)2 ∗ 1.45 + (157.0796)2 ∗ 0.6 ∗ 𝑐𝑜𝑠(68 − 11.316)
+800 ∗ 0.6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(68 − 11.316)
−(60.774)2 ∗ 1.3 ∗ 𝑐𝑜𝑠(96.778 − 11.316)
𝛼4 =
1.3 ∗ 𝑠𝑒𝑛(96.778 − 11.316)
𝑟𝑎𝑑
= 7393.5 2
𝑠