Prikazivanje radova za savetovanja i simpozijume

format 21x29,7cm/A4 prema SRPS ISO 353 (za štampu)

AEROFOTO SNIMANJE NADZEMNIH VODOVA BESPILOTNOM LETELICOM

DANILO MOIĆEVIĆ, dipl. el. inž., Mr DUŠAN ČOMIĆ, dipl. el. inž
PD ELEKTROVOJVODINA d.o.o

NOVI SAD

SRBIJA

Kratak sadržaj — Sa gledišta pouzdanosti najslabija karika u procesu distribucije

električne energije je nadzemna mreža. "Elektrodistribucija Novi Sad" je prinuđena da
prilikom kvarova angažuje tehničke ekipe koje vrše mikrolokalizaciju kvara idući trasom
dalekovoda i vizuelno tražeći oštećenje na izolaciji ili prekid provodnika.
Ideja je da se bespilotnom letelicom (kvadrokopterom) ili helikopterom, preleti nadzemni
vod u kvaru, izvrši mikrolokalizuja kvara i odmah upute dežurne ekipe na mesto kvara, koje
u najkraćem mogućem roku isti otklanjaju.
Sadašnja opredeljenja su na kvadrokopter ili oktokopter zbog potrebnog zadržavanja oko
glave stuba i jasno vidljivog snimka izolatora, kao i na helikopter zbog potrebe za brzim
preletom, kao i snimanje ortofotografija.
U planu su dva načina upotrebe letilica:
1. Upotreba za redovnu reviziju trase i uočavanje potencijalnih prethavatrijskih stanja
(prisutsvo rastinja, oštećeni izolatori, mostovi itd...)
2. Upotreba za detekciju mesta kvara na dalekovodu.
Takođe, u planu je i razvoj tehnologije koji bi omogućio detekciju slabljenja ukupne
izolacije izolatorskih lanaca, odnosno proboj jednog ili više članaka u nizu. Na ovaj način
uspeli bi da verovatno po prvi put vršimo stvarnu ocenu stanja izolacije nadzemnih vodova
u toku eksplotacije.

Ključne reči — nadzemni vod, revizija, ortofotografija, aerofoto snimanje, lokalizacija

kvara, bespilotna letelica, dron, helikopter, termovizija.


Ulica Laze Kostića 7/14, Novi Sad, danilo.moicevic@ns.ev.rs
1 UVOD

U poslednje vreme postajemo kako svedoci, tako i aktivni učesnici sve dinamičnijih promena
u društvu oko nas. Takva kretanja nisu zaobišla ni elektroenergetiku. Suočeni smo sa novim
izazovima, koji se prvenstveno ogledaju u otvaranju tržišta električne energije ka novim
snabdevačima, kao i stvaranju jednog operatera koji će na sebe, naročito u finansijskom
smislu, preuzeti obavezu kontinuiranog prenosa, odnosno distribucije energije do krajnih
kupaca.

U bliskoj budućnosti, sve više ćemo se susretati sa terminima kao što su: neisporučena
električna energija, penali, odnosno naknade za broj ispada i/ili dužinu trajanja ispada po
kupcu itd... Svi ćemo pratiti SAIFI, SAIDI, CAIDI, i postavljati brojke kojima ćemo težiti...

Imajući u vidu da prema brojnim analizama, čak 65 i više procenata od ukupnog broja
pogonskih greški, odnosno ispada određenih elektroenergetskih objekata, otpada na nadzemne
vodove, nameće se potreba da se na dati problem usresredi naša pažnja.

1 REVIZIJA NADZEMNIH VODOVA

Postoje različiti načini povećanja pouzdanosti nadzemnih vodova. Dok se jedni okreću
povećanju i/ili poboljšanju kvaliteta izolacije, drugi se bave stanjem stubova ili spojne
opreme. Za sve metode su zajednički „alati“ pomoću kojih se utvrđuje njihovo stanje. Oni se
svode na reviziju voda. Revizija voda nam, u zavisnosti od obima i kvaliteta iste, može da da
dragocene podatke koji nam postaju osnova za sve kasnije aktivnosti koje budemo sprovodili
na datom vodu. Takođe, i nakon pojave kvara, odnosno mikrolokalizacije kvara, revizija je
opet, od presudnog značaja.

Nailazeći na različite izazove prilikom izvođenja revizija, kao što su nepristupačnost terena ili
velika dužina istog, nepostojanje detaljnih baza sa ortofoto snimcima stubova, neminovo su
dovela do nedovoljno kvalitetinih i preciznih podataka o stanju svih ključnih parametara koji
utiču na pouzdanost nadzemnog voda. Kao posledicu istog, imamo relativno česte ispade
dalekovoda pri nepovoljnim atmosferskim prilikama. Ako na sve to dodamo i značajano duže
vreme otklanjanja kvara, u čemu dominatno utiče vreme na mikrolokalizacji istog, onda se
problem može jasno prepoznati.

Sagledavajući sve navedeno, potreban nam je sistem, odnosno „alat“, koji može da izvrši
kvalitetnu, brzu i preciznu ocenu stanja voda sagledavajući sve bitne parametre, kao i
relativno brzu mikrolokalizaciju kvara, a sve u cilju preduzimanja kasnijih aktivnosti koji će
voditi u smeru povećanja pouzdanosti nadzemnog voda.

2 UPOTREBA LETELICA U POSLOVIMA ODRŽAVANJA VODOVA

Kao posledica ovakvog pristupa, jedno od mogućih rešenja je da se ocena stanja opreme na
nadzemom vodu i mikrolokalizacija kvara sprovodi iz vazduha.

2
 Slika 1. Aero revizija 20 kV DV Crveni Čot

Ovakvo rešenje zahteva različite pristupe koji se ogledaju u suprostavljenim zahtevima. Na

prvom mestu, moramo imati sveobuhvanu i kvalitetnu reviziju. Pod tim podrazumevamo
fotoaparate i kamere visoke rezolucije (minimalno HD), kao i priliku da objektiv postavimo u
takav položaj da može prikazati ključne delove opreme (izolatorski lanci). Takođe, potrebno
je da proces bude što je moguće više automatizovan, koristeći GPS podatke za rute kretanja. I
na kraju, ali ne manje važno, ceo proces revizije treba da bude što je moguće efikasniji i brži
iz razloga relativno visokih troškova korišćenja letelica.
Imajući u vidu sve navedeno, a u cilju ispunjenja navedenih zahteva, dolazimo do zaključka
da je najracionalnije da se koriste dve vrste letelica.

Prva letelica, helikopter, bi imala zadatak da brzim preletom po vertikalnoj osi voda prikupi
sledeće informacije:
• GPS koordinate stubova,
• Detektovanje „toplih tačaka“,
• Stanje vegetacije,
• Mapiranje terena,
• Podgrađenost voda, i
• Krupnija oštećenja ili nedostatak izolatora.

Druga letelica, kvadrikopter ili oktokopter, daljinski ili automatsko upravljana, imala bi
zadatak da kruženjem ili lebdenjem prikupi sledeće informacije:
• Sitna oštećenja na izolatorima ili užetu, i
• Nedostatak pomoćnih veza, oštećenja delova stuba ili konzola.

Upotreba druge letelice je neophodna, na onim mestima i u onim slučajevima, kada bi

prikupljanje podataka trajalo dugo i ne bi bilo ekonomski opravdano koristiti helikopter, kao i
tamo gde upotreba helikoptera ne bi bila moguća iz razloga neposredne blizine drugih
objekata.

2.1 Korišćene letelice

Helikopter, koji je korišćen za prikupljanje podataka, je tipa Bell 206 Jet Ranger sa svom
neophodnom opremom. Brzina prilikom preleta iznad voda je između 60 i 100 km/h, gde
iskusan operater u realnom vremenu vizuelno prati stanje voda, dok istovremeno kamera,
fotoaparat i termokamera zajedno sa GPS prijemnikom prikuplja podatke.

3
 Slika 1. Helikopter Jet Ranger Bell 206

Druga letelica koja služi za detaljno snimanje ili fotografisanje je bespilotna, u našem slučaju
kvadrikopter. Njegova uloga je da vizuelnu inspekciju vrši na svim delovima stuba, odnosno
da može da leti ispod, pored i oko voda. Na taj način, u specifičnim uslovima, moguća je
veoma detaljna kontrola opreme sa visokim nivoom prikaza detalja. Tada bi bili u prilici da
detektujemo i one vrste kvarova koje se inače veoma teško uočavaju sa zemlje, preventivnom
revizijom ili u toku traženja kvara.

Slika 2. Kvadrikopter korišćen u snimanju trase

Letelica prikazana na slici, kvadrikopter, izrađena u privatnoj režiji i prilagođena specifičnim

potrebama, nosivosti do 1 kg korisnog tereta, autonomijom 20 minuta i maksimalnom
brzinom 40 km/h. Sa brzo izmenjivom baterijom bi u praksi u toku jednog preleta mogla
izvršiti kompletnu detaljnu reviziju gotovo svakog SN voda.

4
2.2 Korišćena oprema za snimanje

U prvom slučaju helikopter opremamo sa kamerom ili fotoaparatom visoke rezolucije, sa

žiroskopskom osnovom ili gimbal tehnologijom. Oprema treba da ima mogućnost velikog
optičkog zuma u cilju kasnijih dodatnih analiza. Takođe, potrebno je da raspolažemo i sa
kvalitetnim GPS prijemnikom. Mi smo u prvim letovima koristili kameru proizvođača GoPro,
Hero 3+, sa GPS prijemnikom sa video rezolucijom 1080p, 60 frejmova u sekundi,
fotoaparatom od 10MP, sa 10 slika u sekundi. Kasnije je korišćena kamera vrhunskih
karakteristika, GoPro, Hero 4, sa GPS prijemnikom sa video rezolucijom 1080p, 120
frejmova u sekundi, odnosno 4K30, fotoaparatom od 12MP, sa 30 slika u sekundi. Sa
opremom ovakvih karakteristika, video zapisi i fotografije su oštre, jasne i sa veoma mnogo
detalja.

Slika 3. Fotografija načinjena kamerom GoPro Hero 3+ i prikaz detalja u cilju ocene stanja
pojedinačnih elemenata

2.3 Obrada podataka

Nakon letenja sledi postprodukcijska faza gde će od dobijenog materijala biti izrađene
ortofotografije. Proizvod nastao na ovaj način omogućava geopozicioniranje dalekovoda, kao
i svih objekata, uključujući i vegetaciju koja se nalazi u njihovoj blizini. Konačno, dobijamo
GPS lokacije dalekovoda i ortofotografije visoke rezolucije iz kojih možemo vrlo precizno da
vidimo objekte od interesa.

5
 Slika 4. Teren prilikom snimanja sa jasno vidljivim koridorom DV

Pravljenje ortofotografija je mukotrpan i naporan proces, međutim, benefiti su značajni.

Digitalizacija podataka sa terena je neophodan postupak zbog sistematičnog pristupa
rešavanju pomenutih problema, jer bi u suprotnom dobili veoma mnogo kvalitetnih video
snimaka čija bi iskoršićenost bila minimalna i jednostavno ne bi znali gde se nalaze i šta da
radimo sa njima. Ovakva dezorijentacija bi rasla proporcionalno sa povećanjem dužine
snimljenih kilometara voda.

Slika 5. Izrada ortofotgrafija koridora DV

Drugi, ne manje značajan razlog potrebe za ovakvim načinom obrade je taj, da bez ovih
podataka nije moguće izvršiti akcije u smislu programiranog, odnosno automatizovanog
letenja. Svaka UAV (bespilotna letelica) u automatizovanom modu koristi GPS
pozicioniranje, a postojeće dostupne besplatne podloge terena (Google earth) niti su precizne
(ima relativno velikih odstupanja) niti se na njima uvek mogu uočiti vodovi. Takođe, imajući
u vidu da širina koridora voda nije velika (do 20-tak metara najviše), za pravljenje ortofoto
snimaka dovoljno je jedno preletanje.

6
 Slika 6. Geopozicioniranje trase i stubova DV

Takođe, ovako sređen materijal možemo korisiti i kao ulazne podatke za GIS, gde bi izradom
„shape“ fajlova npr. vegetacije, mogli da dobijemo potrebne površine za krčenje i orezivanje i
time ostvarimo značajne uštede.

Slika 7. Prepoznavanje i izdvajanje površina pod vegetacijom unutar koridora

Slika 8. Izračunavanje površina od interesa za upravljanje resursima

U toku jednog preleta bi pored navedenih snimaka, obavili i termovizijsko snimanje. U našem
slučaju, koristili smo termokameru proizvođača Flir, tip SC640 i HD kameru sa GPS

7
prijemnikom. Tokom termografskog snimanja 35 kV dalekovoda uočeno je jedno toplo mesto
na samom početku DV, odnosno na zateznom izolatorskom lancu na izlasku iz TS.

Slika 9. Uočena termovizijska primedba na strujnoj stezaljci na zateznom izolatorskom lancu

3 ZAKONSKI OKVIR UPOTREBE LETELICA

Pod terminom „bespilotna letelica“ misli se na letelicu koja mora imati programiranu putanju
koja se može menjati u toku leta, kao i izvršiti preuzimanje upravljanja od strane operatera na
zemlji, što se svakako razlikuje od definicije letelica na daljinsko upravljanje.

Stim u vezi, postoje određene nedoumice oko definisanja, klasifikacije, kao i kontrole
upotrebe pomenutih letelica. Postavlja se pitanje da li je za njihovo korišćenje potrebna
dozvola, da li je potrebno prethodno prijaviti let i plan leta, kao i adresa nadležne institucije
nadležne za opisane aktivnosti.

Srbija još nije adekvatnim zakonom ili propisom regulisala upotrebu bespilotnih letelica.
Dnevni list „Politika“ je istraživao navedenu problematiku i u komunikaciji sa Direktoratom
civilnog vazduhoplovstva dobio odgovor da u sadašnjim zakonskim okvirima, direktorat
civilnog vazduhoplovstva smatra da nije nadležan za „dronove“ jer, ne spadaju u
vazduhoplove. Naime, po Zakonu o vazdušnom saobraćaju se „podrazumeva svaka naprava s
posadom koja leti ili se održava u atmosferi usled reakcije vazduha, osim reakcije vazduha
koji se odbija od površine zemlje” – što „dron“ svakako nije [1].

Međutim, u smislu istog zakona dron se može smatrati „letećim objektom” koji se mogu
lansirati u privredne, naučne, sportske i druge svrhe tako da ne ugrožavaju bezbednost
vazdušnog saobraćaja, navodi se u odgovorima Direktorata civilnog vazduhoplovstva Srbije.
Iz navedenog proizlazi da se dron ne upisuje u Registar vazduhoplova, odnosno Evidenciju
vazduhoplova, koji se vode u Direktoratu civilnog vazduhoplovstva jer nije vazduhoplov [1].

Zanimljivo da je, za snimanje iz vazduha, potrebno dobiti odobrenje – Ministarstva odbrane.

Očigledno je da se važeći zakoni i propisi, koji bi se u izvesnoj meri mogli odnositi i na
dronove, moraju menjati i usvajati novi jer su neki od njih doneti davno pre nego što su se ove

8
letelice pojavile i u međuvremenu postale masovno dostupne. Primera radi, dozvola za
snimanje iz vazduha mora da se traži na osnovu uredbe Vlade SR Jugoslavije iz – 1994.
godine [1].

Takođe, prema istraživanju „RTS“, a dobijenim informacijama iz ministrastva saobraćaja,

letenje dronovima je zabranjeno iznad naseljenog mesta ili veće grupe ljudi, dok se za visine
ispod 300 metara mora tražiti saglasnost Direktorata za civilno vazduhoplovstvo, a po dozvoli
koju takođe izdaje Kontrola letenja Srbije i Crne Gore [2].

Zakonodavtsvo razvijenih zemalja, poput SAD, Velike Britanije ili Francuske, pokazuje
velike novčane, pa čak i zatvorske kazne za nedozvoljeno upravljanje bespilotnim letelicama i
letelicama na daljinsko upravljanje. Zakonska regulativa je različita, ali uglavnom okrenuta ka
zabrani leta pored određenih objekata ili iznad određene visine. Novija zakonska rešenja idu i
u smeru ograničavanja ukupne težine i performansi letelica [1].

Ova istraživanja „Politike“ i „RTS“ daju nam uvid, barem letimično, na složenost pitanja koja
se tiču upotrebe pomenutih letelica i njhovu klasifikaciju. Nije daleko trenutak kada će se
prepoznati značaj i prednosti ovakvog načina prikupljanja podataka u najrazličitije svrhe i bilo
bi neophodno što pre precizno definisati pravni okvir upotrebe ovih letelica.

4 ZAKLJUČAK

Kao rezultat svega navedenog, dobijamo:

 Veoma temeljnu i preciznu bazu podataka o stanju nadzemnog voda sa veoma puno
upotrebljivih informacija,
 Kompletnu geopozicioniranu ortofoto podlogu voda,
 Mogućnost prevetnivnog delovanja,
 Brzu mikrolokalizaciju kvara, i
 Smanjenje ukupnih troškova održavanja.

Aktivnosti koji se tiču brže mikrolokalizacije kvara bi u budućnosti mogli da idu sledećem
pravcu:
 Uraditi geopozicioniranje celokupne trase voda,
 Prilikom pojave kvara na predmetnom vodu, stručne mobilne ekipe dolaze sa
bespilotnom letelicom u kojoj je učitana celokupna trasa voda,
 Aktivira se predefinisani automatizovani let po GPS tačkama voda i vrši snimanje HD
kamerom,
 U realnom vremenom obučeni operater na monitoru prati snimak sa letelice i vrši
inspekciju, odnosno traži i prepoznaje kvar, i
 Očitava podatak broja stuba, odnosno pozicije stuba ili polja na kome je uočen kvar i
šalje specijalizovane ekipe za otklanjanje kvara.

9
 Slika 10. Kvalitativan pomak u reviziji nadzemnih vodova
(na slici se može videti oštećen potporni izolator)

Takođe, u planu je dalji razvoj preventivnih metoda za određivanje potencijalnih mesta

kvarova koji se ogledaju u slomu izolacije delova izolatorskih lanaca posebnim tehnikama
njihove detekcije iz vazduha.
Prednost ovog načina ocene stanja nadzemnih vodova, kao i brzo traženje kvara na njima je
očigledno, a mogućnosti koje se otvaraju sa korišćenjem novih tehnologija su nebrojene.

LITERATURA

1. www.politika.rs
2. www.rts.rs
3. Razni prospekti o mogućnostima letelica i opreme za snimanje

10
 AIR PHOTOGRAPHY OF OVERHEAD LINES BY UNMANNED AERIAL
VEHICLES

DANILO MOIĆEVIĆ, M.Sc. EE. , Mr DUŠAN ČOMIĆ, M.Sc. EE.

PD ELEKTROVOJVODINA d.o.o

NOVI SAD

SERBIA

Abstract— From the standpoint of reliability, weakest link in the electricity distribution
network is overhead power lines. "ED Novi Sad" is forced to engage teams that perform
failure search, walking the route of the transmission line and visually cheking damage to the
insulation or the termination of the conductors.
The idea is to unmanned aerial vehicles (quadro copter) or helicopter overflights overhead
line, find failure and immediately instructions duty teams in place of the defect, as soon as
possible remove the same.
The current choices are quadro copter or octo copter due to the required retention around
the head of the pole and clearly visible insulators, as well as the helicopter because of the
need for rapid cross-country as well as the recording of orthophotos.
The plan are two ways to use aircraft:
1. Use the regular review of the route and spotting potential emergency situation (presence
of vegetation, damaged insulators, connections, etc ...)
2. The method for detecting the fault on the transmission line.
Also, the plan is to develop technology that would allow the detection of partial damage of
insulator strings or punching one or more articles in the series. In this way, we will be manage
to make probably the first time perform the actual assessment of the state of insulation of
overhead power lines during exploitation.

Key words —overhead line, auditing, orthophotographs, aerial shooting, fault localization,
drone, helicopter, thermography.

11
 U ovaj prostor ne unositi tekst.
Ovaj prostor se koristi za potrebe unošenja oznaka za rad-

AEROFOTO SNIMANJE NADZEMNIH VODOVA BESPILOTNOM LETELICOM

AIR PHOTOGRAPHY OF OVERHEAD LINES BY UNMANNED AERIAL
VEHICLES

DANILO MOIĆEVIĆ, dipl. el. inž., Mr DUŠAN ČOMIĆ, dipl. el. inž
PD ELEKTROVOJVODINA d.o.o

NOVI SAD

SRBIJA

Kratak sadržaj - Sa gledišta pouzdanosti najslabija karika u procesu distribucije električne

energije je nadzemna mreža. Operatori distributivnog sistema na razne načine pokušavaju da
smanje broj ispada nadzemnih vodova, kao i vreme njhovog trajanja. Ključne stvari u tom
izazovu su kvalitetna revizija, preventivno zamena dotrajalih elemenata, kao i brza detekcija
kvara. "Elektrodistribucija Novi Sad" je prinuđena da prilikom kvarova angažuje tehničke
ekipe koje vrše mikrolokalizaciju kvara idući trasom dalekovoda i vizuelno tražeći oštećenje
na izolaciji ili prekid provodnika.
Ideja je da se, prilikom pojave kvara, bespilotnom letelicom (kvadrokopterom) ili
helikopterom, preleti nadzemni vod, izvrši mikrolokalizuja kvara i odmah upute dežurne ekipe
na mesto kvara, koje u najkraćem mogućem roku isti otklanjaju. Takođe, prilikom redovnog
pogona, letelice bi se koristile za snimanje trase voda, ortofotografisanje i njegovo
geopozicioniranje.
Sadašnja opredeljenja su na kvadrokopter ili oktokopter zbog potrebnog zadržavanja oko
glave stuba i jasno vidljivog snimka izolatora, kao i na helikopter zbog potrebe za brzim
preletom, kao i snimanje ortofotografija.
U planu su dva načina upotrebe letilica:
1. Upotreba za redovnu reviziju trase i uočavanje potencijalnih prethavatrijskih stanja
(prisutsvo rastinja, oštećeni izolatori, mostovi itd...)
2. Upotreba za detekciju mesta kvara na dalekovodu.
Takođe, u planu je i razvoj tehnologije koji bi omogućio detekciju slabljenja ukupne
izolacije izolatorskih lanaca, odnosno proboj jednog ili više članaka u nizu. Na ovaj način
uspeli bi da verovatno po prvi put vršimo stvarnu ocenu stanja izolacije nadzemnih vodova u
toku eksplotacije.

Ključne reči – nadzemni vod, revizija, ortofotografija, aerofoto snimanje, lokalizacija

kvara, bespilotna letelica, dron, helikopter, termovizija.

12