柔性航天器动力学建模与在轨振动控制研究徐世杰

博士学位论文
柔性航天器动力学建模与在轨振动
控制研究
DYNAMIC MODELING AND ON-ORBIT

VIBRATION CONTROL RESEARCH
FOR FLEXIBLE SPACECRAFT
徐世杰
哈尔滨工业大学
2019 年 3 月
国内图书分类号：V414.3+3 学校代码：10213
国际图书分类号：629 密级：公开
工学博士学位论文
柔性航天器动力学建模与在轨振动
控制研究
博士研究生：徐世杰
导师：凡友华教授
副导师：崔乃刚教授
申请学位：工学博士
学科：工程力学
所在单位：深圳研究生院
答辩日期： 2019 年 3 月
授予学位单位：哈尔滨工业大学
Classified Index: V414.3+3
U.D.C.: 629
Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering
DYNAMIC MODELING AND ON-ORBIT

VIBRATION CONTROL RESEARCH
FOR FLEXIBLE SPACECRAFT
Candidate： Xu Shijie
Supervisor： Prof. Fan Youhua
Associate Supervisor： Prof. Cui Naigang
Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering
Speciality： Engineering Mechanics
Affiliation： Shenzhen Graduate School
Date of Defence： March, 2019
Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology
摘要
摘要
本文以柔性航天器为研究对象，重点研究了柔性航天器系统建模、受周期
干扰时柔性附件振动控制及姿态机动过程中的柔性附件主动振动控制等方面
内容，主要研究工作如下：
针对柔性航天器的建模问题，给出了统一的簇状航天器的基本结构，根据
Newton-Euler 法推导了矢量形式的航天器姿态动力学方程，应用有限元法描述
柔性体的变形并使用 Lagrange 方法推导了柔性附件振动方程。采用约束模态
法给出了系统动力学方程的解。为方便分析使用，对模型进行了合理简化。分
析了压电智能材料对系统动力学方程的影响，给出了带压电智能材料的系统动
力学方程，为后面柔性附件的振动分析和控制奠定理论基础。
为了解决柔性航天器稳定状态下受周期干扰引起附件持续振动的问题，提
出了基于级数展开周期控制力矩进行补偿的振动控制方案。以干扰力矩频率与
系统频率的比值、补偿力矩幅值与干扰力矩幅值比值为主要参数。为获得最佳
控制效果，提出了残余振动一次准则和残余振动二次准则。根据两种准则分别
得到四种周期控制力矩在不同频率比下得到最佳振动控制效果的参数。仿真结
果显示，四种力矩每个频率比都对应一个最优幅值比。频率比较低时按两种准
则均可得到很好的振动抑制效果，一次准则所需计算量小，但在频率比较大时
振动控制效果下降，二次准则所需计算量大，但在频率比较大时振动控制效果
依然较好。
为解决在轨航天器柔性附件残余振动难以有效控制的问题，引入了分力合
成主动振动控制方法。但目前分力合成方法的研究全都基于无阻尼系统，为了
将分力合成方法应用范围扩大至有阻尼系统，首先提出了全适应分力合成主动
振动控制方法（ Fully Adaptive Component Synthesis Vibration Suppression
method, FACSVS）。依据实际工程的不同需求，该方法包括正向分力合成方法
和混合分力合成方法。给出了若干相关定理和推论，并做了理论证明。随后，
针对 FACSVS 方法对频率变动的鲁棒性问题，给出了理论证明。最后，以动量
轮为执行器，在单轴气浮平台上对 FACSVS 方法进行了实验验证。结果表明，
该方法对柔性附件有很好的振动控制效果。相关研究成果完善了分力合成的理
论，扩大了分力合成理论的应用范围。
针对全适应分力合成方法合力离散且不连续，进而造成执行器输出误差、
使全适应分力合成方法准确性降低的问题，给出了一种合成力连续化的优化方
法。该方法通过零-极点补偿原理，通过 Lambert W 函数计算 Stieltjes 积分参
- I -
哈尔滨工业大学工学博士学位论文
数，将第二分力转化成由零逐渐变化的连续力，达到合力均匀化处理效果的同
时仍保留了振动控制的作用，该方法改善了合力不连续的不足。考虑到
FACSVS 方法对频率变动鲁棒性有限的问题，提出了与 Steiglitz-mcBride 频率
辨识方法相结合使用的策略，通过对系统低阶频率的准确辨识，提高了
FACSVS 方法的准确度。
针对在轨航天器姿态机动中姿态控制器无法对柔性附件振动进行控制的
问题，提出了将 FACSVS 方法与姿态控制相结合的策略。考虑到航天器存在参
数变动和外干扰的情况，基于经典滑模变结构控制器，提出了一种与自适应控
制律相结合的滑模变结构控制器。通过引入滑模边界层和力矩参数更新率，消
除了输出力矩抖振以及对系统参数依赖的缺点。另外，针对执行器存在输出上
限的问题，提出了另一种考虑执行器饱和且同时保证闭环系统稳定的自适应滑
模控制器。最后，通过压电智能材料实现 FACSVS 方法与自适应变结构控制器
的联合应用。仿真结果表明，未结合全适应分力合成方法时，姿态控制器无法
很好的控制附件振动，而结合了全适应分力合成方法后，附件振动得到了很好
的控制，使姿态精度得到了提高。
关键词：柔性航天器；周期干扰；残余振动准则；全适应分力合成方法；连续
化合力优化；振动控制-自适应滑模变结构控制
- II -
Abstract
Abstract
In this dissertation, the flexible spacecraft is taken as the research object. The
research focuses on the modeling of flexible spacecraft system, the vibration control
of flexible attachments during periodic interference and attitude maneuvering. The
main research contents are as follows:
Aiming at the modeling problem of the flexible spacecraft, the basic structure
of the unified cluster spacecraft is introduced. The attitude dynamic equations of
the spacecraft in vector are derived according to the Newton-Euler method. The
deformation of the flexible body is described by finite element method and the
vibration equations of the flexible appendage are derived by Lagrange method. The
constrained mode method is used to solve the system dynamic equations. In order
to facilitating analysis and use, the model is rationally simplified. The influence of
piezoelectric materials on the system is analyzed, and the system dynamic equations
with piezoelectric intelligent materials is given. It lays a theoretical foundation for
the vibration analysis and control of the flexible attachments.
In order to solve the problem of continuous vibration of flexible spacecraft
attachments caused by periodic disturbance in stable state, a periodic compensation
control scheme based on series expansion is proposed. The ratio of disturbance
frequency to system frequency and the ratio of compensation torque amplitute to
disturbance torque amplitude are taking as mainly parameters. The first and the
second criterion of residual vibration are proposed to obtain the best control effect.
According to the two criterions, the optimal parameters of four periodic control
torques under different frequency ratios are obtained. The simulation results show
that each frequency ratio corresponds to an optimal amplitude ratio. When the
frequency is relatively low, both two criterions can achieve good vibration
suppression effect. The first criterion needs less calculation, but when the frequency
is relatively large, the vibration control effect decreases, while the second criterion
needs more calculation, but the vibration control effect is still well when the
frequency is relatively large.
In order to solve the problem that the residual vibration of the flexible
attachments is difficult to control effectively, the component synthesis vibration
suppression method is introduced. However, the current research on component
synthesis vibration suppression method is based on the undamped system. In order
to extend the application range of the force component synthesis method to the
damped system, the fully adaptive component synthesis vibration suppression
method (FACSVS) is proposed. Based on different requirements in engineering, the
- III -
FACSVS method contain forward component synthesis vibration suppression

method and mixed component synthesis vibration suppression method. Several
theorems and inferences are given and their proofs are carried out. Then the
theoretical proof is given for the robustness of the full adaptive component synthesis
vibration suppression method to the frequency variation. Finally, using the
momentum wheel as the actuator, the FACSVS method is experimentally verified
on a single-axis air-floating platform. The results show that the method has good
vibration control effect on the flexible attachments. The research results have
improved the theory of component synthesis vibration suppression and expanded
the application range of component synthesis method.
Aiming at the problem that the components in FACSVS are always discrete,
which leads error to the output of the actuator and the reduces the accuracy of the
FACSVS mehod, a continuous synthesis optimization method is proposed. The
method calculates the Stieltjes integral parameter through the Lambert W function
by using the zero-pole compensation principle. The method converts the second
component into continuous force gradually changing from zero. This work achieves
the synergistic homegenization effect while retaining the vibration control effect.
The method improves the disadvantages of synthesis discontinuity. Considering the
problem that the FACSVS method has limited robustness to frequency variation in
engineering, a strategy based on the Steiglitz-mcBride frequency identification
method is introduced. By accurately identifying the low-order frequencies of the
system, the precision of the FACSVS is improved.
Aiming at the problem that the attitude controllers can not suppression the
vibration of flexible attachments in spacecraft attitude maneuver, a strategy
combining FACSVS method with attitude control method is proposed. Considering
the existence of moment of inertia variation and external disturbance of spacecraft,
an adaptive sliding mode variable structure controller based on classical sliding
mode variable structure method is proposed. By introducing the sliding mode
boundary layer and the update rate of torque parameter, the disadvantages of torque
chattering and parameter dependence are eliminated. In addition, for the problem
that the actuator has an upper output limitation, another adaptive sliding mode
controller considering actuator saturation and ensuring the stability of closed -loop
system is proposed. Finally, the joint application of the FACSVS method and the
adaptive variable structure controller is realized with the assistance of piezoelectric
intelligent materials. The simulation results show that the control strategy without
FACSVS method can not suppression the vibration of the flexible attachments. After
conbining the FACSVS method, the residual vibration is well controlled and the
attitude accuracy is improved.
- IV -
Abstract
Keywords: Flexible spacecraft, Residual vibration criteria, Fully adaptive

component synthesis vibration suppression method, Continuous
synthesis optimization method, Vibration suppression-adaptive sliding
mode control
- V -
目录
摘要 ................................................................................................................... I
Abstract ............................................................................................................... III
第1章绪论 ..................................................................................................... 1
1.1 研究背景及研究意义 ............................................................................. 1
1.2 国内外研究现状 .................................................................................... 3
1.2.1 柔性航天器动力学建模的研究现状 ........................................... 3
1.2.2 柔性航天器振动控制研究现状 ................................................... 9
1.2.3 柔性航天器姿态控制方法研究现状 ......................................... 15
1.2.4 地面实验发展现状 .................................................................... 16
1.3 本文主要研究内容与结构安排 ........................................................... 18
第 2 章柔性航天器刚-柔耦合动力学建模 ....................................................... 21
2.1 引言 ...................................................................................................... 21
2.2 柔性航天器系统 .................................................................................. 21
2.2.1 航天器结构介绍及坐标系建立 ................................................. 21
2.2.2 任意质点加速度 ........................................................................ 22
2.2.3 质心定理 ................................................................................... 24
2.2.4 柔性体的有限元描述方法 ......................................................... 24
2.3 系统动力学建模 .................................................................................. 25
2.3.1 系统整体相对质心运动方程 ..................................................... 25
2.3.2 柔性附件相对中心刚体的运动方程 ......................................... 32
2.3.3 动量轮相对中心刚体的转动方程 ............................................. 33
2.3.4 柔性附件振动方程 .................................................................... 34
2.3.5 方程汇总及求解 ........................................................................ 36
2.4 模型简化 .............................................................................................. 38
2.5 算例分析 .............................................................................................. 39
2.6 压电执行器建模 .................................................................................. 42
2.6.1 压电材料基本方程 .................................................................... 42
2.6.2 带压电材料柔性结构的动力学方程 ......................................... 43
2.7 本章小结 .............................................................................................. 46
第 3 章周期干扰下柔性附件振动控制研究 ..................................................... 47
- VI -
目录
3.1 引言 ...................................................................................................... 47
3.2 问题描述 .............................................................................................. 47
3.3 振动控制方案 ...................................................................................... 48
3.4 振动控制准则及效果 ........................................................................... 52
3.4.1 系统残余振动 ............................................................................ 52
3.4.2 振动残余一次准则 .................................................................... 53
3.4.3 振动残余二次准则 .................................................................... 63
3.5 本章小结 .............................................................................................. 72
第 4 章全适应分力合成主动振动控制方法研究 ............................................. 74
4.1 引言 ...................................................................................................... 74
4.2 全适应分力合成振动控制方法 ........................................................... 74
4.2.1 分力合成基本原理 .................................................................... 75
4.2.2 正向分力合成方法 .................................................................... 75
4.2.3 混合分力合成方法 .................................................................... 78
4.2.4 全适应分力合成方法的多模态适用特性 .................................. 82
4.2.5 全适应分力合成方法的鲁棒性 ................................................. 82
4.2.6 仿真结果及分析 ........................................................................ 92
4.3 实验分析 .............................................................................................. 92
4.4 连续化合力优化方法 ........................................................................... 96
4.4.1 常用合力获取方法回顾 ............................................................ 97
4.4.2 连续化合力优化方法 ................................................................ 97
4.4.3 谱分析和参数设计 .................................................................... 98
4.4.4 效果分析 ................................................................................... 99
4.5 航天器频率辨识 ................................................................................ 101
4.5.1 辨识方法 ................................................................................. 102
4.5.2 算法计算步骤 .......................................................................... 103
4.5.3 算例分析 ................................................................................. 104
4.6 本章小结 ............................................................................................ 105
第 5 章主动振动控制下的柔性航天器姿态机动控制 ................................... 107
5.1 引言 .................................................................................................... 107
5.2 问题描述 ............................................................................................ 107
5.3 FACSVS 方法的应用 .......................................................................... 108
5.4 带振动控制的参数不敏感自适应滑模变结构控制器设计 ............... 111
- VII -
5.4.1 经典变结构控制器 .................................................................. 111

5.4.2 连续化改进的经典滑模变结构控制器设计 ............................ 112
5.4.3 改进的自适应滑模变结构控制器设计 ................................... 114
5.4.4 稳定性分析 .............................................................................. 115
5.4.5 仿真结果及分析 ...................................................................... 117
5.5 带振动控制的考虑执行器输出饱和滑模变结构控制器设计 ........... 124
5.5.1 控制律设计 .............................................................................. 125
5.5.2 稳定性证明 .............................................................................. 127
5.5.3 仿真结果及分析 ...................................................................... 129
5.6 本章小结 ............................................................................................ 132
结论 .............................................................................................................. 134
参考文献 .......................................................................................................... 137
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 ..................................................... 147
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用权限 ............................................ 148
致谢 .............................................................................................................. 149
个人简历 .......................................................................................................... 150
- VIII -
Contents
Contents
Abstract(In Chinses) ............................................................................................ I

Abstract(In English) .......................................................................................... III
Chapter 1 Introduction ....................................................................................... 1
1.1 Background and significance of the subject ............................................. 1
1.2 Development of domestic and abroad research ........................................ 3
1.2.1 Research status of dynamic modeling of flexible spacecraft .......... 3
1.2.2 Research status of vibration control .............................................. 9
1.2.3 Research status of attitude control ............................................... 15
1.2.4 Research status of experiment ..................................................... 16
1.3 Main research content and structure of this dissertion ............................ 18
Chapter 2 Dynamic modeling of rigid-flexible coupling spacecraft ................ 21
2.1 Introduction ........................................................................................... 21
2.2 Flexible spacecraft system ..................................................................... 21
2.2.1 Introduction of spacecraft structure and establishment of coordinate
systems ................................................................................................ 21
2.2.2 Acceleration of particles .............................................................. 22
2.2.3 Centroid theorem......................................................................... 24
2.2.4 Description for flexible bodies by finite element method ............ 24
2.3 Dynamic modeling of system ................................................................. 25
2.3.1 System motion equation relative centroid .................................... 25
2.3.2 Flexible attachment motion equation relative central rigid body . 32
2.3.3 Momentum wheel motion equation relative central rigid body .... 33
2.3.4 Vibration equation of flexible attachments .................................. 34
2.3.5 Dynamic equation solving ........................................................... 36
2.4 Simplified model ................................................................................... 38
2.5 Case analysis ......................................................................................... 39
2.6 Piezoelectric actuator modeling ............................................................. 41
2.6.1 Basic equation of piezoelectric actuator ...................................... 42
2.6.2 Dynamic equation for flexible structures with piezoelectric actuators
............................................................................................................ 43
- IX -
2.7 Summary ............................................................................................... 46

Chapter 3 Vibration control of flexible attachment under periodic interference
............................................................................................................................ 47
3.1 Introduction ........................................................................................... 47
3.2 Problem description ............................................................................... 47
3.3 Vibration control schemes ...................................................................... 48
3.4 Vibration control criteria and effects ...................................................... 52
3.4.1 System residual vibration ............................................................ 52
3.4.2 First vibration residual criterion .................................................. 53
3.4.3 Second vibration residual criterion .............................................. 63
3.5 Summary ............................................................................................... 72
Chapter 4 Research of fully adaptive component synthesis vibration
suppression method ........................................................................................... 74
4.1 Introduction ........................................................................................... 74
4.2 Fully adaptive component synthesis vibration suppression method ........ 74
4.2.1 Basic principle of component synthesis vibration suppression
method ................................................................................................. 75
4.2.2 Forward component synthesis vibration suppression method ....... 75
4.2.3 Mixed component synthesis vibration suppression method .......... 78
4.2.4 Multi-modal applicability of fully adaptive component synthesis
vibration suppression method ............................................................... 82
4.2.5 Robustness of fully adaptive component synthesis vibration
suppression method .............................................................................. 82
4.2.6 Simulation results and analysis ................................................... 92
4.3 Experiment analysis ............................................................................... 92
4.4 Continuous synthetic optimization method ............................................ 96
4.4.1 Commonly used synthetic acquisition method ............................. 97
4.4.2 Synthetic optimization method .................................................... 97
4.4.3 Analysis and parameter design .................................................... 98
4.4.4 Effectiveness analysis ................................................................. 99
4.5 Spacecraft frequency identification ...................................................... 101
4.5.1 Identification method ................................................................ 102
4.5.2 Algorithm and calculation step .................................................. 103
- X -
Contents
4.5.3 Case analysis ............................................................................. 104

4.6 Summary ............................................................................................. 105
Chapter 5 Attitude maneuver control of flexible spacecraft with active
vibration control .............................................................................................. 107
5.1 Introduction ......................................................................................... 107
5.2 Problem description ............................................................................. 107
5.3 Application of FACSVS method .......................................................... 108
5.4 Parameter-insensitive self-adaptive sliding mode variable structure-active
vibration suppression controller design ...................................................... 111
5.4.1 Classic variable structure controller .......................................... 111
5.4.2 Continuous improved classic variable structure controller ........ 112
5.4.3 Improved adaptive sliding mode variable structure controller design
.......................................................................................................... 114
5.4.4 Stability analysis ....................................................................... 115
5.4.5 Simulation results and analysis ................................................. 117
5.5 Design of actuator-saturated sliding mode variable structure-active
vibration suppression controller ................................................................. 124
5.5.1 Control law design .................................................................... 125
5.5.2 Stability analysis ....................................................................... 127
5.5.3 Simulation results and analysis ................................................. 129
5.6 Summary ............................................................................................. 132
Conclusion ....................................................................................................... 134
Reference ......................................................................................................... 137
Academic papers and other achievements ...................................................... 147
Statement of Copyright and letter of authorization .......................................... 148
Acknowledgements .......................................................................................... 149
Resume ............................................................................................................. 150
- XI -
第1章绪论
第1章绪论
1.1 研究背景及研究意义
近些年来，随着北斗导航工程、空间站工程等一系列空间任务的稳步开展，
我国的航天科技水平得到了明显的提升。伴随着航天科技的发展，人们对航天
器动力学分析、振动控制等基础理论研究产生了更高的要求。
航天器的组成主要有视为刚体的中心平台和连接或安装在中心刚体上的
附属结构，在早些时候，这些附属结构尺寸较小、刚度较大。整个系统中，中
心刚体不论从质量方面还是转动惯量方面都占据了明显的优势，因此系统可以
看作刚性系统，附属结构的振动对任务的影响很小。
随着科技水平的飞速提升和任务目标的多元化，对航天器在轨工作寿命、
任务精度等都提出了更高的要求。在这种背景下，为了能够获取更多能源，航
天器往往会携带大型太阳能电池板等结构，为了节约发射成本，航天器整体质
量不允许过大，因此这些大型附属结构还具有轻质、柔性的特点。大型化和柔
性化变成了当前航天器的发展趋势。例如，为了提高抓捕能力，国际空间站安
装了 17m 长的挠性机械臂；为了增强通讯能力，美国 OCS 卫星的桁架式天线
尺寸超过了 290m；为了获取足够能源以保证高性能航天器正常的工作状态，
太阳能帆板规模越来越大 [1]。例如图 1-1 所示的美国宽带全球通讯卫星，它对
称携带了两面具有超大尺寸的太阳能电池帆板。大型化的太阳能帆板为卫星
图 1-1 美国宽带全球通讯卫星
Fig. 1-1 Wideband Global SATCOM of US
提供了充足的能源，保证了卫星强大功能的实现，极大提升了卫星的应用价值。
相比于美国现役国防通讯卫星，宽带全球通讯卫星单星功率提高了 9 倍多，展
现了强大的优势；如图 1-2 所示的法国空间巴士-4000C 卫星平台也是对称携
- 1 -
带大型太阳能电池帆板的典型案例。超过 40m[2,3]的帆板展开尺寸以及单侧“十
字形”设计的帆板结构，使卫星能够获取足够能源以保证设备正常工作。
图 1-2 法国“空间客车”系列卫星
Fig. 1-2 Satellite spacebus of France
除此之外，还有很多携带大型天线等柔性结构的航天器在空间任务中也有广泛
的应用。这些航天器的共同特点是柔性附件尺寸大、质量轻、振动频率底，柔
性附件振动对系统影响越来越明显。
实际工程中，导致柔性航天器任务失败甚至损坏的几大主要因素中，柔性
附件振动是其中之一。如图 1-3 所示的美国 Landsat-4 陆地资源卫星，于 1982
图 1-3 美国“陆地资源卫星-4”
Fig. 1-3 Landsat-4
年发射并投入使用。由于缺乏振动控制机制，太阳能电池板的振动导致卫星观
测质量受到严重影响，服役未满一年便提前退役。如图 1-4 所示的哈伯太空望
远镜由美国在 1990 年发射升空。服役不久以后，由于经常进出阴影区使柔性
太阳能电池板受热变化剧烈，产生高频振动。附件振动对望远镜姿态稳定产生
- 2 -
第1章绪论
了影响，缩减了望远镜的有效观测时间、降低了成像精度，对相机成像质量产
生了不利影响。除上述实例外，引起柔性附件振动的因素很多，若对此不加以
控制将对航天器任务产生严重威胁。
图 1-4 美国“哈伯太空望远镜”
Fig. 1-4 Hubble Space Telescope
综上航天器发展来看，大型化、轻质柔性附件的安装使用将会变成主流趋
势。而这种改变所带来的系统特性上的改变也十分明显：以太阳能电池帆板为
代表的柔性大型结构虽然是轻质结构，但由于尺寸巨大，质量和转动惯量在整
个系统中所占的比重明显上升，柔性附件的振动对系统影响越来越明显。这些
柔性结构振动基频一般低于 2Hz，而且结构阻尼较小、振动衰减耗时长。当航
天器受到外部干扰（如撞击、热交变等）、系统内部干扰（如天线、微波成像
仪等偏心结构的运动等）和有姿态机动任务时，柔性附件将很容易被激起振动。
而这种振动对航天器的影响十分明显，轻则影响航天器任务质量，重则会使航
天器损伤失效。新问题对已有动力学和振动控制方法带来了新的挑战，因此，
从系统动力学模型的建立、动力学特性分析和姿态-结构振动协同控制等方面
着手，对携带大型柔性附件的航天器开展动力学与振动控制的相关基础理论研
究，将对我国航天技术的发展提供设计指导和技术支撑，具有重要的现实意义。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 柔性航天器动力学建模的研究现状
（1）多体动力学发展过程作为理论基础，多体动力学理论的发展带
动了像空间站、通讯卫星这类空间柔性多体系统的动力学研究与发展。当前，
多体动力学理论大致经历了三大发展阶段：多刚体系统动力学阶段、小变形柔
- 3 -
性多体动力学阶段和大变形柔性多体动力学阶段。
上世纪 60 年代，伴随着机械领域和航天工程等领域的技术进步，机械系
统内部结构变得越来越复杂，机构子部分之间耦合度增高，在此背景之下，对
多刚体动力学的研究逐步受到关注。多刚体动力学理论建立在系统各部分均被
视为刚性体的前提下，各组成部分都进行刚性运动。多刚体动力学主要研究各
刚性体之间的相互作用和相互运动关系及其对系统整体的影响。
Wittenburg 和 Levinson 等人对多刚体动力学理论的研究做了大量的工作
和总结。Wittenburg [4] 详细的总结了多刚体系统动力学的发展。他将几何拓扑
学理论应用到了对多刚体系统结构的描述中，为多刚体动力学的发展奠定了基
础。随着计算机技术的成熟，数学计算的速度有了质的飞跃。为引入计算机作
为计算工具，Haug[5]将笛卡尔方法引入到了建模工作中，降低了计算机参与系
统建模、方程求解的难度，提高了计算效率。为了避免 Lagrange 方法中繁琐
的推导过程对计算效率的影响，Levinson 和 Kane [6]提出通过应用 D’Alembert
原理以获取动力学方程的方法。该方法对系统完整约束和非完整约束有较强的
包容性。Shabana [7]则将工作重心放在系统方程求解的算法研究上。国内也有多
位专家在该领域进行了细致的研究，洪嘉振 [8]等在编写的著作中，对多刚体动
力学都进行了详细的介绍。由于多刚体动力学发展相对成熟，因此市面上已存
在许多像 ADAMS 这样的商用计算软件，为研究设计人员提供了便利。
到上世纪 70 年代，随着基础工业水平和人们对机械系统工作效率、工作
精度要求的不断提升，原本机械系统中质量大、强度低的部件逐渐被强度高、
质量轻盈的新材料所替代，而这些新型材料的柔性特性对系统整体的稳定性和
精确度产生了明显的影响。此时建立在刚性体假设基础上的多刚体系统动力学
理论便显示出了不足，在此背景下逐渐出现了对包含有小变形结构多体系统的
研究工作。小变形多体结构动力学的主要关注点在于柔性结构的变形与系统刚
性运动之间的影响关系，它的特点之一是将结构动力学与刚体动力学进行有机
结合，虽然这种研究思路在面对柔性多体系统问题时有明显优势，但此时系统
整体动力学建模和求解难度也随之提升。运动弹性动力学分析方法（Kineto-
Elastodynamic Analysis）是较早应用于求解柔性多体动力学问题的方法 [9,10] ，
该方法的核心思想是将柔性多体系统的运动分成系统刚性运动和柔性结构振
动两部分。对于系统刚性运动方面，该方法的思路与多刚体动力学分析方法相
同，随后得出了刚性体运动所产生的惯性力，以外作用力的形式施加到柔性结
构上并进行变形分析等，最终将两方面分析结果进行叠加。由于该方法没有将
两部分在运动中的相互作用效果考虑在内，因此该方法的缺点比较明显，计算
结果与实际情况之间的误差较大。为了弥补该方法的缺陷，部分学者随后提出
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第1章绪论
了浮动坐标法 [11,12]，该方法的核心思想在于将柔性结构的进行拆分：首先建立
一个跟随柔性结构的动坐标系，在动坐标系中，柔性结构的运动便可看成是柔
性结构随动系的刚性运动和相对动系弹性变形的组合。有限单元法常用于对柔
性结构的变形描述中。当前，浮动坐标方法的应用较为普遍。国内外众多学者，
如 Kim [13]、Geradin [14] 、史加贝 [15] 、Wei[16] 、陆佑方 [17] 等都在柔性多体动力学
方面做过很多研究，在模型建立理论的完善、方程求解和柔性结构弹性变形描
述方法等方面都取得了大量成果。
到 20 世纪末期，随着大尺寸、大柔性结构在高新兴领域的大量应用，基
于小变形前提的多体动力学理论已逐渐无法适应新的要求。于是，人们开始对
基于大变形假设的多体动力学展开研究。为了更准确的描述柔性结构大变形情
况，Shabana 等 [18-20]以有限单元法和连续介质力学相关理论为基础提出了绝对
节点坐标法。该方法首先将柔性结构通过有限单元法进行离散，将单元的节点
坐标在全局坐标系下表示，同时选取单元节点的斜率矢量共同描述单元的运动
情况。这种建模原理不再以局部坐标系为基础，更适合描述具有大变形特性的
柔性结构。绝对节点坐标法自出现以来，很快成为国内外学者关注的热点。
Yakoub、Dmitrochenko 和 Mikkola [21-23]等分别基于绝对节点坐标法给出了梁、
板和壳等典型单元的模型。田强、Valkeapaa 等 [24-26]也都在此领域做出深入研
究。
（2）建模方法介绍依据不同的原理，柔性多体系统动力学建模有多
种途径，所得形式也不尽相同，所有方法均可最终归纳为三大类。第一类是以
Newton-Euler 方法为代表的矢量力学法。第二类是以 Lagrange 方法和 Hamilton
方法为代表的分析力学法。第三类是以 Kane 方法为代表的兼具矢量力学和分
析力学特点的方法。
Newton-Euler 方法首先将系统中所有个体视为独立体，对每个独立体或几
个独立体组成的联合体通过牛顿运动定律和欧拉方程得到相应的动力学方程。
再根据各独立体或组合体之间的约束情况递推得到整体的动力学方程。该方法
物理意义清晰明确，原理简单易懂，对链式或者拓扑结构的系统具有很好的适
应性。但当系统子结构较多时，约束问题和增多的未知数、方程数量使得方法
复杂程度有所提升，降低了计算效率。另外，矢量运算的方式也给方法的应用
带来了一定的困难。尽管如此，Newton-Euler 方法在工程实际中仍被广泛应用。
以 Lagrange 方法和 Hamilton 方法为代表的分析力学建模方法从能量的角
度建立系统动力学方程。以 Lagrange 方法为例，该方法根据各系统特点，合
理选取广义坐标和广义力，将系统能量通过广义坐标表达，构造 Lagrange 方
程并最终获得系统动力学方程。该方法避免了系统内复杂的约束问题，而且最
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终方程具有形式简练、计算方便、适合进行控制器设计等优点。但其缺点也比
较明显，方程推导过程中各体动能和势能的推导非常繁琐，容易出现差错。
兼具矢量力学和分析力学特点的 Kane 方法是由 Kane 提出的一种动力学
建模方法。该方法根据系统的特点，将广义坐标或其函数以广义速率代替，引
入偏速度、偏角速度，获取系统广义主动力和惯性力，最后依据 D’Alembert 原
理推导出系统动力学方程。该方法不但可以避免复杂的内力项的出现，还具备
简单明了的物理意义，在研究和工程中得到了较多关注。
建模过程中，不论采取何种多体系统动力学建模方法，都需要先确立坐标
系。若按照所选坐标系进行分类，多体系统建模方法又可分为混合坐标法、随
转坐标法和惯性坐标系法。混合坐标系法也可称之为浮动坐标系法，它通过建
立在柔性结构上的随动坐标系，将柔性结构的运动拆分成相对惯性系的刚性运
动和相对随动系的弹性运动，最后将两部分运动进行叠加。该方法适用于对系
统转动中柔性附件小变形问题描述；随转坐标系法需要将整体看作柔性体，划
分单元并在每个单元上建立独立的坐标系。每个单元的运动分解成为刚性单元
的运动和相对单元坐标系的单元变形；惯性坐标系法中比较有代表性的就是上
文中提到的绝对节点坐标法，相比于混合坐标系法和随转坐标系法，惯性坐标
系法更适合用来描述柔性系统的大位移、大变形问题。
对柔性结构的变形描述对系统动力学建模准确性关系重大。目前主要的描
述方法主要有分布参数法、离散参数法和模态坐标法。分布参数法假设柔性附
件为简单的柔性体，以偏微分方程表述其振动特性。由于实际结构都比较复杂，
该方法难以获得精确解，因此工程中应用较少；离散参数法包括有限单元法 [27]
和集中质量法 [28]。集中质量法基于近似等效的想法，将柔性结构等效成由无数
个无质量单元的集合体，而单元的质量则近似集中到单元与相邻单元的连接点
上。做动力学分析时以节点为研究对象，考虑单元边界约束，最终得到柔性结
构模型。此方法工作量虽然较少，但获取的模型精度不高。有限单元法同样先
将柔性体划分成众多单元，每个单元中的微元都具有质量，通过本构关系与形
函数将微元状态与单元节点状态建立联系，从而将柔性结构的状态以节点状态
表示。使用该方法描述系统低频振动时精度较高，但由于方程维数巨大，无法
直接应用；模态坐标法的核心思想是将柔性体的实际振动通过有限维的模态坐
标和结构振型表达。约束模态法和非约束模态法经常被用来获取广义模态坐标
和振动模态，通过模态坐标法获取的系统动力学模型便于进行降维和计算。综
上所述，当前对柔性多体系统动力学建模方法的研究工作已比较成熟。
（3）模型降维研究应用分布参数法获取的动力学方程具有无穷维度，
对方程求解和相关控制器设计等工作都带来了困难，因此需要对柔性多体系统
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第1章绪论
模型进行降维处理。模型的降维主要分为两步，第一步是模型解耦，第二步是
模态截断。
模型解耦也称为模态解耦，其主要思想是将柔性结构的振动通过展开成为
无穷阶模态与对应模态坐标乘积的叠加来近似表示。互不相同的两阶振型之间
满足正交性。各阶振型都对应一个自己的自然频率，常见求取振型的方法有解
析法、瑞利里兹法以及有限单元法。解析法：对简单的柔性梁、板等结构，可
以通过边界条件推导得出微分方程和对应的解析解，但对复杂结构来说解析法
难以获得有效结果；瑞利里兹法：为了得到更加简单实用的模态函数解析解，
瑞利里兹法将静定条件下的振型定义为基准模态，指出任意条件下柔性梁的振
型可由基准模态和特征向量的乘积表示。两端自由、悬臂和两端简支都属于静
定边界条件 [29] 。应用瑞利里兹方法可以近似获得柔性结构的模态和对应振动
频率的解析解 [30]；有限单元法：有限单元法适用于结构复杂柔性结构振型的计
算，计算精度与单元划分的精细程度成正比。为了得到振型耦合系数，需将振
型函数进行提取和变换，经过进一步计算得到可用于振动分析的动力学方程，
不过变换过程会导致精度有所下降 [31]。当柔性梁两端的约束条件为自由、简支
和固支三种任意一种时，不同的两个模态满足正交性。需要注意的是，若模型
通过不满足正交性的模态进行解耦，那么其模型精确度会受到较大影响。
模态截断是以模态解耦为基础的降维处理方式。其核心思想是按照一定规
则从模态解耦后获得的众多模态中选择关键阶次模态用来表示柔性结构振动。
比较常用到的模态截断规则有惯性完备性 [32] 、模态价值分析 [33] 和内平衡降阶
[34]
三种准则。模型降维的基础是获取振型，常用的振型获取方法有约束模态法
和非约束模态法。
（4）约束模态法约束模态方法是指通过假设航天器中心刚体被固定，
使柔性附件变成与中心刚体连接处固定，另一端自由的状态，通过求解此时柔
性结构正交振型实现对系统解耦，从而进一步达到对模型降维的方法。
航天器柔性附件的振动会明显影响系统的姿态精度，反过来系统的姿态变
化也会引起柔性附件的振动，这种现象称为中心刚体与柔性附件之间的姿态耦
合特性。除了系统姿态之外，柔性附件的振动与中心刚体位置之间也会产生相
互影响，这种现象称为位置耦合特性。由于大多数实际工程中，位置耦合特性
带来的影响相比姿态耦合特性带来的影响可以忽略不计，因此，绝大多数工作
研究对象侧重于对姿态耦合特性的分析。Gennaro [35]在研究工作中，应用约束
模态法将系统模型进行了解耦，获得了以模态坐标表示附件振动的系统动力学
方程，方程只考虑了姿态耦合特性。章仁为 [36]在自己的著作中详细给出了应用
约束模态方法建立柔性系统动力学模型的过程。其中还介绍到了位置耦合特性
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对系统动力学方程系数矩阵的影响。Gasbarri 和 Sabatini [37]在三自由度气浮平

台上进行了实验研究。以带对称双柔性板的气浮平台为研究对象分析柔性系统
姿态与附件振动之间的关系。研究发现，带有对称安装柔性附件的系统存在对
称振型和非对称振型。对称振型对应两柔性板有相同振动相位的情况，非对称
振型对应两柔性板有相反的振动相位的情况，它们分别反映出系统的位置耦合
特性和姿态耦合特性。在实验中他们还验证了通过约束模态法计算所得耦合系
数的准确性。
通过约束模态法获得的系统动力学模型形式简洁、物理意义清晰，可以清
晰反映中心刚体与柔性附件之间的耦合特性。约束模态方法将柔性附件视为悬
臂结构，计算其振动模态，这种方式在计算或实验中便于实现，所得结果精确
度较高，所以在工程实际和研究工作中被广泛应用。航天器在轨运行时是处于
自由漂浮的状态，也可以称为非约束状态，其振动频率与将中心刚体固支时有
明显区别，此时约束模态的振型对应的频率与系统自由状态下的频率存在一定
差别。为此，国内有部分学者提出采用约束模态方法所得数学模型估算系统非
约束状态下的频率。吕旺在文献 [38]中对此进行了研究，所提出的估算方法可以
实现精度误差在 5%以下，体现了约束模态方法在计算系统参数上的准确性。
（5）非约束模态法非约束模态法又叫做全局模态法。非约束模态法
是通过求解柔性航天器在整体自由状态下的振型，以非约束模态的振型对系统
进行级数展开，最终达到表示系统实际振动的方法。上世纪七八十年代，国外
有部分学者 [39,40]开始研究通过非约束模态对柔性航天器进行解耦。Hablani [39]
通过有限单元法计算得出了系统非约束状态下的振型，同时证明了不同阶振型
之间的正交性。在文献[40]中，Hablani 指出柔性航天器柔性附件与中心刚体的
质量占比和惯量占比对通过约束模态或非约束模态所建模型的精度有一定影
响。但文章对不同占比下的影响程度并未仔细研究。Maharana 和 Goal[41]认为
通过约束模态法获得的系统模型更侧重与描述中心刚体与柔性附件之间的耦
合特性，而通过非约束模态法所获得的系统模型除了中心刚体和柔性附件之间
的耦合特性外，还描述了系统输入输出之间的耦合特性。随后他们采用非约束
模态方法得到了系统动力学方程并设计了姿态控制器。由于非约束模态方法建
立在系统完全自由的前提下，很难在地面进行相关的实验验证。因此部分学者
对约束模态和非约束模态下建立的动力学模型参数之间的关系进行了研究分
析。曲广吉、赵宝山、郭其威等人分别在已有成果基础上，对分别由约束和非
约束模态法获得的动力学方程之间的关系进行了分析研究。Low[42]通过实验的
方式分析了约束模态振动频率和非约束模态振动频率，发现非约束模态下同阶
振动频率要高于约束模态频率。徐小胜等 [43] 对分别对约束模态和非约束模态
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第1章绪论
下系统角动量系数与模态之间的关系进行了研究，分析表明通过约束模态模型
推算系统非约束模态频率的方法可行。赵宝山 [44] 在文中以单自由度柔性航天
器为研究对象，采用非约束模态方法建立了系统动力学模型，分析了取多个不
同模态截断阶数情况下，约束模态模型与非约束模态模型之间的精度差别。郭
其威等 [45] 通过有限单元法，对系统非约束模态频率大小与系统刚柔惯量比值
关系进行了分析。验证了两者之间成反比的关系，但该文中系统刚柔惯量比取
值范围较小。通过对上述文献研究内容的分析可以发现，非约束模态频率可以
通过由约束模态方法建立的模型计算求得。虽然已有许多针对约束模态和非约
束模态方法的研究和应用，但两种方法各有利弊，对其适用范围也没有明确的
界定。Gasbarri 等 [46-48]还以双侧对称安装柔性附件的航天器为研究对象，采用
非约束模态进行动力学建模。提出将柔性附件与中心刚体的位置耦合与姿态耦
合特性分别以对称模态和反对称模态表述。
1.2.2 柔性航天器振动控制研究现状
在轨柔性航天器所处环境复杂，姿态机动、空间碎片、热辐射等因素都会
激起柔性附件的振动，由于柔性附件阻尼比普遍较小，振动难以快速衰减，轻
则对航天器姿态精度产生影响，重则会使航天器搭载的设备失效。工程中相关
实例众多，比如资源一号卫星在地面测试阶段曾发生因动量轮存在偏心最终导
致相机基座产生受迫振动，严重影响成像质量的情况。当系统残余振动明显时，
甚至会引起柔性航天器损坏 [49]。随着航天器大型化、柔性化的发展，柔性附件
振动引起的问题越来越突出。因此，柔性航天器的在轨振动控制已成为航天领
域亟待解决的问题。柔性航天器在轨振动控制可以分为主动控制和被动控制两
大类。
（1）柔性航天器振动被动控制被动振动控制出现的时间较早，得益
于对能源需求量低，简单有效等优点，一直被广泛应用在航天领域各个方面。
被动振动控制主要从三个方面入手：隔振、耗能和吸振。通过隔振进行振动控
制主要是在振源和振动结构之间添加隔振装置。常被用于隔振的主要装置有弹
性元件、阻尼元件以及它们的组合元件等。王晓雷等 [50]指出，接口单元传递率
能够体现柔性结构所有自由度的传递率，可以视为柔性结构隔振效果的评定依
据，并以该传递率为指标研究了气弹簧的隔振策略。隔振技术在需要高精度姿
态的航天器上也有应用。为了降低太阳能帆板振动对哈勃望远镜姿态精度的影
响，保证望远镜的观测质量，望远镜太阳帆板驱动轴和支架之间被安置了阻尼
型减振器。阻尼减振器的安装改变了柔性太阳能电池板低阶振动的阻尼比，提
高了哈勃望远镜的姿态精度。相关地面实验验证了该方法在一定环境中的有效
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性 [51]。在实际工程中，隔振技术也经常被用在运载火箭的设计上，它可以有效
降低由于箭身振动对所搭载设备的破坏机率 [52] 。另一种被动控制常用的手段
是耗能，其主要目的是将能量通过一定设计直接耗散在柔性结构上 [53]，能量的
耗散方法以及耗散装置众多。除以上两种手段之外，通过吸振达到对柔性结构
被动振动控制目的也是常用的手段。利用吸振进行振动控制的主要思想是在柔
性振动结构上添加适当结构（该结构一般为 Tuned Mass Damper [54]），根据柔
性附件特性合理设计新添加结构的参数，使其能够改变柔性系统的部分振动特
性，最终达到在指定频域范围内的振动控制效果。按照吸振器的特点，常见的
吸振器大致可分为单自由度吸振器 [55,56]、组合式吸振器 [57]、多自由度吸振器 [58]
和非线性吸振器 [59]等。由于被动式吸振器安装之后便无法改变，因此会有成本
偏高、功能单一等缺陷。当前也有较多学者致力于主动式吸振器的研究 [60]，但
应用领域仍然有限。
（2）柔性航天器振动主动控制技术被动振动控制虽然有较广泛的应
用，但应对环境变化的能力差，振动控制能力有限。因此人们对主动振动控制
方法的需求越来越迫切。近年来，众多国内外学者在主动振动控制领域展开研
究，目前常用于航天工程的主动振动控制方法主要有三类：分力合成方法、输
入成型法和智能材料与控制相结合的振动控制方法。
（1）分力合成法分力合成方法（ Component Synthesis Vibration
Suppression ，CSVS）是最近 30 年逐渐发展起来的一种以柔性系统为研究对
象，方法原理简单并且振动控制效果明显的振动控制方法。分力合成方法的产
生背景是柔性在轨航天器在姿态机动任务中柔性附件的残余振动难以控制，影
响航天器系统的姿态精度。方法出现于上世纪八十年代末，1988 年，刘暾教授
[61]
针对柔性航天器姿态机动中柔性附件振动的问题，首次提出一种多脉冲叠
加方法，通过研究发现，该方法可以使柔性航天器在完成姿态机动的同时，消
除系统由姿态控制力矩产生的柔性附件振动。郗杰 [62] 以柔性航天器为研究对
象，考虑充液燃料箱液体晃动对航天器的影响，通过多脉冲叠加方法实现了航
天器在单一维度上的大角度无残余振动机动。数值仿真结果验证了该方法对液
体晃动和一阶模态振动控制的有效性。蔡小雷 [63]以空间交会对接为任务背景，
对任务最后阶段中的振动问题使用多脉冲叠加方法进行了控制，获取了较好的
效果。随后，刘暾教授将多脉冲叠加方法修改成为分力合成主动振动控制方法，
在文献[64]中给出了方法的基本原理、使用方法和若干相关定理，并对定理进
行了严格的证明。刘暾教授在文中将多脉冲叠加方法只能控制单一振动阶次的
缺点做了改进，实现了分力合成方法同时对多阶振动的控制。随后，杨大明等
[65]
将分力合成方法应用到卫星姿态机动及柔性附件振动控制中，验证了方法
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第1章绪论
同时对多阶模态进行振动控制的有效性。仿真结果表明，该方法可以在完成航
天器姿态机动的同时对柔性附件进行振动控制。Wang 等 [66]以柔性航天器交会
对接任务为研究背景，应用分力合成方法很好的实现了交会对接任务中柔性附
件残余振动的控制，提高了对接任务的完成质量。
到上世纪 90 年代后期，陕晋军 [67]将分力合成方法应用在了有初始角速度
时的柔性附件振动控制问题上，通过仿真验证了分力合成方法对非零初始条件
系统振动控制的可行性。刘暾和陕晋军在文献[68]中分析了分力合成方法对大
角度姿态机动柔性航天器振动控制的适用性。此后在国家自然科学基金和学校
学科建设基金的支持下，相关研究逐步深入。
在分力合成最初发展阶段的相关研究中，考虑的条件比较理想，系统频率
等参数被设定为常数，而实际工程中系统频率存在一定变动，因此系统频率变
动对分力合成方法控制效果影响的问题逐渐受到了人们的关注。分力合成方法
对柔性附件振动控制效果受系统频率影响明显，需要准确计算振动频率。但是
在模型建立的过程中不可避免的会与实际系统存在误差，另外，能量的消耗，
环境的变化都会使系统频率等参数出现变动。在系统存在误差的情况下，若仍
然使用原始控制参数将不可避免地导致系统存在残余振动，无法满足任务需求。
在这种情况，降低分力合成方法对参数的敏感性变的尤其重要。针对以上问题，
陕晋军 [69,70]以无阻尼系统为研究对象，系统研究了分力合成方法在考虑系统参
数不确定情况下的适用性问题。研究工作获得了柔性附件残余振动与参数波动
情况之间的关系，将其定义为方法相对参数变动的鲁棒性。随后以定理的方式
给出了鲁棒性的定义和具体的应用说明，对鲁棒性进行了严格的证明并给出了
一些在工程实际中的应用实例。文献[71]考虑了柔性系统参数变动，分析了在
该条件下系统姿态精度与残余振动量的受影响程度，随后将具备鲁棒性的分力
合成方法应用于相同工况中，仿真结果验证了具备鲁棒性方法的优越性。通过
单轴气浮平台实验进一步验证了所提理论的准确性。为了满足对控制精度更高
的需求，文献[72,73]中作者做了将分力合成方法与闭环控制相结合使用的尝试。
应用气浮模拟器，通过三自由度柔性系统进行了实验验证，理论和实验分析结
果验证了该方法的可行性。
文献[74]以单轴转动柔性航天器为研究对象，将分力合成方法与最优原理
相结合，得到针对该系统的时间最优控制指令。为了使分力合成方法更好的应
用于喷气控制柔性航天器，文献[75]中以带常幅值喷气机构的柔性航天器为研
究对象，应用分力合成方法以时间能量最优为标准进行大角度姿态机动分析。
仿真结果表明，对附件振动影响较大的振动阶次均可以得到控制，同时还能够
达到预定的姿态。文献[76]将分力合成方法与其他主动振动控制方法从原理和
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应用方法等方面进行了比较，指出了分力合成方法的优势。这一阶段关于分力
合成方法的研究主要集中在如何弥补方法对系统存在参数变动时振动控制效
果下降问题上。研究方法也从最初的理论研究扩展到实验研究。众多学者在分
力合成方法对航天器系统模型参数变动的鲁棒性分析问题上都做出了积极的
贡献，取得了明显的进展。这对推进分力合成方法在工程实际中的应用起到了
积极的作用。分力合成主动控制方法理论也在这一阶段得到了发展与完善。
航天器柔性附件主动振动控制问题主要可以划分成两大类：预先设计控制
指令的前馈控制和反馈控制 [77] 。分力合成主动振动控制方法是一种典型的前
馈控制策略，虽然对柔性附件振动的控制效果较好，但与其他前馈控制方法一
样存在共同的缺陷，即当受到外界干扰时，控制效果容易受到影响。虽然陕晋
军等人通过提高方法鲁棒性的方式解决了系统参数变动导致控制效果下降的
问题，但在实际工程中，该方法鲁棒性可提高的余地的较小，即执行器难以快
速产生准确的高阶鲁棒性控制指令。另外，若考虑到环境中的干扰因素，则开
环的控制策略很容易无法满足工程要求。为了在应用分力合成方法的同时避免
上述缺点带来的不利影响，有些学者提出将分力合成方法与其他闭环控制方法
相结合的策略，依据闭环控制方法的不同，当前出现了许多侧重点不同的复合
控制策略。虽然这些复合控制策略各具特点，其核心思想都是将闭环控制策略
抗外干扰能力强的特点与分力合成方法简单、对柔性附件振动控制效果好的特
点相结合。
传统的分力合成方法只以线性系统为研究对象做过相关研究，Hu 等人在
文献[78,79]中将研究对象应用范围由线性系统拓展到了非线性系统。通过合理
设计反馈控制率提高对系统模型不确定的鲁棒性，达到控制柔性附件残余振动
的目的。上述文献中的做法在设计控制率时忽略柔性结构的影响，依据闭环系
统极点对分力合成指令进行再次设计，最终达到对残余振动控制的目的。这种
分力合成参数的设计思路需要以获取系统闭环极点为基础，但是闭环极点的确
定又离不开闭环控制器的设计。这就导致这种设计思路难以得到系统的最佳性
能解。张建英 [80] 以柔性杆为研究对象，提出一种同步设计比例-微分控制器和
分力合成指令的方法，得到了相比于独立设计更好的控制效果。但文章在闭环
控制参数设计过程中没有将柔性附件的影响考虑在内，因此最终仍没有得到准
确的最优解。为了进一步提升分力合成方法在振动控制任务中对外界干扰的抵
抗能力，文献[81]应用非约束模态方法建立了柔性系统的动力学方程。然后分
别将比例-微分控制器和微分先行比例-微分控制器与分力合成方法同时进行
设计，在进行参数设计的同时考虑柔性结构振动的影响，因此得到了最佳性能
解。通过仿真可知，该方法相比于独立设计的方法具有所需时间更少，振动控
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第1章绪论
制精度更高的优点。
分力合成方法与比例-微分控制相结合的控制策略可以显著提高控制效果
质量，但是比例-微分控制器参数的设计没有固定成型的规则，另外，实际工程
对控制系统鲁棒性的要求也不断提升，比例-微分控制器已逐渐无法满足人们
的要求。变结构控制方法由于其自身对变动系统的优势，逐渐受到学者们的关
注。Ma 和 Hu 等在文献[82,83]中以带喷气机构执行器的柔性航天器为研究对
象，将分力合成主动振动控制方法与滑模变结构控制相结合，对柔性航天器进
行姿态机动及振动控制。仿真表明，所提出的控制策略对模型参数变动及外干
扰具有较强的鲁棒性。
张建英等 [84] 从频域角度出发，将通过分力合成方法设计的姿态控制力矩
应用脉宽调制（Pulse-Width Modulation）转换成一系列常幅值的控制力矩，以
解决柔性航天器姿态机动和姿态机动过程中的柔性附件振动问题。该方法的主
要优势在于通过合理设计脉冲周期数避免控制溢出问题。Liu 等人在文献[85]
中提出将分力合成方法与脉冲调宽调频技术相结合的思路。通过对脉冲调宽调
频相关参数的设计最终得到目标控制力矩指令。除了上述思路之外，Hu 等人
还提出在分力合成方法与闭环反馈控制方法相结合的同时，与基于压电智能材
料振动控制相结合的复合控制策略。Hu 和 Ma 在文献[86]中将压电智能材料应
用到柔性附件残余振动控制中。首先通过分力合成方法设计了姿态控制力矩，
随后以分布在柔性帆板上的智能材料为执行器，设计了一种 PPF 控制器用于
对附件残余振动进行振动控制。为了进一步提高对系统姿态机动后柔性结构残
余振动的控制精度，文献[87]首先通过分力合成方法设计控制力矩对柔性系统
进行姿态机动，针对由于考虑了模型参数不确定性和外部干扰导致系统存在残
余振动，以压电智能材料为执行器提出了一种最优正位置反馈控制器。针对振
动系统模型的非匹配不确定性问题，提出了一种动态输出反馈变结构控制器。
仿真分析表明，复合控制方法能够在保证系统姿态精度的同时对残余振动进行
有效控制。
根据以上分析，航天器姿态机动中的柔性结构振动控制一直是航天领域受
关注度较高的问题之一。分力合成主动振动控制方法的提出和发展对该问题的
解决提供了一条简单实用的途径，对柔性航天器振动控制问题起到了巨大的推
动作用。
（2）输入成形振动抑制法输入成形思想最开始起源于 1958 年，Smith
在其专著“Feedback control systems”中提出 Posicast 控制方法 [88]。其核心思
想是将一个脉冲拆分成两个作用时间有一定间隔的子脉冲，依据线性叠加原理，
两脉冲引起的响应经叠加可以正好相互抵消。到了上世纪八十年代末期，
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Singer 和 Seering 将 Posicast 方法的应用范围做了进一步的拓展，首次正式提

输入成形方法，并给出了方法的具体定义。输入成形方法是指将一定规律控制
指令与脉冲序列相卷积，最终得到结果作为系统的控制输出。控制规律设计与
系统的运动需求相关。而脉冲序列的设计需要以获取系统频率和阻尼系数为基
础。脉冲序列中各脉冲在时间轴上的分布和幅值大小需要通过对约束方程的求
解获得 [89]。Singer 和 Seering 随后研究了输入成形方法对系统参数不确定的鲁
棒性问题，研究发现，合理设定约束方程组可以提高方法的鲁棒性。不过具备
高阶鲁棒性的输入成形方法实现起来具有相当的难度。输入成形方法自提出之
后，迅速应用到了工业吊车等领域，有效降低了货物在转移过程中的摆动幅度。
Tuttle 等 [90,91]在对柔性航天器地面控制实验时，将输入成形方法对柔性附件振
动控制效果做了验证，实验结果表明该方法振动控制效果明显。Banerjee [92] 以
带柔性天线的航天器为研究对象，使用输入成形方法对其振动进行控制，仿真
结果表明，在该方法的作用下，柔性天线的残余振动量明显降低。之后输入成
形方法也被应用于动量轮为执行机构的航天器中 [93] ，在动量轮进行动量加载
或卸载时与输入成形规律相结合，不但能够很好的完成柔性附件振动控制要求，
还避免了对燃料的高消耗。Song 和 Aqrawal [94]考虑将输入成形方法与脉冲调
制（PWPF）相结合使用，仿真结果表明新的控制策略对航天器柔性附件振动
控制效果较好。
输入成形方法和分力合成方法本质相同，都是利用系统的线性可叠加性合
理设置控制指令，使系统响应最终相互抵消。但两种方法得到最终控制力矩的
途径有所不同，分力合成方法主要通过解析方法获取分力的作用形式，而输入
成形方法则通过约束方程的优化。正因如此，两者在发展方向上也有较多共同
点。
（3）基于智能材料的主动振动控制近年来，随着智能材料领域技术
水平的飞速发展，出现了多种类型的智能材料，如压电陶瓷、形状记忆合金等。
众多智能材料中，压电材料以其质量轻盈、响应迅速、可兼做传感器与作动器
等优点，成为近些年来学者们的研究热门。当压电智能材料在工程中被用作执
行器时，通过对压电材料施加电场，引起材料的应变，进而对被控制对象产生
控制力矩，实现了由电能到机械能的转换。当压电材料被用作传感器时，结构
变形会引起压电材料的变形，导致材料内部电荷分布产生变化，通过测量电压
值可以计算得出相应的变形情况，从而将机械能转化成为可观测的电能。
目前，已有较多研究通过各种控制方法使压电材料达到目标力矩的输出，
研究相对较多的有：特征值配置方法 [95,96]、应变速率反馈法 [97]、速度负反馈法
[98-100]
和独立模态控制方法 [101-104] 等。速度负反馈法需要将压电材料成对放置
- 14 -
第1章绪论
在柔性板的两侧，分别用作执行器和传感器，一般需要多对同时出现。该方法
的优点在于可以通过变化智能材料布局输出多种控制力矩，缺点是当自由度较
多是，容易产生控制溢出等问题。其他方法在应用中也各具优缺点，随着科技
水平的进步，智能材料将在振动控制方面应用越来越广泛。
1.2.3 柔性航天器姿态控制方法研究现状
柔性航天器在工程中的应用越来越普遍，像太阳帆板、大型天线为代表的
柔性附件占比越来越高，柔性附件运动和振动对航天器姿态影响越来越明显。
为了保证柔性航天器的姿态指向精度，姿态控制技术的发展也十分迅速。随着
当前航天任务复杂性的和要求的提升，原始的古典控制理论已无法满足人们的
需求，以鲁棒控制、滑模变结构控制以及自适应控制等为代表的现代控制理论
近来得到了人们的广泛关注和应用。而这些现代控制方法在工程实际中也展示
出了明显的优势和高质量的控制效果。
为了更好的解决航天器姿态控制问题，从上世纪七八十年代开始，现代姿
态控制理论得到飞速的发展。当前常见的控制方法主要有变结构控制 [105,106] 、
最优控制 [107,108]、智能控制 [109,110]、自适应控制 [111,112]等。李源、吴宏越等 [113]
针对 PID 方法原理简单但相关控制参数无法自行调节的问题，提出与遗传算
法相结合的控制策略。应用遗传算法对 PID 控制器控制参数进行实时更新，仿
真分析表明，结合遗传算法后，对柔性航天器的控制精度得到了提升。Lien 和
Uang[114]以存在参数不确定性的柔性航天器为研究对象，采用小脑模型连接控
制器对姿态机动进行控制。该方法能够自主计算系统非线性变动参数，在面对
参数大范围变动的问题上具有明显优势。Hu 等 [115,116] 以三轴柔性航天为研究
对象，将系统姿态机动和柔性附件振动控制分开处理。在姿态控制过程中引入
开关调节器，在振动控制过程中引入智能材料。随后，为了解决环境干扰和执
行器输出饱和的影响，设计了一种变结构控制器。该研究工作考虑低阶振动在
振动中占比重较大，因此仅对低阶振动进行振动控制，分析结果表明，方法对
姿态精度和附件残余振动具有较好控制效果。Xia 和 Zhu 等 [117]考虑航天器的
转动惯量变动和环境干扰影响，通过扩张状态观测器和设计滑模变结构控制器
来估测系统外干扰的情况，并将估测结果作为参数用于对系统的姿态控制中。
仿真证明该方法适用于非线性航天器系统的姿态控制。Singh 和 Zhang[118]为实
现在轨柔性航天器的旋转机动任务设计了一种自适应控制器。该方法只取俯仰
角信息用于反馈，获得了自适应线性化控制指令。由于在反馈线性化控制器中
未考虑的建模函数参数是通过高增益观测器获取，因此控制器结构与振动方程
无关。仿真表明控制结果满足精度要求。Maganti 和 Singh[119]提出一种新的自
- 15 -
适应控制器。控制器选择控制输出变量为俯仰角和俯仰角速率的线性组合。通
过系统最小相位推导出用于俯仰角控制的控制律，在保证姿态精度的同时还可
以保证系统的弹性稳定。新的自适应控制率还具有参数需求少的优点。Chen 和
Huang[120] 以受连续扰动航天器为研究对象，针对在该条件下姿态精度低和柔
性附件残余振动量较大的问题，提出一种将自适应控制方法与鲁棒输出调节原
理相结合的控制策略。Zhu 和 Xia 等 [121]针对柔性航天在惯量参数不确定和受
外干扰影响下的姿态稳定问题，提出了两种自适应滑模控制器，分别进行扰动
估计和实现姿态稳定。仿真结果表明该控制策略对存在较大惯量变动的航天器
控制效果较好。Tewari 和 Sharma [122]采用非线性最优控制方法，对柔性航天器
进行姿态机动任务。控制器输出利用哈密顿-雅可比公式进行设计。结合无限
时间域内最优控制方法最小化性能指标。Hu 和 Gao[123]以三轴稳定柔性卫星为
研究对象，提出一种新的鲁棒控制算法解决系统参数变动、环境外干扰和控制
输入非线性特性对姿态的影响问题。所设计的自适应滑模控制器能够使系统满
足滑模到达条件，分析了控制率下系统的稳定性，保证了系统姿态指向精度。
Chen 和 Dong[124]用模糊神经网络滑模控制方法解决在轨柔性航天器姿态机动
过程中的姿态稳定。将刚性与柔性结构之间的耦合特性用模糊神经网络系统近
似估计，从而对机动过程中的柔性结构振动进行控制。在降低振动能量的同时
提高了姿态机动的稳定精度。目前，虽然有很多用于提高姿态机精度和稳定性
的控制方法，但都是将柔性附件振动的影响看成干扰，或者将姿态控制与振动
控制完全分离开，能够在保证姿态精度的同时又抑制附件振动的控制策略相对
较少。
1.2.4 地面实验发展现状
地面实验对柔性航天的研究起着至关重要的作用，是控制方法是否有效的
主要验证手段。模拟柔性航天器的在轨漂浮状态是地面实验中的重点和难点，
这直接关系到对实验所要验证方法的实用性和准确性的判断。目前，主要的实
验平台有单轴气浮台和气浮模拟器等。
单轴气浮台是对航天器在单一维度转动的无重力条件模拟，通过气体轴承
给平台创造出无摩擦的环境。气足式气浮模拟器可以模拟在平面内航天器的无
重力环境，保证实验平台在平面的两个平动自由度和一个转动自由度的实现。
具有气浮球轴承的气浮模拟器则可以实现航天器的三轴转动自由度无重力情
况的模拟，但没有平动自由度。另外，将上述几种情况进行组合还可以获得更
多自由度的无重力环境模拟。一般姿态机动控制和柔性附件振动控制实验中，
常用到的是单轴气浮平台和模拟三自由度的气足式气浮模拟器，比较典型有：
- 16 -
第1章绪论
Compute Wireless receiver

r Power Accelerometer
Nozz
le
Flexible beam
Gas cylinder
Air floating platform
图 1-5 单轴气浮平台设备
Fig. 1-5 Experimental setup of a single-axis rotary table
刘暾和陕晋军等人 [75]为了验证分力合成方法，设计了一台单轴气浮转台。
设备主要由基座、气体轴承、刚性平台、喷气执行机构和柔性板等组成。气体
轴承保证了刚性平台绕单轴转动的无重力环境模拟。通过该设备验证了分力合
成主动振动控制方法在喷气执行机构航天器上的振动控制效果。单轴气浮平台
可以通过设备更新实现以动量轮为执行机构，分析在动量轮作用下柔性系统的
不同特性。单轴气浮平台的缺点是无法模拟航天器的姿态耦合特性。
图 1-6 挠性飞行器模拟器
Fig. 1-6 The flexible spacecraft simulator
Song 和 Agrawal[125]在对柔性航天器附件振动控制的研究中，采用了气浮
- 17 -
式模拟器对所提方法进行实验验证。模拟器能够满足实验平台在平面的两自由
度平移和单自由度转动三个自由度的无重力环境模拟。在刚性平台边缘添加由
柔性板组成的“7”形柔性结构。实验平台整体姿态的控制通过比例-微分控制
和 bang-off-bang 控制两种方法实现。为了对柔性附件进行振动控制，在柔性
板多处正反放置有压电智能材料。实验结果表明对柔性附件的主动振动控制提
高了系统的姿态精确度。
图 1-7 导航与轨道控制一体化平台
Fig. 1-7 Platform Integrating Navigation and Orbital Control Capabilities Hosting
Intelligence Onboard
Sabatini、Palmerini 和 Gasbarri 等 [126,127]采用气浮式模拟器，模拟航天器在

平面三个自由度的无重力环境的模拟。刚性平台两侧对称安装有模拟太阳能电
池板的柔性架，采用喷气机构为执行器进行姿态控制。通过实验作者验证了对
称和反对称模态分别对应平移和转动运动。
综上所述，由于喷气执行器设备具备简单易安装的特性，因此在实验中被
广泛应用，而以动量轮为执行器的分析研究工作大多只停留在仿真模拟阶段，
实验研究相对较少。随着动量轮在柔性航天器上的大量运用，通过地面实验手
段对以动量轮为执行器的航天器系统姿态控制和振动控制效果验证具有十分
重要的意义。
1.3 本文主要研究内容与结构安排
本文以在轨柔性航天器为研究背景，针对在轨状态下受周期干扰和由姿态
机动引起的柔性附件振动控制问题，进行了深入的分析，主要研究内容如下：
第 1 章，介绍了柔性航天器动力学建模、振动控制、姿态控制和地面实验
- 18 -
第1章绪论
的研究意义和研究现状。对当前研究工作进行了分析和总结，并给出了全文的
研究内容介绍和结构安排。
第 2 章，对柔性航天器进行动力学建模，介绍了统一的簇状航天器结构和
坐标系信息。采用有限单元法对柔性结构进行描述。分别用 Newton-Euler 法和
Lagrange 法建立系统姿态运动方程和柔性体振动方程并给出了详细的推导过
程，应用约束模态法对系统模型进行求解。为便于分析使用，将动力学模型进
行合理简化。考虑压电智能材料对系统动力学的影响，获取系统在有压电智能
材料作用下的动力学方程。为后续章节中柔性附件的振动分析和控制提供理论
基础。（对应发表论文 4）
第 3 章，针对在轨稳定状态下，系统经常受到周期干扰引起柔性附件振动
的问题，提出基于级数展开的以周期控制力矩进行补偿的振动控制方案。提出
合理假设，分析振动模态在周期干扰力矩和四种补偿力矩作用下的变化规律。
提出了两种振动残余判断准则。将频率比和幅值比作为主要参数，探究最佳参
数选择方案，分析四种控制力矩在两种判断准则下的振动控制效果。（对应发
表论文 3）
第 4 章，为解决航天器柔性附件残余振动难以控制的问题，在分力合成方
法的基础上，提出全适应分力合成主动振动控制方法。以有阻尼系统为对象，
按工程需求不同，将方法分为正向分力合成和混合分力合成两部分。提出若干
相关定理，并给出严格的理论证明。针对全适应分力合成方法对频率变动的鲁
棒性问题进行理论证明。随后在单轴气浮平台上设计并进行实验。针对合成力
离散且不连续的问题，引入合力连续化优化方法。通过 Lambert W 函数计算
Stieltjes 积分参数，进而对合力进行连续化处理。针对全适应分力合成方法对
频率变动鲁棒性有限的问题，提出与 Steiglitz-mcBride 频率辨识方法相结合的
策略。最后对所提方案进行数学仿真验证。（对应发表论文 2）
第 5 章，针对航天器姿态机动中姿态控制器不具备对柔性附件振动控制的
问题，提出将全适应分力合成方法与姿态控制方法相结合的控制策略。考虑在
轨柔性航天器参数变动和受外干扰的情况，设计一种新的自适应滑模变结构控
制器。该控制器通过引入滑模边界层和新的输出力矩参数更新率，消除传统滑
模变结构控制器输出力矩抖振状况和对参数依赖的弊端。针对执行器输出能力
有限的问题，设计另一种自适应滑模变结构控制器。分别应用李雅普诺夫函数
对系统稳定性进行证明。将控制器与全适应分力合成方法相结合，通过数值仿
真给出控制效果及相应分析。（对应发表论文 1）
本文结构安排如下：
- 19 -
一、绪论
二、柔性航天器建模
对柔性附件振动
在的主动振动控制
轨姿
稳四、全适应分力合态
定成主动振动控制方机
状受到周期干扰动
法研究中
态引起附件振动
下的
附附
件件
振三、周期干扰下柔性振
动附件振动控制研究动
控控
制主动振动控制与自适应滑制
分模变结构控制相结合分
析析
五、主动振动控制下
的柔性航天器姿态机
动控制
总结与展望
图 1-8 论文体系结构
Fig. 1-8 The organization of the thesis
- 20 -
第 2 章柔性航天器刚-柔耦合动力学建模
第2章柔性航天器刚-柔耦合动力学建模
2.1 引言
柔性航天器主要由中心刚体和柔性附件组成，属于簇状结构。柔性附件大
型化使得振动频率低、阻尼小、振动难以快速自动衰减，导致对中心刚体产生
影响。因此，有必要对航天器建立刚-柔耦合模型，探究柔性附件振动对航天器
姿态的耦合关系，为后续柔性附件振动分析和控制研究提供理论基础。
本章首先介绍了统一的簇状航天器结构，介绍相关符号说明和坐标系定义。
然后，应用有限单元法、Newton-Euler 法和拉格朗日方法对系统动力学模型进
行详细推导。采用约束模态法对动力学方程进行解耦和求解。为了方便对系统
振动分析，对模型做出合理简化，给出简化后的模型。最后，分析了压电智能
材料的基本方程，给出了考虑压电智能材料的柔性航天器动力学模型。
2.2 柔性航天器系统
2.2.1 航天器结构介绍及坐标系建立
柔性航天器一般可以看作簇状系统，其简化示意图如图 2-1 所示。柔性航

天器主要包括中心刚体、连接在中心刚体上的柔性附件和安装在中心刚体的动
量轮等结构。
A
BQ B1
dm
ωHi ρA
rHi c rBi ωBi
bi
Hi ρAc ρBic
Ac rA Bic
ρBi
δBi
o
Bi
re ωA
E
图 2-1 簇状柔性航天器模型
Fig. 2-1 Clustered flexible spacecraft model
图中， A 为中心刚体， Bi ( i = 1,2, , Q ) 为第 i 个柔性附件。 H i 为第 i 个动
- 21 -
量轮。o 是航天器任意时刻的质心，c 为航天器系统未变形时的质心。 Ac 是中
心刚体质心， Bic 为第 i 个柔性附件质心。 dm 表示任意质量微元。 ω 为各体角

速度矢量。
E 为惯性坐标系 EX I YI Z I 原点。中心刚体 A 的固联坐标系 Axa ya za ，原点设
定在系统未变形时质心 c 上。各柔性附件固联坐标系 Bi xbi ybi zbi ，初始时刻与中
心刚体 A 固联坐标系同名轴指向相同，原点分别在柔性附件与中心刚体连接
点 bi 上。动量轮固联坐标系 H i xhi yhi zhi 的原点设定在动量轮的质心上。
惯性系原点到瞬时质心 o 的矢量为 re ，瞬时质心到系统未变形时质心的
矢量为 rA 、rBi 和 rHi 分别为由系统未变形时质心到各柔性附件和动量轮与中心

刚体连接点的矢量，由各连体坐标系原点至各体任意质量微元 dm 的矢量分别
为 ρA 、 ρBi 和 ρHi 。 ρ Ac 、 ρBic 和 ρHic 分别为各体连体坐标系原点指向各体质心的
矢量。 δBi 为第 i 个柔性附件中任意质点的弹性位移。
2.2.2 任意质点加速度
航天器中心刚体 A 上任意一点的矢量表达式为：
RA = re + rA + ρA (2-1)
第 1 号柔性附件上任意一点的矢量表达式为：
RB1 = re + rA + rB1 + ρB1 + δB1 (2-2)
同理，第 i 号柔性附件上任意一点的矢量表达式为：
RBi = re + rA + rBi + ρBi + δBi (2-3)
各体任意一点相对惯性坐标系的速度分别表示为：
v A = RA = re + rA + ρA = re + rA + ρ A + ωA  ρA (2-4)
vB1 = RB1 = re + rA + rB1 + ωA  rB1 + ρB1 + δB1 + ( ωA + ωB1 )  ( ρB1 + δB1 ) (2-5)
vBi = RBi = re + rA + rBi + ωA  rBi + ρBi + δBi + ( ωA + ωBi )  ( ρBi + δBi ) (2-6)
•
其中， ω 为各体角速度， ( ) 表示向量对时间的绝对导数。 ( ) 表示向量相对
连体坐标系的相对导数。
表示非柔性变形的矢量相对其对应连体系的相对导数为 0。因此，上式中，
ρA 、 rB1 、 ρB1 、 rBi 和 ρBi 都为 0。于是，各体微元相对于惯性系的速度可以化
- 22 -
简为：
v A = re + rA + ωA  ρA (2-7)
vB1 = re + rA + ωA  rB1 + δB1 + ( ωA + ωB1 )  ( ρB1 + δB1 ) (2-8)
vBi = re + rA + ωA  rBi + δBi + ( ωA + ωBi )  ( ρBi + δBi ) (2-9)

对各体微元的绝对速度求导，各体任意微元的加速度可以表示为：
a A = v A = re + rA + ωA  ρA + ωA  ρA = re + rA + ωA  ρA + ωA  ( ωA  ρA ) (2-10)
aB1 = re + rA + ωA  rB1 + ωA  ( ωA  rB1 ) + ( ωA + ωB1 )  ( ρB1 + δB1 )
(2-11)
+ ( ωA + ωB1 )  ( ωA + ωB1 )  ( ρB1 + δB1 )  + δB1 + 2 ( ωA + ωB1 )  δB1
aBi = re + rA + ωA  rBi + ωA  ( ωA  rBi ) + ( ωA + ωBi )  ( ρBi + δBi )
(2-12)
+ ( ωA + ωBi )  ( ωA + ωBi )  ( ρBi + δBi )  + δBi + 2 ( ωA + ωBi )  δBi
由于 ωBi 也是随时间变化的量，因此，它对惯性坐标系的绝对导数可以继
续展开为： ωBi = ωBi + ( ωA + ωBi )  ωBi 。将 ωBi 代入式(2-12)得：
aBi = re + rA + ωA  ( rBi + ρBi + δBi ) + ωA  ( ωA  rBi ) + ωBi  ρBi
+ ( ωA  ωBi )  ρBi + ωA  ( ωA  ρBi ) + δBi + ωA  ( ωBi  ρBi )
+ ωBi  ( ωA  ρBi ) + ωBi   ωBi  ( ρBi + δBi )  + 2 ( ωA + ωBi )  δBi (2-13)
+ ωBi  δBi + ( ωA  ωBi )  δBi + ωA  ( ωA  δBi ) + ωA  ( ωBi  δBi )

+ ωBi  ( ωA  δBi )
借助雅可比等式：
a  (b  c ) + c  (a  b) + b  (c  a) = 0 (2-14)
则式(2-13)整理成：
aBi = re + rA + ωA  g Bi + ωA  ( ωA  g Bi ) + ωBi  ( ρBi + δBi )
+2 ( ωA + ωBi )  δBi + ωBi   ωBi  ( ρBi + δBi )  + δBi (2-15)

+2ωA   ωBi  ( ρBi + δBi ) 
动量轮 H i 上任意微元的矢量为：
RHi = re + rA + rHi + ρHi (2-16)
相对惯性坐标系进行求导可得速度和加速度的表达式分别为：
vHi = re + rA + ωA  rHi + ( ωA + ωHi )  ρHi (2-17)
- 23 -
aHi = re + rA + ωA  gHi + ωHi  ρHi + ωA  ( ωA  gHi ) (2-18)

+ωHi  ( ωHi  ρHi ) + 2ωA  ( ωHi  ρHi )
2.2.3 质心定理
如图 2-1 所示，以第 i 号柔性附件为例， ρBi 为柔性附件与中心刚体连接

点 bi 指向 Bi 体任意微元的矢量。在 Bi 体范围内对该矢量进行积分，积分结果
为附件与中心刚体的连接点指向附件质心的矢量与该附件质量的乘积，用方程
表示为：
ρ
Bi
Bi dm = ρBic mBi (2-19)
式中 mBi ——该附件的质量。
2.2.4 柔性体的有限元描述方法
本文应用有限单元法对柔性附件进行描述，将柔性附件考虑为各向同性材
料，满足胡克定律。柔性航天器中柔性结构主要是太阳能电池帆板，由板和梁
结构组成，因此适合采用板梁单元描述。应用有限元方法，将梁和板分别离散
成杆单元和板单元，两种单元各取其一，其节点和坐标系信息如图 2-2 所示。
ye
ye m l
i xe b
ze xe
j b
le ze
i j
a a
图 2-2 梁单元和板单元示意图
Fig. 2-2 Diagram of beam and plate element
图中，板单元坐标系原点在板单元几何中心，单元坐标系 z e 轴与附件固联坐标
系同名轴平行，梁单元节点标号为 i 和 j，板单元节点按照逆时针方向为 i，j，
l 和 m，每个节点在柔性体内都有唯一的独立编号。相邻单元重合节点的位移
相同。对第 k 号节点，节点位移为：
T
dk = uk vk wk  xk  yk  zk  , k = 1, 2, , nd (2-20)
式中各元素分别为沿单元坐标系的平移和转角，n d 为节点总数。单元体的位移
由该单元所包含的节点的位移组成，按照图 2-2 所示，梁单元和板单元的位移
分别可以表示为：
- 24 -
d e =  d T d T  T
  i j 
 (2-21)
e T T
d =  di d j dl dm 
T T T

整个柔性体的位移是由所有节点的位移按照顺序依次排列所得的列阵，即：
T
d = d1T d2T dnd
T
 (2-22)
梁单元或板单元位移与柔性体位移通过联系矩阵 P e 相关联：
(2-23) d e = P ed
式中，联系矩阵是由 0 和 1 为元素组成的矩阵。梁单元和板单元对应的联系矩
阵维度不同，不同单元对应的联系矩阵元素排列方式也互相不同。
单元体内任一点的弹性位移 δ 在单元坐标系内可以表示为：
δ = q e (2-24)
e
式中，q 表示单元基矢坐标， 表示弹性位移在单元坐标系中的分量，加粗的
符号表示对应的矢量，它可以表示为形函数与单位位移乘积的形式：
 ( xe , ye , t ) = N e ( xe , ye ) d e (2-25)
式中， N e 表示梁单元或板单元对应的形函数。它的作用是将单元内任一点的
位移与单元位移建立联系。
2.3 系统动力学建模
本节应用 Newton-Euler 方法和拉格朗日方法对系统进行动力学建模。

Newton-Euler 方法本质上是对结构应用动量矩定理，拉格朗日方法则是从能量
角度，选取适当广义坐标与广义力表示系统能量，构造 Lagrange 方程并最终
获得系统动力学方程。
2.3.1 系统整体相对质心运动方程
根据动量矩定理，系统对某点的动量矩对时间的一阶导数等于作用在系统
上的外力对该点的合力矩。因此，针对本文研究对象，先建立系统对质心的运
动方程。根据动量矩定理有：
T =  ( r A + rB1 + ρB1 + δB1 )  aB1dm +
B1
  (r
Bi Bi
A + rBi + ρBi + δBi )  aBi dm + (2-26)
 (r A + ρA )  a Adm +   ( rA + rHi + ρA )  a Hi dm
A Hi Hi
为了表述更加简便，上式中等号右边第一项可以合并到第二项中，然后代
入各体加速度表达式展开。最终可以将表达式整理成如下形式：
- 25 -
  (r
Bi Bi
A + g Bi )  ( re + rA ) dm +  ( rA + ρA )  ( re + rA ) dm
A
+   ( rHi + g Hi )  ( re + rA ) dm +   ( rA + g Bi )  ( ωA  g Bi ) dm
Hi Hi Bi Bi
+  ( rA + ρA )  ( ωA  ρA ) dm +   ( rHi + gHi )  ( ωA  gHi ) dm

A Hi Hi
+   ( rA + g Bi )  ωA  ( ωA  g Bi )  dm
Bi Bi
+  ( rA + ρA )  ωA  ( ωA  ρA )  dm
A
+   ( rHi + g Hi )  ωA  ( ωA  g Hi )  dm
Hi Hi
 
+   ( rA + g Bi )  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi  
 
+   ( rA + g Hi )   ωHi  ρHi  dm
Hi Hi  

+   ( rA + g Bi )  ωBi  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi

+   ( rA + g Hi )  ωHi  ( ωHi  ρHi )  dm +   ( rA + gBi )  δBi dm
Hi Hi Bi Bi
  (2-27)
+   ( rA + g Bi )   2 ( ωA + ωBi )  δBi  dm
Bi Bi  

+   ( rA + g Bi )  2ωA  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi

+   ( rA + g Hi )   2ωA  ( ωHi  ρHi )  dm =  T
Hi Hi
式中 gBi = rBi + ρBi + δBi ， g Hi = rHi + ρHi 。

方程中的项比较多，但计算中有规律可以遵循。下面逐步对方程中部分项
进行化简。
第一部分，对上式第一行中的两项与第二行中第一项，将与积分无关的项
提取出来，得：
 
  A Bi
( r + g ) dm +  ( rA + ρ A ) dm + Hi  Hi Hi   ( re + rA )
( r + g ) dm (2-28)
 Bi
Bi A Hi 
根据质心定理，该部分为 0。
第二部分，式(2-27)第二行第二项与第三行中两项具有相同形式，归纳到
一起。原方程中的内容简化成为：
- 26 -
  
rA  ωA     gBi dm +  ρAdm +   gHi dm  
  Bi Bi A Hi Hi  
+   gBi  ( ωA  gBi ) dm +  ρA  ( ωA  ρA ) dm
Bi Bi A
+   gHi  ( ωA  gHi ) dm
Hi Hi
第二部分所包含的项最终化简为：
 
 + − ( rA , rA ) M all   ωA
c c c
Bi + A Hi (2-29)
 Bi Hi 
Y
其中 X ——X 体相对于 Y 点的转动惯量并矢；
( a, b ) ——矢量运算法则，其表达式为 ( a  b − ab ) ；
——单位对角阵；
M all ——整个系统的总质量。
第三部分，式(2-27)第四行至第六行中的三项。对这三项进行化简，可得：

     
rA  ωA  ωA     gBi dm +  ρAdm +   gHi dm   

   Bi Bi A Hi Hi   

+   g Bi  ωA  ( ωA  g Bi )  dm
Bi Bi
+  ρA  ωA  ( ωA  ρA )  dm
A
+   g Hi  ωA  ( ωA  g Hi )  dm
Hi Hi
第三部分所包含的项最终为：
 
ωA   − ( rA , rA ) M all +  Bic + Ac +  Hic   ωA (2-30)
 Bi Bi 
第四部分，式(2-27)第七行和第八行中的内容。化简时需要将原式中 g Bi 和
g Hi 展开，化简过程如下：
   
  r
Bi Bi
A + rBi + ( ρBi + δBi )   ωBi  ( ρBi + δBi )  dm +   ( rA + rHi + ρHi )   ωHi  ρHi  dm
  Hi Hi  
     
=   ρBic mBi +  δBi dm  , rA   ωBi +   ρBic mBi +  δBi dm  , rBi   ωBi
Bi 
 Bi   Bi 
 Bi  
+ bi
Bi  ωBi +  hi
Hi  ωHi
Bi Hi
=  ( oBi , rA )  ωBi +  ( oBi , rBi )  ωBi +  bi

Bi  ωBi +  hi
Hi  ωHi
Bi Bi Bi Hi
- 27 -
第四部分所包含的项最终为：
(
Bi
Bi + bi
Bi )ω + 
Bi
Hi
hi
Hi  ωHi (2-31)
其中 ρBic ——由 Bi 体与中心刚体连接点 bi 指向 Bi 体质心的矢量；

oBi = ρBic mBi ；
Bi = Bie + Bibi ；
  
Bie =  ρBic mBi +  δBi dm  , rA  ；
 Bi  
  
Bibi =  ρBic mBi +  δBi dm  , rBi  。
 Bi  
第五部分，式(2-27)第九行和第十行中第一项。该部分化简过程如下所示：

     
(r A + rBi )  ωBi  ωBi   ρBic +  δBi dm   
Bi 
   Bi   


+   ( ρBi + δBi )  ωBi  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi

+   ( rA + rHi )  ωHi  ( ωHi  ρHi )  dm +   ρHi  ωHi  ( ωHi  ρHi )  dm
Hi Hi Hi Hi
第五部分所包含的项最终为：
ω Bi
Bi  Bi ωBi +  ωBi 
Bi
Bi  ωBi +  ωBi 
Bi
bi
Bi  ωBi +  ωHi 
Hi
hi
Hi  ωHi (2-32)
 
其中 Bi =  ρBic mBi +  δBi dm   ( rA + rBi ) ；
 Bi 
  
=   ρBic mBi +  δBi dm  , ( rA + rBi )  。
Bi  
 Bi  
第六部分，式(2-27)第十行第二项，其简化过程如下所示：
  (r
Bi Bi
A + rBi )  δBi dm +   ρBi  δBi dm +   δBi  δBi dm
Bi Bi Bi Bi
 
=  ( rA + rBi )     δBi dm  +  ( le + χ e )  δBi dm
Bi  e e  Bi
 
=  ( rA + rBi )     eBiT N Bie PBie dmd Bi  +   le  eBiT N Bie PBie dmd Bi
Bi  e e  Bi Bi
+   χ e  eBiT N Bie PBie dmd Bi
Bi Bi
- 28 -
 
=  ( rA + rBi )  eBiT   wBie PBie d Bi +  le  eBiT wBie PBie d Bi
Bi  e  Bi e
+  χ e  eBiT N Bie PBie d Bi dm

Bi e e
 
=  ( rA + rBi )  eBiT WBi d Bi +  eBiT   le wBie PBie  d Bi
Bi Bi  e 
 
+  eBiT    χ e N Bie dmPBie d Bi
Bi  e e 
   
=  eBiT ( rA + rBi ) WBi d Bi + e BiT   ( le wBie + u Bie ) PBie  d Bi 

Bi   e  
第五部分所包含的项最终为：
 e ( r 
+ rBi ) WBi + H Bi d Bi =  eBiT VBi d Bi

T
Bi A
(2-33)
Bi Bi
其中 ρBi = le + χ e ；
le ——由连接点指向单元原点的矢量；
χ e ——由单元原点指向单元内任意点的矢量；
e e
δ ——质量微元的弹性位移，在 Bi 体中 δBi = eBi N Bi PBi dBi ，为了表述方便，
T
该表达式的前提条件为柔性体连体坐标系与单元坐标系同名轴平行， eBi 为附
T
件连体坐标系基矢；
e
wBi =  N Bie dm ；
e
WBi =  wBie PBie ；

e
u =  χ e N Bie dm ；
e
Bi
e
H Bi =  ( le wBie + uBie ) PBie ；

e
VBi = ( rA + rBi ) WBi + H Bi 。


第七部分，式(2-27)第十二行和第十三行等号左边的部分。化简过程如下：
  (r
Bi Bi
A 
+ gBi )  2ωA  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
+  ( rA + gHi )   2ωA  ( ωHi  ρHi )  dm
Hi Hi
- 29 -

=   ( rA + rBi )  2ωA  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi


+   ( ρBi + δBi )  2ωA  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi Bi

+   ( rA + rHi )   2ωA  ( ωHi  ρHi )  dm
Hi Hi
+   ρHi   2ωA  ( ωHi  ρHi )  dm

Hi Hi
式中，第一项可以化简为：
2ωBi  Bi ωA + ωBi  ns
Bi  ωA  (2-34)
Bi
其中 Bi = (ρ
Bi
Bi + δBi )  ( rA + rBi )dm = oBi  rA + oBi  rBi = Bie + Bibi
；
 
ns
Bi = −  ( ρBi + δBi )( rA + rBi )dm = −   ( ρBi + δBi ) rAdm +  ( ρBi + δBi ) rBi dm 
Bi  Bi Bi ；
= −  oBi rA + oBi rBi  = Bie
ns ns
+ Bibi
ns
Bi 中上标“ns”表示该算子内部做并矢运算的两个向量不相同。
第七部分第二项最终化简为：
 tr ( J Bibi ) 
2 ωBi   ωA = 2 ωBi  
s
Bi
bi
Bi −   ωA (2-35)
 2 
Bi Bi

其中 s
Bi = −  ( ρBi + δBi )( ρBi + δBi ) dm ；
Bi
s
Bi 中上标“s”表示该算子内部做并矢的两个向量相同。
第七部分第三项最终化简为：
2ωHi  Hi ωA + ωHi  ns
Hi  ωA  (2-36)
Hi
其中 Hi = ρ Hi  ( rA + rHi ) dm ；
Hi
ns
Hi = −  ρHi ( rA + rHi ) dm 。
Hi
第七部分第四项最终化简成为：
2 ωHi  s
Hi  ωA =  ωA Hi (2-37)
Hi Hi
其中 s
Hi = −  ρHi ρHi dm ；
Hi
hi
Hi = Hi ωHi 。
因此，第七部分所包含的项最终可以表示为：
- 30 -
2 ωBi  Bi ωA + ωBi  ns
Bi  ωA 
Bi
+2 ωBi   bi
Bi −   ωA (2-38)
 2 
Bi

+0 +  ωA Hi
Hi
第八部分，式(2-27)第十一行内容。主要化简过程如下：
 
2  ( rA + rBi + ρBi + δBi )  ( ωA + ωBi )  δBi  dm
Bi Bi  

       

= 2    δBi dm, rA  +   δBi dm, rBi  +   δBi dm, ρBi   , ( ωA + ωBi ) 
Bi    
  Bi   Bi   Bi 

( ) (
= 2  eBiT WBi d , rA + eBiT WBi d , rBi + eBiT WBi d , le + χ e  , ( ωA + ωBi )
Bi
  ) ( ) 
第八部分所包含的项最终化简为：
2 Bi  ( ωA + ωBi ) (2-39)
Bi
其中 Bi = Bie + Bibi + Biel ；
Bie ( T
= eBi )
WBi d , rA ；
Bibi = (e W d , r ) ；
T
Bi Bi Bi
Biel = (e W d , l + χ ) 。
T
Bi Bi e e
最终，系统绕瞬时质心转动的运动方程为：
sys  ωA +  tBi  ωBi +  hi

Hi  ωHi +  eBiT VBi d Bi = T − ψ1 (2-40)
Bi Hi Bi
其中 ψ1 = ωA  sys  ωA +  ωBi  Bi ωBi +  ωBi  tBi  ωBi +  ωHi  hi

Hi  ωHi
Bi Bi Hi
+  ωA Hi + 2 ( ωBi  Bi ωA ) + 2 ωBi   ns
Bi + bi
Bi −   ωA
 2 
Hi Bi Bi
 ；
+2 Bi  ( ωA + ωBi )
Bi
sys = c
all − ( rA , rA ) M all ；
c
all = c
Bi + c
A + c
Hi ；
Bi Hi
bi
tBi = Bi + Bi 。
- 31 -
2.3.2 柔性附件相对中心刚体的运动方程
对第 i 号附件 Bi 来说，根据动量矩定理，有：
T Bi = (ρ Bi + δBi )  aBi dm (2-41)

Bi
将式(2-15)代入上式得：
(ρ
Bi
Bi + δBi )  ( re + rA ) dm +  ( ρBi + δBi )  ( ωA  gBi ) dm
Bi
+  ( ρBi + δBi )  ωA  ( ωA  gBi )  dm

Bi
 
+  ( ρBi + δBi )  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm
Bi  

+  ( ρBi + δBi )  ωBi  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm  (2-42)
Bi
 
+  ( ρBi + δBi )   δBi  dm
Bi  
 
+  ( ρBi + δBi )   2 ( ωA + ωBi )  δBi  dm
Bi  

+  ( ρBi + δBi )  2ωA  ωBi  ( ρBi + δBi )  dm =  TBi 
Bi
将式(2-42)等号左侧各项化简。第一项最终化简为：
oBi  ( re + rA ) (2-43)
第二项展开成为：
(ρ
Bi
Bi + δBi )  ( ωA  rBi ) dm +  ( ρBi + δBi )  ωA  ( ρBi + δBi )  dm
Bi
最终表示为：
( rBi , oBi )  ωA + bi
Bi  ωA (2-44)
将第三项展开，最终化简为：
bi
ωA  Bipi ωA + ωA  Bipi  ωA + ωA  Bi  ωA (2-45)
其中 Bipi =  rBi  ( ρBi + δBi ) dm = rBi  oBi ；
Bi
Bipi =  (r ,( ρ
Bi
Bi Bi + δBi ) ) dm = ( rBi , oBi ) 。
第四项和第五项直接给出最终形式为：
bi
Bi  ωBi + ωBi  bi
Bi  ωBi (2-46)
第六项主要化简过程如下所示：
- 32 -
 (l
Bi
e + χ e )  δBi dm
=   ( le + χ e )  eBi N e PBie dmd Bi

eBi e
 
= eBi   le  N e dmPBie d Bi + eBi    e N e dmPBie d Bi 
 eBi e eBi e 
= eBi  le wBie PBie d Bi + eBi  uBie PBie d Bi
eBi eBi
最终表示为：
eBi H Bi d Bi (2-47)
第七项与第八项在形式上与前文中系统绕瞬时质心的转动方程第十一至
十三行中部分项类似，这里不再赘述化简过程，直接给出最终表达形式为：
 bi tr ( J Bibi ) 
2  Biel  ( ωA + ωBi ) + 2ωBi   Bi −   ωBi (2-48)
 2 
eBi

因此，第 i 号柔性附件绕其与中心刚体连接点的转动方程为：
T
tBi  ωA + bi
Bi  ωBi + eBi H Bi d Bi =  TBi − ψ2i (2-49)
式中 ψ2i = oBi  ( re + rA ) + ωA  Bipi ωA + ωA  Bipi  ωA
+ ωA  bi
Bi  ωA + ωBi  bi
Bi  ωBi + 2  Biel  ( ωA + ωBi )
eBi

bi
tr ( J Bibi )  。
+2ωBi   Bi −   ωBi
 2 

2.3.3 动量轮相对中心刚体的转动方程
对动量轮应用动量定理，可以得到：
 
re + rA + ωA  gHi + ωHi  ρHi + ωA  ( ωA  gHi ) 
Hi Hi +ω  ω  ρ + 2ω  ω  ρ
ρ   dm (2-50)
 Hi ( Hi Hi ) A ( Hi Hi ) 

式(2-50)的形式与化简过程与上一节中柔性附件绕其与中心刚体连接点的
转动方程相似，为节约篇幅，这里直接给出最终化简结果：
hi
Hi  ωA + hi
Hi  ωHi =  THi − ψ3i (2-51)
hi
其中 ψ3i = ωHi  Hi  ωHi + ωA  Hi ；
hi
Hi = Hi  ωHi 。
- 33 -
2.3.4 柔性附件振动方程
为了使方程数量与未知数数量相等，除了运动方程之外，系统还需有振动
方程。应用拉格朗日第二类方程，方程如下：
d  TE  TE
 − = Qk (2-52)
dt  qk  qk
其中 TE——系统动能，包括中心刚体，柔性附件和动量轮；
qk ——广义坐标；
Qk ——广义力。
按照动能的定义，以航天器本体为例，系统本体动能可以表示为：
1
2 A
TEA = v A  v Adm (2-53)
在振动方程建立过程中需要对由系统内瞬时质心指向系统未变形时质心
向量求导，这里先对该变量进行计算。根据系统质心关系式有：
Q P
 ( rA + ρA ) dm +   ( rA + gBn ) dm +   ( rA + gHm ) dm = 0
A n Bn m Hm
(2-54)
通过式(2-54)得到 rA 表达式，将 rA 对时间两次导数，得到：

−1  
r=  ρAc mA +  ( rBi mBi + ρBnc mBn + eBnWBn d Bn ) +  rHm mm 
T
(2-55)
M all  n m 
−1
rA = ωA  rA +
M all
 ω  ( ρ
n
Bn Bnc mBn + eBn
T
WBn d Bn ) + eBn
T
WBnd Bn  (2-56)
−1
rA = ωA  rA + ωA  ( ωA  rA ) +
M all
 ω
n
Bn  oBn + eBn
T 
WBn d Bn 

−1
+
M all
 2 (ω
n
A + ωBn )  eBn
T
WBn d Bn (2-57)
−1
+  2 ( ωA + ωBn )  ( ωBn + oBn )
M all n
将式(2-53)至式(2-56)代入方程(2-52)，最终可化简为：
e
Bj
T
Bj N Bje PBje  a Bj dm
−1 T  Q P  (2-58)
+ eBjWBj   a Adm +   a Bn dm +   a Hm dm  = QBj
M all A n Bn m Hm 
大括号中内容正好等于系统惯性力，将附件加速度表达式 a Bj 代入上式并
展开，有：
- 34 -
re + rA + ωA  ( rBj + ρBj ) + ωA  ωA  ( rBj + ρBj ) 

   
Bj e N P  
T e e
Bj Bj Bj dm
+ ωBj  ρBj + ωBj  ( ωBj  ρBj ) + δBj + 2ωA  ( ωBj  ρBj ) 
  (2-59)
= QBj + eBjT WBj  re

将中括号中的项依次化简，并将各分量转换到 B j ( j = 1,2, , Q ) 体连体坐标
系中表示，式(2-59)各项主要化简过程如下所示：
Q
mBn Q
−1
 eBj N Bj PBj rAdm = WBj rA ωA − WBj  Bnc ωBn + WBjT WBn d Bn + 4 ej
T e e T T T T
Bj n M all n M all
Q
−mBn Q
 − mBn
其中 4ej = WBjT A A rA + 2WBjT   ABn

 Bnc

+ WBjT  Bn

Bn

 Bnc ；
n M all n M all
e
T
Bj
e
N Bj  
PBje  ωA  ( rBj + ρBj ) dm = (WBjT rBjT − H Bj
T
) ωA ；
Bj
e
Bj
T
Bj  
N Bje PBje  ωBj  ρBj dm = PBjeT  N BjeT  Bj
T
dmωBj = H BjT ωBj ；
Bj
e
Bj
T
Bj 
N Bje PBje  ωA  ωA  ( rBj + ρBj )  dm = diag ( ωAT  ωAT )
6 nd
(Z )ω 。
1Bj A
 rBj ,WBj (:,1) 

 
其中 Z1Bj = ；
 rBj ,WBj (:,6nd ) 
e
T
Bj 
N Bje PBje  ωBj  ( ωBj  ρBj ) dm = diag ( ωBj
T
 T
ωBj ) 6 nd
Z 2 Bj ωBj ；
Bj
e
T
Bj 
N Bje PBje  2ωA  ( ωBj  ρBj ) dm = 2diag ( ωTA  ωTA )
6 nd
Z 2 Bj ωBj ；
Bj
e N Bje PBje  δBj dm = PBjeT  N BjeT N Bje dmPBje d Bj =

T
Bj Bj d Bj 。
Bj Bj
将以上化简结果相加，最终柔性附件振动方程为：
VBjT ωA + H BjT ωBj + d = QBj − 4 j
Bj Bj (2-60)
Q
mBn Q
W
其中 ψ4 j = 4ej + WBjT   Bnc
T
ωBn + WBjT  Bn d Bn
n M all n M all
+ diag ( ωAT ωAT ) (Z 1Bj + Z 2 Bj ) ωA

6 nd
。
+ diag ( ωBjT ωBjT ) Z 2 Bj ωBj + 2diag ( ωAT ωAT ) Z 2 Bj ωBj
6 nd 6 nd
振动方程中广义力 QBj 项包含了弹性恢复力、阻尼力和外作用力。设单元
- 35 -
e e
的刚度阵表示为 K Bj ，按照虚位移原理，当单元位移为 d Bj 时，对应的弹性恢复
力可以表示为 K Bj d Bj ，在整个柔性附件上所做的虚功为  d Bje*T K Bje d Bje ，d Bj 为对应

e e e*
eBj
的虚位移。若考虑到单元与整个体的联系矩阵，则虚功表示为
d
eBj
e*T
Bj PBjeT K Bje PBje d Bje 。因此，弹性恢复力为：
Qelj = K Bj d Bj (2-61)
式中， K Bj =  PBjeT K Bje PBje ，为该附件的刚度阵。
eBj
与弹性恢复力相似，在比例阻尼假设下，柔性附件的阻尼力表示为：
Qznj = hBj dBj (2-62)
式中， hBj =  PBjeT hBje PBje 为柔性附件的阻尼阵， hBj 为单元阻尼阵。
e
eBj
若柔性附件上还受外作用力影响，将作用力分配到各节点上，那么单元所
受到的作用力可以表示为 fBj ，整个柔性附件上的虚功为  d Bje*T PBjeT fBje 。因此，
e
eBj
外力为：
Q fj =  PBjeT fBje (2-63)
eBj
弹性恢复力和阻尼力为内力，外作用力为外力。因此，广义力为：
QBj = Q fj − Qelj − Qzuj (2-64)
于是，第 j 号附件的振动方程最终为：
VBjT ωA + H BjT ωBj + Bj Bjd + hBj dBj + K Bj dBj = Q fj − ψ4 j (2-65)
2.3.5 方程汇总及求解
将上一节中得到的系统绕质心转动方程(2-40)、附件绕连接点转动方程
(2-49)、动量轮转动方程(2-51)以及柔性附件振动方程(2-65)进行汇总，可得：
sys  ωA +  tBi  ωBi +  hi

Hi  ωHi +  eBiT VBi d Bi = T − ψ1
Bi Hi Bi
T
tBi  ωA + bi
Bi  ωBi + eBi H Bi d Bi = TBi − ψ2i , i = 1, 2, ,Q
(2-66)
hi
Hi  ωA + hi
Hi  ωHi =  THi − ψ3i , i = 1, 2, ,P
VBjT ωA + H BjT ωBj + Bj d Bj + hBj d Bj + K Bj d Bj = Q fj − ψ4 j , j = 1, 2, ,Q

其中，各方程组除等号左边已有项之外的项全部都归到了等号右边的综合项中。
Q 和 P 在此为数值，代表柔性附件的个数和动量轮的个数。
- 36 -
前三组方程所描述的是非周期运动，而第四组描述的是周期运动，按照这
个标准对上述方程进一步划分简化，并用分量形式表述，最终可以得到系统的
动力学模型为：
J sysθ + Hdyn d = T0 + ψr
(2-67)
H dyn
T
θ + M dyn d + Cdyn d + K dyn d = F0 + ψd
T
式中 θ = θAT θBT1 θBQ
T
θHT 1 θHP
T
 ,
T
d = d BT1 d BQ
T
 ，
h1 hP
 sys tB1 tBQ H1 HP 
 T b1   VB1 VBQ 
 tB1 B1  H 
 0 
 H = 
B1

J sys =  ， dyn  ，
T bQ
tBQ BQ
   
h1
H1
h1
H1  H BP 
 
 0   0 
 hP hP 
 HP HP 
 B1   hB1   K B1 
     
M dyn =  ， Cdyn =   ， K dyn =  ，
 
BQ 
 hBQ   K BQ 
T   ψ1 
T  ψ 
 B1   21 
  Q f 1     ψ41 
       
T0 = TBQ  ， F0 =   ， ψ r = ψ2 Q  ， ψd =  。
TH 1  Q fQ   ψ31  ψ4Q 
   
   
THp  
 ψ3 P 
 
虽然已经获得了柔性航天器的动力学方程，但由于维数巨大，求解十分困
难。为此，下面应用约束模态法给出求解的过程。约束模态是指系统中心刚体
受约束保持固定状态，表现的是整个系统无阻尼无外力下的振动形态。此时，
原系统方程(2-67)变成为：
Mdyn d + Kdyn d = 0 (2-68)
其中，d 表示柔性附件的弹性变形，它是柔性附件各节点的实际弹性位移，是
时间和位置有关的变量。若航天器有 Q 个柔性附件，每个附件划分有
Q
ndi ( i = 1, 2, , Q )个节点，则 d 的维数 N =  6ndi 。设式(2-68)的解为：
i =1
- 37 -
d = d0e jt (2-69)

其中，j = −1 ， 为模态振动频率，d 0 为模态振动的幅值。将其代入式(2-68)，
有：
( −Ω M 2
dyn + Kdyn ) d0 = 0 (2-70)
上式为典型的特征值特征向量问题，依据振动方程的维度，可求解出 N 个
取值互异的特征值 Ωl ( l = 1, 2, , N ),以及特征值对应的特征向量 d l 。将所有计
算结果进行整合，有：
 Ω = diag ( Ω1 ΩN )
 (2-71)
 D =  d1 dN 
其中，矩阵 D 中的列为对应阶次正则化后的振动形态，也称振型，是仅与位置
有关的量。 D 为振型矩阵，它满足正交条件：
 DT M dyn D =
 T (2-72)
 D K dyn D = Ω 2
依据模态叠加法，柔性附件的弹性位移可以用振型和模态坐标表示为：
d = Dη ( t ) (2-73)
T
其中，η ( t ) = 1 ( t ) N ( t ) 为模态坐标，是时间的函数。将式(2-73)代入式
(2-67)，然后将方程第二式等号两侧左乘 DT 并应用正交条件，最终可得：
J sysθ + H dyn Dη = T0 + ψr
(2-74)
DT H dyn
T
θ + η + Cη + Ω 2η = DT ( F0 + ψd )
其中， C 为正交化处理后的对角形式阻尼阵。
至此，柔性航天器动力学方程已转换成为二阶微分方程的形式。
2.4 模型简化
本文主要研究柔性航天器柔性附件振动控制问题，因此设定各柔性附件保
持在其柔性振动能够对系统姿态产生明显影响的位置并对中心刚体无相对转
动。为了方便使用，对系统方程式(2-74)合理简化。 J sys 为系统惯量矩阵，当考
虑各柔性附件相对中心刚体无周期转动时，矩阵维数会得到相应的降低。
H dyn D 为柔性附件振动与系统姿态运动的耦合矩阵，为了表述方便，可以用单
个字母代替表示。T0 为控制力矩向量，包括对中心刚体的作用力矩、柔性附件
周期转动的驱动力矩等，在考虑柔性附件相对中心刚体无相对转动后，维度会
得到降低。姿态方程中，所有的非线性影响项都归入 ψ r 项中。振动方程中的
- 38 -
D T H dyn
T
为系统姿态运动对柔性附件振动的耦合矩阵。振动方程等号右侧为外
作用力和非线性项。简化后的系统方程为：
 Jω + δT η + ω  ( Jω + δT η) = T + Td
 (2-75)
 δω + η + Cη + Kη = 0
式中， J 为系统不考虑柔性附件相对中心刚体周期转动并且除去动量轮影响
之外的惯量矩阵，经过简化其维数降低，对应式(2-74)中的 J sys 项。ω 为系统姿
态角速度对时间的一阶导数，对应式(2-74)中 θ 项。δ T 为柔性附件振动与系统姿
态运动的耦合矩阵，为了表述的简洁，这里以符号 δ T 代替 H dyn D ，因此，振动
方程中的 δ 对应 D T H dyn
T
。η 为模态坐标矩阵。矩阵 K 对应方程(2-74)中的 Ω 2 项。
式(2-74)中 T0 在上述假设后成为作用于中心刚体的三维控制力矩，由可以输出
理想控制力矩的飞轮和外干扰力矩组成，在方程式(2-75)中分别以 T 和 Td 表示。
ψ r 和 ψd 为式(2-74)两个方程中的非线性影响部分，其中绝大部分非线性项对系
统响应影响很小可以忽略 [116] ，但 ψ r 部分中有两项对姿态运动影响明显，不可
忽略，该部分即为式(2-75)中 ω  ( Jω + δT η ) 项。本文研究未考虑空间碎片等对航
天器产生的外部影响，因此 F0 忽略不计。
2.5 算例分析
为证明式(2-74)所示模型推导过程和式(2-75)所示简化模型的正确性，本节
给出算例进行验证。由于公开资料中难以找到航天器型号的详细参数，因此本
节按照经验给出如图 2-3 所示结构卫星的基本参数，分别用式(2-74)和式(2-75)
来描述，在相同的控制力矩作用下进行数值模拟，将系统的响应进行对比。
Xb
Yb
Ob
Xa Zb
Ya
Oa
Za
图 2-3 仿真结构示意图
Fig. 2-3 Structure for simulation
图 2-3 所示航天器主要由中心刚体和两柔性附件组成。坐标系 Oa X aYa Z a

为安装基准坐标系，坐标系原点位于中心刚体下底面几何中心。坐标系
- 39 -
Ob X bYb Z b 为航天器本体坐标系，坐标系原点位于零时刻航天器系统质心，此时
的质心位于安装基准坐标系的(1600,5,2)(mm)处，两坐标系与本体固连。两柔
性附件对称安装于中心刚体两侧，柔性帆板自转周期为 16 小时，两柔性附件
在中心刚体的安装点分别位于安装基准坐标系的 (1.7,0.85,0)(m) 处和 (1.7,-
0.85,0)(m)处。柔性航天器其他基本参数如表 2-1 所示。
表 2-1 结构基本参数
Table 2-1 Main structure parameters
中心刚体柔性附件
项目数值项目数值
质量 3000(kg) 质量 56(kg)
尺寸（长宽高） 1.9  1.7  2.2(m) 尺寸（长宽高） 10  1  0.018(m)
杨氏模量 70Gpa
泊松比 0.33
阻尼系数 0.0002
对两个模型施加相同 bang-off-bang 控制力矩，在本体坐标系下沿三轴方

向的控制力矩（单位为 N  m）和作用时间（单位为 s）如式(2-76)至式(2-78)所
示。
Tx  0 8 0 −8 0 
t  = 0 1 20 71 90  (2-76)
   
Ty  0 7 0 −7 0 
 =  (2-77)
t  0 10 20 60 70 
Tz  0 6 0 −6 0 
t  = 0 5 15 25 35 (2-78)
   
仿真结果如图 2-4 至图 2-9 所示。图中“com”对应曲线代表通过式(2-74)
所示模型仿真结果，“sim”对应曲线代表通过式(2-75)所示模型仿真结果。
图 2-4 和图 2-5 分别为柔性航天器在 x 方向和 y 方向的姿态角速度变化
曲线，从仿真结果来看，在随机给定的三维 bang-off-bang 姿态控制力矩作用
下，两种模型计算得到的系统姿态运动状态没有明显差别。图 2-6 所示的 z 方
向姿态角速度在姿态控制力矩作用后期产生一定差别，但差别始终不大且很快
又趋于重合。从 x 方向姿态角速度变化来看，柔性附件振动对航天器姿态的影
响比较明显，柔性附件振动对航天器三个轴向姿态的影响程度不同。图 2-7 至
图 2-9 分别为在整个姿态机动过程中，柔性帆板前三阶模态的变化情况。从仿
真结果来看，两种模型所表示的系统在前三阶振动的响应结果相同。从量级上
来看，一阶振动明显高于第二阶振动和第三阶振动。采用式(2-74)所示模型进
行仿真时考虑了柔性帆板的自转，仿真结果与采用式(2-75)所示考虑柔性附件
- 40 -
图 2-4 x 方向姿态角速度图 2-5 y 方向姿态角速度

Fig. 2-4 Angular velocity  x Fig. 2-5 Angular velocity y
图 2-6 z 方向姿态角速度图 2-7 第一阶模态变化曲线

Fig. 2-6 Angular velocity  z Fig. 2-7 1 st order modal displacements
图 2-8 第二阶模态变化曲线图 2-9 第三阶模态变化曲线

Fig. 2-8 1st order modal displacements Fig. 2-9 3 rd order modal displacements
固定模型的结果相同，由于柔性附件自转速度很慢在短时间内对系统姿态和自
身振动影响可以忽略不计。通过以上仿真结果可得，通过牛顿欧拉方法和拉格
朗日方法所得的柔性航天器动力学模型推导过程准确，在相同条件下通过简化
后模型所得柔性附件振动响应与简化前模型所得响应基本相同，简化省略掉的
- 41 -
部分项在低转速姿态运动中的影响可以忽略。
2.6 压电执行器建模
当柔性附件上附有压电作动器时，压电作动器会对柔性附件振动产生作用
力，这与压电作动器的结构等因素有一定的关系。压电作动器是一种层合结构，
可以对柔性附件产生作用力和状态反馈，在压电材料的辅助下，航天器柔性附
件的振动控制效果可以得到进一步提升。本节将给出压电材料的基本方程以及
附有压电材料的柔性结构的动力学方程，为后续振动控制分析奠定理论基础。
2.6.1 压电材料基本方程
压电智能材料元件主要结构如图 2-10 所示。

−
Polarization
direction Surface
electrode
Piezoelectric
material
+
图 2-10 压电元件主要结构
Fig. 2-10 Simple model of piezoelectric material
压电智能材料包括表面电极和智能材料两部分，当对表面电极施加电压时，
由于受电场作用，智能材料会产生变形，从而输出力。当未对表面电极施加电
场，但智能材料受外作用力导致变形时，表面电极又会聚集电荷改变电压，通
过输出电压又可以得到变形情况。
当向表面电极施加电压，对压电材料产生电场作用时，压电材料可作为作
动器，其应力应变情况及电位移变化情况可表示为：
 i = SijE j + d i E
 (2-79)
D
  = d 
i i +  
E
 
式中，下标 i , j = 1, 2, , 6 ，  ,  = 1, 2, 3 。数字分别表示空间方向，由 1 到 6 依次
E
为 x 轴，y 轴，z 轴，x 切向，y 切向和 z 切向。  为应变，D 为电位移， Sij 为
某电场下测量得到的柔度系数，E 为电场矢量，d 为压电系数， 为应力， 


为有应力时测量得到的电介系数。
当压电元件受到力场作用时，结构变形并在表面电极产生电荷聚集产生电
压，此时其功能为传感器，其方程可表示为：
- 42 -
 i = SijD j + g i D
 (2-80)
 E = g i i +   D

 
式中，g 表示压电常数，   = 1   ， Sij 是电极开路下的柔度系数。
D
目前，常用的压电材料通常会在某一个方向上作为主要的伸缩，根据上述
方程，当压电材料主方向选取 1 所代表方向时，作动器和传感器的方程可以通
过方向序号简化为：
1 = S11E 1 + d 31E3
 
(2-81)
 D3 = d 31 1 +  33 E3
当压电材料被施加力的时候，其动力学方程为：
1 = S11 1 + g31D3

D
 
(2-82)
 E1 = g31 1 +  33 D3
2.6.2 带压电材料柔性结构的动力学方程
柔性航天器的太阳能帆板可以近似看成固支在中心刚体上的悬臂板结构，
因此，这里以悬臂板为例来研究压电材料执行器/传感器与柔性结构的耦合模
型。假设柔性板上依次成对放置有 M s 对压电材料元件，分别标记为 ai 和 si
(i = 1,2, , M s ) 如图 2-11 所示。

a1 a2 ai
s1 s2 si
图 2-11 附有成对出现的压电智能材料的柔性板示意图
Fig. 2-11 Flexible plate with piezoelectric materials bonded on it
压电片的尺寸分别表示为 ls 、bs 和 hs ，柔性板的尺寸分别表示为 l 、b 和 h ，
柔性板的布局坐标系为 Oo X oYo Z o ，第 i 个压电片的连体坐标系为 Osi X siYsi Z si ，

坐标原点位于压电片几何中心，且与柔性板布局坐标系同名轴平行，如图 2-12
所示。第 i 个压电片的边界在柔性板布局坐标系中的坐标分别为 xi1 、xi 2 、 zi1 和
zi 2 。
- 43 -
xi1 xi 2
Zo Z si Ysi
Yo zi1 h
Osi zi 2
Oo Xo X si
b
l
图 2-12 坐标系定义和尺寸位置
Fig. 2-12 The coordinates, dimensions and locations
在第 i 个压电片的连体坐标系下，压电元件势能表示为：
xi 2 1 1 
Vsi =  As   si EsD si −  si f31Di + Di 33 Di  dx (2-83)
xi1
2 2 

其中， Es 表示主方向电极开路时的杨氏模量， f31 = Es d3133 。
D D
那么，带有 M s 对压电片的柔性板的势能可以表示为：
2Ms
V = V fb +  Vsi
i =1
2Ms
(2-84)
1 l xi 2 1 1 
=  Afb1 E fb1dx +   As   si EsD si −  si f31 Di + Di 33 Di  dx
2 0
i =1
xi1 2 2 
带有压电片柔性板的动能可以表示为：
2Ms 2Ms
1 l xi 2
T = T fb +  Tsi =   fb A fb r T
rdx +    s As r T rdx (2-85)
i =i 2 0
i =1
xi 1
T w ( x0 , t )
式中， r =  x0 + 1 0 w ( x0 , t ) ， 1 = − z0 。
x0
若考虑压电片做的功，可以得到：
T
 W =  Q ( t ) v = bs ls  D1
T
 D2 M  v1
s
v2 M s  (2-86)
式中，  Q 表示对电荷取变分， v 表示施加在各压电片上的电压值。
依据 Hamilton 原理有：
t2
  (V − T − W )dt = 0 (2-87)
t1
将式(2-84)至式(2-86)代入上式，对挠度和电荷量取变分，略掉二次以上的
高阶小量，有：
- 44 -
 d2 w 2Ms
31  bs z zdz ( ( xi1 ) −  ( xi 2 ) ) Di = 0
zi 2


( EI ) w + (  A ) 2
+ f  
 
dt i1
(2-88)
 i =1
V   D + f b zi 2 zdz ( w ( x ) − w ( x ) ) = b l v
31 s z

 os 33 i i1
i1 i2 s s i
zi 2
其中， Vos = ls bs hs ， ( EI ) = ( EI ) fb + Es I s ( u ( xi1 ) − u ( xi 2 ) ) ， I s = bs  z 2 dz 是压电片
z
i1
相对于柔性板中性面的截面惯性矩。 (  A) = (  A) fb + (  A) s ( u ( xi1 ) − u ( xi 2 ) ) 。
依据模态叠加法将挠度分离变量：
n
w ( xo , t ) =  j ( x ) j ( t ) (2-89)
j =1
根据模态的正交性，将式(2-89)代入式(2-88)进行解耦，整理得：
 2 2Ms
31  bs z zdz ( j ( xi 2 ) −  j ( xi1 ) ) Di = 0
zi 2
 
 j j +  j + f  
 i =1 i1
(2-90)
 n
V   D + f b zi 2 zdz (  ( x ) −   ( x ) ) = l b v
 os 33 i 31 s z  j i2 j i1 j s s i
 i1
j =1
将式(2-90)简化成矩阵形式，有：
η + Λη +  DΦD = 0
 (2-91)
 ΓD +  DΦ η =  s v
T
zi 2
zdz ， Λ 为谱矩阵， Γ = Vos 33 ，  s = bsls 。 Φ 表示模态导数

式中，  D = f 31bs 
zi 1
差值矩阵，其第 k 列为 Φk = k ( xi 2 ) − k ( xi1 ) 。柔性结构模态坐标与压电片电压

值存在耦合影响。根据式(2-91)，当压电片作为作动器时，用第二个方程将电
位移矩阵表示出来，代入第一个方程消掉电位移矩阵，则输入电压向量与模态
坐标的关系为：
η + ( Λ − DΦΓ −1DΦT ) η = −DΦΓ −1 s v (2-92)
式中，括号内的项说明压电片的存在会对系统频率造成影响，然而由于结构的
悬殊，这个影响微乎其微，在应用中可以忽略不计。令 δpe =  DΦΓ  s ，表示压
−1
电片电压向量与模态力之间的耦合关系，则上式可以简化为：
η + Λη = −δpev (2-93)
当压电片作为传感器时，无输入电压，根据式(2-91)中的第二方程可得，
电位移矩阵可以表示为：
D = − Γ −1DΦTη (2-94)
假设电荷放大器的放大系数为 κ ，则测量电压值 vmea = κD 。令
- 45 -
Δ = −κΓ −1DΦT ，代入式(2-94)，联立式(2-93)，并添加柔性结构的阻尼项，则

压电片输入电压与模态坐标之间的关系可以表示为：
η + Cη + Λη = − δpe v
 (2-95)
vmea = Δη
根据上述结果可以得出，压电片作动器有电压输入的时候会影响柔性结构
的运动状态，进而带动压电片传感器输出相应的电信号。压电片与柔性结构的
模型不依赖于柔性结构的选择，只与柔性结构的模态及压电片数量、位置及自
身材料特性有关。本文只关注压电片作为作动器提供作用力的功能，对其做传
感器的功能不做过多关注。另外，在使用中假定压电片作动器的布局处于理想
状况，即假定压电智能材料可以输出所需要的模态作用力。因此，若考虑有压
电智能材料作用时，式(2-75)为如下形式：
 Jω + δT η + ω  ( Jω + δT η) = T + Td

 (2-96)
η + Cη + Kη = − δω − δpz upz

式中， δpz 为压电材料电压输入与振动耦合矩阵， upz 为电压输入矩阵。
2.7 本章小结
本章详细推导了具有中心刚体、柔性附件和中心刚体内动量轮的簇状拓扑
航天器的动力学方程，给出了求解过程。主要工作内容有以下几点：
首先，运用矢量力学的方法获得了系统相对于系统质心、各柔性附件相对
中心刚体以及动量轮相对中心刚体连的运动方程；运用有限元法和 Lagrange
方法建立了柔性附件的振动方程；采用约束模态法对模型进行解耦和求解。
然后，为方便振动分析和仿真计算，将模型进行了合理简化。
最后，推导出带有压电材料柔性结构的数学模型，建立了带有压电材料的
航天器模型，为后续章节的研究提供了理论基础。
- 46 -
第 3 章周期干扰下柔性附件振动控制研究
第3章周期干扰下柔性附件振动控制研究
3.1 引言
航天器在轨工作时，多数情况需要保持稳定的状态。然而，像气象卫星等
大型航天器经常会携带有周期运动的转动附件，比如天线、微波成像仪等。由
于存在偏心，这些周期运动会对系统产生明显的沿转轴方向的周期性干扰力矩，
进而引起柔性附件的振动，影响系统的稳定。其中当柔性帆板面与该转轴平行
时影响最为明显。对柔性附件振动的控制和周期性干扰的补偿对系统稳定具有
重大意义。这种周期性干扰由于辨识难度比较高，而且，一般在轨参数辨识方
法步骤繁琐，计算量巨大，实时性较差，并不适用于当前情况。因此，在工程
实际中常采用通过执行器对干扰进行直接补偿的方式对干扰引起的残余振动
进行控制。然而执行器的输出形式众多，振动控制效果不一，针对这种问题，
本章对执行器控制力矩的输出准则进行研究，对周期性干扰引起的柔性附件振
动进行控制，进而保证航天器在轨稳定。首先，将柔性航天器模型进行简化，
得到以模态坐标表示的柔性附件振动和控制力矩与振动模态之间的关系；其次，
为了表述残余振动量，提出两种残余振动量的判定准则，并依据准则获取控制
附件振动的最佳力矩参数；最后，以柔性航天器为研究对象，通过仿真验证振
动控制的效果。
3.2 问题描述
如图 3-1 所示柔性航天器，为了突出对柔性附件振动控制效果和对干扰
力矩的补偿效果的研究，假设干扰力矩在体坐标系下的方向沿 x 轴方向，柔性
x
z
o
y
图 3-1 柔性航天器示振动示意图
Fig. 3-1 Vibration diagram of flexible spacecraft
- 47 -
帆板面与 x 轴平行且固定不动，周期干扰对 y 轴和 z 轴的影响忽略不计，动量

轮可以输出沿三轴方向的理想力矩。在柔性航天器系统刚-柔耦合动力学建模
中，建立了柔性航天器动力学方程为：
 Jω + δT η + ω  ( Jω + δT η) = T + Td
 (3-1)
 δω + η + Cη + Kη = 0
各阶次振动中，一阶振动所含能量在柔性附件各阶振动中所占比例最高，
可以用一阶振动情况代表柔性附件振动情况进行分析 [115] ，另外，为了便于理
论分析，将上述模型进一步化简，忽略姿态方程中的非线性项 [67]，于是振动方
程简化为只包含一阶振动的一维方程：
 Jω + δ(T31) = Tw + Td
 (3-2)
 δ(13)ω +  + C  + K  = 0
式中，Tw 表示由动量轮提供的沿惯性主轴方向的理想控制力矩，Td 为周期性干
扰力矩，耦合矩阵 δ(13) 此处为一阶振动与姿态耦合矩阵，C, K  分别为一阶振动
对应的阻尼阵元素和刚度阵元素，  表示一阶模态。将式(3-2)中 ω 消掉，则方
程组变成：
M  + C  + K  =  (Tw + Td ) (3-3)
其中， M (11) = 1 − δJ δ ，  (13) = −δJ 。于是柔性附件的振动便与沿惯性主轴
−1 T −1
的动量轮输出力矩产生了关联。假设干扰力矩只存在于 x 轴方向并对其他两轴
影响较小，为了控制干扰力矩的影响，这里只考虑在 x 轴方向存在动量轮控制
力矩，那么式(3-3)等号右边项便成为  (1,1)  (Tw + Td ) x 。因此上述问题便近似简化
成为振动模态受组合力矩下的响应问题。为了便于表述，暂且忽略常数系数对
方程表述的影响，式(3-3)可近似以如下二阶振动系统代替：
 + 2uu + u2 = Td + Tw (3-4)
这样，在外干扰力矩对柔性附件存在影响情况下，以动量轮为执行机构的
柔性附件振动控制问题便简化为单自由度有阻尼二阶振动系统的控制问题。
3.3 振动控制方案
按照 3.2 节简化结果，柔性航天器在干扰力矩和控制力矩作用下，一阶振
动情况可由式(3-4)表示，将其改写如下：
 ( t ) + 2uu ( t ) + u2 ( t ) = M com ( t ) + M dis ( t ) (3-5)
式中 M dis ( t ) ——周期性干扰；
- 48 -
M com ( t ) ——控制力矩。
动量轮执行器的输出力矩一般会选择阶跃形式，但当阶跃幅值经常变化时，
动量轮受自身特性限制，输出力矩与期望输出之间难免产生误差，导致精度降
低。为了使动量轮执行器的输出力矩更精确，更容易实现，力矩的形式最好选
取为直线变化的形式。因此，为了补偿周期性干扰力矩和控制柔性附件振动，
这里选取包括阶跃形式在内的四种有代表性的直线变化控制力矩，以这四种控
制力矩为代表对干扰力矩进行补偿和对柔性附件振动进行控制。四种补偿力矩
的形式如图 3-2 所示，它们分别是阶跃控制力矩，带间隙的阶跃控制力矩，三
角形控制力矩和梯形控制力矩。
A A
0
0 Tf t 2 Tf t
−A
A A
0 0
Tf t Tf t
2 f
图 3-2 四种振动控制力矩
Fig. 3-2 Four types of vibration control torque
上述四种形式的控制力矩可以通过解析表达式表示，按照顺序，四种控制
力矩表达形式分别如下。
阶跃控制力矩 M com1 可以表示为：
 2k ( k +1)
 A, f
t
f
,
 (3-6)
M com1 (t ) =  k = 0,1, 2,
 − A, ( k + 1) ( k + 2)
t ,

 f f
式中，A 为控制力矩幅值，后续三种控制力矩中，A 均表示力矩幅值。控制力
矩周期 Tf = 2 /  f ，其频率与周期干扰力矩 M dis 的周期相同。
带有间隙的阶跃控制力矩 M com 2 可以表示为：
- 49 -
 2k (2k +1)

 A, +  t  − ,
f f

M com 2 (t ) =  0, others, k = 0,1, 2, (3-7)
 (2k + 1) 2( k + 1)
 − A, +  t  − ,
 f f
式中  ——正向力矩与负向力矩间隔时间的一半。
三角形式变化的控制力矩 M com3 可以表示为：
  2 f  4k −  4k + 
  t − 4k  A, t
    2 f 2 f
M com3 (t ) =  , k = 0,1, 2 (3-8)

 4k + 2 − 2 f  4 k +  4 k + 3
t  A, t
   2 2 f
 f
梯形控制力矩 M com 4 可以表示为：

 t 2  2 k −  f  f 2 k +  f  f
  −  A, t 
  f  ff  f f
 k
 (−1) A, others
(3-9)
M com 4 (t ) = 
  (2k + 1) t  (2k + 1) −  f  f (2k + 1) +  f  f
   −  A, t 
  f f  f  f f

, k = 0,1, 2,
式中  f ——梯形斜边所占时长。
虽然四种控制力矩的表达形式各有差异，但都是周期性变化的。因此可以
按照傅立叶级数进行展开。按照规则有：
a0 
M com (t ) → M fcom ( t ) = +  ( an cos n f t +bn sin n f t ) (3-10)
2 n=1
式中 M fcom ( t ) ——控制力矩的傅立叶级数。
按照系数的计算规则和控制力矩的特性可以获得各系数的值分别为：
a0 = an = 0, n = 1, 2,3,
 T f /2 Tf
b = 2 2
 n T  Fcom (t ) sin n f tdt − T  Fcom (t ) sin n f tdt
 f 0  T f /2 (3-11)
 T f /2
 = 4
T f 0
 Fcom (t ) sin n f tdt , n = 1, 2,3,

将四种控制力矩表达式分别代入式(3-11)并进行积分，便可以得到对应的
系数。对于阶跃控制力矩，将式(3-6)代入式(3-11)，不失一般性令 k = 0 ，可得
- 50 -
T f /2
4 4A t = / f
bn =  Fcom1 (t ) sin n f tdt = − cos n f t (3-12)
Tf 0
T f n f t =0
当 n 取偶数时， bn 的值为 0，当 n 取奇数时， bn 可以依次获取，将求得的解析

表达式代入式(3-10)，阶跃控制力矩的傅立叶级数为：
4A 
1
M fcom1 (t ) =

 (2n − 1) sin(2n − 1) t
n =1
f
(3-13)
4f  1 
=  sin  f t + sin 3 f t + 
  3 
按照相同的处理方法，带间隙的阶跃控制力矩傅立叶级数为：
4 A  cos(2n − 1) f 
M fcom2 ( t ) =  (2n − 1) sin(2n − 1) f t
 n =1
(3-14)
4A  cos 3 f  
=  cos  f  sin  f t + sin 3 f t + 
  3 
对于三角形式的控制力矩，当 n 取偶数时 bn 为 0，取奇数时系数为：
4  
 /2 f  / f
bn =  Fcom3 (t ) sin n  f tdt +  Fcom3 (t ) sin n  f tdt 

Tf  0 
  /2 f
4 A  2 f 
 /2 f  / f  / f
2 f
= 
Tf   0 t sin n  f t dt −
  /2 f
t sin n  f t dt + 2  sin n  f t dt  (3-15)

  /2 f
8A
= (−1) n −1
(2n − 1) 2  2
则三角形控制力矩的傅立叶级数为：
8A 
1
M fcom3 ( t ) =
 2  (−1)
n =1
n −1
(2n − 1)2
sin(2n − 1) f t
(3-16)
8A  sin 3 f t sin 5 f t sin 7 f t 
= 2  sin  f t − + − + 
  32 52 72 
对于梯形控制力矩，当 n 取偶数时系数为 0，取奇数的时候，系数为：
f ( / ω f ) − f
4A 4A
bn =
Tf  f 0 t sin n ω f tdt + Tf 
f
sin nω f tdt
 /ωf  /ωf
4A  4A
+ 
T f  f  ( / ω f ) − f
sin n ω f tdt −
Tf  f 
( / ω f ) − f
t sin nω f tdt (3-17)
4 A sin(2n − 1)ω f  f
=
 f ω f (2n − 1) 2
则梯形控制力矩的傅立叶级数为：
- 51 -
4A  sin(2n − 1) f  f
M fcom4 ( t ) =
 f  f

n =1 (2n − 1)2
sin(2n − 1) f t
(3-18)
4A  sin  f 3 f 
=  sin  f  f sin  f t + sin 3 f t + 
 f  f  32 
上式各项中，系数 b1 对应傅立叶级数的基波，系数 bi ( i = 2,3, ) 对应各阶谐波。
周期变化的干扰力矩 M dis ( t ) 可能存在很多情况，这里选取最常见的正弦变
化形式力矩为例分析，则干扰力矩的表达式为：
M dis ( t ) = − B sin  f t (3-19)
式中，B 为正弦干扰力矩幅值。
根据干扰力矩幅值和控制力矩幅值关系，取幅值比为：
A
 = (3-20)
B
综上所述，在正弦干扰力矩和（四种）周期变化的控制力矩共同作用下，
式(3-5)最终可以按照统一的形式表示为：

 + 2uu + u2 = ( b1 − B ) sin  f t +  b2n−1 sin(2n − 1) f t (3-21)
n =2
3.4 振动控制准则及效果
3.4.1 系统残余振动
在上一节所提到的四种控制方案下，系统将会出现不同的响应结果。本节
将对受干扰力矩和控制力矩共同作用下的系统响应进行求解。由于一维二阶振
动系统的求解方法已经相当成熟，这里只给出一些主要结果，求解过程不再赘
述。
方程(3-21)的齐次解为：
  (0) + uu x (0) 
0 (t ) = e −  t  (0) cos(d t ) +
u u
sin(d t )  (3-22)
 d 
其中 d = n 1 −  2 。
由于方程右边各项均为正弦项，这里以统一形式为例求解，对如下方程：
 + 2uu + u2 = b sin  f t (3-23)
其特解为：
b sin( f t +  )
 p (t ) = (3-24)
(u 2 −  f 2 )2 + (2u  f u )2
- 52 -
 2u  f u 
其中  = arctan  − 2 
。
 u −  f 
2
考虑到式(3-21)右边为很多正弦项的叠加，因此，式(3-21)的特解为：
sin( f t + 1 )
 p (t ) = ( b1 − B )
(u −  f 2 )2 + (2u  f u ) 2
2
(3-25)
 bn sin (2n − 1) f t +  n 
+  ,
2 2
n =2 u 2 − (2n − 1)2  f 2  + 2(2n − 1) f uu 
 2u (2n − 1) f u 
式中  n = arctan  − 2。
 u − (2n − 1)  f 
2 2
若系统为初始条件为 0 的系统，或者为无阻尼系统时，将对应项或者系数
置 0 即可。
3.4.2 振动残余一次准则
为了分析干扰力矩和控制力矩对系统柔性附件振动的影响，本节提出振动
残余一次余量和振动残余一次准则概念来表示系统残余振动情况，并依据该准
则求解最优控制力矩的幅值等参数。振动残余一次余量为系统响应在外干扰或
控制力矩半周期时长上积分的值。将积分值作为判断振动余量的标准，以此判
断系统的振动状态。
振动残余一次准则为：令振动残余一次余量最靠近 0 的参数，即为最佳选
择。振动残余一次余量越接近 0，说明系统振动量越小。本文控制方案中的四
种力矩只有奇数次谐波，因此不会出现正负相互抵消的情况。振动残余一次余
量的表达形式为：
Tf / 2
2
1 =  p dt (3-26)
Tf 0
设定系统是 0 初始条件的，系统稳定后只剩受迫振动，因此这里只考虑响
应由特解组成的情况。将式(3-25)代入式(3-26)，可得：
2 ( b1 − B )
T f /2
2  / f
1 =
Tf   dt = − T 
0
p
(u2 −  2f ) 2 + (2u f ) 2
cos( f t + 1 )
0
f f
 / f (3-27)
2  bn cos (2n − 1) f t +  n 
−
Tf  f
 2
0
2
n=2
(2n − 1) u 2 − (2n − 1)2  2f  +  2(2n − 1)uu f 
- 53 -
2
代入积分上下限，并令 T f = ，整理得：
f
2 ( b1 − B )
1 = cos 1
 (u2 −  2f )2 + (2uu f )2
(3-28)
2 
bn cos  n
+

 2 2
n =2 (2n − 1) u2 − (2n − 1) 2  2f  + 2(2n − 1)uu f 
式中 cos  n 为：
u2 − (2n − 1)2  2f
cos n = , n = 1, 2, (3-29)
2 2
 − (2n − 1)   + 2uu (2n − 1) f 
2
u
2 2
f
将其代入式(3-28)，得振动残余一次余量为：
2 ( b1 − B ) (u2 −  2f )
1 =
 (u2 −  2f )2 + (2u f )2 
(3-30)
2  bn u2 − (2n − 1)2  2f 
+ 
 n =2
 2
(2n − 1) u2 − (2n − 1)2  2f  +  2(2n − 1)uu f 
2

为了进一步对上述方程式进行化简，这里引入波幅比：
bn
n = (3-31)
b1
波幅比表示将控制力矩傅立叶级数展开后，编号为 n 的谐波幅值与基波幅
值的比值。同时引入频率比的概念，频率比  定义为：
u
= (3-32)
f
频率比的含义为系统的无阻尼振动频率与外干扰力矩或补偿力矩频率的
比值。将式(3-31)和式(3-32)代入方程(3-30)，可以得到化简后的振动残余一次
余量为：
2 ( b1 − B ) ( 2 − 1)
1 =
 2f ( 2 − 1)2 + (2u )2 
2b1  n  2 − (2n − 1)2 

+  (3-33)
 2f n =2
 2
(2n − 1)  2 − (2n − 1)2  +  2(2n − 1)u 
2

2 ( b1 − B ) ( 2 − 1) 2b1 
=
 2f ( 2 − 1)2 + (2u )2   2f
+ 
n =2
n
- 54 -
n  2 − (2n − 1) 2 
式中 n =
 
2 。
(2n − 1)  2 − (2n − 1) 2  +  2(2n − 1)u 
2
从上式可以看出，不同类型的控制力矩作用下，系统的残余振动量可以通
过统一的格式表述，振动残余一次余量之间的区别主要体现在波幅比和基波的
作用效果上。当基波幅值 b1 正好可以抵消干扰力矩时，干扰力矩对振动的影响
可以消除，但是各谐波的影响就会显现出来。因此，如何找到一个平衡就变成
了核心的问题。这就需要调整补偿力矩的参数，寻找最优值。
虽然式(3-33)能够表示出在当前形式控制力矩下系统的振动残余量，但是
缺乏与不加控制时振动残余量的对比，也就是说缺乏对振动控制效果的体现。
为了更好的体现振动控制的效果，这里引入干扰力矩单独作用时系统的振动残
余量作为对比量。同样只考虑特解，则在干扰力矩对系统作用下，系统的响应
为：
h (3-34)
 pf = (sin  f t +  ),
( −  ) + (2 u f u ) 2
2
u
2 2
f
u 2 −  f 2
其中 cos  = 。
(u 2 −  f 2 )2 + (2u f u )2
由干扰力矩产生的振动残余一次余量  1 可以表示为：
 / f
2
T f /2
2 B cos ( f t +  )
1 = 
f
p dt = − 0
Tf 0
Tf  f ( −  ) + (2u  f u ) 2
2
u
2 2
f
(3-35)
2B ( 2 − 1)
=
 2f ( 2 − 1)2 + (2u ) 2
引入相对振动残余一次余量  1 ：
1
1 = (3-36)
1
以此来表示经过控制力矩控制后的系统振动残余一次余量与未经控制力
矩进行振动控制时振动残余一次余量之比。通过相对振动残余一次余量，可以
有对比性的体现振动控制的效果。将式(3-33)和式(3-35)代入式(3-36)，化简后
可得：
 b1  b1  2 (2u ) 2  
1 =  − 1 +  − 1 + 2
B  B

 − 1  n =2 n
(3-37)
式(3-33)和式(3-37)都是振动残余一次准则中的标准，都是用来表示残余振
动量的，不同点在于后者体现了与未振动控制时的效果对比，而前者则没有比
- 55 -
对效果，只有残余振动量的积分均值。
从相对振动残余一次余量的表达式中可以看到，傅立叶展开级数中，基波
幅值与干扰力矩幅值的大小关系对其影响是比较明显的。基波的幅值取决于控
制力矩的形式和幅值，在不同形式控制力矩和不同的频率比下，干扰力矩幅值
与控制力矩幅值的大小关系可以看作是制约振动控制效果的一大因素。另外，
基波幅值与其他各阶谐波的幅值的关系也依据控制力矩形式不同存在特定关
系，因此，通过基波幅值也能够建立起各阶谐波与振动控制效果的联系。为了
能够体现幅值比对振动控制效果的影响，从基波幅值入手，设：
b1 = B + h (3-38)
式中， h 表示控制力矩基波幅值与干扰力矩幅值之间的差，该值可正可负。
这样干扰力矩和控制力矩的幅值又通过基波幅值联系在了一起。考虑式(3-38)
后，式(3-33)和式(3-37)分别变成：
2h( 2 − 1) 2( B + h) 
1 =
 2f ( 2 − 1)2 + (2u )2 
+
 2f

n =2
n (3-39)
h  h   2 (2u ) 2  
1 = + 1 +
B 

B  
 − 1 + 
 2 − 1  n =2 n
(3-40)
很明显，当 1 = 0 或者当 1 = 0 的时候，说明振动残余量在半周期内的均值为 0，

表示振动被控制住，因此，由式(3-39)得，最佳基波幅值与干扰力矩幅值差 hopt
为：
B (3-41)
hopt = −
( − 1)
2
+1

( − 1) + (2 )   n
2 2 2
n =2
式中影响最佳幅值差变动的因素主要有频率比和波幅比，也就是说，对不
同形式的控制力矩和不同的频率比，最佳控制力矩幅值是不相同的。
根据上面分析结果，分别给出四种不同形式控制力矩作用下，系统振动残
余一次余量在频率比域和 h 域上的变化情况如图 3-3 至图 3-6 所示。
图 3-3 至图 3-6 依次为阶跃控制力矩，带间隙阶跃控制力矩，三角形控制
力矩和梯形控制力矩作用下振动残余一次余量的变化情况。它们之间的变化规
律相似，在频率比为 1 时波动特别明显，在频率比为 3，5，7 时也存在波动，
不同形式力矩引起的波动之间差异比较明显。频率比在 1，3，5，7 时振动残
余一次余量会有波动是因为在取上述频率比时，对应阶次的谐波正好与系统频
率相同，尽管幅值较小，但依然能够引起共振。通过这一现象也可以再次确认
1
航天器上周期性变化的干扰或激励应避免与系统频率的 ( n = 1, 2, 3, )倍
2n − 1
- 56 -
相同。在 h 域上，总会有值使得系统在任意频率比上出现一个振动残余一次
余量为 0 的情况。按照本节所提出的准则，该 h 值所对应的幅值比即是该频
率比时的最佳幅值比。从图 3-3 至图 3-6 中曲面过零情况来看，不同频率比上
图 3-3 阶跃力矩下的一次余量图 3-4 带间隙阶跃力矩下的一次余量

Fig. 3-3 1 st order residual vibration under Fig. 3-4 1 st order residual vibration under
step control torque control torque of step with interval
图 3-5 三角形力矩下的一次余量图 3-6 梯形力矩下的一次余量

Fig. 3-5 1 st order residual vibration under Fig. 3-6 1 st order residual vibration under
triangle control torque trapezoid control torque
最佳幅值比取值各不相同。
干扰力矩的频率与系统频率的差别不会相差太大，因此下面主要取了频率
比在 1 附近的情况进行进一步分析。
图 3-7 和图 3-8 分别为频率比取 0.8 和 1.2 时,系统振动残余一次余量的
变化情况。由于幅值比取值依据 h ，因此不同控制力矩的幅值比取值范围略
有不同。当幅值比为 0 时，系统只受到干扰的作用，随着幅值比的增加，控制
力矩的作用逐渐增大，当到达最佳点时，控制力矩正好与干扰力矩作用相互抵
消，过了该点之后，控制力矩的影响逐渐明显。图中一次余量为 0 处为四种控
- 57 -
制力矩与干扰力矩幅值比的最佳选择，可以看到，在频率比相同、干扰力矩相
同的情况下，达到最佳的振动控制效果时，四种控制力矩的幅值由小到大依次
为阶跃力矩，梯形力矩，带间隙阶跃力矩和三角力矩。如果力矩输出机构的输
出能力有限，则阶跃力矩由于到达最优控制效果时所需要的幅值最低而成为最
佳选择，但阶跃力矩的缺点在于输出力矩幅值经常突变。而梯形力矩虽然所需
幅值较大，但它的幅值变化连续，从这点来看又优于阶跃力矩。
图 3-9 所示为当频率比为 0.8 时，四种控制力矩作用下在幅值比域上相对
振动残余一次余量的变化情况，纵坐标体现了不同幅值比下振动残余一次余量
相对于只有干扰时振动残余一次余量的比率。由于干扰产生的一次余量恒定不
变，因此其变化规律与图 3-7 中规律基本相同。
图 3-7  =0.8 时的一次余量图 3-8  =1.2 时的一次余量

Fig. 3-7 1 st order residual vibrations when Fig. 3-8 1 st order residual vibrations when
 =0.8  =1.2
图 3-9  =0.8 时的相对一次余量图 3-10 阶跃力矩下几种情况的一次余量

Fig. 3-9 1 st order residual vibration rates Fig. 3-10 1 st order residual vibrations under
when  =0.8 step control torques
图 3-10 是以阶跃控制力矩为例，在幅值比域上取了四种不同频率比下相
对振动残余一次余量的对比。从该图能够看出，在一定的频率比范围内，阶跃
- 58 -
控制力矩的最佳幅值比相差不多，但是当频率比差别较大时最佳幅值比的差别
就会比较明显。由于频率比差别较大的情况在工程实际中鲜有出现，为了节省
篇幅，这里不再单独介绍频率比取值过大的情况。
图 3-11 和图 3-12 分别为 h 取-0.1 和 0.3 时，四种控制力矩作用下振动
残余一次余量在频率比域上的变化情况。需要说明的是，在频率比域上，图中
所选的 h 未必是四种控制力矩的最优选择，因此在它们作用下的振动残余一
次余量不具有可比性，但是随频率比变化的一次余量变化趋势明显。四种控制
力矩在频率比为 1，3，5，7 时的控制效果较差。依据上文分析，在频率比取
上述四值时，相应谐波频率与系统频率相同，会引起共振。从这点来看，周期
变化的激励或干扰在应用时需要格外注意其谐波频率与系统频率的关系。
图 3-11 h = −0.1 时的一次余量图 3-12 h = 0.3 时的一次余量

Fig. 3-11 1 st order residual vibrations when Fig. 3-12 1 st order residual vibrations when
h = −0.1 h = 0.3
图 3-13 h = −0.1 时的相对一次余量变图 3-14 阶跃力矩下几种情况的相对一次

化曲线余量
st st
Fig. 3-13 1 order residual vibration rates Fig. 3-14 1 order residual vibration rates
when h = −0.1 under step control torques
图 3-13 所示内容与图 3-11 类似，是图 3-11 中振动残余一次余量相对只
- 59 -
有干扰时振动残余一次余量所占的比例。图 3-14 所示内容为以阶跃控制力矩

为例，选择不同 h 值时相对振动残余一次余量随频率比变化的情况。从图中
来看，由于所选条件下基波对干扰抑制效果比较明显，所以在频率比为 1 时未
出现振动激增的情况，频率比取 3，5，7 时共振的效果比较明显。对同一种形
式的控制力矩来说，在不同 h 取值下的相对一次余量变化规律相似。
图 3-15 所示为四种控制力矩在每个频率比取值上，最优幅值比的取值以
及响应的振动残余一次余量值。能够看出在频率比在 0 到 2 范围内时，四种控
制力矩的控制效果都比较好，但是不同形式控制力矩达到该效果时所需的幅值
存在明显差别。在应用时，应综合考虑执行器的力矩输出能力以及其他各种因
素确定最优形式的控制力矩。
图 3-15 振动残余一次准则下控制力矩的最优参数
Fig. 3-15 The optimal parameters under 1 st order residual vibration criterion
为验证按照振动残余一次准则所得结果对系统振动控制效果，本章以式
(3-1)所表示的柔性航天器系统为研究对象，对存在周期干扰情况下的振动控制
效果做仿真分析。考虑到除了变化形式和幅值因素以外四种控制力矩的作用效
果类似，为了节约篇幅，下面以阶跃控制力矩为例，根据图 3-15 中所得结果
进行效果验证。
动力学参数。式(3-1)所示的柔性航天器系统转动惯量矩阵为：
 355.46 −20.28 −0.1933
J =  −20.28 210.35 −9.1567  ( kg  m2 ) (3-42)
 −0.1933 −9.1567 266.39 
系统的前四阶固有频率为：
ωn =  0.7681 1.1038 1.8733 2.5496 ( rad / s ) (3-43)
相对阻尼系数为：
- 60 -
ζ = 0.5607 8.62 12.83 25.16 10−3 (3-44)

耦合矩阵为：
6.45637 −1.25619 1.1687 1.23637 
δT = 1.27814 0.91756 2.48901 −2.6581  ( kg  m2 ) (3-45)
 2.15629 −1.67264 −0.83674 −1.12503
干扰力矩和控制力矩参数如表 3-1 所示：
表 3-1 作用力矩参数
Table 3-1 Parameters of torques
频率比   f (rad/s) B(N  m) 
0.7 1.0972 2 0.7794
1.7 0.4518 2 0.817
2.4 0.32 2 0.9523
4.0 0.192 2 0.6759
干扰力矩的幅值固定为 2N  m。在上述四个频率比下，按照振动残余一次
准则计算得出的最优幅值比依次分别为 0.7794、0.817、0.9523 和 0.6759。在
此条件下，系统在有控制力矩和没有控制力矩下的一阶模态变化曲线如图
3-16 至图 3-19 所示。
图中分别为四种频率比条件下，系统在有阶跃控制力矩作用与没有阶跃控
制力矩作用时一阶模态变化情况的对比。从结果可以看出，当频率比在 0~2 范
围内时，振动控制效果明显，尤其是当频率比选择为 0.7 时，一阶模态的残余
振动幅值能够控制到原来的 2.4%左右。当频率比变成 1.7 时，一阶模态的残余
图 3-16  = 0.7 时的振动控制效果图 3-17  = 1.7 时的振动控制效果

Fig. 3-16 Residual vibrations with and Fig. 3-17 Residual vibrations with and
without control when  = 0.7 without control when  = 1.7
- 61 -
图 3-18  = 2.4 时的振动控制效果图 3-19  = 4 时的振动控制效果

without control when  = 2.4 without control when  = 4
振动幅值可以控制到原来的 5.5%左右。不过随着频率比的增加，振动控制效
果有所下降。当频率比分别为 2.4 和 4 时，一阶模态残余振动幅值分别上升到
了未加控制时振动幅值的 32%和 50%。通过上述仿真结果可以看出，当频率比
取值小于 2 时，按照振动残余一次准则所得结果进行振动控制的效果明显。
以频率比取 0.7 时为例，分别给出在有控制力矩和没有控制力矩情况下第
二阶、第三阶模态和振动能量变化情况。振动能量如下式所示：
E = ηT η + ηT Kη (3-46)
其中， K = diag n  ， η = 1 2 3  。
T
图 3-20  = 0.7 时第二、三阶模态坐标变图 3-21  = 0.7 时系统振动能量变化曲线

化曲线
Fig. 3-20 The 2 nd and 3 rd order modal Fig. 3-21 Vibration energy with and without
displacements with and without control control when  = 0.7
when  = 0.7
图 3-20 中，  i 和 i  ( i = 2,3) 分别表示在没有控制力矩和有控制力矩时的
- 62 -
第 i 阶模态坐标。从图 3-20 和图 3-21 中可以明显看出，系统残余振动在控制

力矩的作用明显减弱。第二阶模态与第三阶模态振动幅值分别降低至没有控制
力矩时残余振动幅值的 5%和 10%以内。从系统振动能量角度看，在系统稳定
后，有控制力矩时系统振动能量明显降低。由此可以看出，依据振动残余一次
准则时，在一般频率比范围内，尤其是频率比小于 2 时，振动抑制的效果明显。
分析中，控制力矩均为奇函数，但重要的是他们都是周期函数。当控制力矩形
式为偶函数时，只要保持周期函数特性不变，最终的分析结果相同。由于原理
相同，本章对偶函数形式控制力矩不再重复分析。
3.4.3 振动残余二次准则
上一节给出了振动残余一次准则的定义，并给出了相应分析。一次准则中
振动残余一次余量是系统残余振动在外干扰或控制力矩半周期内的积分值。其
物理意义清晰，表达方式简单。但当频率比逐渐增大时，振动控制的效果减弱。
为了提高振动控制精度，本节在一次准则的基础上更进一步，提出振动残余二
次准则。
振动残余二次准则为：在某一频率比时，使得振动残余二次余量达到最小
值的参数即为最佳选择；首先给出振动残余二次余量  2 的表达式：
T f /2
2
2 = 
2
p dt (3-47)
Tf 0
在振动残余二次余量的表达式中，被积函数由一次准则中的振动残余量变
成了残余振动量的二次函数，这样便保证了在半周期内所有的振动都能够被考
虑进来，能够更精确的描述系统振动情况。
n
取式(3-25)并引入频率比  = 和波幅比 n ，整理可得：
f
(b1 − B ) sin( f t + 1 )
 p (t ) =
 2
f ( 2 − 1)2 + (2u ) 2
(3-48)
b1  n sin (2n − 1) f t +  n 
+
 2f
 2
 2 − (2n − 1)2  +  2(2n − 1)u 
2
n =2
2(2n − 1)u
式中，  n = arctan − 。
 2 − (2n − 1)2
Tf 
将式(3-48)代入式(3-47)，考虑到 = ，将积分上下限用频率表示则式
2 f
(3-47)变成：
- 63 -
 / f
2(b1 − B) 2
2 =
T f  4f ( 2 − 1) 2 + (2u ) 2  
0
sin 2 ( f t + 1 )dt
2
2b  
+
T
1
4  E nk  Fnk (3-49)
f f n=2 k =2
4b1 (b1 − B) 
+ T n
T f  4f ( 2 − 1)2 + (2u ) 2 n=2
式中，
k n
E nk = (3-50)
2
 2 − (2n − 1) 2  +  2(2n − 1)u 
2
 / f
 sin (2n − 1) f t +  n  sin (2k − 1) f t +  k  dt

Fnk = 0
(3-51)
2
 2 − (2k − 1) 2  +  2(2k − 1)u 
2
 / f
n  sin( f t + 1 ) sin (2n − 1) f t +  n  dt

Tn = 0
(3-52)
2
 2 − (2n − 1) 2  +  2(2n − 1)u 
2
当 n=k 时，有如下积分关系：
 / f

0
sin 2 (2n − 1) f t +  n  dt
 / f  / f
= cos 1  sin(2n − 1)  f tdt + sin 1  cos 2 (2n − 1) f tdt

2 2 2
(3-53)
0 0
 / f
+2cos 1 sin 1 
0
cos(2n − 1) f t sin(2n − 1) f tdt
引入积分关系式：
(m f t − sin m f t cos m f t )
 sin m f tdt =
2
(3-54)
2m f
1
 cos m f tdt = (m f t + sin m f t cos m f t )
2
(3-55)
2m f
sin(m − k ) f t sin(m + k ) f t
 sin m t sin k tdt = −
f f
2(m − k ) f
−
2(m + k ) f
(3-56)
于是推导出：
 / f  / f
 (3-57)
 sin m f tdt =  cos 2 m f tdt =
2
0 0
2 f
- 64 -
 / f
 sin m f t sin k f tdt = 0 (3-58)

0
将式(3-57)和式(3-58)代入式(3-53)，可以得到：
 / f
 (3-59)

0
sin 2 (2n − 1) f t +  n  dt =
2 f
, n = 1, 2,3,
考虑式(3-59)的结果，则振动残余二次余量(3-49)可化简为：
1  (b1 − B )2
2 = 
2 4f  ( 2 − 1)2 + (2u )2
(3-60)


 n2
+b12  2
2 2
n = 2  − (2n − 1)  +  2(2n − 1)   
2
  u 
与上一节类似，同样引入由干扰力矩产生的振动残余一次余量， 2 可以表
示为：
 / f
2
 ( ) dt
2
2 = f
p
(3-61)
Tf 0
将式(3-34)代入式(3-61)进行积分，计算结果为：
 / f
2
 ( ) dt
h 2
2 = p
Tf 0
 / f
2B2
=
T f  f 4 ( 2 − 1) 2 + (2u ) 2  
0
sin 2 ( f t +  )dt (3-62)
B2
=
2 f 4 ( 2 − 1) 2 + (2u ) 2 
引入相对振动残余二次余量  2 ，与上节中定义类似，有：
2
2 = (3-63)
2
将式(3-60)和式(3-63)代入上式，最终整理为：
b
2
b
2 
n2 ( 2 − 1)2 + (2u )2 
 2 =  1 − 1 +  1   2
(3-64)
B  B  2 − (2n − 1)2  +  2(2n − 1)u 
2
n =2
当控制力矩的傅立叶展开式中基波完全抵消当前干扰力矩时，  2 和  2 表
示的是控制力矩级数展开后各阶谐波所产生的残余振动效果。但本节所需要的
并非用基波抵消干扰，而是选择合适的控制力矩形式和幅值，使得总残余振动
最小。因此基波幅值与周期干扰幅值一定会存在差异，类似上一节中的思路，
这里同样选取 b1 = B + h ，即通过基波幅值与周期干扰幅值将控制力矩幅值与
- 65 -
周期干扰幅值建立联系。按上述规律，用幅值差 h 代替基波幅值后，振动残
余二次余量和相对振动残余二次余量分别可表述为：
h 2 ( B + h)2 
2 =
2 f 4 ( 2 − 1)2 + (2u )2 
+
2 f 4

n =2
n
(3-65)
2 2
h   h  
 2 =  +
  1 +   ( 2
− 1) 2
+ (2 ) 2
  n
 (3-66)
B  
u
 B   n =2
上两式中，
n2
n = 2 (3-67)
 2 − (2n − 1)2  + 2(2n − 1)u 
2
对振动残余二次余量式(3-65)来说，其值恒大于 0。因此需要找出使其值
2 4f
最小的条件。令等式(3-65)两边同时乘以，有：
B2
2 4f h 2 / B 2 ( B + h )2 
B2
2 =
( 2 − 1) 2 + (2u ) 2 
+
B2
n =2
n
(3-68)
 1   h 2 h  
 ( 2 − 1)2 + (2u ) 2    n + 

= + n  2 + 2 n
 B B n =2
   n =2
 n =2
h
当频率比一定时，上式唯一的变量即为，上式可以看成是该变量的一
B
h
元二次函数，因此，  2 取最小值处应是  2 对求导为 0 处，有：
B
2 4f
d 2 h 1  
B 2  h 
= 2 ( +  n 
B ( 2 − 1) 2 + (2u ) 2  n =2
 ) + 2 n = 0 (3-69)
d 
n =2
 B 
求解上式可以有：

 h 
 n
 =−
n =2
 (3-70)
 B opt 1 
+ 
( 2 − 1)2 + (2u ) 2  n =2
n
 h 
式中   ——令振动残余二次余量  2 取值最小的比值，即在一定频率比
 B opt
下振动控制效果做好的基波幅值和干扰力矩幅值之比。
根据上述分析结果，下面分别给出四种形式控制力矩作用下，系统振动残
余二次余量在频率比域和 h 域上的变化情况如图 3-22 至图 3-25 所示。
图 3-32 至图 3-25 中依次为阶跃、带间隙阶跃、三角形和梯形控制力矩作
用下系统振动残余二次余量在频率比域和幅值比域上的变化情况。振动残余二
- 66 -
次余量在四种控制力矩作用下变化趋势基本相同，相比于振动残余一次余量，
二次余量由于经过了平方处理，其取值都大于 0，在频率比为 1 时有取值小于
0 的情况，这是因为软件进行插值绘制曲面时产生的误差。在频率比为 1，3，
5 和 7 时，由于谐波频率靠近系统频率而激起共振效应，但是不同形式控制力
矩在频率比为 3，5，7 时的共振效应与在频率比为 1 时效应的对比差异较大。
阶跃力矩和带间隙阶跃力矩在频率比为 3，5，7 时的共振效果明显，而另外两
种控制力矩不明显。在每个频率比取值上，总会出现一个振动残余二次余量取
值的最低点。该最低点所对应的幅值比即为二次准则下相应频率比对应的最佳
幅值比。
图 3-22 阶跃力矩的下二次余量图 3-23 带间隙阶跃力矩下的一次余量

Fig. 3-22 2 nd order residual vibration under Fig. 3-23 2 nd order residual vibration under
step control torque control torque of step with interval
图 3-24 三角形力矩下的一次余量图 3-25 梯形力矩下的一次余量

Fig. 3-24 2 nd order residual vibration under Fig. 3-25 2 nd order residual vibration under
triangle control torque trapezoid control torque
实际工程中频率比基本都处于 0 到 2 之间，所以本节同样选取频率比 0.8

和 1.2 为例进行分析。图 3-26 和图 3-27 分别为当频率比取 0.8 和 1.2 时，四
- 67 -
种控制力矩下，系统振动残余二次余量随幅值比变化的情况。由于所选的统一
变量为 h ，所以同一差值会对应不同控制力矩的幅值。正因如此，图中不同
形式控制力矩的幅值比变化范围才会产生差别。四种控制力矩作用下的系统振
动残余二次余量变化趋势相同，都存在一个余量最低的幅值比取值点。当频率
比取值在 1 附近时，二次准则所得到的结果与一次准则中所得结果类似。按照
控制力矩幅值大小排序，最佳力矩形式依然是阶跃控制力矩，然后依次是梯形、
带间隙阶跃和三角形控制力矩。
图 3-28 展示了当频率比取 0.8 时，四种控制力矩作用下相对振动残余二
次余量的变化情况，变化规律与图 3-26 中情况基本相同。图 3-29 是以阶跃控
制力矩为例，在幅值比域上取四种不同频率比下振动残余二次余量的对比。从
该图能够看出，阶跃控制力矩的最佳幅值比在频率比为所选数值情况下相差不
图 3-26  = 0.8 时的二次余量图 3-27  = 1.2 时的二次余量

Fig. 3-26 2 nd order residual vibrations when Fig. 3-27 2 nd order residual vibrations when
 = 0.8  = 1.2
图 3-28  = 0.8 时的相对二次余量图 3-29 阶跃力矩下几种情况的二次余量

Fig. 3-28 2 nd order residual vibration rates Fig. 3-29 2 nd order residual vibrations under
when  = 0.8 step control torques
多，但是不同频率比下，振动控制效果受幅值比的影响差别很大。为了达到指
- 68 -
定控制精度，在部分频率比下对最佳幅值比取值精度要求较高，而部分幅值比
下则相对较低。由于频率比差别较大的情况几乎没有，为了节省篇幅，这里不
再单独介绍频率比取值过大的情况。
图 3-30 和图 3-31 分别为 h 取-0.1 和 0.3 时，四种控制力矩下系统振动
残余二次余量随频率比的变化曲线。从图中可以看出在频率比为 1，3，5 和 7
处二次余量明显激增，体现了各力矩在共振点都无法很好控制振动的缺陷。因
此为了避免振动激增，只能通过提前避开共振点频率比的方式。从同频率比下
二次余量的情况看，阶跃形式和带间隙阶跃形式力矩的效果相近，三角形和梯
形力矩的效果相近，且明显优于阶跃和带间隙阶跃力矩的效果。因此，若从振
动控制效果来看，梯形力矩和三角形力矩应为首选。
图 3-30 h = −0.1 时的二次余量图 3-31 h = 0.3 时的二次余量

Fig. 3-30 2 nd order residual vibrations when Fig. 3-31 2 nd order residual vibrations when
h = −0.1 h = 0.3
图 3-32 h = −0.1 时的相对二次余量变图 3-33 阶跃力矩下几种情况的相对二次

化曲线余量
nd nd
Fig. 3-32 2 order residual vibration rates Fig. 3-33 2 order residual vibration rates
when h = −0.1 under step control torques
图 3-32 与图 3-30 类似，是图 3-30 中振动残余二次余量相对只有干扰时
- 69 -
系统振动残余二次余量所占的比例，可以看出除了会引起共振的区域外，振动
抑制效果非常明显。图 3-33 所示内容为以阶跃控制力矩为例，选择不同 h
值时相对振动残余二次余量随频率比的变化情况。从图中来看，所选条件下基
波对干扰力矩的控制效果较好，因此共振只明显的出现在 3，5，7 等频率比处。
另外，选择不同 h 时，相对二次余量的变化趋势基本相同。
图 3-34 为四种控制力矩在每个频率比取值上最优幅值比的取值以及系统
在此参数组合下的振动残余二次余量值。能够看出在频率比在 0 到 2 范围内
时，四种控制力矩的控制效果都非常好，但是不同形式力矩达到该效果时的幅
值存在差别，按照所需幅值由大到小分别为三角形力矩，带间隙阶跃力矩，梯
形力矩最后是阶跃形力矩，因此，从所需幅值大小角度，即从执行器输出能力
角度考虑的话，阶跃形力矩成为了最佳选择。综上所述，应用中选择控制力矩
形式时应综合考虑执行器能力、振动控制要求等各种因素。
图 3-34 振动残余二次准则下控制力矩的最优参数
Fig. 3-34 The optimal parameters under 2 nd order residual vibration criterion
下面以阶跃控制力矩为例，对式(3-1)所示系统进行振动控制效果验证。系
统动力学参数与上一节相同。干扰力矩和控制力矩参数如下表所示：
表 3-2 作用力矩参数
Table 3-2 Parameters of torques
频率比   f (rad/s) B(N  m) 
0.7 1.0972 2 0.7851
1.7 0.4518 2 0.7769
2.4 0.32 2 0.6322
4.0 0.192 2 0.4834
干扰力矩的幅值仍然固定为 2N  m。在上述四个频率比下，按照振动残余
二次准则计算得出的最优幅值比分别为 0.7851、0.7769、0.6322 和 0.4834。在
- 70 -
此条件下，系统在有控制力矩和没有控制力矩下一阶模态变化如图 3-35 至图
3-38 所示。
图 3-35 至图 3-38 依次为在四个频率比下，有阶跃控制力矩作用和无阶
跃控制力矩作用时系统一阶模态坐标变化的对比。当频率比为 0.7 和 1.7 时，
振动控制效果明显。与一次准则下得到的频率比在 0~2 之间效果较好的结论相
图 3-35  = 0.7 时的振动控制效果图 3-36  = 1.7 时的振动控制效果

without control when  = 0.7 without control when  = 1.7
图 3-37  = 2.4 时的振动控制效果图 3-38  = 4 时的振动控制效果

without control when  = 2.4 without control when  = 4
同，当频率比为 0.7 时，依据二次准则得到的最佳幅值比能够将一阶模态振动

幅值抑制到原来的 2%左右。随着频率比的增加，对一阶模态振动的控制效果
有所减弱，残余振动幅值分别上升到了 20%和 30%。为了更清晰的体现在有控
制力矩时对系统振动的控制情况，以频率比取 0.7 时为例，给出此时系统第二
阶、第三阶模态坐标和系统振动能量的变化曲线，如图 3-39 和图 3-40 所示。
从图 3-39 和图 3-40 可以看出，系统残余振动在控制力矩的作用下大幅
降低。第二阶模态与第三阶模态分别降低至没有控制力矩时残余振动的 1%和
- 71 -
10%以内。从系统振动能量角度看，有控制力矩作用下系统稳定后的残余振动
能量较低。由此可以看出，按照振动残余二次准则计算所得结果进行振动控制
时，控制效果同样明显。
图 3-39  = 0.7 时第二、三阶模态坐标变图 3-40  = 0.7 时系统振动能量变化对比

化曲线曲线
Fig. 3-39 The 2 nd and 3 rd order modal Fig. 3-40 Vibration energy with and
displacements with and without control without control when  = 0.7
when  = 0.7
通过前文分析可以看出，两种振动残余控制准则在一般频率比范围内对系
统振动控制效果都比较明显。按照振动残余二次准则计算结果进行振动控制时，
振动控制效果要优于按照振动残余一次准则计算结果的振动控制效果。但振动
残余二次准则的计算过程比振动残余一次准则复杂。因此在选择和使用中，应
依据频率比取值和振动控制精度要求等条件综合权衡，选区最合适的准则对系
统进行振动控制。
3.5 本章小结
本章针对在轨稳定柔性航天器受周期性干扰时，柔性附件残余振动控制问
题进行了研究，提出了两种振动残余量的表示方法和最优参数的选取准则，并
验证了有效性。本章主要获得以下几点结论：
首先，将柔性航天器进行了合理简化，将受周期干扰时柔性附件一阶模态
与力矩的关系通过二阶振动系统形式表达。并提出通过不同形式的周期控制力
矩对干扰进行补偿的柔性附件振动方案；
然后，提出振动残余一次准则，通过该准则获取了在不同频率比下不同控
制力矩的最佳参数。该准则意义明确，方法简单计算量小。通过仿真验证了所
得结果振动控制效果。当频率比在 0~2 范围内，残余振动能够抑制到原来的
2.4%左右，但当频率比增大时，精确度有所下降，残余振动量上升到了 50%左
- 72 -
右；
最后，为了提高振动控制精度，提出了振动残余二次准则，并获取了二次
准则下的最佳参数。仿真结果表明，当频率比维持在 0~2 范围内时，二次准则
下所得结果与控制效果好于一次准则下的振动控制效果，当频率比增大后，残
余振动量上升到 30%左右，升幅和振动控制效果都优于一次准则结果。但二次
准则的计算量大，分析过程较为复杂；
另外，通过分析得出，四种周期性控制力矩从振动控制效果和力矩幅值等
不同角度来看各有优缺点，应用时需要根据实际条件综合选取。
- 73 -
第4章全适应分力合成主动振动控制方法研究
4.1 引言
上一章针对航天器在轨稳定状态下受周期干扰时柔性附件振动控制问题
进行了分析。除此之外，航天器经常会遇到像姿态机动这样的任务。由于柔性
附件的存在，控制力矩会引起附件的振动，进而对姿态精度等产生不利影响，
因此对航天器柔性附件的主动振动控制的研究具有重要意义。
众多学者对姿态机动控制方法进行了大量研究，但由于计算过程复杂，而
且，通常这些控制方法都将振动的影响看作干扰项，因此柔性附件振动的控制
效果差，无法保证姿态机动后柔性附件静止等，对姿态精度仍有影响。分力合
成方法原理简单，容易实施，而且能够实现姿态机动后柔性附件无振动，更适
合在航天任务中应用。分力合成方法的研究工作已有一些基础，但当前工作仅
仅局限于对无阻尼系统的研究和分析。本章基于分力合成方法的研究现状，提
出全适应分力合成方法，并对其进行准确性证明。全适应分力合成方法是对当
前分力合成理论研究工作的总结和补充，该方法主要包含正向分力合成和混合
分力合成两部分内容
全适应分力合成对系统动力学参数比较敏感，虽然方法具备对参数变动的
鲁棒性，但形成高阶鲁棒性的方法实现难度较大。另外，分力之间经常会有离
散、不连续的情况，导致合力突变频繁，对动量轮执行器的执行效果有一定影
响，进而降低方法应用的准确度。为了改善这种状况，本文提出合力连续化优
化方法与在轨频率辨识方法作为辅助策略以提高全适应分力合成方法的应用
准确度。
4.2 全适应分力合成振动控制方法
分力合成方法的核心思想在于合理设计分力，使各分力按照一定规则顺序
排列于时间轴上，最终合成为统一的合力。分力可以是任意时变形式，但各分
力之间要求形式相同或等比例变化（依据系统阻尼而定），根据叠加原理，各
分力引起的系统响应相互叠加消除，达到振动抑制的目的。本节提出的全适应
分力合成概念，将已有分力合成概念进行扩充和完善，并给予相关证明。“全
适应”所指的是该方法适用于无阻尼系统和有阻尼系统，应用时应先根据系统
阻尼情况对方法参数进行选择。
- 74 -
第 4 章全适应分力合成主动振动控制方法研究
4.2.1 分力合成基本原理
已有分力合成方法是基于无阻尼系统模型提出的，这里先给出简单介绍。
对任意的单自由度无阻尼二阶振动系统可以表示为如下形式：
x ( t ) + n2 x ( t ) = F ( t ) (4-1)
其中 x ( t ) ——系统的响应；
n ——系统的固有频率；
F ( t ) ——系统所受的外力。
对式(4-1)所表示的振动系统来说，若有两个相同但起始时间错开的正弦变
化规律的作用力 F1 和 F2 共同作用其上，作用时间间隔半个周期，而且两脉
冲幅值相同，则当第二个作用力作用结束后，作用力引起的系统响应正好可以
完全抵消，系统无残余振动。上述基本原理如图 4-1 和图 4-2 所示。
图 4-1 两分力及其合力图 4-2 两分力及其合力的响应

Fig. 4-1 Component forces and resultant Fig. 4-2 Responses of the component forces
force and the resultant force
4.2.2 正向分力合成方法
正向分力合成方法是一个广义的概念，其含义为合力中所有的分力作用方
向相同，即所有分力形式相似（对无阻尼系统来说各分力形式相同）。针对正
分力合成方法，已有众多学者以无阻尼系统为对象进行了研究和应用，为节省
篇幅，这里先只给出适用于无阻尼系统的定理。
定理 4.1[67] 对式(4-1)所表示的二阶无阻尼系统，在零初始状态下，若将系统
的振动周期等分为 n( n  2 )份，在每个等分的起点处或与相应起点延后整数倍
振动周期处作用相同的力作为分力，那么，当所有的分力组合成的合力作用结
束时，系统无残余振动。
定理 4.2[67] 对式(4-1)所表示的二阶无阻尼系统，在零初始状态下，若将系统
- 75 -
的 m 个振动周期 n( n  2 )等分（m 与 n 互质），在每个等分的起点处或与相应

起点延后整数倍振动周期处作用相同的力作为分力，那么，当所有的分力组合
成的合力作用结束时，系统无残余振动。
然而实际工程中，所有的系统均为有阻尼系统。当考虑阻尼影响后，系统
响应的形式将会发生变化。当前对正向分力合成方法的研究仅仅局限于无阻尼
系统的情况，本节将应用范围扩大到有阻尼系统，并给予证明。设有二阶有阻
尼振动系统，如下所示：
x + 2n x + n2 x = F ( t ) (4-2)
式中  ——相对阻尼系数。
定理 4.3 对式(4-2)所表示的二阶有阻尼系统，在零初始状态下，将系统的振动
周期均匀划分成 n( n  2 )等分，若在每个等分起点或与相应起点延后整数倍振
动周期处，作用特定比例的力作为分力（比例值与阻尼有关），那么，当所有
的分力组合成的合力作用结束后，系统无残余振动。
定理 4.4 对式(4-2)所表示的二阶有阻尼系统，在零初始状态下，将系统的 m
个振动周期均匀划分成 n( n  2 )等分（m 与 n 互质），若在每个等分起点或与
相应起点延后整数倍振动周期处作用特定比例的力作为分力，那么，当所有的
分力组合成的合力作用结束时，系统无残余振动。
证明：对式(4-2)表示的有阻尼二阶振动系统，在任意作用力 F ( t ) 作用下，系统
的响应为：
 1 
X ( t ) = e −nt  X ( 0 ) cos (d t ) +  X ( 0 ) + n X ( 0 )  sin (d t ) 
 d  (4-3)
1 t
 F ( ) e n sin d ( t −  ) d
− ( t − )
+
d 0
其中， X ( 0) 和 X ( 0) 分别为初始时刻的位置和速度。式中，第一项为二阶微分
方程的通解，第二项为方程特解。
不失一般性，设第一个分力开始时刻为 0。那么，第 i 个分力作用的起始
时间  i 可以表示为：
1 2 2
 i = (i − 1) + qi , (i = 1,2,3, ; qi = 0,1,2, ) (4-4)
n d d
也就是说，相邻两分力之间的时间间隔可以表示成：
1 2 2
 i −  i −1 = +q (4-5)
n d d
其中 q——可以按需求取任意整数。
- 76 -
按照定理中的描述，此时由 n ( n  2 ) 个分力组合而成的合力可以表示为：
n
F ( t ) =  e−n i f ( t −  i ) u ( t −  i ) (4-6)
i =1
其中：
0, t   i
u (t −  i ) =  (4-7)
1, t   i
很明显，式(4-6)所表示的合力是由变化规律相同的 f ( t ) 和相应系数组成
的，只不过各分力的作用时间被错开了。将式(4-6)代入式(4-3)并考虑零初始条
件，则表达式为：
1 n t
X (t ) =
d
  e   f ( −  ) u ( −  ) e  (
i =1
0
− n i
i i
− n t − )
sin d ( t −  )  d (4-8)

将每（第 i）个分力自其开始作用的时刻  i 起，按照振动周期的一半
d
为定长分段，设一共分成了 k 段。当所有作用力所用结束后有 u ( t −  i ) = 1 ，此
时式(4-8)可写成：

1 n k i + j
X (t ) =
d
  d
i + ( j −1)
 e−n i f ( −  i ) e −n (t − )
i =1 j =1 d (4-9)
sin d ( t −  )  d
做如下变量代换：

i =  −  i − ( j − 1) (4-10)
d
这里  i 表示一个相对于第 i 个分力的特殊变量的表达形式。此时有 d = di ，
  
积分上下限也由  i + ( j − 1) 到 i + j 变成 0 到，系统响应式(4-9)变为：
d d d
   
1 n k
   −n  t −i − i −( j −1) d 
X (t ) =  
d i =1 j =1 0
e f i + ( j − 1)
d −n i
d
e
  (4-11)
   
sin d  t − i −  i − ( j − 1)   d
  d   i
积分运算中，积分只受到上下限的影响，因此可以将  i 的下标略掉，式
(4-11)变成：
- 77 -
   
1 k
  −n  t − −( j −1) d 

X (t ) = 
d j =1  0
d
f  + ( j − 1)
e
d
 
(4-12)
n    
 sin d  t −  −  i − ( j − 1)   d
d  
i =1  
  
设  = d t −  − ( j − 1)  ，代入上式，可得到：
 d 
   
1 k
   −n  t − −( j −1)d  n
X (t ) =
d
 0
d
f  + ( j − 1)
d
e  sin ( − d i )d (4-13)
j =1   i =1
考虑到式(4-4)，不失一般性，令 qi = 0 。另外，由于：
 n  2 
  sin  − ( i − 1) n  = 0
 i =1  
 n (4-14)
 cos  − ( i − 1) 2  = 0
  
 i =1 n 
可以得出：
n
sin ( −   ) = 0
i =1
d i (4-15)
因此，有：
X (t ) = 0 (4-16)
即当满足定理中的条件时，所有分力作用完成后，系统无振动。需要说明
的是，如果各分力中第一个分力的起始作用时间  1  0 ，上述定理同样有效，证
明过程基本相同，这里不再赘述。
4.2.3 混合分力合成方法
正向分力合成方法及其证明过程可以非常直观形象的展示出分力合成方
法的基本原理。然而正向分力合成方法虽然能够抑制系统残余振动，但却无法
停止系统的运动，这让该方法在工程实际中应用面非常有限。为了扩展该方法
的应用范围，本文提出混合分力合成方法。
混合分离合成方法是指应用分力合成方法时，其分力形式相似（对有阻尼
系统）或相同（对无阻尼系统），但分力作用方向有正有负。混合分力合成方
法极大的扩展了分力合成理论的应用范围。然而对于混合分力合成方法对有阻
尼振动系统是否严格适用，目前还没有相关研究。本文下面就该问题进行分析，
对于混合分力合成方法，可以给出如下定理：
定理 4.5 对式(4-2)所表示的二阶有阻尼系统，在零初始状态下，将系统有阻尼
- 78 -
振动周期的一半均匀划分成 n 等分（n 为奇数），在每个等分起点或与相应起

点延后整数倍周期处，依次作用形式相似，正负值顺序变更的 n 个分力，那么，
当所有分力组合成的合力作用结束时，系统无残余振动。
定理 4.6 对式(4-2)所表示的二阶有阻尼系统，在零初始状态下，将系统有阻尼
振动周期均匀划分成 n 等分（n 为偶数），在每个等分起点或与相应起点延后
整数倍周期处，依次作用形式相似、正负值顺序变更的 n 个分力，那么，当所
有分离组合成的合力作用结束时，系统无残余振动。
需要说明的是，在定理 4.5 中，将半周期奇数等分时整周期上一定是偶数
等分，但是定理 4.6 中，将整周期偶数等分包括但不局限于半周期奇数等分的
情况。
证明：由于混合分力合成方法中的分力的方向有正有负，因此，按照 n 的取值
奇偶性，各分力的作用时间  i 可以表示为：
 1  2
 ( i − 1) n  + qi  , n is odd

i =  d d
( i = 1, 2, ; qi = 0,1, ) (4-17)
( i − 1) 1 2 + q 2 , n is even
i
 n d d
这里同样假设第一个分力的起始时刻为 0。系统的解还是式(4-3)，而此时
作用力成为：
n
F ( t ) =  ( −1) e−n i f ( t −  i ) u ( t −  i )
i +1
(4-18)
i =1
各分力的作用起始时间已由式(4-17)给出，将式(4-18)代入式(4-3)，考虑零
初始条件下的系统，当所有分力作用完成后有：
1 n t
X (t ) =   ( −1) e−n i f ( −  i ) e−n (t − ) sin d ( t −  )  d
i +1
(4-19)
d i =1
0

同样将每个分力从其开始时刻  i 起，按半周期划分，划分为 k 段，则
d
式(4-19)成为：

1 n k i + j
X (t ) =   ( −1)
i +1
d
 e−n i
d i =1 j =1 i + ( j −1)
d (4-20)
f ( −  i ) e −n ( t − )
sin d ( t −  )  d
对上式中的变量做变量代换：

i =  −  i − ( j − 1) (4-21)
d
经过变量代换，被积变量和上下限等都出现改变，于是可得：
- 79 -
   
1 n k
   −n  t −i − i −( j −1) d 
X (t ) =  ( ) ( )
i +1
d i =1 j =1 0
−n i
−1 e d
f   i + j − 1 e
 d 
(4-22)
   
sin d  t − i − ( j − 1) −  i   di
  d 
积分运算只受到积分上下限的影响，因此可以略掉  i 中的下标，上式成为：
   
1 k
   −n  t − −( j −1) d 
X (t ) =
d

j =1
 
f  +
0
(
d
j − 1) e
d 
(4-23)
n    
 ( −1) sin d  t −  − ( j − 1) −  i d
i +1
i =1   d 
设：
  
 = d t −  − ( j − 1) (4-24)
 d 
代入式(4-23)可得：
   
1 k
   −n  t − −( j −1)d 
X (t ) =
d
 0
d
f  + ( j − 1)
d
e
j =1   (4-25)
n
 ( −1) sin ( − d i )d

i +1
i =1
由于 n 可取为奇数也可取为偶数，因此下面分别对 n 取奇数和偶数时进行
证明。
（1）当 n 取奇数时的情况各分力作用起始时间  i 可由式(4-17)获得，
不失一般性，取 qi = 0 ，系统响应可表示为：
   
1 k
   −n  t − −( j −1) d 
X (t ) =
d

j =1
 
f  +
0
(
d
j − 1) e
d 
(4-26)
n
 ( i − 1)  d
 ( −1) sin   −
i +1

i =1  n 
式(4-26)中最后求和项可以进一步化简：
n
 ( i − 1)   ( n −1) /2  2 g 
 ( −1)  =  sin   −
i +1
sin   − 
i =1  n  g =0  n 
(4-27)
( n −1) /2 
+  sin   −
( 2g −1 + n) 

g =1  n 
考虑三角公式：
- 80 -
 n  ( i − 1) 2  = 0
  sin  − 
 i =1  n 
 n (4-28)
 cos  − 2 ( i − 1)   = 0
  n 
 i =1  
所以，式(4-27)可进一步化简为：
n
 ( i − 1)   = n sin   − 2 ( i − 1)   = 0
 ( −1)   
i +1
sin   −  (4-29)
i =1  n  i =1  n 
根据式(4-26)和式(4-29)可以得出，当 n 取奇数且所有分力作用完后有：
X (t ) = 0 (4-30)
（2）当 n 取偶数时的情况此时，各分力的作用起始时间  i 同样可以
由式(4-17)获得，考虑 qi = 0 且第一个分力起始时刻为 0，代入系统的响应表达
式(4-25)可以表达为：
   
1 k
   −n  t − −( j −1) d 
X (t ) =
d

j =1
0 
d
f  + ( j − 1 ) e
d 
(4-31)
n
 2 ( i − 1)  
 ( −1) sin   −
i +1
d
i =1  n 
根据三角函数的性质：
 e jy − e − jy
 sin ( y ) = 2j
 jy − jy
(4-32)
cos y = e − e
 ( )
2
其中， j = −1 是复数的单位，式(4-31)中最后求和项继续展开：
n
 2 ( i − 1)   1  j 1 − e−2 j − j 1 − e
2 j

 ( −1)
i +1
sin   −  =  e −4 j / n
− e 4 j / n 
i =1  n  2 j  1− e 1− e 
 e −2 j / n (1 − e −2 j ) 
e j  (4-33)
1  1 − e −4 j / n 
−
2j 
 −e − j
e 2 j / n
(1 − e ) 
2 j 
 1 − e4 j / n 
因为：
e
−2 j
= cos ( −2 ) + j sin ( −2 ) = 1
 2 j (4-34)
 e = cos ( 2 ) + j sin ( 2 ) = 1
所以，式(4-33)最终结果为 0。混合分力合成方法对有阻尼系统的正确性
得以证明。
- 81 -
对于有阻尼二阶振动系统来说，定理 4.5 和定理 4.6 的正确性得证。该定

理完善了分力合成方法的内容，以严格数学证明的方式扩展并确定了混合分力
合成方法的适用范围。至此，包括上文中所提到的内容，共同组成了全适应分
力合成方法。
至此，全适应分力合成方法中的两个方面对有阻尼系统的正确性全部得以
证明。
4.2.4 全适应分力合成方法的多模态适用特性
上文中以单自由度二阶有阻尼振动系统为例给出了全适应分力合成方法
的证明。当系统为多阶振动系统或在任务中需要对某两阶或两阶以上振动进行
抑制时，全适应分力合成方法依然有效。
具体的操作过程为：首先根据本章前文所述各定理，按照所要抑制的第一
阶振动设计正向分力合成控制力或混合分力合成控制力。此时获取的合力仅对
第一阶振动有抑制作用。然后将所设计的能够对第一阶振动进行抑制的控制合
力当作新的分力，依据第二阶振动的特性，再次按照定理的要求设计正向分力
合成控制力或混合分力合成控制力。此时所获取的合力对这两阶振动均具有振
动抑制效果。按照该方法，可以实现同时抑制多阶振动的效果。而且，在振动
抑制的过程中可以有选择的对指定阶次进行抑制。
依据不同的任务要求，在设计最终合力的时候还可以同时运用正向分力合
成方法与混合分力合成方法。
4.2.5 全适应分力合成方法的鲁棒性
这里所说的鲁棒性主要指全适应分力合成方法对系统频率变动的敏感程
度。这里先给出方法对频率的鲁棒性定义。
定义假设任意按全适应分力合成主动振动控制方法设计的合力，将其作用在
如式(4-2)所示系统上所得到的系统响应为 x ( t ) ，合力作用完成的时间设为 tla 。
x ( t  tla )  2 x ( t  tla )
若系统响应 x ( t  tla ) = 0 ，并且有 =0 ， =0 ，，
  2
 k x ( t  tla )  k +1 x ( t  tla )
= 0，  0 ，那么便称所设计的分力合成力对系统频率有
 k  k +1
k 阶鲁棒性。
针对全适应分力合成方法，可以给出如下定理：
定理 4.7 对式(4-2)所表示的二阶有阻尼系统，在零初始状态下，如果按照全适
- 82 -
应分力合成方法设计得到一个能够抑制振动并对频率变动具备 0 阶鲁棒性的
合力，那么，将其当作分力并再次运用全适应分力合成方法合成合力，则该合
力在可抑制振动的同时也具备了对频率的一阶鲁棒性。依次类推，如果将对系
统具备 k 阶鲁棒性的合力作为分力，按照全适应分力合成方法形成的合成力便
具备了对频率的 k+1 阶鲁棒性。
定理 4.7 的内容跟前面全适应分力合成方法的多模态振动抑制特性相类似。
只不过这里是将合成力按照全适应分力合成方法对所要抑制的振动频率进行
再一次设计。类似于按照分力合成方法可以同时对多节振动同时抑制，按照全
适应分力合成方法也可以形成对某阶频率的任意阶鲁棒性。下面，给出全适应
分力合成方法对有阻尼系统的鲁棒性证明。
1 ( j − 1) 
证明：将在一个振动周期中依次作用于（m 取奇数情况）或者依次
m d
1 2 ( j − 1) 
作用于（m 取偶数情况）（ j = 1, 2, , m ）时刻的 m ( m  3) 个分力看
m d
作为一个合力 Fi ，周期内这 m 个分力的起始作用时刻以  j 来表示，各小分力
2 ( i − 1) 
组成了 n 个合力，这 n 个合力依次作用在一个周期中的（ i = 1,2, ,n ）
d
处，这 n 个合力的起始作用时刻以  i 来表示。这样，形成的最终合力 F ( t ) 就
包含了 n  m 个小分力。总合力 F ( t ) 的表达形式依据正向分力合成方法和混合
分力合成方法实现鲁棒性定理的不同而有所区别。依据正向分力合成和混合分
力合成两种不同的方法，合力的表达形式分别可以表示为：
n
F ( t ) =  e−n i Fi ( t −  i ) u ( t −  i ) (4-35)
i =1
n
F ( t ) =  ( −1) e−n i Fi ( t −  i ) u ( t −  i )
i +1
(4-36)
i =1
其中，第 i 个分力 Fi 又是由 m 个分力组成，其表达形式分别为：
m
( )
Fi =  e f j (t −  i −  j ) u (t −  i −  j )
−n  i + j
(4-37)
j =1
m
( )
Fi =  ( −1) f j (t −  i −  j ) u (t −  i −  j )
j +1 −n  i + j
e (4-38)
j =1
根据式(4-3)可得，系统在零初始条件下的响应为：
1 t
X (t ) = e
−n ( t − )
F ( ) sin d ( t −  ) d (4-39)
d 0
- 83 -
设力在时间域 0, tˆ  上对系统作用，则依据前文中的证明有 X ( t  tˆ ) = 0 。
现在将系统响应 X ( t ) 对频率 d 求导，可得：

dX ( t ) 1 t
=− 2 e
−n ( t − )
F ( ) sin d ( t −  )  d
dd d 0
1 t
+ t  e −n (t − ) F ( ) cos d ( t −  )  d (4-40)
d 0
1 t
− e
−n ( t − )
F ( ) cos d ( t −  )   d
d 0
考虑当 t  tˆ 的情况，根据前文证明结论，式(4-40)中前两项为 0。于是，系

统响应对系统频率的求导结果变成：
dX ( t ) 1 t −n (t − )
F ( ) cos d ( t −  )  d
d 0
=− e (4-41)
dd
下面依据正向分力合成方法和混合分力合成方法分别证明。
（1）按照正向分力合成方法实现鲁棒性此时，各分力的起始作用时
刻可以表示为
1 ( i − 1) 2
, (i = 1,2,
i = , n) (4-42)
n d
依据式(4-35)，代入式(4-41)，有：
dX ( t ) 1 t n
 e Fi ( −  i ) u ( −  i ) e −n (t − ) cos d ( t −  )   d
−n i
=−
dd d 0
i =1
(4-43)
1 n t
=−
d
  e
i =1 i
−n i
Fi ( −  i ) u ( −  i ) e −n ( t − )
cos d ( t −  )   d

将式(4-43)中的积分按照每半周期（）为一段进行划分，设共分为 k 段，
d
则上式可以表示成为：
dX ( t ) 1 n k  i + j /d
dd
=−
d
 
i =1 j =1 i+ ( j −1) /d
e −n i Fi ( −  i ) e −n (t − )
(4-44)
cos d ( t −  )   d

令  =  −  i − ( j − 1) ，上式中积分的上下限与变量均产生变化，变成：
d
dX ( t )    
1 n k
  
−n  t − − ( j −1) 
dd
=−
d 0
  d
 +  i + ( j − 1) 
e 
d 
d 
i =1 j =1  (4-45)
      
Fi  + ( j − 1)  cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d
 d    d 
- 84 -
   
将  +  i + ( j − 1)  项按照  + ( j − 1) 和  i 的规则拆分，然后有：
 d  d
dX ( t ) 1   −n  t − −( j −1)   
n k
 
d d
=−
d
  0d e
 d 
 + ( j − 1) 
d 
i =1 j =1 
 
      
Fi  + ( j − 1)  cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d
 d    d 
(4-46)
   
−n  t − −( j −1)    
+ d
e  d 
 i Fi  + ( j − 1) 
0
 d 
     
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d 
  d   
式(4-46)中的大括号里的第一项，由于各 Fi 具有相同的随时间变化的形式，
根据积分上下限和变量的情况，可以将该项进行化简：
( j − 1)  F  + ( j − 1)  
   
n k

−n  t − −( j −1) 
  0
d
e + d 
 
d  i  d 

i =1 j =1 
 
cos d  t −  −
( j − 1)  −    d
i 
  d  
(4-47)
( j − 1)  F  + ( j − 1)  
   
k

−n  t − −( j −1) 
=  e
d 
d 
+   
j =1
0
 d  i  d 
n   ( j − 1)  −    d
 cos d  t −  −
  d i 
i =1  
式(4-47)等号右边最后的求和项，将  i 的表达式代入后，根据式(4-28)得该
求和项为 0，则整个这一项便为 0 了。因此式(4-46)变成：
dX ( t ) 1     
 d −n  t − −( j −1) d 
n k
  
dd
=−
d
  0 e  i Fi  + ( j − 1) 
d 
i =1 j =1 
 
(4-48)
     
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d 
  d   

令  =  +  i + ( j − 1) ，变换积分上下限，替换积分变量，则对第 i 个分
d
力有：
- 85 -
   
1 k −n  t − −( j −1)    
−
d
 0
d
e  d 
 i Fi  + ( j − 1) 
d 
j =1 
   
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d (4-49)
  d 
i t
Fi ( −  i ) cos d ( t −  )  d
−n ( t + i − )
=−
d  e i
考虑到第 i 个分力的表达式(4-37)，代入式(4-49)，有：
 i t − (t + − )
Fi ( −  i ) cos d ( t −  )  d
d 
− e n i
 t m − ( + )
= − i  e f j (  −  i −  j ) u ( −  i −  j )
n i j
(4-50)
d  j =1 i
cos d ( t −  )  d
−n ( t + i − )
e
再令  =  −  i ，且 t  = t −  i ，此时有：
i t m ( )
  e f j ( −  i −  j ) u ( −  i −  j )
−n  i + j
−
d i
j =1
cos d ( t −  )  d
−n ( t + i − )
e
(4-51)
  m −n ( i + j ) 
f j ( −  j ) u ( −  j ) 
t
=− i   e
d 0
 j =1 
cos d ( t  −  )  d
−n ( t + i − )
e

再将每个分力自其起始时刻按半周期（）为一段划分为 k 段，可得：
d
i m
( )
f j ( −  j ) u ( −  j )
t

−n  i + j
− e
d j =1
0
cos d ( t  −  )  d
−n ( t  + i − )
e
(4-52)
 m k
( )
f j ( −  j )
 j + l /d
 
−n 2 i + j
=− i e
d j =1 l =1 j+ ( l −1) /d
e−n (t − ) cos d ( t  −  )  d



令  =  −  j − ( l − 1) ，可得：
d
- 86 -
i m k
( )
f j ( −  j ) e−n (t − ) cos d ( t  −  )  d
 j + l /d
 
−n 2 i + j 
− e
d j =1 l =1 j + ( l −1) / d
  
 m k

 / d   −n  t − − j −(l −1) d 
( )
 ( ) e
−n 2 i + j
=− i
d j =1 l =1
0 e f j

 + l − 1
d 
(4-53)
   
cos d  t  −  −  j − ( l − 1)   d
  d  
对于不同的 j，分力 f j 的形式完全相同，因此，上式中的下标 j 可以去掉，
将式(4-53)进一步处理得：
  
 m k

 / d ( )  −n  t − − j −(l −1) d 
 f j   + ( l − 1)
−n 2 i + j
− i
d j =1 l =1
0
e
 d
e

   
cos d  t  −  −  j − ( l − 1)   d
  d  
(4-54)
  
i k  / d    −n  t − −( l −1) 
=−
d
 e −2n i f j   + ( l − 1)  e
0 d 
 d 
l =1 
m    
 cos d  t  −  −  j − ( l − 1)   d
d  
j =1  
对于式(4-54)中最后求和一项，考虑到  j 的表达式(4-42)和式(4-28)第二式，
可得：
m    
 cos  d  t  −  −  j − ( l − 1)  = 0
d 
(4-55)
j =1  
可得：
dX ( t )
=0 (4-56)
d d
（2）按照混合分力合成方法实现鲁棒性与正向分力合成方法中类似，
将混合分力合成方法的合力(4-36)代入式(4-41)，有：
dX ( t ) 1 t
=− e
−n ( t − )
F ( ) cos d ( t −  )   d
dd d 0
(4-57)
1 n t
  ( −1) e−n i Fi ( −  i ) e −n ( t − )
cos d ( t −  )   d
i +1
=−
d i =1 i
将积分项按照半周期为一段划分，设总共有 k 段，则式(4-57)可以表示为：
- 87 -
dX ( t ) 1 n k  i + j /d
  ( −1) e −n i Fi ( −  i ) e −n (t − )
i +1
=−
dd d i =1 j =1 i + ( j −1) / d
(4-58)
cos d ( t −  )   d

令  =  −  i − ( j − 1) ，上式转化为：
d
dX ( t ) 1 n k 
  
  ( −1) e −n i Fi  + ( j − 1)
i +1
=− d

dd d i =1 j =1
0
 d 
  
   −n  t − − i −( j −1) d 
 +  + ( j − 1) e (4-59)

i
d 
   
cos d  t −  −  i − ( j − 1)   d
  d  
     
将式中  +  i + ( j − 1)  分成  + ( j − 1)  和  i 两项。展开后，式(4-59)
 d   d 
可表示为：
dX ( t ) 1 n k  
     
  0 d ( −1) e n i Fi  + ( j − 1)   + ( j − 1) 
i +1 − 
=−
dd d 
i =1 j =1   d   d 
  
−n  t − − i −( j −1)     
cos d  t −  − ( j − 1)
d 
e 
−  i   d
  d 
(4-60)
   
  −n  t − − i −( j −1) d 

( −1) e−n i Fi  + ( j − 1)
i +1
+ d
 i e
0
  d
     
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d 
  d   
对上式中大括号里第一项进行分析，考虑各 Fi 具有相同的时间变化规律，
此项可进一步处理为：

n k
    
  ( −1) e −n i Fi  + ( j − 1)   + ( j − 1) 
i +1
d
i =1 j =1
0
 d   d 
  
−n  t − − i − ( j −1)     
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d
d 
e 
  d 
  
(4-61)

k −n  t − −( j −1)     
=  e Fi  + ( j − 1)
  + ( j − 1) 
d  d 
j =1
0
  d  d
n    
 ( −1) cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d
i +1
i =1   d 
- 88 -
对上式中最后的求和项进行分析，由式(4-17)可得  i 的表达式按 n 取值的

  
奇偶性不同而不同，不失一般性，令 qi = 0 。令  = d t −  − ( j − 1)  ，当 n 取
 d 
奇数时：
n     n  (i − 1)  
 ( ) ( ) i   =  ( −1)
i +1 i +1
−1 cos 
 d t −  − j − 1 −  cos  − (4-62)
i =1   d  i =1  n 
当 n 取偶数时：
n     n  2 ( i − 1)  
 ( −1) cos d  t −  − ( j − 1) −  i  =  ( −1) cos  −
i +1 i +1
 n  (4-63)
i =1   d   i =1  
式(4-62)和式(4-63)等号右边部分均可证明为 0。因此，该项最终为 0。于
是式(4-60)变成：
dX ( t )    
1 n
k
  −n  t − −( j −1) d 
 ( −1) Fi  + ( j − 1)
i +1
dd
=−
d i =1 j =1
0

d
d
 i e
 (4-64)
   
cos d  t −  − ( j − 1) −  i   d
  d 

令  =  +  i + ( j − 1) ，上式变成：
d
dX ( t ) 1 n k  i + j /d
  ( −1) Fi ( −  i ) i e
−n ( t − + i )
i +1
=−
dd d i =1 j =1 i + ( j −1) / d
(4-65)
cos d ( t −  )  d
对式(4-65)中的第 i 个分力来说，可进行处理如下：
 i k  + j /
 ( −1) Fi ( −  i )e− (t − + ) cos d ( t −  ) d
i +1

i d
− n i
d j =1  + ( j −1 ) / i d
(4-66)
 t
= − i  ( −1) Fi ( −  i )e ( cos d ( t −  )  d
i +1 − t − + ) n i
d  i
考虑式(4-38)所表示的分力，代入上式有：
 t
− i  ( −1) Fi ( −  i )e n ( cos d ( t −  )  d
i +1 − t − + i )
d  i
i m j +1 −n ( i + j ) 
f j ( −  i −  j ) u ( −  i −  j ) 
t
( −1)   ( −1) e
i +1
=−
d  i
 j =1 
(4-67)
cos d ( t −  )  d
−n ( t − + i )
e
再次进行变量代换，令  =  −  i ，且 t  = t −  i ，代入上式，整理后上式变成：
- 89 -
i m j +1 −n ( i + j ) 
f j (  −  i −  j ) u ( −  i −  j ) 
t
 ( −1)   ( −1) e
i +1
−
d i
 j =1 
cos d ( t −  )  d
−n ( t − + i )
e
(4-68)
 m 
( −1) e n ( i j ) f j ( −  j )e−n (t− + i )
t
( ) 
j +1 −  +
i +1
=− i
d 0 − 1 
 j =1 
cos d ( t  −  )  d

将每个分力自其作用时刻按照半周期（）的长度进行划分，共有 k 段，
d
则上式又变成：
 m j +1 −n ( i + j )  −n (t − + i )
( )
t
( )  ( )
i +1
− i
d 0 − 1 
 j =1
−1 e f j  −  j e

cos d ( t  −  )  d
(4-69)
 ( −1)
i +1
m k
( )
f j ( −  j )
 j + l /d
  ( −1)
j +1 −n  i + j
=− i e
d j =1 l =1 j+ ( l −1) /d
cos d ( t  −  )  d
−n ( t − + i )
e

令  =  −  j − ( l − 1) ，上式变成：
d
 ( −1)
i +1
m k
( )
f j ( −  j )e
 j + l /d
  ( −1) −n ( t − + i )
j +1 −n  i + j
− i e
d j =1 l =1 j+ ( l −1) /d
cos d ( t  −  )  d
 ( −1)
i +1
m k  / d    (4-70)
  ( −1) e −2n i f j   + ( l − 1) 
j +1
=− i
d j =1 l =1
0
 d 
  

−n  t  − −( l −1)    
cos d  t  −  −  j − ( l − 1)
d 
e   d

   d
对于不同 j 代表的分力 f j ，由于它们具有相同的随时间变化的形式，因此
可以将下标略掉，最后式子变成：
- 90 -
 ( −1)
i +1
m k  / d   
  ( −1) e −2n i f j   + ( l − 1)
j +1
− i 
d j =1 l =1
0
 d 
  
−n  t  − − ( l −1)     
cos d  t  −  −  j − ( l − 1)
d 
e   d

  d 
(4-71)
 ( −1)
i +1
k  / d   
=− i
d
 0
e −2n i f j   + ( l − 1) 
d 
l =1 
   m
−n  t  − − ( l −1)     
 ( −1) cos d  t  −  −  j − ( l − 1)
d  j +1
e  d

j =1   d 
对于式(4-71)最后求和部分， j 的表达式与 m 的奇偶性有关，考虑到奇偶
性带来的不同后，该部分与前文对式(4-61)最后求和项的处理方法相同。因此
得以证明在（2）前提下同样有：
dX ( t )
=0 (4-72)
d d
上述证明结果表明，系统响应对频率的一阶导数在频率取 d 处等于 0。也
就是说，按照全适应分力合成方法设计的合力对频率具备一阶鲁棒性。对高阶
鲁棒性的证明思路与此相同，本文中不再占用篇幅详细叙述。
图 4-3 正向分力合成方法下不同频率比图 4-4 混合分力合成方法下不同频率比

时系统残余振动量时系统残余振动量
Fig. 4-3 Residual vibration amplitude in Fig. 4-4 Residual vibration amplitude in
different frequencies for forward CSVS different frequencies for mixed CSVS
method method
图 4-3 和图 4-4 分别给出了应用正向分力合成方法和混合分力合成方法

对系统(4-2)残余振动的影响。图中“i order”(i=0,1,2)表示具备 i 阶鲁棒性。当
模型估计频率与实际频率相等时，系统振动可以完全被抑制掉。以振动量的 5%
为限度，随着合力对频率鲁棒性提高，容许的频率误差也越来越大。高阶鲁棒
- 91 -
性的频率容许范围远大于低阶鲁棒性。因此，在应用全适应分力合成方法时，
可以通过提高鲁棒性阶数的方法来扩大容许频率范围，进而保证对系统振动的
抑制效果。另外，从图中可以看出，相同阶次鲁棒性时，按照正向分力合成方
法获得的合力比按照混合分力合成方法获得的合力对频率误差容许值要大一
些。
4.2.6 仿真结果及分析
为了验证全适应分力合成方法的有效性，本小节以式(2-75)所示的柔性航
天器为研究对象进行简单分析。系统动力学参数与第三章中相同。根据全适应
分力合成主动振动控制方法的要求，设计了一组使柔性航天器绕 x 轴进行一定
角度姿态机动的控制力矩。为了对比，还设计了一组不具备主动振动控制作用
的姿态机动控制力矩。在两组控制力矩作用下，柔性航天器绕 x 轴的角速度和
第一、二阶模态的变化对比如图 4-5 和图 4-6 所示。
由图 4-5 和图 4-6 可以看出，当姿态控制力矩不具备主动振动控制作用
时，姿态机动的过程中和姿态机动结束后，柔性附件存在明显的振动。由于柔
性附件的振动，进而引起姿态角速度的波动。而由于全适应分力合成规则设计
的控制力矩由于具有主动振动控制作用，使得系统在姿态机动控制力矩结束后
几乎没有残余振动。仿真结果表明，全适应分力合成主动振动控制方法适用于
有阻尼柔性航天器系统。
图 4-5 姿态角速度变化曲线图 4-6 第一、二阶模态变化曲线

Fig. 4-5 The results of angular velocity Fig. 4-6 The 1 st and 2 nd order modal
displacements
4.3 实验分析
上一节中对全适应分力合成在考虑阻尼因素系统上的有效性和鲁棒性进
行了证明和仿真验证。为了验证上一节中提出的理论，本节在单轴气浮平台上
- 92 -
进行相应的实验验证。
单轴气浮平台和主要相关设备如图 4-7 所示：
Accelerometer
Flywheel
Flexible beam
Computer
Accelerometer
Rigid hub
Gyroscope
图 4-7 单轴气浮平台及相关设备
Fig. 4-7 Experimental setup of a single-axis rotary table
实验设备主要包括刚性转台（转动惯量为 13 kg  m2），柔性铝板(2480mm
 200mm  2.5mm)，力矩模式动量轮（最大输出力矩为 0.06 N  m），以及应的
数据传输设备。单轴气浮平台由动量轮单独提供控制力矩，动量轮转轴与气
浮平台转轴重合。单轴气浮平台由空气压缩机提供气体，以模拟无重力环
境。柔性板端和刚性支架端分别安装一个加速度计，板端加速度计用来测量
柔性板加速度情况，刚性支架端加速度计用以辅助验证转台转速等信息。加
速度计型号为“2220-020”，由“Silicon Design Inc.”制造，其测量范围为 2
(g)，0-400(Hz)。刚性转台上还放置有一个“TL632D-MEMS”陀螺仪用来测
量转台转速。
按照全适应分力合成理论，系统振动频率对方法的应用十分重要，因此
需要获取系统的频率。在系统静止的情况下，人为施加一个作用力，使其起
振并做自由振动，通过板端加速度计采集加速度信号，并对信号进行快速傅
立叶（FFT）分析，采集到的数据和 FFT 分析结果如图 4-8 和图 4-9 所示。
图 4-8 中的红色实线为通过“Matlab”软件中“SPTOOL”工具箱中低通
滤波器滤波后的结果，滤波器范围为 0.314-30 rad/s。由实验测量得到的系统前
两阶频率分别为：2.74 rad/s 和 13.95 rad/s。由计算得到的系统前两阶频率分别
为：2.8081 rad/s 和 13.643 rad/s。相互之间误差分别为 2.425%和 2.25%。考虑
到设备影响等，该误差足以证明所得频率的准确性。系统相对阻尼系数取 0.001。
- 93 -
图 4-8 测量及滤波后的板端自由振动图 4-9 板端自由振动数据 FFT 处理结果

Fig. 4-8 Measured and filtered tip free Fig. 4-9 FFT of tip free vibration
vibration
为了验证理论，这里给出两组由多个阶跃力矩组成的混合分力合成控制
指令。用以验证其开环姿态机动中对柔性附件振动抑制的效果。按照分力合
成原理，实验 A 中的合力 U a 和实验 B 中的合力 U b 如式(4-73)和式(4-74)所示：
U a  0 12 0 −11.5569 0 
 t  = 0 38 43.73 (4-73)
 a  51.74 57.47 
U b  0 12 0 12 0
 t  = 0 31 35.58 41.31 45.89
 b  (4-74)
−11.27 0 −11.27 0 
53.9 58.48 64.2 68.79 
实验 A 中测量数据如图 4-10 至图 4-12 所示。
图 4-10 实验 A 中转台角速度图 4-11 实验 A 中转台边的角加速度

Fig. 4-10 Hub angular velocity in Fig. 4-11 Hub angular accelerated velocity
experiment A in experiment A
- 94 -
图 4-12 实验 A 中板端的加速度
Fig. 4-12 Tip accelerated velocity in experiment A
图 4-10 为陀螺仪测量所得数据，图 4-11 和图 4-12 分别为台边加速度

计和柔性板端加速度计测量数据经“SPTOOL”低通滤波器处理后的结果。
从图 4-10 中可以看出，在姿态机动控制力矩作用前后，即第 38 秒前和第 58
秒后，系统的波动状态相同，而在中间段系统波动明显增强。这与两加速度
计所测量得到的结果完全一致。加速度计最开始处于负向加速的状态是因为
单轴气浮平台的重心难以确定，无法精确静止，总会慢慢朝一个方向做偏转
运动，因此，会有一个恒值的加速度，但柔性板的振动基本不受影响。
从测量数据中还可以看出，由于实验 A 中第一段阶跃控制力矩没有按照
分力合成规则进行设计，导致两段控制力矩中间阶段系统存在明显振动。第
二段阶跃力矩的设计则依据了考虑阻尼因素后的混合分力合成方法。因此，
在控制力矩作用停止时，系统停止了转动而且柔性板无残余振动。需要说明
的是，加速度计在姿态机动前后所显示的初始振动是由于人为操作释放柔性
板时以及其他因素所导致，在姿态机动前后保持了相同状态，因此，说明按
分力合成方法设计的姿态机动控制力矩没有引起额外振动，即前面所说柔性
板姿态机动前后无残余振动。实验 B 中与此情况相同，后续不在复述。
实验 B 中测量数据如图 4-13 至图 4-15 所示。
图 4-13 为在实验 B 中陀螺仪记录的数据。图 4-14 和图 4-15 为板端加
速度计和台边加速度计在实验 B 中所记录数据经低通滤波器处理过后的数
据。B 组实验中，两正向阶跃力矩与两负向阶跃力矩分别构成了考虑阻尼影
响后混合分力合成方法中的两个分力。而两个正向阶跃力矩虽然在时间上满
足了分力合成要求，但是在幅值上没有严格满足要求，导致两正向阶跃作用
力矩后面的时间段出现了残余振动。同样的情况也出现在两负向控制力矩中
间的时间段内。但负向控制力矩后面没有残余振动，这是因为两分力总体满
- 95 -
足分力合成要求，因此，系统不存在残余振动。从图 4-15 中可以明显看到，

除了控制力矩作用期间系统存在振动之外，力矩作用前后系统处于相同的状
态。
图 4-13 实验 B 中转台角速度图 4-14 实验 B 中转台边的加速度

Fig. 4-13 Hub angular velocity in Fig. 4-14 Hub angular accelerated velocity
experiment B in experiment B
图 4-15 实验 B 中的板端加速度
Fig. 4-15 Tip accelerated velocity in experiment A
上述实验充分验证了前文中的结论，即在考虑了阻尼情况后，经过对分
力的处理以后，分力合成方法依然有效。
4.4 连续化合力优化方法
在前面章节中定义了全适应分力合成方法，在现有基础上将其应用范围进
行了扩展并给出了相应的证明。在实际应用中，全适应分力合成方法虽然适用
于任意形式变化的作用力，但考虑到设备等条件限制，大多数情况下只会应用
阶跃形式的二分力来组成合力。这种分力虽然设计简单，但合力幅值的突变会
对动量轮等执行器带来一定挑战，输出效果相对连续变化力也逊色很多。考虑
- 96 -
到执行器对连续变化输出的需求，也为了扩大分力合成方法的应用范围，降低
其应用限制，本节对全适应分力合成方法进行优化，提出连续化合力优化方法
（Continuous CSVS Method, CCSVS），以使有幅值突变的控制力变成连续变化
的控制力。
4.4.1 常用合力获取方法回顾
考虑典型的一维二阶欠阻尼振动系统：
 + 2n + n2 = p (4-75)
式中  为系统阻尼比， n 为系统固有频率，p 为系统输入。相应传递函数为：
1
G ( s) = (4-76)
s + 2n s + n2 2
令分母为 0，易得系统极点为 r1,2 = −  jd ，  = n ， d 是阻尼固有频

率。典型的正分力合成控制力可表示为：
 f out ( t ) = A1 f in ( t ) + A2 f in ( t −  )
 (4-77)
 A1 + A2 = 1
式中 f out ( t ) ——最终控制力；
fin ( t ) ——原控制力。
根据系统特性，系数 Ai   0,1 , i = 1, 2 ， 是延时长度，最终控制力的零点
可以通过求解 Scsvs ( s ) = A1 + A2e = 0 获得。以上方程会得到无数解，零点
− s
1 A 
s1,2 = − ln 1  j 可被用来补偿系统极点 r1,2 以抑制系统振动。按照这种方法产
 A2 
生的合力是由离散的两部分分力组成。
4.4.2 连续化合力优化方法
以最典型的二分力合力为例，为了将离散分力变成连续力，使动量轮等执
行器应用起来精确，并且保留振动抑制作用，现将原有的分力进行如处理，最
终控制力可以设计成如下形式：
 B2 
 Fout ( t ) = B1 fin ( t ) +  f in ( t −  ) d
  0 (4-78)

 B1 + B2 = 1
式中， Fout ( t ) 为新的最终控制力。按照这种设计方式，可以把由离散分力组成
的合力变成一个连续的合力，从而便于应用。将这种对分力的处理方法称为连
- 97 -
续化合力优化方法（CCSVS Method）。
对式(4-78)中的第一式，其 Laplace 变换后的形式可以表示为：
1 − e − s
S xxx ( s ) = B1 + B2 (4-79)
s
4.4.3 谱分析和参数设计
令 S xxx ( s ) = 0 ，求式(4-79)的零点，即求解以下方程的非零根：
B1s + B2 (1 − e − s ) = 0 (4-80)
以上方程可以通过 Lambert W 函数来辅助求解。将式(4-80)化简，有：
 B2  s B2 B2 B2
 s + e e
B1
= e B1
(4-81)
 B1  B1
根据 Lambert W 函数的定义，可得方程的解为：
1  B  B 
sk =  W  k , 2 e B2 B1  − 2  , k = −, , −1,0,1,  (4-82)
   B1  B1 
由于 lim Sxxx ( s ) = 1 ，因此 s0 = 0 并非式(4-79)的零点。在所有其余的解中，选
s →s0
择 s−1,1 这一对共轭解来补偿以 r1,2 = −  jd 为极点的振动系统。因为零点难以

通过初等解析函数表达，所以式(4-78)中的参数可以按照下述引理所给规则求
得：
引理 4.1 为了用连续化合力(4-78)的零点 s−1,1 来补偿系统极点 r1,2 = −  jd ，参
数  可选择为下式最小正实数根：
d e−  +  sin (d ) − d cos (d ) = 0 (4-83)
 2 
其值会在落在区间  , 上。另外，参数 B1 为：
 d d 
sin (d )
B1 = (4-84)
sin (d ) − d e − 
证明：考虑 s1 = r1 = −  + jd ，式(4-80)可被拆分为两式：
A ( S xxx ( s1 ) ) = − B1 + B2 (1 − e  cos (d ) ) = 0 (4-85)
G ( S xxx ( s1 ) ) = B1d + B2e  sin (d ) = 0 (4-86)
B1
通过式(4-85)和式(4-86)，消掉项，这样便可获得式(4-83)。由式(4-86)
B2
和式(4-78)可以直接获得式(4-84)。式(4-83)为超越方程，由于   0 ，lim e−  = 0 ，
 →
- 98 -
考虑到三角函数的周期性，方程有无限解。考虑到这里的最终目的，在这里只
 
关注式(4-83)的最小正实数根。另外，考虑到极限情况 →0和 →  ，以
d d
 2
及式(4-83)特点，便可得出参数  此时的上下限分别为和，得证。
d d
根据引理 4.1 的内容，在不同相对阻尼系数和无阻尼频率下，连续化合力
表达式中参数会相应产生变化。将其与式(4-77)正分力合成的参数作对比，变
化情况如图 4-16 和图 4-17 所示。
图 4-16 幅值系数随阻尼系数的变化对比图 4-17 归一化时间延迟随阻尼系数变化

情况情况
Fig. 4-16 Amplitude coefficients with Fig. 4-17 Normalized time delay with
respect to  respect to 
图 4-16 和图 4-17 是针对固有频率 n = 1 的振动系统(4-75)的情况。图

4-16 所示为二分力正分力合成系数和连续化合力系数随相对阻尼系数的变化
情况。从图中可以看到，当系统频率一定时，两系数都是随着阻尼系数取值的
增大而增大，但二分力正分力合成力的系数是从 0.5 开始，而连续化合成力的
系数则是从 0 开始。当系统频率和相对阻尼系数确定后，系统的参数便唯一确
定，与原输入力变化规律无关。图 4-17 所示内容为两种合力时间延迟系数随
相对阻尼变化的情况。需要说明的是，图中所示为归一化后的时间延迟系数，
  2
即 nor = ，  nor = ， Td = 。在相对阻尼系数取 0 到 1 变化时，二分力正
Td Td d
分力合成的时间延迟系数相对系统有阻尼振动周期保持在 0.5 倍，而连续化合
力的时间延迟系数相对系统有阻尼周期则呈递减趋势。
4.4.4 效果分析
用最简单的分力合成方法，经过这个方法改造之后的连续控制力仍然具有
- 99 -
振动抑制的效果。
本节将举例对前面所提出的连续化合力优化方法进行效果验证，并将其与
二分力正分力合成力的效果作对比。由于只是对方法效果的验证，不失一般性，
这里采用式 (4-75)所示一维二阶振动系统，并假设系统无阻尼频率 n = 1 ，
 = 0.2 。按照上文中的计算步骤，在该系统下，二分力正分力合成力的系数为：
A1 = 0.655 ，  = 3.205 。连续化合力的系数为： B1 = 0.354 ，  = 4.98 。下面给出
两组例子。图 4-18 和图 4-19 为对时不变作用力的处理结果和系统响应。
图 4-18 两种处理方法下的合力图 4-19 两种合力下的系统响应

Fig. 4-18 Two kinds of resultant Fig. 4-19 Responses of resultants
图 4-18 中为未处理的恒值力和分别按照二分力正分力合成方法和连续化
合力优化方法得到的力。图中，
“Original”表示原始作用力形式，
“CSVS”和
“Continuous”分别表示按分力合成方法和连续化处理后的作用力形式。按照
二分力正分力合成方法得到的力明显存在幅值突变的情况，而应用连续化合力
优化方法得到的合力变化过程连续无突变，对动量轮等执行器来说，连续变化
的指令显然会有更高的精度和更低的实现难度。图 4-19 为相应的系统响应。
未经处理的控制力引起了系统明显的振动，由于系统存在较大阻尼，系统振动
随时间逐渐降低。该例中相对阻尼系数取 0.2，而一般空间飞行器的相对阻尼
系数要远低于该值，即振动想通过阻尼自行衰减将耗费很多时间，这对飞行器
是很不利的。而当系统受经处理后控制力作用时，系统迅速到达稳定状态且无
残余振动。由图 4-19 可以看出，二分力正分力合成力下系统响应到达稳定状
态耗时要比连续化合力下响应到达稳定状态耗时少一些，但后者仍能够使系统
迅速到达稳定状态，且无残余振动。分析结果表明，对时不变力来说，连续化
合力优化方法效果明显，在能够使合力连续的同时还能够保证系统迅速到达稳
定状态且无残余振动。
连续化合力优化方法不但适用于常值力，对时变力同样适用。图 4-20 和
图 4-21 为对时变力的处理结果和相应的系统响应。
- 100 -
图 4-20 两种处理方法下的合力图 4-21 两种合力下的系统响应

Fig. 4-20 Two kinds of resultant Fig. 4-21 Responses of resultants
图 4-20 为三种控制力，从图中可以看出二分力正分力合成力存在明显的
分力直接叠加的效果。然而连续化合力的连续性要远好于前者。两种经处理过
的合力耗时基本相同。从系统响应上看，图 4-21 中依旧可以明显看到原力引
起的系统振动，但经处理后的两种力在作用结束后系统直接到达稳定且无残余
振动的状态。从以上两例中可以看到，相比于分力合成方法获得的合力，连续
化合力优化方法获得的合力不但有优越的连续性，在振动控制效果上也能保持
与前者相同。
在实际工程中，有幅值突变的控制力矩应用广泛，这对执行器来说实现难
度很高，而连续化合力优化方法可以使控制力连续的同时，保证系统无残余振
动，这对航天器意义十分重大。另外，按照全适应分力合成方法原理，连续化
后的合力同样可以多次应用以提高鲁棒性和实现同时对多阶振动同时控制的
效果。
4.5 航天器频率辨识
全适应分力合成方法虽然容易实现且振动控制效果很好，但其对频率敏感
的弊端也非常明显，通过提高对频率鲁棒性的方式降低对频率的敏感性，在实
际工程中应用难度较大。由于燃料的消耗等原因，航天器本身的固有频率会发
生缓慢地变化，给全适应分力合成方法的应用带来了更多困难。因此，寻求简
单有效的系统频率辨识方法作辅助就变得十分必要。本节针对全适应分力合成
方法对频率敏感的缺点和柔性航天器固有频率变动问题，提出将 Steiglitz-
mcBride 频率辨识方法与全适应分力合成方法联合应用的方案，以实现对系统
更好的进行振动控制。
- 101 -
4.5.1 辨识方法
Steiglitz-mcBride 频率辨识方法 [128] 具有实时性强，辨识效果准确，计算过

程简单等优点。它能够以加速度计测量得到的包含多阶振动的实际加速度信号
作为输入数据进行自适应频率辨识，能够快速准确的得到输入信号中所包含的
各阶振动频率，并实时输出辨识结果。
假设弹性振动输入信号为如下多阶频率正弦信号的叠加结果：
m
y ( n ) =  pi sin (i n + i ) + e ( n ) (4-87)
i =1
式中， e ( n ) 为干扰信号。
为了辨识出输入信号中各阶频率 i 的值，可以设计得到如下形式的陷波器：
m
A( z )=
−1  (1 − 2cos  z i
−1
+ z −2 )
H ( z) = i =1
A(  z ) −1 m
 (1 − 2 cos  z
i =1
i
−1
+  2 z −2 ) (4-88)
1 + a1 z −1 + a2 z −2 + + am z − m + + a1 z −2 m+1 + a2 m z −2 m
=
1 +  a1 z −1 +  2a2 z −2 + +  m am z − m + +  2 m+1a1z −2 m+1 +  2 ma2 m z −2 m
将 y ( n ) 作为输入信号，于是，频率辨识问题便转化成为寻找并优化参数 ai
的过程，即当  → 1 时，有：
min E  2 ( n )  (4-89)
ai
此时，滤波器的输出  ( n ) → e ( n ) ，从而实现了对正弦信号的滤波。根据最
终滤波器参数进行反算，便可以得到需要辨识的频率值。
陷波器系数的辨识算法采用 Steiglitz-mcBride 算法，其主要过程框图如下：
y (n) 1 g (n)
Â (  z −1 ) Aˆ k (  z −1 ) z −+1
+
k −1
z − 预滤波器
- es ( n )
1 h (n)
Â (  z −1 )  Aˆ k (  z −1 ) − Aˆ k ( z −1 )  z
k
 
图 4-22 Steiglitz-mcBride 算法过程框图

Fig. 4-22 Steiglitz-mcBride algorithm block diagram
- 102 -
图中，  为延迟因子，可以用来处理有色噪声。该方法的基本思想为：为了估
算系统参数，以输入输出信号为条件，先随机给定 Aˆ (  z −1 ) 的系数，根据条件 0
ˆ ( z −1 ) 的系数，
计算 es ( n ) 的均方误差，当计算结果取值最小时确定 Aˆk (  z −1 ) 和 Ak
A ( z −1 )
预滤波多项式收敛后得到 H ( z ) = 。
A (  z −1 )
4.5.2 算法计算步骤
设陷波器参数矩阵为：θˆ ( n ) = aˆ1 ( n ) ,
T
, aˆm ( n ) ，首先对参数进行初始化：
 = 0.7, r = 0.99,  = 0.995
 = 0.7,  r = 0.99,   = 0.995
 =1
(4-90)
θˆ (1) =  0,0, ,0
T
P (1) =  I
h (n) = g (n) = 0
按照图 4-22 中的规则，可得到迭代循环过程为：
g ( n ) = y ( n ) −  2 m g ( n − 2 m)
m −1
−   i g (n − i ) +  2 m −i g (n − 2m + i ) aî (n − 1) (4-91)
i =1
−  m g (n − m)aˆm (n − 1)
h ( n ) = y ( n −  ) −  2 m h ( n − 2m )
m −1
(4-92)
−   i h(n − i ) +  2 m−i h(n − 2m + i ) aî (n − 1) −  mh(n − m)aˆm (n − 1)
i =1
引入参数：
 −  i g (n − i −  + 1) + (  2 m −i − 1)h( n − 2m + i + 1)
 2 m −i
 −  g (n − 2m + i −  + 1) + (  − 1)h (n − i + 1), i = 1,
i
,m −1
 i (n) =  (4-93)

 m
 −  g (n − m −  + 1) + (  − 1)h (n − m + 1),
m
i=m
则有：
T
ψ ( n ) =  1 ( n )  m ( n ) (4-94)
es (n) = g (n −  + 1) +  2 m g (n − 2m −  + 1)
(4-95)
−(  2 m − 1)h(n − 2m + 1) −  T (n)ˆ(n − 1)
参数更新：
- 103 -
1 P ( n − 1) ( n ) T ( n ) P ( n − 1) 
P (n) = P ( n − 1) − (4-96)
   +  T ( n ) P ( n − 1) ( n) 
ˆ(n) = ˆ(n − 1) + P (n) (n)es (n) (4-97)
 = r + (1 − r ) (4-98)
 =  r  + (1 −  r )  (4-99)
依据上述过程，完成陷波器系数求解，再根据式(4-88)便可获得每一阶振
动的频率。
4.5.3 算例分析
本节对 Steiglitz-mcBride 辨识方法的有效性进行仿真分析。考虑输入信号

包含三阶振动，并考虑各阶振动频率随时间线性变化，输入信号如下所示：
3
y =  sin (i t ) (4-100)
i
1 = 10 + 0.4t

式中 2 = 30 + 0.4t ,0  t  70 。
 = 120 + 0.4t
 3
考虑耦合信号存在噪声干扰的情况，即加入均值为 0，方差为 5  10−2 的高
斯白噪声，按照上述方法，原信号与各阶振动频率辨识结果如图 4-23 至图
4-26 所示：
图 4-23 三阶振动耦合信号图 4-24 第一阶振动频率辨识结果

Fig. 4-23 The coupling signal Fig. 4-24 Identify results of 1 st mode
- 104 -
图 4-25 第二阶振动频率辨识结果图 4-26 第三阶振动频率辨识结果

Fig. 4-25 Identify results of 2 nd mode Fig. 4-26 Identify results of 3 rd mode
通过上述结果可以看出，Steiglitz-mcBride 频率辨识方法可以通过实际振
动数据，非常准确的获取所包含的振动频率。在该辨识结果的基础上，将保证
全适应分力合成方法对系统频率准确性的要求，极大的提高了全适应分力合成
方法的准确性。需要说明的是，当输入信号中包含的频率数量过大时，由于计
算复杂，辨识效率会有所下降。考虑到柔性附件振动中前三阶频率提供了绝大
多数能量，并且可以理论计算得出大概值，因此，在应用该方法时，可以采用
先用低通滤波器将实际测量数据三阶以上振动滤掉，然后再进行频率辨识的方
案。
4.6 本章小结
本章对全适应分力合成主动振动控制方法进行了研究。主要获得以下几点
结论：
首先，针对分力合成基本理论只适用于无阻尼系统的问题，提出了同时适
用于有阻尼系统和无阻尼系统的全适应分力合成方法，给出了若干适用定理，
并对所提出的定理给出了严格的数学证明。全适应分力合成方法包括正向分力
合成方法和混合分力合成方法两部分。给出了全适应分力合成方法对频率的鲁
棒性定理，并给予了证明。以柔性航天器为研究对象进行了仿真验证，并且在
单轴气浮平台上对提出的全适应分力合成方法进行实验验证。结果显示，全适
应分力合成方法对有阻尼系统的振动抑制效果明显；
然后，针对分力合成方法中，分力经常为不连续控制力，对执行器来说实
现难度较大的问题，提出了一种连续化合力的优化方法。经该方法优化后，原
本不连续的合力变成连续变化且同样具备振动抑制效果的合力，降低了执行器
实现的困难度；
最后，针对全适应分力合成对频率敏感的问题，提出与在轨参数辨识方法
- 105 -
联合应用的策略。通过 Steiglitz-mcBride 辨识方法获取较为精确的系统频率，

为全适应分力合成方法的应用奠定基础。
- 106 -
第 5 章主动振动控制下的柔性航天器姿态机动控制
第5章主动振动控制下的柔性航天器姿态机动控制
5.1 引言
全适应分力合成方法可以实现航天器姿态机动的同时对柔性附件进行振
动抑制，而且计算过程简单，应用方便，优势明显。但是，当柔性航天器系统
姿态机动任务比较复杂时，全适应分力合成方法作为主动振动控制方法，虽然
可以使柔性附件无残余振动，却无法很好的实现较高的姿态精度。与此同时，
系统参数变动，飞轮执行机构输入饱和等因素都会导致系统姿态不精确。为了
解决该类问题，本章提出了一种全适应分力合成主动振动控制方法与闭环控制
方法相结合的策略。
本章给出了全适应分力合成方法在联合控制策略中的使用方法。为了解决
姿态机动中参数不确定和执行器输出饱和，诱发振动进而影响姿态精度的问题，
提出了两种改进的自适应滑模变结构控制器并给予了稳定性证明，最后将控制
器与全适应分力合成方法相结合，通过仿真验证控制策略的有效性。
5.2 问题描述
为了便于控制器的设计，对式(2-96)所示的系统模型进行进一步处理。首
先，采用姿态四元数来表示航天器系统的姿态信息：
1 T
q0 = − q ω (5-1)
2
1 
q=
2
( q + q0 I 3 ) ω (5-2)
T
式中 ω = x y z  ——柔性飞行器在惯性系下的姿态角速度在本体
系中的投影；
q =  q0 q1 q2 q3  ——姿态四元数；
T
q =  q1 q2 q3  ；
T
 0 −q3 q2 
q =  q3

0 −q1  ；
 
 −q2 q1 0 
I 3 ——3 维单位矩阵。
若考虑压电材料的影响，柔性航天器系统可以由式(2-96)表示，即：
- 107 -
Jω + δT η + ω  ( Jω + δT η ) = T + Td (5-3)
δω + η + Cη + Kη = −δpz upz (5-4)
其中，C = diag ( 2 ini ) , ( i = 1,2,3,4 ) 和 K = diag (ni2 ) , (i = 1,2,3,4 ) 分别为阻尼阵和
刚度阵； δ pz 为压电材料电压输入与振动耦合矩阵。由上式可以看出，系统的
转动与振动相互耦合，互相影响，为了进一步化简，将式(5-3)中外干扰力矩 Td
和模态耦合项 δT η + ω  δT η 当作系统干扰，表示为 Td ，有：
Td = Td − δTη − ω  δTη (5-5)

将上式代入式(5-3)，有：
Jω + ω  Jω = T + Td (5-6)
T
选择状态变量为： x = ωT qT  ，则式(5-6)和式(5-2)可以用状态方程的
形式表示为：
x = A ( x ) x + Bu + Gd (5-7)
 −J ω J
−1 
03 
 ， B = G =  J  ，控制量 u = T ， d = T 为干扰
−1
其中， A ( x ) =  1   
 ( q + q0 I 3 ) 03   03 
d
 2 
量。
本章所研究的柔性航天器姿态控制及附件振动控制问题可以描述成为：在
柔性航天器系统存在参数变动、外部干扰和执行器饱和的情况下，设计控制律
使系统姿态由初始位置到达目标位置。与此同时，对柔性附件的残余振动进行
控制。
5.3 FACSVS 方法的应用
在上一章中回顾了分力合成方法，提出了全适应分力合成概念，将方法的
适用范围由无阻尼系统扩展到了有阻尼系统。给出了正向、混合分力合成方法
在有阻尼振动系统中的使用规则，通过严格的数学证明验证了其正确性，分析
了其鲁棒性。考虑到空间柔性航天器在轨时姿态机动过程复杂以及对姿态精度
要求高的特点，本章引入了闭环控制器，针对闭环控制过程中仍然存在的柔性
附件残余振动，本文提出全适应分力合成主动振动控制方法与闭环控制器结合
的策略。区别于当前大部分研究工作，本文将全适应分力合成方法通过附着在
柔性附件上的压电片，引入到了闭环控制过程中，能够在抑制振动的同时，降
低系统的干扰。本节将对其中全适应分力合成方法的应用规则进行介绍。
根据前面章节的介绍，取式(5-4)中第 i 阶振动方程表述如下：
- 108 -
 + 2 ini + ni2 = fi
i
(5-8)
式中，  i 表示第 i 阶相对阻尼系数，  ni 表示第 i 阶固有频率， f i 表示对应的所
有模态力。为了便于表述，本节后续内容忽略下标“i”。
（a）当模态力为脉冲的情况设 f 为一作用于 t0 时刻，幅值为 A 的脉
冲，此时，系统的响应为具有初始速度的自由振动，其响应为：
 (t ) =
A
(
e −n (t −t0 ) sin n (1 −  ) ( t − t )) , t  t
2
(5-9)
n (1 −  2 )
0 0
按照正向分力合成的原理，将原力拆分成分力合成的形式。即分成作用于
t0 时刻的分力 A1 和作用于 t1 时刻的分力 A2 ，且 A = A1 + A2 。不失一般性，假设
A = 1 ，有：
 A1 + A2 = 1

t0 + t = t1 (5-10)
 t  0

在分力 A1 和 A2 分别作用下，系统响应分别为：
 A1 −n (t −t0 )
1 ( t ) =  e sin (d ( t − t0 ) ) , t  t0
 d
 (5-11)
2 ( t ) = A2 e −n (t −t1 ) sin (d ( t − t1 ) ) , t  t1
 d
式中， d = n 1 −  2 为有阻尼固有频率。
当 t  t1 时，为了保证残余振动为零，则需要有 1 ( t ) + 2 ( t ) = 0, t  t1 ，于是有：
A1 A2
sin (d ( t − t0 ) ) + sin (d ( t − t1 ) )
−n ( t −t0 ) − n ( t −t1 )
0= e e
d d
A A
= 1 e − t e t sin (d ( t − t0 ) ) + 2 e − t e t +t sin (d ( t − t1 ) )
n n 0 n n 0
(5-12)
d d
e −nt ent0
=  A1 sin (d ( t − t0 ) ) + A2en t sin (d ( t − t0 − t ) )
d
上式中，等号右边式子中括号外边部分不为 0，可以略掉。根据三角函数性质：
sin ( +  + 2k ) = − sin ( )
 , k = 1,2,3 (5-13)
sin ( + 2 k ) = sin ( )
求解式(5-12)可得：
- 109 -
 A = ( −1) k +1 A e k 1− 2

 1 2
 k , k = 1, 2,3 (5-14)
 t =
 n 1 −  2
考虑到式(5-10)第一式，有：
 ( −1) ek 1−
k +1 2
 A1 =
1 + ( −1) ek 1−
k +1 2

 , k = 1, 2,3 (5-15)
A = 1
 2
1 + ( −1) ek 1−
k +1 2

此时原脉冲根据分力合成规则变成了由两个分力组成的合力。但是新组成
的合力与原作用力之间并不相同，即原作用力需要添加一个作用力，才能成为
分力合成合力的形式。对于所需要添加的力，称之为自填补力。
按照上述方法，式(5-8)中作用力 f i 应有如下规律：
 f i = f i1 = f i1 A + f i1B = f i1 + f i 2
 − s ( t ) (5-16)
 = A1 + A2e
式中，  为运算规律， f i1 为原力， fi 2 为对应的自填补力。 f i1 A 和 f i1B 是组成按
分力合成形成的合力的分力。
（b）当模态力为任意力的情况设有任意力 P ( t ) 作用于形如式(5-8)等
号左边系统，该连续力相当于一系列幅值为 Ai 的脉冲力的叠加。可以表示成为：
P ( t ) =  APi ( t − ti ) (5-17)
i
由前文所述可知，这一系列的脉冲可以分别形成对应的分力  APi1 ( t − ti1 )

i
和  APi 2 ( t − ti 2 ) ，并随后形成合力，将两个新形成的合力再作为分力叠加便成
i
为新的连续力 Pfacsvs ( t ) 作用于系统上，这样各力之间的关系可以表示为：

Pfacsvs ( t ) = P ( t ) = P ( t ) + Pztb ( t )
=  APi1 ( t − ti1 ) +  APi 2 ( t − ti 2 ) (5-18)
i i
式中， P ( t ) 为原力， Pztb ( t ) 为自填补力。

依据上述内容，对式(5-4)进行处理后可变为：
η + Cη + Kη = −δω = −δω − δpz upz (5-19)
在压电片的作用下，便可达到在姿态机动中对柔性附件进行振动抑制的目
的。该方法另一个优点在于与闭环姿态控制器结合应用时可以做到互不影响。
- 110 -
5.4 带振动控制的参数不敏感自适应滑模变结构控制器设计
实际工程中，柔性航天器经常会有参数变动和受到外干扰的情况，进而引
起柔性附件的振动。这对系统姿态精度的影响十分明显。因此，设计对参数变
动和外干扰不敏感以及同时抑制柔性附件振动的控制器十分必要。本节以经典
滑模变结构控制器为基础，逐步改进以设计所需姿态控制器，并将全适应分力
合成方法与之相结合，最后以柔性航天器为研究对象，对所得控制器控制效果
进行仿真验证。
5.4.1 经典变结构控制器
利用状态方程中的状态变量 x，给出一个如下形式的切换面函数：
S = ω + Γq =  I 3 Γ  x (5-20)
式中， I 3 为 3 维单位矩阵， Γ  R 33
为正定对称矩阵。所设计的控制器需要保
证系统的状态变量会达到滑模面 S ( x ) = 0 上，并且保持在滑模面上运动。
dS
引理 5.1：当存在一个控制器，能够使得滑动条件 S T  0 成立时，系统能够
dt
达到期望的姿态机动状态，即系统的四元数 q 会收敛于 0。
证明：依据滑模变结构的基本理论，系统轨迹应由滑模面外向面上运动，
并随后保持在面内运动。滑模面表示为
S = ω + Γq =  I 3 Γ  x = 0 (5-21)
构造 Lyapunov 函数为：
1 
V = 2  − q0  (5-22)
2 
对时间求一次导数：
V = −2q0 (5-23)
将式(5-1)代入式(5-23)：
V = ωT q (5-24)
结合滑模切换面方程(5-21)，上式可表示为：
V = −q T Γq (5-25)
对式(5-25)来说，当且仅当 q = 0 时，Lyapunov 函数对时间的一阶导数才为
0。再由式(5-21)得， ω → 0 ，证毕。
一般来说，系统的经典变结构控制律 u 会设计为以下形式：
u = uide + un (5-26)
- 111 -
式中， uide 为不考虑干扰下的等效控制，其设计目的在于令系统运动轨迹靠近

滑动模态，提高滑模品质。 un 称为非线性的变结构控制，其作用在于保证系统
轨迹在受到干扰时不离开滑动模态。
通过 S = 0 可以求得 uide ，求解下式：
dS S dx
= =  I3 Γ   A ( x ) + Bu  = 0 (5-27)
dt x dt
求解上式可以得出不考虑干扰的等效控制律为：
1
uide = ω Jω − JΓ ( qω + q0ω ) (5-28)
2
对于 un ，这里采用一般的滑模趋近率：
un = − MS − N sgn ( S ) (5-29)
式中， M = diag ( m1 , , mi , mi  0) ， N = diag ( n1 , , ni , ni  0) ，且有 ni  d ，  表
示向量的 2-范数， sgn () 代表符号函数。
现在，经典变结构控制律(Classical sliding mode variable structure controller,
CSMVS controller)为：
1
JΓ ( qω + q0 ω ) − MS − N sgn ( S )
u = ω Jω − (5-30)
2
在该控制律的作用下，还需分析系统的收敛性。对式(5-20)求一阶导，结
合式(5-2)和式(5-3)，可得
dS 1
= ω + Γq = − J −1ω Jω + J −1u + Γ ( q + q0 I 3 ) ω (5-31)
dt 2
将上式代入滑动条件中，有：
dS  1 
ST = S T −J −1ω Jω + J −1u + Γ ( q + q0 I3 ) ω (5-32)
dt  2 
将式(5-30)所表示的控制律代入式(5-32)，整理得：
dS
ST = S T J −1 d − MS − N sgn ( S )   0 (5-33)
dt
根据引理 5.1 的内容可得， lim q = 0 且 lim ω = 0 ，得证系统收敛。
t → t →
5.4.2 连续化改进的经典滑模变结构控制器设计
上一节所给出的控制器中，符号函数 sgn () 的存在会给执行器带来困难。

由于其表示执行器拥有理想的开关特性，因此，实际中会由于无法满足要求而
产生的抖振现象。因此，针对这一弊端，首先将经典变结构控制器进行改进，
使输出力矩能够连续变化以消除抖振现象。改进的连续控制器 (Improved
sliding mode variable structure controller, ISMVS controller)可表述如下：
- 112 -
S
un = − MS − N (5-34)
S +
式中， 为大于 0 的设定参数。上述控制器的本质是在切换面附近创造一个较
小的边界，当动点在远离滑模面时会快速移动靠近滑模面，当靠近以后动点在
边界内运动，便保证了相关控制量的连续化。联合式(5-28)便得到连续化改进
的变结构控制器。下面对滑模面可到达性进行验证：
 dS  S
ST  (5-35)
= S T J −1  d − MS − N
dt  S +
从上式可以看出，最终的模态并非到 S ( x ) = 0 ，而是会有一个边界范围，
控制律会使动点由边界范围以外区域向范围内区域运动，然后保持在该范围之
内。若该范围选择较大，则控制精度会有所降低，相反，想要高控制精度则需
S
要该范围变小。假设存在参数 mi , ni ,  , , p  , i = 1, 2,3 ，满足如下方程：
Si
ni
mi + − max  d i   0 (5-36)
p
则有：
1 
( m  + n  / p − max  d ) + 4mi max  d i  − mi
2
i =
2mi 
i i i
(5-37)
−ni / p − max  d i  )
dS
当上式使得 Si  i 时， S T  0 成立。
dt
经连续化改进后的控制器能够有效的消除由符号函数带来的抖振现象，但
是，由于边界范围的引入，相应的控制精度会有所下降。
采用经典/连续化改进的滑模变结构控制器的控制框图如图 5-1 所示：
干扰 d ω ω
控制器 q  q 
期望值    
+ 指令 1
系统动力学
qex - 经典/连续化滑 u 模型
S
模变结构控制器
q
S ( x)
图 5-1 经典/连续滑模变结构闭环姿态控制框图
Fig. 5-1 Block diagram of attitude control system using CSMVS/ISMVS controller
- 113 -
5.4.3 改进的自适应滑模变结构控制器设计
上一节中给出了连续化改进的滑模变结构控制器，虽然该控制器解决了经
典控制器抖振的现象，但是在应用中仍然存在比较明显的缺点。首先，由于引
入了一个边界范围，使得控制精度有所下降。其次，实际工程中经常会遇到参
数不确定和外界干扰的情况，而上节中的控制器在遇到这种情况时控制效果下
降比较明显。为了解决上述问题，对上节中连续化的控制器进行进一步改进，
使其能够保证在参数变动和受外部干扰时同样能达到期望状态。
在上一节连续化控制器的基础上，结合自适应和滑模控制律，设计得到以
下形式的控制律 (Adaptive sliding mode variable structure controller, ASMVS
controller)：
S
uz = − MS − ˆ (5-38)
S +
式中，参数 ˆ 有如下形式的更新规则：
ˆ = ˆ1 + ˆ2 q + ˆ3 ω (5-39)
ˆ1 =  1 S (5-40)
ˆ2 =  2 S  q (5-41)
ˆ3 =  3 S  ω (5-42)
其中，  1  0 ，  2  0 ，  3  0 为待设定的参数， ˆ ， ̂1 ， ˆ 2 ， ˆ3 为待估算的时变参
数。
通过设计不包含转动惯量 J 的控制律来实现对参数不确定性的鲁棒性。则
只要能够证明系统在该控制律下稳定，那么，达到期望姿态和消除参数不确定
性影响的要求都能满足。将控制器与全适应分力合成结合应用，其控制框图如
图 5-2 所示。
惯量不
干扰 d J
确定性 ω ω
期望值控制器 + q  q 
+ 指令 +   1  
系统动力学
qex - 改进的自适应模 u 限幅执行器 um + 模型
S
变结构控制器
q
全适应分力
合成控制器
S ( x), Ξ ( x)
ˆ, ˆ 1
ˆ, ˆ 参数更
S 新规则
图 5-2 全适应分力合成-改进的自适应滑模变结构闭环姿态控制框图
Fig. 5-2 Block diagram of attitude control system using FACSVS-ASMVS controller
- 114 -
5.4.4 稳定性分析
本小节分析在控制器(5-38)的作用下，系统的稳定性。在证明系统稳定性
之前，先给出几个假设和引理：
假设 5.1 柔性航天器系统在姿态机动中，受到的外干扰力矩 d 有界，并满足：
d  1 +  2 q +  e ω (5-43)
式中， 1 ， 2 和  e 表示于航天器结构有关的非确定边界参数，其值难以确定，
需要估计。
假设 5.2 存在参数  3  0 ，满足以下条件：
3
Γ  J  ω  ( 3 −  e ) ω (5-44)
2
转动惯量 J 必定存在一个上界，即 J  J ,又有 Γ  0 ，所以，参数  3 一定会存
在。
引理 5.2（Barbalat 引理）如果当 t  0 时，函数 f : R + → R 为一致且连续的，而
且如下形式的积分：
t
lim  f ( ) d (5-45)
t → 0
存在并有界，那么
lim f ( t ) = 0 (5-46)
t →
于是，可以给出如下定理：
定理 5.1 对式(5-7)表示的柔性航天器系统，选择式(5-21)的滑模控制切换面，
在控制律(5-38)及相应更新率的作用下，系统轨迹将运动到滑模面 S = 0 上，并
最后收敛于原点。
证明：构造如下形式的 Lyapunov 函数：
1 T 1 2 1 2 1 2
Vsel =  S JS + 1 +  2 +  3  (5-47)
2 1 2 3 
式中，  i =  i − î , ( i = 1,2,3) 。
式(5-47)对时间求一阶导数：
1 1 1
Vsel = S T JS + 1ˆ1 +  2ˆ2 +  3ˆ3 (5-48)
1 2 3
考虑式(5-20)，结合式(5-7)，代入上式后变成：
- 115 -
1 1 1
Vsel = S T JS + 1ˆ1 +  2ˆ2 +  3ˆ3
1 2 3
= S T J  I3 ( Γ   A ( x ) x + Bu + Gd  )
1 1 1
− 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3 (5-49)
1 2 3
 1 
= S T  −ω  Jω + ΓJ ( q + q0 I 3 ) ω
 2 
1 1 1
+ S T d + S T u − 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
由式(5-21)有 ω = S − Γq ，代入上式得：
 1 
Vsel = S T  − ( Γq − S )  Jω + ΓJ ( q + q0 I 3 ) ω  + S T d + S T u
 2 
1 1 1
− 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
 1 
= S T Γ q  Jω + J ( q + q0 I 3 ) ω + S T d + S T u
 2 
(5-50)
1 1 1
− 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
 1 
  q + q + q0 I 3  J  S  ω  Γ + S d
T
 2 
1 1 1
+ S T u − 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
根据向量二范数的性质可以得到 q  1 ， q + q0 I 3  1 ，代入上式进行化
简后可以得到：
3
Vsel   J  S  ω  Γ + S Td + S T u
2
(5-51)
1 1 1
− 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
考虑之前所做出的假设 5.1 和假设 5.2，对上式中部分项进行代换得到：
Vsel  ( 3 −  e )  S  ω + (1 +  2 q +  e ω )  S
1 1 1
+ST u − 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3 (5-52)
1 2 3
1 1 1
= (1 +  2 q +  3 ω )  S + S T u − 1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
当把未连续的自适应滑模变结构控制器：
- 116 -
S
u = − MS − ˆ (5-53)
S
代入式(5-52)，可得：
S
Vsel  (1 +  2 q +  3 ω )  S − (ˆ1 + ˆ2 q + ˆ3 ω ) S T
S
(5-54)
1 1 1
− S MS −
T
1ˆ1 −  2ˆ2 −  3ˆ3
1 2 3
考虑式(5-40)-式(5-42)所示更新律，
Vsel  (1 +  2 q +  3 ω )  S − S T MS
− (ˆ1 + ˆ2 q + ˆ3 ω )  S − (1 +  2 q +  3 ω )  S (5-55)
= − S T MS
上式中，M 阵为正定对称矩阵，根据 Lyapunov 稳定性判据可知，Vsel  0 成立，
即闭环系统稳定。
根据前文分析结果可以得出 Vsel  0 且 Vsel  0 ，在时间域上有：
0  Vsel ( t )  Vsel ( 0)   (5-56)
由
t
 V ( ) d = V ( t ) − V ( 0 )
0 sel sel sel (5-57)
得到：
t
−  Vsel ( ) d  Vsel ( 0 ) (5-58)
0
将式(5-55)结果代入式(5-58)，并对不等式两边同时取极限，则有：
t
− lim  Vsel ( ) d = lim S T MS  limVsel ( 0 ) (5-59)
t → 0 t → t →
对上式所示结果，根据引理 5.2（Barbalat 引理）可知

lim S T MS = 0 (5-60)
t →
而 M 阵为正定对称矩阵，因此：
lim S = 0 (5-61)
t →
这说明系统将运动到滑模面 S = 0 上，得证。
本节对上文所提到的四种控制器在 Matlab 软件环境下进行仿真和效果分

析。首先给出仿真参数：
动力学模型参数。柔性航天器系统不考虑转动惯量不确定性和考虑转动惯
量不确定性的转动惯量矩阵分别为：
- 117 -
 355.46 −20.28 −0.1933

J =  −20.28 210.35 −9.1567  ( kg  m2 ) (5-62)
 −0.1933 −9.1567 266.39 
355.46  rand −20.28 −0.1933 

J =  −20.28 210.35  rand −9.1567  ( kg  m2 ) (5-63)
 −0.1933 −9.1567 266.39  rand 
( 0.9  rand  1.1 )。
系统的前四阶固有频率为：
ωn =  0.7681 1.1038 1.8733 2.5496 ( rad/s ) (5-64)
相对阻尼系数为：
ζ = 0.5607 8.62 12.83 25.16 10−3 (5-65)
耦合矩阵为：
6.45637 −1.25619 1.1687 1.23637 

δ = 1.27814 0.91756
T
2.48901 −2.6581  ( kg  m2 ) (5-66)
 2.15629 −1.67264 −0.83674 −1.12503
外干扰力矩为：
 −3 + 4cos(0.2 t ) − cos(0.4 t ) + 2x sin(0.11t ) 
Td =  4 + 3sin(0.2 t ) − 2cos(0.4 t ) +  y cos(0.11t )  10−2 ( N  m ) (5-67)
 −3 + 4sin(0.2 t ) − 3sin(0.4 t ) + 2z sin(0.11t ) 
系统期望由初始四元数 q ( 0 ) = 0.25882 −0.31339 0.78347 −0.47008 机
动到最终四元数 q = 1 0 0 0 。
图 5-3(a)至图 5-3(e)所示为经典滑模变结构控制器下系统姿态机动过程
中的状态变化情况。从结果可以看出，在经典滑模变结构控制器控制下，收敛
精度比较高，但是由于控制率表达式中存在符号函数，导致系统各状态量在平
衡位置处的抖振现象十分明显。控制器的输出力矩也一直处于抖振的状态。虽
然在该控制器下系统状态的收敛精度较高，但是这种抖振现象十分明显的输出
力矩对于任何一种执行器来说都是难以实现的。因此，经典的滑模变结构控制
器实用性不高。
对经典控制器进行连续化改进后的滑模变结构控制器性能有较大改进。对
相同的系统，在考虑转动惯量不确定性和存在外干扰情况下，应用连续化改进
的控制器进行姿态机动控制，图 5-4(a)到图 5-4(e)所示内容为此时系统姿态机
动过程中状态变化情况。
通过图中的结果可以看出，在应用了连续化改进的控制器后，系统姿态四
- 118 -
元数、系统欧拉角和滑模面 S ( x ) 都可以很好的收敛到 0。控制器的输出力矩相

比于经典控制器变得非常平滑，这大大降低了飞轮执行器的控制力矩输出难度。
姿态角速度的收敛精度虽然有所降低，但整个变化过程更加平滑，没有抖振的
现象。需要说明的是，连续化改进的控制器在滑模面附近引入了一个很小的边
界范围，虽然导致连续化控制器控制下系统状态收敛精度下降，但是精度依然
比较高，而且消除了抖振现象。除此之外，外干扰力矩对连续化的控制器控制
效果也有明显的影响。以输出控制力矩为例，在姿态机动过程中和结束后仍然
存在一定的抖振和波动现象。
采用(5-38)控制器可以更好的适应考虑参数不确定和有外干扰力矩的情况。
图 5-5(a)至图 5-5(e)为同一系统在考虑转动惯量不确定性和存在外干扰条件
下，应用改进的自适应滑模变结构控制器(5-38)控制下系统姿态机动过程中的
状态变化情况。
结合了自适应控制律的滑模变结构控制器能够很好地降低系统的参数不
确定性和外部干扰力矩的影响。相比于连续化改进的滑模变结构控制器来说，
在相同的时间段内，控制器(5-38)控制下姿态四元数和欧拉角的收敛精度大幅
提高。与连续化改进的控制器输出力矩相比，自适应滑模控制器的输出力矩已
没有了初始阶段的高频波动的现象。虽然存在一定的波动，但波动范围不大，
更适合执行器执行。航天器姿态角速度的幅值有了明显的提高。通过对比可以
得出，在结合了自适应控制律后的滑模变结构控制器，不但保留了能抑制经典
滑模控制器输出抖振现象的优点，而且提高了对参数不确定性和外干扰影响的
适应性。
尽管自适应滑模变结构控制器相比于之前的控制器在作用效果上已经有
了很明显的提升，但是其对航天器柔性附件的振动控制效果仍存在不足。从系
统状态的波动情况也可以明显的反映出这种问题。针对该问题，这里将全适应
分力合成主动振动控制方法与自适应滑模变结构控制器相结合，图 5-6(a)至图
5-6(e)所示为在全适应分力合成方法与自适应滑模变结构控制器联合控制下，
系统在考虑了参数不确定性和存在外干扰条件时姿态机动过程中的状态变化
情况。
全适应分力合成方法的最大优点是原理简单并且容易实现，而且对柔性附
件的振动有明显的控制作用。从图 5-6(a)至图 5-6(e)所示的仿真结果可以看出，
在结合了全适应分力合成方法后，系统姿态收敛精度不但明显提高，而且变化
曲线平滑，几乎没有波动。控制器的输出力矩也变得更加平滑，虽然在当前量
级的外干扰作用下仍存在一定的波动，但波动幅值非常小。滑模面的收敛精度
与未考虑全适应分力合成时基本相同，但变化过程明显平缓。这正是由于全适
- 119 -
应分力合成方法对系统柔性附件的振动进行了控制所产生的结果。
a) 姿态四元数变化曲线 b) 滑模面变化曲线
a) The results of quaternion b) The results of sliding surface
c) 控制力矩变化曲线 d) 姿态角速度变化曲线
c) The results of control torques d) The results of angular velocity
e) 欧拉角变化曲线
e) The results of attitude angle
图 5-3 经典滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-3 The results of system response under CSMVS controller
- 120 -
图 5-4 连续化改进的滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-4 The results of system response under ISMVS controller
- 121 -
图 5-5 改进的自适应滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-5 The results of system response under ASMVS controller
- 122 -
a) 四元数变化曲线 b) 滑模面变化曲线
图 5-6 全适应分力合成-改进的自适应滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-6 The results of system response under FACSVS-ASMVS controller
- 123 -
为了更清晰的体现考虑全适应分力合成方法和不考虑全适应分力合成方
法时柔性附件的不同振动状态，以两种情况下柔性附件前三阶模态坐标和如下
所示的振动能量：
E = ηT η + ηT Kη
(5-68)
为例作对比，以分析考虑和不考虑全适应分力合成方法时，柔性附件的振动状
态。
图 5-7 中所示为有全适应分力合成方法和没有全适应分力合成方法时柔
性附件振动能量随时间的变化曲线。可以看出，只有自适应滑模变结构控制器
作用时，柔性附件的振动能量在开始阶段，即姿态机动阶段，非常大。而结合
了全适应分力合成方法后的控制器作用时，由于同时抑制了柔性附件的振动，
所以其振动能量明显减小。图 5-8 所示为两种情况下柔性附件前三阶模态的
变化曲线。图 5-8 中没有全适应分力合成方法的模态表示为 i ，而结合了全适
应分力合成方法后的模态表示为 i  ( i = 1,2,3) 。从这里可以明显看出，由于阻
尼的存在，未考虑适应分力合成方法时前三阶模态由开始的振动状态逐渐衰减
到 0，但衰减时间较长，其中二阶模态甚至需要 180 秒以上。而考虑了全适应
分力合成方法的控制效果优势明显，不但初始阶段振动量小，还能迅速收敛到
0。由此看出，结合了全适应分力合成方法后，不但可以保证姿态精度，还可
以同时对柔性附件振动进行有效控制。
图 5-7 振动能量变化曲线图 5-8 前三阶模态坐标变化曲线

Fig. 5-7 Vibration energy under two Fig. 5-8 Modal displacements under two
controller controller
5.5 带振动控制的考虑执行器输出饱和滑模变结构控制器设计
上一节中给出了适应参数不确定性和外干扰存在的自适应滑模控制器和
同时可以抑制振动的全适应分力合成-自适应滑模变结构控制器，并对其控制
- 124 -
效果进行了仿真。虽然控制效果比较理想，但是它们对控制器输出力矩的限制
明显过于理想。实际工程中，执行器的输出能力有限，无法达到过高的幅值要
求。所以，设计适应执行器存在输出饱和的控制器十分必要。
5.5.1 控制律设计
考虑了执行机构输出饱和因素后，柔性航天器系统方程中控制力矩项有了
改变，重新描述为：
 1 T
 q0 = − 2 q ω

q = 1 q  + q I ω
 2
( 0 3) (5-69)

 Jω + + ω  Jω = cno (T ) + d
T
依然选取 x = ωT q T  为状态变量，将方程组(5-69)改写成状态方程的
形式：
x = A ( x ) x + Bcno ( u) + Gd (5-70)
式中， u = T 表示控制量， d 表示系统所受的干扰，系数阵 A，B，G 和饱和函
数 cno ( ) 分别如下：
 − J −1ω  J 03 
   J −1 
A( x) = 1  , B=  =G (5-71)
 ( q + q0 I 3 ) 03   03 
 2 
T
cno ( u ) = cno ( u1 ) cno ( u2 ) cno ( u3 ) (5-72)
式中 cno ( u) ——执行机构的输出力矩；
cno ( ui ) ——控制量 ui 存在饱和情况时的特性，具体可以表示为：

 umax i , ui  umax i

cno ( ui ) =  ui , ui  umax i (5-73)
 −u
 max i , ui  −umax i
其中 umaxi ——第 i 个执行器的饱和度。
为了便于表示，将饱和函数整理成如下形式：
cno ( u) = M ( u ( t ) )  u ( t ) (5-74)
M ( u ( t ) ) = diag M1 ( u ( t ) ) M2 ( u ( t ) ) M3 ( u ( t ) ) (5-75)
式中， Mi ( u ( t ) ) 具体有如下形式：
- 125 -
 umax i
 u , ui  umax i
 i
M i ( u ( t ) ) =  1 , ui  umax i (5-76)
 −u
 max i , ui  −umax i
 ui
函数 M 的取值范围在 0 到 1 之间，取值大小表示当下执行器是否属于输
出饱和的状态。
滑模切换函数选择为：
S = ω + Γq =  I 3 Γ  x (5-77)
设计控制律之前，先引入以下几个假设和引理。
假设 5.3 柔性航天器在姿态机动过程中，所受到的外干扰 d 有界，而且满足如
下关系：
S
d  sa Ξ (5-78)
S +
式中， Ξ =  b ω q  ， b 为人为设定的参数，取值大小对系统抗干扰能力和稳
T
态姿态精度都有影响，取值越大，稳态姿态精度越高。边界参数 sa 的取值与柔

性航天器结构有关，由于结构比较复杂，在应用中通常会取一个估计值。
假设 5.4 存在一个大于 0 的参数  ，使得如下形式的不等式成立：
3 S
Γ  J  ω  ( − sa ) Ξ (5-79)
2 S +
很明显，转动惯量 J 一定存在一个上界，即 J  J ，而且有 Γ  0 ，因此，大
于 0 的参数  一定存在。
所设计出的控制律要综合考虑系统参数变动的影响，外部干扰的影响和执
行器输出饱和的影响等情况。依据滑模变结构和自适应原理，为使系统运动轨
迹到达并稳定在滑模面上，这里给出如下形式的控制律 (Output saturation
sliding mode variable structure controller, OSSMVS controller)：
S
ˆˆ Ξ
u = − MS −  (5-80)
S +
式中，   1 是认为确定的参数。参数 ̂ 和参数 ˆ 需要实时更新，其满足如下形
式的更新率：
2
S
ˆ = p4 Ξ (5-81)
S +
- 126 -
2
S
ˆ = ˆ ˆ Ξ
3
(5-82)
S +
其中，p4  0 是认为确定的参数。待估计参数 ̂ 和 ˆ 的初值大于 0，即 ˆ ( 0 )  0 ，
ˆ ( 0 )  0 。所设计的控制率框图如下所示：
惯量不
确定性 J
干扰 d
ω ω
期望值控制器 + q  q 
+ 指令 +   1  
系统动力学
qex - 改进的自适应模 u 限幅执行器 um + 模型
S
变结构控制器
q
全适应分力
合成控制器
S ( x), Ξ ( x)
ˆ, ˆ 1
ˆ, ˆ 参数更
S 新规则
图 5-9 全适应分力合成-考虑执行器输出饱和的闭环姿态控制框图
Fig. 5-9 Block of attitude control system using FACSVS-OSSMVC controller
5.5.2 稳定性证明
本节对上一节中控制律下的系统稳定性进行分析，取如下形式的
Lyapunov 函数：
1 T 1 2 2
Vcno =  S JS +  +   (5-83)
2 p4 
式中，  =  − ˆ ，  =  − ˆ −1 ，对参数  ，有如下定义：
( )
0    min Mi ( u ( t ) )  1, i = 1,2,3 (5-84)
由致密性定理，总会存在一个  令式(5-84)恒成立。
按照类似上一节的方法和步骤，先对 Lyapunov 函数(5-83)对时间求一阶导
数：
1 ˆ
Vcno = S T JS − ˆ ˆ −2
 +  (5-85)
p4
将式(5-70)和式(5-77)代入上式可得：
 1 
Vcno = S T  −ω  Jω + ΓJ ( q + q0 I 3 ) ω 
 2 
(5-86)
1
+ S T M ( u )  u + S T d − ˆ + 
ˆ ˆ −2
p4
令切换面函数为零可得 ω = S − Γq ，代入上式有：
- 127 -
 1 
Vcno = S T  −ω  Jω + ΓJ ( q + q0 I 3 ) ω  + S T M ( u )  u
 2 
1
+ S T d − ˆ + ˆ ˆ −2
p4
 1 
= S T Γ  q  Jω + J ( q + q0 I 3 ) ω  + S T M ( u )  u
 2 
(5-87)
1
+ S T d − ˆ +  ˆ ˆ −2
p4
 1 
  q + q + q0 I 3  J  Γ  S  ω
 2 
1
+ S T M ( u )  u + S T d − ˆ + ˆ ˆ −2
p4
因为 q  1 ， q + q0 I 3  1 ，因此，上式可以简化为：
3
Vcno   J  Γ  S  ω + S T M ( u )  u + S T d
2
(5-88)
1
− ˆ + 
ˆ ˆ −2
p4
联系前面所做的假设 5.3 和假设 5.4，上式变成：
2 2
S S
Vcno  ( − sa ) Ξ + sa Ξ + S TM ( u)  u
S + S +
1 ˆ
− ˆ ˆ −2
 +  (5-89)
p4
2
S 1
= Ξ + S T M ( u )  u − ˆ + 
ˆ ˆ −2
S + p4
将参数的更新率(5-81)代入式(5-89)可得：
2 2
S S
Vcno  Ξ + S TM ( u)  u −  Ξ ˆ ˆ −2
+ 
S + S +
2
(5-90)
S
= ˆ Ξ + S T M ( u )  u + 
ˆ ˆ −2
S +
再将参数更新率(5-82)，控制律式(5-80)代入式(5-90)，结合式(5-84)可将上
式进一步简化：
- 128 -
2 2
S S
Vcno  ˆ Ξ ˆˆ Ξ
−  S T MS − 
S + S +
2
S
ˆˆ Ξ
+ 
S +
2 2
S S
= ˆ Ξ ˆˆ Ξ
−  S T MS −  (5-91)
S + S +
2
S
+ ˆ ( ˆ − 1) Ξ
S +
2 2
S S
= ˆ Ξ −  S T MS − ˆ Ξ
S + S +
经整理后，最终可以得到：
2
S
Vcno  (1 −  ) ˆ Ξ −  S T MS (5-92)
S +
因为 ˆ  0 ，ˆ  0 ，所以，在时间域上都会有 ˆ ( t )  0 。另外，因为   0 ，M 为

正定对称矩阵，而且   1 ，所以可以得出结论 Vcno  0 恒成立。
与上一节类似，利用 Barbalat 引理可得 lim q0 = 1 ，lim q = lim ω = 0 ，得证。
t → t → t →
控制律(5-80)中同样与转动惯量无关，说明当转动惯量存在变动时不会对控制
器控制效果造成直接影响，体现了控制器对转动惯量不确定性具备良好鲁棒性
的特性。
本节仿真环境及柔性航天器参数与上节相同。系统在考虑参数不确定性和
外部干扰的前提下，通过控制器(5-80)的作用，柔性航天器在姿态机动过程中
各状态变化曲线如图 5-10(a)至图 5-10(e)所示。
图中所示结果为系统在考虑飞轮执行器存在输出饱和（最大输出力矩为
5N  m），参数变动和外干扰力矩影响下，在控制器控制下的状态变化情况。从
仿真结果可以看出，所设计的控制器整体控制效果良好。系统四元数和姿态角
能够迅速的收敛到期望的状态。系统轨迹最终也能够很好的收敛到滑模面附近。
控制器输出在开始阶段一直处于饱和状态，在随后的姿态机动过程中，存在一
定波动。航天器姿态角速度值在姿态机动开始阶段迅速上升，随后快速降低至
0 附近。将系统波动状态放大后可能明显看出，在姿态机动过程中各状态都存
在波动，可见附件振动对系统姿态影响比较明显。
- 129 -
图 5-10 考虑执行器输出饱和的自适应滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-10 The results of system response under OSSMVS controller
为了进一步优化姿态机动过程，降低柔性附件振动造成的不利影响，将全
- 130 -
适应分力合成方法与控制器相结合，并将结合后的控制器应用于相同系统，此
时，航天器姿态机动过程中的状态变化如图 5-11(a)至图 5-11(e)所示。
c) 输出力矩变化曲线 d) 姿态角速度变化曲线
图 5-11 全适应分力合成-执行器输出饱的自适应滑模变结构控制器下系统状态变化
Fig. 5-11 The results of system response under FACSVS-OSSMVS controller
- 131 -
上述结果为考虑执行器输出饱和的情况下，存在系统参数不确定和外干扰
时，航天器在结合了全适应分力合成的控制器作用下，在姿态机动过程中状态
的变化情况。可以看出，相比于没有结合全适应分力合成方法时的结果，柔性
附件振动对系统的影响明显减弱。虽然姿态四元数、姿态角等状态的收敛精度
与之前基本相同，但变化过程变得更加平滑。控制输出力矩方面，之前出现在
姿态机动初始阶段的波动在结合了全适应分力合成方法后已经基本消失。为了
更清晰的对比结合和不结合全适应分力合成方法时系统柔性附件的振动情况，
下面将两种情况时前三阶模态坐标和振动能量变化进行对比分析。
图 5-12 为柔性附件振动能量对比曲线。可以明显看出，在柔性航天器姿
态机动过程中，结合全适应分力合成方法后柔性附件残余振动量明显大幅度降
低。而且系统柔性附件振动能量收敛到 0 附近的速度非常迅速，而未结合全适
应分力合成的控制器在抑制柔性附件振动方面能力较弱。图 5-13 所示为柔性
附件前三阶模态坐标在姿态机动中的变化情况。 i 和 i  分别为不考虑全适应
分力合成方法和考虑全适应分力合成方法下的第 i 阶模态坐标。可以看出，未
考虑全适应分力合成时，姿态机动过程伴随着非常明显的柔性附件振动运动，
而且衰减速度较慢，尤其是第二阶振动。结合了全适应分力合成方法后对柔性
附件的振动抑制效果十分明显，三阶模态变化平缓，而且能够迅速衰减到 0。
上述结果表明，在考虑了执行器输出饱和的情况下，结合了全适应分力合成方
法的控制器同样可以在保证姿态精度的同时，抑制柔性附件的残余振动。
图 5-12 振动能量变化曲线图 5-13 前三阶模态坐标变化曲线

Fig. 5-12 Vibration energy under two Fig. 5-13 Modal displacements under two
controller controller
5.6 本章小结
本章以带柔性附件航天器为研究对象，对带有振动控制作用的姿态机动控
制方案进行了研究。提出了将全适应分力合成方法与两种自适应滑模变结构控
- 132 -
制器结合使用的控制策略。本章主要获得以下几点结论：
第一，首先以经典滑模变结构控制器为基础，得到一种改进的自适应滑模
变结构控制器；随后，将全适应分力合成方法与之相结合，对姿态机动过程中
柔性附件振动进行控制。仿真对比结果表明，在考虑系统参数不确定和受外干
扰的条件下，所设计的自适应滑模变结构控制器能够消除抖振现象并获得较好
的姿态精度控制效果，但对柔性附件振动抑制效果较差。而考虑了全适应分力
合成方法的滑模变结构控制器既能够保证姿态精度，同时又可以抑制柔性附件
残余振动，获得更好的系统性能指标。
第二，针对上述控制器作用下输出力矩过大以及工程中执行器输出力矩能
力有限的问题，给出了一种考虑执行器输出饱和的自适应滑模控制器，并将全
适应分力合成方法与其相结合。仿真对比结果表明，所设计的控制器在考虑参
数不确定、外干扰影响和执行器输出饱和的情况下，能够较好的完成姿态机动
任务，但对柔性附件的振动抑制能力较弱，系统各状态量受柔性附件振动影响
波动明显，而与全适应分力合成方法相结合后的控制器不但能够达到姿态精度
要求，还能同时对柔性附件振动进行抑制，使系统状态更优于前者。
- 133 -
结论
本文针对在轨航天器不同情况下柔性附件振动控制问题进行了深入研究，
主要研究内容和研究成果包括：
（1）建立了柔性航天器系统模型。首先介绍了统一的簇状柔性航天器结
构。通过有限单元法对柔性附件的变形进行描述。根据 Newton-Euler 法推导出
了航天器姿态动力学方程，应用 Lagrange 法推导出了柔性附件的振动方程，
并给出了详细的推导过程。其次，采用约束模态法对系统动力学方程进行了求
解。为了便于分析和应用，获得了简化的系统方程。最后，考虑压电智能材料
的影响，推导了压电智能材料的基本方程，建立了考虑压电材料的柔性航天器
动力学方程，为后续章节中柔性附件的振动控制提供了理论基础。
（2）针对航天器在轨稳定状态下受周期干扰导致柔性附件持续振动的问
题，提出了一种基于级数展开的力矩补偿振动控制策略。给出了四种形式控制
力矩下系统响应的解析表达式。为了获得最佳控制效果，提出两种振动控制效
果准则。依据两种准则，分别计算得出了四种控制力矩在不同频率比下的最佳
幅值比。仿真结果显示，当频率比在 0~2 时，两种准则所得结果基本相同，振
动控制效果明显，残余振动可以抑制到 2.4%以下，随着频率比的增大，按照
二次准则所得参数下的振动控制效果要明显优于按一次准则所得参数的振动
控制效果，但二次准则相对一次准则计算量大，求解过程复杂。
（3）为了解决柔性航天器柔性附件残余振动难以有效控制的问题，在分
力合成的基础上，提出全适应分力合成主动振动控制方法。以有阻尼系统为研
究对象，以若干定理的形式对方法给出了说明，并对其进行了理论证明。随后
针对全适应分力合成方法对频率变动的鲁棒性问题，分别给予了理论证明。最
后，以动量轮为执行器，在单轴气浮平台上对全适应分力合成方法经行了实验
验证。仿真和实验结果表明，该方法对姿态机动中的柔性附件有很好的振动控
制效果。全适应分力合成方法完善了分力合成的内容，扩大了分力合成原理的
应用范围。
（4）针对分力合成分力离散且不连续的问题，引入了合力连续化优化方
法。通过 Lambert W 函数计算 Stieltjes 积分参数，改变了分力之间存在大量突
变和离散的问题，实现了合成力的连续化优化。仿真结果表明，对比传统的分
力合成力，连续化处理后的合力不但连续变化，而且能够保持对附件振动抑制
作用。针对全适应分力合成对频率变动鲁棒性有限的问题，提出与 Steiglitz-
mcBride 频率辨识方法相结合的策略，设计了联合应用的方案。 Steiglitz-
- 134 -
结论
mcBride 频率辨识方法通过陷波器设计，采用自适应方法对系统频率进行辨识。
数值仿真表明，在一定条件下该方法可以准确辨识出低阶振动频率，从而确保
全适应分力合成应用的准确性。
（5）针对航天器姿态机动中姿态精度要求高以及一般控制器不具备对柔
性附件进行振动控制的问题，提出了将全适应分力合成主动振动控制方法与姿
态控制方法相结合的控制策略。考虑在轨航天器参数变动和受外干扰的情况，
设计了一种自适应滑模变结构控制器。该控制器通过引入一个边界层和输出力
矩参数更新率，改善了控制器输出力矩抖振状况和对参数依赖的不足。针对执
行器输出能力有限的问题，设计了另一种自适应滑模变结构控制器。分别应用
李雅普诺夫函数证明了控制器的稳定性。随后将控制器与全适应分力合成方法
相结合。仿真结果表明，闭环控制策略虽然能够在一定范围内保证姿态准确度，
但无法很好的抑制附件振动，而结合了全适应分力合成方法后，附件振动得到
了控制，且姿态精度得到了提高。
本文主要创新点总结如下：
（1）针对在轨稳定航天器受周期干扰导致柔性附件持续振动的问题，提
出了以周期力矩进行补偿进而控制振动的方案，为了获取最佳控制效果，提出
了两种残余振动判断准则，并依据准则计算得到了补偿力矩在不同条件下的最
优参数，解决了航天器稳定状态下受周期干扰时柔性附件持续振动的问题。
（2）提出了一种包含正向分力合成方法和混合分力合成方法的全适应分
力合成主动振动控制方法，将分力合成理论的应用对象扩大到有阻尼系统，给
出了若干定理并进行了数学证明。同时证明了方法对频率的鲁棒性。该方法解
决了分力合成理论目前只局限于无阻尼系统的问题，丰富和完善了分力合成理
论。
（3）针对分力合成力离散不连续的问题，引入了合力连续化优化处理的
方法，通过零-极点补偿原理，将第二分力转化成由零连续变化的形式，进而解
决了原合力经常突变的弊端，降低了全适应分力合成方法对执行器的要求标准。
（4）针对航天器姿态机动中对姿态精度和柔性附件残余振动控制难以同
时保证的问题，提出了将全适应分力合成主动振动控制方法与姿态控制方法相
结合的控制策略，给出了全适应分力合成的使用方法，设计了两种自适应滑模
变结构控制器。该方法改善了传统变结构控制器输出力矩抖振、对参数变动敏
感和未考虑执行器输出上限的弊端，同时对附件振动进行了控制，明显提高了
附件振动控制效果和姿态精度。
本文针对在轨柔性航天器不同状态下柔性附件振动控制问题进行了深入
研究，虽然取得了一些有意义的研究成果，但仍需要在有些方面进一步研究：
- 135 -
（1）抑制单方向周期干扰引起的振动时，对其它方向小量级耦合影响的
问题分析。
（2）分析压电智能材料在柔性附件上的布局和优化问题，同时应进一步
相应控制器设计。
- 136 -
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攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
[1] Xu Shijie, Cui Naigang, Fan Youhua, Guan Yingzi. Flexible Satellite Attitude
Maneuver via Adaptive Sliding Mode Control and Active Vibration
Suppression[J]. AIAA Journal, 2018,56(10): 4205-4212.(SCI, IF=1.556,对应
论文第五章)
[2] Xu Shijie, Cui Naigang, Fan Youhua, Guan Yingzi. Active Vibration
Suppression of Flexible Spacecraft During Attitude Maneuver With Actuator
Dynamics[J]. IEEE Access, 2018,6: 35327-35337.(SCI, IF=3.557,对应论文
第四章)
[3] Xu Shijie, Cui Naigang, Fan Youhua, Guan Yingzi. A Study on Optimal
Compensation Design for Meteorological Satellites in the Presence of
Periodic Disturbance[J]. APPLIED SCIENCES-BASEL, 2018,8, 1190.(SCI,
IF=1.689,对应论文第三章)
[4] Xu Shijie, Guan Yingzi, Fan Youhua. Dynamic modeling and vibration
suppression of double flexible mechanical arm system[C]. ASME 2016
Conference on Information Storage and Processing Systems, Santa Clara,
2016.(EI,对应论文第二章)
[5] Zeng Xiangxin, Guan Yingzi, Xu Shijie. Analysis of Pseudo-Rate Incremental
Feedback Control With Angular Velocity Feedback for Flexible Space
Manipulator[C]. ASME 2016 Conference on Information Storage and
Processing Systems, Santa Clara, 2016.(EI)
- 147 -
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用权限
学位论文原创性声明
本人郑重声明：此处所提交的学位论文《柔性航天器动力学建模与在轨振
动控制研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读学位期间独立进
行研究工作所取得的成果，且学位论文中除已标注引用文献的部分外不包含他
人完成或已发表的研究成果。对本学位论文的研究工作做出重要贡献的个人和
集体，均已在文中以明确方式注明。
作者签名：日期：年月日
学位论文使用权限
学位论文是研究生在哈尔滨工业大学攻读学位期间完成的成果，知识产
权归属哈尔滨工业大学。学位论文的使用权限如下：
（1）学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生上交的学位论文，
并向国家图书馆报送学位论文；
（2）学校可以将学位论文部分或全部内容编入
有关数据库进行检索和提供相应阅览服务；
（3）研究生毕业后发表与此学位论
文研究成果相关的学术论文和其他成果时，应征得导师同意，且第一署名单位
为哈尔滨工业大学。
保密论文在保密期内遵守有关保密规定，解密后适用于此使用权限规定。
本人知悉学位论文的使用权限，并将遵守有关规定。
作者签名：日期：年月日
导师签名：日期：年月日
- 148 -
致谢
致谢
回首读博岁月，感慨万千，感受过苦辣酸甜，才更深刻的体会到“磨练”
二字的内涵。在此论文结稿之际，向所有曾给予我帮助的人表达谢意。
本文是在我的导师凡友华教授和副导师崔乃刚教授悉心指导下完成的。凡
老师渊博的学识、严谨的治学态度、不断进取创新的精神和力求做到最好的原
则使我受益匪浅。跟随凡老师已近八年时光，凡老师自始至终都在学业和生活
上给予我关心与帮助。在科研上给我启发和指引，在生活上给我鼓励和包容。
在今后的工作生活中，我将以导师为榜样，脚踏实地，奋勇拼搏，不负导师多
年的培养。在此，特向恩师致以最崇高的敬意和由衷的感谢！
感谢我的副导师崔乃刚教授。在校本部学习期间，崔老师对我的研究方向
和论文内容都给予了重要的指点。崔老师严谨求实的科研态度、精深的学术造
诣和开阔的专业视野令我受益良多。崔老师在生活中更是对我关爱有加，让我
能够专心学术，完成学业。即将踏上工作岗位之际，我亦将以崔老师为榜样，
积极投身航天事业，创造更多价值。
感谢刘暾教授对我的帮助和指导。刘老师扎实的数学功底和废寝忘食的科
研精神令我由衷敬佩，每次向刘老师讨教后都让我醍醐灌顶。衷心祝愿刘老师
身体健康，生活幸福。也感谢关英姿老师、荣思远老师、王小刚老师、韦常柱
老师和白喻亮老师对我生活和学业的关心和帮助。
感谢曾祥鑫博士、黄荣博士、张旭博士和实验室其他师兄弟对我的无私帮
助。特别感谢我的好朋友王信喜和杨龙，在我遇到困难时二人总是会耐心地给
予我疏导，令我重新振作。
感谢曾并肩拼搏过的哈工大教工足球队，哈工大博士联足球队，哈工大校
队和航天学院足球队的所有队友。感谢队友们在球场上给我的信任和支持，那
些共同拼搏的时光是我科研之余最珍贵的经历。
最后要特别感谢我的父母及所有的亲人。能够顺利完成学业离不开家庭的
支持和鼓励，感谢你们自始至终的无私付出。离家求学多载，是这份亲情给予
我支撑和力量，伴我不断进步、不断成长。
- 149 -
个人简历
2007 年 9 月~2011 年 7 月，就读于哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院工

程力学专业，获得工学学士学位；
2011 年 9 月~2013 年 7 月，就读于哈尔滨工业大学深圳研究生院力学学
科，获得工学硕士学位；
2013 年 9 月至今，在哈尔滨工业大学深圳研究生院力学学科，攻读工学
博士学位。
- 150 -

柔性航天器动力学建模与在轨振动控制研究 徐世杰

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柔性航天器动力学建模与在轨振动控制研究 徐世杰

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博士学位论文

DYNAMIC MODELING AND ON-ORBIT

Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering

DYNAMIC MODELING AND ON-ORBIT

FACSVS method contain forward component synthesis vibration suppression

Keywords: Flexible spacecraft, Residual vibration criteria, Fully adaptive

5.4.1 经典变结构控制器 .................................................................. 111

Abstract(In Chinses) ............................................................................................ I

2.7 Summary ............................................................................................... 46

4.5.3 Case analysis ............................................................................. 104

对系统动力学方程系数矩阵的影响。Gasbarri 和 Sabatini [37]在三自由度气浮平

Singer 和 Seering 将 Posicast 方法的应用范围做了进一步的拓展，首次正式提

Compute Wireless receiver

Air floating platform

Sabatini、Palmerini 和 Gasbarri 等 [126,127]采用气浮式模拟器，模拟航天器在

柔性航天器一般可以看作簇状系统，其简化示意图如图 2-1 所示。柔性航

图中， A 为中心刚体， Bi ( i = 1,2, , Q ) 为第 i 个柔性附件。 H i 为第 i 个动

量轮。o 是航天器任意时刻的质心，c 为航天器系统未变形时的质心。 Ac 是中

心刚体质心， Bic 为第 i 个柔性附件质心。 dm 表示任意质量微元。 ω 为各体角

惯性系原点到瞬时质心 o 的矢量为 re ，瞬时质心到系统未变形时质心的

矢量为 rA 、rBi 和 rHi 分别为由系统未变形时质心到各柔性附件和动量轮与中心

矢量。 δBi 为第 i 个柔性附件中任意质点的弹性位移。

vB1 = re + rA + ωA  rB1 + δB1 + ( ωA + ωB1 )  ( ρB1 + δB1 ) (2-8)

vBi = re + rA + ωA  rBi + δBi + ( ωA + ωBi )  ( ρBi + δBi ) (2-9)

续展开为： ωBi = ωBi + ( ωA + ωBi )  ωBi 。将 ωBi 代入式(2-12)得：

aBi = re + rA + ωA  ( rBi + ρBi + δBi ) + ωA  ( ωA  rBi ) + ωBi  ρBi

+ ( ωA  ωBi )  ρBi + ωA  ( ωA  ρBi ) + δBi + ωA  ( ωBi  ρBi )

+ ωBi  ( ωA  ρBi ) + ωBi   ωBi  ( ρBi + δBi )  + 2 ( ωA + ωBi )  δBi (2-13)

+ ωBi  δBi + ( ωA  ωBi )  δBi + ωA  ( ωA  δBi ) + ωA  ( ωBi  δBi )

aBi = re + rA + ωA  g Bi + ωA  ( ωA  g Bi ) + ωBi  ( ρBi + δBi )

+2 ( ωA + ωBi )  δBi + ωBi   ωBi  ( ρBi + δBi )  + δBi (2-15)

aHi = re + rA + ωA  gHi + ωHi  ρHi + ωA  ( ωA  gHi ) (2-18)

如图 2-1 所示，以第 i 号柔性附件为例， ρBi 为柔性附件与中心刚体连接

本节应用 Newton-Euler 方法和拉格朗日方法对系统进行动力学建模。

+  ( rA + ρA )  ( ωA  ρA ) dm +   ( rHi + gHi )  ( ωA  gHi ) dm

式中 gBi = rBi + ρBi + δBi ， g Hi = rHi + ρHi 。

=  ( oBi , rA )  ωBi +  ( oBi , rBi )  ωBi +  bi

其中 ρBic ——由 Bi 体与中心刚体连接点 bi 指向 Bi 体质心的矢量；

+  χ e  eBiT N Bie PBie d Bi dm

WBi =  wBie PBie ；

H Bi =  ( le wBie + uBie ) PBie ；

VBi = ( rA + rBi ) WBi + H Bi 。

+   ρHi   2ωA  ( ωHi  ρHi )  dm

sys  ωA +  tBi  ωBi +  hi

其中 ψ1 = ωA  sys  ωA +  ωBi  Bi ωBi +  ωBi  tBi  ωBi +  ωHi  hi

T Bi = (ρ Bi + δBi )  aBi dm (2-41)

+  ( ρBi + δBi )  ωA  ( ωA  gBi )  dm

=   ( le + χ e )  eBi N e PBie dmd Bi

通过式(2-54)得到 rA 表达式，将 rA 对时间两次导数，得到：

re + rA + ωA  ( rBj + ρBj ) + ωA  ωA  ( rBj + ρBj ) 

= QBj + eBjT WBj  re

 rBj ,WBj (:,1) 

e N Bje PBje  δBj dm = PBjeT  N BjeT N Bje dmPBje d Bj =

+ diag ( ωAT ωAT ) (Z 1Bj + Z 2 Bj ) ωA

振动方程中广义力 QBj 项包含了弹性恢复力、阻尼力和外作用力。设单元

力可以表示为 K Bj d Bj ，在整个柔性附件上所做的虚功为  d Bje*T K Bje d Bje ，d Bj 为对应

sys  ωA +  tBi  ωBi +  hi

VBjT ωA + H BjT ωBj + Bj d Bj + hBj d Bj + K Bj d Bj = Q fj − ψ4 j , j = 1, 2, ,Q

d = d0e jt (2-69)

图 2-3 所示航天器主要由中心刚体和两柔性附件组成。坐标系 Oa X aYa Z a

对两个模型施加相同 bang-off-bang 控制力矩，在本体坐标系下沿三轴方

图 2-4 x 方向姿态角速度 图 2-5 y 方向姿态角速度

图 2-6 z 方向姿态角速度 图 2-7 第一阶模态变化曲线

柔性航天器动力学建模与在轨振动控制研究徐世杰

柔性航天器动力学建模与在轨振动控制研究徐世杰

图 2-4 x 方向姿态角速度图 2-5 y 方向姿态角速度

图 2-6 z 方向姿态角速度图 2-7 第一阶模态变化曲线

图 2-8 第二阶模态变化曲线图 2-9 第三阶模态变化曲线

图 3-3 阶跃力矩下的一次余量图 3-4 带间隙阶跃力矩下的一次余量

图 3-5 三角形力矩下的一次余量图 3-6 梯形力矩下的一次余量

图 3-7  =0.8 时的一次余量图 3-8  =1.2 时的一次余量

图 3-9  =0.8 时的相对一次余量图 3-10 阶跃力矩下几种情况的一次余量

图 3-11 h = −0.1 时的一次余量图 3-12 h = 0.3 时的一次余量

图 3-13 h = −0.1 时的相对一次余量变图 3-14 阶跃力矩下几种情况的相对一次

图 3-16  = 0.7 时的振动控制效果图 3-17  = 1.7 时的振动控制效果

图 3-18  = 2.4 时的振动控制效果图 3-19  = 4 时的振动控制效果

图 3-20  = 0.7 时第二、三阶模态坐标变图 3-21  = 0.7 时系统振动能量变化曲线

图 3-22 阶跃力矩的下二次余量图 3-23 带间隙阶跃力矩下的一次余量

图 3-24 三角形力矩下的一次余量图 3-25 梯形力矩下的一次余量

图 3-26  = 0.8 时的二次余量图 3-27  = 1.2 时的二次余量

图 3-28  = 0.8 时的相对二次余量图 3-29 阶跃力矩下几种情况的二次余量

图 3-30 h = −0.1 时的二次余量图 3-31 h = 0.3 时的二次余量

图 3-32 h = −0.1 时的相对二次余量变图 3-33 阶跃力矩下几种情况的相对二次

图 3-35  = 0.7 时的振动控制效果图 3-36  = 1.7 时的振动控制效果

图 3-37  = 2.4 时的振动控制效果图 3-38  = 4 时的振动控制效果

图 3-39  = 0.7 时第二、三阶模态坐标变图 3-40  = 0.7 时系统振动能量变化对比

图 4-1 两分力及其合力图 4-2 两分力及其合力的响应

图 4-3 正向分力合成方法下不同频率比图 4-4 混合分力合成方法下不同频率比

图 4-5 姿态角速度变化曲线图 4-6 第一、二阶模态变化曲线

图 4-8 测量及滤波后的板端自由振动图 4-9 板端自由振动数据 FFT 处理结果

图 4-10 实验 A 中转台角速度图 4-11 实验 A 中转台边的角加速度

图 4-13 实验 B 中转台角速度图 4-14 实验 B 中转台边的加速度

图 4-16 幅值系数随阻尼系数的变化对比图 4-17 归一化时间延迟随阻尼系数变化