‫کنترل فازی‬

:‫جلسه هجدهم‬
‫ نظارتی‬- II ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی‬
(Fuzzy Control of Nonlinear Systems II ─ Supervisory)

)farrokhi AT iust.ac.ir( ‫محمد فرخي‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -‬کنترلکنندههایي که تا کنون بررسي کردیم‪ ،‬بهصورت تکحلقه (یا تکسطح) انجامميشوند‪.‬‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -‬کنترلکنندههایي که تا کنون بررسي کردیم‪ ،‬بهصورت تکحلقه (یا تکسطح) انجامميشوند‪.‬‬

‫بدینترتیب که سیستم حلقهبسته شامل سیستم و کنترلکننده فازی در یک حلقه پسخورد‬
‫ميباشد‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -‬کنترلکنندههایي که تا کنون بررسي کردیم‪ ،‬بهصورت تکحلقه (یا تکسطح) انجامميشوند‪.‬‬

‫بدینترتیب که سیستم حلقهبسته شامل سیستم و کنترلکننده فازی در یک حلقه پسخورد‬
‫ميباشد‪.‬‬
‫برای سیستمهای پیچیده چنین روش کنترلي ممکن است مؤثر واقع نشود‪ .‬در این حالتها‪،‬‬
‫استفاده از کنترلکنندهها در چند سطح انجام ميشود‪ .‬بدین ترتیب که هر کنترلکننده وظایف‬
‫خاصي را بعهده ميگیرد و در نتیجه‪ ،‬طراحي هر سطح سادهتر انجام ميشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -‬کنترلکنندههایي که تا کنون بررسي کردیم‪ ،‬بهصورت تکحلقه (یا تکسطح) انجامميشوند‪.‬‬

‫بدینترتیب که سیستم حلقهبسته شامل سیستم و کنترلکننده فازی در یک حلقه پسخورد‬
‫ميباشد‪.‬‬
‫برای سیستمهای پیچیده چنین روش کنترلي ممکن است مؤثر واقع نشود‪ .‬در این حالتها‪،‬‬
‫استفاده از کنترلکنندهها در چند سطح انجام ميشود‪ .‬بدین ترتیب که هر کنترلکننده وظایف‬
‫خاصي را بعهده ميگیرد و در نتیجه‪ ،‬طراحي هر سطح سادهتر انجام ميشود‪.‬‬

‫‪ -‬متداولترین این نوع کنترلکنندهها در دو سطح انجامميشود‪:‬‬

‫‪ -1‬کنترلکننده سطح پایین‬

‫‪ -2‬کنترلکننده سطح باال‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -‬کنترلکنندههایي که تا کنون بررسي کردیم‪ ،‬بهصورت تکحلقه (یا تکسطح) انجامميشوند‪.‬‬

‫بدینترتیب که سیستم حلقهبسته شامل سیستم و کنترلکننده فازی در یک حلقه پسخورد‬
‫ميباشد‪.‬‬
‫برای سیستمهای پیچیده چنین روش کنترلي ممکن است مؤثر واقع نشود‪ .‬در این حالتها‪،‬‬
‫استفاده از کنترلکنندهها در چند سطح انجام ميشود‪ .‬بدین ترتیب که هر کنترلکننده وظایف‬
‫خاصي را بعهده ميگیرد و در نتیجه‪ ،‬طراحي هر سطح سادهتر انجام ميشود‪.‬‬

‫‪ -‬متداولترین این نوع کنترلکنندهها در دو سطح انجامميشود‪:‬‬

‫‪ -1‬کنترلکننده سطح پایین‬

‫‪ -2‬کنترلکننده سطح باال‬

‫کنترلکننده سطح پایین‪ ،‬کنترلکنندهای است سریع و عمل کنترل سیستم را بهطور صریح‬
‫انجام ميدهد‪ .‬درحالي که کنترلکننده سطح باال‪ ،‬کنترلکنندهای است آهسته که عمل نظارت را‬
‫بر کنترلکننده سطح پایین انجام ميدهد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬

‫‪ -‬به دو صورت ميتوان یک چنین کنترلکنندهای را در دو سطح انجام داد‪:‬‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬

‫‪ -‬به دو صورت ميتوان یک چنین کنترلکنندهای را در دو سطح انجام داد‪:‬‬

‫‪ -1‬سطح اول (سطح پایین) کنترلکنندهای فازی و سطح دوم (سطح باال) ناظر غیرفازی است‪.‬‬

‫سیستم‬

‫کنترلکننده‬
‫فازی‬

‫ناظر‬
‫غیرفازی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬

‫‪ -‬به دو صورت ميتوان یک چنین کنترلکنندهای را در دو سطح انجام داد‪:‬‬

‫‪ -1‬سطح اول (سطح پایین) کنترلکنندهای فازی و سطح دوم (سطح باال) ناظر غیرفازی است‪.‬‬
‫مزیت عمده این روش در این است که ميتوان کنترلکننده فازی را بدون درنظرگرفتن مساله‬
‫پایداری طراحيکرد‪ .‬مراقبت از پایداری وظیفه ناظر غیرفازی است‪.‬‬

‫سیستم‬

‫کنترلکننده‬
‫فازی‬

‫ناظر‬
‫غیرفازی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬

‫‪ -‬به دو صورت ميتوان یک چنین کنترلکنندهای را در دو سطح انجام داد‪:‬‬

‫‪ -2‬سطح اول (سطح پایین) کنترلکنندهای غیر فازی و سطح دوم (سطح باال) ناظر فازی است‪.‬‬

‫سیستم‬

‫کنترلکننده‬
‫غیرفازی‬

‫ناظر فازی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل نظارتي فازی برای سیستمهای غیرخطي‪:‬‬

‫‪ -‬به دو صورت ميتوان یک چنین کنترلکنندهای را در دو سطح انجام داد‪:‬‬

‫‪ -2‬سطح اول (سطح پایین) کنترلکنندهای غیر فازی و سطح دوم (سطح باال) ناظر فازی است‪.‬‬
‫در این حالت‪ ،‬ميتوان از کنترلکنندههای ساده کالسیک (همانند کنترلکننده ‪ )PID‬در سطح‬
‫پایین استفادهکرده‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی وظیفه تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬را برعهده‬
‫دارد‪.‬‬
‫سیستم‬

‫کنترلکننده‬
‫غیرفازی‬

‫ناظر فازی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫‪ -‬دراین حالت‪ ،‬کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری طراحي ميشود‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی‬
‫به این کنترلکننده ضمیمه خواهدشد که وظیفه آن مراقبت از پایداری سیستم حلقهبسته است‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫‪ -‬دراین حالت‪ ،‬کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری طراحي ميشود‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی‬
‫به این کنترلکننده ضمیمه خواهدشد که وظیفه آن مراقبت از پایداری سیستم حلقهبسته است‪.‬‬

‫‪ -‬بهدلیل انعطافپذیری زیاد در طراحي کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری‪ ،‬ميتوان‬
‫انتظار داشت که چنین کنترلکنندهای دارای کارآیي بهتری باشد‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫‪ -‬دراین حالت‪ ،‬کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری طراحي ميشود‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی‬
‫به این کنترلکننده ضمیمه خواهدشد که وظیفه آن مراقبت از پایداری سیستم حلقهبسته است‪.‬‬

‫‪ -‬بهدلیل انعطافپذیری زیاد در طراحي کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری‪ ،‬ميتوان‬
‫انتظار داشت که چنین کنترلکنندهای دارای کارآیي بهتری باشد‪.‬‬

‫‪ -‬این دو کنترلکننده بهصورت زیر عملميکنند‪:‬‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫‪ -‬دراین حالت‪ ،‬کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری طراحي ميشود‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی‬
‫به این کنترلکننده ضمیمه خواهدشد که وظیفه آن مراقبت از پایداری سیستم حلقهبسته است‪.‬‬

‫‪ -‬بهدلیل انعطافپذیری زیاد در طراحي کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری‪ ،‬ميتوان‬
‫انتظار داشت که چنین کنترلکنندهای دارای کارآیي بهتری باشد‪.‬‬

‫‪ -‬این دو کنترلکننده بهصورت زیر عملميکنند‪:‬‬

‫اگر کنترلکننده فازی بهخوبي عملکند‪ ،‬در اینصورت ناظر (سطح دوم) بیکار خواهدبود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫‪ -‬دراین حالت‪ ،‬کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری طراحي ميشود‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی‬
‫به این کنترلکننده ضمیمه خواهدشد که وظیفه آن مراقبت از پایداری سیستم حلقهبسته است‪.‬‬

‫‪ -‬بهدلیل انعطافپذیری زیاد در طراحي کنترلکننده فازی بدون درنظرگرفتن پایداری‪ ،‬ميتوان‬
‫انتظار داشت که چنین کنترلکنندهای دارای کارآیي بهتری باشد‪.‬‬

‫‪ -‬این دو کنترلکننده بهصورت زیر عملميکنند‪:‬‬

‫اگر کنترلکننده فازی بهخوبي عملکند‪ ،‬در اینصورت ناظر (سطح دوم) بیکار خواهدبود‪.‬‬

‫اگر کنترلکننده فازی شروع به ناپایداری کند‪ ،‬در اینصورت ناظر شروع به کار کرده و‬
‫سیستم کل را پایدار خواهدکرد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫فرضکنید که معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم بهصورت زیر دادهشده باشد‪:‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫فرضکنید که معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم بهصورت زیر دادهشده باشد‪:‬‬

‫نامعلوماند‪.‬‬ ‫و‬ ‫در این معادله‪،‬‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫فرضکنید که معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم بهصورت زیر دادهشده باشد‪:‬‬

‫نامعلوماند‪.‬‬ ‫و‬ ‫در این معادله‪،‬‬

‫‪ -‬یک چنین فرمي از سیستمهای غیرخطي‪ ،‬فرم نرمال نامیده ميشود و بسیاری از سیستمهای‬
‫غیرخطي را ميتوان به این فرم درآورد‪ .‬تنها محدودیت این است که ورودی کنترل ‪ u‬بهصورت‬
‫خطي در معادله سیستم ظاهرشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫فرضکنید که معادله دیفرانسیل حاکم بر سیستم بهصورت زیر دادهشده باشد‪:‬‬

‫نامعلوماند‪.‬‬ ‫و‬ ‫در این معادله‪،‬‬

‫‪ -‬یک چنین فرمي از سیستمهای غیرخطي‪ ،‬فرم نرمال نامیده ميشود و بسیاری از سیستمهای‬
‫غیرخطي را ميتوان به این فرم درآورد‪ .‬تنها محدودیت این است که ورودی کنترل ‪ u‬بهصورت‬
‫خطي در معادله سیستم ظاهرشود‪.‬‬

‫‪ -‬فرضکنید که کنترلکننده فازی به روشهای قبلي و بدون درنظرگرفتن پایداری طراحيشده‬

‫باشد‪ .‬مثال با استفاده از روش سعي و خطا‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫‪ -‬هدف در اینجا‪ ،‬تضمین پایداری سیستم حلقهبسته است بهطوریکه نیازی به تغییر در طراحي‬
‫کنترلکننده فازی نباشد‪ .‬به عبارت دیگر‪ ،‬بردار حالت سیستم حلقهبسته بهطور یکنواخت‬
‫محدود باشد‬

‫عدد ثابت که توسط طراحی تعیین میشود‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫‪ -‬هدف در اینجا‪ ،‬تضمین پایداری سیستم حلقهبسته است بهطوریکه نیازی به تغییر در طراحي‬
‫کنترلکننده فازی نباشد‪ .‬به عبارت دیگر‪ ،‬بردار حالت سیستم حلقهبسته بهطور یکنواخت‬
‫محدود باشد‬

‫عدد ثابت که توسط طراحی تعیین میشود‬

‫اضافهميشود بهطوریکه به هنگام‬ ‫‪ ،‬ناظر‬ ‫برای این منظور‪ ،‬به کنترلکننده فازی‬
‫برسد)‬ ‫پایداربودن سیستم‪ ،‬صفر و به هنگام ناپایداری (هنگاميکه ‪ x‬به محدوده تعیینشده‬
‫برابر یک خواهدشد‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫‪ -‬هدف در اینجا‪ ،‬تضمین پایداری سیستم حلقهبسته است بهطوریکه نیازی به تغییر در طراحي‬
‫کنترلکننده فازی نباشد‪ .‬به عبارت دیگر‪ ،‬بردار حالت سیستم حلقهبسته بهطور یکنواخت‬
‫محدود باشد‬

‫عدد ثابت که توسط طراحی تعیین میشود‬

‫اضافهميشود بهطوریکه به هنگام‬ ‫‪ ،‬ناظر‬ ‫برای این منظور‪ ،‬به کنترلکننده فازی‬
‫برسد)‬ ‫پایداربودن سیستم‪ ،‬صفر و به هنگام ناپایداری (هنگاميکه ‪ x‬به محدوده تعیینشده‬
‫برابر یک خواهدشد‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫‪ -‬هدف در اینجا‪ ،‬تضمین پایداری سیستم حلقهبسته است بهطوریکه نیازی به تغییر در طراحي‬
‫کنترلکننده فازی نباشد‪ .‬به عبارت دیگر‪ ،‬بردار حالت سیستم حلقهبسته بهطور یکنواخت‬
‫محدود باشد‬

‫عدد ثابت که توسط طراحی تعیین میشود‬

‫اضافهميشود بهطوریکه به هنگام‬ ‫‪ ،‬ناظر‬ ‫برای این منظور‪ ،‬به کنترلکننده فازی‬
‫برسد)‬ ‫پایداربودن سیستم‪ ،‬صفر و به هنگام ناپایداری (هنگاميکه ‪ x‬به محدوده تعیینشده‬
‫برابر یک خواهدشد‬

‫بهطوریکه‬ ‫بنابراین‪ ،‬مساله عبارت است از طراحي‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن ‪ u‬در معادله سیستم خواهیم داشت‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن ‪ u‬در معادله سیستم خواهیم داشت‬

‫و‬ ‫‪ .‬بنابراین‪،‬‬ ‫‪ -‬اکنون فرضکنید‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن ‪ u‬در معادله سیستم خواهیم داشت‬

‫و‬ ‫‪ .‬بنابراین‪،‬‬ ‫‪ -‬اکنون فرضکنید‬

‫توابع غیرخطي نامعلوم ميباشد‪ ،‬بدینجهت برای هر‬ ‫و‬ ‫از آنجایيکه‬
‫را طوری تعیین کرد که‬ ‫و‬ ‫ميتوان همواره‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن ‪ u‬در معادله سیستم خواهیم داشت‬

‫و‬ ‫‪ .‬بنابراین‪،‬‬ ‫‪ -‬اکنون فرضکنید‬

‫توابع غیرخطي نامعلوم ميباشد‪ ،‬بدینجهت برای هر‬ ‫و‬ ‫از آنجایيکه‬
‫را طوری تعیین کرد که‬ ‫و‬ ‫ميتوان همواره‬

‫‪ ،‬فرضیاتي را برای‬ ‫که باعث ناپایداری سیستم خواهدشد‪ .‬بنابراین‪ ،‬باید قبل از طراحي‬
‫این توابع درنظرگرفت‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را از قبل بدانیم‪ .‬یعني‬ ‫و حد پایین‬ ‫فرضکنید که حد باالی‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را از قبل بدانیم‪ .‬یعني‬ ‫و حد پایین‬ ‫فرضکنید که حد باالی‬

‫توجه کنید که این کار همواره امکانپذیر است‪ ،‬زیرا نیاز داریم که فقط حدود تقریبي را بدانیم‪.‬‬
‫را خیلي کوچک انتخاب کنیم‪.‬‬ ‫را خیلي بزرگ و‬ ‫یعني‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را از قبل بدانیم‪ .‬یعني‬ ‫و حد پایین‬ ‫فرضکنید که حد باالی‬

‫توجه کنید که این کار همواره امکانپذیر است‪ ،‬زیرا نیاز داریم که فقط حدود تقریبي را بدانیم‪.‬‬
‫را خیلي کوچک انتخاب کنیم‪.‬‬ ‫را خیلي بزرگ و‬ ‫یعني‬
‫را بهصورت زیر تعریف ميکنیم‪:‬‬ ‫‪ ،‬ابتدا‬ ‫قبل از طراحي‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را از قبل بدانیم‪ .‬یعني‬ ‫و حد پایین‬ ‫فرضکنید که حد باالی‬

‫توجه کنید که این کار همواره امکانپذیر است‪ ،‬زیرا نیاز داریم که فقط حدود تقریبي را بدانیم‪.‬‬
‫را خیلي کوچک انتخاب کنیم‪.‬‬ ‫را خیلي بزرگ و‬ ‫یعني‬
‫را بهصورت زیر تعریف ميکنیم‪:‬‬ ‫‪ ،‬ابتدا‬ ‫قبل از طراحي‬

‫که در آن‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را از قبل بدانیم‪ .‬یعني‬ ‫و حد پایین‬ ‫فرضکنید که حد باالی‬

‫توجه کنید که این کار همواره امکانپذیر است‪ ،‬زیرا نیاز داریم که فقط حدود تقریبي را بدانیم‪.‬‬
‫را خیلي کوچک انتخاب کنیم‪.‬‬ ‫را خیلي بزرگ و‬ ‫یعني‬
‫را بهصورت زیر تعریف ميکنیم‪:‬‬ ‫‪ ،‬ابتدا‬ ‫قبل از طراحي‬

‫که در آن‬

‫در نیمه چپ صفحه اعداد‬ ‫بهطوریکه ریشههای چند جملهای‬

‫مختلط قرارداشته باشند‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫در معادله سیستم خواهیم داشت‬ ‫با جایگذاری‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫در معادله سیستم خواهیم داشت‬ ‫با جایگذاری‬

‫اکنون معادله اخیر را بهصورت بردار‪-‬ماتریسي مينویسیم‪.‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫در معادله سیستم خواهیم داشت‬ ‫با جایگذاری‬

‫اکنون معادله اخیر را بهصورت بردار‪-‬ماتریسي مينویسیم‪.‬‬

‫بهصورت زیر‪:‬‬ ‫و بردار‬ ‫با تعریف ماتریس‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫در معادله سیستم خواهیم داشت‬ ‫با جایگذاری‬

‫اکنون معادله اخیر را بهصورت بردار‪-‬ماتریسي مينویسیم‪.‬‬

‫بهصورت زیر‪:‬‬ ‫و بردار‬ ‫با تعریف ماتریس‬

‫ميتوان معادله سیستم را بهفرم بردار‪-‬ماتریسي زیر نوشت‪:‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬
 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫‪ -‬روش لیاپانوف را ميتوان همواره بهعنوان روش انرژی عمومي درنظرگرفت‪.‬‬

 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫‪ -‬روش لیاپانوف را ميتوان همواره بهعنوان روش انرژی عمومي درنظرگرفت‪.‬‬

‫برای مثال‪ ،‬مدار ‪ LC‬مقابل را درنظربگیرید‪:‬‬

 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫‪ -‬روش لیاپانوف را ميتوان همواره بهعنوان روش انرژی عمومي درنظرگرفت‪.‬‬

‫برای مثال‪ ،‬مدار ‪ LC‬مقابل را درنظربگیرید‪:‬‬

‫‪ -‬کل انرژی ذخیرهشده در این سیستم در هرلحظه برابر است با‬

‫ماتریس مثبت معین‬

 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫‪ -‬روش لیاپانوف را ميتوان همواره بهعنوان روش انرژی عمومي درنظرگرفت‪.‬‬

‫برای مثال‪ ،‬مدار ‪ LC‬مقابل را درنظربگیرید‪:‬‬

‫‪ -‬کل انرژی ذخیرهشده در این سیستم در هرلحظه برابر است با‬

‫ماتریس مثبت معین‬

‫رابطه اخیر نشان ميدهد که انرژی تابعي درجه دو از متغیرهای حالت سیستم است‪ .‬بنابراین‬
 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫‪ -‬روش لیاپانوف را ميتوان همواره بهعنوان روش انرژی عمومي درنظرگرفت‪.‬‬

‫برای مثال‪ ،‬مدار ‪ LC‬مقابل را درنظربگیرید‪:‬‬

‫‪ -‬کل انرژی ذخیرهشده در این سیستم در هرلحظه برابر است با‬

‫ماتریس مثبت معین‬

‫رابطه اخیر نشان ميدهد که انرژی تابعي درجه دو از متغیرهای حالت سیستم است‪ .‬بنابراین‬

‫)‪،‬‬ ‫) همواره منفي باشد (بهغیر از‬ ‫واضح است چنانچه تغییرات انرژی نسبت به زمان (‬
‫در اینصورت انرژی بهطور پیوسته کاهش ميیابد‪.‬‬
 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫بنابراین‪ ،‬اگر‬

‫در اینصورت‪ ،‬انرژی هیچگاه افزایش نخواهدیافت و برای زمانهای زیاد‬

 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫بنابراین‪ ،‬اگر‬

‫در اینصورت‪ ،‬انرژی هیچگاه افزایش نخواهدیافت و برای زمانهای زیاد‬

‫این پدیده را ميتوان با پایداری سیستم به مفهوم لیاپانوف نیز مقایسه کرد‪.‬‬
 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫بنابراین‪ ،‬اگر‬

‫در اینصورت‪ ،‬انرژی هیچگاه افزایش نخواهدیافت و برای زمانهای زیاد‬

‫این پدیده را ميتوان با پایداری سیستم به مفهوم لیاپانوف نیز مقایسه کرد‪.‬‬

‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬با تعریف رابطهای درجه دو که معرف انرژی در سیستم باشد و نشان دادن این نکته‬
‫که تغییرات (مشتق) آن نسبت به زمان همواره منفي باشد‪ ،‬ميتوان پایداری سیستم را‬
‫تضمینکرد‪.‬‬
 ‫بررسي اجمالي روش پایداری لیاپانوف‬

‫بنابراین‪ ،‬اگر‬

‫در اینصورت‪ ،‬انرژی هیچگاه افزایش نخواهدیافت و برای زمانهای زیاد‬

‫این پدیده را ميتوان با پایداری سیستم به مفهوم لیاپانوف نیز مقایسه کرد‪.‬‬

‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬با تعریف رابطهای درجه دو که معرف انرژی در سیستم باشد و نشان دادن این نکته‬
‫که تغییرات (مشتق) آن نسبت به زمان همواره منفي باشد‪ ،‬ميتوان پایداری سیستم را‬
‫تضمینکرد‪.‬‬

‫‪ -‬در سیستمهایي که نتوان تابع انرژی برای آن درنظرگرفت (سیستمهای غیرفیزیکي) باید‬
‫تابعي مثبت معین مثل )‪ V(x‬حول مبدا مختصات فضای حالت تعریفکرد بهطوریکه‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

‫تابع لیاپانوف زیرا را درنظربگیرید‪:‬‬

‫ماتریس متقارن مثبت معین بوده بهطوریکه معادله لیاپانوف زیر را برآورده کند‪:‬‬ ‫که در آن‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫(*)‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

‫تابع لیاپانوف زیرا را درنظربگیرید‪:‬‬

‫ماتریس متقارن مثبت معین بوده بهطوریکه معادله لیاپانوف زیر را برآورده کند‪:‬‬ ‫که در آن‬

‫پایدار است (پسخوردها‬ ‫ماتریس مثبت معین توسط طراح تعیین ميشود‪ .‬از آنجایيکه‬
‫در معادله (*)) همواره ميتوان چنین ماتریس را یافت‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی با استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫(*)‬

‫از روش پایداری لیاپانوف استفاده ميکنیم‪.‬‬ ‫برای طراحي‬

‫تابع لیاپانوف زیرا را درنظربگیرید‪:‬‬

‫ماتریس متقارن مثبت معین بوده بهطوریکه معادله لیاپانوف زیر را برآورده کند‪:‬‬ ‫که در آن‬

‫پایدار است (پسخوردها‬ ‫ماتریس مثبت معین توسط طراح تعیین ميشود‪ .‬از آنجایيکه‬
‫در معادله (*)) همواره ميتوان چنین ماتریس را یافت‪.‬‬

‫با گرفتن مشتق از معادله لیاپانوف نسبت به زمان‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن معادله سیستم در معادله لیاپانوف نتیجه ميشود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن معادله سیستم در معادله لیاپانوف نتیجه ميشود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن معادله سیستم در معادله لیاپانوف نتیجه ميشود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫با قراردادن معادله سیستم در معادله لیاپانوف نتیجه ميشود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬

‫از قبل داشتیم‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫باید طوری‬ ‫با توجه به شرط پایداری لیاپانوف (یعني منفيشدن مشتق تابع لیاپانوف)‬
‫انتخابشود که سمت راست معادله باال هیچگاه مثبت نشود‪.‬‬

‫از قبل داشتیم‬

‫خواهیم داشت‬ ‫و‬ ‫و با درنظرگرفتن حدود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫ميتوان نشانداد که‬ ‫در‬ ‫واضح است که با قراردادن این‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫ميتوان نشانداد که‬ ‫در‬ ‫واضح است که با قراردادن این‬

‫کاهش‬ ‫‪ ،‬در اینصورت‬ ‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬ناظر تضمینميکند که اگر‬

‫خواهدیافت‪ .‬بهعبارت دیگر‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫ميتوان نشانداد که‬ ‫در‬ ‫واضح است که با قراردادن این‬

‫کاهش‬ ‫‪ ،‬در اینصورت‬ ‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬ناظر تضمینميکند که اگر‬

‫خواهدیافت‪ .‬بهعبارت دیگر‬

‫‪ -‬در این قانون کنترلي‪ ،‬تمامي مقادیر سمت راست در دسترس و قابل محاسبهاند‪ .‬بنابراین‬
‫ميتوان آن را بهصورت درونخط (‪ )online‬اجراکرد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را بهطور ناگهاني به‬ ‫تابع پلهای است و سیگنال‬ ‫‪ -‬تنها مساله در اینجا این است که‬
‫سیستم اعمال ميکند که ميتواند باعث تغییرات ناخواسته در پاسخ سیستم شود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را بهطور ناگهاني به‬ ‫تابع پلهای است و سیگنال‬ ‫‪ -‬تنها مساله در اینجا این است که‬
‫سیستم اعمال ميکند که ميتواند باعث تغییرات ناخواسته در پاسخ سیستم شود‪.‬‬
‫را بهصورت زیر تغییرداد‪:‬‬ ‫برای رفع این مشکل ميتوان‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده فازی یا استفاده از ناظر غیرفازی‪:‬‬

‫را بهطور ناگهاني به‬ ‫تابع پلهای است و سیگنال‬ ‫‪ -‬تنها مساله در اینجا این است که‬
‫سیستم اعمال ميکند که ميتواند باعث تغییرات ناخواسته در پاسخ سیستم شود‪.‬‬
‫را بهصورت زیر تغییرداد‪:‬‬ ‫برای رفع این مشکل ميتوان‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫فرضکنید کنترلکننده فازی با استفاده از چهار قاعده ساده زیر تشکیل‬

‫شده باشد‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫توابع عضویت این مجموعههای فازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫توابع عضویت این مجموعههای فازی‪:‬‬
‫ورودیهای کنترلکننده فازی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫توابع عضویت این مجموعههای فازی‪:‬‬
‫ورودیهای کنترلکننده فازی‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪-0.2‬‬ ‫‪-0.15‬‬ ‫‪-0.1‬‬ ‫‪-0.05‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫توابع عضویت این مجموعههای فازی‪:‬‬
‫خروجي کنترلکننده فازی‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫خروجي کنترلکننده فازی بااستفاده از این چهار قاعده‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫خروجي کنترلکننده فازی بااستفاده از این چهار قاعده‬

 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫آونگ وارون‬

‫کنترلکننده فازی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫آونگ وارون‬

‫کنترلکننده فازی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪0.03‬‬

‫‪0.02‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.01‬‬

‫‪-0.02‬‬

‫‪-0.03‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪0.03‬‬

‫‪0.02‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.01‬‬

‫‪-0.02‬‬

‫‪-0.03‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪0.03‬‬

‫‪0.02‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.01‬‬

‫‪-0.02‬‬

‫‪-0.03‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪0.03‬‬

‫‪0.02‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.01‬‬

‫‪-0.02‬‬

‫‪-0.03‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪1.6‬‬

‫‪1.58‬‬

‫‪1.56‬‬

‫‪1.54‬‬

‫‪1.52‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1.48‬‬

‫‪1.46‬‬

‫‪1.44‬‬
‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪1.6‬‬

‫‪1.58‬‬

‫‪1.56‬‬

‫‪1.54‬‬

‫‪1.52‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1.48‬‬

‫‪1.46‬‬

‫‪1.44‬‬
‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪1.6‬‬

‫‪1.58‬‬

‫‪1.56‬‬

‫‪1.54‬‬

‫‪1.52‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1.48‬‬

‫‪1.46‬‬

‫‪1.44‬‬
‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫‪.‬‬ ‫را طراحيکنیم بهطوریکه‬ ‫اکنون ميخواهیم‬

‫‪.‬‬ ‫و‬ ‫ابتدا بهدستآوردن حدود‬

‫‪1.6‬‬

‫‪1.58‬‬

‫‪1.56‬‬

‫‪1.54‬‬

‫‪1.52‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1.48‬‬

‫‪1.46‬‬

‫‪1.44‬‬
‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫سایر پارامترهای مساله‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫سایر پارامترهای مساله‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫سایر پارامترهای مساله‪:‬‬

‫پایدار‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫سایر پارامترهای مساله‪:‬‬

‫پایدار‬

‫توسط طراح‬

‫با حل معادله لیاپانوف‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫آونگ وارون‬

‫کنترلکننده فازی‬

‫ناظر کالسیک‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫مثال‪ :‬کنترل آونگ وارون‬

‫نویز گوسي با واریانس ‪ 3‬به سیگنال‬

‫کنترلي اضافه شده است‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫‪ -2‬سطح اول (سطح پایین) کنترلکنندهای غیر فازی و سطح دوم (سطح باال) ناظر فازی است‪.‬‬

‫در این حالت‪ ،‬ميتوان از کنترلکنندههای ساده کالسیک (همانند کنترلکننده ‪ )PID‬در سطح‬
‫پایین استفادهکرده‪ .‬سپس‪ ،‬ناظر فازی وظیفه تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬را برعهده‬
‫دارد‪.‬‬

‫سیستم‬

‫کنترلکننده‬
‫غیرفازی‬

‫ناظر فازی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫‪ -‬در این جا‪ ،‬کنترلکننده (ناظر) فازی نقش تنظیم ضرایب ‪ PID‬را بهعهده دارد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫‪ -‬در این جا‪ ،‬کنترلکننده (ناظر) فازی نقش تنظیم ضرایب ‪ PID‬را بهعهده دارد‪.‬‬

‫‪ -‬تابع تبدیل کنترلکننده ‪ PID‬بهصورت زیر است‪:‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫‪ -‬در این جا‪ ،‬کنترلکننده (ناظر) فازی نقش تنظیم ضرایب ‪ PID‬را بهعهده دارد‪.‬‬

‫‪ -‬تابع تبدیل کنترلکننده ‪ PID‬بهصورت زیر است‪:‬‬

‫‪ Kp‬بهره تناسبی‬
‫‪ Ki‬بهره انتگرالی‬
‫‪ Kd‬بهره مشتقی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫‪ -‬در این جا‪ ،‬کنترلکننده (ناظر) فازی نقش تنظیم ضرایب ‪ PID‬را بهعهده دارد‪.‬‬

‫‪ -‬تابع تبدیل کنترلکننده ‪ PID‬بهصورت زیر است‪:‬‬

‫سیستم‬
‫‪ Kp‬بهره تناسبی‬
‫‪ Ki‬بهره انتگرالی‬
‫‪PID‬‬ ‫‪ Kd‬بهره مشتقی‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫‪ -‬کنترلکنندههای ‪ PID‬سادهترین و متداولترین نوع کنترلکنند در صنعت است‪.‬‬

‫‪ -‬در این جا‪ ،‬کنترلکننده (ناظر) فازی نقش تنظیم ضرایب ‪ PID‬را بهعهده دارد‪.‬‬

‫‪ -‬تابع تبدیل کنترلکننده ‪ PID‬بهصورت زیر است‪:‬‬

‫سیستم‬
‫‪ Kp‬بهره تناسبی‬
‫‪ Ki‬بهره انتگرالی‬
‫‪PID‬‬ ‫‪ Kd‬بهره مشتقی‬

‫‪ -‬تابع تبدیل فوق را بهفرم دیگری نیز ميتوان نوشت‪:‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫در حوزه زمان‬

‫ثابتزمانی انتگرال‬

‫ثابتزمانی دیفرانسیل‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬

‫در حوزه زمان‬

‫ثابتزمانی انتگرال‬

‫ثابتزمانی دیفرانسیل‬

‫‪ -‬کارآیي کنترلکننده بستگي به مقدار ضرایب ‪ PID‬دارد که این امر معموال توسط اشخاص‬
‫مجرب تنظیم ميشود‪ .‬بنابراین‪ ،‬استفاده از سیستمهای فازی در اینجا بسیار مناسب‬
‫بهنظر ميآید‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫با استفاده از قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی‪ ،‬بهرههای ‪ PID‬بهصورت بيدرنگ طوری تنظیم ميشوند‬
‫که پاسخ دلخواه از سیستم حلقهبسته حاصلشود‪.‬‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫با استفاده از قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی‪ ،‬بهرههای ‪ PID‬بهصورت بيدرنگ طوری تنظیم ميشوند‬
‫که پاسخ دلخواه از سیستم حلقهبسته حاصلشود‪.‬‬
‫ابتدا باید بازه تغییرات ضرایب را تعیین کنیم‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫با استفاده از قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی‪ ،‬بهرههای ‪ PID‬بهصورت بيدرنگ طوری تنظیم ميشوند‬
‫که پاسخ دلخواه از سیستم حلقهبسته حاصلشود‪.‬‬
‫ابتدا باید بازه تغییرات ضرایب را تعیین کنیم‬

‫را نرمالکنیم بهطوریکه بین صفر و یک تغییر کند‬ ‫و‬ ‫همچنین‪ ،‬برای راحتي کار ميتوانیم‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫بهره انتگرالي از روی ثابتزماني انتگرالي تعیین ميشود که به ثابتزماني دیفرانسیلي مرتبط‬
‫است‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫بهره انتگرالي از روی ثابتزماني انتگرالي تعیین ميشود که به ثابتزماني دیفرانسیلي مرتبط‬
‫است‬

‫توسط سیستم فازی‪.‬‬ ‫و‬ ‫‪،‬‬ ‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬مساله عبارت است از تنظیم‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫بهره انتگرالي از روی ثابتزماني انتگرالي تعیین ميشود که به ثابتزماني دیفرانسیلي مرتبط‬
‫است‬

‫توسط سیستم فازی‪.‬‬ ‫و‬ ‫‪،‬‬ ‫‪ -‬بنابراین‪ ،‬مساله عبارت است از تنظیم‬

‫سپس‪ ،‬با استفاده از این ضرایب و معادالت قبلي‪ ،‬ميتوان بهرههای ‪ PID‬را یافت‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫معادالت‬
‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫معادالت‬
‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬

‫است‪.‬‬ ‫و‬ ‫سیستمهای فازی دارای ورودیهای‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫معادالت‬
‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬

‫است‪.‬‬ ‫و‬ ‫سیستمهای فازی دارای ورودیهای‬

‫‪ -‬برای طراحي سیستمهای فازی ابتدا باید قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی را تعیینکرد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪FS1‬‬

‫معادالت‬
‫‪FS2‬‬

‫‪FS3‬‬

‫است‪.‬‬ ‫و‬ ‫سیستمهای فازی دارای ورودیهای‬

‫‪ -‬برای طراحي سیستمهای فازی ابتدا باید قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی را تعیینکرد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫مجموعههای فازی هستند‪.‬‬ ‫و‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫مجموعههای فازی هستند‪.‬‬ ‫و‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫مجموعههای فازی هستند‪.‬‬ ‫و‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬ ‫‪،‬‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪ -‬قواعد فازی را ميتوان از روی پاسخ پله نوعي سیستمهای درجه ‪ 2‬تعیینکرد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪ -‬قواعد فازی را ميتوان از روی پاسخ پله نوعي سیستمهای درجه ‪ 2‬تعیینکرد‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫در شروع کار‪ ،‬نیاز به سیگنال کنترلي بزرگ‬
‫است تا اینکه زمان صعود سریعي بهدستآید‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫در شروع کار‪ ،‬نیاز به سیگنال کنترلي بزرگ‬
‫است تا اینکه زمان صعود سریعي بهدستآید‬
‫برای تولید سیگنال کنترلي بزرگ‪ ،‬نیاز به بهره‬
‫تناسبي بزرگ‪ ،‬بهره دیفرانسیلي کوچک و بهره‬
‫انتگرالي بزرگ است‪ .‬بنابراین‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫در شروع کار‪ ،‬نیاز به سیگنال کنترلي بزرگ‬
‫است تا اینکه زمان صعود سریعي بهدستآید‬
‫برای تولید سیگنال کنترلي بزرگ‪ ،‬نیاز به بهره‬
‫تناسبي بزرگ‪ ،‬بهره دیفرانسیلي کوچک و بهره‬
‫انتگرالي بزرگ است‪ .‬بنابراین‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫در شروع کار‪ ،‬نیاز به سیگنال کنترلي بزرگ‬
‫است تا اینکه زمان صعود سریعي بهدستآید‬
‫برای تولید سیگنال کنترلي بزرگ‪ ،‬نیاز به بهره‬
‫تناسبي بزرگ‪ ،‬بهره دیفرانسیلي کوچک و بهره‬
‫انتگرالي بزرگ است‪ .‬بنابراین‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫در شروع کار‪ ،‬نیاز به سیگنال کنترلي بزرگ‬
‫است تا اینکه زمان صعود سریعي بهدستآید‬
‫برای تولید سیگنال کنترلي بزرگ‪ ،‬نیاز به بهره‬
‫تناسبي بزرگ‪ ،‬بهره دیفرانسیلي کوچک و بهره‬
‫انتگرالي بزرگ است‪ .‬بنابراین‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫برای جلوگیری از فراجهش (‪ )Overshoot‬نیاز‬
‫به سیگنال کنترلي کوچک است‪.‬‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫برای جلوگیری از فراجهش (‪ )Overshoot‬نیاز‬
‫به سیگنال کنترلي کوچک است‪.‬‬

‫بنابراین‪ ،‬باید بهره تناسبي کوچک‪ ،‬بهره‬

‫دیفرانسیلي بزرگ و بهره انتگرالي کوچک باشد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫برای جلوگیری از فراجهش (‪ )Overshoot‬نیاز‬
‫به سیگنال کنترلي کوچک است‪.‬‬

‫بنابراین‪ ،‬باید بهره تناسبي کوچک‪ ،‬بهره‬

‫دیفرانسیلي بزرگ و بهره انتگرالي کوچک باشد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫برای جلوگیری از فراجهش (‪ )Overshoot‬نیاز‬
‫به سیگنال کنترلي کوچک است‪.‬‬

‫بنابراین‪ ،‬باید بهره تناسبي کوچک‪ ،‬بهره‬

‫دیفرانسیلي بزرگ و بهره انتگرالي کوچک باشد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪:‬‬ ‫اطراف نقطه‬
‫برای جلوگیری از فراجهش (‪ )Overshoot‬نیاز‬
‫به سیگنال کنترلي کوچک است‪.‬‬

‫بنابراین‪ ،‬باید بهره تناسبي کوچک‪ ،‬بهره‬

‫دیفرانسیلي بزرگ و بهره انتگرالي کوچک باشد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬

‫جدول قواعد اگر‪-‬آنگاه فازی برای تنظیم‬

‫برای استفاده از فازیزدای‬

‫میانگین مرکز‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪ -‬با استفاده از فازیگرتکین‪ ،‬موتور استنتاج ضرب و فازیزدای میانگین مرکز ميتوان ‪49‬‬
‫قاعده فازی را با هم ترکیبکرده و سه سیستم فازی تشکیلداد‬
 ‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬
‫‪ -‬با استفاده از فازیگرتکین‪ ،‬موتور استنتاج ضرب و فازیزدای میانگین مرکز ميتوان ‪49‬‬
‫قاعده فازی را با هم ترکیبکرده و سه سیستم فازی تشکیلداد‬
‫کنترل فازی سیستمهای غیرخطی ‪ - II‬نظارتی‬
‫طراحي کنترلکننده کالسیک با استفاده از ناظر فازی‪:‬‬
‫سیستمهای فازی برای تنظیم بهرههای ‪:PID‬‬

‫‪P‬‬ ‫‪I‬‬

‫‪FSs‬‬

‫‪PID‬‬ ‫سیستم‬