自动化轨道起重机偏斜行走侧向力分析

雷晋生
上海振华重工 （ 集团） 有限公司 上海 200125

文章编号： 1001 － 0785 （ 2016） 03 － 0055 － 03

车轮被安置在沿一刚性轨道行走的刚性轨道
0 概述
起重机结构内的理想几何位置上。 模型中车轮直
近年来， 船 舶 大 型 化 和 航 运 业 的 迅 猛 发 展， 径的差异忽略不计。 就侧向运动而言， 车轮可以
对集装箱码头提出了更高效、 更可靠的要求， 使 是固定的 （ F） 或是活动的 （ M） ， 侧向自由度可
得自动化集装箱码头无论在技术上还是在客户需 由铰接支腿来保证。 同心成对车轮的各种组合如
求上都有了飞速的提升， 采用无人驾驶或远程操 图 1 所示。
控的集装箱起重设备得到了越来越广泛的应用 。
自动化轨道起重机作为最早投入使用的自动
化集装箱起重设备， 已经日趋成熟。 与常规人工
操作的轨道起重机相比， 其中一个最主要的区别
就是相比传统起重机大车行走机构 T5 / T6 的利用
等级，自动化轨道起重机的行走机构利用等级已
大幅上升至 T8，这意味着大车行走机构需要频繁、
高速的运行， 来达到在无人堆场内高效的搬运集 （ a） 固定 / 固定 （ b） 固定 / 活动
图1 成对车轮的不同组合
装箱的目的。 这一特点对自动化轨道的大车行走
机构设计及地面轨道的铺设提出了更高的要求 。
图 1 中成对车轮的位置对于位于轨道起重机
自动化轨道起重机通过大车车轮传到大车轨
行走方向前方导向装置位置的距离用 d i 表示。 不
道上的力有由轮压产生的垂直力， 由驱动产生的
沿轨道方向的水平力， 由结构变形产生的沿垂直 用外加导向装置，仅采用带轮缘的车轮时，d i = 0。

轨道方向的水平力， 及由偏斜行走产生的沿垂直 设由带载轨道起重机的质量引起的重力 （ mg）

轨道方向的侧向力等。 本文选取其中一种， 对自 作用在离轨道 1 的距离为 u1 处， 且平均分布在轨

动化轨道起重机偏斜行走引起的侧向力进行分析 道起重机每一侧轨道的 n 个轮子上。

计算。 2 切向力的位移间的关系
1 自动化轨道起重机模型 首先需要建立切向力和出现在车轮和轨道间

为了估算由自动化轨道起重机偏斜行走引起的 的相应位移之间的关系。 由于车轮必须将驱动转

车轮和轨道之间的切向力以及导向装置之间的水平 矩 （ M y ） 传 递 给 轨 道， 而 车 轮 的 运 动 受 到 系 统
（ 自动化轨道起重机和轨道 ） 的限制， 使车轮沿横
侧向力，需要一个简单的行走力学模型。设自动化
轨道起重机在无纠偏控制情况下以恒速行走。 向和侧向发生滑动 ［u （ u x ，u y ） ］； 将有相应的切
该模型由 n 对同心的车轮组成， 其中 P 对车 向力 （ F x ，F y ） 作用到轨道起重机上 （ 见图 3） 。
轮是联轴的，具体的某 （ i） 对车轮可以是机械联 滑动距离 （ u x ，u y ） 、 自由滚动距离 r e 、 轮压
F z 和切向力 （ F x ，F y ） 之间关系为
轴或电气联轴， 或是相互独立安装的， 后者也适
用独立的单一驱动情况。 F x = f x （ S x ，S y ，P c 表面条件） ·F z

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 度为 α ，如图 4 所示，轨道起重机在水平内由外部
导向装置或轮缘导向。

图2 成对车轮的位置

图4 处于偏斜位置作用在起重机上的力

导向力 F y 与轨道起重机绕瞬时滑动中心旋转
所产 生 的 车 轮 切 向 力 F x1i 、F y1i 、F x2i 、F y2i 平 衡。
设导向装置处的最大侧向滑移 S y = a， 而侧向滑移
S yi 导向装置和瞬时滑动中心间呈线性分布， 则相
应的偏斜行走侧向力可计算如下：
1） 瞬时滑动中心至导向装置的距离为 h
F / F 系统，h = （ Puu'L2 + ∑d2i ） / ∑d i
F / M 系统，h = （ PuL2 + ∑d2i ） / ∑d i
式中： P 为联轴车轮的对数，u 为瞬时滑动中
心离轨道 1 的距离，u' 为瞬时滑动中心离轨道 2 的
图3 切向力和位移 距离，L 为自动化轨道起重机的跨距，d i 为车轮对 i
离与轨道紧密贴合的导向装置的距离 。
F y = f y （ S x ，S y ，P c 表面条件） ·F z
滑动车轮的摩擦因数 （ f x ，f y ） 取决于滑移条 表1 ξ1i 、ξ2i 、v1i 和 v2i 值
件，即取决于滑动距离和自由滚动距离之间的关 车轮对
ξ1i = ξ2i v1i v2i
系（ S x = u x / r e ，S y = u y / r e ） ，车轮和轨道间的接触压 的组合
CFF uu'L / nh
力 （ P c ） 以及轨道表面条件， 为简化计算， 可以 （ u / n） （ 1 － d i / h）
IFF 0
采用如下经验公式 （ u' / n） （ 1 － d i / h）
CFM uu'L / nh
f x = 0. 3［1 － e （ － 250. Sx） ］，用于≤0. 015 0
IFM 0
（ － 250. Sy）
f y = 0. 3［1 － e ］，用于≤0. 015
2） 导向力 F y
3 偏斜行走引起的力
F y = vfmg
该轨道起重机模型做稳定偏斜行走 ， 偏斜角
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 大高差脱挂索道工程关键技术
杨祥义 姜红旗
北京起重运输机械设计研究院 北京 100007

摘 要： 介绍了上下站高差大、线路长的天竺山脱挂索道工程所应用的 3 项关键技术： 地下室式驱动配置

技术、拖曳式水平救护技术和摆动式辅助驱动技术，经多年实际运行，该技术应用效果良好。
关键词： 脱挂索道； 驱动技术； 水平救护； 摆动； 大高差
中图分类号： TH235 文献标识码： B 文章编号： 1001 － 0785 （ 2016） 03 － 0057 － 03
Abstract： The paper introduces three critical technologies used in Tianzhushan derailing ropeway project with high
difference between get-on station and get-off station： basement drive configuration technology，pull-type horizontal rescue
technology，and sway auxiliary drive technology. And such technologies are well applied after years of experience.
Keywords： derailing ropeway； driving technology； horizontal rescue； sway； high difference

近年来， 国产脱挂索道技术实现了从无到有 定，水平应急救护系统难以布置。 驱动系统功率

的突破， 并得到了很好的发展。 具有里程碑意义 大，带来的问题是设备选型及布置困难， 同时还
的上下站大高差的天竺山索道项目从立项至建成 需考虑降噪措施。 为此课题组集思广益， 攻克了
历时四年， 在当时国产脱挂索道技术的运用方面 各个难关，取得了多项技术突破。
实现 了 多 个 首 创： 线 路 最 长、 上 下 站 高 差 最 大、
1 地下室式驱动配置技术
功率最大； 第一次采用地下室式驱动方式； 第一
次采用拖曳吊厢的水平救护方式以及第一次采用 脱挂索道地下室式驱动配置技术是相对于地
摆动式 辅 助 驱 动 结 构 等， 这 些 技 术 的 成 功 实 施， 上驱动系统而言， 是将驱动系统分为地下和地上
使国产脱挂索道技术水平又上了一个新台阶 。 两部分。地下部分主要包括主电机、 联轴器、 主
天竺山索道线路的主要技术参数为水平距离 减速器、 高 速 制 动 器 以 及 机 架 等 驱 动 核 心 部 件；
1 760 m、上下站高差 827 m，选用单线循环脱挂抱 地上部分主要包括驱动小车、 驱动轮、 辅助驱动
索器 6 人吊厢式索道，最大运行速度 5 m / s， 单向 装置以及低速制动器等主要部件。 地下部分与地
最大运量 800 人 / h。 线路上设置 15 个支架， 其中 上部分通过一根联轴器或者一根长轴相联结 ， 从
1 号、2 号、7 号及 8 号支架采用压索轮， 其余支 而实现动力的传输 （ 见图 1） 。
架采用托索轮。 在天竺山索道设计过程中，10 号 与地上驱动系统相比较， 地下室式驱动配置
与 11 号支架之间跨距、 高差及绳弦倾角均较大。 技术的特点是：
该跨内吊厢底部最大离地高度超过文献 ［1］ 的规 1） 显著降噪 由于该驱动系统的动力部件基
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式中： v = 1 － ∑ d i / （ nh） ，用于 F / F 系统； v = 式中： ξ1i 、ξ2i 、v1i 、v2i 由表 1 给出。
u'（ 1 － ∑d i / （ nh） ） ，用 于 F / M 系 统； f = 0. 3 （ 1 －
5 总结
e － 250α ） ，α ＜ 0. 015 rad； mg 为由带载轨道起重机的
质量引起的重力； n 为轨道起重机每一侧轨道上的 对自动化轨道起重机由于偏斜行走引起的侧
车轮数。 向力进行了计算分析， 可对大车机构的设计及大
车轨道的铺设提供更全面的理论支持 。
4 切向力 F x 和 F y
F x1i = ξ1i ·fmg 作者地址： 上海市浦东新区东方路 3261 号
F x2i = ξ2i ·fmg 邮 编： 200125
F y1i = v1i ·fmg 收稿日期： 2015 － 03 － 01

F y2i = v2i ·fmg

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