Sažetak:

Na stabilnost vozila utječu konstruktivne karakteristike vozila, svojstva pneumatika,

karakteristike podloge te sile koje djeluju na vozilo. Aktivni elektronski sustavi stabilnosti
djeluju u sustavu aktivnog podvozja vozila, a mogućnost nastanka prometne nesreće svodi se
na najmanju moguću mjeru koristeći naprednu senzorsku tehnologiju uz smanjenje potrebe
vozača za samostalnom intervencijom. Sustav informira vozača kada dinamičke karakteristike
vozila dosegnu kritične vrijednosti. Elektronski regulacijski sustavi stabiliziraju vozilo pri
ubrzavanju, upravljanju i kočenju. Rade u stabilnom regulacijskom području gdje kotač
prenosi najveće sile, dok u nestabilnom području kotači proklizavaju. Razmjena podataka
elektronskih komponenti obavlja se radi utvrđivanja promjena u ponašanju vozila. Mehaničke
funkcije sve više se počinju kontrolirati mikroračunalima i elektronički upravljanim
pokretačima. Strategije i primjene elektronskih sustava stabilnosti sve više dolaze do izražaja
zbog potrebe za smanjenjem prometnih nesreća u svijetu.

Ključne riječi: Stabilnost; Aktivni elektronski sustavi; Senzorska tehnologija

 1. Uvod

Motorna vozila se kreću na putnim dionicama vrlo složene konfiguracije, pravolinijskim

i krivolinijskim putanjama, sa krivinama različitih geometrijskih karatkteristika. Samom tom
činjenicom vozilo u pokretu je izloženo mogućnosti djelovanja poremećajnih sila koje mogu
da poremete stabilnost vozila.
Elektronička kontrola stabilnosti (ESP) je kompjuterizirana tehnologija koja poboljšava
sigurnost vozila na taj način što mu poveća stabilnost kao i otkrivanje i umanjenje klizanja.
Kada ESC otkrije gubitak kontrole upravljanja, automatski aktivira kočnice kako bi se
vozilo kretalo u smijeru u kojem vozač ima namjeru otići. Kočenje se automatski primjenjuje
na pojedinačne točkove, kao što su vanjski prednji točkovi u borbi protiv naglog skretanja ili
unutrašnji zadnji točak protiv nedostatka upravljanja. Neki ESC-a sistema mogu i smanjiti
snagu motora dok se kontrola ne povrati. ESC ne poboljšava vozilu performanse u zavojima,
nego ga, naprotiv pomaže u smanjenju gubitka kontrole. Prema IIHS i NHTSA, jedna trećina
od fatalnih nesreća mogla bi se spriječiti pomoću ove tehnologije.

2. Princip rada

ESP sustav koristi senzore koji prate parametre vožnje poput brzine, ubrzanja, rotacije kotača,
kuta nagiba i smjera kretanja vozila. Ovi senzori šalju informacije računalu u vozilu koje
zatim analizira podatke i procjenjuje jesu li kotači u skladu s upravljačkim pokretima vozača.
Ako računalo otkrije odstupanje, tada aktivira ESP kako bi ispravio nepravilnost i održao
stabilnost vozila.
Sustav ESP obično koristi tri glavna komponenta kako bi ispravio nepravilnosti: senzore,
hidraulički sustav kočnica i upravljačko računalo. Senzori bilježe brzinu svakog kotača, kut
nagiba i smjer kretanja vozila, a zatim šalju ove informacije računalu za obradu. Upravljačko
računalo procjenjuje jesu li kotači u skladu s upravljačkim pokretima vozača, a ako primijeti
odstupanje, aktivira hidraulički sustav kočnica. Hidraulički sustav kočnica koristi kočnice
pojedinih kotača kako bi spriječio vozilo da klizi i izgubi kontrolu. Ovaj sustav brzo usporava
pojedine kotače kako bi se osigurala ravnoteža u vozilu, a time i stabilnost.
Na primjer, ako se kotači na jednoj strani vozila okreću brže od kotača na drugoj strani
tijekom skretanja, ESP će usporiti brži kotač kako bi se uspostavila ravnoteža.
Upravljačko računalo također može smanjiti snagu motora ako otkrije da se vozilo naglo koči
ili skreće, što pomaže u održavanju stabilnosti. Osim toga, ESP sustav također može aktivirati
antiblokirajući sustav kočnica (ABS) ako vozač naglo koči na skliskoj površini.
Ukratko, ESP sustav je važna tehnologija koja pomaže vozačima da održe kontrolu nad
vozilom tijekom vožnje na skliskim ili klizavim površinama te u situacijama koje zahtijevaju
naglo kočenje ili skretanje. Ova tehnologija je postala standardna oprema na većini novih
vozila i doprinosi poboljšanju sigurnosti u prometu.ESP sustav koristi senzore koji prate
parametre vožnje poput brzine, ubrzanja, rotacije kotača, kuta nagiba i smjera kretanja vozila.
Ovi senzori šalju informacije računalu u vozilu koje zatim analizira podatke i procjenjuje jesu
li kotači u skladu s upravljačkim pokretima vozača. Ako računalo otkrije odstupanje, tada
aktivira ESP kako bi ispravio nepravilnost i održao stabilnost vozila.
Sustav ESP obično koristi tri glavna komponenta kako bi ispravio nepravilnosti: senzore,
hidraulički sustav kočnica i upravljačko računalo. Senzori bilježe brzinu svakog kotača, kut
nagiba i smjer kretanja vozila, a zatim šalju ove informacije računalu za obradu. Upravljačko
računalo procjenjuje jesu li kotači u skladu s upravljačkim pokretima vozača, a ako primijeti
odstupanje, aktivira hidraulički sustav kočnica.
Hidraulički sustav kočnica koristi kočnice pojedinih kotača kako bi spriječio vozilo da klizi i
izgubi kontrolu. Ovaj sustav brzo usporava pojedine kotače kako bi se osigurala ravnoteža u
vozilu, a time i stabilnost. Na primjer, ako se kotači na jednoj strani vozila okreću brže od
kotača na drugoj strani tijekom skretanja, ESP će usporiti brži kotač kako bi se uspostavila
ravnoteža. Upravljačko računalo također može smanjiti snagu motora ako otkrije da se vozilo
naglo koči ili skreće, što pomaže u održavanju stabilnosti. Osim toga, ESP sustav također
može aktivirati antiblokirajući sustav kočnica (ABS) ako vozač naglo koči na skliskoj
površini. Ukratko, ESP sustav je važna tehnologija koja pomaže vozačima da održe kontrolu
nad vozilom tijekom vožnje na skliskim ili klizavim površinama te u situacijama koje
zahtijevaju naglo kočenje ili skretanje. Ova tehnologija je postala standardna oprema na većini
novih vozila i doprinosi poboljšanju sigurnosti u prometu.
2.1 ESP – Manevrisanje - brzi pokreti i kontriranje volanom

 Ovaj je manevar sličan promjenama kolovozne trake ili naglim

pokretima upravljača u slučajevima:
 Kada se vozilo kreće prebrzo i kada ulazi u niz uzastopnih S-zavoja,
 Zaobilaženje iznenadne prepreke na putu, (npr. šumske i domaće
životinje)
 Manevri kojima treba spriječiti prevrtanje npr. na autoputu
 Na narednim slikama dato je ponašanje dva vozila (sa i bez ESP sistema) u seriji
S –zavoja pri brzim pokretima i kontriranjem upravljača uz sljedeće pretpostavke:
a. površina kolovoza ima veliki koeficijent trenja μHF = 1
b. bez kočenja vozača
c. sa početnom brzinom od 144 km/h.

Slika 1.
 Slika 2.

 Kao što se vidi na slici, kod vozila bez ugrađenog (aktiviranog) ESP
sistema, nagle promjene položaja upravljača (volana) dovešće do
njegove nestabilnosti (slika 4. faza 2)
 Nagle promjene položaja upravljača stvaraju velike bočne sile na
prednjim točkovima vozila, a nakon određenog kašnjenja te bočne sile
počnu da djeluju i na zadnje točkove vozila. Kao posljedica dolazi to
zakretanja vozila oko njegove vertikalne oce.
 U sljedećoj fazi (slika 4. faza 3) vozač pravi manevar i postavlja
upravljač u suprotan položaj (kontriranje). Vozilo bez ESP sistema ne
reaguje na pokušaj vozača da tim manevrom povrati stabilnost i
upravljivost vozila
 Brzina zakratanja vozila i ugao klizanja se rapidno povećavaju i
vozilo je proklizalo (slika 4. faza 4)