DOI:10.16652/j.issn.1004-373x.2013.05.

004

2013 年 3 月 1 日 现代电子技术 Mar.2013

第 36 卷第 5 期 Modern Electronics Technique Vol.36 No.5
6

多 UAV 协同任务规划层次分解及约束处理方法研究
王新增，王爱军，周 文，王英泓
（中国人民解放军 63880 部队，河南 洛阳 471003）

摘 要：针对多 UAV 协同任务规划问题的复杂性，构建了多 UAV 协同任务规划系统的总体框架，分析了多 UAV 协同任

务的层次特性，提出了多 UAV 协同任务规划分层策略；在不同层次上，将多 UAV 协同任务规划问题抽象为多 UAV 协同任务
分配和多 UAV 协同航迹规划两个子问题；设计了任务规划逻辑流程，有效降低了任务规划问题的求解难度。对多 UAV 协同
任务规划具有指导意义。
关键词：无人机；协同；任务规划；层次分解；约束处理
中图分类号：TN957⁃34 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2013）05⁃0006⁃04

Research on layer disassembling and constraint handling methods of

multi⁃UAV cooperative mission planning
WANG Xin⁃zeng，WANG Ai⁃jun，ZHOU Wen，WANG Ying⁃hong
（Unit 63880 of PLA，Luoyang 471003，China）

Abstract：Aiming at the complexity of multi⁃UAV cooperative mission planning，the paper describes the construction of the
framework of multi⁃UAV cooperative mission planning system，analyzes the layer characteristics of multi⁃UAV cooperative mission
planning and presents the layered strategy for multi⁃UAV cooperative mission planning. On different layers，the multi⁃UAV coopera⁃
tive mission planning falls into two subproblems which refer to multi⁃UAV task assignment and multi⁃UAV coordinated route plan⁃
ning. In addition，the logical flow of the multi⁃UAV cooperative mission planning is designed，and thus the calculation difficulty of
the task planning is efficiently reduced. The research results have guiding significance for multi⁃UAV cooperative task planning.
Keywords：UAV；cooperative；mission planning；layer disassembling；restrict disposal

务规划已成为研究的热点。
0 引 言
1 多 UAV 协同任务规划系统
面对日趋复杂的战场环境，战术任务具有多重性与
复杂性，由于载重限额和隐身性能等战术要求，单架 1.1 任务规划概述
UAV 一般难以同时具有较强的目标探测、跟踪和攻击 多 UAV 协 同 任 务 规 划 由 任 务 规 划 系 统（Mission
能力；另外，UAV 通常被用于执行高危险任务，毁伤概 Planning System，MPS）完成，MPS 从功能上包括多 UAV
率较高，单架 UAV 几乎无法独立完成作战任务，需要多 协同任务分配和多 UAV 协同航迹规划 [2]。任务分配指
UAV 协同完成 。随着大量不同用途、不同类型、不同
[1]
为多UAV协调一致完成任务，
在考虑各种约束条件下，
为
性能的 UAV 被投放到战场执行各种作战任务，它们之 多 UAV 分配侦察、
电磁干扰、
目标打击、
打击效果评估等
间的协同问题就摆在了研究者面前。将多架 UAV 通过 任务，
即确定UAV的种类、
架次、
起飞和降落机场、
挂载的
一种有效的协同策略配置起来，不仅能够实现 UAV 资 载荷、
打击目标的武器配置和编队配置、目标的打击部位
源的有效利用，而且能够带来更好的作战效能；反之，如 等；航迹规划是根据 UAV 任务的约束条件、UAV 飞行性
果缺乏有效的协同，不仅无法体现多架 UAV 集体作战
能以及战场环境等因素，为多个 UAV 设计完成任务的
的优势，甚至会出现 UAV 之间冲突、碰撞的危险。通常
多条飞行路径（包括空域和时域信息），并满足 UAV 在
认为，协同系统的效能大于单个个体的效能，因此，多
空间和时间上的协调一致关系。多 UAV 协同任务规划
UAV 协同是 UAV 综合使用的必然选择，多 UAV 协同任
的任务分配和航迹规划是紧密结合的，
需要考虑众多的任
收稿日期：2012⁃11⁃06
务指标和战术、非战术约束条件，其约束条件之间多呈
基金项目：国家自然科学基金项目（11QJ003⁃057） 紧耦合关系。因此，需要综合利用运筹学、智能计算以
第5期 王新增，
等：多 UAV 协同任务规划层次分解及约束处理方法研究
及计算几何等优化理论和技术降低问题求解难度。
1.2 任务规划系统的特点及主要功能
UAV 执行任务的多样性、协调性及战场环境的复
杂性，要求 UAV 任务规划系统必须具备：综合利用实时
探测信息能力强、实时性高、协同能力强等特点。其主
要功能包括任务分配、航迹规划、飞行航迹生成、管理、
飞行演示、武器威胁演示和侦察打击效果演示。
1.3 任务规划系统的总体结构
多 UAV 协同任务规划系统由各种信息数据库、任
务规划平台、地面控制中心及输出终端等子系统组成，
并在地面控制中心子系统的协调和支配下，由任务规划
平台实现对整个系统的任务规划与实时重规划，规划结
果包括作战资源分配、目标任务分配、战术决策和飞行
航路，其总体框图如图 1 所示。其中各种信息数据库为
任务规划平台提供包括作战标志符、气象信息、地理信
息、目标数据信息、威胁信息、UAV、载荷（武器）、机场等
信息的数据交换。规划得到的任务数据由打印机或显
示终端输出，并由存储设备进行备份；三维航迹图像显
示主要完成图像处理及显示功能，负责生成任务预演及
回放所需的三维地理图像、UAV 编队的运动状态和航
迹的显示，通过在三维空间的推演，将作战过程完整地
预演及回放；地面控制系统负责 UAV 航迹的装订和对
UAV 的控制，同时通过数据链路与卫星、预警机及负责
侦察任务的 UAV 等进行实时通信，收集新的威胁信息，
并重新规划、调整 UAV 的飞行状态。
图1 多 UAV 协同任务规划系统总体框图
2 多 UAV 协同任务规划方法
多 UAV 协同任务规划是以各 UAV 的任务为输入，
以与任务相关的各种数据库或数据模型为基础，综合考
虑各种约束条件，包括 UAV 自身性能约束、环境约束、
敌方威胁约束、气象威胁约束等，以多 UAV 协同作战整
体效能最优为目的，通过任务规划指标和决策的引导，
为多 UAV 设计出协同的任务计划。
2.1 多 UAV 协同任务的构成要素
多 UAV 协同任务主要由任务兵力、任务目标、任务
7
类型、任务空域及任务时域等因素构成。其中任务兵力
包括 UAV 的型号、所在机场、巡航速度、巡航高度、最小
转弯半径、最大爬升率、最小、最大飞行速度、作战半径、
携带的传感器和通信系统，以及武器的类型、型号、使用
高度上、
下限、
最大、
最小攻击距离、
最大、
最小飞行速度、
制导方式等。任务目标包括目标的标号、价值、位置、状
态、机动性、性质（海上、空中、陆地目标等）、打击部位等
信息。任务类型包括侦察确认、电磁干扰、攻击、打击效
果评估等任务。任务空域包括点状空域、线状空域和区
域状空域，
区域状空域包括多边形状空域、
走廊状空域以
及圆柱状空域。任务时域包括时间点和时间段，时间点
表示某一精确时刻点，
时间段表示某一段长度的时间。
2.2 多 UAV 协同任务规划约束条件
多 UAV 协同任务规划的一个显著特点是约束条件
众多，除 UAV 自身能力约束、战术约束、战场环境约束
外，还包括任务构成要素之间的约束[3]。具体如下：
（1）任务兵力自身约束条件
R1：规划的飞行航路的转弯半径必须大于 UAV 的
最小转弯半径。
R 2 ：武器和 UAV 的使用数量不能超过任务兵力中
指定的数量。
R3：任务目标必须在 UAV 的作战半径以内。
R 4：UAV 的飞行高度必须满足安全飞行规则。
R 5：UAV 的飞行速度必须介于最大与最小飞行速度
之间。
R 6 ：UAV 或 UAV 路 径 之 间 必 须 保 证 规 定 的 距 离
间隔。
R 7：UAV 之间以及与地面控制站之间必须满足通信
条件。
R8：UAV 对任务目标攻击，必须满足武器射程要求。
R 9：UAV 在对目标进行侦察确认必须满足侦察载荷
的使用条件。
（2）任务目标约束条件
R10：UAV 对任务目标的打击具有时序约束。
R11：对攻击同一目标 UAV 数目的限制，以避免 UAV
的攻击过度集中于同一目标。
（3）任务类型约束条件
R12：侦察确认任务必须在攻击任务之前。
R13：打击效果评估必须在攻击之后进行。
（4）任务时域约束条件
R14 ：某个目标上的任务必须在某个目标上的某项
任务完成之前完成。
R15：某个目标的某项任务必须在某个时间段内完成。
8 现代电子技术 2013 年第 36 卷

（5）任务空域约束条件 层次性分解如图 2 所示。执行侦察确认以及打击效果

R16：UAV 必须避开极度恶劣的天气区域，以避免事 评估任务的 UAV 通常多以单机为单位执行任务；执行
故的发生。 攻击任务的 UAV 通常以编队为单位执行任务，其层次
R17：UAV 必须规避政治、人文性禁/避飞区。 性包括机群、编队、单机层。层次性分解如图 3 所示。
R18：如果 UAV 低空突防，必须考虑地形起伏和走势
对 UAV 飞行的约束。
R19：作战空域约束，由于多种飞行器（有人、无人飞
机以及飞航导弹等）参与作战，造成某些空域在某时段
内 UAV 不能飞行。
图 2 任务目标层次示意图
（6）任务兵力与任务目标之间相互关系派生的约束
条件
R 20：任务目标与攻击武器之间的约束。
R 21：
武器与载机（UAV）之间的约束。
2.3 多 UAV 协同任务规划目标函数
任务规划的目的是通过任务规划系统设计出使多
UAV 整体作战效能最优、代价最小的任务计划。任务
规划性能指标（目标函数）是引导任务规划系统产生预
图 3 任务兵力层次性示意图
期任务计划的关键因素之一，也是对任务计划效能的预
期评估，任务计划从某种程度上决定了多 UAV 整体作 根据兵力层次及目标层次的不同，对应的时域和空
战效能的优劣、代价的大小等。其中包括飞行距离最短 域粒度也不一样。针对机群层，指定了任务的持续时间
性能指标J1，威胁度最小性能指标J 2，燃油消耗最小性能 和目标任务类型的时序，在空域上表现为任务目标所在
指标J3，目标价值收益最大性能指标J 4，目标覆盖程度最 区域与 UAV 兵力部署区域之间的映射关系，
时域和空域
大性能指标J 5。 粒度最大；
针对编队层，
时间点为各个编队攻击子目标的
2.4 多 UAV 协同任务规划方法 时间，是按照攻击目标时序约束对任务持续时间的一种
以多 UAV 任务规划性能指标为引导，在对任务构 细化，
在空域上表现为各个起飞机场、
禁/避飞区、
子目标
成要素之间的各种约束条件进行分析的基础上，通过任 位置之间的映射关系，时域和空域粒度较大；针对单机
务规划系统的实施，生成最优或次优的 UAV 活动序列 层，以 UAV 编队时间点为时间划分，给出 UAV 单机到达
（任务计划），包括各 UAV 起飞机场、目标攻击序列、攻 各个航路点的时间。在空域上考虑了子目标侦察与打击
击路线、攻击时间、携带武器（侦察载荷）种类和携带油 部位、 以及 UAV 之间的路径协
威胁位置及其作用空域[4]，
料数量等信息。该任务计划按某种标准格式直接上载 调等， 时域层次分解如图 4 所示。
时域和空域粒度最小，
到 UAV，被 UAV 执行。多 UAV 协同任务规划的本质是
综合利用优化和决策技术，建立多 UAV 协同任务到任
务计划的映射关系，这个映射关系必须满足众多约束条
件和任务规划性能指标，是一个复杂的多约束、强耦合
的多目标优化和决策问题，直接对问题求解，几乎是不
可能的，必须针对问题特点，进行耦合分解，降低问题求
解难度，然后再求解。

3 多 UAV 协同任务规划的层次分解和约束
条件处理 图 4 时域迭代流程示意图

3.1 多 UAV 协同任务的层次分解 3.2 多 UAV 协同任务规划的分层策略

任务类型根据实施的方法及所需武器类型，
可分为侦 多 UAV 协同任务规划分层迭代策略是为了降低求
察确认类任务、
攻击类任务、
打击效果评估类任务三个层 解难度，将多 UAV 协同任务规划分解为编队层任务规
次；
任务目标可以分为目标、子目标以及打击部位三层， 划和单机层任务规划两个连续且耦合的决策过程，采用
第5期 王新增，
等：多 UAV 协同任务规划层次分解及约束处理方法研究
交替实施的方法进行任务规划。
（1）对编队进行任务规划。编队层任务规划的目标
就是为多 UAV 编队设计协同的编队级任务计划，使
UAV 任务目标价值收益最大、代价最小等。首先，根据
目标之间的相互关系和价值，结合任务兵力，形成 UAV
编队，并将待攻击目标分配给每一个编队。然后，根据
目标攻击时序确定编队对目标攻击的时间，并根据战场
环境信息为 UAV 编队设计协同的编队飞行路径。关注
的规划指标是飞行距离J1最短、目标价值收益J 4最大、目
标覆盖程度J 5最大以及燃油消耗 f3最小等指标。处理的
约束条件有：R1~R 7，R10，R11，R15，R17，R19~R 21等。
（2）对单机进行任务规划。以编队任务规划为依
据，将任务进一步细化并分配给编队内的每一个成员，
即为单机分配目标及侦察方向、打击部位等。然后，考
虑战区内的威胁等态势分布，依据武器使用条件，为
UAV 设计满足武器投放约束、探测和通信约束、飞行器
动力学/运动学约束、在空域上协调的任务路径，使得
UAV 执行攻击任务的代价（如威胁、燃油消耗等）最
小。重点考虑以哪条航路飞行生存概率最大，因此主要
考虑飞行距离J1最短、威胁度J 2最小、燃油消耗 f3最小指
标。处理的约束条件有：R3~R 6，R8~R 21等。
3.3 任务规划逻辑流程
为了减小求解难度，首先从横向上进行耦合分解，
将 UAV 任务规划分解为任务分配和航迹规划两个相互
关联的子问题，然后，从纵向上进行层间耦合分解，将任
务分配和航迹规划分别分解为编队层和单机层任务分
配和航迹规划，不同层次的任务规划考虑的细节及信息
的丰富程度不同，由此建立包含不同任务信息粒度的各
层次的任务计划。编队任务分配结果构成空中作战计
划，并经编队层航迹规划之后，形成编队任务计划；单机
层任务分配和航迹规划是以编队任务计划为基础形成
的单机任务计划，包括单机的任务分配和航迹规划。任
务规划逻辑流程如图 5 所示。
图5 多无人机协同任务规划分层迭代流程图
3.4 任务分配和航迹规划
任务分配的目标就是为 UAV 编队及 UAV 单机分配
作者简介：王新增 男，1966 年出生，河南舞阳人，
博士。主要研究方向为无人机任务规划。
9
子目标，使得多 UAV 协同任务具有目标价值收益最大、
飞行距离最小、目标覆盖程度最大、燃油消耗最小、威胁
度最小，并且满足多 UAV 协同任务相关的约束条件 [5]。
优化形式如式（1）所示：
{
max(J 4 ,J 5) and min(J1,J 2 ,J3)
s.t. R1,R 2 ,R10 ~R12 ,R15~R17,R19
（1）
多 UAV 协同航迹规划分为编队航迹规划和单机航
迹规划，编队航迹规划以起飞机场为起点，最后以战区
进入点为终点，针对各个 UAV 编队的攻击目标，为各
UAV 编队设计协同的路径。单机层航迹规划仅仅在战
区内进行，起于战区进入点，终止于任务完成点。因此
可以将其抽象为复杂战场环境下的多 UAV 协同航迹规
划问题 [6]，即：
{
min(k1 J3 + k 2 J 2), k1,k 2∈ {0,1}, k1 + k 2 = 1
s.t. R 2 ~R 9,R13,R16 ,R17,R19,R 20 ,R 21
（2）
当 k1 = 1，k 2 = 0时，该模型为编队层航迹规划问题，
此时，由于只考虑战区外的环境，因此，约束条件 R 7~R 9
不起作用。当k1 = 0，k 2 = 1时，该模型为单机航迹规划问
题。通过式（2）可以方便地将多 UAV 协同编队和单机
层航路规划问题抽象为多 UAV 协同航迹规划问题。
4 结 语
多 UAV 协同任务规划是一个强耦合、
多约束的复杂
多目标优化与决策问题，
根据多UAV协同任务层次特性，
将多 UAV 协同任
对规划指标与约束条件进行递阶分解，
务规划问题分解并抽象为不同层次上的多UAV任务分配
和航迹规划两个相互衔接的问题，
采用分层迭代策略，
降
低了问题求解难度，
可以实现多UAV协同任务规划。
参 考 文 献
[1] 沈娟，王蒙.美国的多无人机自主协同作战项目[J].飞航导弹，
2008，37（8）：39⁃42.
[2] BEARD Randal W，MCLAIN Timothy W，GOODRICH Mi⁃
chael A，et al. Coordinated target assignment and intercept for
unmanned air vehicles [J]. IEEE Transactions on Robotics and
Automation，2002，18（6）：911⁃922.
[3] 叶嫒媛.多 UCAV 协同任务规划方法研究[D].长沙：国防科学技
2005.
术大学，
[4] 赵振宇，卢广山.无人机协同空战中的目标威胁评估和目标分
配算法[J].火力与指挥控制，2011，36（12）：
60⁃63.
[5] 刘跃峰，张安.有人机/无人机编队协同任务分配方法[J].系统
2010，
工程与电子技术， 32（3）：584⁃588.
[6] 柳长安，王和平，李为吉.攻击无人机的协同航路规划[J].西北
工业大学学报，2003，21（6）：707⁃710.