BATMAN ÜNİVERSİTESİ ● MÜHENDİSLİK‐MİMARLIK FAKÜLTESİ ● ELEKTRİK‐ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ● BİTİRME PROJESİ EK SINAV ● 03.09.

2023
Toplam
Ad Numara

Soyad İmza
DİKKAT! ● ● Başarılar ● Dr. Öğr. Üyesi Hakan KIZMAZ

DC MOTORUN AÇISAL KONUM VE AÇISAL HIZ KONTROLÜ

Yük momenti uygulanmayan bir armatür kontrollü bir doğru akım makinesine 240 V dc gerilim uygulandığında
ölçülen açısal hız değişimi verilen grafikteki gibidir.

250 X: 0.05948
Y: 233.7

X: 0.4908
200 Y: 193.5

X: 0.1508
Y: 188.9
motor acisal hiz (rad/s)

150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
zaman (saniye)

Motora uygulanan gerilim ile açısal hız arasındaki transfer fonksiyonunu elde ediniz.

Elde ettiğiniz modeli kullanarak motorun simulinkte simülasyonunu gerçekleştiriniz. Motor açısal hızının aynı
yukarıdaki grafikteki gibi olduğunu gösteriniz.

Motorun toplam atalet momenti J=0.05 kg.m2 ve armatür sargısı endüktansı La=0.016 H, armatür direnci
Ra=0.78 ohm’dur. Armatür akımı ile motor momenti arasındaki katsayı Ka, motorun elektromotor kuvveti ile
açısal hız arasındaki katsayı Kb (Ka=Kb), mekanik sistem sönüm oranı (vizkozite sabiti) Bm olmak üzere bu
parametreleri motora uygulanan gerilim ile motorun açısal hızı arasındaki transfer fonksiyonundan
yararlanarak elde ediniz.

Elde ettiğiniz parametreleri kullanarak motorun durum uzayı modelini elde ediniz. Durum uzayı modelinin
simulinkte simülasyonunu gerçekleştiriniz ve transfer fonksiyonu ile aynı davranışı verdiğini gösteriniz.

Motorun açısal hız davranışı için yerleşme süresini 1 saniye ve yüzde aşımı %20 yapacak şekilde bir PID
denetleyici tasarlayıp, denetleyiciyi RLC ve opamp devreleriyle gerçekleştiriniz. PID denetleyicinin çıkışında
elde edilen kontrol sinyalinin gerilim aralığı ±15 Volt olacağından bu gerilim aralığını nominal beslemesi olan
240 Volt gerilime yükseltecek bir yükselteç dc motor sürücü modelleyin. Motorun ve elektrik devresiyle
gerçekleştirdiğiniz denetleyiciyi herhangi bir simülasyon programıyla (tercihen MATLAB simulink) bilgisayar
benzetimini gerçekleştirerek istenen davranışı gösterdiğini gösteriniz. Bu durumda bilgisayar simülasyon
programında PID denetleyicinin elektrik devre modeli, dc motor sürücü modeli ve dc motor bulunacaktır. Bu
modellerle simülasyon gerçekleştirerek dc motorun açısal hızının istenen davranışı gösterdiğini gösteriniz.
Aynı motorun açısal hızının aynı yerleşme süresinde kritik sönümlü davranış gösterecek bir PID denetleyici
tasarlayıp işlemi tekrarlayınız.

Motorun zamana göre açısal konum ile motora uygulanan gerilim arasındaki transfer fonksiyonunu elde
ediniz.

Ziegler‐Nichols ya da Aström‐Hagglund deneysel metodlarını kullanarak motorun açısal yer değişiminin

kontrolü için P, PI ve PID denetleyiciler tasarlayınız. Söz konusu denetleyicileri RLC ve opamp devreleriyle
gerçekleştiriniz. Elektrik devresiyle gerçekleştirdiğiniz denetleyicileri, motor sürücüsü modelini ve motoru tek
bir simülasyon programı içerisinde kullanarak konum kontrolünün sağlanabildiğini gösteriniz.

Notlar:
Simulasyon dosyaları da proje dosyasının içinde olacak. ALMS sistemine tek dosya yüklenebildiğinden tüm
dosyalar bir klasörün içine atıldıktan sonra zip uzantısı olarak sıkıştırılacak ve yüklenecek.
İstenen adımlar sırasıyla gerçekleştirilecek.
Simulasyon yoluyla elde edilen tüm grafik ve çıktılar rapora eklenecek ve yorumlanacak.