ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA



BÁO CÁO MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ:

THIẾT KẾ SOLAR TRACKER 1 DOF

Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến

Sinh viên thực hiện: Tống Phước Thanh An
MSSV: 2010003

TP.HCM, 2/2023
 MỤC LỤC
Chapter 1: Tổng quan ......................................................................................................... 1
I. Mục tiêu thiết kế: .....................................................................................................1
II. Nghiên cứu các sản phẩm có sẵn trong và ngoài nước. ......................................... 1
1. Về cơ khí .........................................................................................................2
a. Kết cấu cơ khí ......................................................................................... 2
b. Cơ cấu dẫn động ..................................................................................... 3
2. Về điện ............................................................................................................4
a. Nguồn điện ..............................................................................................4
b. Sơ đồ khối hệ thống điện ........................................................................ 4
3. Về điều khiển ..................................................................................................4
a. Cảm biến ................................................................................................. 4
b. Cấu trúc điều khiển .................................................................................6
III. Bài toán thiết kế Solar Tracker sử dụng tại Việt Nam ..........................................6
1. Sự phụ thuộc của hiệu suất của tấm pin vào góc chiếu sáng ..........................7
2. Điều kiện tự nhiên và xã hội ở Việt Nam .......................................................8
a. Điều kiện tự nhiên ...................................................................................8
b. Điều kiện xã hội ......................................................................................9
IV. Đầu bài: ................................................................................................................ 9
Chapter 2: Lựa chọn phương án ....................................................................................... 10
I. Về cơ khí ............................................................................................................... 10
II. Về điện ................................................................................................................. 11
1. Nguồn cấp điện .............................................................................................11
2. Hệ thống điện điều khiển ..............................................................................11
III. Về điều khiển ......................................................................................................12
IV. Phương án triển khai .......................................................................................... 12
Chapter 3: Tính toán thiết kế cơ khí ................................................................................. 13
I. Tính toán và lựa chọn động cơ tuyến tính .............................................................13
1. Hành trình của động cơ .................................................................................13
2. Khả năng tải của động cơ ............................................................................. 14
II. Thiết kế 3D .......................................................................................................... 14
III. Kiểm bền thiết kế ................................................................................................15
1. Kiểm bền trụ chính ....................................................................................... 15
2. Kiểm biền khung dầm xoay: .........................................................................15
3. Kiểm bền trục quay .......................................................................................16
4. Tính toán và lựa chọn ổ lăn .......................................................................... 16
Chapter 4: Thiết kế điện ................................................................................................... 18
I. Yêu cầu thiết kế .....................................................................................................18
II. Danh sách thiết bị .................................................................................................18
1. Nguồn chuyển đổi từ 220VAC sang 24VDC ............................................... 18
2. Cảm biến tia tới ............................................................................................ 18
3. PLC FX3U-24MT .........................................................................................18
4. Các thiết bị khác ........................................................................................... 19
III. Sơ đồ khối mạch điện ......................................................................................... 19
Chapter 5: Thiết kế giải thuật điều khiển ......................................................................... 20
I. Yêu cầu thiết kế .....................................................................................................20
II. Lưu đồ giải thuật ..................................................................................................20
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................ 22
 Chapter 1: Tổng quan
I. Mục tiêu thiết kế:
Thiết kế Solar Tracker một bậc tự do.
II. Nghiên cứu các sản phẩm có sẵn trong và ngoài nước.
Solar Tracker là thiết bị điều khiển hướng nhận ánh sáng của tấm pin Mặt Trời giúp tăng
hiệu suất chuyển đổi quang năng thành điện năng của tấm pin. Trên thế giới, Solar Tracker có
thể hoạt động với một bậc tự do, hai bậc tự do, ba bậc tự do. Tuy nhiên, ở Việt Nam, góc
hướng Mặt Trời (góc chiếu của Mặt Trời trong mặt phẳng ngang) thay đổi trong khoảng rộng
theo từng ngày, tuy nhiên góc ngẩng Mặt Trời (góc chiếu của Mặt Trời trong mặt phẳng thẳng
đứng) thay đổi không đáng kể trong một mùa [14]. Từ đó, tập trung nghiên cứu các solar
tracker một bậc tự do để đặt đầu bài.
(1) Solar Tracker 1DOF dẫn động bằng cơ cấu tịnh tiến
Wintop Single Pile Solar Tracker [1]

Hình 1.1. Hình ảnh và sơ đồ nguyên lý của Wintop Single Pile Solar Tracker
Bảng 1.1. Thông số kỹ thuật của Wintop Single Pile Solar Tracker
Thông số Giá trị Đơn vị
Trục Ngang °
góc hướng 45°E + 45°W °
Độ chính xác 0,5 °
Số lượng tấm pin Mặt Trời 10 tấm
Công suất 6 ��
Tốc độ gió chịu được tối đa 18 �/�
(2) Solar Tracker 1DOF dẫn động bằng cơ cấu xoay
Kseng KST-SP [2]

Hình 1.2. Hình ảnh và sơ đồ nguyên lý của Kseng KST-SP

` 1
Bảng 1.2. Thông số kỹ thuật của Kseng KST-SP
Thông số Giá trị Đơn vị
Trục Nghiêng °
góc hướng 45°E + 45°W °
Độ chính xác ±0,5 °
Số lượng tấm pin Mặt Trời 8 tấm
Công suất 4,8 ��
Tốc độ gió chịu được tối đa 18 �/�
(3) Solar tracker dẫn động bằng cơ cấu 4 khâu bản lề
J. M. Gonzalez Mendoza [3]

Hình 1.3. Hình ảnh và sơ đồ nguyên lý của solar tracker dẫn động bằng cơ cấu 4 khâu
bản lề
Bảng 1.3. Thông số kỹ thuật của solar tracker dẫn động bằng cơ cấu 4 khâu bản lề
Thông số Giá trị Đơn vị
Trục Nghiêng °
góc hướng −50 ÷ 50 °
Độ chính xác Không có °
Số lượng tấm pin Mặt Trời 10 tấm
Công suất 1,3 ��
Tốc độ gió chịu được tối đa 80 ��/ℎ
1. Về cơ khí
a. Kết cấu cơ khí
Bảng 1.4. So sánh ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý
Sơ đồ nguyên lý Ưu điểm Nhược điểm
- Dẫn động tịnh tiến lợi - Dẫn động tịnh tiến làm giới
dụng cánh tay đòn tạo ra hạn góc quay của thiết bị.
momen lớn. - Hàm truyền hệ thống là hàm
phi tuyến.

- Góc quay không bị giới - Truyền trực tiếp momen từ cơ

hạn. cấu chấp hành nên cần động cơ
- Hàm truyền của hệ thống có momen lớn
là hàm tuyến tính.

` 2
 Sơ đồ nguyên lý Ưu điểm Nhược điểm
- Thuận lợi cho việc lắp ráp - Việc thiết kế các cơ cấu này
động cơ và hộp giảm tốc. theo điều kiện cho trước khó.
Khó thực hiện chính xác quy
luật chuyển động nào cho trước.
- Giới hạn góc quay.

b. Cơ cấu dẫn động

Với mục tiêu thiết kế solar tracker quy mô hộ gia đình nên solar tracker sẽ được sử dụng
trong hệ thống điện. Chính vì vậy, có hai dạng cơ cấu dẫn động chính là: tuyến tính và quay.
(1) Electric Linear Actuator - Xy lanh điện
Xy lanh điện là cơ cấu biến đổi điện năng thành chuyển động tịnh tiến. Xy lanh điện sử
dụng cho Solar Tracker hiện nay có các hãng sản xuất như như Sat Control, Movis, Timotion
mỗi hãng lại có những loại sản phẩm phục vụ cho những mục đích. Khi lựa chọn xy lanh điện
sử dụng cho solar tracker, ta cần lưu ý các thông số kỹ thuật sau:
 Khả năng tải tĩnh: Đảm bảo tính bền của solar tracker khi không làm việc, ��.

 Khả năng tải động: Đảm bảo tính bền của solar tracker khi làm việc, ��.

 Lực đẩy: Khả năng tải của solar tracker khi làm việc, �.

 Hành trình: Quyết định giới hạn góc mở của solar tracker, ��.

 Tốc độ khi có tải: Không thể bám Mặt Trời với sai số yêu cầu nếu tốc độ này

quá nhỏ ��/�.

 Loại đầu cần: Hai đầu nối tiêu chuẩn lỗ vòng.

- Ưu điểm:
 Các sản phẩm xy lanh điện được tiêu chuẩn hóa ở Việt Nam.

 Xy lanh điện rẻ tiền, phổ thông với dải thông số rộng dễ lựa chọn cho nhiều ứng

dụng khác nhau.

 Từ đó, việc bảo hành, bảo trì xy lanh điện cũng được đơn giản hóa.

- Nhược điểm:
 Xy lanh điện có ít nhược điểm khi được sử dụng cho solar tracker.

(2) Slew drive - Bộ truyền trục vít - bánh vít kết hợp động cơ giảm tốc hành tinh
Slew drive là một loại hộp giảm tốc trục vít bánh vít kết hợp với động cơ giảm tốc hành
tinh thành một bộ sử dụng cho nhiều ứng dụng cần momen lớn như: tạo chuyển động quay
yaw của turbine gió, trong dàn khoan sâu, hay trong phương tiện cứu hỏa đặc biệt, và trong hệ
thống solar tracker. Các nhà cung cấp slew drive có thể kể đến như: Coresun Drive, LYJW,
TitanHorse,… Khi lựa chọn slew drive cho thiết bị Solar Tracker cần lưu ý các thông số sau:
 Khối lượng: Ảnh hưởng đến tính bền của hệ thống, ��.

 Momen đầu ra: Khả năng tải của solar tracker khi làm việc, ���.

 Momen giữ: Đảm bảo tính bền của solar tracker khi không làm việc, ���.

 Tốc độ quay khi có tải: Không thể bám Mặt Trời với sai số yếu cầu nếu tốc độ

này quá nhỏ, ���.

- Ưu điểm:
 Khả năng tải lớn nhờ có hộp giảm tốc.

 Thích hợp sử dụng cho hệ thống solar tracker trong các farm lớn.

 Nhờ khả năng tự khóa của bộ truyền trục vít bánh vít, hệ thống solar tracker chịu

được điều kiện thời tiết xấu.

- Nhược điểm:

` 3
  Khối lượng tính cả động cơ và hộp giảm tốc lớn, ảnh hưởng đến tính bền của
solar tracker.
2. Về điện
a. Nguồn điện
Solar tracker có thể hoạt động nhờ nguồn cấp điện AC hoặc DC. Nguồn cấp điện AC sử
dụng chính điện lưới dân dụng. Nguồn cấp điện DC có thể từ bộ điều khiển sạc có sẵn trong
hệ thống các solar panel hoặc từ pin ắc quy.
b. Sơ đồ khối hệ thống điện
Mạch điện của một Solar Tracker bao gồm mạch động lực và mạch điều khiển:
(1) Mạch động lực bao gồm: động cơ điện, xy lanh điện.
(2) Mạch điều khiển của Solar Tracker bao gồm: Bộ điều khiển MCU, các cảm biến (lựa
chọn theo phương án),…

Hình 1.4. Sơ đồ khối hệ thống điện

3. Về điều khiển
a. Cảm biến
Photodetector hay cảm biến quang, còn được gọi là photosensor, là cảm biến chuyển đổi
photon của ánh sáng hoặc bức xạ điện từ thành tín hiệu điện. Hai loại photodetector phổ biến
là:
- Điện trở quang (Light Dependent Resistor) hay còn được biết đến với tên gọi
Photoresistor là một loại điện trở đặc biệt. Nó có khả năng thay đổi giá trị điện trở của nó tùy
thuộc vào cường độ sáng chiếu đến nó. Khi đặt trong phòng tối, điện trở của nó có thể lên tới
vài ��, khi được chiếu sáng, điện trở của nó có thể giảm xuống còn vài ��. Nhờ đặc tính này,
photoresistor được ứng dụng như một cảm biến ánh sáng.

` 4
 - Photodetector bán dẫn có lớp tiếp giáp p-n chuyển đổi các photon ánh sáng thành dòng
điện. Các photon xâm nhập vào bị hấp thụ năng lượng tạo ra các cặp lỗ trống-điện tử trong
vùng nghèo. Ví dụ: photodiode, phototransitor,…
Các sản phẩm cảm biến góc tới cho Solar Tracker đa phần được thiết kế phục vụ cho
mục đích nghiên cứu [8],[9], số ít được thương mại hóa. Chúng được thiết kế dựa trên đặc
tính thay đổi điện trở photoresistor hay thay đổi điện áp của photodetector bán dẫn khi thay
đổi cường độ chiếu sáng đến các linh kiện này. Nguyên tắc chung thiết kế các cảm biến đó là
dựa vào tính đồng đều cường độ sáng chiếu đến các photodetector.

Hình 1.5. Cảm biến đo góc tới từ Mặt Trời thiết kế dựa trên 4 photodetector [8]
Nguyên lý hoạt động:
Khoảng cáchh từ pinhole đến các photodetector quyết định vùng nhìn thấy hay vùng làm
việc (Field Of View-FOV) của cảm biến (H1.5). L tương đương với khẩu độ (focal length)
của pinhole, hình ảnh của Mặt Trời di chuyển trên các photodetector có cùng tốc độ với hình
ảnh Mặt Trời chiếu lên các tấm pin năng lượng. Độ phân giải góc khi sử dụng thiết bị này phụ
thuộc vào kích thước của photodetector, kích thước lỗ pinhole, và khoảng cách L. FOV của
cảm biến có thể được xác định từ công thức:
ℎ
��� = 2������
2�

Hình 1.6. Biểu diễn độ lệch tâm của hướng Mặt Trời trên hệ trục tọa độ x,y
Từ biểu thức trên, FOV của thiết bị tỉ lệ thuận với kích thước bề ngang của hệ thống cảm
biến và tỉ lệ nghịch với chiều cao của ống chụp. Độ lệch của hình ảnh Mặt Trời khỏi tâm tấm
pin được biểu diễn bởi điểm P (PX ; PY ) như H1.6:
(�� + �� ) − (�� + �� )
�� =
�� + �� + �� + ��

` 5
 (�� + ��) − (�� + �� )
�� =
�� + �� + �� + ��
Từ đó, xác định được góc lệch của hướng chiếu sáng của Mặt Trời với pháp tuyến của
tấm pin.

Hình 1.7. Cảm biến đo góc tới từ Mặt Trời thiết kế theo kiểu tứ diện đều với 3
photodetector [9]
Nguyên lý hoạt động: Với cấu trúc dạng kim tự tháp, mỗi LDR được đặt trên một trong
ba mặt kề nhau của hình tứ diện. Điện trở của LDR sẽ thay đổi phụ thuộc vào cường độ và
góc chiếu sáng. Một LDR có nhiệm vụ làm sensor tham chiếu (Srev) và hai sensor tương ứng
với hai trục (Sax1 và Sax2). Trong hệ tọa độ decartes:
Gọi ���� , ���1, ���2 là góc lệch của các LDR với hướng nắng, bên cạnh đó chúng cũng
ảnh hưởng đến cường độ sáng đến LDR hay nói cách khác giá trị trả về của các LDR cũng
thay đổi theo.
���1 ���� cos����
���2 ∝ ���1 = �� ∙ cos���1
���3 ���2 cos���2
b. Cấu trúc điều khiển
Solar Tracker sử dụng kiểu cấu trúc điều khiển vòng kín:

Hình 1.8. Hệ thống điều khiển Solar Tracker vòng kín

III. Bài toán thiết kế Solar Tracker sử dụng tại Việt Nam
Hiện nay, việc sử dụng hệ thống điện Mặt Trời không còn quá xa lạ đối với các địa
phương ở Việt Nam, do đó nhu cầu về Solar Tracker giúp tăng hiệu suất của hệ thống điện là
hoàn toàn có cơ sở.
Một trong những yếu tố ảnh hưởng đến sản lượng điện sản xuất từ Solar panel chính là
điều kiện ánh sáng. Các điều kiện ánh sáng bao gồm: cường độ bức xạ Mặt Trời, số giờ nắng,
hướng - góc nghiêng chiếu sáng. Trong khi hai yếu tố phía trước phụ thuộc vào điều kiện tự
nhiên, hướng - góc nghiêng chiếu sáng của hệ thống có thể được cố định khi lắp đặt, hoặc chủ
động tùy chỉnh trong quá trình vận hành.

` 6
 1. Sự phụ thuộc của hiệu suất của tấm pin vào góc chiếu sáng
Để xác định sai số tối đa bám Mặt Trời cho phép của Solar Tracker, trước hết, cần làm rõ
hiệu suất của pin Mặt Trời phụ thuộc như thế nào vào hướng chiếu sáng từ Mặt Trời. Định
luật cosine Lambert [7] phát biểu rằng rằng bức xạ nhận được trên một phần tử bề mặt từ một
chùm tia sáng đồng nhất và chuẩn trực thay đổi theo cosine của góc � giữa phương của chùm
tia sáng và pháp tuyến của bề mặt đó.

Hình 1.9. Công suất tối đa chuẩn hóa/hiệu suất của một tấm pin Mặt Trời khi xét đến hiệu
ứng phản xạ (�� ), không xét đến hiệu ứng phản xạ (��, � = 0), và trong điều kiện lý tưởng
với điện áp không đổi, công suất cực đại chỉ phụ thuộc vào dòng điện ngắn mạch.

�(�) = �0 cos�
Cường độ dòng điện ngắn mạch của pin Mặt Trời tỉ lệ thuận với cường độ sáng E: [10]
�
��� (�) = �0 = �0 cos�
�0
Trong đó �0 là cường độ dòng điện khi chùm tia tới vuông góc với bề mặt tấm pin. Từ đó
suy ra được điện áp hở mạch của tấm pin Mặt Trời: [8]
�� � ��
��� (�) = �0 + � �� = �0 + � �� cos�
� �0 �
Trong đó � là hằng số trong khoảng [1; 2], � là hằng số Boltzmann, � là nhiệt độ của
tấm pin. Chuẩn hóa giá trị cường độ dòng điện ngắn mạch và điện áp hở mạch, ta thu được:
��� (�)
��� (�) =
�0
���(�)
��� (�) =
�0
Công suất tối đa chuẩn hóa hay hiệu suất của tấm pin là hàm phụ thuộc và góc chiếu
sáng:
�� (�) ��� (�) ���(�)
�� (�) = ��� (�) × ��� (�) => = ×
�0 �0 �0

` 7
 ��
�� (�) = cos� × 1 + � �� cos�
��0
Bên cạnh đó, hiệu ứng phản xạ trên lớp kính trong suốt của tấm pin cũng ảnh hưởng đến
sự phụ thuộc của hiệu suất tấm pin bởi góc tới [11]. H1.9 biểu diễn sự phụ thuộc này ở 3 điều
kiện: có xét đến hiệu ứng phản xạ, không xét đến hiệu ứng phản xạ, điều kiện lý tưởng (điện
áp hở mạch luôn không đổi).
Từ H1.9, trong trường hợp hướng chiếu sáng của Mặt Trời vẫn nằm trong khoảng 7° so
với pháp tuyến của pin Mặt Trời thì hiệu suất của pin vẫn được ở mức 99%. Hiệu suất của pin
Mặt Trời sẽ giảm xuống dưới 90% khi độ lệch hướng của Mặt Trời bắt đầu tăng quá 25°.
2. Điều kiện tự nhiên và xã hội ở Việt Nam
a. Điều kiện tự nhiên

Hình 1.10. Góc hướng (azimuth angle) của chuyển động của Mặt Trời tháng 6
Bên cạnh sai số bám Mặt Trời, việc đặt ra giới hạn góc của Solar Tracker cũng cần được
quan tâm. Giới hạn góc hướng và góc ngẩng của Solar Tracker phải đảm bảo cho nó bám
được hướng ánh sáng từ mặt trời trong mười hai tháng (góc ngẩng), từ khi mặt trời mọc đến
khi mặt trời lặn trong một ngày (góc hướng). Lấy ví dụ khảo sát hai điều kiện tự nhiên này ở
TP.HCM cho ta hai bảng số liệu [13]:
Bảng 1.5. Góc hướng của chuyển động Mặt Trời mỗi tháng ở thành phố Hồ Chí Mình.
Góc mở tổng cộng
Tháng Mặt Trời mọc (°) Mặt Trời lặn (°)
(°)
1 110 249 139
2 103 257 154
3 92 268 176
4 80 280 200
5 71 289 218
6 66 294 228
7 68 292 224
8 76 284 208
9 87 273 186
10 99 261 152
11 109 251 142
12 113 247 134
Bảng 1.6. Góc ngẩng (altitude angle) của Mặt Trời mỗi tháng ở thành phố Hồ Chí Mình.
Góc ngẩng của Mặt Trời theo tháng (°)

` 8
Th1 Th2 Th3 Th4 Th5 Th6 Th7 Th8 Th9 Th10 Th11 Th12
63 71 79 87 95 102 95 87 79 71 63 56
Bên cạnh đó, trên đất liền Việt Nam cũng có khả năng xảy ra bão vào giữa năm, phổ biến
nhất là ở các tỉnh Bắc Trung Bộ và Nam Trung Bộ. [14] khảo sát chế độ gió ở các tỉnh Nam
Trung Bộ. Tốc độ gió trên 10m/s rất ít xảy ra (với tần suất thấp không quá 1%) thường chỉ
xuất hiện cùng với những hiện tượng thời tiết nguy hiểm như tố, lốc, bão và áp thấp nhiệt đới.
Solar Tracker khi thiết kế cần phải đảm bảo yêu cầu đủ bền trong điều kiện sức gió tối đa
10�/�.
b. Điều kiện xã hội
Hiện nay, sản lượng điện tiêu thụ trung bình của các hộ gia đình ở Việt Nam là 300��ℎ
[17]. Gọi � là số lượng tấm pin Mặt Trời cần sử dụng để phục vụ cho nhu cầu của các hộ gia
đình, � là công suất sản xuất điện tối đa của một tấm pin cụ thể (tra theo datasheet). Một tấm
pin năng lượng Mặt Trời được lắp đặt cố định có thể tạo ra 50% của �. Ta có mối quan hệ
giữa số lượng tấm pin cần sử dụng và công suất tối đa �:
� × � × 12ℎ × 30 × 50% = 300��ℎ
� × � =1667W
Công suất tối đa của tấm pin phổ biến từ 400W đến 650W [18, 19, 20]. từ đó xác định
được số lượng tấm pin cần thiết cho một hộ gia đình:
1667�
�= = 2,56 ÷ 4,18
400� ÷ 650�
Do đó, solar tracker cần tải được tối đa 3 tấm 600W hoặc 4 tấm pin 400W.
- 3 tấm 650� có diện tích ước lượng là 3900 × 2380 ��2 với tổng khối lượng là
100kg.
- 4 tấm 400� có diện tích ước lượng là 4000 × 2000 ��2 với tổng khối lượng là
90kg.
Ta đặt thêm hai thông số kỹ thuật khi thiết kế solar tracker: khả năng tải 100kg và diện
tích bề mặt lắp pin Mặt Trời 4000 × 2400 ��2.
IV. Đầu bài:
Thiết kế solar tracker 1 bậc tự do với các yêu cầu:
(1) Giới hạn bám Mặt Trời theo ngày: 45° đến 135° (xét pháp tuyến của tấm pin với
phương ngang).
(2) Sai số bám Mặt Trời: ±1°.
(3) Khả năng tải tối đa: 100kg.
(4) Diện tích bề mặt lắp pin Mặt Trời: 4000 × 2400 ��2
(5) Tốc độ gió ngang chịu được tối đa: 10�/�.

` 9
 Chapter 2: Lựa chọn phương án
I. Về cơ khí
Để giải quyết các vấn đề mà đầu bài đặt ra: khả năng bám Mặt Trời theo ngày từ 45°
đến 135°, sai số bám Mặt Trời ±1°, tốc độ gió tối đa chịu được 10�/�, khả năng tải 4 tấm
pin tối đa, có hai phương án thiết kế cơ khí khả thi:

(a) (b)
Hình 2.1 Phương án để lựa chọn sơ đồ nguyên lý của solar tracker: (a) Dẫn động tịnh
tiến bằng xy lanh điện; (b) Dẫn động quay bằng động cơ (có hoặc không có hộp giảm tốc);
Bảng 2.1 So sánh ưu điểm và nhược điểm của các sơ đồ nguyên lý
Phương án Ưu điểm Nhược điểm
- Bằng cách lựa chọn - Hàm truyền của hệ thống là hàm
chiều dài của khâu phù phi tuyến. φ3 = 180 − α −
hợp, ta giảm được lực 2 2 2
l +l −l
acos 2 2l 3l 1
cần thiết của cơ cấu 23
chấp hành. - Góc mở bị giới hạn bởi các thông
Tl1 số �2 , �3 , �. Khi �1 nhỏ nhất thì góc
F= mở lớn nhất, khi �1 lớn nhất thì
l2 l3 sin(φ3 + α)
góc mở lớn nhất.

- Hàm truyền của hệ - Truyền chuyển động quay cần

thống là hàm tuyến tính. momen lớn.
- Góc mở không bị giới - Nếu sử dụng thêm hộp giảm tốc
hạn. để tăng momen, tăng khối lượng
chịu tải của solar tracker, giảm độ
bền.
Kết luận: Chọn sơ đồ nguyên lý solar tracker dẫn động tịnh tiến bằng xy lanh điện. Lý
do:
- Đảm bảo sai số bám Mặt Trời trong ngày đồng thời giới hạn bám Mặt Trời lớn.
- Giảm lực tải cần thiết của xy lanh điện. Từ đó giảm được công suất yêu cầu khi chọn
xy lanh điện.
- Sử dụng các phương pháp xấp xỉ hàm truyền phi tuyến phù hợp khi thiết kế bộ điều
khiển.
- Xy lanh điện được chuẩn hóa và phổ biến ở Việt Nam.

` 10
II. Về điện
1. Nguồn cấp điện

Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý phần điện

Có ba phương án cấp nguồn điện cho hệ thống: cấp điện xoay chiều từ nguồn bên ngoài
(lưới điện dân dụng AC hoặc pin ắc-quy DC); tự cấp điện bằng cách lấy một phần công suất
điện từ tấm pin Mặt Trời DC hoặc cấp trực tiếp điện DC từ pin Ắc quy.
Bảng 2.2 So sánh ưu và nhược điểm của ba phương án cấp điện động lực cho solar
tracker
Phương án Ưu điểm Nhược điểm
Cấp điện AC từ điện lưới - Hệ thống điện của solar - Cần nguồn xung để chuyển
tracker được tách riêng với điện AC thành điện DC.
hệ thống điện của pin.
- Có thể cắm điện để sử
dụng ngay cho hộ gia đình.
Tự cấp điện từ hệ thống pin - Giảm tối thiểu kích thước - Giảm công suất đưa ra tải
Mặt Trời của solar tracker. của pin Mặt Trời.
- Hệ thống điện của solar
tracker không được tách
riêng với hệ thống điện của
pin.
Cấp điện DC từ pin Ắc quy - Hệ thống điện của solar - Cồng kềnh, sử dụng lâu dài
tracker được tách riêng với cần thay Ắc quy thường niên.
hệ thống điện của pin.
Kết luận: Lựa chọn phương án một: solar tracker được cấp điện hoạt động AC từ điện
lưới. Lý do:
- Cách ly hệ thống điện của solar tracker với hệ thống điện của pin năng lượng Mặt Trời.
- Hộ gia đình khi mua thiết bị có thể cắm điện vào và sử dụng ngay.
2. Hệ thống điện điều khiển
Từ yêu cầu sơ đồ nguyên lý, hệ thống điện động lực, cảm biến, ta có phương án hệ thống
điện điều khiển tương ứng:

` 11
 Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống điện điều khiển cho solar tracker.
III. Về điều khiển
Ta chọn bộ điều khiển PID là bộ điều khiển vòng kín phổ biến.
Ngoài ra, đề xuất thêm giải thuật điều khiển thời gian bắt đầu hoạt động của solar tracker
dựa trên thời gian Mặt Trời mọc và Mặt Trời lặn.
IV. Phương án triển khai
Về cơ khí
Solar tracker một bậc tự do, dẫn động quay bằng xy lanh điện.
Về điện
Nguồn điện lấy từ điện lưới.
Về điều khiển
Điều khiển vòng kín
Về bộ điều khiển
Bộ điều khiển PID
Giải thuật điều khiển: thời gian bắt đầu hoạt động của solar tracker dựa trên thời gian
Mặt Trời mọc và Mặt Trời lặn

` 12
 Chapter 3: Tính toán thiết kế cơ khí
I. Tính toán và lựa chọn động cơ tuyến tính

Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý thiết kế cơ khí

1. Hành trình của động cơ
Lựa chọn động cơ tuyến tính (xy lạnh điện) với các ràng buộc liên quan đến hành trình:
- Góc nhỏ nhất: ���� = 45°.
- Góc lớn nhất: ���� = 135°
- Chiều dài của khâu: �2 = 205��.
- Chiều dài của khâu giá: �3 = 585��.
- Chiều dài các đoạn: � = 124��; � = 160��
- Góc alpha: α = 10°
Ta xác định các thông số về hành trình của xy lanh điện:
�−�
�1��� = �22 + �23 − 2�2 �3 ���(���� − � + ���� ) = 408,3��
�2

�−�
�1��� = �22 + �23 − 2�2 �3 ���(���� − � + ���� ) = 696,5��
�2

Hành trình cần thiết của xy lanh điện cần thiết phải là:
stroke = �1��� − �1��� = 696,5 − 408,3 = 288,3 ��
Với điều kiện chiều dài đầu công tác nhỏ nhất của xy lanh điện phụ thuộc vào hành
trình của nó:
�1��� ≈ 110 + stroke
Do đó lựa chọn xy lanh điện ta cần đảm bảo các yêu cầu:

` 13
 stroke ≥ 288,3
110 + stroke < 408,3
110 + 2stroke > 696,5
Ta chọn được hành trình của xy lanh điện: stroke = 295��
2. Khả năng tải của động cơ
Lựa chọn động cơ tuyến tính với các ràng buộc liên quan đến khả năng tải:
- Khối lượng của phần xoay (bao gồm 4 tấm pin Mặt Trời, các thanh ray nhôm và khung
dầm bằng thép): 150kg.Suy ra: � = 1500�
- Ở điều kiện thời tiết bình thường (� = 10�/�) lực gió tác dụng lên bề mặt tấm pin ở vị
trí giới hạn (45°):
1 1
���ó = ��2 ������(���� ) = × 1,3 × 102 × 1 × 8 × ���(45) = 367,7�
2 2
Momen xoắn tối đa cần tải:
�−� �−�
Tmax = � × � × ��� ���� − ���� + ���ó × � × ��� ���� − ����
�2 �2
Tmax = 1500 × 124 × ��� 55 + 367,7 × 124 × ���(55) = 144034 ���
Ta có:
�23 − �21 − �22
β = acos = 36,92°
2�1 �2
Khả năng tải tối đa cần thiết của động cơ tuyến tính:
����
������ℎ = = 1169,6�
�2 ����

Với hai điều kiện hành trình; lực đẩy ta lựa chọn động cơ Timotion TA2P mã D với
stroke = 295 ��, lực đẩy và kéo tối đa: 1500�.
II. Thiết kế 3D

Hình 3.2 Thiết kế 3D của solar tracker 1 bậc tự do

` 14
III. Kiểm bền thiết kế
1. Kiểm bền trụ chính
Trụ chính chịu tải từ trọng lượng của các tấm pin Mặt Trời và giá đỡ. Ngoài ra, trụ cũng
chịu lực đẩy của gió nên dễ bị uốn. Kiểm bền uốn của trụ chính trong hai điều kiện trên ta
được:
Vật liệu thiết kế: SS400 (giới bền chảy σch = 245MPa).

Hình 3.3 Kiểm bền đối với trụ chính

Khi thiết kế trụ chính, ta thiết kế thêm các cân tăng cứng với độ dày 4mm, chiều cao của
gân 120mm để đảm bảo trụ chịu được uốn với momen lớn. Trụ chính đủ bền khi thỏa mãn
điều kiện ứng suất von Mises nhỏ hơn giới hạn bền chảy của vật liệu σVM < σch .
2. Kiểm biền khung dầm xoay:

Hình 3.4 Kiểm bền trong điều kiện tải có gió: Ứng suất von Mises tại vị trí nguy hiểm
của dầm: σVMmax = 159,8MPa < σch = 245MPa . Do đó, dầm thiết kế đủ bền trong điều
kiện có gió tải nguy hiểm với tốc độ gió ở điều kiện thời tiết bình thường � = 10�/�.

` 15
 Dầm quay của Solar Tracker được thiết kế bằng phương pháp chấn kim loại. Sau khi
chấn, dầm được hàn thêm gân tăng cứng. Thông số kỹ thuật khi chấn:
 Độ dày tấm phôi: 2mm

 Vật liệu phôi: SS400 (giới bền chảy σch = 245MPa)

 Bán kính góc chấn: 1mm

Ta sử dụng phần mềm thiết kế SOLIDWORKS để kiểm nghiệm độ bền của phần dầm
này trong hai trường hợp: tải là khối lượng của dầm và các tấm pin; tải cộng thêm tải của gió
nguy hiểm (ở điều kiện thời tiết bình thường (� = 10�/�). Dầm được kiểm nghiệm ở vị trí
góc nghiêng 45 độ (tải gió lớn nhất). Để đơn giản cho quá trình kiểm nghiệm, ta lấy xấp xỉ tải
2000N tác dụng lên mặt gắn tấm pin Mặt Trời của khung dầm xoay.
Dầm đủ bền khi thỏa mãn điều kiện ứng suất von Mises nhỏ hơn giới hạn bền chảy của
vật liệu σVM < σch .
3. Kiểm bền trục quay
Trục quay của solar tracker được thiết kế với kích thước như H3.5.

Hình 3.5 Kích thước trục quay

Hình 3.6 Kiểm bền trục quay của solar tracker

Trục quay của solar tracker được thiết kế bằng vật liệu thép C45 có ứng suất bền chảy:
��ℎ = 580���.
Với hai gối cố định ở hai đầu, ta tiến hành kiểm tra độ bền của trục với lực tổng cộng
2000� đặt tại chính giữa trục như H3.6 và trọng lực của chính nó.
Kết quả kiểm bền cho thấy ứng suất von Misses tại vị trí nguy hiểm nhất ������ =
12,27��� < ��ℎ = 580���. Do đó, trục đủ bền.
4. Tính toán và lựa chọn ổ lăn
Lực hướng kính tác dụng lên cặp ổ lăn:
�� ≈ (������ℎ − �)2 + �2��ó = (1169 − 1500)2 + 367,72��ó = 494,74�

` 16
 �
Phản lực tác dụng được chia đều lên hai gối đỡ: ��� = 2� = 247,37�
Vì vận tốc quay của ổ trong một vòng nhỏ hơn 1 vg/ph do đó, ta tính toán lựa chọn ổ lăn
theo điều kiện tải tĩnh (lực hướng tâm xem như gần bằng 0):
�� < �0
�� = �� = 247,37� = 0,247��
Ngoài ra, chiều dài của trục lớn nên ta chọn ổ lồng cầu để tránh hiện tượng kẹt ổ.
Tra từ catalogue của SKF, ta chọn được gối đỡ kết hợp với ổ lồng cầu SNL208 +
22208 với khả năng tải tĩnh: �0 = 91,5��.

` 17
 Chapter 4: Thiết kế điện
I. Yêu cầu thiết kế
- Đọc và lưu giá trị góc tia tới từ cảm biến vào bộ nhớ thông qua giao tiếp RS485.
- Đọc và lưu giá trị hành trinh của xy lanh điện vào bộ nhớ bằng bộ AD chuyển từ tín
hiệu analog sang digital.
- Điều khiển xy lanh điện bằng PID.
- Có màn hình HMI để hỗ trợ người sử dụng Solar Tracker.
II. Danh sách thiết bị
1. Nguồn chuyển đổi từ 220VAC sang 24VDC
Công suất tối đa của xy lanh điện khi làm việc với tải lớn nhất:
��� = 24 × 2,8 = 67,2�
Công suất tối đa sử dụng cho PLC:
���� = 30�
Công suất hoạt động của cảm biến không đáng kể so với hai thiết bị trên nên ta có công
suất tổng cộng của hệ thống xấp xỉ:
������ = ��� + ���� = 67,2 + 30 = 97,2, �
Cường độ dồng điện cần cung cấp
������ 97,2�
�= = = 4,1�
24��� 24���
Do đó, ta lựa chọn bộ chuyển nguồn 220VAC sang 24VDC-5A. Với các thông số đó, ta
sử dụng bộ nguồn Meanwell LTP 529-C5.
2. Cảm biến tia tới
Việc tự thiết kế cảm biến tia tới sẽ gây mất thời gian cho quá trình thiết kế. Do đó, trong
bài toán solar tracker, ta chọn cảm biến tia tới Sun Sensor ISS-DX của hãng Solar MEMS
Technologies.

(a) (b)
Hình 4.1. (a) Cảm biến tia tới của hãng Solar MEMS Technologies, (b) Sơ đồ khối của
cảm biến
3. PLC FX3U-24MT
Sử dụng PLC FX3U-24MT thỏa mãn yêu cầu thiết kế điện:
- Có 2 chân DA điều khiển tốc độ động cơ.
- Có 6 chân AD đọc tín hiệu analog từ chiết áp gắn trong xy lanh điện.
- Có cổng giao tiếp RS485 để đọc cảm biến tia tới.

` 18
 Hình 4.2 Sơ đồ ra chân của PLC FX3U-24MT
4. Các thiết bị khác
Ngoài ra, chúng ta cần sử dụng thêm một số relay 24VDC, mạch hạ áp từ 24VDC xuống
10VDC để cấp nguồn cho cảm biến tia tới và cấp nguồn cho chiết áp hồi tiếp trong xy lanh
điện. Với đặc tích dòng không lớn trong hai thiết bị này, ta sử dụng bộ chuyển nguồn
MDL290.
III. Sơ đồ khối mạch điện

Hình 4.3 Sơ đồ khối hệ thống điện

` 19
 Chapter 5: Thiết kế giải thuật điều khiển
I. Yêu cầu thiết kế
- Sai số bám mặt trời: ±1°.
- Nút Home để đưa Solar Tracker về vị trí ban đầu.
II. Lưu đồ giải thuật

Hình 5.1. Lưu đồ giải thuật cho Solar Tracker

Quy trình:
Bước 1: Khởi tạo, thiết lập giao tiếp RS485 giữa PLC FX3U và cảm biến Solar Tracking
ISS-DX.

` 20
 Bước 2: Đọc dữ liệu điện áp từ chiết áp trong xy lanh điện, Đọc dữ liệu góc tia tới từ
cảm biến ISS-DX thông qua giao thức RS-485.
Bước 3: Sau khi nhận được thông tin về vị trí của xy lanh điện, chương trình PLC tính
toán góc tia tới và hiển thị lên màn hình HMI.
Bước 4: Nếu sai số giữa góc tia tới và góc tia tới mong muốn nhò hơn 1 độ. Chương
trình PLC điều khiển xy lạnh điện để giảm sai số góc tia tới.
Bước 5: Nếu Mặt Trời chưa mọc hoặc Mặt Trời đã lăn, điều khiển đưa Solar Tracker về
vị trí home ban đầu.

` 21
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Wintop, “Automatic Single Pile Solar Tracker with 10 PV Panels”. [Online]. Available:
https://www.xmwintop.com/automatic-single-pile-solar-tracker-with-10-pv-
panels_p142.html [Accessed 02/23/2023].
[2] Kseng, “Single post axis tracker solar uatomatic solar tracking system”. [Online].
Available:https://www.xmkseng.com/single-post-axis-tracker-solar-automatic-solar-
tracking-system_p179.html [Accessed 02/11/2023].
[3] ABB, Complete guide to Photovoltaic plants.
[4] Sat Control Linear Motors Catalogue.
[5] Coresun Drive Solar Tracker and Industrial Transmission Slewing Drive Gear Catalogue.
[6] T. MarkVart, Solar Electricity, 2nd Edition. New Jersey: John Wiley & Son, 2000.
[7] T.V. Hạnh et al, “Design and Implementation of an automatic dual-axis solar tracker based
on calculating sun positions”. Journal of Military Science and Technology, Issue 64, 2019.
[8] D. Fontani, P.Sansoni, F. Francini,…, E. Sani. “Pointing Sensors and Sun Tracking
Techniques”, International Journal of Photoenergy, pp. 1-9, 2011.
[9] Y. Away, M. Ikhsan, “Dual-axis suntracker sensor based on tetrahedron geometry”,
Autmation in Construction, Vol 73, pp. 175-183, 2016.
[10] R. McCluney, Introduction to Radiometry and Photometry, Boston: Artech House, 1994.
[11] G. Blaesser and E. Rossi, “Extrapolation of outdooor measurements of PV array I-V
characteristics to standard test conditions.”, Solar Cells,Vol 25, Issue 2, pp. 91-96, 1988.
[12] J.L. Balenzategui and F. Chenlo, “Measurement and analysis of angular response of bare
and encapsulated silicon solar cells.”, Solar Energy Materials & Solar Cells, Vol 86, pp.
53-85, 2005.
[13] N. Kuttybay et al. “Optimized Single-Axis Schedule Solar Tracker in Different Weather
Conditions”, Energies 2020, Vol 13, Issue 19, pp. 52, 2020.
[14] N. T. M. Hảo, “Lắp pin mặt: hướng và góc nghiêng nào tối ưu”. [Online]. Available:
https://vusonsolar.vn/lap-pin-mat-troi-huong-va-goc-nghieng-toi-uu-nhat/ [Accessed
02/14/2023].
[15] T. T. Nam and T. V. Son, “Study on the wind characterisctics in the Southern Central
Region”, Vietnam Journal of Hydro - Meteorology, Vol 617, pp. 50-59, 2018.
[16] X. Du, Y. Li, P. Wang, Z. Ma, D. Li and C. Wu, “Design and optimization of solar
tracker with U-PRU-PUS parrallel mechanism”, Mechanism and Machine Theory, 2021
[17] Y. Zhu, J. Liu and X. Yang, “Design and performance analysis of a solar tracking system
with a novel single-axis tracking structure to maximize eneger collection”, Applied Energ,
Vol 264, pp.114647, 2020.
[18] Đ. T. Hiep, “Analysis of factors affecting the electricity consumption of households in
Hanoi”, Journal of energy science and technology - Electricity Power University, Vol 10,
pp. 38-45, 2016.
[19] AE solar 400W datasheet
[20] Risen solar 500W datasheet
[21] AE solar 650W datasheet

` 22