GNSS原理及其应用

Principle and Application of GNSS

主讲教师：周晓慧
办 公 室：测绘学院 425
办公电话：027-68778535
邮 箱：xhzhou@sgg.whu.edu.cn
内容回顾 2

p GNSS系统的组成
p 空间星座、地面监控、用户设备功能
GNSS原理及其应用 3

第三章 全球定位系统的组成及信号结构

§3.2 时间系统与坐标系统
 4
主要内容
p 知识要点
ü GNSS常用的时间系统
ü GNSS常用的坐标系统
ü 不同系统之间相互转换

p 学习重点
ü 协调世界时、GPS时间
ü WGS-84、CGCS2000大地坐标系
 5
时间基准的重要性

p 时间是一个非常重要的物理量
ü 物理学中七个基本物理量之一

p 现代卫星导航系统依赖于精准的
时间系统
ü 卫星位置计算：GPS卫星以约3.9 km/s 左
右的速度围绕地球高速运动，当我们要求
观测瞬间的卫星位置误差≤1cm 时，所给
出的观测时刻的误差应≤2.6×10-6秒。

ü GPS伪距测量：GPS信号接近光速传播，若
要求测距误差≤0.1米，则信号传播时间
的测量误差应≤3×10-10秒
时间系统（回顾大地测量学基础） 6

p 世界时 (UT)
p 原子时
ü TAI
ü UTC
ü GPST
世界时（Universal Time-UT） 7

p 以地球自转为基础，以平子夜为零时起算的格林尼治平太
阳时称为世界时
p 世界时是一个不均匀的时间系统
ü地球自转轴的变化，即存在极移现象
ü地球自转的速度不均匀的，包含长期减慢的趋势
ü短周期的变化，情况比较复杂

p 为了弥补上述缺陷，使世界时尽可能均匀，从1956年开始
采取了如下措施
ü在世界时UT0中引入了极移改正，得到世界时UT1（含有地球自转速
度变化的影响）
ü在UT1中加入地球自转速度的季节性改正得到世界时UT2
原子时（Atomic Time-AT） 8

p 以物质的原子内部发射的电磁振荡频率为基准的时间系统
ü 定义：铯原子基态的两个超精细能级间在零磁场下跃迁辐射
9,192,631,770周所持续的时间
ü 单位：1967年第十三届国际计量大会决定，把在海平面实现的上述
原子时秒，规定为国际单位制中的时间单位
ü 起点：1958年1月1日0时0分0秒（UT），即规定在这一瞬间原子时
时刻与世界时刻重合

p 原子时是一个均匀的时间计量系统
ü 铯原子、铷原子、氢原子
ü 原子钟的精度可以达到每2000万年才误差1秒 (稳定度达10-15)
ü 世界上最先进的光钟达到每160亿年才误差1秒(稳定度达10-18)
国际原子时（Temps Atomique International-TAI） 9

法语

p TAI是1971年由国际时间局建立
ü 由于电子元器件及外部运行环境的差异，同一瞬间每台原子钟所给
出的时间并不严格相同
ü 为了避免混乱，有必要建立一种更为可靠、更为均匀、能被世界各
国所共同接受的统一的时间系统—国际原子时TAI
ü 国际计量局收集各国各实验室原子钟的比对和时号发播资料，进行
综合处理，建立国际原子时

全球时间实验室地理分布图
协调世界时（Coordinated Universal Time- UTC）
10

p 因地球自转速度长期变慢，原子时与世界时差异逐渐变大
ü 世界时：以地球自转为基础（生活作息密切相关）
ü 原子时：与地球自转无直接联系
ü 协调世界时：以原子时秒长为计量单位、在时刻上与“平太阳时”
之差小于0.9秒的时间系统
ü 跳秒/闰秒：为了保持世界协调时接近于世界时时刻，由国际计量局
统一规定在年底或年中对世界协调时增加或减少1秒的调整

p UTC是均匀的，但不是连续的
GNSS时 11

p GPS时：全球定位系统GPS使用的一种时间系统
ü 原子时：GPS系统地面站原子钟建立和维持
ü 起点：1980年1月6日0h00m00s，在起始时刻GPS时与UTC对齐
ü 此时UTC与TAI间已相差19秒，所以GPST与TAI也相差19秒

TAI GPST = 19 + C0 原子时起点定在1958年1月1日0时0分0秒

s

UTC GPST = n s + C0

式中，ns为从1980年1月6日0h至今UTC所积累下来的跳秒数

国际上有专门单位在测定并公布C0值
GNSS时 12

p GLONASS时
ü 采用莫斯科时（第三时区），与UTC间存在三个小时的偏差，同时
存在细微的差别C1

UTC+3h=GLONASS+C1
p 北斗时
ü 起点为UTC时2006年1月1日0时0分0秒，在该时刻BDT与UTC对其
ü 由于此时UTC与TAI间已相差33秒，所以BDT与TAI也相差33秒

TAI BDT = 33 + C3
s

UTC BDT = n + C3
s

式中，ns为从2006年1月1日0h至今UTC所积累下来的跳秒数
GPS时表示方法 13

p GPS周+GPS周秒【1936/000000：2017年1月16日0时】
ü GPS 时间起点：1980/01/06 0:00:00.0 （UTC）
ü 起点时刻的GPS时为0
• GPS week: 0
• GPS second: 0
一天: 24h×3600s/h＝86400s 一周: 7×86400s＝604800s

p 年+年积日【2018/001：表示2018年1月1日】
ü Day of Year (DOY)
ü 当年1月1 日开始的天数，用于一年中使用的连续计时法
ü 每年的1月1日计为第1日，2月1日为第32日依此类推
ü 平年的12月31日为第365日，闰年的12月31日为第366日
时间转换 14

p 如何从UTC（hh:mm:ss.ffff, DD-MM-YY）时间计算 GPS

时间？
ü 日常生活中我们习惯用年月日表示具体的某一天
ü UTC表示上不连续，不方便进行科学运算
ü 天文学家采用一个统一连续的儒略日Julian Date (JD)来表示时间
儒略日JD/简化儒略日 MJD 15

p 儒略日JD：从公元前4713年1月1日12h开始的天数
ü 公历年月日和儒略日的相互转换公式见教材
p 特点
ü 连续的，利于数学表达
ü 不直观
p 简化儒略日 MJD：儒略日中减去2400000.5天得到，给出的
是从1858年11月17日平子夜开始的天数

MJD = JD 2400000.5
ü 2010年11月22日0时0分0秒的儒略日为2455522.5，简化儒略
日为55522
如何计算GPS时间 16

p hh:mm:ss.ffff, DD-MM-YY à JD/MJD à GPST

ü GPS周 = INT [JD-2444244.5)/7]
ü GPS周秒 = mod {JD-2444244.5, 7}×86400.0
时间转换与验证 17

p LT/UTC/GPST/TAI/MJD

http://leapsecond.com/java/gpsclock.htm
坐标系统 18

p 天球坐标系（CRS）
ü 不随地球自转的坐标系，用于描述自然天体和人造天体（卫星）在
空间中的位置或方向
ü 按照选用的原点可分为站心天球坐标系、地心天球坐标系、太阳系
质心天球坐标系

p 地球坐标系（TRS）
ü 也称为地固坐标系
ü 与地球固连的坐标系，随地球一起自转，用于描述点位在地球上的
或者在近地空间的位置
ü 按照选用的原点可分为站心、参心、地心地球坐标系
ü 表示方式
• BLH/XYZ/xyh
两种地球坐标系 19

p 瞬时地球坐标系
ü 瞬时地极对应的地球坐标系
ü 由于存在极移，坐标轴在地球本体内指向在不断变化，不宜用来表
示地面点的位置
ü 不利于全球坐标系的统一，会给一些全球性的应用造成不便

p 协议地球坐标系
ü 建立协议地球参考系（CTRS – Conventional Terrestrial Reference
System）
ü 与地球本体完全固连在一起的坐标系，使地面点坐标保持固定不变
常用的协议地球坐标系和参考框架 20

p WGS-84（World Geodetic System 1984）

ü 1984年世界大地坐标系统
ü GPS导航定位中采用
ü 利用广播星历计算的卫星坐标和定位坐标属于该坐标系

p ITRS和ITRF
ü ITRS - International Terrestrial Reference System
ü ITRF - International Terrestrial Reference Frame
ü 国际大地测量和地球动力学界采用
ü 公认的精度最高的地球参考框架
ü IERS采用VLBI、SLR、GPS、DORIS等空间大地测量方法建立
和维持ITRF
ü 利用IGS精密星历计算的卫星坐标和定位坐标属于ITRF坐标系
WGS-84大地坐标系 21

p 定义
ü 原点：地心
ü Z轴：与IERS参考极（IRP-IERS Reference Pole）指向相同，指向
历元1984.0的BIH协议地极（CTP-Conventions Terrestrial Pole）
ü X轴：指向IERS参考子午线（IRM-IERS Reference Meridian）与通
过原点并垂直于Z轴的平面的交点，IRM与在历元1984时的BIH零
子午线（BIH Zero Meridian）一致；
ü Y轴与X轴和Z轴构成右手系
CGCS2000大地坐标系 22

p 定义
ü 原点：地心
ü Z轴：指向IERS参考极(IRP)方向
ü X轴：IERS参考子午面与通过原点且同Z轴正交的赤道面的交线
ü Y轴与X轴和Z轴构成右手系

p 实现
ü 以ITRF97参考框架为基准，参考历元为2000.0

CGCS2000=ITRF97框架 2000.0历元的坐标

ü 通过2000国家GPS大地网在历元2000. 0的点坐标和速度具体实现

ü 是一个动态坐标系，可反映点位的变化，现势性好
GNSS定位需解决的两个关键问题 23

p知道任何时刻可“视”卫星的位置
ü 轨道确定（由地面控制部分完成）

p知道每颗可视卫星到测站的距离
ü 距离测量（利用无线电信号测量）
如何测量卫星到测站间的几何距离 24

信号离开卫星的时间T

Xll

T
Vl

T + Δt 信号到达接收机的时间 “T + Δt”

距离 ≈ 信号传播时间Δt x 光速
GNSS定位几何原理

GPS信号可精确测量测站到卫
星间的几何距离

25
GNSS定位几何原理 26
GNSS原理及其应用 27

第三章 全球定位系统的组成及信号结构

§3.2 载波与测距码
基本物理量及其之间的关系 28

p GPS 信号是一种无线电波（electromagnetic waves），由卫

星上的振荡器 （oscillator）产生

物理量 符号 量纲
频率 f 赫兹
相位 φ 周
波长 λ 米
周期 T 秒
光速 c 米/秒
c c 1 t
f = , = , f = , = = ft
f T T
GPS信号结构 29

p GPS信号的组成
ü载波
ü测距码
ü导航电文（数据码）
测距码

载波
GPS信号结构 30

p GPS卫星基准频率 f0

Ø 由卫星原子钟直接产生
Ø 基准频率为10.23MHz
Ø 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频
f L1 = 154 × f 0 = 1575.42MHz; L1 = 19.03cm
f L 2 = 120 × f 0 = 1227.60MHz; L2 = 24.42 cm
f L 5 = 115 × f 0 = 1176.45MHz; L2 = 25.48cm

C / A码码率 = f 0 ÷ 10 = 1.023MHz;
P码码率 = f 0 = 10.23MHz;
卫星（导航）电文码率 = f 0 ÷ 20460000 = 50 Hz
GPS信号结构 31

p 载波
ü 可运载调制信号的高频振荡无线电波称为载波（把一个较低的信号
频率调制到一个相对较高的频率上去）
ü 导航卫星向广大用户发送的导航定位信号，均采用高频率L波段做
载波（频率过高信号会被严重吸收，频率过低电离层延迟严重）

ü L波段的是指频率在1-2 GHz的无线电波波段

p 选择L波段频率有以下四点考虑
ü 所选择的频率有利于测定多普勒频移
ü 所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层延迟影响
ü 选择两个/三个频率可以较好地消除信号的电离层延迟延迟
ü 大气衰减小，有易于用户设备的研制
载波 32

p 作用
L1
ü 搭载其它调制信号
ü 测距（高精度） 19.03c m

ü 测定多普勒频移
L2
p 类型
24.42c m
ü 现代化前
• L1 – 频率： 154´f0 = 1575.43MHz；波长：19.03cm
• L2 – 频率： 120´f0 = 1227.60MHz；波长：24.42cm
ü GPS现代化后
• 增加L5 – 频率：115´f0 = 1176.45MHz；波长：25.48cm
GPS信号结构 33

p GPS信号的组成
ü载波
ü测距码
ü导航电文（数据码）
测距码

载波
测距码 34

p 定义：测定从卫星至接收机之间的距离的二进制码
p 作用：测距
p 随机噪声码
ü 随机产生的二进制码系列（每一位取0或1完全是随机的）
• 自相关性好
• 随机产生，难以复制
• 无法实际使用

p 伪随机噪声码（ Pseudo-Random Noise ，PRN码）

ü 按一定规律编排、可以复制的周期性二进制码序列
ü 具有与随机噪声码十分相似的自相关特性（提高测距精度）
• 不同的码或未对齐的同一组码间的相关系数小于1
• 对齐的同一组码间的相关系数为1
测距码 35

p 码的基本概念
ü 码元（bit）
• 码序列中的每一位二进制数称为一个码元
ü 码元宽度
• 每个码元持续的时间或所对应的距离称为码元宽度
ü 码速率（bps）
• 码发生器每秒钟所输出的码元个数称为码速率

时间周期TP=码宽 * 时
码宽τ0
间周期内的码元数目LP

信号波形

信号序列 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0

码元
测距码 36

p接收机所产生的PRN码（A）和接收到的多个卫
星的PRN码（A/B/C/D）的相关系数

n GPS接收机就是利用相关
系数是否等于1的特性，
使接收的卫星发送码与接
收机内部产生的码对齐同
步的目的，进而捕获和识
别不同GPS卫星的测距码
测距码 37

p类型
ü GPS现代化前
• C/A码
• P（Y）码（Precise Code） – 精码

ü GPS现代化后
• L2载波上调制民用测距码L2C码 (Block IIR-M, Block IIF)
• L5载波上调制民用测距码L5码 (Block IIF)
• 在L1和L2增加调制M码
GPS信号结构 38

GPS 现代化实施
之前

2005 年 发 射
Block IIR-M
L2增加C/A码

2006 年 发 射
Block IIF
增加L5, M码
C/A码（Coarse Acquisition） 39

p C/A码的特征
ü 长度：1023bit（1个完整的码序列包含1023个码元）
ü 码速率：1.023Mbps（1秒能传输1.023M个码元）
ü 周期：1ms（１秒重复1000个相同的C/A码）
ü 码元宽度： 293.05m（1ms/1023=0.977517µs）
ü GPS各卫星的C/A码系列都不同且相互正交
ü 码分多址：Code Division Multiple Access (CDMA) 是指利用码序列
相关性实现的多址通信，可根据不同的C/A码来区分不同的卫星

p C/A码的功能
ü 快速捕获卫星信号（易于捕获 ~20.5s，又称为“捕获码”）
ü 粗略测距（测距精度低 ~3m，又称为“粗码”）
P码 40

p P码的特征
ü 长度
• LPP= 15345000× 15345037 = 2.35*1014bit
ü 码速率：10.23Mbps
ü 周期：TPP=266 d 9 h 44 min 55.5 s
• 实际应用时，分解为38份，其中32份分配给不同GPS卫星，
每颗卫星具有不同的P码，且相互正交
ü 码元宽度： 29.3m
p P码的功能
ü 精确测距（测距精度 ~0.3m，又称为“精码”）
ü 被加密，只供美国军方及授权用户使用
Y码 41

p 目的
ü 为了防止其他方对美国军方用户的电子欺骗和电子干扰

p 产生方式
P码 W码=Y码

ü AS(Anti-Spoofing) 技术：为防止敌对方对GPS卫星信号进行电子
欺骗和电子干扰而采用的一种措施，其具体做法是在P码上加上严
格保密的W码，使其模二相加产生完全保密的Y码

p 解译技术
ü 采用Z跟踪技术可分解出P码并用它来测距
L2C和L5码 42

p L2C码(第二民用码)的特征
ü BLOCK-IIRM、BLOCK-IIF及以后类型
ü 长度：10230 bit
ü 码速率：1.023 Mbps
ü 可提供更长的积分时间，其相关性要比C/A码更好，有利于在信号
受到遮挡的树林等环境中测距

p L5码(第三民用码)的特征
ü BLOCK-IIF、BLOCK-III及以后类型
ü 码元宽度：29.3m (测距精度与P码相当）
ü 码速率：10.23Mbps
ü 可提供更长的积分时间，利于捕获树林等隐蔽环境较弱的卫星信
号
军用码（M码） 43

p 供美国军方使用的保密码
p 特点
ü M码信号发射功率更大
ü 信号捕获更快，更稳定
ü 抗干扰能力更强
ü 生成方法和结构不对外公开
GPS信号结构 44

p GPS信号的组成
ü载波
ü测距码
ü导航电文（数据码）
测距码

载波
数据码（导航电文） 45

p 导航电文
Ø 定义：是由GPS卫星向用户播发的一组反映卫星在空间的运
行轨道、卫星钟的改正参数、电离层延迟改正参数及卫星的
工作状态等信息的二进制编码数据，也称为数据码
Ø 调制在 L1 和 L2

Ø 传输速率50 bps

Ø 包含内容：
• 预报卫星星历（卫星轨道位置）
• 预报卫星钟差改正模型参数（钟差改正参数）
• 电离层模型（电离层延迟改正参数）
• 卫星状态信息（健康状态）
GNSS原理及其应用 46

第三章 全球定位系统的组成及信号结构

§3.4 卫星信号调制
卫星信号的调制 47

p 数字比特流必须调制到RF载波上才能在自由空间高效传输
ü 特定的通信业务只能在特定的频段上传输和使用
ü 基带信号处于低频频段，发送基带信号需要的天线尺寸非常大

p 数字调制技术
ü FSK（Frequency Shift Keying）相移键控
ü BPSK（Binary Phase-Shift Keying）二进制相移键控
ü QPSK（Quadrature Phase-Shift Keying ）四进制相移键控
ü BOC（Binary Offset Carrier）二进制偏置载波调制
ü ……
卫星信号的调制 48

信号调制技术

其
调相PM 它
调
制
方
式

调频FM 调幅AM
卫星信号的调制 49

p 模二和
ü 运算规则
1 1 = 0; 1 0 = 1;
0 1 = 1; 0 0=0
ü 二进制信号：“1”表示二进制“0”，“-1”表示二进制“1”，则
1× 1 = 1; 1× 1 = 1;
1× 1 = 1; 1× 1 = 1
卫星信号的调制 50

导航电文和伪随机噪声码的组合码
卫星信号的调制 51

GPS 发射调制后的无线电波信号
卫星信号的调制 52

Carrier
and data

PRN code

Resulting
signal
卫星信号的调制 53

ü 示意图
二次调制

一次调制

调制器

模二和加法器

ü 卫星信号的调制原理
S L1 (t ) = AP Pi (t ) Di (t ) cos( t+
L1 L1 ) + AC Ci (t ) Di (t ) sin( t+
L1 L1 )
S L 2 (t ) = BP Pi (t ) Di (t ) cos( L2 t+ L2 )
小结 54

p GPS卫星信号的组成部分
ü 载波(Carrier)
• L1
• L2 （ 双频为了更好地消除电离层延迟）
• L5 （ 三频可组成更多的线性组合）
ü 测距码(Ranging Code)
• C/A码
• P(Y)码
• L2C
• L5民用码
ü 导航电文（Navigation Message）
p GPS卫星信号调制
 55

https://www.uni-stuttgart.de/en/press/experts/Prof.-Dr.-Thom
坐标系统 56
坐标系统—卫星轨道面 57
坐标系统 58