Teoria

Objectius Generals

Definir què és un sistema de visió artificial.

Introduir els conceptes tècnics que ens han de permetre la seva selecció i implementació.
Programació pràctica d’equips de visió artificial.

Objectius Específics

- Selecció d’òptiques ( camp de visió, distància focal, profunditat de camp ).

- Selecció de fonts d’il·luminació ( longitud d’ona i geometria )
- Selecció d’equips de visió artificial ( CPU’s i càmeres ).
- Programació i connexionat de sensors de visió compactes.
- Programació d’equips de visió sobre PC.

Material necessari
- Ordinador amb FZ_FH Simulation tool i amb TouchFinder for PC .
- Font d’alimentació de 24 Vdc.
- Cable Ethernet per FQ.
- Cable Alimentació i E/S per FQ.
- Equip de visió FQ2.

2
Teoria

Introducció teòrica

1. Què és la Visió artificial ?

Si pensem en una definició formal;
“Un sistema de visió artificial, és un sensor avançat que transforma l’energia
electromagnètica de l’entorn en una imatge, on un processador podrà comparar-la amb
uns estàndards de criteri prèviament definits.”

D’una manera mes col·loquial ho definim com;

Aconseguir que les màquines observin i interpretin el seu entorn.

2. Què és una imatge i cóm es pot interpretar ?

Si ens trobem davant de la següent imatge , la seva captació e interpretació variarà en funció
de si és captada per una persona o per una màquina;

3
Teoria

L’ésser humà interpreta de manera natural totes les imatges que arriben al cervell.

PERILL +

Tenim una capacitat natural per interpretar tots aquells estímuls que arriben al cervell de
manera paral·lela, i deduir les accions més adequades en cada cas.
En el cas d’una màquina, això no es realitza de forma natural, i molt menys de manera
paral·lela.

?
Les imatges captades no tenen sentit per si mateixes, han de ser treballades per tal
d’extreure aquella informació que és rellevant en cada cas.

4
Teoria

Així doncs, un home té una capacitat major d’interpretació de les imatges que una màquina,
encara que no pot evitar ser subjectiu;

Aquesta subjectivitat no és dona a les màquines, i és per això, que es pot utilitzar aquesta
característica per analitzar sense subjectivitats diferents aspectes qualitatius d’una peça per
valorar si compleix amb uns criteris de qualitat establerts.

3. Visió humana vs Visió per computador

Si comparem les capacitats humanes amb les dels sistemes de visió artificial podem obtenir
la següent taula ;

5
Teoria

4.Reproduïr en un ordinador la visió humana

Intentar imitar les habilitats cognitives d’un ésser humà en una màquina, requereix un grau
de complexitat elevat.
Si analitzem la dificultat d’aquesta tasca, ens trobarem amb una problemàtica que podem
resumir en els següents conceptes;

a) Ens troben davant d’un problema de Mapeig d’un a molts:

Una varietat de superfícies amb diferents tipus de materials o propietats geomètriques

poden oferir imatges molt semblants.

b) Alt cost computacional:

Gran quantitat d’informació per a fer una anàlisi a temps real.

c) Dificultat elevada en reconeixement d’objectes:

Un mateix objecte pot tenir infinits punts de vista.

6
Teoria

Si volem reproduir en part el procés cognitiu de l’ésser humà, haurem de seguir un procés
dividit en tres nivell de diferent complexitat.

a) Procés de baix nivell ;

Encarregat de captar la imatge i amb funcionalitats de millora qualitativa de la
imatge capturada.
b) Procés de mig nivell ;
S’extreuen les característiques morfològiques i s’apliquen mètodes de
segmentació.
c) Procés d’alt nivell ;
S’apliquen algoritmes de reconeixement de patró d’alt nivell per a realitzar una
interpretació acurada de la imatge.

7
Teoria

5. Elements d’un sistema de visió artificial;

Encara que al mercat existeixen un gran nombre d’equips i tipologies de sistemes de visió
artificial, a mode general, podem dividir aquests sistemes en les següents parts funcionals;

En funció de l’equip de visió escollit , algun d’aquests blocs funcionals poden estar agrupats
o no en un mateix element físic del sistema.

Així mateix, per aconseguir un bon disseny de tot el sistema serà imprescindible analitzar
cada requeriment específic que pot plantejar cada bloc, així dimensionarem correctament
l’equip idoni per a cada aplicació.

6. Les òptiques

La funcionalitat d’una lent dins del sistema de visió artificial és transferir una imatge neta de
l’objecte que volem inspeccionar a l’element sensor ( CCD o CMOS )

8
Teoria

S’ha de considerar que la lent és el primer sistema físic que captarà la imatge que
posteriorment serà analitzada, per tant, actuarà com a primer filtre físic, tenint la
capacitat per millorar-la o potser per empitjorar-la. Així doncs l’elecció de la lent correcte
per a cada aplicació és un factor clau.

Per realitzar una correcta selecció de la lent, s’ha de tenir present algunes característiques
físiques de les mateixes;

S’han de tenir presents el següents paràmetres;

- La distància focal.
- Distància de l’objecte a inspeccionar.
- Mida de l’objecte.
- Profunditat de camp de la lent.

9
Teoria

La distància focal;

És un paràmetre determinat per a cada lent i al mercat podem trobar un ampli ventall de
lents amb diferents valors de distància focal.

Distància Focal 16 mm
Distància Focal 8 mm Distància Focal 25 mm Distància Focal 50 mm
Distància 490 mm
Distància 490 mm Distància 490 mm Distància 490 mm

A l’exemple de la imatge anterior, podem observar com a una mateixa distància de l’objecte
una lenta mb diferents distàncies focals produeix un efecte de “zoom” de la imatge.

La distància a l’objecte i la mida;

Per a realitzar una aplicació de visió artificial, és necessari conèixer a quina distància s’ha de
situar la càmera que captarà la imatge i quin és la mida de l’objecte que es vol analitzar,
aquesta última dada es coneix com el “camp de visió”.

Amb aquest paràmetre s’ha de calcular l’òptica corresponent per a permetre una captura de
la imatge ben enfocada.

10
Teoria

Per a realitzar aquest càlcul, podem seguir la següent formulació;

Encara que a la pràctica molt sovint s’utilitzen gràfiques del mateix fabricant del sistema de
l’òptica i la càmera per a seleccionar de forma més senzilla aquesta lent.

11
Teoria

La profunditat de camp de la lent;

Per a una distància focal determinada i un cop enfocada la lent sobre un objecte, totes les
lents posseeixen la capacitat de mantenir l’objecte enfocat si aquest objecte varia en la seva
distància a la lent, això és el que es coneix com a profunditat de camp.

El diafragma o apertura de la lent;

El diafragma o apertura controla la quantitat de llum a la que s’exposa el sensor.

Valors d’apertura petits (com 1.4 o 2.8) equivalen a grans apertures.

Valors d’apertura grans (com 11 o 16 ) equivalen a petites apertures.

12
Teoria

Paràmetres de qualitat d’una lent;

La lent constitueix el primer element del sistema de visió artificial que captarà la imatge, si
aconseguim una lent de bona qualitat serà possible obtenir una imatge neta i ben
contrastada.
Com a paràmetres que defineixen la qualitat constructiva d’una lent, podem tenir l’efecte
de l’aberració tant cromàtica com esfèrica entre d’altres.

a) L’aberració esfèrica;
Produït pels diferents índexs de refracció de les longituds d’ona de la llum que travessen
una lent.

b) L’aberració geomètrica;

Degut a les característiques físiques de la lent, els angles que conformen la imatge no són
geomètricament iguals a la dels objectes que capten.

13
Teoria

7. L’ELEMENT SENSOR

És el dispositiu encarregat de captar la imatge per a ser digitalitzada per part de la CPU del
sistema de visió.

Existeixen al mercat diferents tecnologies vàlides per a captar l’energia electromagnètica i

transformar-la en una imatge que pugui ser tractada. Majoritàriament s’utilitza la tecnologia
CCD encara que la tecnologia CMOS guanya terreny dia a dia.

7.1 Tecnologia CCD

L’acrònim CCD correspon a les inicials en anglès de “Charge-Coupled device”, aquest sensor
es troba constituït per un conjunt de petits “condensadors” acoblats entre ells formant una
distribució matricial, tots ells controlats per un circuit intern.

El funcionament d’aquest sensor es basa en l’efecte fotoelèctric d’alguns materials, ja que

converteix de forma directe la quantitat de llum incident en una corrent elèctrica.
Així doncs, la sensibilitat d’un sensor CCD depèn de l’eficiència quàntica del material empleat
per a construir l’element que capta la radiació electromagnètica.

14
Teoria

7.2 Tecnologia CMOS

L’acrònim CMOS correspon a les inicials en anglès de “Complementary metal oxide

semiconductor”.
De manera similar a altres tecnologies, el CMOS es troba conformat per un conjunt
d’elements agrupats de forma matricial, capaços de proporcionar un corrent elèctric
proporcional a la intensitat de llum incident sobre cada element.

A diferència del CCD, el CMOS incorpora un petit circuit condicionador de senyal a dins de
cada element sensor, aquesta característica electrònica atorga a la tecnologia CMOS una
velocitat superior de captura de les imatges respecte a la tecnologia CCD.

7.3 Conceptes tècnics del sensor.

Sigui quina sigui la tecnologia escollida per l’element sensor, podem generalitzar alguns
conceptes comuns que ens poden ajudar a dimensionar correctament les aplicacions de visió.

15
Teoria

Un píxel correspon a la mínima porció d’àrea mesurable en una imatge.

La informació que conté cada píxel correspon a la intensitat de llum a la qual ha estat
exposat.
El número de píxels en X y Y en que pot estar segmentada una imatge, es coneix com a
resolució.

7.4 Digitalització d’una imatge

Un cop capturada la imatge per l’element sensor, aquesta s’ha de sotmetre a un procés de
digitalització perquè un sistema basat en microprocessador pugui treballar amb ella.

En un sistema que treballa amb imatges monocromàtiques ( típicament en escala de grisos ),

la intensitat de la llum és capturada per cada píxel i quantificada en un valor entre 0 i 255.

Per un sistema que treballa amb imatges a color, el sensor incorpora diferents píxels
sensibles a les tres longituds d’ona primàries, RGB.

16
Teoria

En general podem considerar els següents aspectes tècnics;

• Una imatge monocromàtica conté una dimensió ( Intensitat de llum ).

• Una imatge color posseeix 3 dimensions.
• Treballar amb imatges a color requereix un major esforç computacional.
• En igualtat de condicions tècniques un sistema monocromàtic serà més ràpid que un
sistema de visió artificial a color.

8 EL PROCESSADOR

En un sistema de visió artificial, l’element processador serà l’encarregat de tractar les

imatges digitalitzades amb els procediments informàtic adients per obtenir la informació
rellevant en cada cas.

Actualment segons el tipus de processador que utilitzem per a resoldre una aplicació de visió
artificial, podrem distingir entre dos tipologies de sistemes de visió, els sistemes compactes
o els sistemes basats en PC.

En qualsevol cas, les funcionalitats desitjades a la indústria per aquest tipus de sistemes són
que tinguin una alta potència de càlculs i la capacitat de sincronització amb l’exterior.

17
Teoria

9 ELS SISTEMES D’ILUMINACIÓ

Al món industrial, els sistemes de visió artificial han de realitzar tasques d’inspecció
repetitiva i fiable, per tot això, és molt important que la imatge obtinguda de l’objecte que
pretenem analitzar estigui el millor contrastada possible i no estigui sotmesa a possibles
interferències del món exterior no controlades, com podria ser una font de llum externa.

Per aconseguir aquest objectiu, és important estudiar els possibles requeriments a nivell
d’il·luminació per a una determinada aplicació, s’ha de conèixer les propietats físiques de
l’objecte a inspeccionar així com les propietats físiques de la font de llum.

9.1 Tipologia dels objectes

La tipologia d’un objecte vindrà determinat tant pel seu acabat superficial com pel tipus de
material que el compon.

En funció de com es comporta la llum quan incideix sobre un determinat objecte, aquest
objecte pot ser classificat segon la imatge anterior.

18
Teoria

9.2 Tipologia de llums

Les propietats físiques de la llum depenen de la seva longitud d’ona.

La llum és una forma d’energia electromagnètica, segons la seva longitud d’ona pot ser
classificada dins d’un espectre freqüencial.

Segons el diagrama de la imatge anterior, podem observar com l’espectre de la llum visible a
l’ull humà és petit en comparació a tot l’espectre de longituds d’ones.

Un mateix objecte físic es pot comportar de forma completament diferent en funció del
tipus de longitud d’ona de la llum que incideix sobre l’objecte. Així doncs, escollir el tipus de
llum adient per a una aplicació pot ser clau per resoldre correctament la mateixa.

19
Teoria

En la següent gràfica, podem observar diferents tipus de fonts de llum comparades segons
l’espectre de longituds d’ona que emeten;

Podem constatar, que la llum de sol és la que ens ofereix un major espectre de longituds
d’ona de manera contínua, mentre que les fonts de llum artificials tenen un perfil molt
característic i acotat dins de l’espectre de longituds d’ona.

Si per exemple volem il·luminar un objecte amb una determinada longitud d’ona el més
eficaç és escollir una font de llum tipus LED perquè té l’espectre molt marcat. Si pel contrari
volem imitar la llum solar, la font de llum més correcte és la de tipus Xenó.

20
Teoria

9.3 Comparativa de la sensibilitat segons la longitud d’ona.

En la següent imatge és possible comparar les diferents sensibilitats a la captació d’energia

electromagnètica de l’ull humà respecte d’un sensor industrial.

Podem observar com l’ull humà obté la màxima sensibilitat a la longitud d’ona que emet el
sol a màxima potència, mentre que un sensor industrial és menys sensible a aquestes
longituds d’ona i per contra és molt sensible a l’espectre dins de l’infraroig.

A la imatge prèvia podem observar un mateix objecte captat per un l’ull humà i comparat
amb la imatge que pot captar un sensor sensible a l’espectre IR. Podem observar com als
nostres ulls l’objecte té unes determinades propietats físiques pro no podem captar que
aquest objecte posseeix una temperatura elevada.

21
Teoria

9.4 La geometria de la llum

Segons la posició relativa que existeix entre un objecte i la seva font de llum, podem obtenir
un comportament diferenciat quan es captura una imatge.

Aquesta posició relativa estableix una geometria, i segons aquesta geometria, és possible
establir una classificació geomètrica de la llum.

Llum de tipus COAXIAL

La llum és situa sobre el mateix eix de la lent. Utilitzant aquesta disposició geomètrica
aconseguim eliminar l’efecte de les ombres.

22
Teoria

Llum de tipus CAMP TANCAT

La llum és projectada amb un angle proper als 90º respecte de la superfície de l’objecte a
il·luminar. Utilitzant aquest tipus de llum aconseguim una imatge d’alt contrast superficial.

Llum de tipus PUNTUAL

Es situa la font de llum amb un angle determinat respecte a la superfície de l’objecte. El punt
d’impacte de la llum apareix brillant a la imatge.

23
Teoria

Llum de tipus POSTERIOR

Es situa la font de llum a la part posterior de l’objecte. Amb aquesta configuració geomètrica
aconseguim millorar la imatge d’objectes transparents i analitzar contorns.

9.5 Tipus de fonts de llum

Per realitzar una bona elecció del tipus de llum que anirà millor en una determinada
aplicació, és important tenir present també com serà la font de llum utilitzada i quina
incidència sobre el nostre sistema tindrà.

Al mercat existeixen diferents tipus de fonts de llum, unes de tipus domèstic i d’altres de
caràcter més industrial, entre els aspectes a considerar a l’hora de triar un tipus o altre de
font de llum, és interessant tenir en compte aspectes com;

Longitud d’ona.
Temps de vida.
Intensitat lumínica.
Estabilitat.
Temperatura.
Àrea il·luminada.

24
Teoria

Com a exemple il·lustratiu, en la següent gràfica comparativa es mostren tres tipus de llum
freqüentment utilitzades en aplicacions de visió industrial com son las llums tipus LED, les
halògenes i els tubs fluorescents.

25
Teoria

10 TIPOLOGÍA DELS EQUIPS DE VISIÓ INDUSTRIALS

Actualment, al mercat podem trobar equips de visió artificial amb un format industrial que
permet garantir el correcte muntatge i fiabilitat dels mateixos dins dels sistemes de
producció.

“Smart camera” FQ Equip multi càmera FZ

Les tendències actuals dins del sector industrial permeten classificar els equips de visió en
sistemes compactes (“smart cameras”) o sistemes basats en tecnologia PC que poden ser
tant de tipus standard o fets a mida per una determinada aplicació o client.

L’elecció d’un tipus o un altre depèn en gran mesura de la complexitat del tipus d’aplicació
que s’ha de portar a terme.

26
Teoria

Equips de tipus compactes o Smart Cameras

Bàsicament aquest equips incorporen tots els elements necessaris per a realitzar una
aplicació de visió artificial en un mateix equip, així incorporen en un sol dispositiu tant
l’òptica com la il·luminació i el processador, conjuntament amb els senyals d’entrada i
sortida que permeten comunicar amb els dispositius externs on s’hagi d’implementar aquest
sistema.

Equips basats amb CPU’S i càmeres distribuïdes

Per aplicacions on s’hagi d’incorporar més d’una càmera per verificar diferents vistes o parts
d’una peça, o bé, en aquelles aplicacions mes exigents amb les velocitats d’inspecció i grau
elevat de programació, els equips Industrials basats en CPU’s independents ens ofereixen la
millor alternativa per resoldre correctament aquest tipus d’aplicacions.

27
Teoria

En aquest tipus de sistemes, l’arquitectura utilitzada sol ser un conjunt d’una o més càmeres
segons l’aplicació i un únic controlador que gestiona les imatges obtingudes per cada càmera
i valora en conjunt si l’objecte inspeccionat compleix uns determinats criteris de qualitat.

Aquest sistemes ofereixen una major competitivitat en preu que les de tipus “smart camera”
ja que la càmera connectada a la CPU sol ser més econòmica al no incorporar cap tipus de
processador.

11 CONSIDERACIONS INDUSTRIALS DE LA VISIÓ ARTIFICIAL

L’èxit de la introducció dels sistemes de visió artificial a la indústria el podem atribuir als
següents aspectes;

• Millora de la qualitat del producte.

• Reducció dels costos de fabricació.

• Augment potencial del negoci

28
Teoria

Millora de la qualitat del producte

Els sistemes d’inspecció automatitzats eliminen l’error humà existent als processos de
fabricació i verificació.

• Inspecció d’una gran multitud d’aspectes tècnics rellevants.

Els equips actuals poden verificar tants aspectes de qualitat d’una peça com sigui
requerit per tal de validar la conformitat de la mateixa.

• Criteri constant d’acceptació o refús.

El control de qualitat aplicat a la inspecció es manté constant, sigui quin sigui el
nombre de peces a verificar durant la producció, els resultats obtingut amb els
criteris d’inspecció establerts son objectius.

• Alta velocitat d’inspecció.

Els sistemes de visió actual permeten altes cadències d’inspecció, poden inspeccionar
fàcilment unes 10 peces per segon.

• Inspecció del total de la producció.

Al automatitzar la tasca del control de qualitat, es pot verificar el 100% de les peces
produïdes.

Reducció dels costos de fabricació

Aplicant sistemes d’inspecció automatitzada d’una manera planificada i distribuïda al llarg de

la cadena de producció obtenim que;

• Control més acurat de les dades de producció.

Fent un recull de les dades d’inspecció de qualitat obtingudes en temps real de tots
els equips de visió artificial de la planta de producció, podem planificar accions
futures.

29
Teoria

• Reducció del producte defectuós amb valor afegit.

Si realitzem una implementació dels equips de visió artificial d’una forma distribuïda
dins de la cadena de producció, podem retirar aquelles peces defectuoses abans que
segueixin el procés de producció previst, així reduïm el valor afegit de les peces amb
defecte.

• Millora del manteniment preventiu.

Si detectem la producció d’un determinat tipus de defecte en una peça de manera
repetitiva, podem alertar d’una possible incidència en alguna de les màquines del
nostre procés i realitzar un manteniment o correcció a la mateixa amb l’objectiu
d’eliminar el defecte.

• Optimització del consum de matèries primeres.

Per definició, si reduïm el nombre de peces defectuoses produïdes, estem reduint el
consum de matèries primeres.

Augment del negoci potencial

Davant dels nostres competidors al mercat, podem oferir;

• Productes de millor qualitat.

Al garantir una producció amb un control sobre els possibles defectes, millorem la
qualitat del producte que oferim al mercat.

• Reducció de devolucions per no conformitat.

Un producte defectuós que entreguem a client, pot ser objecte de reclamacions
posteriors i possiblement d’alguna multa.

• Millora en la planificació i temps d’entrega de productes.

Un sistema de producció controlat ofereix la suficient estabilitat per a garantir els
terminis d’entrega dels productes.

30
Teoria

• Millora de la nostra imatge com a proveïdors.

Si tots els productes que produïm han estat verificats i no pateixen defectes, la nostra
imatge com a marca fabricant d’un producte es veu millorada respecte de la nostra
competència davant dels clients.

31