Chap3. Điều Khiển Các BBĐ DC-DC

EE4331
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
TS. Nguyễn Kiên Trung

Bộ môn Tự động hóa công nghiệp
Viện Điện, ĐHBK Hà nội
Hà nội, 2021
Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
oNguyên lý điều khiển PWM
oMô hình hóa bộ biến đổi DC/DC
oThiết kế điều khiển các BBĐ DC/DC
Nguyên lý điều khiển PWM
Ud
Ton Ud
K
+ E
E Ud Rd
0
t
- T
Nguyên lý cơ bản của bộ biến đổi DC/DC
1 𝑇𝑥 𝑇𝑜𝑛
𝑈𝑑 = න 𝐸𝑑𝑡 = 𝐸 = 𝐸. 𝐷
𝑇 0 𝑇
D: Hệ số điều chế (Duty cycle)

0≤D≤1
Thay đổi hệ số điều chế là phương

pháp được sử dụng để thay đổi điện
áp đầu ra của BBĐ DC/DC
3
Mô hình hóa BBĐ DC/DC
Vấn đề mô hình hóa ĐTCS:
Vì các bộ biến đổi bán dẫn công suất là những hệ thống đóng cắt nên hệ phương trình mô tả mạch
điện có dạng thay đổi ứng với mỗi trạng thái đóng cắt của van. Các quá trình xảy ra trong BBĐ cũng
thường có tính chu kỳ. Vì vậy có hai cách tiếp cận khi mô hình hóa BBĐ:
1. Mô hình hóa trên miền thời gian liên tục:
- Phương pháp mô hình hóa này phù hợp với các phương pháp thiết kế điều khiển trên miền liên
tục, để triển khai được trên vi điều khiển cần gián đoạn hóa mô hình để thiết kế các bộ điều khiển
trên miền gián đoạn hoặc thiết kế bộ điều khiển trên miền gián đoạn sau đó gián đoạn hóa bộ điều
khiển.
- Sử dụng hàm đóng cắt để mô tả trạng thái đóng cắt của van, từ đó xây dựng mô hình đóng cắt thể
hiện mối quan hệ giữa các đại lượng điện bên trong bộ biến đổi.
- Tùy theo đặc điểm của các đại lượng điện cần mô tả và phương pháp thiết kế bộ điều khiển mà có
các phương pháp gần đúng khác nhau để thu được các mô hình phù hợp
- Mô hình trung bình thu được bằng cách tiến hành phép trung bình hóa để loại bỏ yếu tố đóng cắt,
mục tiêu là thu được một hệ phương trình trên các đại lượng liên tục, có thể là phi tuyến. Tiếp
theo có thể nghiên cứu tiếp hệ phi tuyến này bằng các công cụ đã biết, ví dụ thông qua tuyến tính
hóa để có được hệ tuyến tính hoặc có thể dùng trực tiếp các công cụ phi tuyến.
2. Mô hình hóa trên miền thời gian gián đoạn bằng hệ trích mẫu, tức là chấp nhận tính gián đoạn
của các đại lượng cần quan tâm. Phương pháp này phù hợp với việc thiết kế điều khiển số, tuy nhiên
khá phức tạp và đang trong quá trình phát triển.
Trong nội dung môn học sẽ xem xét hướng tiếp cận thứ nhất.
4
1. Mô hình đóng cắt (Switch model)
Hàm đóng cắt (switch function):
- Sử dụng hàm đóng cắt và định luật kirchoff để mô tả mối quan hệ giữa các biến
dòng điện và điện áp bên trong bộ biến đổi. Tập chung vào các biến có tính động
học như dòng điện trên cuộn cảm và điện áp trên tụ
5
iL L D io
Ví dụ bộ biến đổi boost converter:
Điều kiện MHH: iC
- BBĐ làm việc ở chế độ dòng liên tục E vo
u C vc
- Các van bán dẫn là lý tưởng và làm việc ở chế V
độ đóng/cắt
- Các phần tử thụ động làm việc ở vùng tuyến
tính Sơ đồ Boost Converter
iL L D io iL L D io
iC iC
E vc vo E vo
V C V C vc
u=1 u=0
Phương trình trạng thái cho hai trường hợp:
 diL  diL
 L dt = E  L dt = E − vC
 ,0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts
dv
C C = − C v dv
C C = i − C v
 dt R  dt L
R
6
Advanced Power Electronic6systems lab Hanoi University of Science and Technology
Ví dụ bộ biến đổi boost converter:
u=1 (MOSFET:ON) u=0 (MOSFET:OFF)
 diL  diL
 L dt = E  L dt = E − vC
 ,0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts
dv
C C = − C v dv
C C = i − C v
 dt R  dt L
R
Sử dụng hàm đóng cắt
Mô hình trạng thái đóng cắt của bộ biến đổi Boost: - Mô hình đóng cắt là
 diL mô hình mô tả gần
 L dt = E − (1 − u )vC đúng nhất các trạng
Mô hình  thái làm việc của
đóng cắt C dvC = (1 − u )i − vC BBĐ. Có thể tăng độ
 dt L
R chính xác bằng cách
đưa thêm các điều
Mô hình trạng thái viết về dạng chuẩn kiện thực tế, tuy
nhiện độ phức tạp
 1   1  của mô hình cũng
0 − 0 E
iL   L  iL   L  iL  tăng lên tương ứng.
 =   +      u +  L 
vC   1 − 1  vC   − 1 0  vC    - Có cấu trúc thay đổi
 C RC   C  0  và phi tuyến
A B
d
7
 Bài tập 2.1: Thiết lập mô  Bài tập 2.3: Xây dựng mô
hình trạng thái cho các bộ hình mô phỏng trên
biến đổi DC-DC, giống như Simulink cho các mô hình
đã làm cho Boost đóng cắt:
Converter: ◦ 1. Buck Converter
◦ 1. Buck Converter, ◦ 2. Boost Converter
◦ 2. Buck-Boost Converter, ◦ 3. Buck-Boost Converter
◦ 3. Flyback Converter, ◦ 4. Flyback Converter
 Bài tập 2.2: Xây dựng mô ◦ 5. Taped inductor Boost
Converter
hình trạng thái chính xác
cho Taped inductor Boost
converter.
8
2. Các mô hình dẫn xuất từ mô hình đóng cắt
Nonlinear control
- Hysteresis control
Switched Model (Mô - Sliding mode control
hình đóng cắt) - etc
Average model
- Classical average model
- Generalized average model
Nonlinear control
- Passive control
Large-signal average - Linearizing control
model - Stabilizing control
(Mô hình tín hiệu lớn) - etc
Average around
operating point
Linear control
small-signal average - PID
model - State feedback control
(Mô hình tín hiệu nhỏ) - etc
Các mô hình và các phương pháp thiết kế điều khiển 9

3. Mô hình trung bình (Average model)
◦ Đa số các BBĐ làm việc với tần số nào đó.

◦ Mô hình trung bình thể hiện đặc tính của quá trình ở mức độ chính xác nào
đó, phù hợp với yêu cầu xem xét trong một khoảng thời gian nhất định.
◦ Bỏ qua ảnh hưởng của quá trình đóng cắt nên dễ dàng hơn cho việc phân
tích mạch.
10
 Mô hình trung bình tổng quát dựa  Thông thường ta chỉ tính đến thành
trên cơ sở của phương pháp phân tích phần sóng hài bậc nhất, k=1, cho các
fourier. biến xoay chiều:
 Giả thiết rằng chu kỳ T gần như dx d x
= 1
+ jk x
không đổi hoặc thay đổi chậm. dt 1 dt 1
 Phân tích Fourier:  Đối với các thành phần một chiều,

x (t ) = 
k =−
 x k ( t ) e jkt k=0:
dx d x
= 0
t +T dt 0 dt
1
 x ( )e
− jk
 Trong đó: k
x = d  Áp dụng cho mô hình chính xác:
t
T
 x k gọi là phazor bậc k của phân tích p
x = Ax +  ( B k x + b k )  uk + d
Fourier. Tính chất quan trọng của k =1
phazor bậc k:  Phương trình trạng thái trở thành:
dx d x
= − jk x k + A x k +  ( Bi x  ui )+
p
= k
+ jk x d
k x + b i  ui d
dt k dt dt k
i =1
k k k
11
Mô hình trung bình cơ bản (Classical average model)
- Với các bộ biến đổi DC-DC, các tham số điện là tham số một chiều, khi đó mô hình
trung bình chỉ xét đến thành phần DC (bậc 0 trong phân tích fourier)
Độ chính xác của mô hình trung

bình cơ bản tăng lên khi tần số
đóng cắt của bộ biến đổi tăng
lên
Behavior of switched model and sliding average model
12
Tính chất cơ bản của phép trung bình Average model of switches
trượt:
E= constant
- Derivative of a signal sliding average:

E= variable
Average model of passive elements

- State variable average:
if
Then
13
Mô hình trung bình cơ bản (Classical average model) – Boost conv.
◦ Mô hình đóng cắt của Boost Conv.
 1   1   1 
0 − 0 E iL  
0 − (1 − u )  E
iL           i 
  + L
i i L
    u +  L 
L L
 =
L
 =   + 
L L
vC   1 − 1  vC   − 1 0  vC    vC   1 (1 − u ) − 1  vC  0 

0   C  
 C RC   C  RC  d
d
A B A
◦ Đặt: x1 = iL 0 , x2 = vC 0 , d = u 0
◦ Mô hình trung bình tín hiệu lớn: Giá trị xác lập:
  E
= −
x2
( − ) +
E x
 1e =
x
 1 1 d
(1 − de ) R
2
L L Mô hình tín 
 hiệu lớn 
 x = x1 (1 − d ) − x2 x = E
 2 C RC  2 e (1 − d e )

◦ Tuyến tính hóa quang điểm làm việc cân bằng với các biến động nhỏ:
xi = xi 0
− xie 0 , i = 1,..., n xi  xie 0 , i = 1,..., n
uk = uk 0
− uke 0 , k = 1,..., p uk  uke 0 , k = 1,..., p 14
◦ Thay các biến động nhỏ vào phương trình trạng thái:
 Lx1 = E − x2 e − x2 + x2 e d e + x2 e d + x2 d e + x2 d

Cx2 = x1e + x1 − x1e d e − x1e d − x1d e − x1d − x2 e / R − x2 / R
◦ Bỏ qua các tích của hai biến động nhỏ:
 Lx1 = x2 e d − (1 − d e ) x2

Cx2 = (1 − d e ) x1 − x1e d − x2 / R
x = Ax + Bu
◦ Viết lại dưới dạng ma trận hệ phương trình trạng thái: 
𝐸
 y = Cx + Du
1 − 𝑑𝑒
0 − 𝐿 1 − 𝑑𝑒
x෤ሶ = 𝐿 x෤ + 𝑑ሚ
1 − 𝑑𝑒 1 𝐸 Mô hình tín hiệu nhỏ
− − 2
𝐶 𝑅𝐶 𝑅𝐶 1 − 𝑑𝑒
◦ Có thể chuyển sang dạng hàm truyền:

y (s)
G (s) = = C ( sI − A ) B+D
−1
u (s)
◦ Có thể dùng Matlab [num den]=ss2tf(A,B,C,D)
15
◦ Xét với hai biến đầu ra: 1. Điện áp đầu ra; 2. Dòng qua cuộn cảm. Thu
được hai hàm truyền sau đây:
v ( s ) (1 − D ) x2 e − ( Lx1e ) s
Gvd ( s ) = o =
d ( s ) LCs 2 + L s + 1 − D 2
( )
R
i ( s ) ( Cx2 e ) s + 2 (1 − D ) x1e
Gid ( s ) = L =
d ( s ) LCs 2 + L s + 1 − D 2
( )
R
◦ Phân tích đặc điểm của hàm truyền: Cả hai đều có cùng mẫu số là khâu
bậc hai.
◦ Hàm truyền điện áp -> điều khiển có điểm zero bên phải trục ảo. Vậy
đây là khâu không tối thiểu về góc pha, gây nên khó khăn khi điều khiển
trực tiếp điện áp ra.
◦ Hàm truyền dòng điện -> điều khiển có dạng đơn giản hơn. Như vậy dẫn
đến phương pháp thiết kế điều khiển gián tiếp, gồm hai mạch vòng,
mạch vòng dòng điện bên trong và mạch vòng điện áp bên ngoài.
16
 Bài tập 2.5: Từ mô hình  Bài tập 2.7:

chính xác của Boost, Buck, ◦ Từ mô hình giá trị trung bình
Boost-Buck, Flyback tín hiệu lớn (DC), hãy xây
dựng các mô hình tín hiệu nhỏ
Converters, hãy xác lập mô
(AC) cho Boost, Buck, Boost-
hình giá trị trung bình tín Buck Converters.
hiệu lớn (DC). ◦ Có nhận xét gì về các hàm
 Bài tập 2.6: Từ mô hình truyền thu được? Nhận xét
chính xác của Taped thông qua đặc tính tần số của
các hàm truyền tương ứng,
inductor Boost Converters,
điểm cực, điểm zero, …, hệ số
hãy xác lập mô hình giá trị khuếch đại. Thông qua một ví
trung bình tín hiệu lớn dụ cụ thể nào đó.
(DC).
17
Mô hình trung bình tổng quát (generalized average model)
• Mô hình trung bình tổng quát xem xét đến cả các thành phần AC trong phân tích fourier. Xem xét đến
các thành phần có bậc càng cao thì càng chính xác nhưng càng phức tạp.
• Mô hình trung bình tổng quát cho phép phân tích chính xác hơn những sơ đồ có các tham số điện
vừa một chiều (DC) vừa xoay chiều (AC).
• Phương trình trạng thái sẽ bao gồm:
x 0 = A x 0 +  ( B k x 0 + b k ) uk 0 + d 0
p
d
dt k =1
p
d
x = − j x 1 + A x 1 +  B k uk x 1 + uk b k + d
dt 1 k =1
1 1
Mỗi biến DC sẽ chỉ có một thành phần trung bình nhưng mỗi biến AC là một số phức, gồm
thành phần thực, thành phần ảo nên sẽ trở thành 2 biến.
18
 Các tích chập được tính bằng:  Giá trị theo thời gian được tính ngược
lại bằng:
 Thông thường chỉ tính đến thành với

phần DC (k=0) và sóng cơ bản (k=1)  Nhận xét:
nên trong biểu thức trên p và k-p chỉ ◦ Mức độ chính xác tăng lên nếu tính đến
lấy các giá trị -1,0,1. các sóng hài bậc cao hơn.
 Các thành phần xk gọi là các phazor ◦ Mức độ phức tạp cũng tăng lên nhanh
động vì chúng là các số phức vì số phương trình tăng lên theo.
(vector), có độ dài thay đổi theo thời ◦ Có một số nghiên cứu xây dựng các
gian. phần mềm để tự động hóa quá trình
xây dựng và khảo sát mô hình trung
 Biên độ của phazor hạng k được tính bình tổng quát. Ví dụ AMG trên nền
từ phần thực và ảo, ví dụ đối với sóng Modelica.
cơ bản:
19
Mô hình trung bình tổng quát thường được sử dụng để mô hình hóa các bộ
biến đổi có các đại lượng điện vừa có thành phần DC, vừa có thành phần
AC như:
• Các BBĐ DC-DC cộng hưởng
• Các BBĐ nghịch lưu
• Các bộ chỉnh lưu PFC
• Các bộ chỉnh lưu tích cực
20
Thiết kế điều khiển trên miền tần số
Nhắc lại về đáp ứng tần số
21
Xây dựng đồ thị bode của hàm phức tạp:
Thực hiện đơn giản bằng cách cộng trừ các đồ thị thành phần:
22
Đồ thị bode của khâu khuếch đại:
23
Đồ thị bode của khâu quán tính bậc nhất:
24
Đồ thị bode của khâu khuếch đại-vi phân:
25
Đồ thị bode của khâu tích phân:
26
Đồ thị bode của khâu vi phân:
27
Khâu dao động bậc 2
28
Ví dụ xây dựng đồ thị biên độ biểu đồ bode
của hệ có hàm truyền:
Đáp ứng tần số của một số khâu cơ bản
29
Xem xét mạch vòng kín, phản hồi âm với k=1:
Đặc tính biên độ biểu đồ bode của hệ kín:
Hệ kín mất ổn định khi:
Độ dự trữ ổn định được tính từ điểm :
30
Một số khái niệm:
31
Ví dụ:
32
Mối quan hệ giữa độ dự trự biên, pha và chất lượng điều khiển của hệ kín
Đáp ứng thời gian của hệ dao động bậc 2
Hệ số damping:
0< <1
33
Đáp ứng thời gian của hệ dao động bậc 2
(Với =2%)
34
Xét hàm truyền hệ kín là khâu dao động bậc 2:
Hàm truyền hệ hở:
Mối quan hệ gần đúng giữa độ dự trữ pha và hệ

số damping:
Công thức gần đúng:
Chỉ đúng với ≤ 0.7
35
Với khâu dao động bậc 2:
Với :
36
Với khâu dao động bậc 2:
Với :
37
Ví dụ: Thiết kế điều khiển
38
39
40
Một số bộ bù điển hình
Bộ bù loại 1:
i
R(s) =
s
41
Bộ bù loại 1:
42
Bộ bù loại 2:
 s 
+
1  cz1 
1
R ( s ) = Kc 
s 1+ s 
  
 cp1 
43
Bộ bù loại 2:
ɷcz1
ɷcp1
44
Bộ bù loại 3:
 s  s 
+ +
1   
1 1
cz1  c cz 2
R ( s ) = Kc 
s  1+ s  1 + s 
c
 cp1  cp 2 
  
45
Bộ bù loại 3:
46
Bộ bù Lead: Bộ bù Lag (PI):

 s 
 
1 +    
R ( s ) = Kc  cz1  R ( s ) = K c 1 + L 
1+ s   s 
  
 cp1  Bộ bù Lead – Lag
 s 
 1 + 
 L   cz1
R ( s ) = K c 1 +  
 s  1+ s 
  
 cp1 
Bộ bù Lead-Lag có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh với lượng
đặt là hằng số, cải thiện dự trữ pha cho hệ thống
47
Góc pha bộ bù Lead đạt giá

trị lớn nhất tại tần số:
f max = fz f p
Góc pha bộ bù Lead

được tính bằng:
 f f 
 −
p z
 Đồ thị Bode của bộ bù Lead
f f 
arcR ( j )  = arctan  z p
max  2 
 
 
f 1 + sin ( )
Trong đó:  = − arcR ( j ) max
→ = p
f 1 − sin ( )
z
48
Một số gợi ý khi thiết kế điều khiển trên miền tần số đối với các bộ BBĐ ĐTCS:
- Hệ số khuếch đại DC càng lớn càng tốt (Liên quan đến sai lệch tĩnh)
- Độ dự trự pha thường chọn từ 450 đến 600 (Liên quan đến độ quá điều chỉnh và thời gian đáp ứng)
- Giải thông càng rộng càng tốt (ꞷBW càng lớn càng tốt) (Liên quan đến thời gian đáp ứng)
- Tần số cắt biên độ nhỏ hơn 1/10 đến 1/5 tần số PWM (Liên quan đến khả năng chống nhiễu PWM)
Bandwidth frequency
Gain
(dB) DC gain Cross over frequency
-3dB
0
ꞷBW ꞷc Frequency
Phase
(degrees) Phase margin
-1800
Frequency
49
Ví dụ thiết kế điều khiển BBĐ Buck converter (voltage mode)
ug it
uo* Voltage d DC/DC uo

Controller
PWM
Converter
Sensor
Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp (Voltage mode/direct mode)
50
51
Mô hình tín hiệu nhỏ

bộ biến đổi DC/DC
uô ( s )
Gvd ( s ) =
dˆ ( s ) uˆ g =0
iˆt Z out ( s )
iˆt = 0
uô ( s ) uˆ g Gvg ( s )
uô
Gvg ( s ) =
uˆ g ( s ) dˆ =0
iˆt = 0 uô* vˆc 1 d̂
Gc ( s ) Gvd ( s )
uô ( s )
Vm
Z out ( s ) = −
iˆt ( s ) dˆ =0
uˆ g = 0
H (s)
Cấu trúc điều khiển sử dụng mô hình tín hiệu nhỏ

52
Hàm truyền của hệ

hở chưa tính bộ điều
khiển
53
Đồ thị bode của hệ hở chưa tính bộ điều khển

54
Thiết kế điều khiển sử dụng bộ bù loại 1
Hàm truyền của bộ điều khiển
Hàm truyền hệ hở bao gồm bộ điều khiển
Analog circuit
Frequency response
55
Gain Phase
56
57
Thiết kế tham số bộ điều khiển
1
𝜔𝐼 =
𝑅𝐶
Chọn C= 50nF và fI=32:
58
Đồ thị bode của hệ hở
59
Triển khai bộ điều khiển bằng kĩ thuật tương tự

60
Load change
Output voltage (V)
Time (s)
Kết quả mô phỏng
61
Thiết kế điều khiển sử dụng bộ bù Lead (PD)
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế (Vm = 1, H(s) =1):
uˆ ( s ) RV
G (s) = = o in
dˆ ( s ) R + Ls + RLCs
vd 2
1
→ G (s) = G
 s 
2
vd vdo
s
1+ + 
Q  
0 0 0
Trong đó:
G = V = 28V
vdo in
 1
f = = 0
= 1kHz
2 2 LC
0
C
Q =R 0
= 9,5 → (19,5dB)
L
62
Bode Diagram
60
System: Gvd
➢ Hàm truyền Gvd(s) có tần số cắt xấp
40
Frequency (Hz): 101
Magnitude (dB): 29
System: Gvd xỉ 5,5kHz và độ dự trữ pha là PM =
Magnitude (dB)
Peak gain (dB): 48.5

At frequency (Hz): 1e+003 1,160.
20
0
➢ Mục tiêu: Thiết kế bộ bù có cấu trúc
System: Gvd theo để có tần số cắt fc = 10kHz và
Frequency (Hz): 5.44e+003
-20
0
Magnitude (dB): -0.0481 PM = 550.
-45
Phase (deg)
-90 System: Gvd Hàm truyền bù Lead (PD)

Phase Margin (deg): 1.16
Delay Margin (sec): 5.95e-007
-135 At frequency (Hz): 5.42e+003
Closed Loop Stable? Yes
 s 
-180
10
2
10
3 4
10
1
  + 
Frequency (Hz)
G (s) = G  z  = G .G ( s )
 
c co co c1
Đồ thị Bode của hàm truyền  

1 +
s

đạt Gvd(s)  p 
63
➢ Biên độ tại tần số 10kHz của hàm truyền đạt Gvd (s)
được tính là:
f 
2
G   = 0.28 → -11.0568dB
0
f 
vdo
➢ Sử dụng lệnh : [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*10e+3)
 G ( j ) = 0, 2866

vd  = 2  10 e + 3
 ( ) = arcG ( j ) = -179.3859 0
 = 2  10 + 3 vd  = 2  10 e + 3
64
➢ Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt:

arc G ( j )
c  =C
= − 180 +  − arc G
0
PM dt
( j )  =C
→ arc G ( j ) c  =C
= 53,85 0
➢ Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù được

tính như sau:
 1 − sin ( 53,84 )
0
f = f = 3, 26kHz
1 + sin ( 53,84 )
0

z c

 1 + sin ( 53,84 )
0
 f = f 1 − sin ( 53,84 ) = 30,63kHz

p c 0
 65
➢ Gco_PD có giá trị để thỏa mãn biên độ của hàm truyền hở

bằng 1 ở tần số cắt (tần số cắt của hệ hở bằng fc ):
f 
2
f
G p
G   =1 0
f 
co _ PD vdo
f
z c
→ G = 1,13 co
➢Note: có thể dùng câu lệnh Matlab để tính Gco_PD

1
G =
G ( j ) . G ( j )
co
c1 c vd c
66
clear all
clc
C = 500e-6; %tu dien
L = 50e-6; %cuon cam
R = 3; %Tai thuan tro
D = 15/28; %He so dieu che
Uc=15; %gia tri xac lap dien ap tren tu
IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
Uin=28; %gia tri xac lap dien ap dau vao
%%
%Ham truyen giua dien ap dau ra/he so dieu che
Gvd=tf(R*Uin,[R*L*C L R]);
%Ham truyen giua dien ap dau ra/dien ap dau vao
Gvg=tf(R*D,[R*L*C L R]);
fc=10000; %tan so cat 10kHz
PM=55;%du tru pha la 55 degree
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*10e+3); %bien do va goc pha cua ham truyen Gvd tai 10kHz
theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
%tinh toan bo bu Lead (PD)
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1; 67
Bode Diagram
50
➢ Tìm được cấu trúc và

tham số bộ bù.
Magnitude (dB)
-50
➢ Kiểm chứng trong cấu

trúc điều khiển DC/DC
-100
45
theo điện áp
0
System: untitled1
Phase (deg)
Phase Margin (deg): 55

-45
At frequency (Hz): 1e+04
-90 Closed loop stable? Yes
-135
-180
2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Đồ thị Bode của hàm truyền

đạt Gc(s)*Gvd(s)
68
25
uC(ref)
20 uC(s)
uC(a)
Dien ap ra (V)
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
t(s)
a. Điện áp ra
Kết quả mô phỏng Buck converter 69

150
iL(a)
100
Dong dien qua cuon cam (A)
50
iL(s)
-50
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
t(s)
b. Dòng điện chảy qua cuộn cảm

Kết quả mô phỏng Buck converter 70
25
uC(ref)
20
uC(s) uC(a)
15
Dien ap ra (V)
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
a. Điện áp ra
Kết quả mô phỏng Buck converter khi điện áp
nguồn có đập mạch với biên độ 1V, tần số 100Hz 71
14.56
14.55
14.54
Dien ap ra (V)
14.53
14.52
14.51
14.5
0.02 0.022 0.024 0.026 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036 0.038 0.04
t(s)
Đập mạch điện áp ra (zoom)

Kết quả mô phỏng Buck converter khi điện áp
nguồn có đập mạch với biên độ 1V, tần số 100Hz 72
Ví dụ thiết kế điều khiển BBĐ Boost converter (voltage mode)
➢ BBĐ kiểu Boost: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V cho dòng tải
3A (R = 3Ω), L =20µH, C= 480µF, fs = 200kHz, rC = 8e-3Ω.
✓ Điều khiển theo điện áp (Voltage mode, Direct mode)
✓ Nhận xét kết quả mô phỏng.
Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Boost

73
ug it
uo* Voltage d DC/DC uo

Controller
PWM
Converter
Sensor
Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp (Voltage mode)

Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp (Voltage mode)
Yêu cầu: Đưa ra cấu trúc và tổng hợp tham số cho bộ
điềucầu:
Yêu Đưa
chỉnh ra cấu
điện trúc và tổng
áp (Voltage hợp tham số cho bộ điều
controller).
chỉnh điện áp (Voltage controller). 74
Mô hình tín hiệu nhỏ
bộ biến đổi DC/DC
uô ( s )
Gvd ( s ) =
dˆ ( s ) uˆ g =0
iˆt Z out ( s )
iˆt = 0
uô ( s ) uˆ g Gvg ( s )
uô
Gvg ( s ) =
uˆ g ( s ) dˆ =0
iˆt = 0 uô* vˆc 1 d̂
Gc ( s ) Gvd ( s )
uô ( s )
Vm
Z out ( s ) = −
iˆt ( s ) dˆ =0
uˆ g = 0
H (s)
Cấu trúc điều khiển DC/DC theo điện áp dựa trên mô

hình tín hiệu nhỏ
75
Khi có bộ điều chỉnh Gc(s) các quan hệ hàm truyền mới:

G ( s)G ( s) / V G (s)
uˆ ( s ) = c
uˆ ( s ) +
vd m
uˆ ( s ) * vg
1+ H ( s)G ( s)G ( s) / V 1 + H ( s )G ( s )G ( s ) / V
o o in
c vd m c vd m
Z (s)
− iˆ ( s )
out
1+ H ( s)G ( s)G ( s) / V
t
c vd m
1 T (s) G (s) Z (s)

 uˆ ( s ) = uˆ ( s ) + *
uˆ ( s ) − iˆ ( s )
vg out
H (s)1+ T (s) 1+ T (s) 1+ T (s)

o o in t
uô ( s ) Gvg ( s ) uô ( s ) Z out ( s ) uô ( s ) 1  T (s) 

= =− =  
uˆ g ( s ) uô* =0 1+ T (s) iˆt ( s ) uˆ* =0 1+ T (s) uô* ( s ) iˆt =0 H (s) 1+ T (s) 
o uˆ g = 0
iˆt = 0 uîn = 0
76
➢ Hàm truyền điện áp đầu ra Trong đó:

và hệ số điều chế (Vm = 1, D = 1−
V
= 0.7222
g
H(s) =1): V o
V
G = = 64.8
g
(1 − D )
vdo 2
 s  s  
v (s) 1 +  1 −   f = =
esr
1
= 4.1447kHz
G (s) = o
=G  
esr  RHP
esr
2 2 rC
d (s)
c
 s 
vd vdo 2
1+
s
+   (1 − D )
Q   f = 0
= = 451.2134Hz
2 2 LC
0
0 0 0
 R (1 − D )
2
f = =
RHP
= 3.6841kHz
2 2 L
RHP
C
Q = (1 − D ) R = 8.1650
L
77
Bode Diagram
60
System: Gvd System: Gvd ➢ Hàm truyền

40
Gvd(s) có tần số
Frequency (kHz): 0.457 Gain Margin (dB): -17.1
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): 53.9 At frequency (kHz): 1.52

Closed loop stable? No
20
cắt 9,95kHz và
0
độ dự trữ pha là
-20
0
PM = -1,980. Hệ
kín không ổn
-45
System: Gvd
Phase (deg)
-90 Phase Margin (deg): -1.98
định
-135 At frequency (kHz): 9.95
Closed loop stable? No
-180
-225
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s)
78
➢ Cấu trúc của bộ bù (Compensator) loại III

 s  s 
1 + 1 +
1    


 = K G (s)
G (s) = K z1 z2
s  
c c c c1
s s
1 +   1 +  
 p1  p2 
➢ Cấu trúc của bộ bù PID (lead – lag):
 s   
   1 + s 
1 + L
G (s) = K  z  
= K G (s)
 s 
c c c c1
1 + 
   p
79
Các bước thực hiện cho để thiết kế bộ bù loại III cho bộ biến đổi Boost được
thực hiện lần lượt theo 8 bước như sau:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa
thành phần tích phân).
Bước 2: Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tại tần số cộng
hưởng của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Như vậy ta có:
f = f = f = 450 Hz
z1 z2 o
Bước 3: Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số tại điểm ESR của đối
tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
f = f = 4.1447kHz
p1 esr
Bước 4: Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm RHP của
đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
f = f
p2 RHP
= 3.6841kHz
80
Bước 5: Nếu tần số tại điểm ESR và RHP của đối tượng lớn hơn 1/2 tần số phát
xung của bộ biến đổi thì tần số các điểm cực được đặt bằng 1/2 tần số phát xung
(kiểm tra lại điều kiện chọn các điểm cực)
Bước 6: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
Bước 7: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Bước 8: Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng
(hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Từ bước 6 đến bước 8 ta chọn tần số cắt fc = 1 kHz.
81
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối

tượng Gvd(s) tại tần số 1kHz là:
 G ( j ) = 17,6151
vd  =c

 ( ) = arcG ( j ) = 182,3480
0
 =c  =c
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm

truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm không, 2 điểm cực và 1 điểm
cực tại gốc tọa độ) tại tần số 1kHz là:
 G ( j ) = 5,5710
c1  =c

 ( ) = arcG ( j ) = 102,7937 0
 =c c1  =c
Biên độ của bộ bù được xác đinh:

1 1
K = = = 0,0102
c
G vd
( j )  =c
G c1
( j )  =c
17,6151 5,5710
82
Bode Diagram
40
20
➢ Hàm truyền
Magnitude (dB)
Gc(s)Gvd(s) có
-20
-40
-60
-80
tần số cắt 1kHz
và độ dự trữ pha
360 System: untitled1
Delay Margin (sec): 0.000124
là PM = 44,8. Hệ
At frequency (kHz): 1
Phase (deg)
270
Closed loop stable? Yes
180
kín ổn định
90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Đồ thị Bode của hàm truyền đạt

vòng hở (Gvd.Gc).
83
//Chương trình Matlab (m-file) tính toán tham số bộ bù loại III
clear all
clc %ham truyen bo bu
%% wz1=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 200Hz
% Tham so bo bien doi boost wz2=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 200Hz
rC=80e-3; %esr wp1=w_esr;
rL=0;
C = 480e-6; %tu dien
wp2=w_RHP;
L = 20e-6; %cuon cam numc=[1/(wz1*wz2) (1/wz1)+(1/wz2) 1];
R = 6; %Tai thuan tro denc=[1/(wp1*wp2) (1/wp1)+(1/wp2) 1];
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao bo bu voi kc=1
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che fc=1000; %tan so cat 1kHz
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L; kc=1/(mag1*mag2);
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L); Gc=kc*Gc1;
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
84
duty cycle
Duty
I_L (A)
vO(V)
Vo(V)
t(s)
85
Thiết kế bộ bù PID (lead – lag):
Khi không có bộ bù, theo đồ thị Bode Hình 10.7 có tần số cắt xấp xỉ 9,95kHz
và độ dự trữ pha là PM = - 1,980. Hệ kín không ổn định.
Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo để có tần số cắt đạt được 1,5kHz (theo
các điều kiện ràng buộc ở bước 6-8) và có độ dự trữ pha mong muốn là PM =550.
Hoặc ta có thể dùng lệnh Matlab để xác định biên độ tại tần số 1,5kHz của
hàm truyền đạt như sau:
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có:
 G ( j ) = 17,6151
vd  =c

 ( ) = arcG ( j ) = 182,3480
0
 =c  =c
86
Dự trữ pha của hàm truyền đạt (1.25) là PM = - 1,980 nên pha của bộ điều
chỉnh tại tần số cắt sẽ là theo (1.11). Do đó, theo (1.8) tần số của điểm không
và điểm cực của bộ bù được tính như sau:
 1 − sin ( 56,98 )
0
f = f = 3, 26kHz
+ ( )
z c 0
 1 sin 56,98

 1 + sin ( 56,98 )
0
 f = f 1 − sin ( 56,98 ) = 30,63kHz

p c 0
Thành phần có giá trị để thỏa mãn biên độ của hệ thống có giá trị bằng 1 ở tần
số cắt .
87
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
45
0
System: untitled1
Phase (deg)

-45
At frequency (kHz): 1.5
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Đồ thị Bode của hàm truyền đạt

vòng hở (Gvd.Gc). 88
Thiết kế bộ bù PID (lead – lag): %ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
//Chương trình Matlab (m-file) tính w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
toán tham số bộ Lead-Lag (PID) Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
clear all w0=(1-D)/sqrt(L*C);
clc Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
%% num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP)
% Tham so bo bien doi boost 1];
rC=80e-3; %esr den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
rL=0; Gvd=tf(num,den);
C = 480e-6; %tu dien %ham truyen bo bu
L = 20e-6; %cuon cam fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
R = 6; %Tai thuan tro PM=55; %Du tru pha 55 degree
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu Lead - Lag
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
qua cuon cam fl=fc/20;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1; 89
duty cyle
Duty
iL(A)
I_L (A)
vO(V)
Vo(V)
t(s)

90
ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC THEO CHẾ ĐỘ

DÒNG ĐIỆN (CURRENT MODE – CM)
- Giúp kiểm soát được dòng điện trong quá trình quá độ, bảo vệ bộ biến đổi trong các sự cố quá
tải, ngắn mạch
- Bộ điều khiển dòng điện làm việc tốt, giúp việc thiết kế bộ điều khiển điện áp dễ dàng hơn.
91
ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC THEO CHẾ ĐỘ DÒNG ĐIỆN (CURRENT MODE – CM)
iL
Voltage Current d DC/DC
Controller Controller
PWM
Converter uo
a)
iv
Clock DC/DC
Voltage Converter uo
Controller
Current
Controller
b)
Hình 3.2 Sơ đồ khối điều khiển gián tiếp (indirect mode) cho bộ biến đổi DC/DC, a) điều khiển nguyên lý
dòng điện trung bình (average current), b) điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh (peak current).
92
Trong thực tế, điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh được sử dụng rộng rãi
cho các bộ biến đổi DC/DC, điều khiển theo nguyên lý dòng điện trung bình sẽ
được sử dụng cho bộ biến đổi PFC.
uˆ ( s ) uˆ ( s ) uˆ ( s ) dˆ ( s )
Gvi ( s ) = *o  o = o 
iˆL ( s ) uîn ( s ) = 0
iˆL ( s ) uîn ( s ) = 0
dˆ ( s ) iˆL ( s )
uîn ( s ) = 0 uîn ( s ) = 0
Nếu sử dụng cấu trúc dòng điện đỉnh, ta chỉ cần phải tổng hợp cấu trúc bộ điều
khiển điện áp. ic
m1 m2
D<0,5
iL
ic
m1 m2 D>0,5
iL
93
Ta xét dạng dòng điện qua cuộn cảm iL khi có biến động nhỏ của dòng xác lập tại
đầu mỗi chu kỳ:
iL ( 0 ) = I L 0 + i L ( 0 )
iL ( dTs ) = ic = iL ( 0 ) + m1dTs
Trong khoảng 0 < t < DTs dòng qua cuộn cảm
có độ tăng m1, trong khoảng DTs < t < Ts dòng i − i ( 0)
d = c L
có độ giảm m2. m1Ts
Trong giai đoạn đầu, dòng điện tăng tuyến tính đến khi đạt đến giá trị iL(dTs) = ic,
.Do đó, trong giai đoạn dòng giảm tuyến tính:
iL (Ts ) = iL ( dTs ) − m2 d 'Ts
= iL ( 0 ) + m1dTs − m2 d 'Ts
ic
I L ( 0 ) + iL ( 0 ) iL (Ts )
m1 m2
IL(0)
dTs
(
0 D+ d T
s) DTs Ts t 94
Trong chế độ xác lập, iL(0) = iL(Ts), d = D, m1 = M1, m2 = M2. Vì vậy ta có:
M2 D
M 1 DTs − M 2 D 'Ts = 0  =
M1 D '
Biến động nhỏ ở đầu chu kỳ (0) và cuối chu kỳ (Ts) đều xảy ra trong khoảng biến động
nhỏ dTs, do đó:
 m   D
i L (Ts ) = i L ( 0 )  − 1  = i L ( 0 )  − 
 m2   D'
Vậy đến chu kỳ tiếp theo, ta có:
2  m   D
 D  D
i L ( 2Ts ) = i L (Ts )  −  = i L ( 0 )  −  i L (Ts ) = i L ( 0 )  − 1  = i L ( 0 )  − 
 D'  D'  m2   D'
Như vậy sau n chu kỳ ta có:
n
 D  D D
i L ( nTs ) = i L ( ( n − 1) Ts )  −  = i L ( 0 )  −  −  1  i L ( nTs ) → 0
 D'  D' D'
D < 0,5 là điều kiện để điều khiển theo

dòng điện có thể ổn định. 95
Ví dụ đối với ba loại DC-DC cơ bản m1, m2 có các giá trị sau:
vg − vo v dTs
1. buck converter: m1 = −m2 = − o
L L mc m1 dTs
v v − vo
2. boost converter: m1 = g − m = g m c dTs
2
L L
vg v m 2 dTs
3. buck-boost converter: m1 = −m2 = − o iL ( k )
L L
i ' m1 m2
Cách tính đại lượng cần bù mc L
Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ k iL (k +1)

iL' ( k ) − iL ( k ) = iL ( k ) = m1dTs + mc dTs i
Minh họa tính toán bù độ nghiêng của lượng
Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ (k+1) đặt dòng điện
iL' ( k + 1) − iL ( k + 1) = iL ( k + 1)
= m2 dTs − mc dTs
iL ( k + 1) m2 − mc m2 − m1
= 1 mc 
iL ( k ) m1 + mc 2 96
1. Với buck converter:

vo ( s ) 1
clk
G (s) =
S Q
= Km R ic
ic ( s ) v 1+
s
g =0 R Q Shunt
p
1
p =
RC clk
2. Với boost converter: KcsIds t

s
1− ic
vo ( s ) (1 − D ) R RHZ
G (s) = = Km
ic ( s ) v 2 1+
s
g =0
t
p Q
2 (1 − D )2 R t
p = RHZ =
RC L
97
3. Với buck-boost converter: clk

s S Q
1− ic
vo ( s ) (1 − D ) R RHZ
G (s) = = Km R Q Shunt
ic ( s ) v (1 + D ) 1 + s
g =0
p
(1 + D ) (1 − D ) R
2 clk
p = RHZ =
RC D L KcsIds t
Trong trường hợp xét đến ảnh hưởng điện trở ic
nối tiếp với tụ điện (ESR – effective series
resistor) thì các hàm truyền trên đều có dạng t
tổng quát sau: Q
 s 
Gesr ( s ) = G ( s ) 
t
+ 1

 esr 
1
esr =
rc C
98
Yêu cầu thiết kế: Thiết kế điều khiển cho bộ biến đổi kiểu Buck
có thông số như sau: điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V cho dòng
tải 5A (R = 3Ω), L =50µH, C= 500µF, tần số phát xung 100kHz.
iin V L
clk
uin uo
D C
t
Ts
clk ic
S Q
Vref ic m1
mc iv
R Q
t
Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh
99
Hàm truyền điện áp và dòng điện: Hàm truyền điện áp và dòng điện
vo ( s ) 1 có dạng khâu quán tính bậc 1,
Gvc ( s ) = = Km R trong trường hợp này ta sử dụng
ic ( s ) v 1+
s
g =0
p bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng
điện áp
1
Km = 1  p =
RC
Cấu trúc bộ điều chỉnh PI Chọn ωL= ωp để khử hằng số thời gian đối
tượng (đặt điểm zero của bộ điều chỉnh
  
G ( s ) = K 1 +  L
trùng với điểm cực đối tượng)
 s 
PI c
Do đó, haàm truyền kín mạch vòng điều chỉnh điện áp xác định:
v (s) G ( s)G ( s) 1 C
G (s) = o
= vc
= PI
K =
v (s) 1+ G ( s)G ( s)  1 
vg = 0 c
k *
T
 s +1
qd

o vc PI
Tqd – hằng số thời gian do

 K R  c p
người thiết kế lựa chọn.
100
vO(V)
Điện áp đầu ra
iL-ref(A)
Giá trị đặt của dòng điện

trên cuộn cảm
iL(A)
Dòng điện trên cuộn cảm

thực
t(s)

101
Yêu cầu: Thiết kế bộ bù cho bộ biến đổi kiểu Boost trong chế độ điều
khiển dòng điện có thông số như sau: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V, tải R
= 6Ω (dòng tải 3A), L =20µH, C= 480µF, rC =8e-3Ω và tần số phát xung
200kHz.
iL L D
E u V C clk
t
Ts
clk
S Q ic
Vref ic
mc R Q iv
m1
t
Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh
102
Bode Diagram
Hàm truyền điện áp và dòng điện: 20
10
Magnitude (dB)
0
s
1−
vo ( s ) (1 − D ) R
-10
RHZ
Gvc ( s ) = = Km -20
ic ( s ) v 2 1+
s
g =0 -30
p 360
(1 − D ) R
315
2
Phase (deg)
2
p = f RHZ = = 3,6841kHz 270 System: Gui
RC 2 L 225
Phase Margin (deg): 104
At frequency (kHz): 0.338
Bộ bù loại II:
180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
 s 
+ Hình 8.5 Đồ thị bode của hàm truyền đạt
1  cz1 
1
Gc ( s ) = K c  = K cGc1 ( s ) biến đổi kiểu Boost
s 1+ s 
  
 cp1 
103
Các bước thiết kế cho mạch vòng điện áp sử dụng bộ bù loại II trong cấu trúc điều
khiển dòng điện đỉnh theo các bước sau:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa thành
phần tích phân).
Bước 2: Tần số điểm không được đặt tại 1/5 tần số cắt được lựa chọn f = f
z c
Bước 3: Tần số điểm cực được đặt trùng với tần số điểm không do thành phần ESR
hoặc tần số điểm không do thành phần RHP gây ra, tùy thuộc vào tần số nào thấp
hơn.
f = f
p RHP
= 3.6841kHz
Bước 4: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/10 tần số phát xung.
Bước 5: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/5 tần số điểm không do thành
phần RHP gây ra. Trong trường hợp này tần số cắt fc sẽ được lựa chọn là 1kHz và đây
cũng là tần số điểm không fz tại bước 2:
f = 1kHz
c
104
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gui,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối

tượng G(s) tại tần số 1000Hz
 G ( j ) = 0,3571
ui  =c

 ( ) = arcG ( j )
 =c ui  =c
= 266,11
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm

truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 1 điểm không, 1 điểm cực và 1 điểm
cực tại gốc tọa độ) tại tần số 1kHz là:
 G ( j ) = 2, 2176e − 4
c1  =c

 ( ) = arcG ( j ) = −54,8490
0
 =c c1  =c
Biên độ của bộ bù được xác đinh:
1 1
K = = = 1, 2628e + 4
c
G vd
( j )  =c
G c1
( j )  =c
0,3571.2, 2176e − 4
105
//Chương trình Matlab (m-file) tính toán tham số bộ %ham truyen bo bu
bù loại II fc=600; %tan so cat 600Hz
clear all wzb=2*pi*fc; %chon bang tan so fc
clc wpb=w_RHP;
%% numc=[1/wzb 1];
% Tham so bo bien doi boost denc=[1/wpb 1];
rC=80e-3; %esr Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham
rL=0; truyen bo bu voi kc=1
C = 480e-6; %tu dien [mag1,phase1]=bode(Gvi,2*pi*fc);
L = 20e-6; %cuon cam [mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
R = 6; %Tai thuan tro kc=1/(mag1*mag2);
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu Gc=kc*Gc1;
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Gvio=(1-D)*R/2;
wp=2/(R*C);
num=Gvio*[-1/w_RHP 1];
den=[1/wp 1];
Gvi=tf(num,den);
106
iL(A)

thực
iL-ref(A)
Giá trị đặt của dòng điện

trên cuộn cảm
vO(V)
t(s)
107
Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
TRẠNG THÁI CHO BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC
x = iL uC 
y
 dx
y* = 0 Kc ̂  = Ax + Bu
 dt x y = uC
s
 y = C x
Cấu trúc điều khiển DC/DC theo phuong pháp phản hồi trạng thái
108
Quá trình thiết kế thực hiện qua các bước sau:
Bước 1: Xây dựng mô hình đối tượng bộ biến đổi DC/DC sử dụng mô hình
tín hiệu nhỏ viết dưới dạng không gian trạng thái (xét khi û =0)
 dx̂
 dt =A ss xˆ + ( A1 − A 2 ) X + ( B1 − B 2 ) U  d
ˆ

 yˆ =Css xˆ + ( C1 − C2 ) X + ( D1 − D2 ) U  dˆ
  
Bước 2: Xác đinh ma trận K để hệ có điểm cực mong muốn. Dạng điểm cực
mong muốn có thể được lựa chọn theo gợi ý sau:
pn =  − nn + jn 1 −  n2 −  nn − jn 1 −  n2 

 
n = 0,7 – Hệ số tắt dần.
n – Tần số dao động riêng
109
Quá trình thiết kế thực hiện qua các bước sau (tiếp):
Bước 3: Tìm hàm truyền của hệ con – đối tượng của bộ điều chỉnh, từ đó
để tìm ra tham số Kc (bộ bù loại I)
y (s)
=C  sI 2 − ( A − B  K ) B Có thể sử dụng Matlab để xác định.
−1
H 0i ( s ) =
 (s)
Bước 4: Lựa chọn tần số cắt phù hợp. Xác định hệ số Kc sao cho hệ hở có biên độ
bằng 1 tại tần số cắt đã được lựa chọn.
 1 
K H
 c j 0i ( j )  =1
   =c
110
Giả thiết các phần tử trên sơ đồ là lý tưởng, mô hình toán học bộ biến đổi Buck
converter được viết dưới dạng không gian trạng thái sau:
 di   −1 
E
 L dt = −u + dE  x   0
L  x   
L
C
  =    +  L u
1 1
 −
C du = i − u   
x 1 1  x  0
  
2 2
 C RC 
C c
 dt R
L

 x 
 y =  0 1  x 
1
Đặt biến trạng thái:

  
2
x =  x x  = i u 
T T
T

1 2 L c
y = u c
u = d

111
Điểm cực được tìm bằng cách giải  −1 

 0
phương trình đặc tính sau (Sử dụng câu L 
lệnh Matlab để thực hiện pole=eig(A)) A= 
 1 − 1 
det ( sI 2 − A ) = 0  C RC 
1 0 
I = 
 
2
0 1
Chọn điểm cực mới có dạng: pn =  − nn + jn 1 −  n2 −  nn − jn 1 −  n2 

 
Trong đó chọn ꞷn = 6000 rad/s và độ tắt dần là n = 0,7
112
iL V L
D C uc
E
Kc ̂ d̂
PWM
s
Cấu trúc điều khiển Buck theo phuong pháp phản hồi trạng thái
113
4
x 10 Root Locus
3e+04
3
0.085 0.056 0.036 0.016
2.5e+04
0.115
System: sys
2e+04
2 Gain: 0.00128
0.17 Pole: -333 + 6.43e+03i
1.5e+04
Damping: 0.0518
Overshoot (%): 85
1e+04
Imaginary Axis (seconds-1)
1 0.26 Frequency (rad/s): 6.44e+03

5e+03
0.5
0.5
5e+03
-1 0.26 System: sys
1e+04
Gain: 0.00569
Pole: -333 - 6.8e+03i
0.17 1.5e+04
Damping: 0.049
-2 Overshoot (%): 85.7
2e+04
Frequency (rad/s): 6.81e+03
0.115
2.5e+04
0.085 0.056 0.036 0.016
-3
-3000 -2000 -1000 3e+040 1000 2000 3000
Real Axis (seconds -1)
Hình 8.7 Qũy đạo điểm cực đối tượng ban đầu (Sử dụng lênh rlocus(sys))
. 114
4
x 10 Root Locus
2e+04
2
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 0.03
1.75e+04
1.5e+04
1.5 System: sys_n
0.42 Gain: 6.56e-06 1.25e+04
Pole: -4.2e+03 + 4.29e+03i
1e+04
1 Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.6 7.5e+03
0.7 Frequency (rad/s): 6e+03 5e+03

0.5
2.5e+03
2.5e+03
-0.5
0.7 System: sys_n 5e+03
Gain: 0.000971 7.5e+03
-1 Pole: -4.2e+03 - 4.41e+03i
1e+04
Damping: 0.69
0.42 1.25e+04
Overshoot (%): 5.02
-1.5 Frequency (rad/s): 6.09e+03 1.5e+04
0.28 0.2 0.15 0.1 0.065 1.75e+04
0.03
-2
-6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 2e+040 1000
-1
Real Axis (seconds )
Hình 8.8 Qũy đạo điểm cực sau khi gán điểm cực theo phương pháp Ackerman
Sử dụng lênh rlocus(sys_n))
115
Bode Diagram
50
Magnitude (dB) System: untitled1

-50 Gain Margin (dB): 8.27
At frequency (Hz): 955
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
System: untitled1
-180 Phase Margin (deg): 44.7
-225 Closed loop stable? Yes
-270
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Đồ thị bode của hàm truyền hệ hở (đã thêm khâu tích phân)
116
clear all %ham truyen dat truoc khi gan diem cuc
clc [num,den]=ss2tf(A,B,C_n,0);
C = 500e-6; %tu dien sys=tf(num,den);
L = 50e-6; %cuon cam %ham truyen dat sau khi gan diem cuc
R = 3; %Tai thuan tro [num_n,den_n]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
D = 15/28; %He so dieu che sys_n=tf(num_n,den_n);
Uc=15; %gia tri xac lap dien ap tren tu
%tinh bo dieu chinh tich phan
IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
E=28; %gia tri xac lap dien ap dau vao fc=500; %Hz
%ma tran trang thai [mag,phase]=bode(sys_n,2*pi*fc);
A=[0 -1/L;1/C -1/(R*C)]; [mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);
B=[E/L;0]; Kc=1/(mag*mag1);
pole=eig(A); bode(sys_n*tf(Kc,[1 0]))
%diem cuc moi
wn=6000; %rad/s-tan so dao dong rieng
damping=0.7;%he so tat dan
p1=-damping*wn+j*wn*sqrt(1-damping*damping);
p2=-damping*wn-j*wn*sqrt(1-damping*damping);
K =acker(A,B,[p1 p2]);
A_n=A-B*K;
C_n=[0 1];
117
Giả thiết các phần tử trên sơ đồ là lý tưởng, mô hình toán học bộ biến đổi
Boost converter được viết dưới dạng không gian trạng thái sau:
 1
  1 x = x x
T

T
= i u 
T
 x = ( ux + E )
− (1 − d ) 1
1 2 L c 1 2
 i   0 L
L  i    
  =   + L E u = ( d − 1)  x = − 1  ux + x 
L L
 u  (1 − d ) 1  u  0 
2
1
C
− C

2
C
1
R
  C RC 
Tuyến tính
  U  X  hóa quanh
 x   0
2
U = D − 1 L  x   L  điểm làm
  =   + X u
1 1
   x   −U −1   x  − 
việc
y = u 
2 2 1
u = d
c
 C RC   C 
 
 x 
 y =  0 1  x
1

  2 
118
Điểm cực được tìm bằng cách giải  U  ( D − 1) 

phương trình đặc tính sau (Sử dụng câu  0 L 
0
L 
lệnh Matlab để thực hiện pole=eig(A)) A= = 
 −U −1   (1 − D ) −1 
det ( sI 2 − A ) = 0  C RC   C RC 
1 0 
I = 
0 1 
2
Chọn điểm cực mới có dạng: pn =  − nn + jn 1 −  n2 −  nn − jn 1 −  n2 

 
Trong đó chọn wn = 6000 rad/s và độ tắt dần là n = 0,7
119
iL L D
E uc
V C
Kc ̂ d̂
PWM
s
Cấu trúc điều khiển Boost theo phuong pháp phản hồi trạng thái
120
4
x 10 Root Locus
2.5
0.35
3.5e+03
2 3e+03
2.5e+03 System: sys
1.5
2e+03 Gain: 0
0.58 Pole: -174 + 2.83e+03i
1 1.5e+03 Damping: 0.0612
1e+03 Overshoot (%): 82.5

0.76
0.5 0.86500 Frequency (Hz): 451
0.92
0.96
0.984
0.996
0 0.996
0.984
0.96
0.92500
-0.5 0.86 System: sys
0.76
1e+03 Gain: 0
-1 1.5e+03 Pole: -174 - 2.83e+03i
0.58 Damping: 0.0612
2e+03 Overshoot (%): 82.5
-1.5
2.5e+03 Frequency (Hz): 451
-2 3e+03
3.5e+03
0.35
-2.5
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1 4
Real Axis (seconds ) x 10
Hình 8.7 Qũy đạo điểm cực đối tượng ban đầu (Sử dụng lênh rlocus(sys))
.
121
4
x 10 Root Locus
3
0.35
0.58 4e+03
2 3e+03System: sys
Gain: 0
0.76 Pole: -4.2e+03 + 4.28e+03i
2e+03
Damping: 0.7

1 0.86 Overshoot (%): 4.6
0.92 1e+03Frequency (Hz): 955
0.96
0.984
0.996
0
0.996
0.984
0.96
0.92 1e+03System: sys
-1 0.86 Gain: 0
Pole: -4.2e+03 - 4.28e+03i
2e+03
0.76 Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.6
-2 3e+03Frequency (Hz): 955
0.58 4e+03
0.35
-3
-2 0 2 4 6 8 10
-1 4
Real Axis (seconds ) x 10
Hình 8.8 Qũy đạo điểm cực sau khi gán điểm cực theo phương pháp Ackerman
Sử dụng lênh rlocus(sys_n))
122
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
System: untitled1
-50 Gain Margin (dB): 10.3
-100
-150
-90
System: untitled1
Phase (deg)
-180
-270
-360
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Đồ thị bode của hàm truyền hệ hở (đã thêm khâu tích phân)
123
duty cycle
Hệ số điều chế
iL(A)
vO(V)
t(s)
Đáp ứng quá độ bộ biến đổi Boost theo phuong pháp phản hồi trạng thái
124
clear all %diem cuc moi

clc wn=6000; %rad/s-tan so dao dong rieng
% Tham so bo bien doi boost damping=0.7;%he so tat dan
rC=0; %esr p1=-damping*wn+j*wn*sqrt(1-damping*damping);
rL=0; p2=-damping*wn-j*wn*sqrt(1-damping*damping);
C = 480e-6; %tu dien K =acker(A,B,[p1 p2]);
L = 20e-6; %cuon cam A_n=A-B*K;
R = 6; %Tai thuan tro C_n=[0 1];
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu %ham truyen dat
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao [num,den]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che sys=tf(num,den);
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam fc=300; %1kHz
%ma tran trang thai [mag,phase]=bode(sys,2*pi*fc);
A=[0 -(1-D)/L;(1-D)/C -1/(R*C)]; [mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);
B=[Vo/L;-IL/C]; Kc=1/(mag*mag1);
pole=eig(A); bode(sys*tf(Kc,[1 0]))
125

Chap3. Điều Khiển Các BBĐ DC-DC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chap3. Điều Khiển Các BBĐ DC-DC

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chap3. Điều Khiển Các BBĐ DC-DC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

EE4331

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

TS. Nguyễn Kiên Trung

oThiết kế điều khiển các BBĐ DC/DC

Nguyên lý cơ bản của bộ biến đổi DC/DC

D: Hệ số điều chế (Duty cycle)

Thay đổi hệ số điều chế là phương

Hàm đóng cắt (switch function):

Phương trình trạng thái cho hai trường hợp:

u=1 (MOSFET:ON) u=0 (MOSFET:OFF)

Các mô hình và các phương pháp thiết kế điều khiển 9

◦ Đa số các BBĐ làm việc với tần số nào đó.

Độ chính xác của mô hình trung

Behavior of switched model and sliding average model

- Derivative of a signal sliding average:

Average model of passive elements

vC   1 − 1  vC   − 1 0  vC    vC   1 (1 − u ) − 1  vC  0 

◦ Có thể chuyển sang dạng hàm truyền:

 Bài tập 2.5: Từ mô hình  Bài tập 2.7:

 Thông thường chỉ tính đến thành với

Xây dựng đồ thị bode của hàm phức tạp:

Khâu dao động bậc 2

Đáp ứng tần số của một số khâu cơ bản

Xem xét mạch vòng kín, phản hồi âm với k=1:

Đặc tính biên độ biểu đồ bode của hệ kín:

Hệ kín mất ổn định khi:

Độ dự trữ ổn định được tính từ điểm :

Xét hàm truyền hệ kín là khâu dao động bậc 2:

Hàm truyền hệ hở:

Mối quan hệ gần đúng giữa độ dự trữ pha và hệ

Công thức gần đúng:

Chỉ đúng với ≤ 0.7

Với khâu dao động bậc 2:

Với khâu dao động bậc 2:

Bộ bù Lead: Bộ bù Lag (PI):

Góc pha bộ bù Lead đạt giá

Góc pha bộ bù Lead

uo* Voltage d DC/DC uo

Mô hình tín hiệu nhỏ

Cấu trúc điều khiển sử dụng mô hình tín hiệu nhỏ

Hàm truyền của hệ

Đồ thị bode của hệ hở chưa tính bộ điều khển

Hàm truyền của bộ điều khiển

Hàm truyền hệ hở bao gồm bộ điều khiển

Thiết kế tham số bộ điều khiển

Chọn C= 50nF và fI=32:

Đồ thị bode của hệ hở

Triển khai bộ điều khiển bằng kĩ thuật tương tự

Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế (Vm = 1, H(s) =1):

Peak gain (dB): 48.5

-90 System: Gvd Hàm truyền bù Lead (PD)

Đồ thị Bode của hàm truyền  

➢ Sử dụng lệnh : [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*10e+3)

➢ Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt:

➢ Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù được

 f = f 1 − sin ( 53,84 ) = 30,63kHz

➢ Gco_PD có giá trị để thỏa mãn biên độ của hàm truyền hở

➢Note: có thể dùng câu lệnh Matlab để tính Gco_PD

➢ Tìm được cấu trúc và

➢ Sử dụng lệnh : [mag,phase]=bode(Gvd,2pi10e+3)

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2pi1000) ta có biên độ và pha của đối

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2pi1000) ta có biên độ và pha của hàm

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2pi1500) ta có:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gui,2pi1000) ta có biên độ và pha của đối

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2pi1000) ta có biên độ và pha của hàm