Chương 2

HCMC University of Technology and Education
Faculty for High Quality Training

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt

Chương 2
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TUYẾN TÍNH, BẤT BIẾN, LIÊN TỤC

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
2.1 Khái niệm về mô hình toán học
2.2 Phương phám hàm truyền

2.2.1 Phép biến đổi Laplace
2.2.2 Định nghĩa hàm truyền
2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản
2.3 Hàm truyền của hệ thống tự động

2.3.1 Đại số sơ đồ khối
2.3.2 Graph tín hiệu
2.3.3 Các phương pháp biểu diễn hàm truyền

Faculty for High Quality Training ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
2.4 Phương trình trạng thái

2.4.1 Khái niệm
2.4.2 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình VP
2.4.3 Thành lập phương trình trạng thái từ sơ đồ khối
(Phương pháp đặt biến trực tiếp)
2.4.4 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền
(Phương pháp tọa đồ pha)
2.4.5 Tính hàn truyền từ hệ phương trình trạng thái
2.4.6 Nghiệm của phương trình trạng thái
2.5 Ví dụ
2.5.1 Chuyển động với lò xo
2.5.2 Động cơ DC

Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau. Cần phải có
cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác
nhau đó. Cơ sở đó chính là toán học.
Mô hình toán biểu diễn mối quan hệ giữa tín hiệu ra và vào của hệ thống.
Quan hệ giữa tín hiệu ra và vào của hệ thống tuyến tính, bất biến, liên tục có thể được
biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:
d n c(t ) d n 1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m 1r (t ) dr(t )

a0 n
 a1 n 1
 ...  an 1  an c(t )  b0 m
 b1 m 1
 ...  bm 1  bm r (t )
dt dt dt dt dt dt

Ví dụ: Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học tốc độ xe ô tô
dv(t ) dv(t )
Ma  f (t )  f ms M  f (t )  Bv(t )  M  Bv(t )  f (t )
dt dt
Trong đó: M là khối lượng xe
B là hệ số ma sát
v là vận tốc của xe (tín hiệu ra)
f là lực kéo của động cơ (tín hiệu vào)

Tuy nhiên, để phân tích hệ thống dưới dạng phương trình vi phân gặp nhiều khó
khăn (dễ dàng thấy khi bậc của phương trình > 2).
Và việc thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu như không thực hiện
được trong trường hợp tổng quát.
Để giúp cho việc phân tích và thiết kế hệ thống tự động được dễ hơn cần phải
có các mô tả toán học dưới dạng khác:
- Biểu diễn bằng hàm truyền.
- Biểu diễn bằng hệ phương trình trạng thái.

2.2 Phương pháp hàm truyền
Định nghĩa: Cho hàm f(t) xác định với mọi t  0, biến đổi laplace của hàm f(t)
là F(s) như sau:

[Lf (t )]  F ( s )   f (t )e dt
 st
0
Trong đó: s: là biến phức (biến Laplace).
L: là toán tử biến đổi Laplace.
F(s): là biến đổi Laplace của f(t).
Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.


Các tính chất của phép biến đổi Laplace:
Tính tuyến tính: L[af (t )  bg (t )]  a L[ f (t )]  b L[ g (t )]
 sT L
Định lý chậm trễ: L [ f (t  T )]  e [f (t )]
df (t ) 
Ảnh của đạo hàm: L [ ]  sF ( s )  f ( 0 )
dt
df ( )
t
F (s)
Ảnh của tích phân: L [  ]
0
d s
Định lý giá trị cuối: lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0


Biến đổi Laplace các hàm cơ bản:
– Hàm nấc đơn vị 1(t) (Unit step): tín hiệu vào hệ thống ổn định hóa.


– Hàm dirac (t): thường dùng để mô tả nhiễu.


– Hàm dốc đơn vị r(t) (Ramp): tín hiệu vào hệ thống điều khiển theo dõi.


– Hàm mũ: thường dùng để mô tả nhiễu.


– Hàm sin:
Chú ý: sinh viên cần học thuộc bảng biến đổi Laplace các hàm cơ bản.

Giả sử hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân:

d n c(t ) d n 1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m 1r (t ) dr (t )
a0 n
 a1 n 1
 ...  an 1  an c(t )  b0 m
 b1 m 1
 ...  bm 1  bm r (t )
dt dt dt dt dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế phương trình trên với điều kiện đầu bằng 0:
a s
0
n
 a1s n 1

 ...  an 1s  an C ( s )  b0 s m
b1 s m 1
 ...  bm 1s  bm R( s ) 

Hàm truyền của hệ thống:
C(s) b s m  bs m  ...  b ms  b m

G (s )  
R(s) a s n  as n  ...  ans  an
Định nghĩa: hàm truyền là tỉ số biến đổi laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace
của tín hiệu vào.
Chú ý : Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số hệ thống chứ không
phụ thuộc vào tín hiệu vào và tín hiệu ra.

Ví dụ 1: Tìm hàm truyền của mạch điện sau:

R
L Uo
Ui C

Z(s )  R  Ls 
Cs
Ui 
I  G (s ) 
U

Z(s) Ui Z(s )Cs
 Ui 
U  I   
Cs Z(s) Cs

 Khâu hiệu chỉnh thụ động
Mạch tích phân bậc 1 Mạch vi phân bậc 1

R2 R2 R1C R1  R2 R2
KC  ; T ;  1 K C  1; T  ( R1  R2 )C;  1
R1  R2 R1  R2 R2 R1  R2
Mạch sớm pha Mạch trễ pha

 Khâu hiệu chỉnh tích cực:
Khâu tỉ lệ P (Proportional):

Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Intergral):

Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative):

Khâu tích vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Intergral Derivative):

Ví dụ 2: Tìm hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

Áp dụng định luật Kirchhoff 2 cho mạch phần ứng:
diö (t )
U ö (t )  Eö (t )  iö (t ) Rö  L
dt
Trong đó: Eö (t )  Kω(t )
Áp dụng định luật Newton cho chuyển động quay của trục động cơ:
dω(t )
M (t )  M t (t )  Bω(t )  J
dt
Trong đó: M t (t )  Kiö (t )

Biến đổi Laplace các phương trình trên:
U ö ( s )  Eö ( s )  I ö ( s ) Rö  sLö I ö ( s )
Eö ( s )  Kω( s )
M ( s )  M t ( s )  Bω( s )  sJω( s )
M t ( s )  K I ö ( s )
Lö
Đặt: Tö  hằng số thời gian điện từ động cơ
Rö
J
Tc  hằng số thời gian điện cơ động cơ
B
U ö ( s )  Eö ( s )
Ta được: I ö (s) 
Rö (1  Tö s )
M (s)  M t (s)
ω( s ) 
B (1  Tc s )
Sơ đồ khối mô tả hệ thống:

Đáp ứng
Đáp ứng của hệ thống là gì?
- Đáp ứng của hệ thống là quan hệ ngõ ra c(t) theo thời gian.
- Đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu xung.
- Đáp ứng quá độ là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu hàm nấc đơn vị.
Các phương pháp tìm đáp ứng?
- Giải trực tiếp phương trình vi phân mô tả hệ thống.
- Dùng biến đổi Laplace ngược C(s).
- Dùng phương pháp biến trạng thái.

Sơ đồ khối
Là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử
trong hệ thống.

Sơ đồ khối gồm có 3 thành phần:
- Khối chức năng: tín hiệu ra của khối chức năng bằng tích của tín hiệu vào và
hàm truyền của khối chức năng.
- Điểm rẽ nhánh: tại điểm rẽ nhánh mọi tín hiệu đều bằng nhau.
- Bộ tổng: tín hiệu ra của bộ tổng bằng tổng đại số các tín hiệu vào.


Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp âm:
C(s )
Hàm truyền đường thuận:  G (s )
R(s) E(s) C(s) E(s )
+ - G(s)
B(s)
Hàm truyền vòng hở:  G (s )H ( s )
B(s) E(s)
H(s)
Hàm truyền vòng kín: C (s) G (s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
Chứng minh công thức xác định hàm truyền hệ thống kín
hồi tiếp âm. (Hướng dẫn sinh viên)

Sơ đồ khối tương đương
Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nhau nếu chúng có cùng quan hệ giữa
tín hiệu vào và tín hiệu ra.

Hàm truyền của các hệ thống đơn giản
Hệ thống nối tiếp
G1 Gn Gn G1
G(s) = G1(s).G2(s)….Gn(s) = Gi(s)

Hệ thống song song
Gn G1
+ +
+ +
G1 Gn
G(s)=G1(s) + G2(s) + …+ Gn(s) = Gi(s)

Hồi tiếp một vòng
C
R R G(s)
G k (s) 
C
G

1  G(s)H (s)
H

Hệ thống hồi tiếp nhiều vòng
Đối với các hệ thống phức tạp gồm nhiều vòng hồi tiếp, ta thực hiện các phép
biến đổi tương đương để làm xuất hiện các dạng ghép nối đơn giản (nối tiếp,
song song, hồi tiếp một vòng) và tính hàm truyền tương đương theo thứ tự từ
trong ra ngoài.

Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối

Chuyển điểm rẽ nhánh từ trước ra sau một khối
x1 x3 x1 x3
G G
x2 x2
1/G
x2 = x1 x3 = G.x1
x3 = G.x1 x2 = (1/G).x3 = x1

Chuyển điểm rẽ nhánh từ sau ra trước một khối
x1 x3 x1 x3
G(s) G(s)
x2 x2
G(s)

Phép chuyển bộ tổng từ trước ra sau một khối
x1
x1 x3 G
G x3

x2 x2 
G
x3 = G.(x1  x2) = G.x1 G.x2

Phép chuyển bộ tổng từ sau ra trước một khối
x1 x3
x1 x3 G
G 
 x2
x2 1/G
x3 = G.x1  x2

Phép chuyển vị trí 2 bộ tổng
x1 + + x4 x1 + + x4
- + + -
x2 x3 x3 x2

Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng
x3
x1 + + x4 x1 + + x4
- - +
x2 x2 x3

Đổi hệ có hồi tiếp H thành hồi tiếp đơn vị
R C R C
G 1/H G H
 
H
G(s)
G k (s) 
1  G(s)H (s)


Không được
x4
x3 x3
x1 + x1 x1 + + x5
x4 + x4
- - - +
x2 x2 x2 x3
Chuyển vị trí giữa điểm rẽ nhánh và bộ tổng Chuyển 2 bộ tổng khi có điểm
rẽ nhánh ở giữa

Ví dụ 3 : Tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối sau:

G1
R + C
G2
+ - +
G3
+
- G4

Hoán vị 2 bộ tổng
GB: G1 mắc song song đường truyền đơn vị GB = 1+G1
GA : G3 và G4 mắc song song GA = G3-G4
GC: Vòng hồi tiếp âm G2 với GA GC = G2/(1+G2GA)
Hàm truyền tổng quát : GB nối tiếp với GC
(  G )G 
G tñ ( s) 
  G  (G   G  )

Ví dụ 4: Tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồi khối sau:

- Hoán vị 2 bộ tổng
- Chuyển điểm rẽ nhánh sau G2 ra trước G2.
Hàm truyền tổng quát:
GG  G   GG H 
G tñ ( s) 
  G  H   G  G H   G H H   GG  G   GG H 

Ví dụ 5: Tìm đáp ứng của hệ dưới tác dụng của kích thích R và nhiễu N
R + + + C
G1 G2
- +
H2
H1

Áp dụng nguyên lý xếp chồng : C = GR.R + GN.N
 C
G R  R N 0

trong đó 
 C
G 
 N N R 0
Chú ý : Phép biến đổi sơ đồ khối chỉ thích hợp với những hệ thống đơn giản.
Khi hệ thống phức tạp các phép tính toán trên các phân thức đại số dễ bị nhầm lẫn.
Do vậy đối với những hệ thống phức tạp ta có phương pháp Graph tín hiệu
(sơ đồ dòng tín hiệu) mang tính hiệu quả cao hơn.

R + E C R E G C
G
-
H H
Sơ đồ khối Graph tín hiệu

- Graph tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh.
- Nút : biểu diễn một biến hay một tín hiệu
- Nhánh : đường nối trực tiếp 2 nút, có mũi tên chỉ chiều truyền tín hiệu và hàm
truyền chỉ quan hệ 2 nút.


 Nút nguồn : Nút chỉ có nhánh đi ra
 Nút đích : Nút chỉ có nhánh đi vào

 Nút hỗn hợp : Nút có cả nhánh đi ra và đi vào


 Đường tiến: là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng đi từ nút
nguồn đến nút đích và chỉ đi qua mỗi nút 1 lần.
R E G C
H
 Độ lợi của một đường tiến: tích của các hàm truyền của các nhánh trên
đường tiến đó.

 Vòng kín: Đường bắt đầu và kết thúc tại một nút mà trên đó không gặp nút
nào quá một lần.
R E G C
H
 Độ lợi của một vòng kín: tích của các hàm truyền của các nhánh trên vòng
kín đó.

Chú ý : Các qui tắc biến đổi Graph cũng tương tự như biến đổi sơ đồ khối
gồm các nhánh mắc nối tiếp, song song, hồi tiếp…
+ R G C
Ví dụ 6: R G
- C
H H
G2
Ví dụ 7: G1G3
G1 G3 1  G2
R C R C
C(s) 1
Công thức Mason: G(s)    M k k
R(s)  k
Mk : độ lợi đường tiến thứ k

 : định thức của Graph, được tính theo công thức sau :
 = 1 - Pm1 + Pm2 - Pm3 +…+ (-1)i Pmi


Pm1 : tổng độ lợi vòng của các vòng kín có trong Graph tín hiệu
 Pm2 : tổng các tích độ lợi vòng của 2 vòng kín không dính nhau có thể.
 Pm3 : tổng các tích độ lợi vòng của 3 vòng kín không dính nhau có thể.
Thuật ngữ “không dính nhau” = “không có nút nào chung”.
k : định thức của Graph con khi gỡ bỏ đường tiến thứ k, được tính như 


x1 x2 G x3 x4
Ví dụ 8: Tìm hàm truyền của ví dụ 1
Các đường tiến : M1 = G H

Các vòng kín : L1 = -GH ;
Pm1 = -GH ;
Pm2 = 0
1 = 1 (khi gỡ bỏ M1, Graph con không còn vòng kín nào)
M 1.1 G.1 G
Vậy G (s)   
 1  GH 1  GH

Ví dụ 9: Tìm hàm truyền của hệ thống có graph như hình vẽ sau:
G4
x1 1 x2 G1 x3 G3 1 x6
x4 x5
G2
 H1 H 2
H 3


Các đường tiến: M1 = G1.G2.G3 ; M2 = G4.G3
Các vòng kín: L1 = -G1H1; L2 = -G2G3H3; L3 = -G3H2; L4 = G3G4H1H3

 = 1 - Pm1 + Pm2 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L3
1 = 1 ; 2 = 1
Chú ý : L1 và L3 không dính nhau
M 1 1  M 2  2 G1G2G3  G3G4
G (s)  
 1  G1 H1  G2G3 H 2  G3 H 2  G3G4 H1 H 3  G1G3 H1 H 2


Ví dụ 10: Xác định hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối như sau:

Graph tương đương:

Các đường tiến: M1 = G1G2G3 M2 = G1G4
Các vòng kín: L1 = -G1G2G3 L2 = -G1G2H1

L3 = -G2G3H2 L4 = -G4H2 L5 = -G1G4
Chú ý : các vòng đều dính nhau.

Pm1 = L1 + L2 + L3 + L4 = -G1G2G3 -G1G2H1 -G2G3H2 -G4H2 -G1G4
C ( p) 1 2 G 1G 2 G 3  G 1G 4
M ( p)    M K K 
R( p)  K 1 1  -G1G 2 G 3 - G1G 2 H1 - G 2 G 3 H 2 - G 4

Ví dụ 11: Xác định hàm truyền G(s) của hệ thống theo hai phương pháp
sơ đồ khối và phương pháp Mason
H2
x2 x3 - x5
x1 + + x4
G1 G2 G3
R - + + C
H1

Phương pháp sơ đồ khối

H2
+ + -
G1 G2 G3
R - + + C
H1/G3
+ + G 1G 2 G 3
R - + 1  G 2G 3 H 2 C
H1/G3

Phương pháp sơ đồ khối
+ G 1G 2 G 3
R
- 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3  G 1G 2 H 1 C
C(s) G 1G 2 G 3
G (s )  
R ( s ) 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3  G 1G 2 H 1

Phương pháp Graph
H 2
x1 1 x2 G1 x3 x4 x5 1 x6
G2 G3
 H1
1

Phương pháp Graph
Các đường tiến: M1 = G1G2G3

Các vòng kín: L1 = G1G2H1; L2 = -G1G2G3 ; L3 = -G2G3H2
 = 1 – (L1 + L2 + L3) = 1 – (G1G2H1 – G1G2G3 – G2G3H2)
1 = 1 ;
M1 1 G 1G 2 G 3
G (s )  
 1  G 1 H 1G 3  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1

Lưu ý : Trong trường hợp hệ thống được cho dưới dạng sơ đồ khối muốn áp dụng
công thức Manson phải chuyển sơ đồ khối về dạng Graph tín hiệu. Sau đây là một vài
lưu ý khi chuyển đổi :
- Hai bộ tổng liền nhau có thể gộp thành 1 nút
- Bộ tổng và 1 điểm rẽ nhánh liền nhau có thể gộp thành 1 nút
- Không thể gộp 1 điểm rẽ nhánh và một bộ tổng liền sau nó thành 1 nút
Bài tập 1: Bài 2.12, 2.13 Trang 13 sách BT


Biểu diễn bằng giản đồ cực và zero
Hàm truyền của hệ tuyến tính liên tục:

m m
B( s) b s  bs  ...  bms bm
G( s)  
n n
A( s) a s  as  ...  ans an


Biểu diễn bằng giản đồ cực và zero
m m
 ( s z e )  ( jω  ze )
B( s) e e
G( s)  K K  G( jω) G( jω)
A( s) n n
 ( s pi )  ( jω  pi )
i  i 
Trong đó: K = b0/a0;
ze: gọi là zero của hàm truyền G(s) là nghiệm của B(s) = 0.
pi: gọi là cực của hàm truyền G(s) là nghiệm của A(s) = 0.
Giản đồ cực và zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và zero của hàm truyền trên
mặt phẳng phức.


Biểu diễn bằng biểu đồ Nyquist
Biểu đồ Nyquist biểu diễn sự phụ thuộc của hàm truyền G(j) theo tần số  khi 
thay đổi từ 0 đến +  trong mặt phẳng phức.
G(j) được biểu diễn bởi modun |G(j)| và argument G ( j).
G ( jω)  P(ω)  jQ(ω)  A(ω)e jφ ( ω)
Với: A(ω)  G ( jω)  P(ω) 2  Q(ω) 2

 Q(ω) 
φ(ω)  Arg (G ( jω))  arctg  
 P(ω) 

Biểu diễn bằng biểu đồ Nyquist
Cách vẽ biểu đồ Nyquist

- Thay s = j ta được G(j).
Với s = +j0 ta được G(j0) = |G(j0)|G ( j 0)
Với s = +j ta được G(j) = |G(j)|G ( j)
- Vẽ G(j)


Biểu diễn bằng biểu đồ Bode
Xét hệ thống điều khiển tự động có hàm truyền G(s) có thể được phân tích thành tích
các hàm truyền cơ bản:
n n
G(s)   G i ( s)  G( jω)   G i ( jω)
i i
n
Bode biên độ: 20lg | G( jω) |   lg | G i ( jω) |
i 
n n
Bode pha: φ(ω)  G( jω)   G i ( jω)   φ i (ω)
i  i 
Vậy biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu cơ bản ghép nối tiếp nhau) bằng tổng
biểu đồ Bode của các khâu cơ bản.


Biểu diễn bằng biểu đồ Bode
Các bước vẽ gần đúng biểu đồ Bode
Ta có thể vẽ nhanh (gần đúng) Bode của hàm truyền theo các bước sau:
Bước 1: xác định các tần số gãy và sắp xếp theo thứ tự tăng dần
(Tần số gãy: tần số mà tại đó Bode biên (đồ thị logarit biên độ) thay đổi đặc tính của nó).
m
 s  c e 
thì: ω = ce và ω = di
Ví dụ: G s   K e 1
n
là các tần số gãy.
 s  d 
i 1
i

Bước 2: Xác định | G(jω) |dB tại ω = 0 (nếu G(s) không có cực tại 0),
hoặc : xác định đường tiệm cận của | G(jω) |dB khi ω 0 (nếu G(s) có cực tại 0)
Bước 3: Nếu G(s) không có cực tại 0, biểu đồ Bode biên độ sẽ là đường nằm
ngang từ ω = 0 đến tần số gãy nhỏ nhất ứng với biên độ | G(j0) |dB .
Nếu G(s) có r cực tại 0, biểu đồ Bode sẽ là đường tiệm cận từ ω = 0 đến tần số
gãy nhỏ nhất, có độ dốc - r x 20dB/dec.


Bước 4: Nếu tại tần số gãy là khâu tích phân thì độ dốc của biểu đồ Bode
biên độ giảm đi 1 (tương ứng -20 dB/dec)
Nếu tại tần số gãy là khâu vi phân thì độ dốc của biểu đồ Bode biên độ tăng lên
1 (tương ứng +20 dB/dec)
Nếu tại tần số gãy là khâu bậc 2 thì độ dốc của biểu đồ Bode biên độ giảm đi 2
(tương ứng -40 dB/dec)
Biểu đồ Bode biên được vẽ từ trái sang phải cho đến khi hết các điểm gãy


Bước 5: biểu đồ Bode pha được xác định bằng cách xác định hàm φ:
m
 n

   arctg  arctg
e 1 ce i 1 di
Rồi lập bảng  = f(lg)

Vẽ giản đồ Bode pha bằng phương pháp tách rời từng thành phần rồi cộng lại.

Giới thiệu một số lệnh trong Matlab sử dụng để mô tả hệ thống

Trường hợp hệ thống đơn giản
Hàm tf(num,den): mô tả hệ thống dùng hàm truyền.

Nhập num và den bằng cách:
>> num = [nhập các hệ số của tử số hàm truyền];
>> den = [nhập các hệ số của mẫu số hàm truyền];
[] dạng ma trận với các hệ số trong hàng cách nhau bởi “khoảng trắng”,
các hàng cách nhau bởi dấu “;”


Hàm zpk(z,p,k): mô tả hệ thống dạng cực và zero.

Hàm zp2tf(z,p,k): Từ zero, cực, độ lợi tìm hàm truyền.
Hàm tf2zp(num,den): Tìm zero, nghiệm, độ lợi từ hàm truyền.

Hoặc tìm riêng lẻ: z=zero(sys)
p=pole(sys)


Hàm FEEDBACK: kết nối hồi tiếp hai hệ thống.
>> numg = [nhập các hệ số của tử số G1(s)];
>> deng = [nhập các hệ số của mẫu số G1(s)];
>> sys1 = tf(numg, deng);
>> numh = [nhập các hệ số của tử số G2(s)];
>> denh = [nhập các hệ số của mẫu số G2(s)];
>> sys2 = tf(numh, denh);
>> sys = feedback(sys1, sys2); phản hồi âm
>> sys = feedback(sys1, sys2,1); phản hồi dương

Hàm SERIES hoặc dùng toán tử *: kết nối hai hệ thống nối tiếp.
Hàm PARALLEL hoặc dùng toán tử +: kết nối hai hệ thống song song.
Hàm ltiview('bode',sys_tf): Vẽ giản đồ bode, biểu đồ cực:


Trường hợp hệ thống phức tạp
Cách 1: Biến đổi sơ đồ khối để làm xuất hiện các dạng kết nối đơn giản rồi
dùng các lệnh series , parallel, feedback hay các toán tử “*”, “+” để lần
lượt rút gọn sơ đồ khối từ trong ra ngoài.


Cách 2: Dùng các lệnh append và connect, theo thứ tự các bước như sau:
1)Vẽ sơ đồ khối của hệ thống và đánh số thứ tự các khối (các phần tử, các hệ
con) theo qui tắc từ trái sang phải và từ trên xuống dưới (hoặc từ dưới lên trên).
2) Mô tả các hệ con SYSi trong Matlab bằng cách dùng các lệnh tf, ss, zpk đã nêu
ở phần trước.
3) Dùng lệnh append để khai báo cho Matlab các hệ con tham gia vào hệ thống:
SYSA= append(SYS1,SYS2,SYS3,…,SYSi);


4) Lập ma trận kết nối các hệ con và chỉ định các ngõ vào, ra của hệ thống:
Mỗi hàng của ma trận kết nối Q tương ứng với một hệ con. Số hạng đầu của
mỗi hàng là chỉ số của hệ con, các số hạng tiếp theo biểu thị kết nối giữa ngõ
vào của hệ con đó với ngõ ra của các hệ con khác...
5) Dùng lệnh connect tìm mô tả toán của toàn hệ thống theo cú pháp:
SYS = connect(SYSA,Q,input,output);


Cách 3:
1) Vẽ sơ đồ hệ thống trong môi trường SIMULINK của Matlab rồi dùng lệnh
linmod để trích xuất các ma trận A,B,C,D của hệ thống:
[A,B,C,D] = linmod (’model_filename’);
2) Mô tả hệ thống dưới dạng mô hình trạng thái:
SYS = ss (A,B,C,D)
Hoặc chuyển về dạng hàm truyền đạt: SYS = tf(SYS)

Ví dụ 19: Tìm hàm truyền đạt của hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ:
G5 s 
s
X  Y
10
A B s
G1 G2 G3 G4


Cách 1: Chương trình Matlab như sau:
g1=10;
g2=tf(1,[1 1]);
g3=tf(1,[1 2]);
g4=tf(1,[1 0]);
g5=tf([1 8],[2 0]); % hoặc >> s=tf('s'); g5=2*(s+1);
gtd1=feedback(g2,g5*g3,1); % mạch hối tiếp dương
gtd2=feedback(g1*gtd1,1); % mạch hối tiếp âm đơn vị
gtd2=minreal(gtd2); % tối giản hoá hàm truyền
SYS=feedback(gtd2*g3*g4,1); % mạch hối tiếp âm đơn vị
SYS=minreal(SYS)


Cách 2: Tính trực tiếp theo sơ đồ, không cần thiết biến đổi sơ đồ.
Chương trình Matlab:
g1=20; g2=tf(1,[1 1]); g3=tf(1,[1 2]); g4=tf(1,[1 0]); g5=tf([1 8],[2 0]);
SYSA=append(g1,g2,g3,g4,g5);
Q =[1 -2 -4 % ngõ vào của khối 1 là ngõ ra của các khối phản hồi âm 2 và 4
2 1 5 % ngõ vào của khối 2 là ngõ ra của các khối 1 và 5
3 2 0 % ngõ vào của khối 3 là ngõ ra của khối 2
4 3 0 % ngõ vào của khối 4 là ngõ ra của khối 3
5 2 0] ; % ngõ vào của khối 5 là ngõ ra của khối 2
input=1; output=4; % ngõ vào hệ thống của khối 1 và ngõ ra của khối 4
SYS=connect(SYSA, Q, input,output);
SYS=minreal(SYS)


Cách 3:
Bước1: Vẽ sơ đồ hệ thống trong môi trường SIMULINK của MATLAB, lưu tên file là
‘sodo1.mdl’. 1Out1s+82sTransfer Fcn51sTransfer Fcn41s+1Transfer Fcn2Gain1s+2Transfer Fcn
31In120
Transfer Fcn5 s+8
2s
Transfer Fcn 3
20 1 1 1
1 1
s+1 s+2 s
In Out1
1 Gain Transfer Fcn2 Transfer Fcn4


Cách 3:
Bước 2: Nhập và thực thi đoạn chương trình sau :
[A,B,C,D]=linmod('sodo1'); sys=ss(A,B,C,D);
sys=tf(sys); sys=minreal(sys)
Kết quả: Transfer function:

10
-----------------------------
s^3 + 13 s^2 + 21.5 s + 6

2.4.1 Khái niệm

Quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra của hệ thống liên tục bất kỳ có thể mô tả bằng
phương trình vi phân bậc n. Tuy nhiên phương pháp trên gặp khó khăn với các
hệ thống bậc cao.
Để dễ dàng hơn cho việc nghiên cứu hệ thống cần có phương pháp mô tả toán
học khác. Với lý do đó phương pháp hàm truyền ra đời, biến phương trình vi
phân bậc n thành phân thức đại số nhờ phép biến đổi Laplace.

2.4.1 Khái niệm

Nhưng phương pháp hàm truyền cũng có những khuyết điểm sau:
- Chỉ áp dụng khi điều kiện đầu = 0.
- Chỉ áp dụng cho hệ tuyến tính, bất biến. Không thể áp dụng cho hệ phi tuyến
hoặc hệ biến đổi theo thời gian.
- Nghiên cứu hệ thống trong miền tần số.
Do vậy, một phương pháp khác được sử dụng để khảo sát hệ thống ĐKTĐ là
phương pháp biến trạng thái (PP BTT).
PP BTT mô tả hệ thống bằng cách sử dụng các biến trạng thái. Nó biến PTVP
bậc n thành n PTVP bậc nhất. PP BTT khắc phục được nhược điểm của phương
pháp hàm truyền.

2.4.1 Khái niệm

Để tìm hiểu phương pháp này, ta làm quen với một số khái niệm sau:
- Trạng thái của hệ thống: là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng
thái) mà nếu biết giá trị của biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào ở
thời điểm t > t0, ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại
mọi thời điểm t  t0.
Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không.
Hệ thống bậc n có n biến trạng thái.
- Véc tơ trạng thái : gồm n biến trạng thái tập hợp thành vectơ cột, được ký
hiệu là x = [x1 x2 . . . xn]T.

2.4.1 Khái niệm

Hệ PTTT mô tả hệ thống tuyến tính, bất biến, liên tục có dạng:
 x (t )  Ax(t )  Br (t )
 (*)
c(t )  Cx(t )  Dr (t )
Trong đó: r (t )
- Tín hiệu vào:
c (t )
- Tín hiệu ra:
- Véc-tơ biến trạng thái: x (t )  x 1 (t ) x 2 (t )  x n (t ) T
- Đạo hàm véc-tơ biến trạng thái: x (t )  x1 (t ) x 2 (t )  x n (t )T

2.4.1 Khái niệm

Tùy theo cách đặt biến trạng thái mà một hệ thống có thể được mô tả bởi nhiều
phương trình biến trạng thái khác nhau.
Nếu A là ma trận chéo thì hệ PT (*) được gọi là hệ PTBTT dạng chính tắc.
A (n x n): Ma trận hệ thống;
B (n x 1): Ma trận ngõ vào;
C (1 x n): Ma trận ngõ ra;

Ví dụ 20: Hệ thống có sơ đồ khối như hình sau
D
.
+ +
x x +
B  C
r(t) + c(t)

Hệ PTVP của hệ thống được viết dưới dạng ma trận như sau:
x  A.x( t )  B.r ( t )


 c( t )  C.x( t )  D.r ( t )
D (1 x 1): Ma trận liên hệ trực tiếp ngõ ra – ngõ vào;

Ví dụ 21: Tìm phương trình tạng thái của hệ

 1 1 
  0   
 R1C1 R1C1   0 
u1    u ( t ) 
u    1 1  1 
1
 
  
1

1  u 2 (t )    0 ue (t )
 2 R C C2 
 R1 R2 
 R2C2  
 
  
 3 
u 1 2
u3 (t )   1 
 1 1  1 1   R3C3 
 0  
  
   
 R2C3 C2  R2 R3 
u1 ( t ) 
u a ( t )  1 0 0 u 2 ( t )  0.u e ( t )
 
u 3 ( t ) 

2.4.2 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình vi phân
Trường hợp vế phải PTVP không chứa đạo hàm của ngõ vào
Cho hệ thống mô tả bởi PTVP sau:
n n 1
d c(t ) d c(t ) dc(t )
a0 n
 a1 n 1
 ...  a n 1  a n c(t )  b 0 r(t ) (1)
dt dt dt

Đặt biến trạng thái theo nguyên tắc:
 x ( t )  c( t )

 x  x   dc( t )
 dt d n c(t )
 x n 
 dt n
 dnc( t )
 xn  x n 
 dt n

 ()  a x n  axn  ...  anx  anx  b r
an a a b
 x n   x  n x     xn   r
a a a a
 x   x

 x   x


  x n  xn

 x n   a x   a x   a x  ...   an xn  b
r
 an an an an an

 c  x

Phương trình trạng thái:
   
0 1 0 ... 0  0 
   
0 0 1 ... 0  0 
x(t )    .x(t )    .r (t )
.
  
0 0 0 ... 1  0 
   
 an 
an1

an 2
... 
a1   b0 
 a0 a0 a0 a0   a0 
c     ...  x(t)

Ví dụ 22: Thành lập PT BTT của HTĐK được mô tả bởi PTVP sau
d 3c(t ) d 2c(t ) dc(t )
3
3 3  c(t )  r(t ) (1)
dt dt 2 dt
Đặt các biến trạng thái như sau:

x1 (t )  c(t )
.
x2  x1 
dc(t )  (1)  x 3  3x3  3x2  x1  r (t )
dt .
d 2 c(t ) d 3c(t )  x 3   x1  3 x2  3 x3  r (t )
x3  x2   x3 
dt dt 3
PT BTT của hệ thống là:

 x1 (t )  0 x1 (t )  1x2 (t )  0 x3 (t )  0r (t )
  x (t )  Ax(t )  Br (t )
 x2 (t )  0 x1 (t )  0 x2 (t )  1x3 (t )  0r (t )  
 x3 (t )  1x1 (t )  3x2 (t )  3x3 (t )  1r (t ) c(t )  Cx(t )  Dr (t )

c(t )  1x1 (t )  0 x2 (t )  0 x3 (t )  0r (t )
BT: d 2 c(t ) dc(t )
2 2
9  5c(t )  3r (t )
dt dt

Trường hợp vế phải PTVP có chứa đạo hàm của ngõ vào (m=n-1)
Cho hệ thống được mô tả bởi PTVP:
d 3c(t ) d 2c(t ) dc(t ) d 2 r(t ) dr(t )
a0 3
 a1  a2  a 3c(t )  b 0  b 1  b 2 r ( t ) ( 2)
dt dt 2 dt dt 2 dt
Đặt biến trạng thái theo nguyên tắc:
 x  c( t )

 x  x   βr ( t )  c
 ( t )  βr ( t )
 x  x  β r ( t )  c( t )  β r ( t )  β r ( t )
     

 x1  c(t )
c(t )  x  β r (t )


2 1
c(t )  x3  β1r(t )  β 2 r (t )
c(t )  x3  β1r(t )  β 2 r(t )
. .. . .
 (2)  a0 {x 3 (t )  β1 r (t )  β 2 r (t )}  a1{x3 (t )  β1 r (t )  β 2 r (t )} 
.. .
a2 {x2 (t )  β1r (t )}  a3 x1 (t )  b0 r (t )  b1 r (t )  b2 r (t )

. a3 a2 a1
 x 3 (t )   x1 (t )  x2 (t )  x3 (t ) 
a0 a0 a0
b0  a0 1 .. b1  a0  2  a11 . b2  a1 2  a2 1
r (t )  r (t )  r (t )
a0 a0 a0
Chọn 1 và 2 sao cho đạo hàm của tín hiệu vào r(t) trong biểu thức trên bị triệt tiêu
 b0
 β1 
b0  a0β1  0  a0
 
b1  a0β 2  a1β1  0 β  b1  a1β1
 2 a0

Đặt:
b  aβ   aβ . a a a
β   x ( t )   x ( t )  x ( t )  x ( t )  β r ( t ) ()
a a a a
Kết hợp các PT (3), (4), và (5) ta được hệ PT BTT của hệ thống

 x (t )  0 x  1x  0 x  β r (t )
 1 1 2 3 1
 x2 (t )  0 x1  0 x2  1x3  β 2 r (t )
 a3 a2 a1
 x3 (t )   x1 (t )  x2 (t )  x3 (t )  β 3r (t )
 a0 a0 a0

    
      x  ( t )   β ( t ) 
 x ( t ) 

      
x ( t )        x  ( t )   β  ( t ) r ( t )
    
 x  ( t )   a  a  a    
 a  a  a   x ( t )  β  ( t ) 
    
   

Đáp ứng của hệ thống c(t) = x1(t)

    
      x  ( t )   β ( t ) 
 x ( t ) 

      
x ( t )        x  ( t )   β  ( t ) r ( t )
    
 x  ( t )   a  a  a    
 a  a  a   x ( t )  β  ( t ) 
    
   

Đáp ứng của hệ thống c(t) = x1(t)

Ví dụ 23: Cho PTVP, viết hệ phương trình mô tả biến trạng thái
d 3 c(t ) d 2 c(t )
dc(t ) dr (t )
3
5 2
6  10c(t )  10  20r (t )
dt dt dt dt
Đặt các biến trạng thái:

 x1  c(t )

 x2  x1  B1.r (t )
 x  x  B .r (t )
 3 2 2

Trong đó: B1 = bn-1/an = 0 / 1 = 0
B2 = (bn-2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10
B3 = (bn-3 – an-1.B2 – an-2B1)/an= (20 – 5 *10 – 6*0)= -30
Thay các hệ số vừa tính vào PTTT ta được kết quả.

2.4.3 Thành lập PT trạng thái từ sơ đồ khối (PP đặt biến trực tiếp)
Cho hệ thống sau:
R(s) X1(s) C(s)

s 2
+ X2(s)
3
- s 4 s5
X3(s)
s 1
s 6

Ta có:
 s2
 X ( s )  X ( s )  C ( s ) sX 1 ( s )  5 X 1 ( s )  2 X 2 ( s )  sX 2 ( s )
s5 
1 2
  sX 2 ( s )  4 X 2 ( s )  3 X 3 ( s )  3R ( s )
 3 sX ( s )  X ( s )  6 X ( s )  sX ( s )
 X 2 (s)  [ R( s )  X 3 ( s )]  3 1 3 1
 s4
 s 1
 X 3 (s)  s  6 X 1 (s)

 x1    5  2  3  x1  3
     x   3 r (t )
 x1  5 x1 (t )  2 x2 (t )  3x3 (t )  3r (t ) x
 2    0  4  3 2   
  x3   4  2  9  x3  3
  x2  0 x1 (t )  4 x2 (t )  3x3 (t )  3r (t )
 x  4 x (t )  2 x (t )  9 x (t )  3r (t ) 
 3 1 2 3   x1 
c  1 0 0 x 
  2
  x3 

2.4.4 Thành lập PT trạng thái từ hàm truyền (Phương pháp tọa độ pha)
Dùng biến đổi Laplace ngược để biến đổi hàm truyền thành PTVP rồi dùng
phương pháp ở phần trước để thành lập mô tả trạng thái
Phương pháp tọa độ pha
C( s) bmsm  bmsm  ...  bs b

Từ hàm truyền: G( s)  
R( s) ansn  ansn  ...  as a

2.4.4 Thành lập PT trạng thái từ hàm truyền (Phương pháp tọa độ pha)
Đặt biến phụ Y(s) sao cho:

C(s)=(bmsm + bm-1sm-1 + …+ b1s + b0).Y(s)
R(s)=(ansn + an-1sn-1 + …+ a1s + a0).Y(s)
Biến đổi Laplace ngược và đặt x1(t) = y(t), x2(t) = dx1(t)/dt…

2.4.5 Tính hàm truyền từ HPT trạng thái

 x  A. x ( t )  B .r ( t ) L s.X (s)  A .X (s)  B .R(s)
 C(s)  C.X (s)
c( t )  C . x ( t ) 
(s.I – A).X(s) = B.R(s)
X(s) = (s.I – A)-1.B.R(s)
C(s) = C.X(s) = C.(s.I – A)-1.B.R(s)
Hàm truyền : G(s) = C.(s.I – A)-1.B


Ví dụ 24: Tìm hàm truyền
0 1 0
x ( t )    . x ( t )    .r ( t )
 2 3 1 
c  1 3 x(t )

 x  A.x(t )  B.r (t ) L -1 s.X (s)  x (0)  A .X (s)  B .R(s)

 C(s)  C.X (s)
c(t )  C.x(t ) 
X(s) = (s.I – A)-1.B.R(s) + (s.I – A)-1x(0)
Đặt Φ(s) = (s.I – A)-1

trong đó Φ(t) = L -1[Φ(s)] được gọi là ma trận quá độ của hệ thống.


t
Nghiệm PTTT: x( t )   ( t   ). B . R( )d
0
Tính theo biến đổi Laplace ngược tương đối khó  sử dụng định lý Caley –
Hamilton:
Φ(t) = eλt = C0I + C1λ + C2λ2 + … + Cn-1 λn-1
Với λ là vectơ riêng của ma trận A (là vectơ nghiệm của phương trình
det(λI – A) = 0.

2.5 Ví dụ
2.5.1 Chuyển động với lò xo

M: Khối lượng vật
K: Độ cứng lò xo
K B B: Hệ số ma sát nhớt (Hệ số giảm
chấn) d 2 x( t ) dx ( t )
M x f (t )  M
2
B  K . x( t )
dt dt
Biến đổi Laplace: F(s)=(Ms2 + Bs + K) . X(s)

X ( s) 
Hàm truyền: 
F( s) Ms  Bs K
Ví dụ mô phỏng bằng Matlab với các hệ số M, B, K khác nhau
2.5 Ví dụ
di( t ) R Ke  dω( t )  
  i( t )  ω( t )  vapp( t )   K f  ω( t )  K m  i( t )
dt L L L dt J J

2.5 Ví dụ
 R Ke 
     i (t )   1 
i (t )  i (t ) 
  L .vapp (t ) c  0 1 
L L
    .  
 ω
 ( t )   Km 
Kf  ω(t ) 0   ω ( t ) 
 J   
J
R= 2.0 OhmsL= 0.5 Henrys Km = .015 Ke = .015

Kf = 0.2 Nms J= 0.02 kg.m^2/s^2
1,5
Ta tìm ra được hàm truyền: G(s) 
s2  14s  40

HẾT


Chương 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

HCMC University of Technology and Education

Faculty for High Quality Training

ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt

HCMC University of Technology and Education

MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt

HCMC University of Technology and Education

2.2 Phương phám hàm truyền

2.3 Hàm truyền của hệ thống tự động

HCMC University of Technology and Education

2.4 Phương trình trạng thái

HCMC University of Technology and Education

d n c(t ) d n 1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m 1r (t ) dr(t )

HCMC University of Technology and Education

Ví dụ: Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học tốc độ xe ô tô

HCMC University of Technology and Education

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.1 Phép biến đổi Laplace

HCMC University of Technology and Education

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền

Giả sử hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân:

2.2.2 Định nghĩa hàm truyền

C(s) b s m  bs m  ...  b ms  b m

HCMC University of Technology and Education

Ví dụ 1: Tìm hàm truyền của mạch điện sau:

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

 Khâu hiệu chỉnh thụ động

Mạch tích phân bậc 1 Mạch vi phân bậc 1

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

 Khâu hiệu chỉnh tích cực:

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

 Khâu hiệu chỉnh tích cực:

Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Intergral):

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

 Khâu hiệu chỉnh tích cực:

Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative):

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

 Khâu hiệu chỉnh tích cực:

Khâu tích vi tích phân tỉ lệ PID (Proportional Intergral Derivative):

HCMC University of Technology and Education

2.2.3 Hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh cơ bản

Ví dụ 2: Tìm hàm truyền của động cơ DC kích từ độc lập

HCMC University of Technology and Education

Áp dụng định luật Kirchhoff 2 cho mạch phần ứng: