Dieukhienphituyen

Ho Chi Minh city University of Technology and Education
Faculty of Electrical & Electronics Engineering

Robotics and Intelligent Control Laboratory
Chương 5: Điều khiển phi tuyến
Presenter: Dr. Duc Thien, Tran
1
Nội dung
5.1 Giới thiệu
5.2 Phương pháp hàm mô tả
5.3 Lý thuyết ổn định Lyapunov
5.4 Tuyến tính hóa hồi tiếp
5.5 Điều khiển trượt.
5.6 Ứng dụng
Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Tài liệu tham khảo
1. Applied nonlinear control, E. Slotine and W. Li
2. Nonlinear Control System, Isidori
3. Nonlinear Systems, Khalil

Khái niệm về hệ phi tuyến
Hệ phi tuyến là hệ thống trong đó quan hệ vào - Hệ thống điện tử.
ra không thể mô tả bằng phương trình vi - Hệ thống vật lý có cấu trúc hỗn hợp.
phân/ sai phân tuyến tính.
Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi
Phần lớn các hệ thông thực tế mang tính phi
tuyến có thể chia làm hai loại:
tuyến:
- Hệ phi tuyến liên tục.
- Hệ thống thủy khí.
- Hệ phi tuyến rời rạc
- Hệ thống nhiệt động học.
- Hệ thống cơ khí.

Tính chất của hệ phi tuyến
• Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
• Tính ổn định của hệ phi tuyến không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc, thông số của hệ thống mà còn
phụ thuộc vào tín hiệu vào.
• Nếu tín hiệu vào hệ phi tuyến là tín hiệu hình sine thì tín hiệu ra ngoài thành phần tần số cơ bản
(bằng tần số tín hiệu vào) còn có các thành phần hài bậc cao (là bội số của tần số tín hiệu vào).
• Hệ phi tuyến có thể xảy ra hiện tượng dao động tự kích.

Các khâu phi tuyến cơ bản




Mô tả toán học hệ phi tuyến
dùng phương trình vi phân
• Quan hệ vào ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân phi
tuyến bậc n
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑚 𝑢 𝑡 𝑑𝑢(𝑡)
• =𝑔 , … , , ,…,
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
Trong đó:
𝑢(𝑡) là tín hiệu vào,
y(t) là tín hiệu ra,
g(t) là hàm phi tuyến

Ví dụ 1
Phương trình cân bằng:
𝐴𝑦ሶ 𝑡 = 𝑞𝑖𝑛 𝑡 − 𝑞𝑜𝑢𝑡 𝑡
Trong đó:
𝑞𝑖𝑛 𝑡 = 𝑘𝑢 𝑡
𝑞𝑜𝑢𝑡 𝑡 = 𝑎𝐶𝑑 2𝑔𝑦(𝑡)
Hệ phi tuyến bậc 1
1
𝑦ሶ 𝑡 = 𝑘𝑢 𝑡 − 𝑎𝐶𝐷 2𝑔𝑦 𝑡
𝐴

Ví dụ 2
Theo định luật Newton
𝐽 + 𝑚𝑙 2 𝜃ሷ 𝑡 + 𝐵𝜃ሶ 𝑡 + 𝑚𝑙 + 𝑀𝑙𝑐 𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑢 𝑡
Phương trình vi phân bậc hai
−𝐵𝜃ሶ 𝑡 − 𝑚𝑙+𝑀𝑙𝑐 𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜃 +𝑢 𝑡
𝜃ሷ 𝑡 =
𝐽+𝑚𝑙 2

Ví dụ 3
Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ
thống lái tàu
1 1
ሸ
𝜓 𝑡 =− + 𝜓ሷ
𝜏1 𝜏2

Ví du
1. 3ഺ
𝑦 𝑡 + 3𝑦ሷ 𝑡 + sin 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
2. 3(y 2 t + 1) 𝑦ഺ 𝑡 + sin 𝑦 𝑡 = 5𝑢(𝑡)
3. 3 2 + cos 𝑡 ഺ𝑦 𝑡 + 5 sin 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
Hãy mô tả phương trình vi phân của các hệ
phi tuyến trên.
14
Mô tả toán học hệ phi tuyến
dùng PTTT
Hệ phi tuyến liên tục có thể mô tả bằng PTTT
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
൝
𝑦 𝑡 = ℎ 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡
Trong đó:
𝑢(𝑡): là tín hiệu vào,
𝑦 𝑡 : là tín hiệu ra,
𝑥 𝑡 = 𝑥1 𝑡 , … , 𝑥𝑛 𝑡 𝑇: là vector trạng thái,
𝑓(. ), ℎ(. ) là các hàm phi tuyến.

Ví dụ 1:
Phương trình trạng thái:
൝
Trong đó:
𝑎𝐶𝐷 2𝑔𝑥1 𝑡 𝑘
𝑓 𝑥, 𝑢 = − + 𝑢 𝑡
𝐴 𝐴
ℎ 𝑥, 𝑢 = 𝑥1 (𝑡)

Ví dụ 2
Phương trình trạng thái:

൝
Trong đó:
𝑓1
𝑓 𝑥, 𝑢 =
𝑓2
𝑓1 = 𝑥2 𝑡
𝑚𝑙 + 𝑀𝑙𝑐 𝐵 1
𝑓2 = − 2
gcos 𝑥1 𝑡 − 2
𝑥2 𝑡 + 2
𝑢(𝑡)
𝐽 + 𝑚𝑙 𝐽 + 𝑚𝑙 𝐽 + 𝑚𝑙
ℎ 𝑥, 𝑢 = 𝑥1 𝑡

Ví du
1. 3ഺ
𝑦 𝑡 + 3𝑦ሷ 𝑡 + sin 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡) Phương trình vi phân của hệ phi tuyến
1 1
2 𝑦ഺ = −𝑦ሷ 𝑡 − sin 𝑦 𝑡 + 𝑢(𝑡)
2. 3(y t + 1) 𝑦ഺ 𝑡 + sin 𝑦 𝑡 = 5𝑢(𝑡)
3 3
3. 3 2 + cos 𝑡 ഺ𝑦 𝑡 + 5 sin 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡) Đặt biến trạng thái
𝑇
Hãy trình bày phương trình trạng thái của các 𝑥 = 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3
hệ phi tuyến ở trên. 𝑥1 = 𝑦
- Đặt biến trạng thái. 𝑥2 = 𝑦ሶ = 𝑥ሶ 1
- Xác định hàm f(x,u) 𝑥3 = 𝑦ሷ = 𝑥ሶ 2
- Xác định hàm h(x,u) Hệ phương trình vi phân
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
1 1
𝑥ሶ 3 = −𝑥3 + sin 𝑥1 + 𝑢 𝑡
3 3
18
Ví du
Hệ phi tuyến 1: Phương trình trạng thái của hệ thống
3ഺ
𝑥 = 𝑓 𝑥, 𝑢
Phương trình vi phân của hệ phi tuyến
1 1 𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑢)
𝑦ഺ = −𝑦ሷ 𝑡 − sin 𝑦 𝑡 + 𝑢(𝑡)
3 3 Trong đó,
Đặt biến trạng thái 𝑓1
𝑥 = 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 𝑇 𝑓 𝑥, 𝑢 = 𝑓2
𝑥1 = 𝑦 𝑓3
𝑥2 = 𝑦ሶ = 𝑥ሶ 1 1 1
𝑓1 = 𝑥2 , 𝑓2 = 𝑥3 , 𝑓3 = −𝑥3 + sin 𝑥1 + 𝑢 𝑡
𝑥3 = 𝑦ሷ = 𝑥ሶ 2 3 3
ℎ 𝑥, 𝑢 = 𝑥1
Hệ phương trình vi phân
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
1 1
𝑥ሶ 3 = −𝑥3 + sin 𝑥1 + 𝑢 𝑡
3 3
19
Các phương pháp khảo sát hệ
phi tuyến
Không có phương pháp nào có thể áp dụng hiệu quả cho mọi hệ phi tuyến.
Một số phương pháp thường dùng để phân tích và thiết kế hệ phi tuyến
• Phương pháp tuyến tính hóa.
• Phương pháp hàm mô tả.
• Phương pháp Lyapunov
• Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa.
• Điều khiển trượt.
• Điều khiển cuốn chiếu..

Phương pháp Lyapunov
• Phương pháp Lyapunov là điều kiện đủ để đánh giá tính ổn định của hệ phi tuyến.
• Có thể áp dụng cho hệ phi tuyến bậc cao bất kỳ.
• Có thể dùng phương pháp Lyapunov để thiết kế các bộ điều khiển phi tuyến.
• Hiện nay phương pháp Lyapunov là phương pháp được sử dụng rộng rãi nhất để phân tích và
thiết kế hệ phi tuyến.

Điểm cân bằng của hệ phi tuyến
Xét hệ phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢
Một điểm trạng thái 𝑥𝑒 được gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đang ở trạng thái 𝑥𝑒 và không có tác
động nào từ bên ngoài thì hệ sẽ nằm nguyên tại đó.
Dễ thấy điểm cân bằng phải là nghiệm của phương trình:
𝑓 𝑥, 𝑢 ቚ =0
𝑥=𝑥𝑒 ,𝑢=0
Hệ phi tuyến có thể có nhiều điểm cân bằng hoặc không có điểm cân bằng nào. Điều này hoàn toàn
khác so với hệ tuyến tính, hệ tuyến tính luôn có 1 điểm cân bằng là 𝑥𝑒 = 0.

Ví dụ: Điểm cân bằng của hệ phi
tuyến

Ví dụ: Điểm cân bằng của hệ phi
tuyến

Ổn định tại điểm cân bằng
Định nghĩa: Một hệ thống được gọi là ổn định tại điểm cân bằng 𝑥𝑒 nếu như có tác động tức thời đánh
bật hệ ra khỏi 𝑥𝑒 và đưa đến điểm được 𝑥0 thuộc lân cận nào đó của 𝑥𝑒 thì sau đó hệ có khả năng tự
quay được về điểm cân bằng 𝑥𝑒 ban đầu.
Chú ý: tính ổn định của hệ phi tuyến chỉ có nghĩa khi đi cùng với điểm cân bằng. Cụ thể hệ ổn định tại
điểm cân bằng này nhưng không ổn định tại điểm cân bằng khác.
Thí dụ:

Bài tập
1. 3ഺ
2. 3(y 2 t + 1) 𝑦ഺ 𝑡 + sin 𝑦 𝑡 = 5𝑢(𝑡)
3. 3 2 + cos 𝑡 ഺ𝑦 𝑡 + 5 sin 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
Xác định các điểm cân bằng của 3 hệ phi tuyến trên từ PTTT của hệ thống.
26
Ổn định Lyapunov
Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi PTTT:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢 ȁ𝑢=0 (1)
Giả sử hệ thống có điểm cân bằng 𝑥𝑒 = 0
Hệ thống được gọi là ổn định Lyapunov tại điểm cân bằng
𝑥𝑒 = 0 nếu với 𝜀 > 0 bất kỳ lúc nào cũng tồn tại 𝛿 phụ
thuộc 𝜀 sao cho nghiệm 𝑥(𝑡) của phương trình (1) với điều
kiện đầu 𝑥(0) thỏa mãn:
𝑥 0 <𝛿➔ 𝑥 𝑡 < 𝜀, ∀𝑡 ≥ 0

Ổn định tiệm cận Lyapunov
Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi PTTT:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢 ȁ𝑢=0 (1)
Hệ thống được gọi là ổn định tiệm cận Lyapunov tại điểm
cân bằng 𝑥𝑒 = 0 nếu với 𝜀 > 0 bất kỳ lúc nào cũng tồn tại 𝛿
phụ thuộc 𝜀 sao cho nghiệm 𝑥(𝑡) của phương trình (1) với
điều kiện đầu 𝑥(0) thỏa mãn:
𝑥 0 < 𝛿 ➔ lim 𝑥 𝑡 = 0
𝑡→∞

So sánh ổn định Lyapunov và ổn
định tiệm cận Lyapunov

Phương pháp tuyến tính hóa
Lyapunov
Cho hệ phi tuyến phương trình trạng thái:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢 (1)
Giả sử xung quanh điểm cân bằng 𝑥𝑒 , hệ thống (1) có thể tuyến tính hóa về dạng
𝑥෤ሶ = 𝐴𝑥෤ + 𝐵𝑢෤ (2)
Định lý:
• Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng
𝑥𝑒 .
• Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) không ổn định thì hệ phi tuyến (1) không ổn định tại điểm cân
bằng 𝑥𝑒 .
• Nếu hệ thông tuyến tính hóa (2) ở biên giới ổn định thì không kết luận được gì về tính ổn định
của hệ phi tuyến tại điểm cân bằng 𝑥𝑒 .

Lyapunov- Ví dụ

Lyapunov – ví dụ

Lyapunov – ví dụ

Ví dụ
Cho các hệ thống phi tuyến sau;
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 𝑥 2 + 𝑢
1. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥𝑥
ሶ +𝑢
2. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 0.5 sin 𝑥 + 𝑢
3. ቊ
𝑦=𝑥
34
Phương pháp trực tiếp
Lyapunov- Định lý ổn định
Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi phương trình trạng thái:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢 ቚ
𝑢=0
Nếu tồn tại hàm 𝑉 𝑥 sao cho trong miền 𝐷 ⊂ 𝑅𝑛 chứa điểm cân bằng 𝑉 𝑥 thỏa:
1. 𝑉 𝑥 > 0, ∀𝑥 ∈ 𝐷ȁ 0
2. 𝑉 0 = 0
3. 𝑉ሶ 𝑥 ≤ 0, ∀𝑥 ∈ 𝐷
Thì hệ thống ổn định Lyapunov tại điểm 0.
(Nếu 𝑉ሶ 𝑥 < 0, ∀𝑥 ≠ 0 hệ thống ổn định tiệm cận Lyapunov tại điểm 0)
Chú ý: Hàm 𝑉 𝑥 thường được chọn là hàm toàn phương theo biến trạng thái.

Phương pháp trực tiếp Lyapunov –
Định lý không ổn định
Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi phương trình trạng thái:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢 ቚ
𝑢=0
Nếu tồn tại hàm 𝑉 𝑥 sao cho trong miền 𝐷 ⊂ 𝑅𝑛 chứa điểm cân bằng 𝑉 𝑥 thỏa:
1. 𝑉 𝑥 > 0, ∀𝑥 ∈ 𝐷ȁ 0
2. 𝑉 0 = 0
3. 𝑉ሶ 𝑥 > 0, ∀𝑥 ∈ 𝐷
Thì hệ thống không ổn định Lyapunov tại điểm 0.

Ví dụ 1

Ví dụ 1

Ví dụ 1

Ví dụ 2:

Ví dụ 2:

Ví dụ 3:

Ví dụ 3:

Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
(Feedback linearization control)
Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng thái
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥 + 𝑔 𝑥 𝑢
ቊ (1)
𝑦 = ℎ(𝑥)
Trong đó:
𝑇
𝑥 = 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 ∈ 𝑅𝑛 là vector trạng thái của hệ thống.
𝑢 ∈ 𝑅 là tín hiệu vào.
𝑦 ∈ 𝑅 là tín hiệu ra.
𝑓 𝑥 ∈ 𝑅𝑛 , 𝑔(𝑥) ∈ 𝑅𝑛 là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống.
ℎ(𝑥) ∈ 𝑅 là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra.
* Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt 𝑦𝑑 (𝑡).

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
tuyến tính hóa
Hai vòng điều khiển:
• Vòng điều khiển trong: Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, biến đổi hệ phi tuyến thành hệ
tuyến tính
• Vòng điều khiển ngoài: Bộ điều khiển bám, thiết kế dựa vào lý thuyết điều khiển tuyến tính
thông thường.

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
tuyến tính hóa
• Xét một đối tượng phi tuyến SISO bậc 2 được mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
• ቊ (1)
𝑥ሶ 2 = 𝑓 𝑥 + 𝑔 𝑥 𝑢
Tín hiệu ngõ ra 𝑦 = 𝑥1
Mục tiêu điều khiển là đảm bảo tín hiệu ngõ ra bám theo tín hiệu đặt 𝑦𝑑
Thiết kế:
Bước 1: Tính đạo hàm của các sai số ngõ ra
• Đặt sai số bám của hệ phi tuyến là: 𝑒 = 𝑦𝑑 − 𝑦 (2)
• Đạo hàm bậc 1 của sai số bám: 𝑒ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 − 𝑦ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 − 𝑥2 (3)
• Đạo hàm bậc 2 của sai số bám: 𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑦ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑥ሶ 2 = 𝑦ሷ 𝑑 − f x − g x u (4)

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến
tính hóa
Bước 2: Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Các thông số 𝑘1 và 𝑘2 được chọn dựa vào:
1
𝑢= −𝑓 𝑥 + 𝑣 (5)
𝑔 𝑥
Thay (5) vào phương trình (4), ta được hệ
tuyến tính sau:
𝑒ሷ = 𝑦ሷ d − 𝑣 (6)
Bước 3: Bộ điều khiển bám tuyến tính
𝑣 = 𝑦ሷ 𝑑 + 𝑘1 𝑒ሶ + 𝑘2 𝑒 (7)
Bước 4: Tính thông số bộ điều khiển
Thay (7) vào (6), ta được
𝑒ሷ = −𝑘1 𝑒ሶ − 𝑘2 𝑒 (8)
Phương trình đặc trưng động học sai số:
𝑠 2 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2 = 0 (9)

Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa –
Ví dụ 1
Giải:
Đặt các biến trạng thái 𝑥1 = 𝜃, 𝑥2 = 𝜃,ሶ tín hiệu ra là
𝑦 = 𝜃 = 𝑥1 ,
Sai số 𝑒 = 𝑦𝑑 − 𝑦 (1)
𝑒ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 − 𝑦ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 − 𝑥2 (2)
𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑥ሶ 2 = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑓 𝑥 − 𝑔 𝑥 𝑢 (3)
Với
𝑔 𝐵 1
𝑓 𝑥 = − sin 𝑥1 − 𝑥 , 𝑔 𝑥 =
𝑙 𝑚𝑙 2 2 𝑚𝑙 2

Ví dụ 1
Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp Phương trình đặc trung động học sai số:
tuyến tính hóa 𝑠 2 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2 = 0 (8)
1
𝑢= −𝑓 𝑥 + 𝑣 (4) Theo yêu cầu thiết kế
𝑔 𝑥
Thay (4) vào (3), ta được hệ tuyến tính
𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑣 (5)
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám
tuyến tính
𝑣 = 𝑦ሷ 𝑑 + 𝑘1 𝑒ሶ + 𝑘2 𝑒 (6)
Bước 4: Tính thông số bộ điều khiển bám
𝑒ሷ = −𝑘1 𝑒ሶ − 𝑘2 𝑒
➔ 𝑒ሷ + 𝑘1 𝑒ሶ + 𝑘2 𝑒 = 0 (7)

Điều khiển hồi tiếp tuyến tính
hóa – Ví dụ 1
Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn:
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0
➔ 𝑠 2 + 35𝑠 + 625 = 0 (9)
Cân bằng (8) và (9), ta được:
𝑘1 = 35;
𝑘2 = 625
Bước 5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu 𝑦𝑑 𝑡 khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2. Hàm truyền của bộ
lọc là:
1
𝐺𝐿𝐹 𝑠 =
0.1𝑠 + 1 2

hóa – ví dụ 2
Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi PTTT
𝑥 ሶ = −2𝑥1 + 3𝑥2 + sin(𝑥1 )
ቊ 1
𝑥2ሶ = −𝑥2 cos 𝑥1 + cos 2𝑥1 𝑢
𝑦 = 𝑥1
Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho hệ kín có cặp cực phức tại −3 ± 3𝑗.
Giải:
Sai số 𝑒 = 𝑦𝑑 − 𝑦
𝑒ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 − 𝑦ሶ = 𝑦ሶ 𝑑 + 2𝑥1 − 3𝑥2 − sin 𝑥1
𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑦ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 + 2𝑥1ሶ − 3𝑥2ሶ − 𝑥1ሶ c𝑜𝑠 𝑥1 = 𝑦ሷ 𝑑 + 2 − cos 𝑥1 𝒙𝟏ሶ − 3𝒙𝟐ሶ
𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 + 2 − cos 𝑥1 −2𝑥1 + 3𝑥2 + sin 𝑥1 + 3𝑥2 cos 𝑥1 − 3𝑢𝑐𝑜𝑠 2𝑥1

hóa – ví dụ 2
➔ 𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑓 𝑥 − 𝑔 𝑥 𝑢 (1)
Với 𝑓 𝑥 = −2 + cos 𝑥1 −2𝑥1 + 3𝑥2 + sin 𝑥1 − 3𝑥2 cos 𝑥1 ,
𝑔 𝑥 = 3 cos 2𝑥1
Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
𝑢= −𝑓 𝑥 + 𝑣 (2)
𝑔 𝑥
Thay (2) vào (1), ta được hệ tuyến tính:
𝑒ሷ = 𝑦ሷ 𝑑 − 𝑣 (3)
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính
𝑣 = 𝑦ሷ 𝑑 + 𝑘1 𝑒ሶ + 𝑘2 𝑒 (4)

ví dụ 2
Bước 4: Tính thông số bộ điều khển bám Cân bằng (5) và (6), ta có
Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học 𝑘1 = 6 ,𝑘2 = 18
sai số: Bước 5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
𝑒ሷ + 𝑘1 𝑒ሶ + 𝑘2 𝑒 = 0
Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu 𝑦𝑑 𝑡 khả
Phương trình đặc trưng động học sai số: vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2. Hàm truyền của bộ
𝑠 2 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2 = 0 (5) lọc là:
1
Phương trình đặc trưng động học sai số mong 𝐺𝐿𝐹 𝑠 =
0.1𝑠 + 1 2
muốn
𝑠 + 3 − 3𝑗 𝑠 + 3 + 3𝑗 = 0
➔𝑠 2 + 6𝑠 + 18 = 0 (6)

Quan hệ vào ra của đối tượng
phi tuyến
Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, bằng cách lấy đạo hà của phương trình thứ 2 trong công
thức (1) n lần, có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng dưới dạng:
𝑦 𝑛 =𝑎 𝑥 +𝑏 𝑥 𝑢
Trong đó:
𝑎 𝑥 = 𝐿𝑛𝑓 ℎ 𝑥 𝑏 𝑥 = 𝐿𝑔 𝐿𝑛−1
𝑓 ℎ 𝑥 ≠0
𝜕ℎ 𝑥 𝜕ℎ 𝑥 𝜕ℎ 𝑥 𝑇
Với 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑓 𝑥 = ,…, 𝑓1 𝑥 , … , 𝑓𝑛 (𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛
( đạo hàm Lie của hàm ℎ(𝑥) dọc theo vector 𝑓(𝑥))
𝜕𝐿𝑘−1
𝑓 ℎ 𝑥 𝜕𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥
𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑓 𝑥 𝐿𝑔 𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑔 𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Luật điều khiển hồi tiếp tuyến
tính hóa
1
Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa: 𝑢 𝑥 = −𝑎 𝑥 + 𝑣(𝑡)
𝑏 𝑥
➔ Đối tượng phi tuyến với tín hiệu vào 𝑢(𝑡) được biến đổi thành đối tượng tuyến tính với tính hiệu
vào là 𝑣(𝑡)
➔Thiết kế bộ điều khiển bám cho đối tượng đã tuyến tính hóa.

Bộ điều khiển bám cho đối
tượng đã được tuyến tính hóa
Sai số: 𝑒 = 𝑦𝑑 − 𝑦
𝑛
Bộ điều khiển bám: 𝑣 = 𝑦𝑑 + 𝑘1 𝑒 (𝑛−1) + 𝑘2 𝑒 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑘𝑛 𝑒
Giả thiết: Tín hiệu chuẩn (tín hiệu đặt) khả vi bị chặn đến bậc n
Đặc tính động học sai số: 𝑠 𝑛 + 𝑘1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑘𝑛 𝐸 𝑠 = 0
Đa thức đặc trưng: ∆ 𝑠 = 𝑠 𝑛 + 𝑘1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑘𝑛
Chọn 𝑘𝑖 𝑖 = 1, … , 𝑛 sao cho ∆(𝑠) là đa thức Hurtwiz, tức là tất cả các nghiệm của phương trình
∆ 𝑠 = 0 đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
➔ Hệ thống kín ổn định và 𝑒 𝑡 → 0 khi 𝑡 → ∞. Chú ý vị trí cực của ∆ 𝑠 = 0 quyết định đáp ứng
quá độ trong quá trình tiến về 0 của e(t)

Trình tự thiết kế hệ thống điều
khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
𝑦 (𝑛) = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢
Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa:
1
𝑢 𝑥 = −𝑎 𝑥 + 𝑣 𝑡
𝑏 𝑥
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám
𝑛
𝑣 = 𝑦𝑑 + 𝑘1 𝑒 𝑛−1 + 𝑘2 𝑒 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑘𝑛 𝑒
Với 𝑒 = 𝑦𝑑 − 𝑦
Bước 4: Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho
∆ 𝑠 = 𝑠 𝑛 + 𝑘1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑘𝑛
Là đa thức Hurwitz, đồng thời thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ
Bước 5: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn 𝑦𝑑 (𝑡) khả vi và bị chặn
đến bậc n

Chú ý
• Thuật toán điều khiển bám 𝑣(𝑡) đòi hỏi tín hiệu đặt 𝑦𝑑 (𝑡) phải khả vi bị chặn đến bậc n.
• Tín hiều đặt có dạng xung: đạo hàm tại thời điểm tín hiệu đặt chuyển trạng thái là vô cùng lớn
làm cho tín hiệu điều khiển vo cùng lớn. Trong trường hợp này cần phải cho tín hiệu đặt 𝑟(𝑡) qua
bộ lọc thông thấp bậc n để được tín hiệu đặt mới khả vi hữu hạn. Tuy nhiên, việc thêm bộ lọc ở
đầu vào có thể làm chậm đáp ứng của hệ thống.
• Kết quả điều khiển không tốt, thậm chí hệ thống không ổn định nếu mô hình dùng để thiết kế bộ
điều khiển tuyến tính hóa không mô tả chính xác đặc tính động học của đối tượng.

Bài tập
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa cho các hệ sau:
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 𝑥 2 + 𝑢
1. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥𝑥
ሶ +𝑢
2. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 0.5 sin 𝑥 + 𝑢
3. ቊ
𝑦=𝑥
59
Điều khiển trượt
(Sliding mode control)

Ý tưởng giảm hiện tượng
chattering
61
Chú ý:
Có thể thay hàm sign() bằng hàm sat() hoặc các hàm trơn để giảm hiện tượng chattering
Có nhiều phiên bản điều khiển trượt khác nhau tùy theo mô tả toán học của đối tượng phi tuyến và
yêu cầu điều khiển.
Nguyên tác cơ bản khi thiết kế luật điều khiển trượt là:
Định nghĩa tín hiệu trượt là hàm của sai số bám hoặc trạng thái của hệ thống.
Chọn hàm Lyapunov là hàm toàn phương của mặt trượt.
Chọn tín hiệu điều khiển sao cho đạo hàm của hàm Lyapunov luôn âm.

Thiết kế bộ điều khiển trượt
Xét một đối tượng phi tuyến SISO bậc 2 được mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
ቊ (1)
𝑥ሶ 2 = 𝑓 𝑥 + 𝑔 𝑥 𝑢 + 𝑑(𝑡)
Trong đó 𝑓 𝑥 là một hàm phi tuyến, 𝑔(𝑥) là hàm phi tuyến khác không, và 𝑑(𝑡) là nhiễu mô hình.
Mục tiêu điều khiển là đảm bảo tín hiệu ngõ ra bám theo tín hiệu đặt 𝑥𝑑
Thiết kế:
Bước 2: Chọn mặt trượt
𝑠 = 𝜆𝑒 + 𝑒ሶ
Trong đó 𝑒 = 𝑥1 − 𝑥𝑑 , 𝑒ሶ = 𝑥2 − 𝑥ሶ 𝑑 , 𝜆 là một hằng số dương.

Tính đạo hàm của mặt trượt Thay bộ điều khiển trượt vào công thức đạo hàm
𝑠ሶ = 𝜆𝑒ሶ + 𝑒ሷ = 𝜆𝑒ሶ + 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሷ 𝑑 của mặt trượt ta có
𝑠ሶ = 𝜆𝑒ሶ + 𝑓 𝑥 + 𝑔 𝑥 𝑢 + 𝑑 𝑡 − 𝑥ሷ 𝑑 𝑠ሶ = −𝑘𝑠 − 𝜂𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) + 𝑑 𝑡
Bước 3: Bộ điều khiển trượt gồm 2 thành Để đảm bảo tính ổn định của hệ thống, các thông
phần số được lựa chọn dựa vào phương pháp trực tiếp
𝑢 = 𝑢𝑒𝑞 + 𝑢𝑟 Lyapunov.
1 2
Trong đó 𝑢𝑒𝑞 được tính khi cho 𝑠ሶ = −𝑘𝑠 và 𝑉= 𝑠
2
𝑑 𝑡 = 0.
1 Đạo hàm theo thời gian của hàm Lyapunov
𝑢𝑒𝑞 = 𝑥ሷ 𝑑 − 𝜆𝑒ሶ − 𝑓 𝑥 − 𝑘𝑠
𝑔 𝑥 𝑉ሶ = 𝑠𝑠ሶ = −𝑘𝑠 2 − 𝑠 𝜂 − 𝑑 𝑡 ≤ −𝑘𝑠 2 ≤ 0.
1
Và 𝑢𝑟 = −
𝑔 𝑥
𝜂𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑠 ; Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để
đảm bảo tín hiệu chuẩn 𝑥𝑑 (𝑡) khả vi bị chặn đến
𝜂 được chọn sao cho 𝜂 ≥ 𝑑(𝑡) ∞ bậc 2.
1
𝑢= 𝑥ሷ 𝑑 − 𝜆𝑒ሶ − 𝑓 𝑥 − 𝑘𝑠 − 𝜂𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑠
𝑔 𝑥

Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng thái
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥 + 𝑔 𝑥 𝑢
ቊ (1)
𝑦 = ℎ(𝑥)
Trong đó:
𝑇
𝑥 = 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 ∈ 𝑅𝑛 là vector trạng thái của hệ thống.
𝑢 ∈ 𝑅 là tín hiệu vào.
𝑦 ∈ 𝑅 là tín hiệu ra.
𝑓 𝑥 ∈ 𝑅𝑛 , 𝑔(𝑥) ∈ 𝑅𝑛 là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống.
ℎ(𝑥) ∈ 𝑅 là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra.
* Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt 𝑦𝑑 (𝑡).

Quan hệ vào ra của đối tượng
phi tuyến
Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, bằng cách lấy đạo hà của phương trình thứ 2 trong công
thức (1) n lần, có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng dưới dạng:
𝑦 𝑛 =𝑎 𝑥 +𝑏 𝑥 𝑢
Trong đó:
𝑎 𝑥 = 𝐿𝑛𝑓 ℎ 𝑥 𝑏 𝑥 = 𝐿𝑔 𝐿𝑛−1
𝑓 ℎ 𝑥 ≠0
𝜕ℎ 𝑥 𝜕ℎ 𝑥 𝜕ℎ 𝑥 𝑇
Với 𝐿𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑓 𝑥 = ,…, 𝑓1 𝑥 , … , 𝑓𝑛 (𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛
( đạo hàm Lie của hàm ℎ(𝑥) dọc theo vector 𝑓(𝑥))
𝜕𝐿𝑘−1
𝑓 ℎ 𝑥 𝜕𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥
𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑓 𝑥 𝐿𝑔 𝐿𝑘𝑓 ℎ 𝑥 = 𝑔 𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Định nghĩa mặt trượt
Sai số: 𝑒 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝑦𝑑 𝑡
Đặt: 𝜎 = 𝑒 (𝑛−1) + 𝑘1 𝑒 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሶ + 𝑘𝑛−1 𝑒
Trong đó,𝑘𝑖 𝑖 = 1, … , 𝑛 − 1 được chọn sao cho ∆ 𝑠 = 𝑠 𝑛−1 + 𝑘1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑠 + 𝑘𝑛−1 là đa thức
Hurwitz; vị trí nghiệm của ∆ 𝑠 = 0 quyết định đặc tính quá độ của 𝑒 𝑡 → 0 khi 𝜎 = 0.
𝜎 = 0 gọi là mặt trượt,
∆(𝑠) gọi là đa thức đặc trưng cho mặt trượt.
Bài toán điều khiển tín hiệu ra 𝑦(𝑡) bám theo tín hiệu đặt 𝑦𝑑 𝑡 được chuyển thành bài toán tìm tín
hiệu điều khiển 𝑢 𝑡 sao cho 𝜎 → 0.

Hàm Lyapunov
1
Chọn hàm Lyapunov: 𝑉 = 𝜎 2
2
Đạo hàm theo thời gian của hàm Lyapunov
𝑉ሶ = 𝜎𝜎ሶ
Để 𝜎 → 0 cần chọn tín hiệu điều khiển 𝑢(𝑡) sao cho 𝑉ሶ < 0
Do 𝜎 = 𝑒 (𝑛−1) + 𝑘1 𝑒 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሶ + 𝑘𝑛−1 𝑒
𝜎ሶ = 𝑒 (𝑛) + 𝑘1 𝑒 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሷ + 𝑘𝑛−1 𝑒ሶ
(𝑛)
➔ 𝜎ሶ = 𝑦 (𝑛) −𝑦𝑑 +𝑘1 𝑒 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሷ + 𝑘𝑛−1 𝑒ሶ
Vì 𝑦 (𝑛) = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢
(𝑛)
➔ 𝜎ሶ = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢 −𝑦𝑑 +𝑘1 𝑒 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሷ + 𝑘𝑛−1 𝑒ሶ

Luật điều khiển trượt
Chọn 𝑢 𝑡 sao cho: 𝜎ሶ = −𝐾1 𝜎 − 𝐾𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) (K>0)
1 𝑛 𝑛−1
➔𝑢 𝑡 = −𝑎 𝑥 + 𝑦𝑑 − 𝑘1 𝑒 − ⋯ − 𝑘𝑛−2 𝑒ሷ − 𝑘𝑛−1 𝑒ሶ − 𝐾1 𝜎 − 𝐾𝑠𝑖𝑔𝑛 𝜎
𝑏 𝑥
Với luật điều khiển trên ta có
𝑉ሶ = 𝜎𝜎ሶ = −𝐾1 𝜎 2 − 𝐾𝜎𝑠𝑖𝑔𝑛 𝜎 = −𝐾1 𝜎 2 − 𝐾 𝜎
➔ 𝑉ሶ < 0, ∀𝜎 ≠ 0
➔𝜎 → 0
➔𝑒 → 0

Trình tự thiết kế bộ điều khiển
trượt bám quỹ đạo
Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
𝑦 (𝑛) = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢
Bước 2: Chọn mặt trượt 𝜎 = 𝑒 (𝑛−1) + 𝑘1 𝑒 (𝑛−2) + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑒ሶ + 𝑘𝑛−1 𝑒
Trong đó 𝑘𝑖 được chọn sao cho ∆ 𝑠 = 𝑠 𝑛−1 + 𝑘1 𝑠 𝑠−2 + ⋯ + 𝑘𝑛−2 𝑠 + 𝑘𝑛−1 là đa thức Hurwitz; nghiệm
của ∆ 𝑠 = 0 càng nằm xa trục ảo thì 𝑒 𝑡 → 0 càng nhanh khi 𝜎 = 0.
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt
1 𝑛
𝑢 𝑡 = −𝑎 𝑥 + 𝑦𝑑 − 𝑘1 𝑒 𝑛−1 − ⋯ − 𝑘𝑛−2 𝑒ሷ − 𝑘𝑛−1 𝑒ሶ − 𝐾1 𝜎 − 𝐾𝑠𝑖𝑔𝑛 𝜎
𝑏 𝑥
Trong đó 𝐾 > 0. 𝐾 càng lớn thì 𝜎 → 0 càng nhanh.
Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn 𝑦𝑑 (𝑡) khả vi bị chặn đến
bậc n.

Ví dụ 1:
Giải
Đặt các biến trạng thái 𝑥1 = 𝜃; 𝑥2 = 𝜃,ሶ tín hiệu ra là
𝑦 = 𝜃 = 𝑥1 .
Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra.
𝑦ሶ = 𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑔 𝐵 1
𝑦ሷ = 𝑥ሷ 1 = 𝑥ሶ 2 = − sin 𝑥1 − 2 𝑥2 + 2 𝑢
𝑙 𝑚𝑙 𝑚𝑙
➔ 𝑦ሷ = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢
Với
𝑔 𝐵 1
𝑎 𝑥 = − sin 𝑥1 − 𝑥 ; 𝑏 𝑥 = ;
𝑙 𝑚𝑙 2 2 𝑚𝑙 2

Ví dụ 1:
Bước 2: Biểu thức mặt trượt: Bước 4: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
𝜎 = 𝑒ሶ + 𝜆𝑒 Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu 𝑦𝑑 (𝑡) khả
Với 𝑒 = 𝑦 − 𝑦𝑑 vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2. Hàm truyền của bộ
lọc là
Đa thức đặc trưng của mặt trượt 1
𝑠+𝜆 =0 𝐺𝐿𝐹 𝑠 =
0.03𝑠 + 1 2
Chọn cực của mặt trượt tại -500, suy ra 𝜆 =
500.
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt
1
𝑢= −𝑎 𝑥 + 𝑦ሷ 𝑑 − 𝜆𝑒ሶ − 𝐾1 𝜎 − 𝐾𝑠𝑖𝑔𝑛 𝜎
𝑏 𝑥
Chọn 𝐾 = 1000, 𝐾1 = 10

Ví dụ 1:

Ví dụ 1:

Ví dụ 1:

Ví dụ 1:

Ví dụ 1:

Ví dụ 1:

Ví dụ 2:
Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ
nâng bi trong từ trường
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑖2 𝑡
𝑀 = 𝑀𝑔 −
𝑑𝑡 2 𝑦 𝑡
𝑑𝑖 𝑡
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển trượt để điều khiển
vị trí viên bi bám theo tín hiệu đặt có dạng hình sin
hoặc xung vuông

Ví dụ 2:
Giải 𝑥32
𝑦ሷ = 𝑥2ሶ = 𝑔 −
Đặt biến trạng thái: 𝑀𝑥1
2
−2𝑥3 𝑥ሶ 3 𝑥1 + 𝑥3 𝑥ሶ 1
𝑥1 = 𝑦, 𝑥2 = 𝑦,ሶ 𝑥3 = 𝑖(𝑡) 𝑦ഺ =
𝑀𝑥12
Phương trình trạng thái 𝑅 1
𝑥1ሶ = 𝑥2 −2𝑥3 − 𝑥3 + 𝑢 𝑡 𝑥1 + 𝑥32 𝑥2
𝐿 𝐿
𝑥32 =
𝑥2ሶ = 𝑔 − 𝑀𝑥12
𝑀𝑥1
𝑅 1
𝑥3ሶ = − 𝑥3 + 𝑢 𝑡
𝐿 𝐿
Bước 1: Lấy đạo hàm tín hiệu ra, ta được
𝑦ሶ = 𝑥1ሶ = 𝑥2

Ví dụ 2:
𝑦ഺ = 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑥 𝑢 Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt
Với 𝑢
𝑥32 2𝑅𝑥1 + 𝐿𝑥2 2𝑥3 1
𝑎 𝑥 = ,𝑏 𝑥 = − = −𝑎 𝑥 + 𝑦ഺ𝑑 − 𝜆1 𝑒ሷ − 𝜆2 𝑒ሶ − 𝐾1 𝜎 − 𝐾𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎)
𝑏 𝑥
𝑀𝐿𝑥12 𝑀𝐿𝑥1
Bước 2: Biểu thức mặt trượt Chọn 𝐾1 = 5 và K=50
𝜎 = 𝑒ሷ + 𝜆1 𝑒ሶ + 𝜆2 𝑒 Bước 4: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
Với 𝑒 = 𝑦 − 𝑦𝑑 Chọn bộ lọc thông thấp bậc 3 để tín hiệu 𝑦𝑑 (𝑡) khả
Đa thức đặc trưng của mặt trượt: vi bị chặn đến đạo hàm bậc 3. Hàm truyền bộ lọc là
𝑠 2 + 𝜆1 𝑠 + 𝜆2 = 0 1
𝐺𝐿𝐹 𝑠 =
Chọn cặp cực của đa thức đặc trưng là -10, - 0.1𝑠+1 3
10.
➔𝜆1 = 20, 𝜆2 = 100

Ví dụ 2

Ví dụ 2

Ví dụ 2

Ví dụ 2

Ví dụ 2

Ví dụ 2

Bài tập
• Thiết kế bộ điều khiển trượt cho các hệ sau:
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 𝑥 2 + 𝑢
1. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥𝑥
ሶ +𝑢
2. ቊ
𝑦=𝑥
𝑥ሷ = 2𝑥 + 3𝑥ሶ + 0.5 sin 𝑥 + 𝑢
3. ቊ
𝑦=𝑥
88
Mô phỏng các bộ điều khiển trên
MATLAB Simulink
89
Tổng kết chương
Sau khi học xong chương điều khiển phi tuyến, sinh viên có khả năng sau
• Khảo sát tính ổn định của hệ phi tuyến dùng định lý Lyapunov.
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa.
• Thiết kế bộ điều khiển trượt.

Thank you for your watching
91

Dieukhienphituyen

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dieukhienphituyen

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ho Chi Minh city University of Technology and Education

Faculty of Electrical & Electronics Engineering

Chương 5: Điều khiển phi tuyến

Presenter: Dr. Duc Thien, Tran

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Phương trình trạng thái:

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control

Dr. Duc Thien Tran-Department of Automatic Control