Vnejsipopis 1

Vnějšı́ popis dynamických systémů
doc. Ing. Petr Blaha, PhD.
Komplexnı́ inovace studijnı́ch programů a zvyšovánı́ kvality výuky na FEKT VUT v Brně
OP VK CZ.1.07/2.2.00/28.0193
Teorie dynamických systémů Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 1 / 16

Možnosti popisu dynamických systémů
Možnosti popisu
dynamických systémů ■ Diferenciálnı́ / diferenčnı́ rovnice
Laplaceova transformace
■ Přenos v Laplaceově / Z transformaci
Z transformace
■ Rozloženı́ nul a pólů
■ Frekvenčnı́ charakteristiky
■ Časové odezvy
Teorie dynamických systémů
Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 2 / 16

Možnosti popisu
dynamických systémů
Definice
Reziduum funkce
Základnı́ vlastnosti
Slovnı́k
Přı́klad
Z transformace

Definice
Možnosti popisu
Přı́má Laplaceova transformace
Definice Laplaceův operátor Z ∞
z}|{
F( ) = L{f (t)} = f (t) e−pt dt
Reziduum funkce
Základnı́ vlastnosti p
Slovnı́k
| {z } 0 |{z}
Přı́klad obraz vzor
Z transformace
Zpětná Laplaceova transformace
Z n
X
1 c+∞
f (t) = L {F (p)} =
−1
F (p)ept dp = res[F (p)ept ]p=pi
2π c−∞ i=1
kde n je počet singulárnı́ch bodů pi .

Neexistujı́ nutné a postačujı́cı́ podmı́nky. Konvergence definičnı́ho
integrálu určuje zda je daná funkce laplaceovsky transformovatelná, čili
zda existuje jejı́ L-obraz.

Reziduum funkce
Možnosti popisu
dynamických systémů Reziduum funkce F (p)ept v bodě p = pi majı́cı́ v pi pól řádu m se určı́
Laplaceova transformace jako
Definice
Reziduum funkce
m−1
Slovnı́k
1 d
Přı́klad
res[F (p)ept ]p=pi = lim (F (p)ept (p − pi )m )
Z transformace (m − 1)! p→p i dp
Přı́klad:

2
L− = res[F (p)e pt
] p=0 + res[F (p)e pt
]p=−3 =
p (p + 3)
2
pt 0 pt
2e 2e
= lim + lim =
p→0 p + 3 p→−3 p2
pt pt
te (p + 3) − e pt
e
= lim 2 + lim 2 =
p→0 (p + 3)2 p→−3 p2
2t 2 2e−3t
= − +
3 9 9

Základnı́ vlastnosti Laplaceovy transformace
Možnosti popisu
- linearita
Laplaceova transformace L {af (t) + bg(t)} = aF (p) + bG(p)
Definice
Reziduum funkce
- obraz derivace
Slovnı́k L {f 0 (t)} = pF (p) − f (0+ ),
Přı́klad
Z transformace L {f 00 (t)} = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ), ...

- obraz integrace Z
t
F (p)
L f (τ )dτ =
0 p
- násobenı́ exponenciálou (tlumenı́)
at
L e f (t) = F (p − a)
- posunutı́ v čase
L {f (t − τ )1(t − τ )} = F (p)e−τ p

Základnı́ vlastnosti Laplaceovy transformace -
pokračovánı́
Možnosti popisu
- věty o konečné a počátečnı́ hodnotě
Definice lim f (t) = lim pF (p)
Reziduum funkce t→∞ p→0
Slovnı́k
Přı́klad lim f (t) = lim pF (p)
t→0 p→∞
Z transformace
lim y(t) = lim pF (p)U (p)

t→∞ p→0
lim y(t) = lim pF (p)U (p)

t→0 p→∞
- součin obrazů vede na konvoluci v originálech
L−1 {F (p) ∙ G(p)} = (f ∗ g)(t)

Slovnı́k Laplaceovy transformace
Možnosti popisu
Obraz Předmět
Definice
Reziduum funkce 1 δ(t)
Slovnı́k
Přı́klad 1
p 1
Z transformace
1 tn−1
pn (n−1)!
1
p−a eat
1 tn−1 eat
(p−a)n (n−1)!
ω
p2 +ω 2 sin ωt
p
p2 +ω 2 cos ωt

Slovnı́k Laplaceovy transformace - pokračovánı́
Možnosti popisu
Obraz Předmět
Definice
Reziduum funkce
a
p2 −a2 sinh at
Slovnı́k
p
Přı́klad
p2 −a2 cosh at
Z transformace
2ωp
p2 +ω 2 t sin ωt
p2 −ω 2
(p2 +ω 2 )2 t cos ωt
ω
(p−a)2 +ω 2 eat sin ωt
p−a
(p−a)2 +ω 2 eat cos ωt

Přı́klad
Možnosti popisu
Pomocı́ Laplaceovy transformace vyřešte diferenciálnı́ rovnici
Definice x00 (t) + 4x0 (t) + 3x(t) = 3e−2t x(0) = 1, x0 (0) = 0
Reziduum funkce
Slovnı́k Řešenı́:
Přı́klad
Z transformace
Lx(t) = X(p), Lx0 (t) = pX(p) − 1, Lx00 (t) = p2 X(p) − p − 0,
L3e−2t = p+2
3
3
p2 X(p) − p + 4(pX(p) − 1) + 3X(p) =
p+2
3
(p2 + 4p + 3)X(p) = +p+4
p+2
p2 + 6p + 11
X(p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 3)
3 3 1
X(p) = − +
p+1 p+2 p+3
x(t) = 3e−t − 3e−2t + e−3t

Možnosti popisu
Z transformace
Definice
Vlastnosti
Přı́klad
Z transformace

Definice
Možnosti popisu
dynamických systémů Matematický nástroj pro popis diskrétnı́ch systémů (v čase)
∞
X
Z transformace
Definice F (z) = f (k)z −k
Vlastnosti
Přı́klad
k=0
Inverznı́ Z transformace
I
1
f (k) = Z −1 {F (z)} = F (z)z k−1 dz
2π c
kde c je uzavřená, po částech hladká kladně orientovaná kružnice se
středem v počátku taková, že všechny singulárnı́ body funkce F (z) ležı́
v jejı́m vnitřku.
Vzorec pro inverznı́ Z transformaci se použı́vá zřı́dka
■ rozklad na jednoduché funkce a použitı́ tabulek
■ pro konečný počet singulárnı́ch bodů n lze použı́t větu o reziduı́ch
I X n
1
f (k) = F (z)z k−1 dz = res[F (z)z k−1 ]z=zi
2π c i=1

Vlastnosti Z trasformace
Reziduum funkce F (z)z k−1 v bodě z = zi majı́cı́ v zi pól řádu m se

Možnosti popisu
Laplaceova transformace určı́ jako

Z transformace
Definice
Vlastnosti m−1
Přı́klad 1 d
res[F (z)z k−1 ]z=zi = lim (F (z)z k−1 ∙ (z − zi )m )
(m − 1)! z→zi dz
Vlastnosti Z transformace
- linearita
- věta o konečné a počátečnı́ hodnotě:
lim f (k) = lim (1 − z −1 )F (z) f (0) = lim F (z)

k→∞ z→1 z→∞

Přı́klad
Možnosti popisu
Najděte zpětnou Z transformaci k funkci
z(z − 1)
Z transformace
F (z) =
Definice
Vlastnosti
(z + 1)3
Přı́klad
Výpočet provedeme pomocı́ věty o reziduı́ch. Funkce F (z) má
trojnásobný pól v bodě -1.
z k (z − 1) 1 d2
f (k) = resz=−1 = lim z (z − 1) =
k
(z + 1) 3 2! z→−1 dz 2
1
= lim (k + 1)kz k−1 − k(k − 1)z k−2 =
2! z→−1
1
= [(k + 1)k(−1)k−1 − k(k − 1)(−1)k−2 ] =
2!
(−1)k−1 2
= (k + k + k 2 − k) = (−1)k−1 k 2
2

Diskretizace spojitých systémů
Možnosti popisu
Popis spojitých systémů, pracujı́cı́ch v diskrétnı́m režimu
Laplaceova transformace Výstupnı́ veličina takového systému je spojitá, hodnoty mezi okamžiky
Z transformace vzorkovánı́ nejsou nulové. Jak je lze určit? Použitı́m kratšı́ periody
Definice
Vlastnosti vzorkovánı́ (obecně nevhodné) nebo posunutı́m okamžiků vzorkovánı́.
Přı́klad
Tento postup je možný zavedenı́m modifikované diskrétnı́ transformace
Zm .
Diskrétnı́ Laplaceova transformace DL{f (t)}. Pomocı́ vztahu z = epT
(kde T je perioda vzorkovánı́) přechod k Z a Zm transformaci.
Opačná cesta: přechod od diskrétnı́ho modelu ke spojitému. - postup z
definice
1
z = epT → p= ln z
T
- pro praktické výpočty zavádı́me bilineárnı́ transformaci
1+w
z=
1−w

Pokračovánı́
Možnosti popisu
Tato transformace převádı́ jednotkovou kružnici z roviny z na levou
Laplaceova transformace polovinu roviny w. Toto zobrazenı́ je účelné pro posuzovánı́ stability,
Z transformace tlumenı́ a frekvenčnı́ch vlastnostı́ systému. Je třeba mı́t na paměti
Definice
Vlastnosti vztah mezi skutečnou frekvencı́ dějů ω a pseudofrekvencı́ v. Platı́
Přı́klad
ωT
v = tan
2

Vnejsipopis 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vnejsipopis 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Vnějšı́ popis dynamických systémů

doc. Ing. Petr Blaha, PhD.

Teorie dynamických systémů Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 1 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 2 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 3 / 16

kde n je počet singulárnı́ch bodů pi .

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 4 / 16

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 5 / 16

Z transformace L {f 00 (t)} = p2 F (p) − pf (0+ ) − f 0 (0+ ), ...

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 6 / 16

lim y(t) = lim pF (p)U (p)

lim y(t) = lim pF (p)U (p)

- součin obrazů vede na konvoluci v originálech

L−1 {F (p) ∙ G(p)} = (f ∗ g)(t)

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 7 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 8 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 9 / 16

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 10 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 11 / 16

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 12 / 16

Reziduum funkce F (z)z k−1 v bodě z = zi majı́cı́ v zi pól řádu m se

Laplaceova transformace určı́ jako

lim f (k) = lim (1 − z −1 )F (z) f (0) = lim F (z)

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 13 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 14 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 15 / 16

Teorie dynamických systémů

Vnějšı́ popis dynamických systémů – strana 16 / 16

You might also like