Chương 5 - Mô hình hoá các hệ thống cơ bản và ứng dụng

Bài giảng
Học phần: Thiết kế hệ thống và mô phỏng

Mã học phần: EEE703072
Chương 5:
Mô hình hoá các hệ thống cơ bản
và ứng dụng
Giảng viên: TS. Nguyễn Tuấn Anh

Khoa Điện – Điện tử
Email: anh.nguyentuan2@phenikaa-uni.edu.vn
08/2023
Chương 5:
Mô hình hoá các hệ thống cơ bản
và ứng dụng
5.1. Hệ thống điện
5.2. Bộ boost converter
5.3. Bộ nghịch lưu ba pha
5.4. Hệ thống cơ
5.5. Động cơ điện một chiều
5.6. Động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha
5.7. Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha
2
5.1. Hệ thống điện – (1)
R
 Mạch thuần trở – (1)
 Áp dụng định luật Ohm i(t )
v i (t ) vi (t )
v i (t )  Ri (t )  i (t ) 
R
 Công suất
P  v i (t )i (t )
 Năng lượng
W   Pdt
 Nếu vi(t) là nguồn xoay chiều thì tần số lưới là f = 50Hz
  2 f  100 [rad/s]
Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 3



 Mạch thuần cảm – (1)



 Mạch thuần dung – (1)



R L
 Mạch RL nối tiếp – (1)
i(t )
 Áp dụng định luật Kirchhoff vi (t )
di (t ) v (t ) 1
v i (t )  Ri (t )  L  i (t )  i   v i (t )dt
dt R L
 Công suất
P  v i (t )i (t )cos 
 Năng lượng
W   Pdt
 Nếu vi(t) là nguồn xoay chiều thì tần số lưới là f = 50Hz
  2 f  100 [rad/s]

 Dùng sơ đồ khối
di (t )
v i (t )  Ri (t )  L
dt
di (t )
v i (t )  Ri (t )  L
dt
di (t )
v i (t )  Ri (t )  L 0
dt

 Dùng hàm truyền

 Dùng không gian trạng thái

5.2. Bộ boost converter – (1)
 Giới thiệu
400W DC-DC Constant Current Boost Converter Step-up Power Module LED Driver 8.5-
50V to 10-60V Boost Power Converter for Electric Equipment/Digital Products

 Mô hình bộ boost converter
iL L iD D io
+ vL is vD + iC
+ +
+ +
Vi S C vC Tải vo
vS
Vi = 8V;
Vo = 24V;
fs = 20kHz;
C = 470F;
L = 0,213 mH;
R = 10 ohm;
Giả sử mạch hoạt động trong
chế độ dòng liên tục
Problem 7-7 in Power Electronics – Converters, Applications, and Design – Ned Mohan, Tore M.
Undeland, William P. Robbins, 3rd Edition, 2003, John Wiley & Sons.
 Mô phỏng sử dụng Simscape
 Mô phỏng mạch lực
Vi = 8V;
Vo = 24V;
fs = 20kHz;
C = 470F;
L = 0,213 mH;
R = 10 ohm.
Mạch Boost converter

hoạt động trong chế
độ dòng liên tục nên tỷ
số biến đổi điện áp là:
1 Vo 24
  3
1  D Vi 8
 D  2 / 3  0, 6667

 Mô phỏng sử dụng không gian trạng thái – (1)
iL L iD D io iL L iD D io
+ vL is vD + iC + vL is vD + iC
+ + + +
+ + + +
Vi S C vC R vo Vi S C vC R vo
vS vS
0 < t < DT (MOSFET S on, Diode D off) DT < t < T (MOSFET S off, Diode D on)
di L Vi di L Vi  Vo vo
 v c  i c R  iL  ic 
dt L dt L R
dv c 1 dv c 1
 ic vo  vc  ic vo  vc
dt C dt C
 i   1 di L  1  i   1
di L
 0 0  L     Vi  0    L     Vi
dt  L  v c   L 
dt v c   L 
dv c 1 1 1 1   iL 
dv c 1  1   iL   iL  vc    v   0Vi
 v c  0   v   0Vi dt C RC C

RC   c 
dt RC  RC  c
 1 
 1  0   1
0 0  L 
A1   1  B1   L  A2    B2   L 
0      1

1   
 RC  0   C RC  0 
 Mô phỏng sử dụng không gian trạng thái – (2)
iL L iD D io iL L iD D io
+ vL is vD + iC + vL is vD + iC
+ + + +
+ + + +
Vi S C vC R vo Vi S C vC R vo
vS vS
 Lấy trung bình cộng hai model trên theo tỷ số biến áp D
 A ss  DA1  (1  D )A 2   (1  D ) 
d 0   1
 iL   L  iL   
Bss  DB1  (1  D )B2        L Vi
  dt v c  1  D 1  v c   

Css  DC1  (1  D )C2    C RC 
0 
D  DD  (1  D )D 
 ss  iL 
 0 1  
1 2
v o
 v c 
0 0   1 
0 
A1    L 
1 A2   
0   1 1 
 RC  
 C RC 

 Các bộ DC/DC converter khác – (1)
 Interleaved DC-DC boost converter

 Bidirectional DC-DC boost converter

 Bidirectional DC-DC boost converter

5.3. Bộ nghịch lưu ba pha – (1)
 Biến tần

 Biến tần

 Bộ lưu điện UPS online (Uninterruptible Power Supply)

 Mô tả hệ thống

 Thiết lập mô hình hệ thống – (1)
 Luật Kirchoff dòng điện
“nút a”
“nút b”
“nút c”

 Luật Kirchoff dòng điện

 Luật Kirchoff điện áp
diiA diiB
ViAB  L f  VLAB  L f
dt dt
di diiC
ViBC  L f iB  VLBC  L f
dt dt
di diiA
ViCA  L f iC  VLCA  L f
dt dt
diiAB
ViAB  L f  VLAB
dt
diiBC
ViBC  L f  VLBC
dt
diiCA
ViCA  L f  VLCA
dt




 Bộ điều chế độ rộng xung dạng sin (Sine-PWM Generator)

 Mô hình bộ nghịch lưu hệ hở

 File thông số *.m

 File plot

 File plot

 File plot

 File plot

 Kết quả sóng mang, sóng điều khiển, điện áp pha-đất

 Kết quả điện áp ra của inverter

 Kết quả dòng ra của inverter

 Kết quả điện áp trên tải

 Kết quả dòng trên tải

 Tổng hợp các dạng sóng

 Hệ quy chiếu tĩnh abc
+ ib
vb
Rs  d a
v a  R s i a 
dt
Ls Ls va 
 db
 vb  Rs ib 
Rs
+
 dt
 v  R i  d c
ia
Ls
ic 

c s c
dt
Rs
+ vc

 Hệ quy chiếu tĩnh 

b
Sa’ 
q d
N
Sc Sb
S
  a
Sb’ N Sc’
c Sa

 f   fa 
 Clarke’s transformation f  T  
abc  0  f b 
 
 fa f  f 0   f c 
b  1 1 / 2 1 / 2 
f f 2 
fb 3 / 2  3 / 2 f
3 
0
fc 1/ 2 1/ 2 1/ 2   1  1/ 2  1/ 2 
fc   f0
  0 3 / 2  3 / 2
2
Clarke’s transformation Tabc 0
fb 3
1 / 2 1/ 2 1 / 2 
a

f = fa f   1 1/ 2 1/ 2   f 
  2

 a
f  1 1 fa  f    0 3 / 2  3 / 2   fb 
  3 1/ 2
0
  1/ 2 1/ 2   fc 
 f0 
f  1 / 2 fb 
3 / 2 1

f0  1 / 2  3 / 2 1
  fc
Inverse Clarke’s transformation
c
3 1 
f
2 a 2 a ( f  f  f )
c 
 1 1  b
 f  fa  a 2 b 2 fc 
f  f   0 
 f    f   
 1 1   2 3 3    2 3 3 
 f  fa  fb  f    fb  fc 
 f    fb  fc
3 2 2 
 3 3  
 f0 

 f a  f b  fc
   3 2 2

0  f  f  f
 

  f0   af  f b
 f c 
a b c
 2 
 2 
 

 Inverse Clarke’s transformation
 fa f
b  1 1 / 2 1 / 2 
f f 2   fa   f 
fb 3 / 2  3 / 2 f
3 
0
fc 1/ 2 1/ 2 1/ 2   f T f 
fc   f0   b  0  abc  
fb
Clarke’s transformation  f c   f 0 
a

f = fa
f  1 0 1 fa
 1 0 1
 
f  1 / 2 3 / 2 1 fb  
 1 / 2  3 / 2 1 T 0abc   1/ 2 3 / 2 1
f0   fc
 1/ 2  3 / 2 1
c
Inverse Clarke’s transformation  

 Park’s transformation  fd   f 

 f   dq  f 
T
  q  
b
f f
f
 cos  sin   fd
  sin  cos  
q
d f  fq  cos sin  
T dq  
fd Park’s transformation
 sin  cos 
fq 
 a  fd  cos f  sin  f
f = fa 
fd cos   sin   f  fq   sin  f  cos f
 sin  cos  
fq  f
c Inverse Park’s transformation

 Inverser Park’s transformation

b f
 cos  sin   fd  f   fd 
f f f   Tdq  
  sin  cos     f
 q
q
d f  fq
fd Park’s transformation
cos   sin  
Tdq  
fq   sin  cos  
 a
f = fa
fd cos   sin   f  f  cos fd  sin  fq
 sin  
fq  cos   f  f  sin  fd  cos fq
c Inverse Park’s transformation

 Park’s and Clarke’s transformation
Clarke  fd   fa 
abc  f  T f 
Clarke đảo  q abc  dq 0  b
 f 0   f c 
???
 2 2 
 cos cos(   ) cos(   ) 
3 3 

2 2 2
dq Tabcdq 0    sin   sin(   )  sin(   )
3 3 3
 
 1 1 1 
 fa   fd   2 2 2 
 f T f 
 b dq 0 abc  q
 f c   f 0   
 sin  cos  1
 
2 2
Tdq0abc  sin(   ) cos(   ) 1
 3 3 
 2 2 
sin(   ) cos(   ) 1
 3 3 

5.4. Hệ thống cơ – (1)
 Hệ cơ chuyển động tịnh tiến

 Hệ cơ chuyển động tịnh tiến

 Hệ dao động một bậc tự do: khối lượng-lò xo-giảm chấn

 Hệ dao động một bậc tự do: khối lượng-lò xo-giảm chấn
 Dùng không gian trạng thái
K : hệ số cứng lò xo (N/m)
M : khối lượng hệ (kg)
B : hệ số cản nhớt (N.s/m)
F : lực kích động (N.s/m)
 x1 (t )   0 1   x (t )   0 
  K   1    l  F (t )
B
   x2 (t ) 
1 
 x2 (t )    l2 M 
 M M 
 Hệ giảm xóc bằng lò xo-khối kép – (1)

 Hệ giảm xóc bằng lò xo-khối kép – (2)

 Hệ cơ chuyển động quay

 Hệ dao động xoắn
K : hệ số cứng lò xo (Nm/rad)
J : momen quán tính khối (kg.m2)
B : hệ số cản nhớt (N.s/m)
T : momen kích động (N.m)

 Hệ suy giảm quán tính lò xo quán tính
d 21
J1 2
 K (1   2 )  T
dt
d 2 2 d 2
J2 2  B  K (1   2 )
dt dt
x1  x2
x1  1 d 21 K 1 K K 1
x2  x1   (1   2 )  T   x1  x3  T
x2  x1 dt 2 J1 J1 J1 J1 J1
x3   2 x3  x 4
x 4  x3 d 2 2 K B d 2 K K B
x 4  x3   (1   2 )    x1  x3  x4
dt 2 J2 J2 dt J2 J2 J2
 0 1 0 0 
 x1   K   x  0 
K
   0 0  1  1 
 x2    J1 J1   x2   
x   0      J1  T 
0 0 1  x3  
 3    0 
 x4   K K 
B x 
 0    4   0 
 J2 J2 J2 
5.4. Hệ thống cơ – (10)
 Mô hình hệ cơ học dạng toạ độ suy rộng đủ
M(q )q  C(q , q )q  Dq  g(q )  Bu
M(q ), C(q , q ), D  nn q , g, u   n

q : vector toạ độ suy rộng hay vector biến khớp
M(q ) : ma trận chứa thành phần khối lượng (hoặc ma trận quán tính)
C(q , q ) : ma trận chứa các thành phần Coriolis và lực ly tâm
C(q , q )q : vector chứa các thành phần Coriolis và lực ly tâm
Dq : vector chứa các lực/moment cản nhớt tại các khớp
g(q ) : vector chứa các lực do trọng trường
B : ma trận đầu vào
u : vector chứa các lực/moment của động cơ dẫn động/điều khiển

5.4. Hệ thống cơ – (11)
 Mô hình tay máy robot phẳng hai bậc tự do – (1)
 Hệ tay máy hai thanh nối phẳng
 Động cơ 1 (DC1)
gắn với giá cố định
J2 tạo momen u1 tác
dụng lên thanh nối 1
a2  Động cơ 2 (DC2)
a1 J1 gắn với thanh nối 1
DC2 tạo momen u2 tác
dụng lên thanh nối 2
DC1

5.4. Hệ thống cơ – (12)
 Phương trình vi phân cấp 2
M(q )q  C(q , q )q  Dq  g(q )  Bu
 Ma trận quán tính
 J1  m1a12  J2  m2 (l12  a22  2l1a2 cos q2 ) J2  m2 (a22  l1a2 cos q2 ) 
M(q )   
 J 2
 m2
( a2
2
 l a
1 2
cos q2
) J 2
 m a
2 2
2

 Ma trận các thành phần Coriolis và lực ly tâm
 m2 l1a2 q2 sin q2 m2 l1a2 (q1  q2 )sin q2 
C(q , q )   
 m2 l1a2 q1 sin q2 0 
 d1 0
 Ma trận hệ số cản D   
0 d2 
 Vector lực do trọng trường
 g(m1a1  m2 l1 ) cos q1  gm2 a2 cos(q1  q2 )
g(q )   
 gm a
2 2
cos( q1
 q2
) 
T
 Vector lực/momen từ các động cơ điều khiển u   M1 , M2 
5.4. Hệ thống cơ – (13)
 Phương trình vi phân cấp 2
 Dạng bỏ qua hệ số cản nhớt D
M(q )q  C(q , q )q  g(q )  u

 Phương trình vi phân cấp 1:
q  v



 v  M (q ) 1

 u  C(q , q )v  g (q ) 


5.4. Hệ thống cơ – (14)
 Mô hình tay máy 3 thanh nối phẳng – (1)

5.5. Động cơ điện một chiều – (1)
 Cấu tạo – (1)
 Phần cảm (field circuit, field winding) – phần tĩnh (stator) có cuộn
dây sinh ra từ thông 
 Phần ứng (armature circuit) – phần quay (rotor) nối với điện áp lưới
qua vành góp (commutator segments) và chổi than (carbon brushes)
 Cấu tạo – (2)
 Với động cơ công suất nhỏ thì phần cảm sẽ là nam châm vĩnh cửu
 Sơ đồ nối dây và phương trình chính
+ -
Uư
Rư
Iư Rfư
E
 Phương trình cân bằng điện áp:

Uö  E  ( Rö  R fö )I ö Ikt Rfk
Uư: điện áp nguồn đặt vào phần ứng [V] Ukt
Iư: dòng điện mạch phần ứng [A]
+ -
Rư: điện trở mạch phần ứng động cơ []
Rfư: điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ []
E: sức phản điện động của phần ứng động cơ [V]: E  K
K: hệ số phụ thuộc cấu tạo động cơ
 : từ thông [Wb]
 : tốc độ quay của động cơ [rad/s]
 Hàm truyền – (1)



 Quy đổi về trục động cơ

 Đặc tính cơ động cơ

 Xây dựng hàm truyền khi biết thông số hệ – (1)
 Tìm hàm truyền sau của hệ truyền động trên
 L ( s)
G ( s) 
Ea ( s )

 Mô men quán tính tổng quy đổi về trục động cơ:
 Hệ số ma sát (hệ số suy giảm) quy đổi về trục động cơ:

 Từ đường đặc tính cơ, ta có hằng số momen
 Cũng từ đường đặc tính cơ, hằng số sức từ động (Back emf
constant)


 Ví dụ:
 Cho trước đặc tính cơ:
ea  100 [V ]

 Ví dụ:

5.6. Động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha – (1)
 Mô hình động học – (1)
 Cấu trúc:
(a) Rotor cực (b) Rotor cực (c) Rotor cực

lồi (SPMSM) ẩn (IPMSM) ẩn (IPMSM)
<Cấu trúc rotor của PMSM (4-pole)>
(a) Stator (b) Rotor

<Stator and rotor of an 8-pole IPMSM>

 Mạch tương đương trong hệ tọa độ tĩnh abc:
 Phương trình điện áp
vabc  Rs iabc  pabc
di
va  Ra ia  La a  ea
dt  Rs iabc  pLs iabc  mabc 
 Rs iabc  pLs iabc  pmabc
di
vb  Rbib  Lb b  eb diabc dmabc
dt  Rs iabc  Ls 
dt dt
dic
vc  Rc ic  Lc  ec di
 Rs iabc  Ls abc  eabc
dt dt
 f : Magnetic Flux
Where, abc  Ls iabc  mabc vabc : Phase Voltage
i abc : Phase Current e abc : Back EMF
f abc   f a fb f c 
T
r : Electrical Angular Speed
abc : Stator Flux Linkage
Ra  Rb  Rc  Rs R s : Stator Resistance m : Mechanical Angular Speed(
2
r )
P
La  Lb  Lc  Ls L s : Inductanceof each phase in stator p : Differential Operator (d/dt)
m abc : Flux linkage induced in stator
by rotor permanent magnet

 Mạch tương đương trong hệ tọa độ tĩnh abc:
Hệ phương trình back-EMF và hệ phương trình dòng điện
     
sin   cos  cos 
 r
  r
  r

  2  dmabc   2    2 
mabc   f sin  r    , eabc    f  r cos r    , iabc  I m cos  r    
  3  dt   3    3 
  2    2    2 
sin   r    cos r    cos  r   
  3    3    3 
Where,  r  r t
Phương trình momen điện từ
ea ia  eb ib  ec ic  Pe  ea ia  ebib  ec ic   Pm  mTe
P 1
Te 
2 r
P   1  

1
 r  ia  ib  ic  cos  r 
3
ib  ic  sin  r  Where, r 
P
m
2   2 2  2 
 2
 2  d r 2
 J   B  r  TL
 P  dt P sin(   )  sin   cos   cos  sin 
d m cos(   )  cos  cos   sin   sin 
J  B m  TL
dt

 Hệ phương trình động học trong hệ tọa độ quay dq0:
Hệ phương trình điện áp
vqs  Rs iqs  pqs   r ds
diqs
vqs  Rs iqs  Lq  r Ld ids  r f
dt
vds  Rs ids  pds   r qs
Where, qs  Lq iqs dids

vds  Rs ids  Ld  r Lq iqs
dt
ds  Ld ids   f
Phương trình momen điện từ

Te 
3P
dsiqs  qsids 
2 2

3P
 f iqs  Ld  Lq idsiqs 
2 2
 2  dr 2
 J   B r  TL
 P  dt P
dm
J  Bm  TL
dt

Phương trình công suất diqs
vqs  Rs iqs  Lq  r Ld ids  r f
Pin  Va ia  Vbib  Vc ic  vds ids  vqs iqs 
3
dt
2
3 
 r ds iqs  qs ids 
di diqs
  Rs ids  Ld ids ds  Rs iqs  Lq iqs
2 2
dids
2 dt dt  vds  Rs ids  Ld  r Lq iqs
dt
Công suất điện từ (được chuyển đổi sang công suất cơ)
qs  Lq iqs
Pem  r ds iqs  qs ids   r  f iqs  Ld  Lq iqs ids 
3 3
2 2 ds  Ld ids   f
Momen điện từ (được chuyển đổi sang momen cơ)
 r  Te  r  dsiqs  qsids   r   f iqs  Ld  Lq iqsids 
2 3  3 
Pem  Pmech  m  Te 
P 2  2 
Te 
3P
dsiqs  qsids 
22

3P
 f iqs  Ld  Lq idsiqs 
22
 2  d 2 Trường hợp Surface-mounted PMSM, ids = 0, Ld = Lq
 J   r  B r  TL
 P  dt P
dm
J  Bm  TL
dt

Phương trình trạng thái
 diqs   Rs r Ld f  1 
       0 0
Lq Lq Lq  i   Lq 
 dt     vqs 
 dids    r Lq
qs
  
0  vds 
R 1
 dt    s 0  ids   0
Ld Ld  Ld 
    r    
 dr   3  P   f
2
B    0 P 1   TL 
  0  
 dt   2  2  J 0
 2 J 
 J 
Biến trạng thái
Vector Control (Field-Oriented Control)

 Đặc điểm phi tuyến gây ra bởi cặp Momen (Te) và từ thông () được
số hạng (rids, riqs) điều khiển độc lập bằng cách chia
tách ra dòng momen và dòng từ
Sơ đồ điều khiển phức tạp hơn thông từ dòng 3 pha trong cuộn
động cơ DC dây stator
 Dòng trục q iqs điều khiển momen (Te)

 Dòng trục d ids điều khiển từ thông ()

 Nguyên lý truyền động – (1)
Ví dụ: khi trạng thái là 100,

Vab = VDC, Vbc = 0, Vca = VDC,
Van = (2/3) VDC, Vbn = Vcn = (1/3) VDC Trong đó: Vab = Van – Vbn, Vbc = Vbn – Vcn,
Vca = Vcn – Van, Van + Vbn + Vcn = 0

Trong đó: Vab = Van – Vbn, Vbc = Vbn – Vcn,

Vca = Vcn – Van, Van + Vbn + Vcn = 0

Te 
1
eaia  ebib  ecic 
m
 f r I m  2  2  2 2 
  sin r t  sin 2  r t    sin  r t   
m   3   3 
3 1 3P
  f r I m   f Im
2 m 22

 Phương pháp điều khiển – (1)
 Cấu trúc điều khiển xếp chồng
 Yêu cầu: động học của vòng điều khiển trong nhanh hơn vòng ngoài (ít
nhất 5 lần)
 Điều khiển vòng trong có thể bù nhiễu trước khi nó ảnh hưởng đến vòng
điều khiển ngoài
 Quá trình động học được tách rời: thiết kế bộ điều khiển độc lập, chỉnh
định thông số và khử nhiễu
 Cấu trúc điều khiển xếp chồng

 PID, LQR, và các phương pháp điều khiển nâng cao khác

 Điều khiển PI – PI đồng bộ
 Nhạy với sự thay đổi thông số của động cơ
 Các dòng điều chỉnh là đại lượng một chiều
 Sử dụng bộ điều khiển PI và khử đầu vào đối với các thành phần back-
EMF và cross-coupling
 Cho một đặc tính điều khiển chế độ xác lập lý tưởng

 Điều khiển PI – PI chống vượt ngưỡng (Anti-Wind up)
 Wind up: trường hợp cơ cấu chấp hành có bộ tích phân thì sẽ tồn tại tình
trạng bão hòa. Sai số sẽ tích lũy trong quá trình tích phân và gây lên
tình trạng bão hòa  làm hệ thống mất ổn định hoặc biên độ dao động
 Anti-Wind up: một thành phần được sử dụng để bù cho hiện tượng
“Wind up”

 Các phương pháp điều khiển nâng cao
 Điều khiển thông minh: điều khiển mờ, điều khiển dự báo mô hình, điều
khiển mạng nơ ron thần kinh, điều khiển thích nghi
 Điều khiển bền vững: điều khiển chế độ trượt, điều khiển H 2/H

 Hệ thống truyền động tổng quan
: Hall Sensor or Encoder

 Các phương pháp phát hiện
: Induced Voltage Detection (Sensorless Control)
vị trí rotor
: Phase Current Detection (Sensorless Control)

 Sơ đồ tổng quan
<Overall control system with PI speed controller & PI current controller &
feedforward controller for PMSM in the synchronously rotating d-q reference frame>

 Điều khiển tối đa momen theo dòng điện (MTPA) của IPMSM
 Quỹ đạo MTPA (ids, iqs) ở vùng momen hằng số

 Điều khiển trong vùng từ trường yếu (FW – Flux weakening)
 Quỹ đạo từ trường yếu trong vùng công suất hằng số
Te 
3p
4
  
 f iqs  Ld  Lq ids iqs 
ds  Ld ids   f

 MTPA/FW Control

 Điều khiển không cảm biến tốc độ (sensorless control) – (1)

 Điều khiển không cảm biến tốc độ (sensorless control) – (2)

Chương 5 - Mô hình hoá các hệ thống cơ bản và ứng dụng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chương 5 - Mô hình hoá các hệ thống cơ bản và ứng dụng

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 5 - Mô hình hoá các hệ thống cơ bản và ứng dụng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng

Học phần: Thiết kế hệ thống và mô phỏng

Giảng viên: TS. Nguyễn Tuấn Anh

5.2. Bộ boost converter

5.3. Bộ nghịch lưu ba pha

5.5. Động cơ điện một chiều

5.6. Động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha

5.7. Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha

 Nếu vi(t) là nguồn xoay chiều thì tần số lưới là f = 50Hz

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 3

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 4

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 5

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 6

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 7

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 8

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 9

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 10

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 11

 Nếu vi(t) là nguồn xoay chiều thì tần số lưới là f = 50Hz

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 12

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 14

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 15

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 16

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 17

Mạch Boost converter

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 19

 Lấy trung bình cộng hai model trên theo tỷ số biến áp D

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 21

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 22

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 23

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 24

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 25

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 26

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 27

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 28

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 29

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 30

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 31

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 32

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 33

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 34

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 35

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 36

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 37

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 38

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 39

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 40

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 41

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 42

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 43

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 44

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 45

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 46

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 47

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 48

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 49

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 50

Chương 5: Mô phỏng các hệ thống cơ bản và ứng dụng 51