ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering.

2023;23(07):435-448

Real-Time Fault Tolerant Attitude Stabilization Control of a

Quadrotor in the Presence of Actuator Fault

ARTICLE INFO ABSTRACT

In this paper, a finite-time fault tolerant controller based on sliding mode algorithm, as a
Article Type robust control method, is presented to control the attitude stabilization of the quadrotor
Original Research
system in the presence of actuator fault and uncertainty. The controller is designed based on
the nonlinear model of a quadrotor and its stability analysis is performed according to the
Lyapunov stability theorem. Also, regarding some weaknesses of MEMS sensors such as
Authors partly high noise and bias error, an extended Kalman filter is designed and implemented in
Asharioun H.1*, order to merge sensors data and reduce the noise effect on the outputs. To validate the
Jahanshahifar M.1, controller performance, the experimental tests is implemented on a full-scale quadrotor in
Davoodi E.2,
real-time. The evaluation of the designed strategy is carried out in different scenarios, no fault
Mazare M.2,
in the actuators and a partial loss of effectiveness of an actuator as well as uncertainty in the
quadrotor parameters. The experimental results reveal the superiority of the sliding mode
How to cite this article
Asharioun H, Jahanshahifar M, tolerant strategy over feedback linearization in the presence of various faults and uncertainty
Davoodi E, Mazare M. Real-Time effects.
Fault Tolerant Attitude Stabilization
Control of a Quadrotor in the
Presence of Actuator Fault. Modares
Mechanical Engineering. 2023;
23(07):435-448. Keywords Quadrotor, Attitude Stabilization, Fault Tolerant Control, Sliding Mode Control,
Extended Kalman Filter

CITATION LINKS

1 School of Electrical Engineering, 1- Super twisting control algorithm for the attitude tracking of a four rotors UAV. 2- Dynamic
Shahid Beheshti University, Tehran,
modeling, simulation and control … 3- Updating LQR control for full dynamic of a quadrotor.
Iran.
1 Mechanical Engineering
4- PID and LQR trajectory tracking control for an unmanned quadrotor helicopter... 5- Talole
Deparment, Shahid Beheshti SE. Robust control of quadrotor using uncertainty and disturbance estimation. 6- Parameter
University, Tehran, Iran. adaptive control for a quadrotor with a suspended ... 7- Backstepping-based adaptive
control of a quadrotor UAV ... 8- Nonsingular terminal sliding mode control for a quadrotor
... 9- Attitude regulation for unmanned quadrotors using adaptive fuzzy gain-scheduling
sliding mode control. 10- Type-2 fuzzy logic controllers made even simpler: ... 11- Design of
fuzzy-PID controller ... 12- Chattering-free sliding mode altitude control for …. 13- Sliding
mode control for altitude and attitude stabilization ... 14- Anti-disturbance control for
quadrotor UAV manipulator .... 15- Real-time altitude control for a quadrotor helicopter
*Correspondence using a .... 16- MIMO adaptive high-order sliding mode control ... 17- Quadrotor attitude
Address: Shahid Beheshti control based on fuzzy sliding mode control theory. 18- Quadrotor UAV position and altitude
University, School of Electrical tracking using an ... 19- A boundary layer sliding mode control design for chatter reduction
Engineering, Tehran, Iran. ... 20- Least square based sliding mode control for a quad-rotor helicopter …. 21- Fault
tolerant control of a quadrotor UAV ... 22- A system for the design and development of ... 23-
asharioun@sbu.ac.ir
Active fault-tolerant control for a quadrotor helicopter ... 24- Design and control of
quadrotors with application to autonomous flying. 25- Modelling, identification and control
of a quadrotor helicopter. 26- A survey of modelling and identification of quadrotor robot.
Article History
27- Dynamic modeling and control of a quadrotor using nonlinear approaches based on
Received: January 10, 2023 MEMS sensors’ experimental data. 28- Quadrotor Dynamics and Control. 29- Nonlinear
Accepted: April 01, 2023 Systems. 30- Solving the UAV localization problem using a smooth variable Structure
ePublished: August 16, 2023 filtering.

Copyright© 2020, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform, and build upon the material) under the Attribution-
NonCommercial terms.
 ‫‪۴۲۵‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

‫ﭘﺮﻧﺪه ﺑﺪون ﺳﺮﻧﺸﯿﻦ ﺑﺸﻤﺎر ﻣﯽروﻧﺪ ﮐﻪ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﮐﻨﺘﺮل آﻧﻬﺎ را ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪ ای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ‬
‫ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ ﻣﻮاﺟﻪ ﺳﺎﺧﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫در اواﯾﻞ دﻫﻪ ﻧﺨﺴﺖ ﻗﺮن ﺑﯿﺴﺖ و ﯾﮑﻢ ﻣﯿﻼدی‪ ،‬ﺗﻮﺟﻪ ﻣﺤﻘﻘﺎن‬
‫ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫ﺣﻮزه دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ و ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ زﯾﺮﺗﺤﺮﯾﮏ ) ‪under‬‬
‫‪٢‬‬
‫‪ (actuated‬ﮐﻮادروﺗﻮر ﺟﻠﺐ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﺑﻮدن ﻣﺪل‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن ‪ ، * ١‬ﻣﺤﻤ ّﺪ ﺟﻬﺎﻧﺸﺎﻫﯽﻓﺮ ‪ ، ۱‬اﺣﺴﺎن داودی ‪ ، ٢‬ﻣﺤﻤﻮد ﻣﺰار ع‬
‫‪۱‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮق‪ ،‬داﻧﺸﮕﺎه ﺷﻬﯿﺪ ﺑﻬﺸﺘﯽ‪ ،‬ﺗﻬﺮان‪ ،‬اﯾﺮان‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬اﻧﻮاع روشﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺧ ﻄﯽ و روﯾﮑﺮدﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬
‫‪ ۲‬ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ‪ ،‬داﻧﺸﮕﺎه ﺷﻬﯿﺪ ﺑﻬﺸﺘﯽ ‪ ،‬ﺗﻬﺮان‪ ،‬اﯾﺮان‬
‫ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﺤﻘﻘﺎن ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‬
‫روشﻫﺎی ﻣﺘﻨﻮﻋﯽ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﮑﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان‬ ‫ﭼﮑﯿﺪه‬
‫]‪[۲‬‬
‫روش ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﯽ )‪ (PID‬ﻣﻌﮑﻮس‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ ،‬رﺿﺎﯾﯽ‬ ‫در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ زﻣﺎن ﻣﺤﺪود ﺑﺮﻣﺒﻨﺎی اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ‬

‫از‬ ‫]‪[٣‬‬
‫را ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل زواﯾﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﮑﺎر ﮔﺮﻓﺖ‪ .‬اﻓﻬﻤﯽ و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﯾﮏ روش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻘﺎوم ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺑﺮ‬
‫روش رﮔﻮﻻﺗﻮر درﺟﻪ دوم ﺧﻄﯽ )‪ (LQR‬ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻮادرورﺗﻮر‬
‫ﻣﺒﻨﺎی ﻣﺪل ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻃﺮاﺣﯽ ﺷﺪه و ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری آن ﺑﺮﻣﺒﻨﺎی ﺗﺌﻮری‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﮐﺮدﻧﺪ‪ .‬اﮔﺮﭼﻪ اﯾﻦ روش ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﺑﺎ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ‬
‫ﻟﯿﺎﭘﺎﻧﻮف اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺮﺧﯽ ﻧﻘﺎط ﺿﻌﻒ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی‬
‫ﺧﻄﯽ‪ ،‬ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﻮده و ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺗﻀﻤﯿﻦ ﻣﯽﮐﻨﺪ اﻣﺎ ﺑﻪ ﮐﻤﮏ‬ ‫ﻣﻤﺰ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻧﻮﯾﺰﭘﺬﯾﺮی ﻧﺴﺒﺘﺎ ً ﺑﺎﻻ و ﺧﻄﺎی ﺑﺎﯾﻮس‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺗﺮﮐﯿﺐ دادهﻫﺎی‬
‫ﺧﻄﯽﺳﺎزی ژاﮐﻮﺑﯽ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﻋﻤﺎل روی ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ را‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮات ﻧﻮﯾﺰ و ﺧﻄﺎ روی دادهﻫﺎی ﺧﺮوﺟﯽ‪ ،‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‬

‫ﻧﯿﺰ دارا ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﻔﺎوت ﮐﻪ در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻓﺎﻗﺪ‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ ﻃﺮاﺣﯽ و ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﻋﺘﺒﺎرﺳﻨﺠﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد‬

‫]‪[٤‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه‪ ،‬آزﻣﺎﯾﺶﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ ﺑﺮ روی ﯾﮏ ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺎﻣﻞ‬

‫ﺑﺎ ﺑﺮرﺳﯽ‬ ‫وﯾﮋﮔﯽ ﺑﻬﯿﻨﮕﯽ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﻟﯿﻮ و ﻫﻤﮑﺎران‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻼدرﻧﮓ ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺷﺪ‪ .‬ارزﯾﺎﺑﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه رﮔﻮﻻﺗﻮر درﺟﻪ دوم ﺧﻄﯽ و ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬‬
‫ﺷﺪه در ﺳﻨﺎرﯾﻮﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﺗﺴﺖ در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ ،‬ﺑﺎ وﺟﻮد‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﯽ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻋﻤﻠﮑﺮدی آنﻫﺎ در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻮادروﺗﻮر‬ ‫ﻋﯿﺐ ﺟﺰﺋﯽ در ﻋﻤﻠﮕﺮ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ در ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﭘﺮداﺧﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺣﮑﺎﯾﺖ از ﺑﺮﺗﺮی رﮔﻮﻻﺗﻮر درﺟﻪ دوم ﺧﻄﯽ‬ ‫ﻧﺘﺎﯾﺞ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﺣﺎﮐﯽ از ﺑﺮﺗﺮی اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬
‫ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ و اﺛﺮات ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﯽﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫داﺷﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪ ذﮐﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪهﻫﺎی ﻓﻮق از ﻣﺪل‬
‫ﮐﻠﯿﺪواژه ﻫﺎ‪ :‬ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎزی زاوﯾﻪای‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ‪ ،‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬
‫ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﺷﺪه ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﻬﺮه ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ ﮐﻪ اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻗﺎدر‬
‫ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ‪ ،‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‬
‫ﺑﻪ ﺗﻀﻤﯿﻦ ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺗﻤﺎم ﻧﻘﺎط ﮐﺎری ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬در‬
‫ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻧﯿﺰ رﻫﯿﺎﻓﺖﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﺨﺘﻠﻒ از ﻗﺒﯿﻞ‬ ‫ﺗﺎرﯾﺦ درﯾﺎﻓﺖ‪١٤٠١ /١٠/٢٠ :‬‬
‫]‪[٧‬‬ ‫] ‪[٦‬‬ ‫]‪[ ۵‬‬ ‫ﺗﺎرﯾﺦ ﭘﺬﯾﺮش‪۱۴۰۲/۰۲/۱۱ :‬‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺪ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺴﮕﺎم‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬
‫]‪[۹‬‬ ‫]‪[ ٨‬‬ ‫*ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه ﻣﺴﺌﻮل‪asharioun@sbu.ac.ir :‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎزی زاوﯾﻪای‬ ‫و روشﻫﺎی ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ‬ ‫ﻟﻐﺰﺷﯽ‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر ﭘﯿﺸﻨﻬﺎد و ﺑﮑﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -۱‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﺮاﯾﻂ ﮐﺎری ﮐﻮادروﺗﻮر و ﻗﺮارﮔﯿﺮی آن در ﻣﻌﺮض‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮرﻫﺎ ﯾﮑﯽ از اﻧﻮاع وﺳﺎﯾﻞ ﻧﻘﻠﯿﻪ ﻫﻮاﯾﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ‬
‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺧﺎرﺟﯽ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖﻫﺎی ﻣﻮﺟﻮد در‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر و ﻧﻮع آﻧﻬﺎ در ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﻋﻤﻠﯿﺎت ﻧﺠﺎت‪،‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﻘﺎوم ﺑﻮدن ﺳﯿﺴﺘﻢ از اﻫﻤﯿﺖ ﺑﺎﻻﯾﯽ ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻈﺎرت‪ ،‬ﺑﺎزرﺳﯽ‪ ،‬ﻧﻘﺸﻪ ﺑﺮداری و ﻓﯿﻠﻤﺒﺮداری ﻫﻮاﯾﯽ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده‬
‫اﮔﺮﭼﻪ روشﻫﺎی ﺧﻄﯽ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﯽ در ﻋﯿﻦ‬
‫ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮﻧﺪ ]‪ .[١‬اﯾﻦ ﭘﺮﻧﺪه ﺑﺪون ﺳﺮﻧﺸﯿﻦ دارای ﺷﺶ درﺟﻪ آزادی‬
‫ﺳﺎدﮔﯽ ﺗﺎ ﺣﺪودی ﻣﻘﺎوم ﻫﺴﺘﻨﺪ اﻣﺎ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮدن ﺑﻬﺮه ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪،‬‬
‫ﺑﻮده ﻛﻪ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﭘﺮواز ﻋﻤﻮدي و اﻧﺠﺎم ﻣﺎﻧﻮرﻫﺎي ﭘﻴﭽﻴﺪه را ﺑﺮای آن‬
‫ﻣﯿﺰان ﻣﻘﺎوﻣﺖ آنﻫﺎ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ و اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ را‬
‫ﻣﯿﺴﺮ ﻣﯽﺳﺎزد‪ .‬دارا ﺑﻮدن ﭼﻬﺎر ﻣﻠﺦ در ﮔﻮﺷﻪﻫﺎی ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺻﻠﯿﺒﯽ‬
‫ﻣﺤﺪود ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﺗﺮﮐﯿﺐ روشﻫﺎی ﺧﻄﯽ ﺑﺎ روﯾﮑﺮدﻫﺎی ﻋﺼﺒﯽ و‬
‫آن‪ ،‬اﯾﻦ اﻣﮑﺎن را ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﯽﺳﺎزد ﮐﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦ ﻫﺎ ﺣﺮﻛﺎت‬
‫]‪[١٠‬‬
‫ﺑﺮای ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺿﺮاﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﺼﻮرت ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻧﯿﺰ ﻫﺮﭼﻨﺪ ﺗﺎ‬ ‫ﻓﺎزی‬
‫و ﻣﺎﻧﻮرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ را از ﺧﻮد ﺑﻪ ﻧﻤﺎﯾﺶ ﺑﮕﺬارد‪ .‬اﯾﻦ ﭘﺮﻧﺪه ﻋﻤﻮد‬
‫ﺣﺪودی ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﺎﻻ ﻣﯽﺑﺮد اﻣﺎ ﺑﺎر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ و‬
‫ﭘﺮواز ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﻧﺸﺴﺖ و ﺑﺮﺧﺎﺳﺖ ﻋﻤﻮدی در دﺳﺘﻪ ﻋﻤﻮد‬
‫ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ اﺟﺮا را اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯽدﻫﺪ‪ .‬از ﻣﯿﺎن روشﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﭘﺮوازﻫﺎ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ و دارای ﻣﺰاﯾﺎ و وﯾﮋﮔﯽﻫﺎﯾﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﻇﺮﻓﯿﺖ‬
‫ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻣﻘﺎوم‪ ،‬روش ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ وﯾﮋﮔﯽﻫﺎی ذاﺗﯽ ﺧﻮد‬
‫ﺣﻤﻞ ﺑﺎر‪ ،‬ﺳﺎدﮔﯽ ﺳﺎﺧﺘﺎر وﺳﯿﻠﻪ‪ ،‬ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﻣﺎﻧﻮرﭘﺬﯾﺮی ﺑﺎﻻ‪ ،‬داﺷﺘﻦ‬
‫ﯾﮏ ﮐﺎﻧﺪﯾﺪ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮای اﺳﺘﻔﺎده در ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎﯾﯽ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﮐﻮادروﺗﻮر‬
‫ﻗﯿﻮد ﮐﻢ در ﺣﺮﮐﺖ‪ ،‬ﻫﺰﯾﻨﻪ ﮐﻢ ﺗﻌﻤﯿﺮ و ﻧﮕﻬﺪاری ﺑﻮده ﮐﻪ اﯾﻦ‬
‫ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﺻﻮﻻ ً رﻫﯿﺎﻓﺖ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ وﺟﻮد ﺗﺮم‬
‫وﯾﮋﮔﯽﻫﺎ آﻧﻬﺎ را ﺑﻪ ﮔﺰﯾﻨﻪای ﺟﺬاب در ﺑﺴﯿﺎری ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﮐﺮده‬
‫ﻧﺎﭘﯿﻮﺳﺘﻪ ﺑﺎ زﻣﺎن در ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺧﻮد ﻗﺎدر ﺑﻪ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ و‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬ﻣﺤﺪودﯾﺖ ﺑﺮد و زﻣﺎن ﭘﺮواز‪ ،‬رﻓﺘﺎر ﺑﻪ ﺷﺪت‬
‫اﻏﺘﺸﺎش اﺳﺖ ]‪ .[١١‬اﻣﺎ‪ ،‬اﯾﻦ ﺗﺮم ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ در ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ‬
‫ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ و ﻣﺼﺮف اﻧﺮژی ﺑﺎﻻ از اﺳﺎﺳﯽﺗﺮﯾﻦ ﭼﺎﻟﺶﻫﺎی اﯾﻦ ﻧﻮع‬
‫ﻣﻮﺟﺐ ﭘﺪﯾﺪه ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ ﺷﺪه ﮐﻪ در ﻧﻬﺎﯾﺖ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻮﺛﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ را ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ داد‪ .‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﯾﻦ اﯾﺮاد‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫‪۴۲۶‬‬

‫]‪[١٢‬‬
‫ﻓﻌﺎل ﺑﺮای ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺑﺮاﺑﺮ ﺧﻄﺎﻫﺎی ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖﻫﺎی‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻧﯿﺰ راﻫﮑﺎرﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮای ﻣﺜﺎل در‬
‫ﻣﺪل ﭘﯿﺸﻨﻬﺎد ﮐﺮد در ﺣﺎﻟﯽ ﮐﻪ ﺧﻄﺎی ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻋﯿﺐ را ﺑﻪ ﺻﺮاﺣﺖ‬ ‫ﺟﺎﯾﮕﺰﯾﻦﮐﺮدن ﺗﺎﺑﻊ ﻋﻼﻣﺖ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﺷﺒﺎع ﺷﯿﺐ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ ﺣﺬف‬
‫در ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ و ﺷﺒﮑﻪﻫﺎی ﻋﺼﺒﯽ ﺑﺎزﮔﺸﺘﯽ آن در‬ ‫ﺷﺪه اﺳﺖ ﻫﺮﭼﻨﺪ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺗﺎ ﺣﺪی ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ و ﻧﯿﺎز ﺑﻪ‬
‫ﻧﻈﺮ ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی دﻗﯿﻖ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ ﺗﺎ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺣﻀﻮر ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽﻫﺎی ﻣﺪل را ﺑﺪون ﺗﺤﺮﯾﮏ ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ‬ ‫دﭼﺎر اﺧﺘﻼل ﻧﺸﻮد‪ .‬ﺑﺮرﺳﯽ اﯾﻦ روش ﺑﺎ اﺻﻼﺣﺎت و ﺗﻐﯿﯿﺮاﺗﯽ ﺑﻪ‬
‫ﺗﻀﻤﯿﻦ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻦ واﻗﻌﯿﺖ ﮐﻪ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻋﯿﺐ ﻣﺒﺘﻨﯽ‬ ‫ﻣﻨﻈﻮر ﺣﻔﻆ و ارﺗﻘﺎ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﺤﯿﻄﯽ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺎﻻ‬
‫ﺑﺮ ﻣﺪل ﻣﻤﮑﻦ اﺳﺖ ﻧﺘﻮاﻧﺪ ﺑﺰرﮔﯽ ﻋﯿﺐ در ﺣﻀﻮر ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽﻫﺎی ﻣﺪل‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺤﻘﻘﺎن دﯾﮕﺮی اداﻣﻪ ﯾﺎﻓﺖ ]‪ .[١٤ ،١٣‬روﯾﮑﺮد دﯾﮕﺮ اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫را ﺑﻪ درﺳﺘﯽ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﯾﮏ ﺗﺨﻤﯿﻦﮔﺮ ﻋﯿﺐ ﻣﺒﺘﻨﯽ‬ ‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ ﮐﻪ در ﭼﻨﺪﯾﻦ ﮐﺎر ﻣﻮرد‬
‫ﺑﺮ ﺷﺒﮑﻪ ﻋﺼﺒﯽ ﺑﺎزﮔﺸﺘﯽ اﯾﻦ ﻣﺸﮑﻞ ﻣﺮﺗﻔﻊ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﺑﺮرﺳﯽ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬در ﯾﮑﯽ از ﮐﺎرﻫﺎی ﺷﺎﺧﺺ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه در‬
‫اﮔﺮﭼﻪ روشﻫﺎی ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻣﻘﺎوم ﻣﺜﻞ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ در ﺣﻮزه‬ ‫اﯾﻦ ﺣﻮزه‪ ،‬ﻫﺮﻧﺎﻧﺪز از ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم )ﮐﻪ ﺑﺎ ﻧﺎم ‪super‬‬
‫ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮی ﻋﯿﺐ ﺑﺎ ﻣﺸﮑﻼت و ﭼﺎﻟﺶﻫﺎی روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻨﺪ اﻣﺎ ﺑﺎ‬ ‫‪ twisting‬ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد( ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻮاردورﺗﻮر در ﺷﺮاﯾﻂ‬
‫ﺗﺮﮐﯿﺐ آنﻫﺎ ﺑﺎ ﺳﺎﯾﺮ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻫﺎ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻓﺎزی‪ ،‬ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﺷﺒﮑﻪ‬ ‫اﻏﺘﺸﺎﺷﯽ ﺑﻬﺮه ﮔﺮﻓﺖ ﮐﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻧﺸﺎن از ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺧﻮب ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﻋﺼﺒﯽ و ﻏﯿﺮه ﻣﯽﺗﻮان ﺗﺎ ﺣﺪ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻀﻪای ﺑﺮ اﯾﻦ ﻣﻮارد ﻓﺎﺋﻖ‬ ‫در ﮐﻨﺎر ﺣﺬف ﭘﺪﯾﺪه ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ از ورودیﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ داﺷﺖ ]‪ [١٥‬ﯾﺎ در‬
‫آﻣﺪ‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﻪ ﻣﻮازات ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﮑﺮدی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪهﻫﺎی ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ ﺑﻪ‬ ‫ﮐﺎر دﯾﮕﺮی‪ ،‬ﺟﯿﺎﻧﮓ ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫دﻻﯾﻠﯽ ﭼﻮن ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ و ﺣﺠﻢ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ ،‬ﻧﯿﺎزﻣﻨﺪی‬ ‫ﺑﻬﺒﻮد ﯾﺎﻓﺘﻪ را ﺗﻮﺳﻌﻪ داد ﮐﻪ ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺣﺬف ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ‪ ،‬ﻣﯿﺰان‬
‫ﺑﻪ ﻣﺪل ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﻏﯿﺮه‪ ،‬ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﻋﻤﻠﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه در اﻏﻠﺐ‬ ‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽﻫﺎ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت را ﺗﺎ ﺣﺪ ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﻣﯿﺴﺮ ﻧﺸﺪه و ﮐﺎرآﯾﯽ آن ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ واﻗﻌﯽ‬ ‫ﻣﻼﺣﻈﻪای ارﺗﻘﺎ ﻣﯽﺑﺨﺸﯿﺪ ]‪ .[١٦‬در ﮐﻨﺎر اﯾﻦ روشﻫﺎ‪ ،‬ﺗﺮﮐﯿﺐ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻗﺮار ﻧﮕﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﺑﺎ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی ]‪ ، [۱۸، ۱۷‬ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮی ﻣﻔﻬﻮم ﻻﯾﻪ ﻣﺮزی‬
‫]‪[٢٠، ١٩‬‬
‫ﻫﺪف از اﯾﻦ ﭘﮋوﻫﺶ‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل وﺿﻌﯿﺖ زاوﯾﻪای ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺎ وﺟﻮد‬ ‫ﻧﯿﺰ از دﯾﮕﺮ روﯾﮑﺮدﻫﺎی ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ در اﯾﻦ ﺣﻮزه ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻋﯿﺐ ﺟﺰﺋﯽ در ﻋﻤﻠﮕﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮ ﻫﻤﯿﻦ اﺳﺎس در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﯾﮏ‬ ‫ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﺎرآﻣﺪ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت و‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﺎ ﺣﺠﻢ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﮐﺎﻫﺶ‬ ‫ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽﻫﺎ‪ ،‬اﻃﻤﯿﻨﺎنﭘﺬﯾﺮی از ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻄﻠﻮب ﮐﻮادروﺗﻮر ﻧﯿﺰ ﺑﺴﯿﺎر‬
‫ﯾﺎﻓﺘﻪ ﮐﻪ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺼﻮرت ﺑﻼدرﻧﮓ در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ و‬ ‫ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﯿﺖ اﺳﺖ ﭼﺮا ﮐﻪ ﺑﺮوز ﻋﯿﺐ و رﺷﺪ آن در ﯾﮏ زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ را دارد‪ ،‬اراﺋﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻃﺮاﺣﯽﺷﺪه‬ ‫ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﺧﺮاﺑﯽ و ﺗﻮﻗﻒ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪،‬‬
‫ﺑﺼﻮرت واﻗﻌﯽ ﺑﺮ روی ﯾﮏ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺎﻣﻞ ﮐﻮادروﺗﻮر ارزﯾﺎﺑﯽ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺑﻪﮔﻮﻧﻪای ﻋﻤﻞ ﮐﻨﺪ ﮐﻪ ﺗﺎ ﺣﺪ اﻣﮑﺎن اﺛﺮ‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﯾﻦ در ﺣﺎﻟﯿﺴﺖ ﮐﻪ ﻋﻠﯿﺮﻏﻢ ﮔﺴﺘﺮدﮔﯽ ﮐﺎرﻫﺎی اﻧﺠﺎم ﺷﺪه‬ ‫اﯾﻦ ﻋﯿﺐ را ﮐﻤﯿﻨﻪ و ﯾﺎ ﺑﺎ وﺟﻮد ﻋﯿﺐ در زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬از ﺑﺮوز اﺧﺘﻼل‬
‫در اﯾﻦ ﺣﻮزه‪ ،‬ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﻋﻤﻠﯽ آنﻫﺎ در ﯾﮏ ﻣﺪل ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺎﻣﻞ و‬ ‫در ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻠﯽ ﺟﻠﻮﮔﯿﺮی ﮐﻨﺪ‪ .‬روﯾﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ‬
‫ﺑﺼﻮرت ﺑﻼدرﻧﮓ ﺑﻪ ﻧﺪرت اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﮐﺎرﻫﺎی ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻗﺒﻠﯽ‪،‬‬ ‫ﻋﯿﺐ )ﭼﻪ ﻓﻌﺎل و ﭼﻪ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل( ﺑﻪ اﯾﻦ دﺳﺖ ﭼﺎﻟﺶﻫﺎ ﻣﯽﭘﺮدازد‪.‬‬
‫ﯾﺎ ﺑﺮ ﺑﻌﺪ ﺗﺌﻮری ﮐﺎر ﺗﻤﺮﮐﺰ ﺷﺪه و ﺑﻌﺪ ﻋﻤﻠﯽ ﻧﺎدﯾﺪه ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه و ﯾﺎ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞ ﭘﺬﯾﺮ ﻓﻌﺎل ﻋﯿﺐ ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﻋﯿﺐ ﻧﯿﺎز داﺷﺘﻪ‬
‫ﺗﺴﺖﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ ﺑﺮای ارزﯾﺎﺑﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ‬ ‫و ﻣﻌﻤﻮﻻ ً در ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺧﻮد دارای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺸﺨﯿﺺ ﻋﯿﺐ‬
‫ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻋﯿﺐ و ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ ﺧﺎﺻﯽ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﺬﮐﺮ اﺳﺖ‬ ‫ﺑﻮده در ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ﺑﻪ داﻧﺶ‬
‫از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮای ﺣﻔﻆ ﭘﺎﯾﺪاری ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﺗﺨﻤﯿﻦ زواﯾﺎ و‬ ‫ﻗﺒﻠﯽ در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﻋﯿﺐ ﻧﯿﺎزی ﻧﺪارد و از ﯾﮏ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای ﺧﻮد دارد ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺗﺎﺛﯿﺮ‬ ‫)ﻣﻘﺎوم( ﺑﺮای ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﺛﺮات ﻋﯿﺐ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬از ﮐﺎرﻫﺎی‬
‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺨﺘﻠﻒ روی ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎ ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ در ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫ﺷﺎﺧﺺ در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﺮای ﮐﻮادروﺗﻮرﻫﺎ ﻣﯽ ﺗﻮان‬
‫ﭘﺎﯾﺪارﮐﻨﻨﺪهﻫﺎ و ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪهﻫﺎ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺑﺴﺰاﯾﯽ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در‬ ‫ﺑﻪ ]‪ [٢١‬اﺷﺎره ﮐﺮد ﮐﻪ در آن اﺑﺘﺪا ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﺑﻮﺳﯿﻠﻪ ﯾﮏ ﺗﺨﻤﯿﻤﻦﮔﺮ‬
‫ﮐﺎرﻫﺎی ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻗﺒﻠﯽ‪ ،‬ﮐﻤﺘﺮ در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺗﺨﻤﯿﻦ وﺿﻌﯿﺖ‬ ‫وﺿﻌﯿﺖ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺷﺪه و ﺳﭙﺲ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻋﯿﺐ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﭼﮕﻮﻧﮕﯽ ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎی آن ﺑﺤﺚ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﺻﻮﻻ در‬ ‫ﺑﺎزآراﯾﯽ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در وﺿﻌﯿﺖ ﺑﺪون ﻋﯿﺐ‬
‫ﮐﺎرﻫﺎی ﮔﺬﺷﺘﻪ‪ ،‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻬﻤﺘﺮﯾﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻮده و ﮐﺎرﻫﺎی‬ ‫ﻧﯿﺰ ﻗﺎدر ﺑﻪ ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش اﺳﺖ‪ .‬در ﮐﺎر دﯾﮕﺮی‪ ،‬ﻣﺮﻫﺐ ﯾﮏ‬
‫ﻋﻤﻠﯽ اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻧﯿﺰ ﺻﺮﻓﺎ ً ﺑﺎ ﻫﺪف ارزﯾﺎﺑﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻓﻌﺎل ﻋﯿﺐ ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻣﺸﺎﻫﺪهﮔﺮ و‬
‫در ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﺑﻬﺘﺮﮐﺮدن ﻧﺘﺎﯾﺞ آن ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻗﺎﺑﻞ ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪی ﻣﺠﺪد ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ را ﭘﯿﺸﻨﻬﺎد ﮐﺮد‪.‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﯾﻦﺣﺎل‪ ،‬در ﮐﺎر ﺟﺎری ﺑﻪ ﺳﺒﺐ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪهﮔﺮ ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ ﻣﻘﺪار ﻋﯿﺐ در ﯾﮑﯽ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر را‬
‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ و ﺳﺮﻋﺖ زاوﯾﻪای )رﯾﺖ ﺟﺎﯾﺮو( ﻣﻤﺰ ﮐﻪ ﻧﻮﯾﺰﭘﺬﯾﺮی‬ ‫ﺑﺼﻮرت ﺑﺮﺧﻂ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﯽزﻧﺪ ﺳﭙﺲ اﻃﻼﻋﺎت ﻋﯿﺐ ﺗﺨﻤﯿﻦ زده‬
‫ﺑﺎﻻﯾﯽ داﺷﺘﻪ و ﺧﺮوﺟﯽ آنﻫﺎ ﻣﺘﺎﺛﺮ از اﻏﺘﺸﺎش ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ ،‬ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺪه ﺑﺮای ﺑﺮوزرﺳﺎﻧﯽ ﭘﯿﮑﺮﺑﻨﺪی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪﻟﻐﺰﺷﯽ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫]‪[٢٣‬‬
‫ﻣﻨﻈﻮر ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎی وﺿﻌﯿﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‬ ‫ﯾﮏ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد ]‪ .[٢٢‬واﻧﮓ ﻧﯿﺰ در‬

‫دوره ‪ ،۲۳‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۰۷‬ﺗﯿﺮ ‪۱۴۰۲‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ‫‪۴۲۷‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

‫ﺟﺪول ‪ ( ۱‬ﻟﯿﺴﺖ ﻧﯿﺮوﻫﺎ و ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎی ﻣﻮﺛﺮ ﺑﺮ ﮐﻮادروﺗﻮر‬ ‫ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﺎﻓﺘﻪ ﺑﺮای ﺗﺮﮐﯿﺐ اﻃﻼﻋﺎت ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬
‫ﻣﻨﺒﻊ‬ ‫اﺛﺮ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ ﻧﻮﯾﺰ ﻓﺮآﯾﻨﺪ و ﻧﻮﯾﺰ اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‬
‫ﭼﺮﺧﺶ و ﻓﻠﭙﯿﻨﮓ ﻣﻠﺦﻫﺎ‬ ‫اﺛﺮات آﯾﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫ﺑﮕﻮﻧﻪای ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺷﺪ ﮐﻪ اﺛﺮ ﻧﻮﯾﺰ و اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺮ روی ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮ در ﺳﺮﻋﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻠﺦ ﻫﺎ‬ ‫ﮔﺸﺘﺎور اﯾﻨﺮﺳﯽ‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ زده ﺷﺪه ﮐﻮادروﺗﻮر ﮐﻤﯿﻨﻪ ﮔﺮدد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻋﻤﻠﮑﺮد دو‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻣﺮﮐﺰ ﺟﺮم‬ ‫اﺛﺮ ﮔﺮاﻧﺶ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ و ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد ) ‪Feedback‬‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮ در ﺟﻬﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬
‫اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ‬ ‫‪ (linearization‬در ﮐﻨﺘﺮل زواﯾﺎ ﺑﺮرﺳﯽ ﺷﺪه و ﻣﯿﺰان ﺧﻄﺎ و دﻗﺖ‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮ در ﺟﻬﺖ ﺻﻔﺤﻪ ﻣﻠﺦ‬
‫آنﻫﺎ ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ ﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﮔﺮﻓﺖ‪.‬‬
‫ﺣﺮﮐﺖ ﮐﻮادروﺗﻮر‬ ‫اﺻﻄﮑﺎک‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺑﺪﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ اﺳﺖ‪ :‬در ﺑﺨﺶ ‪ ٢‬ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺑﺨﺶ ‪ ٣‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪهﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫ﺷﺪه ﺧﻄﯽ ﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮردی و ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺑﯿﺎن ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ‪ .‬در ﺑﺨﺶ‬
‫‪ ٤‬ﺑﻪ ﭼﮕﻮﻧﮕﯽ ﺗﺮﮐﯿﺐ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ و ﺳﺮﻋﺖ‬
‫زاوﯾﻪای در ﺑﺴﺘﺮ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎی آن ﻫﺎ‬
‫ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺣﺎﺻﻞ از ﺗﺮﮐﯿﺐ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در ﺑﺨﺶ ‪ ٥‬ذﮐﺮ ﺷﺪه و در ﺑﺨﺶ ﭘﺎﯾﺎﻧﯽ ﻧﯿﺰ ﻧﺘﯿﺠﻪﮔﯿﺮی‬
‫آورده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۱‬ﺷﻤﺎﺗﯿﮑﯽ از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر و ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺟﺎﯾﮕﯿﺮی ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ‪.‬‬

‫‪-۲‬ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر‬

‫)ﻧﯿﻮﺗﻦ ﻣﺘﺮ ﻣﺠﺬور ﺛﺎﻧﯿﻪ( را در ﺣﺎﻟﺘﯽ ﮐﻪ‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﻣﻤﺎن اﯾﻨﺮﺳﯽ‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺎ وﺟﻮد داﺷﺘﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﺳﺎده‪ ،‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ای از‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت در دﺳﺘﮕﺎه ﺑﺪﻧﯽ )ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ( ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ و ﻣﺮﮐﺰ‬
‫اﺛﺮات ﻓﯿﺰﯾﮑﯽ ﻣﺘﻌﺪد ﻧﺎﺷﯽ از ﺣﻮزه ﻫﺎی ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ و آﯾﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮏ‬
‫ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ﺑﺮ ﻣﺮﮐﺰ ﺟﺮم آن ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ‬
‫ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﺪل ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻤﺎﻣﯽ اﺛﺮات ﻣﻬﻢ را در ﺑﺮ داﺷﺘﻪ‬
‫)‪ (۱‬ﻧﺸﺎن داد ]‪:[۲۶‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺟﺪول ‪ ۱‬ﻟﯿﺴﺘﯽ از اﺛﺮات اﺻﻠﯽ وارد ﺷﺪه ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر را ﺑﻪ‬
‫((‬ ‫‪)+‬‬ ‫×‬ ‫=)‬ ‫)‪(۱‬‬ ‫ﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ ]‪.[٢٤‬‬
‫‪̇ +‬‬ ‫(×‬ ‫=)‬
‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﻔﺮوﺿﺎت زﯾﺮ در‬
‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﻌﺮف ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب و ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﯽ‬ ‫ﮐﻪ در آن ̇ و‬
‫ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪ ]‪: [٢٥‬‬
‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب و ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫‪W‬و‬
‫&‬ ‫‪B‬‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر و‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻮادروﺗﻮر و ﻣﻠﺦﻫﺎ ﺻﻠﺐ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪(١‬‬
‫زاوﯾﻪای ﮐﻮادروﺗﻮر در ﻓﺮﯾﻢ ﺑﺪﻧﯽ ‪ B‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ اﯾﻦ‪[N] ،‬‬
‫از اﺛﺮات زﻣﯿﻦ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﺷﺪه و زﻣﯿﻦ ﻣﺴﻄﺢ ﻓﺮض ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪(۲‬‬
‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺮدار ﻧﯿﺮوﯾﯽ و ﺑﺮدار ﮔﺸﺘﺎور زاوﯾﻪ ای‬ ‫و ]‪[N m‬‬
‫‪ (۳‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﺘﻘﺎرن ﻓﺮض ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر در ﻓﺮﯾﻢ ‪ B‬ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻓﺮم ﻣﺒﺴﻮط راﺑﻄﻪ )‪ (۱‬ﺑﺼﻮرت‬
‫ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﺑﺎﻻﺑﺮﻧﺪه و ﭘﺴﺎ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ ﺳﺮﻋﺖ زاوﯾﻪای ﻣﻠﺦ‬ ‫‪(۴‬‬
‫راﺑﻄﻪ )‪ (۲‬ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪[ ̇−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫∑=]‬
‫‪[ ̇−‬‬ ‫∑=] ‪+‬‬ ‫ﻣﺮﮐﺰ ﺟﺮم و ﻣﺒﺪا ﻓﺮﯾﻢ ﺑﺪﻧﯽ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮ ﻫﻢ ﻣﻨﻄﺒﻖ‬ ‫‪(۵‬‬
‫‪[ ̇ −‬‬ ‫∑=] ‪+‬‬
‫)‪(۲‬‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪̇+( −‬‬ ‫∑= )‬
‫∑= ) ‪̇ +( −‬‬ ‫ﻣﺤﻮرﻫﺎی ﻓﺮﯾﻢ ﺑﺪﻧﯽ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮ ﻣﺤﻮرﻫﺎی اﯾﻨﺮﺳﯽ‬ ‫‪(۶‬‬
‫∑= ) ‪̇+( −‬‬ ‫اﺻﻠﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﻨﻄﺒﻖ ﻫﺴﺘﻨﺪ در اﯾﻦ ﺻﻮرت ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﻣﻤﺎن‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ (۲‬ﮐﻠﯽ و ﻋﺎم اﺳﺖ و ﺑﺮای ﻫﻤﻪ اﺟﺴﺎم ﺻﻠﺐ ﮐﻪ‬ ‫اﯾﻨﺮﺳﯽ‪ ،‬ﻗﻄﺮی ﺷﺪه و ﺑﺎﻋﺚ ﺳﺎدهﺗﺮ ﺷﺪن ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻓﺮﺿﯿﻪﻫﺎی ﻗﺒﻠﯽ را ارﺿﺎ ﮐﻨﻨﺪ ﻣﻌﺘﺒﺮ اﺳﺖ‪ .‬آﻧﭽﻪ وﺟﻪ ﺗﻤﺎﯾﺰ ﺑﯿﻦ‬ ‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدﻻت ﻧﯿﺎز ﺑﻪ دو ﻓﺮﯾﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻓﺮﯾﻢ‬
‫اﺟﺴﺎم ﻣﺨﺘﻠﻒ اﺳﺖ‪ ،‬ﺗﺮم ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﺗﻌﻤﯿﻢ ﯾﺎﻓﺘﻪ در اﯾﻦ‬ ‫اﯾﻨﺮﺳﯽ )ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ زﻣﯿﻦ( و ﻓﺮ ﯾﻢ ﺑﺪﻧﯽ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر‪ .‬در‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ درﺑﺮدارﻧﺪه اﻃﻼﻋﺎت ﺧﺎﺻﯽ از دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ وﺳﯿﻠﻪ‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ ،١‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﺗﻌﻤﯿﻢﯾﺎﻓﺘﻪ ﺑﺮای ﮐﻮادروﺗﻮر را ﻣﯽﺗﻮان ﺑﻪ ﭼﻬﺎر‬ ‫ﺑﺪﻧﻪ آن ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺨﺶ ﺗﻘﺴﯿﻢ ﮐﺮد‪ :‬ﻧﯿﺮوی وزن‪ ،‬ﻧﯿﺮوی ﻧﺎﺷﯽ از اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ‪،‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺮﮐﺖ ﺑﻪ دﻻﯾﻠﯽ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮدن ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ اﯾﻨﺮﺳﯽ ﻧﺴﺒﺖ‬
‫ﻧﯿﺮوی اﺻﻄﮑﺎک‪ ،‬ﻧﯿﺮوﻫﺎ و ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪.‬‬ ‫ﺑﻪ زﻣﺎن‪ ،‬ﻣﺸﺨﺺ ﺑﻮدن ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ و اﻧﺠﺎم ﺷﺪن اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‬
‫‪ -۱-۲‬اﺛﺮات ﮔﺮاﻧﺸﯽ‬ ‫ﻫﺎ در ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ‪ ،‬در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ﻓﺮﻣﻮل‬
‫اوﻟﯿﻦ ﺑﺨﺶ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺑﺮدار ﻧﯿﺮوی ﮔﺮاﻧﺸﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﻧﺎﺷﯽ از‬ ‫)ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم( و‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﻣﯽ ﺗﻮان دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ ﺑﺎ ﺟﺮم‬
‫ﺷﺘﺎب ﺟﺎذﺑﻪ ﻣﻌﯿﻦ و ﻣﻌﻠﻮم زﻣﯿﻦ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ اﯾﻦ ﻧﯿﺮو‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫‪۴۲۸‬‬

‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ﻧﯿﺮوی ﺑﺎﻻﺑﺮﻧﺪه و ﮔﺸﺘﺎور‬ ‫و‬ ‫ﮐﻪ در آن‬ ‫در ﻣﺮﮐﺰ ﺟﺮم وﺳﯿﻠﻪ )ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺑﺮ ﻣﺒﺪا دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ‬
‫ﻣﻌﺮف ﺿﺮاﯾﺐ‬ ‫و‬ ‫اﺻﻄﮑﺎﮐﯽ ﻣﻮﺗﻮر ‪i‬ام ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬ ‫ﮐﻮادروﺗﻮر( در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎوری ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻧﻤﯽﮐﻨﺪ و ﺗﻨﻬﺎ‬
‫ﺗﺮاﺳﺖ و درگ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﺧﺎﺻﯿﺖ ﻧﯿﺮوﯾﯽ دارد‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ (٣‬ﭼﮕﻮﻧﮕﯽ ﺑﺎزﻧﻮﯾﺴﯽ اﯾﻦ ﻧﯿﺮو در‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (٧‬ﻧﯿﺮوﻫﺎ و ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎی آﯾﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ وارد ﺑﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه ﻧﯿﺮوﻫﺎی ﺗﻌﻤﯿﻢﯾﺎﻓﺘﻪ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر را ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ‪.‬‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر در اﺛﺮ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻠﺦﻫﺎ را ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ ﮐﻪ در آن ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫=‬ ‫=‬
‫‪0‬‬ ‫×‬ ‫‪0‬‬ ‫×‬
‫ﺑﯿﻦ ﻣﺮﮐﺰ ﮐﻮادروﺗﻮر و ﻣﺮﮐﺰ ﻣﻠﺦ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪⎡−‬‬ ‫⎤‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎢‬
‫‪−‬‬
‫⎥‬ ‫)‪(۳‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪⎡0‬‬ ‫⎤‬ ‫=‬ ‫⎢=‬ ‫⎥‬
‫‪⎡0‬‬ ‫⎤‬ ‫‪−‬‬ ‫‪⎢0‬‬ ‫⎥‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫⎢‬ ‫⎥‬
‫( ⎢‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎥)‬ ‫)‪(۷‬‬ ‫‪0‬‬ ‫×‬ ‫‪⎢0‬‬ ‫⎥‬
‫⎢=) (‬ ‫⎥‬ ‫( ⎢=‬ ‫‪−‬‬ ‫)‬ ‫⎥‬ ‫‪⎣0‬‬ ‫⎦‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫⎢‬ ‫⎥‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫( ⎢‬ ‫‪−‬‬ ‫)‬ ‫⎥‬
‫⎣‬ ‫⎦‬ ‫( ⎣‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫⎦)‬ ‫ﺑﺮدار ﻧﯿﺮوی ﮔﺮاﻧﺸﯽ در ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ‪B‬‬ ‫در ﻣﻮرﮐﻪ در آن‬
‫ﺑﺮدار ﻧﯿﺮوی ﮔﺮاﻧﺸﯽ در ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺮﺟﻊ اﯾﻨﺮﺳﯽ ‪ E‬ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻌﻼوه‬ ‫و‬
‫راﺑﻄﻪ )‪ (٨‬ﻣﻌﺎدﻻت دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ ﮐﻮادروﺗﻮر را در دﺳﺘﮕﺎه ﺑﺪﻧﯽ‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﻣﺘﻌﺎﻣﺪ ﻧﺮﻣﺎﻟﯿﺰه ﺷﺪه‬ ‫از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ دوران‬
‫)ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر( ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ‪:‬‬ ‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ‬ ‫ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ وارون آن ﯾﻌﻨﯽ‬
‫(= ̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪)+‬‬ ‫‪ -۲-۲‬اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ‬
‫(= ̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪)−‬‬
‫دوﻣﯿﻦ ﺑﺨﺶ‪ ،‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺷﺪه در اﺛﺮ‬
‫(= ̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪)−‬‬ ‫‪+‬‬
‫ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻠﺦ اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن دو ﻣﻠﺦ در ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎ و دو ﻣﻠﺦ دﯾﮕﺮ‬
‫‪−‬‬
‫=̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪(۸‬‬ ‫در ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎ ﻣﯽﭼﺮﺧﻨﺪ‪ ،‬وﻗﺘﯽ ﮐﻪ ﺟﻤﻊ ﺟﺒﺮی ﺳﺮﻋﺖ‬

‫=̇‬
‫‪−‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫ﻣﻠﺦﻫﺎ ﺻﻔﺮ ﻧﺒﺎﺷﺪ ﯾﮏ ﻋﺪم ﺗﻌﺎدل ﺳﺮاﺳﺮی ﺑﻮﺟﻮد ﻣﯽآﯾﺪ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ‬
‫آن‪ ،‬اﮔﺮ ﻧﺮخ رول ﯾﺎ ﭘﯿﭻ ﻫﻢ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﮐﻮادروﺗﻮر ﯾﮏ‬
‫‪−‬‬
‫=̇‬ ‫‪+‬‬ ‫]‪[ ۲۰ ،۲۴‬‬ ‫ﮔﺸﺘﺎور ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ (٤‬را ﺗﺠﺮﺑﻪ ﻣﯽﮐﻨﺪ‬
‫ﮐﻪ در آن ورودیﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ‬ ‫‪0‬‬ ‫×‬
‫‪0‬‬
‫)‪ (٩‬ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪهاﻧﺪ‪:‬‬ ‫) (‬ ‫‪=−‬‬ ‫)‪× (−1‬‬
‫‪× 0‬‬
‫( =‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=)‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬
‫( =‬ ‫‪−‬‬ ‫)‬ ‫)‪(۴‬‬
‫( =‬ ‫‪−‬‬ ‫)‬ ‫)‪(۹‬‬ ‫‪0‬‬ ‫×‬ ‫‪0‬‬ ‫×‬
‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫( =‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫==‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 0 0 0‬‬
‫ﻣﻤﺎن اﯾﻨﺮﺳﯽ‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ ﻣﻠﺦ‪،‬‬ ‫ﮐﻪ در آن ) (‬
‫از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ درک و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﮐﺎر ﺑﺮ روی ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﭼﺮﺧﺸﯽ ﮐﻞ ﺣﻮل ﻣﺤﻮر ﻣﻠﺦ و ‪ Ω‬ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ﻣﺠﻤﻮع ﺟﺒﺮی ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﻫﺎ و ﺷﺘﺎبﻫﺎی ﺧﻄﯽ ﻣﺨﺼﻮﺻﺎ در ﺑﺤﺚ ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻔﺎع در ﻓﺮﯾﻢ‬
‫ﻣﻠﺦﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (٥‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﻣﺮﺟﻊ اﯾﻨﺮﺳﯽ آﺳﺎﻧﺘﺮ و ﮐﺎراﺗﺮ از ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ‬
‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫)‪(۵‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺎﺗﺮﯾﺲﻫﺎی اﻧﺘﻘﺎل و دوران‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﻄﯽ در ﻓﺮﯾﻢ‬
‫اﯾﻨﺮﺳﯽ و ﻣﻌﺎدﻻت زاوﯾﻪای در ﻓﺮﯾﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺟﺴﻢ ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ‬ ‫ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦ‬ ‫ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦ ﺟﻠﻮ‪،‬‬

‫)‪ (١٠‬ﺑﺎزﻧﻮﯾﺴﯽ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ ]‪.[27‬‬ ‫ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦ ﻋﻘﺐ و‬ ‫راﺳﺖ‪،‬‬
‫ﻣﻠﺦ ﭼﭗ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬واﺿﺢ اﺳﺖ ﮐﻪ اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺷﺪه‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻠﺦﻫﺎ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت زاوﯾﻪای ارﺗﺒﺎط دارد و ﺑﺎ‬
‫(= ̈‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﻄﯽ ارﺗﺒﺎﻃﯽ ﻧﺨﻮاﻫﺪ داﺷﺖ‪.‬‬
‫‪̈ = (−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬ ‫‪ -۳-۲‬اﺛﺮات آﯾﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫(‪̈ =− +‬‬ ‫)‬ ‫ﺳﻮﻣﯿﻦ ﺑﺨﺶ از ﻧﯿﺮوﻫﺎ و ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎ ﺑﻮﺳﯿﻠﻪ ورودیﻫﺎی اﺻﻠﯽ‬
‫‪−‬‬ ‫)‪(۱۰‬‬ ‫ﺣﺮﮐﺖ اﯾﺠﺎد ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ‪ .‬از ﻣﻼﺣﻈﺎت آﯾﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ اﯾﻦ ﻧﺘﯿﺠﻪ‬
‫=̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬
‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ ﮐﻪ ﻫﺮ دو ﻧﯿﺮوی ﺗﺮاﺳﺖ و ﮔﺸﺘﺎور اﺻﻄﮑﺎﮐﯽ‬
‫‪−‬‬
‫=̇‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬
‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻠﺦﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﻨﺪ ﮐﻪ در راﺑﻄﻪ )‪ (٦‬ﻧﯿﺰ ﻧﺸﺎن‬
‫‪−‬‬
‫=̇‬ ‫‪+‬‬ ‫داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫=‬
‫)‪(۶‬‬
‫=‬

‫دوره ‪ ،۲۳‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۰۷‬ﺗﯿﺮ ‪۱۴۰۲‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ‫‪۴۲۹‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬
‫=̈‬ ‫‪+‬‬ ‫وﺟﻮد ﭼﻨﺪﯾﻦ ﻣﺘﻐﯿﺮ در ﺗﺮمﻫﺎی دوراﻧﯽ‪ ،‬ﻣﻮﺟﺐ ﭘﯿﭽﯿﺪﮔﯽ ﺑﺎﻻ در‬
‫=̈‬ ‫‪+‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﮔﺸﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﯿﺸﺘﺮ اﯾﻦ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎ‪ ،‬از ادﻏﺎم‬
‫=̈‬ ‫‪+‬‬
‫=̈‬ ‫‪+‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای )ﻓﺮم اﺛﺮات ژﯾﺮوﺳﮑﻮﭘﯽ و ﮐﺮﯾﻮﻟﯿﺲ ﻣﺮﮐﺰی(‬
‫‪−‬‬
‫‪̇ ̇−‬‬ ‫̇‬
‫‪1‬‬ ‫ﺣﺎﺻﻞ ﻣﯽﮔﺮدﻧﺪ‪ .‬از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻫﺪف اﺻﻠﯽ اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺣﻔﻆ ﺷﺮاﯾﻂ‬
‫=‬ ‫;‬ ‫=‬
‫)‪(۱۴‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﭘﺎﯾﺪار و اﯾﺴﺘﺎ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﯿﻦ ﭘﺮواز اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﺗﻐﯿﯿﺮات‬
‫=‬ ‫‪̇ ̇−‬‬ ‫̇‬ ‫;‬ ‫=‬
‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای را ﺑﻪ وﯾﮋه ﺣﻮل ﻣﺤﻮرﻫﺎی ‪ x‬و ‪ y‬اﻧﺪک در ﻧﻈﺮ‬
‫‪−‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫̇ ̇‬ ‫;‬ ‫=‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺮ اﺳﺎس اﯾﻦ ﻓﺮض ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺳﺎدهﺳﺎزی ﮐﺮد‪.‬‬
‫ﺷﺘﺎبﻫﺎی زاوﯾﻪای در ﭼﺎرﭼﻮب ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺪﻧﯽ ) ̇ ‪ ( ̇ , ̇ ,‬ﺑﺎ ﺷﺘﺎب‬
‫‪=−‬‬ ‫;‬ ‫=‬
‫زاوﯾﻪﻫﺎی اوﯾﻠﺮ ) ̈ ‪ ( ̈ , ̈ ,‬ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﭼﺎرﭼﻮب ﻣﺮﺟﻊ ﻟﺨﺘﯽ‬
‫‪،‬‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ ﯾﮑﺴﺎن ﻧﺒﻮده و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫‪-۳‬ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ارﺗﺒﺎط ﻣﯿﺎن ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای در ﭼﺎرﭼﻮب ﻣﺮﺟﻊ ﻟﺨﺘﯽ و‬
‫در ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﺪل‪ ،‬ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻣﻨﻔﯽ ﺑﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد‬ ‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای در ﭼﺎرﭼﻮب ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺪﻧﯽ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪(١١‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ دارد‪ .‬ﯾﮑﯽ از اﺑﺰارﻫﺎی ﺑﻨﯿﺎدی ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ‬ ‫ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در ﺷﺮاﯾﻂ ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﻪ ﭘﺮواز اﯾﺴﺘﺎ‪ ،‬ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫در ﻣﺪل‪ ،‬روﯾﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم اﺳﺖ ﮐﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﯾﮑﯽ از‬ ‫‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﻫﻤﺎﻧﯽ ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﻮده ﻟﺬا ﻣﻌﺎدﻻت ﺷﺘﺎب زاوﯾﻪای و‬
‫ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ و ﺷﻨﺎﺧﺘﻪﺷﺪهﺗﺮﯾﻦ روشﻫﺎ در اﯾﻦ دﺳﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﯾﮑﯽ از‬ ‫ﻫﺎی اوﯾﻠﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻤﺎ ً ﺑﻪ ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ ارﺟﺎع داده ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ]‪.[٢٨‬‬
‫ﺷﺘﺎب زاوﯾﻪ‬
‫ﻣﻌﺎﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ‪ ،‬ﭘﺪﯾﺪه ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ ﺑﻮده ﮐﻪ ﻧﺎﺷﯽ از ﻋﻤﻠﯿﺎت‬ ‫= ] ̇ ‪[ ̇ , ̇,‬‬ ‫] ‪[ , ,‬‬
‫ﺳﻮﺋﯿﭽﯿﻨﮓ ﺑﺎ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﭘﺪﯾﺪه ﻣﻮﺟﺐ ﻣﺤﺪودﯾﺖ‬ ‫‪⎡1‬‬ ‫⎤‬
‫⎢‬ ‫⎥‬
‫ﮐﺎرﺑﺮد اﯾﻦ روش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ در ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬ ‫)‪(۱۱‬‬
‫⎢=‬ ‫⎥‬
‫‪⎢0‬‬ ‫⎥‬
‫ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪاﯾﺴﺖ ﮐﻪ‬ ‫ﺑﻄﻮر ﮐﻠﯽ‪ ،‬اﺳﺎس ﻣﺴﺄﻟﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫⎢‬ ‫⎥‬
‫را در ﺣﻀﻮر ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ دﻧﺒﺎل ﮐﻨﺪ‪ .‬ﺧﻄﺎی‬ ‫ﯾﮏ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬ ‫⎣‬ ‫⎦‬

‫‪ ( ) = ( ) −‬ﻓﺮض‬ ‫ﺑﺼﻮرت ) (‬ ‫ﺗﻌﻘﯿﺐ ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫در ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻮادوﺗﻮر ﭼﻬﺎر ﻣﻠﺦ وﺟﻮد دارد ﮐﻪ ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺘﻐﯿﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش در ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻠﯽ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ ﺑﻪ‬ ‫در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬از ﻃﺮﻓﯽ دﯾﮕﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ ،‬ﺑﺮ‬
‫ﺻﻮرت زﯾﺮ ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮد ]‪: [٢٩‬‬ ‫اﺳﺎس ارﺳﺎل ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﻪ ﻣﺤﺮکﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬
‫)ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ( ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﻧﻤﯽﺗﻮاﻧﺪ ﺑﯿﺶ از ﭼﻬﺎر‬
‫=) ‪( ,‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫) ‪(۱۵‬‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﺪف اﺻﻠﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل زواﯾﺎی‬
‫در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻮق‪ ،‬ﯾﮏ ﺛﺎﺑﺖ اﮐﯿﺪا ً ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش ﺑﺮای‬ ‫اوﯾﻠﺮ و ارﺗﻔﺎع از ﺳﻄﺢ زﻣﯿﻦ ﮐﻮادروﺗﻮر اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺮﺑﻮط‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (١٦‬ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬ ‫ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ‪ x‬و ‪ y‬از ﻣﻌﺎدﻻت ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺎر ﮔﺬاﺷﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫) ‪= ̇− ̇ + ( −‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ ،(١٢‬ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪ‬
‫⎧‬
‫⎪‬ ‫) ‪= ̇− ̇ + ( −‬‬
‫)‪(۱۶‬‬ ‫ﻟﻐﺰﺷﯽ را ﺑﯿﺎن ﻣﯽﮐﻨﺪ‪:‬‬
‫⎨‬ ‫) ‪= ̇− ̇ + ( −‬‬
‫⎪‬
‫⎩‬ ‫) ‪= ( ̇− ̇ )+ ( −‬‬ ‫(‪̈ =− +‬‬ ‫)‬
‫( ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺑﺮدار ﺣﺎﻟﺖﻫﺎ‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ﮐﻪ ) ‪ ( , , ,‬و )‬ ‫‪−‬‬
‫= ̈‬ ‫‪̇ ̇−‬‬ ‫̇‬ ‫‪+‬‬
‫و ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻣﻄﻠﻮب ﻧﻈﯿﺮ آنﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖﮔﯿﺮی از ﻃﺮﻓﯿﻦ‬
‫=̈‬
‫‪−‬‬
‫‪̇ ̇−‬‬ ‫) ‪(۱۲‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ (۱۶‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن راﺑﻄﻪ )‪ (١٧‬ﻧﺘﯿﺠﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫̇‬ ‫‪+‬‬
‫= ̇‬ ‫‪̈− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫‪−‬‬
‫⎧‬ ‫=̈‬ ‫‪̇ ̇+‬‬
‫= ̇ ⎪‬ ‫‪̈− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬
‫)‪(۱۷‬‬
‫= ̇ ⎨‬ ‫‪̈− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬
‫⎪‬ ‫ﺑﺮای ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ ﺗﻌﺮﯾﻒ‬ ‫ﺑﺮدار ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ‬
‫(= ̇ ⎩‬ ‫‪̈− ̈ )+‬‬ ‫) ̇ ‪( ̇−‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاری دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ در راﺑﻄﻪ )‪ ،(١٧‬دارﯾﻢ‪:‬‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻪ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻫﺪف ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﯾﻌﻨﯽ ﮐﻨﺘﺮل زواﯾﺎ و ارﺗﻔﺎع‬
‫= ̇‬ ‫‪+‬‬ ‫‪− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫ﮐﻮادروﺗﻮر اﺳﺖ‪:‬‬
‫⎧‬
‫= ̇ ⎪‬ ‫‪+‬‬ ‫‪− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫] ‪=[ , , ,‬‬
‫)‪(۱۸‬‬ ‫) ‪(۱۳‬‬
‫= ̇ ⎨‬ ‫‪+‬‬ ‫‪− ̈ +‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬
‫⎪‬
‫(= ̇ ⎩‬ ‫‪+‬‬ ‫‪− ̈ )+‬‬ ‫) ̇ ‪( ̇−‬‬
‫ﺑﺎ ﺑﺎزﻧﻮﯾﺴﯽ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) ‪ (١٢‬ﺑﻪ ﺻﻮرت اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻓﺮم ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ دارﯾﻢ‪:‬‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫‪۴۳۰‬‬

‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻌﺎدل ﺑﺼﻮرت‬
‫‪ ،‬و‬ ‫ﺑﺎ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮی از ﻃﺮﻓﯿﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (٢٥‬در ﻣﺤﺪوده ﺻﻔﺮ ﺗﺎ‬ ‫راﺑﻄﻪ )‪ (١٩‬اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ‪: ( ) = 0‬‬ ‫⎧‬ ‫=‬
‫‪1‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫̈ ‪+‬‬
‫‪1‬‬ ‫) ‖ ‖ (‬ ‫⎪‬
‫‪−0 ≤−‬‬ ‫⎪‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪(1 −‬‬ ‫‖ ‖‬ ‫‪+‬‬ ‫⎪‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫̈ ‪+‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪(۱۹‬‬
‫‪≤−‬‬ ‫‖ ‖ (‬ ‫) ‪+‬‬ ‫⎨‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪(1 −‬‬ ‫‪0‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫̇ ‪̇−‬‬ ‫̈ ‪+‬‬
‫)‪(۲۶‬‬ ‫⎪‬
‫‪1‬‬ ‫⎪‬
‫‪≤−‬‬ ‫‖)‪[ ( ) − ( ‖ (0‬‬ ‫‪+‬‬ ‫])‬ ‫⎪‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪(1 −‬‬ ‫=‬ ‫‪[−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫] ̈ ‪( ̇− ̇ )+‬‬
‫⎩‬
‫‪1‬‬
‫≤‬
‫) ‪(1 −‬‬
‫‖)‪‖ (0‬‬ ‫‪+1‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﭘﺪﯾﺪه ﭼﺘﺮﯾﻨﮓ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮﻗﺮاری ﺷﺮط ﻟﻐﺰش در ﺣﻀﻮر‬
‫از اﯾﻦ رو زﻣﺎن رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش ﮐﻪ ﻫﻤﺎن زﻣﺎن ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ‬ ‫ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ در دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ) ‪ ، ( ,‬ﯾﮏ ﻋﺒﺎرت ﻧﺎﭘﯿﻮﺳﺘﻪ ﺑﺮ روی ﺳﻄﺢ‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬ ‫اﻓﺰوده ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻪ اﯾﻦ ﻋﺒﺎرت ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫‪=0‬‬
‫‪1‬‬
‫‖)‪‖ (0‬‬ ‫ﺳﻮﺋﯿﭽﯿﻨﮓ اﺳﺖ‪.‬‬
‫≤‬ ‫‪+1‬‬ ‫)‪(۲۷‬‬
‫) ‪(1 −‬‬ ‫‪1‬‬
‫⎧‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬
‫زﻣﺎن ﻣﺤﺪود اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )‪ (۲۷‬ﻣﯽﺗﻮان درﯾﺎﻓﺖ ﮐﻪ‬ ‫⎪‬
‫⎪‬ ‫‪1‬‬
‫⎪‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫[‬ ‫‪+‬‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫(‬ ‫])‬
‫)‪(۲۰‬‬
‫‪ -۱-۳‬روش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد‬ ‫⎨‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬
‫⎪‬
‫در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ‪ ،‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل روش ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد روی ﻣﻌﺎدﻻت‬ ‫⎪‬
‫⎪‬ ‫‪1‬‬
‫ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺬﮐﻮر ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﻄﯽ درآﻣﺪه و در اداﻣﻪ‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫[‬ ‫‪+‬‬ ‫| |‬ ‫]) (‬
‫⎩‬
‫ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪-‬ﻣﺸﺘﻘﯽ ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﮐﻪ رواﺑﻂ‬ ‫ﺛﻮاﺑﺖ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮده و ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻮﺋﯿﭽﯿﻨﮓ ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪ‬ ‫‪,‬‬ ‫ﮐﻪ در آن‬
‫]‪[۲۹‬‬
‫‪.‬‬ ‫آن ﺑﺼﻮرت ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در راﺑﻄﻪ ‪ ۲۸‬ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‬ ‫)‪ (٢١‬ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪>0‬‬
‫=‬ ‫‪( +‬‬ ‫)‬ ‫)‪(۲۱‬‬
‫‪( )= 0‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪<0‬‬
‫=‬ ‫(‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬ ‫ﺗﺌﻮری‪ :‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه در راﺑﻄﻪ ) ‪ (۲۰‬روی‬
‫‪−‬‬ ‫)‪(۲۸‬‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر )راﺑﻄﻪ ‪ ،(۱۴‬ﺗﻤﺎﻣﯽ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫=‬ ‫(‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬

‫‪−‬‬ ‫در زﻣﺎن ﻣﺤﺪود ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش ﺧﻮاﻫﻨﺪ رﺳﯿﺪ‪.‬‬

‫=‬ ‫(‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬
‫اﺛﺒﺎت‪ :‬ﯾﮏ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﯿﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫=‬ ‫)‪(۲۲‬‬
‫‪2‬‬
‫‪-۴‬ﺗﺌﻮری ﺗﺨﻤﯿﻦ‬ ‫ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖﮔﯿﺮی از راﺑﻄﻪ )‪ (٢٢‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن دارﯾﻢ‪:‬‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ‪ ،‬ﺑﻪ دﻻﯾﻞ ﻣﺘﻨﻮﻋﯽ از ﺟﻤﻠﻪ ﻫﺰﯾﻨﻪ زﯾﺎد ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﺑﺎ ﮐﯿﻔﯿﺖ و‬ ‫= ̇‬ ‫̇‬ ‫)‪(۲۳‬‬
‫دﻗﺖ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻧﺎﺗﻮاﻧﯽ در اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺑﺮﺧﯽ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‪ ،‬ﺗﺮﮐﯿﺐ‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاری ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ و دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ در راﺑﻄﻪ ) ‪ (۱۷‬و‬
‫اﻃﻼﻋﺎت ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﻏﯿﺮه اﻧﺠﺎم ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﯾﮑﯽ از روشﻫﺎی ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ ﺳﺎدهﺳﺎزی رﯾﺎﺿﯽ دارﯾﻢ ‪:‬‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ در زﻣﯿﻨﻪﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ‬
‫‪̇ = [−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫| |‬ ‫]) (‬
‫ﻫﻤﭽﻮن ﭘﺮدازش ﺳﯿﮕﻨﺎل )از ﺟﻤﻠﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻫﺎی ﺑﺼﺮی(‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی‬ ‫‪≤ [−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫] | |‬ ‫)‪(۲۴‬‬
‫ﻧﺎوﺑﺮی‪ ،‬ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ ﻣﺎﺷﯿﻦ و ﻏﯿﺮه ﮐﺎرﺑﺮد دارد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﻠﯽ در ﯾﮏ ﺗﺨﻤﯿﻦﮔﺮ‬ ‫‪= − (2 ) −‬‬ ‫) ‪(2‬‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎﯾﺪ ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺷﺮط ﺑﺮاﺑﺮی ﻣﺘﻮﺳﻂ ﻣﻘﺪار ﺗﺨﻤﯿﻦزده ﺷﺪه ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻪ در آن‬
‫ﻣﺘﻮﺳﻂ ﻣﻘﺪار اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺷﺪه‪ ،‬وارﯾﺎﻧﺲ ﺧﻄ ﺎ ﺗﺎ ﺣﺪ اﻣﮑﺎن ﮐﻮﭼﮏ‬
‫‪≤−‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ دو ﺷﺮط ﻣﺬﮐﻮر را ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ ارﺿﺎ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬در اﺑﺘﺪا اﯾﻦ‬ ‫‪(2 ) +‬‬ ‫) ‪(2‬‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﺧﻄﯽ ﻃﺮاﺣﯽ ﺷﺪ اﻣﺎ ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﺗﻤﺎم ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎ در‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪(2‬‬ ‫) ‪(2‬‬
‫‪=−‬‬
‫واﻗﻌﯿﺖ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‬ ‫‪2‬‬
‫‪(2 ) +‬‬ ‫) ‪(2‬‬ ‫)‪(۲۵‬‬
‫ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ )‪،(EKF‬‬ ‫‖ ‖‬
‫) ‪(2‬‬
‫‪≤ −‬‬ ‫‪=−‬‬
‫ﻫﻤﺎن ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﻣﺤﻠﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ‬ ‫‪‖ ‖+‬‬ ‫‖ ‖‬
‫‪(2 ) +‬‬ ‫) ‪(2‬‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ زﻣﺎن‪-‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻓﺮم ﻣﻌﺎدﻟﻪ‬ ‫‖ ‖ ‖ ‖‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‖ ‖ (‬
‫≤‬ ‫‪=−‬‬
‫)‪ ،(۲۹‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ زﻣﺎن‪-‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬ ‫‖ ‖‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪(1 −‬‬ ‫‖ ‖‬ ‫‪+‬‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ۲‬ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﯽﺷﻮد]‪.[۳۰‬‬

‫دوره ‪ ،۲۳‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۰۷‬ﺗﯿﺮ ‪۱۴۰۲‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ‫‪۴۳۱‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

‫ﺑﺎﯾﺎس ﺳﻨﺴﻮر ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮی از دادهﻫﺎی آن ﺑﺮای‬

‫رﺳﯿﺪن ﺑﻪ زواﯾﺎ ﺑﺎﻋﺚ ﺧﻄﺎی اﻧﺒﺎﺷﺘﻪ ﯾﺎ درﯾﻔﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬در ﮐﺎر ﺟﺎری ﺑﺮای ﻣﻮاﺟﻬﻪ ﺑﺎ اﯾﻦ ﭼﺎﻟﺶﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﺮﮐﯿﺐ ﻧﺘﺎﯾﺞ‬
‫ﺣﺎﺻﻞ از اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﻫﺎی دو ﺳﻨﻮر ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ و ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ‪،‬‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ از ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻮﺳﯿﻠﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‬
‫ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ ﺻﻮرت ﻣﯽﮔﯿﺮد‪.‬‬
‫راﺑﻄﻪ ﮐﻠﯽ ﺑﯿﻦ زواﯾﺎی اوﯾﻠﺮ و ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زواﯾﻪای ﺑﺮ ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪ‬
‫)‪ (۳۲‬اﺳﺖ ﮐﻪ از ﻫﻤﯿﻦ راﺑﻄﻪ ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺪل ﻓﻀﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮای‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫‪̇= +‬‬ ‫‪+‬‬
‫⎧‬
‫=̇‬ ‫‪−‬‬ ‫)‪(۳۲‬‬
‫( ̇ ⎨‬ ‫‪+‬‬ ‫)‬
‫= ⎩‬
‫در ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻮق ) ‪ ( , ,‬ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای و ) ‪( , ,‬‬
‫ﻣﻌﺮف زاوﯾﻪﻫﺎی اوﯾﻠﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﮔﺴﺴﺘﻪﺳﺎزی راﺑﻄﻪ ) ‪ (۳۲‬و درﻧﻈﺮ‬
‫( و ﮐﻮﭘﻞ ﮐﺮدن‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺑﺎﯾﺎس ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮای ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ )‬
‫]‪[٣٠‬‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۲‬اﻟﮕﻮر ﯾﺘﻢ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫( و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ زواﯾﺎی‬ ‫‪,‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﺎ ﻧﻮﯾﺰ ﺳﻔﯿﺪ )‬
‫اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ و ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ‬ ‫‪= ( , )+‬‬ ‫;‬ ‫‪~ (0,‬‬ ‫)‬
‫ﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﻔﺮم زﯾﺮ در ﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬ ‫‪= ( )+‬‬ ‫;‬ ‫‪~ (0,‬‬ ‫)‬ ‫)‪(۲۹‬‬
‫‪= ( , )+‬‬ ‫;‬ ‫‪~ (0,‬‬ ‫)‬
‫‪= ( )+‬‬ ‫;‬ ‫‪~ (0,‬‬ ‫)‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ ﺧﻄﺎی‬ ‫ﺑﻬﺮه ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‪،‬‬ ‫در اﯾﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪،‬‬
‫=) ‪( ,‬‬ ‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ ﻧﻮﯾﺰ ﻓﺮآﯾﻨﺪ و ﻧﻮﯾﺰ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺨﻤﯿﻦ‪،‬‬
‫‪+‬‬ ‫[‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪.‬‬
‫⎡‬ ‫⎤‬ ‫(‬ ‫( و)‬ ‫‪,‬‬ ‫ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻓﺮم ﺧﻄﯽﺷﺪه )‬ ‫و‬ ‫اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‪،‬‬
‫⎢‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪.‬‬ ‫]‬ ‫⎥‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻻت زﯾﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺴﺎﺑﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫⎢‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫)‪⎥ (۳۳‬‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫=‬ ‫)‪(۳۰‬‬
‫⎢‬ ‫‪−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫⎥‬ ‫(‬ ‫‪,‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫⎢‬ ‫⎥‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫ﺑﺎ ﭘﺪﯾﺪآﻣﺪن و ﺗﻮﺳﻌﻪ روزاﻓﺰون ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻣﯿﮑﺮواﻟﮑﺘﺮوﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‬
‫⎢‬ ‫⎥‬
‫)‪ (MEMS‬در دو دﻫﻪ اﺧﯿﺮ‪ ،‬ﮐﺎرﺑﺮد ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﻣﻤﺰ ﺑﯿﺶ از ﭘﯿﺶ‬
‫⎢‬ ‫⎥‬
‫⎢‬ ‫⎥‬ ‫ﻓﺮاﮔﯿﺮ ﺷﺪ ﮐﻪ ﯾﮑﯽ از دﻻﯾﻞ آن‪ ،‬ﻫﺰﯾﻨﻪ ﮐﻢ در ﻗﺒﺎل ﮐﯿﻔﯿﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ‬
‫) ( ⎣‬ ‫⎦‬
‫‪( ) = [ , , ]′‬‬ ‫اﯾﻦ ﻗﺒﯿﻞ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ‪ ،‬ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ و‬
‫ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫‪=( , , ,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ﮐﻪ در آن )‬ ‫ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ )ﻗﻄﺐﻧﻤﺎ( )‪(Magnetometer (compass) sensor‬‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﻗﺮار ﺑﺮ ﺗﺨﻤﯿﻦ زدن آنﻫﺎ ﺗﻮﺳﻂ ‪ EKF‬اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬ ‫از ﺟﻤﻠﻪ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﻣﻤﺰ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮔﺴﺘﺮده در ادوات‬
‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ ) ‪( , ,‬‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻫﻤﭽﻮن ﮐﻮادروﺗﻮر و اﺗﻮﻣﺒﯿﻞ ﺑﮑﺎر ﻣﯽروﻧﺪ‪ ،‬اﻣﺎ در ﻋﯿﻦﺣﺎل‬
‫در ﻧﻘﺶ ورودی ) ‪ (u‬و زواﯾﺎی ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه از ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ و‬ ‫دارای ﭼﺎﻟﺶﻫﺎﯾﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﻋﺪم ﺗﻨﻈﯿﻢ ﻣﺤﻮر‪ ،‬ﺧﻄﺎی ﺑﺎﯾﺎس ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ﺑﻌﻨﻮان ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ)ﻗﻄﺐﻧﻤﺎ( ) ‪= ( , ,‬‬ ‫و ﻣﺘﻐﯿﺮ‪ ،‬ﺧﻄﺎی ﻣﻘﯿﺎسﮔﺬاری و ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت و ﻧﻮﯾﺰ‬
‫در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ )‪ (۳۳ -۲۹‬و ﺗﺨﻤﯿﻦ‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬در ﮐﻮادروﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺮا ی ﺗﻌﯿﯿﻦ زواﯾﺎ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽﺗﻮان زواﯾﺎ و ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای اﺻﻼحﺷﺪه‬ ‫و ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ ﺑﻔﺮم راﺑﻄﻪ )‪ (۳۱‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪−‬‬
‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫=‬ ‫)‪(۳۱‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-۵‬ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‬ ‫=‬
‫‪−‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫ﺑﻤﻨﻈﻮر ﻧﺰدﯾﮏﮐﺮدن ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزی ﺑﻪ واﻗﻌﯿﺖ‪ ،‬ﺳﻌﯽ ﺑﺮ آن ﺷﺪ‬
‫( ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﻣﻌﺮف ﺷﺘﺎب و‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫(و)‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫ﮐﻪ در آن )‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه روی ﯾﮏ ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﺗﺤﻘﻖ ﯾﺎﺑﺪ‪ .‬در اﯾﻦ راﺳﺘﺎ‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ در دﺳﺘﮕﺎه ﺑﺪﻧﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻻزم ﺑﺬﮐﺮ اﺳﺖ‬
‫از ﯾﮏ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺎﻣﻞ ﮐﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺗﺼﺎل ﮐﺮوی درﺟﺎت‬
‫زواﯾﺎی ﺑﺪﺳﺖآﻣﺪه از ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﺑﺮای ﺳﻨﺠﺶ زواﯾﺎ ﺗﻨﻬﺎ در‬
‫آزادی اﻧﺘﻘﺎﻟﯽ آن ﻣﻘﯿﺪ ﺷﺪه اﺳﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﭼﻬﺎر ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﺣﺎﻟﺖ اﯾﺴﺘﺎ ﺻﺤﯿﺢ اﺳﺖ و در ﺷﺮاﯾﻂ ﺣﺮﮐﺖ ﺷﺘﺎﺑﺪار ﻧﺘﺎﯾﺞ از‬
‫ﺑﺮاﺷﻠﺲ در اﻧﺘﻬﺎی ﭼﻬﺎر ﺑﺎزوی ﺑﺪﻧﻪ ﮐﺮﺑﻨﯽ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ ﮐﻪ ﺑﺮ ﻫﺮ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫واﻗﻌﯿﺖ دور ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬از ﻃﺮف دﯾﮕﺮ ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ذﮐﺮ ﺷﺪ ﺑﻪ ﺟﻬﺖ‬
‫ﯾﮏ ﻣﻠﺦ ﺑﻪ ﻃﻮل ‪ ۱۰‬و ﮔﺎم ‪ ۴/۵‬اﯾﻨﭻ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ )ﺷﮑﻞ ‪.(۳‬‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫‪۴۳۲‬‬

‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺮ روی ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﺼﻮرت ﻋﻤﻠﯽ ﻧﯿﺰ ﺗﺴﺖ ﺷﺪ ﮐﻪ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﻮﺟﺐ ﻧﻮﯾﺰ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﯽ در ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬
‫از‬ ‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻮﯾﺪ ﻣﻄﻠﺐ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﻮد‪ .‬از ﻫﻤﯿﻦ رو ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ آﻧﭽﻪ ﺑﯿﺎن ﮔﺮدﯾﺪ‪ ،‬از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ‬ ‫ﺑﺮای ﺗﺮﮐﯿﺐ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﻣﯿﺰان‬
‫ﮐﻮﭼﮑﯽ و ﺑﺰرﮔﯽ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ ﻧﻮﯾﺰ ﻓﺮآﯾﻨﺪ و‬ ‫‪-‬‬ ‫ﻧﻮﯾﺰ وارد ﺑﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﺧﺎﻣﻮش ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻤﺘﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﻻزم‬
‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﻧﺒﺎﯾﺪ ﺑﺼﻮرت ﻣﻄﻠﻖ دﯾﺪه ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻠﮑﻪ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ‬ ‫اﺳﺖ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮر روﺷﻦ ﮐﺎﻟﯿﺒﺮه و ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ اﻋﻤﺎل‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ارزﯾﺎﺑﯽ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻌﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﺑﺎ‬ ‫ﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮای ﮐﻤﯿﻨﻪ ﻧﻤﻮدن اﺛﺮ ﮔﺸﺘﺎور ﻧﯿﺮوی وزن ﺑﺮ روی ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‪،‬‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﮐﻮﭼﮑﯽ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ )در ﻓﺮم رادﯾﺎن( و‬ ‫ﺳﺎﯾﺮ ادوات ﺳﻮار ﺑﺮ ﺑﺪﻧﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ و ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺪل )ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﻤﺎنﻫﺎی اﯾﻨﺮﺳﯽ( و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﮐﻮﭼﮑﯽ‬ ‫ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ و ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ ای ﺑﺮ وﺟﻪ زﺑﺮﯾﻦ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ ﺗﺎ‬
‫ﻣﺤﺪوده ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺨﺼﻮﺻﺎ ً در ﺷﺮاﯾﻂ‬ ‫ﺣﺪ اﻣﮑﺎن ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺣﻔﻆ ﺗﻌﺎدل ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬ﻣﺤﻮر دوران از ﻣﺮﮐﺰ‬
‫در ﻣﺤﺪوده ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ ﺗﻌﯿﯿﻦ‬ ‫و‬ ‫اﯾﺴﺘﺎ و ﺷﺒﻪ اﯾﺴﺘﺎ‪ ،‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻋﺒﻮر ﻧﻤﻮده و ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺘﻘﺎرن ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ در ﻗﺎﻟﺐ ﯾﮏ‬
‫ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﺎژول ﺑﺮ ﯾﮏ ﻓﯿﺒﺮ ﻣﺪار ﭼﺎﭘﯽ ﭘﯿﺎده ﺷﺪهاﻧﺪ ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﺎژول ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫در‬ ‫و‬ ‫‪ -‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﺎﻣﺸﺨﺺ ﺑﻮدن ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ارﺗﺒﺎط ‪ I2C‬و ﻧﺮخ ﻧﻤﻮﻧﻪﺑﺮداری ‪ ۲۵‬ﻫﺮﺗﺰ‬
‫واﻗﻌﯿﺖ اﺑﺘﺪا ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از دادهﺑﺮداری در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮر روﺷﻦ و‬ ‫ﺑﻪ ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ارﺳﺎل ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬دادهﻫﺎی درﯾﺎﻓﺖ ﺷﺪه‬
‫اﯾﺴﺘﺎ ﻣﺤﺪوه ﻧﺴﺒﯽ آنﻫﺎ ﻣﺸﺨﺺ و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺳﻌﯽ و ﺧﻄﺎ ﻣﻘﺎدﯾﺮ‬ ‫را از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﻮرت ﺳﺮﯾﺎل ﺑﻪ راﯾﺎﻧﻪ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬دﺳﺘﻮرات ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ در آن ﻣﺤﺪوده ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮔﺮدﯾﺪ‪ .‬اﮔﺮﭼﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﻮدن‬ ‫ﻧﯿﺰ از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﻮرت ﺳﺮﯾﺎل از ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ ﺑﻪ ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ارﺳﺎل ﺷﺪه‬
‫وﺿﻌﯿﺖ زاوﯾﻪای ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﺗﻐﯿﯿﺮات اﺣﺘﻤﺎﻟﯽ اﻏﺘﺸﺎش و ﻧﻮﯾﺰ‬ ‫ﺳﭙﺲ ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ دﺳﺘﻮرات ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ را ﺑﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ اﻋﻤﺎل ﻣﯽﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻬﯿﻨﻪﺗﺮﯾﻦ ﻣﻘﺎدﯾﺮ را دارﻧﺪ اﻣﺎ ﻣﯽﺗﻮان‬ ‫و‬ ‫ﻧﻤﯽﺗﻮان ادﻋﺎ ﮐﺮد ﮐﻪ‬ ‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺮﻗﺮاری ارﺗﺒﺎط ﺑﺎ ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬درﯾﺎﻓﺖ و ارﺳﺎل دادهﻫﺎ و‬

‫ﮔﻔﺖ ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﻣﺤﻠﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫دﺳﺘﻮرات ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ ،‬ﺗﺠﺰﯾﻪ و ﺗﺤﻠﯿﻞ و ﺳﺎﯾﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‪ ،‬از ﻧﺮماﻓﺰار‬
‫ﻣﺘﻠﺐ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪ ذﮐﺮ اﺳﺖ ﺟﺮم و ﻣﻤﺎنﻫﺎی‬
‫ﺟﺪول ‪ ( ۲‬ﻣﺸﺨﺼﺎت اﺟﺰای اﺻﻠﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‬ ‫ﺑﻪﺗﺮﺗﯿﺐ ‪۱ /۲۵۹‬‬ ‫و‬ ‫و‬ ‫اﯾﻨﺮﺳﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر ﺣﻮل ﻣﺤﻮرﻫﺎی‬
‫ﻣﺸﺨﺼﺎت‬ ‫ﺷﺮﮐﺖ ﺳﺎزﻧﺪه‬ ‫اﺳﻢ‬ ‫ﺟﺰء‬
‫ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم و ‪ ۰ /۰۱۷۱‬ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم در ﻣﺘﺮ ﻣﺮﺑﻊ و ‪ ۰/۰۱۷۱‬ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم در ﻣﺘﺮ‬
‫‪ ۲۰‬آﻣﭙﺮ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫‪T-Motor‬‬ ‫‪AIR GEAR 450‬‬ ‫ﻣﺮﺑﻊ و ‪ ۰/۰۲۲۶‬ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم در ﻣﺘﺮ ﻣﺮﺑﻊ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﻤﻨﻈﻮر ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬
‫‪AIR ESC 3-4S‬‬
‫‪ ۲۰‬آﻣﭙﺮ‬ ‫‪T-Motor‬‬ ‫دراﯾﻮر ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺬﮐﻮر از روشﻫﺎی آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻤﺎن اﯾﻨﺮﺳﯽ‬
‫‪LIPO‬‬
‫‪ ۳‬ﻣﺤﻮر ‪۳ +‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺟﺪول ‪ ۲‬ﻣﺸﺨﺼﺎت اﺟﺰای اﺻﻠﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪ‬
‫ﻣﺎژول ژﯾﺮوﺳﮑﻮپ و‬
‫ﻣﺤﻮر‬ ‫آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻣﻘﯿﺎس ﮐﺎﻣﻞ را اراﺋﻪ ﻣﯽدﻫﺪ‪.‬‬
‫‪OKYSTAR‬‬ ‫‪GY-25‬‬
‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ‬
‫‪MCU +‬‬ ‫ﺑﺮاﺳﺎس اﻃﻼﻋﺎت درﯾﺎﻓﺘﯽ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و اﻧﺠﺎم ﺗﺴﺖﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ‪،‬‬
‫‪MPU6050‬‬
‫ﻣﺎژول ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲﺳﻨﺞ‬ ‫زﯾﺮ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺴﯿﺎر ﺧﻮﺑﯽ را اراﺋﻪ ﻣﯽدﻫﻨﺪ‪:‬‬ ‫و‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﯾﺲﻫﺎی‬
‫‪HMC5883L‬‬ ‫‪Honeywell‬‬ ‫‪GY-271‬‬ ‫‪0.0015‬‬ ‫‪0‬‬
‫)ﻗﻄﺐﻧﻤﺎ(‬ ‫=‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.0015‬‬
‫‪10 × 4.5‬‬ ‫ﻣﻠﺦ‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪8 × 10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪(۳۴‬‬
‫‪ ۱۲/۳‬وﻟﺖ‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪8 × 10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪4×GP500A-‬‬
‫‪GREEN‬‬ ‫ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﯾﻪ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ ۲۰‬آﻣﭙﺮ‬ ‫‪ECO‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ATMega2560‬‬ ‫‪Arduino‬‬
‫ﻣﯿﮑﺮوﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫‪Core‬‬
‫‪ARDUINO‬‬
‫‪Mega2560‬‬ ‫و‬ ‫در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲﻫﺎی ﮐﻮارﯾﺎﻧﺲ ﻧﻮﯾﺰ ﻓﺮآﯾﻨﺪ و اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‬
‫ذﮐﺮ ﭼﻨﺪ ﻧﮑﺘﻪ ﻻزم اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ -‬در ﺷﺮاﯾﻂ ﮐﺎری ﮐﻮادروﺗﻮر ﮐﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ روﺷﻦ و ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎﻻﯾﯽ‬
‫دوران ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ ،‬اﻏﺘﺸﺎش ﺳﻬﻢ ﺑﺴﯿﺎر ﺑﯿﺸﺘﺮی در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﻧﻮﯾﺰ‬
‫اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی در ﺧﻄﺎی ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ دارد‪ .‬ﺑﻪ ﺑﯿﺎن دﯾﮕﺮ اﮔﺮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺧﺎﻣﻮش ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺧﻄﺎی ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻤﺘﺮی را ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﯽدﻫﻨﺪ‪ ،‬ﭼﺮا ﮐﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﺎﺛﺮ از ﻧﻮﯾﺰ اﻧﺪازهﮔﯿﺮی‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ ﺑﺎ روﺷﻦﺑﻮدن ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﮐﻪ ﻟﺮزش و اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺎﻻﯾﯽ‬
‫را ﺑﻪ ﺑﺪﻧﻪ ﮐﻮادروﺗﻮر وارد ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺧﻄﺎی ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﺎﻻ‬
‫ﻣﯽرود ﮐﻪ اﯾﻦ ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ﺳﻬﻢ ﺑﯿﺸﺘﺮ اﻏﺘﺸﺎش ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮﯾﺰ‬
‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮی در ﺧﻄﺎی ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎﺳﺖ‪ .‬ﺗﺎﺛﯿﺮ روﺷﻦ و ﺧﺎﻣﻮش ﺑﻮدن‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۳‬ﺷﻤﺎﺗﯿﮏ ﺳﺘﺎپ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‪.‬‬

‫دوره ‪ ،۲۳‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۰۷‬ﺗﯿﺮ ‪۱۴۰۲‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ‫‪۴۳۳‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

‫‪-۶‬ﻧ ﺘﺎﯾﺞ ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺑﻼدرﻧﮓ روی ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‬

‫در اﯾﻦ ﺑﺨﺶ‪ ،‬ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺣﺎﺻﻞ از ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﺮ روی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر آورده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ‬
‫ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻋﯿﺐ ﺟﺰﺋﯽ در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ‬
‫ﺷﺪه‪ ،‬در اداﻣﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ از ﻗﺒﯿﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﺳﺎﻟﻢ و ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ وﺟﻮد ﻋﯿﺐ ﺟﺰﺋﯽ در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﺑﯿﺎن ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺿﺮاﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ در ﺟﺪول ‪ ۲‬آورده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ -۱-۶‬ﺳﻨﺎرﯾﻮ اول‬

‫در اﯾﻦ ﺳﻨﺎرﯾﻮ‪ ،‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺷﺮاﯾﻄﯽ ﮐﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﺳﺎﻟﻢ ﺑﻮده‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۶‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ ﯾﺎو در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪١‬‬ ‫و ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﻪ ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬ﺑﺪون ﮐﺎﺳﺘﻦ‬
‫از ﮐﻠﯿﺖ ﻣﺴﺎﻟﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﻄﻠﻮب ﻫﺪف ﺑﺮای زواﯾﺎی ﺣﺎﻟﺖ ﮐﻮادروﺗﻮر‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺷﮑﻞﻫﺎی ‪ ٦ -٤‬ﻣﺸﺨﺺ اﺳﺖ ﺻﺮﻓﻨﻈﺮ از ﻧﻮع داده‬ ‫ﺑﺼﻮرت زﯾﺮ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﺗﻮﺳﻂ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه )زواﯾﺎ و ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای‬ ‫‪= −10∘ ,‬‬ ‫‪= 15∘ ,‬‬ ‫∘‪= 0‬‬ ‫)‪(۳۵‬‬
‫ﻣﺴﺘﺨﺮج از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﺼﻮرت ﺧﺎم و ﺑﻬﺒﻮدﯾﺎﻓﺘﻪ ﺑﺎ ‪،(EKF‬‬ ‫در ﺷﮑﻞﻫﺎی ‪ ٦ -٤‬ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺣﺎﺻﻞ از ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪ‬
‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ اﺳﺖ ﺑﺨﻮﺑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ را در وﺿﻌﯿﺖ‬ ‫ﻟﻐﺰﺷﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ و ﺑﺪون ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫زاوﯾﻪای ﻣﻄﻠﻮب ﻗﺮار دﻫﺪ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ اﻧﺘﻈﺎر ﻣﯽرﻓﺖ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺮای ﺣﺎﻟﺖﻫﺎی ﻣﻄﻠﻮب زواﯾﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮات ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب اﻏﺘﺸﺎش و ﻧﻮﯾﺰ در ﺧﺮوﺟﯽ ‪ EKF‬و ﺑﻬﺒﻮد‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی زواﯾﺎ و ﺳﺮﻋﺖﻫﺎی زاوﯾﻪای ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﺑﺨﺶ‬ ‫ﺟﺪول ‪ ( ۲‬ﺿﺮاﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل زواﯾﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺿﺮ ﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺿﺮ ﯾﺐ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﺪون ‪ EKF‬ﺑﻬﺘﺮ ﺑﻮده و ﺧﻄﺎی زواﯾﺎ ﻧﯿﺰ ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬ ‫‪١ /٧۶‬‬ ‫‪۱ /۲۴‬‬
‫‪۱ /۱۹‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﺟﺪول ‪ ۳‬ﺧﻄﺎی زواﯾﺎ ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮی اول )ﻋﺪم وﺟﻮد‬ ‫‪١ /٧٠‬‬
‫‪١ /٨٣‬‬ ‫‪۱ /۷۰‬‬
‫ﻋﯿﺐ( اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ در ﺣﻀﻮر‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﻮده ﺑﻄﻮرﯾﮑﻪ زواﯾﺎی رول و ﭘﯿﭻ در زﻣﺎﻧﯽ ﺣﺪودا ً‬
‫‪ ۲‬ﺛﺎﻧﯿﻪای ﺑﻪ ‪ ٪۹۰‬ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺧﻮب ﻣﯽرﺳﻨﺪ در ﺣﺎﻟﯿﮑﻪ زاوﯾﻪ ﯾﺎو‬
‫ﻧﯿﺰ ﺑﺪون ﻧﻮﺳﺎن زﯾﺎدی )زﯾﺮ ﻧﯿﻢ درﺟﻪ( ﺷﺮاﯾﻂ ﺧﻮد را ﺗﺜﺒﯿﺖ‬
‫ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه‪ ،‬ﻣﺸﺨﺼﺎت ﭘﺎﺳﺦ زاوﯾﻪای‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﻣﯽﺗﻮان اﯾﻨﮕﻮﻧﻪ ﺑﯿﺎن ﮐﺮد‪ :‬زﻣﺎن ﺻﻌﻮد ﺑﺮای زاوﯾﻪ رول و‬
‫ﭘﯿﭻ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ‪ ۲‬ﺛﺎﻧﯿﻪ و ‪ ۱/۶‬ﺛﺎﻧﯿﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ‬
‫ﺑﺮای زواﯾﺎی رول و ﭘﯿﭻ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ۵‬ﺛﺎﻧﯿﻪ و ‪ ۸‬ﺛﺎﻧﯿﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫از آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ زاوﯾﻪ ﯾﺎو ﺑﺎﯾﺪ در ﺷﺮاﯾﻂ اوﻟﯿﻪ ﺧﻮد ﺣﻔﻆ ﺷﻮد زﻣﺎن‬
‫ﻧﺸﺴﺖ و ﺻﻌﻮد ﺑﺮای آن ﺑﯽﻣﻌﻨﯽ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺧﻄﺎی وﺿﻌﯿﺖ زاوﯾﻪای ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﯿﺰان ﺗﻼش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۴‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ رول در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪١‬‬

‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﻧﯿﺰ ﯾﮏ ﻓﺎﮐﺘﻮر ﻣﻬﻢ در ارزﯾﺎﺑﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﯾﮏ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫اﺳﺖ‪ .‬در ﺷﮑﻞ ‪ ۶‬ﺗﻼش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮی‬
‫اول در ﺣﻀﻮر ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺷﮑﻞ ‪ ۷‬ﺑﺮﻣﯽآﯾﺪ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺳﯿﮕﻨﺎل ‪ PWM‬ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ‬
‫در ﻣﺤﺪوده ﻏﯿﺮاﺷﺒﺎع ﺑﻮده و ﺑﺎ ﻧﻮﺳﺎن ﻣﺤﺪودی ﻫﻤﺮاه اﺳﺖ ﮐﻪ‬
‫ﻃﺒﯿﻌﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﺬﮐﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﯾﮑﺴﺎن ﻧﺒﻮدن ﻋﻤﻠﮑﺮد‬
‫اﺳﭙﯿﺪﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‪-‬ﻣﻮﺗﻮر‪-‬ﻣﻠﺦ‪ ،‬ﺑﻪ ازای ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ‪ PWM‬ﯾﮑﺴﺎن‬
‫ﻧﯿﺮوی ﺗﻮﻟﯿﺪی در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﻌﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‬
‫ﺑﺮای ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻧﯿﺮوی ﯾﮑﺴﺎن در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ‪ PWM‬ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ‬
‫ﺑﻪ ﻫﺮ ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻋﻤﺎل ﻧﻤﻮد‪ .‬ﻋﻠﺖ ﯾﮑﺴﺎن ﻧﺒﻮدن ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺳﯿﮕﻨﺎل ‪PWM‬‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۵‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ ﭘﯿﭻ در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪١‬‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ‫‪۴۳۴‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۷‬ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎی ﻣﺪوﻻﺳﯿﻮن ﭘﻬﻨﺎی ﭘﺎﻟﺲ ﻧﻈﯿﺮ ﻧﯿﺮوی‬

‫ﺗﺮاﺳﺖ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪١‬‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۸‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ ﭘﯿﭻ در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪۲‬‬ ‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﺷﺮاﯾﻂ ﭘﺎﯾﺎ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻧﮑﺘﻪ ﺑﺎزﻣﯽﮔﺮدد‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ اﯾﻦ از‬
‫آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ در ﺳﻨﺎرﯾﻮی اول اﺧﺘﻼف ﻣﻘﺪار زاوﯾﻪ اوﻟﯿﻪ ﭘﯿﭻ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﻄﻠﻮب )ﺣﺪود ‪ ۱۵‬درﺟﻪ( در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ زواﯾﺎی رول و ﯾﺎو ﺑﯿﺸﺘﺮ‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻼش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﺗﻨﻈﯿﻢ زاوﯾﻪ ﭘﯿﭻ را ﺑﺮﻋﻬﺪه دارﻧﺪ‬
‫)ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی ‪ ۲‬و ‪ (۴‬ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﮐﻪ اﯾﻦ اﻣﺮ در ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻧﯿﺰ‬
‫ﻣﺸﻬﻮد اﺳﺖ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻋﺎﻣﻞ دﯾﮕﺮی ﻧﯿﺰ در اﯾﻦ ﻗﻀﯿﻪ ﻣﻮﺛﺮ اﺳﺖ و آن‬
‫ﻣﺤﺪوده ﮐﺎری ‪ PWM‬ﺑﺮای ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺮای ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی ‪ ۲‬و ‪۴‬‬
‫ﺑﻪ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﯾﯿﻦ ﺑﻮدن ﻣﺤﺪوه ‪ PWM‬ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺑﺰرﮔﺘﺮی ﺑﺮای‬
‫اﻋﻤﺎل ﻧﯿﺮوی ﻣﺪﻧﻈﺮ در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی ‪ ۱‬و ‪ ۳‬ﺑﺎ ﻣﺤﺪوده‬
‫‪ PWM‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻄﻮرﮐﻠﯽ ﻣﯽﺗﻮان ﮔﻔﺖ ﮐﻪ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﻣﻨﺎﺳﺐ‬
‫ﺑﻮده و ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ ﺑﺎ دﻗﺖ ﻧﺴﺒﺘﺎ ً ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ ﻣﻘﺎدﯾﺮ زواﯾﺎ را ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۹‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ رول در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪٢‬‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب ﻧﻈﯿﺮ آﻧﻬﺎ ﺑﺮﺳﺎﻧﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ‬
‫ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ ﮐﻪ ﺑﺎ رﻧﮓ آﺑﯽ در ﺷﮑﻞﻫﺎی ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ زواﯾﺎ ﻧﺸﺎن داده‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﯽ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺑﻬﺒﻮد و ﮐﺎﻫﺶ ﻧﻮﯾﺰ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ -۱-۶‬ﺳﻨﺎرﯾﻮ دوم‬
‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ارزﯾﺎﺑﯽ ﺑﻬﺘﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ اراﺋﻪ ﺷﺪه‬
‫ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ و ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ‪،‬‬
‫ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﺸﺨﺼﯽ ﻃﺮاﺣﯽ و اﺟﺮا ﮔﺮدﯾﺪ‪ :‬ﻣﻘﺪار‬
‫‪ ٢٠‬درﺻﺪ ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮ در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻌﻨﻮان ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ و‬
‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ‪ ١٥‬درﺻﺪ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﺑﺮای ﻣﻤﺎنﻫﺎی اﯾﻨﺮﺳﯽ‪ .‬اﯾﻦ ﻋﺪم‬
‫ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﻤﺎنﻫﺎی اﯾﻨﺮﺳﯽ ﺑﺪﯾﻦ ﺻﻮرت اﻋﻤﺎل ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻪ ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﻤﺎن اﯾﻨﺮﺳﯽ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬
‫ﻣﻘﺪار واﻗﻌﯽ ﻣﻤﺎن اﯾﻨﺮﺳﯽ )ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه ﺑﻮﺳﯿﻠﻪ روشﻫﺎی‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۱۰‬ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ ﯾﺎو در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪۲‬‬
‫آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ( ‪ ١٥‬درﺻﺪ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺳﺎﯾﺮ ﺷﺮاﯾﻂ ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺳﻨﺎرﯾﻮی اول اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﺷﮑﻞﻫﺎی ‪ ۸‬و ‪ ۹‬ﻣﺸﺨﺺ اﺳﺖ ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺗﻐﯿﯿﺮات زواﯾﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم در ﺷﮑﻞﻫﺎی‬
‫ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺧﻮد را ﺑﺮ روی ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮔﺬاﺷﺘﻪ اﺳﺖ ﺑﻄﻮرﯾﮑﻪ ﺑﺮای‬
‫‪ ١٠-٨‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ از ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺮﻣﯽآﯾﺪ ﻋﻤﻠﮑﺮد‬
‫رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ‪ ٪۹۰‬ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب زاوﯾﻪ رول ﺣﺪود ‪ ۷‬ﺛﺎﻧﯿﻪ و ﺑﺮای زاوﯾﻪ‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ و ﺳﺮﻋﺖ ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﻮده و ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ‬
‫ﭘﯿﭻ ﺣﺪود ‪ ۳‬ﺛﺎﻧﯿﻪ زﻣﺎن ﻻزم اﺳﺖ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻈﺮ ﻣﯽرﺳﺪ ﻋﻼوه ﺑﺮ‬
‫اﺳﺖ ﺑﺨﻮﺑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ وﺿﻌﯿﺖ زاوﯾﻪای ﻣﻄﻠﻮب ﺑﺮﺳﺎﻧﺪ‪ .‬ﺧﻄﺎی‬
‫ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻘﺪار اﻏﺘﺸﺎش و ﻧﻮﯾﺰ در ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم از‬
‫زواﯾﺎی ﮐﻮادروﺗﻮر ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم در ﺟﺪول ‪ ٣‬اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﻨﺎرﯾﻮی اول ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺑﻮده ﮐﻪ ﻫﻤﯿﻦ اﻣﺮ در ﮐﺎﻫﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻠﮑﺮد‬

‫دوره ‪ ،۲۳‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۰۷‬ﺗﯿﺮ ‪۱۴۰۲‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ‫‪۴۳۵‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ‪...‬‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ ( ۱۱‬ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎی ﻣﺪوﻻﺳﯿﻮن ﭘﻬﻨﺎی ﭘﺎﻟﺲ ﻧﻈﯿﺮ ﻧﯿﺮوی‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﯽﺗﺎﺛﯿﺮ ﻧﺒﻮده اﺳﺖ‪ .‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﯿﯿﺮات زاوﯾﻪ ﯾﺎو )ﺷﮑﻞ‬
‫ﺗﺮاﺳﺖ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﺳﻨﺎرﯾﻮ ‪٢‬‬
‫‪ (۱۰‬ﻧﯿﺰ ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ ﻋﻠﯿﺮﻏﻢ ﯾﮏ ﻧﻮﺳﺎن در اﺑﺘﺪای ﮐﺎر ﮐﻪ ﻧﺎﺷﯽ از‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪای ﺑﺼﻮرت ﺟﺪول ‪ ٣‬ﻣﺘﺸﮑﻞ از ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت‬
‫ﺧﻄﺎی ﺑﺎﻻی اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﺳﻨﺴﻮر در ﻟﺤﻈﻪ اﺑﻨﺪاﯾﯽ اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﺧﻄﺎی زواﯾﺎ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ وﺿﻌﯿﺖ زاوﯾﻪ ﯾﺎو را ﺗﺜﺒﯿﺖ ﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﯽﺷﻮد ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ زﻣﺎن‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﯾﮑﺴﺎن ﻧﺒﻮدن ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﺷﺮاﯾﻂ واﻗﻌﯽ ﺗﺴﺖ و‬
‫ﻣﺤﺪود ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺑﻬﺘﺮ در ﮐﻨﺘﺮل زاوﯾﻪﻫﺎی‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه ﺑﺮای ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم ﻣﯽﺗﻮان ﮔﻔﺖ ﮐﻪ ﻋﯿﺐ‬
‫ﻣﻄﻠﻮب‪ ،‬دارای ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎی ﮐﻤﺘﺮی ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه دﯾﮕﺮ‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﯾﮑﺴﺎﻧﯽ ﺑﺮ روی زواﯾﺎی رول و ﭘﯿﭻ ﻧﺪاﺷﺘﻪ اﺳﺖ و‬
‫)ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد( در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﭘﺎراﻣﺘﺮی‬
‫ﮐﻨﺘﺮل زاوﯾﻪ رول ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ‬
‫ﺑﻮده ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻬﻢ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﺧﺎﺻﯿﺖ ﻣﻘﺎوم ﺑﻮدن اﯾﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر در‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه‪ ،‬ﻣﺸﺨﺼﺎت ﭘﺎﺳﺦ زاوﯾﻪای ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﺣﻀﻮر‬
‫ﺟﺒﺮان اﺛﺮات ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب ﻋﯿﺐ ﺟﺰﯾﯽ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دﯾﮕﺮ‬
‫ﻋﯿﺐ و ﻧﺎﯾﻘﯿﻨﯽ را ﻣﯽﺗﻮان اﯾﻨﮕﻮﻧﻪ ﺑﯿﺎن ﮐﺮد‪ :‬زﻣﺎن ﺻﻌﻮد ﺑﺮای زاوﯾﻪ‬
‫ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻻزم ﺑﺬﮐﺮ اﺳﺖ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﺮه ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫رول و ﭘﯿﭻ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ ‪ ۵‬ﺛﺎﻧﯿﻪ و ‪ ۳ /۵‬ﺛﺎﻧﯿﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ زﻣﺎن‬
‫ﺧﻄﯽﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﺟﺪول ‪ ٤‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه‬
‫ﻧﺸﺴﺖ ﺑﺮای زواﯾﺎی رول و ﭘﯿﭻ ﺑﻪﺗﺮﺗﯿﺐ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ۱۱‬و ‪ ۱۰‬ﺛﺎﻧﯿﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎی ‪ PWM‬ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﻧﯿﺰ در ﺷﮑﻞ ‪ ۱۱‬ﻧﻤﺎﯾﺶ داه ﺷﺪه‬
‫ﺟﺪول ‪ (۳‬ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﺧﻄﺎ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪهﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺗﻤﺎم ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﺑﺪون رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺣﺪ اﺷﺒﺎع ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻪ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻫﺪف رﺳﺎﻧﺪه اﻧﺪ‪ .‬در اﯾﻨﺠﺎ ﻧﯿﺰ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺳﻨﺎرﯾﻮی اول ﺑﻪ‬
‫‪٠/٨٥٧٢‬‬ ‫‪٠/٧٨٣٣‬‬ ‫‪٠/٨٥٦٣‬‬ ‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‬
‫ﺟﻬﺖ ﻏﺎﻟﺐ ﺑﻮدن ﮐﻨﺘﺮل زاوﯾﻪ ﭘﯿﭻ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﺎﯾﺮ زواﯾﺎ ﺗﻼش‬
‫ﺑﺎ ﻋﯿﺐ‬

‫ﺗﺮم ‪ PID‬ﺧﻄﯽﺳﺎزی‬
‫‪١/٦٤٣٢‬‬ ‫‪١/٦٠٧١‬‬ ‫‪١/٤٣٨٠‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﺗﻨﻈﯿﻢ زاوﯾﻪ ﭘﯿﭻ را ﺑﺮﻋﻬﺪه دارﻧﺪ )ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی‬
‫ﭘﺴﺨﻮرد‬
‫‪ ۲‬و ‪ (۴‬ﺑﯿﺸﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﮑﻞﻫﺎی ‪ ۷‬و ‪ ۱۰‬ﻣﯽ ﺗﻮان‬
‫‪٠/٦٥٥٢‬‬ ‫‪٠/٥٤٩٣‬‬ ‫‪٠/٦٥٨٢‬‬ ‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﮐﺮدﮐﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺪون ﻋﯿﺐ‬

‫ﺗﺮم ‪ PID‬ﺧﻄﯽﺳﺎزی‬ ‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺳﻨﺎرﯾﻮی دوم ﻣﺆﯾﺪ اﯾﻦ ﻣﻄﻠﺐ اﺳﺖ ﮐﻪ در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﺟﺰﺋﯽ‬
‫‪٠/٧٨٨٦‬‬ ‫‪٠/٩٢٨٤‬‬ ‫‪٠/٧٥٧٢‬‬
‫ﭘﺴﺨﻮرد‬ ‫در ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﭘﺎراﻣﺘﺮی‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ‬
‫ﻋﯿﺐ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی دارای دﻗﺖ و ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺧﻮﺑﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬

‫ﺟﺪول ‪ (۴‬ﺑﻬﺮهﻫﺎی ﺗﺮم ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪-‬ﻣﺸﺘﻘﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺧﻄﯽﺳﺎزی‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺪوﻻﺳﯿﻮن ﭘﻬﻨﺎی ﭘﺎﻟﺲ ﻧﻈﯿﺮ ﻫﺮ ﮐﺪام از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻧﺸﺎن‬
‫ﭘﺴﺨﻮرد‬ ‫ﻣﯽدﻫﻨﺪ ﮐﻪ اﮔﺮﭼﻪ در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت اوﻟﯿﻪ‬
‫ﺿﺮ ﯾﺐ‬ ‫و داﻣﻨﻪ آن ﻫﺎ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺷﺪه و ﺣﺘﯽ ﻣﻘﺎدﯾﺮ آنﻫﺎ در وﺿﻌﯿﺖ رﺳﯿﺪن‬
‫‪۲۰‬‬ ‫‪۲۵‬‬ ‫‪۲۵‬‬ ‫ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻄﻠﻮب ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ اﻣﺎ ﻣﺤﺪوده و ﺷﺪت اﯾﻦ ﺗﻐﯿﯿﺮات‬
‫‪۰/۳‬‬ ‫‪۰/۵‬‬ ‫‪۰/۵‬‬
‫ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ ﻧﯿﺴﺖ‪.‬‬
‫‪۸‬‬ ‫‪۱۰‬‬ ‫‪۱۰‬‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪای‪ :‬در اداﻣﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﻫﺮﭼﻪ ﺑﻬﺘﺮ ﻧﺸﺎن دادن ﻋﻤﻠﮑﺮد‬
‫ﻣﻄﻠﻮب ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺤﻤﻞ ﭘﺬﯾﺮ ﻃﺮاﺣﯽ ﺷﺪه زﻣﺎن ﻣﺤﺪود در ﺟﺒﺮان‬
‫اﺛﺮات ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﮐﻼﺳﯿﮏ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪-‬‬
‫‪-۷‬ﻧ ﺘﯿﺠﻪﮔﯿﺮی‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪-‬ﻣﺸﺘﻘﯽ ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﺧﻄﯽ ﺳﺎزی ﭘﺴﺨﻮرد ﻧﯿﺰ ﻃﺮاﺣﯽ و‬
‫در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﯾﮏ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ زﻣﺎن ﻣﺤﺪود ﺑﺮای‬
‫ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻮادروﺗﻮر ﻃﺮاﺣﯽ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺑﻪ ﺷﺪت‬
‫ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﮐﻮادروﺗﻮر‪ ،‬و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺰاﯾﺎی روش ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﺪ‬
‫ﻟﻐﺰﺷﯽ در ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﺛﺮات ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ و ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ ،‬ﺳﺎﺧﺘﺎر‬
‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺌﻮری ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬از‬
‫آﻧﺠﺎﯾﯿﮑﻪ ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ زﻣﺎن ﻣﺤﺪود ﯾﮑﯽ از وﯾﮋﮔﯽ ﻫﺎی اﯾﻦ روﯾﮑﺮد‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺑﻮده‪ ،‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺎﺑﻊ ﻟﯿﺎﭘﺎﻧﻮف ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪه در راﺑﻄﻪ‬
‫)‪ ،(۲۲‬ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ زﻣﺎن ﻣﺤﺪود ﺣﺎﻟﺖﻫﺎی‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﻟﻐﺰش ﺻﻔﺮ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ را در ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎزی ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫ﻧﺸﺎن داد‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﻋﺘﺒﺎرﺳﻨﺠﯽ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻃﺮاﺣﯽ ﺷﺪه‪ ،‬اﯾﻦ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻼدرﻧﮓ روی ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﻣﻘﯿﺎس‬

‫‪Modares Mechanical Engineering‬‬ ‫‪Volume 23, Issue 07, July 2023‬‬

 ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـــــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ‬ ‫ﻫﺎدی اﺷﻌﺮﯾﻮن و ﻫﻤﮑﺎران‬ ۴۳۶

8- Hou Z, Lu P, Tu Z. Nonsingular terminal sliding mode ‫ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻨﮑﻪ ﺧﺮوﺟﯽ‬.‫ﮐﺎﻣﻞ ﮐﻮادروﺗﻮر ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی و ﺗﺴﺖ ﺷﺪ‬
control for a quadrotor UAV with a total rotor failure.
‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ دارای ﻧﻮﯾﺰ ﺑﻮده ﺑﻪ ﺟﻬﺖ ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮ ﻧﻮﯾﺰ ﺑﺮ دادهﻫﺎی‬
Aerospace Science and Technology. 2020;98:105716.
9- Yang Y, Yan Y. Attitude regulation for unmanned ‫ از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪﯾﺎﻓﺘﻪ ﺑﺮای ﺗﺮﮐﯿﺐ‬،‫درﯾﺎﻓﺘﯽ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬
quadrotors using adaptive fuzzy gain-scheduling ‫ ﺑﺎ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬.‫ﺧﺮوﺟﯽ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ و ﺑﻬﺒﻮد ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﻬﺮه ﮔﺮﻓﺘﻪﺷﺪ‬
sliding mode control. Aerospace Science and
Technology. 2016;54:208-17. ‫ﻧﺘﺎﯾﺞ دﯾﺪهﺷﺪ ﮐﻪ اﻋﻤﺎل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺑﻬﺒﻮد داده‬
10- Sarabakha A, Fu C, Kayacan E, Kumbasar T. Type-2 ‫ ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‬.‫و ﻣﯿﺰان ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی زاوﯾﻪای ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪاﺳﺖ‬
fuzzy logic controllers made even simpler: From design
to deployment for UAVs. IEEE Transactions on ‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻧﺸﺎن داد ﮐﻪ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺎﻟﻤﻦ ﺑﺎﻋﺚ ﻫﻤﻮارﺗﺮ ﺷﺪن‬
Industrial Electronics. 2017;65(6):5069-77. ‫ اﻟﺒﺘﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬار ﮐﻮادروﺗﻮر از‬.‫ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﯿﯿﺮات زواﯾﺎ ﺷﺪه اﺳﺖ‬
11- Rabah M, Rohan A, Han YJ, Kim SH. Design of fuzzy-
PID controller for quadcopter trajectory-tracking. ‫ دﯾﺪه ﺷﺪ ﮐﻪ ﺑﺎ وﺟﻮد ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬،‫ﯾﮏ وﺿﻌﯿﺖ ﺑﻪ وﺿﻌﯿﺖ دﯾﮕﺮ‬
International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent ‫ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺤﺴﻮﺳﯽ را ﻧﺸﺎن ﻧﺪاد و در‬،‫زﻣﺎن رﺳﯿﺪن ﺑﻪ وﺿﻌﯿﺖ ﻣﺮﺟﻊ‬
Systems. 2018;18(3):204-13.
12- González I, Salazar S, Lozano R. Chattering-free .‫دو ﺳﻨﺎرﯾﻮ در ﻣﺤﺪوده ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل و ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺳﺮﯾﻊ ﺑﻮد‬
sliding mode altitude control for a quad-rotor aircraft: ‫ﺑﻌﺪ از ﺣﺼﻮل ﺗﺠﺮﺑﻪ و ﮐﺸﻒ ﭼﺎﻟﺶﻫﺎ و ﻣﺸﮑﻼت ﻣﻮﺟﻮد در ﮐﻨﺘﺮل‬
Real-time application. Journal of Intelligent & Robotic
‫ ﺗﺮﮐﯿﺐ‬،‫ در ﮐﺎرﻫﺎی آﯾﻨﺪه‬،‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻨﺎﺳﺐ‬
Systems. 2014;73(1-4):137-55.
13- Noordin A, Basri MA, Mohamed Z. Sliding mode ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﻣﺪ ﻟﻐﺰﺷﯽ در ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر‬
control for altitude and attitude stabilization of
‫ﺟﺒﺮان اﺛﺮات ﻋﯿﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ زﻣﯿﻨﻪ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎﺗﯽ ﺧﻮﺑﯽ را‬
quadrotor UAV with external disturbance. Indonesian
Journal of Electrical Engineering and Informatics .‫ﭘﯿﺶرو ﻗﺮاردﻫﺪ‬
(IJEEI). 2019;7(2):203-10.
14- Jiao R, Chou W, Rong Y, Dong M. Anti-disturbance
control for quadrotor UAV manipulator attitude ‫ ﻣﺤﺘﻮﯾﺎت ﻋﻠﻤﯽ اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺣﺎﺻﻞ ﭘﮋوﻫﺶ‬: ‫ﺗﺎﯾﯿﺪﯾﻪ اﺧﻼﻗﯽ‬
system based on fuzzy adaptive saturation super- ‫ﻧﻮﯾﺴﻨﺪﮔﺎن اﺳﺖ و در ﻫﯿﭻ ﻧﺸﺮﯾﻪ اﯾﺮاﻧﯽ و ﻏﯿﺮ اﯾﺮاﻧﯽ ﻣﻨﺘﺸﺮ ﻧﺸﺪه‬
twisting sliding mode observer. applied Sciences.
2020;10(11):3719. ‫ش‬.‫اﺳﺖ‬
15- Gonzalez-Hernandez I, Palacios FM, Cruz SS,
‫ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺣﺎﺿﺮ ﺑﺎ ﻫﯿﭻ ﺷﺨﺺ ﯾﺎ ﺳﺎزﻣﺎﻧﯽ ﺗﻌﺎرض‬:‫ﺗﻌﺎرض ﻣﻨﺎﻓﻊ‬
Quesada ES, Leal RL. Real-time altitude control for a
quadrotor helicopter using a super-twisting controller .‫ﻣﻨﺎﻓﻊ ﻧﺪارد‬
based on high-order sliding mode observer.
International Journal of Advanced Robotic Systems.
‫ﻣﻨﺎﺑﻊ‬
2017;14(1):1729881416687113.
16- Jiang S, Liu C, Gao Y. MIMO adaptive high-order 1- Derafa L, Benallegue A, Fridman L. Super twisting
sliding mode control for quadrotor attitude tracking. control algorithm for the attitude tracking of a four
Journal of Aerospace Engineering. rotors UAV. Journal of the Franklin Institute.
2021;34(4):04021022. 2012;349(2):685-99.
17- Jing Q, Chang Z, Chu H, Shao Y, Zhang X. Quadrotor 2- Davoodi E, Rezaei M. Dynamic modeling, simulation
attitude control based on fuzzy sliding mode control and control of a quadrotor using MEMS sensors’
theory. In2019 Chinese Control Conference (CCC) 2019 experimental data. Modares Mechanical Engineering.
(pp. 8360-8364). IEEE. 2014;14(3):175-84.
18- Zare M, Pazooki F, Haghighi SE. Quadrotor UAV 3- Afhami R, Fesharakifard R, Khosravi MA. Updating
position and altitude tracking using an optimized LQR control for full dynamic of a quadrotor. In2017 5th
fuzzy-sliding mode control. IETE Journal of Research. RSI International Conference on Robotics and
2022;68(6):4406-20. Mechatronics (ICRoM) 2017 (pp. 279-285). IEEE.
19- Suryawanshi PV, Shendge PD, Phadke SB. A 4- Liu C, Pan J, Chang Y. PID and LQR trajectory tracking
boundary layer sliding mode control design for chatter control for an unmanned quadrotor helicopter:
reduction using uncertainty and disturbance Experimental studies. In2016 35th Chinese control
estimator. International Journal of Dynamics and conference (CCC) 2016 (pp. 10845-10850). IEEE.
Control. 2016;4:456-65. 5- Dhadekar DD, Sanghani PD, Mangrulkar KK, Talole
20- Sumantri B, Uchiyama N, Sano S. Least square SE. Robust control of quadrotor using uncertainty and
based sliding mode control for a quad-rotor helicopter disturbance estimation. Journal of Intelligent & Robotic
and energy saving by chattering reduction. Mechanical Systems. 2021;101:1-21.
Systems and Signal Processing. 2016;66:769-84. 6- Wu Y, Xie Y, Li S. Parameter adaptive control for a
21- Sharifi F, Mirzaei M, Gordon BW, Zhang Y. Fault quadrotor with a suspended unknown payload under
tolerant control of a quadrotor UAV using sliding mode external disturbance. IEEE Access. 2021;9:139958-67.
control. In2010 conference on control and Fault- 7- Koksal N, An H, Fidan B. Backstepping-based
Tolerant Systems (SysTol) 2010 (pp. 239-244). IEEE. adaptive control of a quadrotor UAV with guaranteed
22- Sanchez-Lopez JL, Pestana J, de la Puente P, Suarez- tracking performance. ISA transactions. 2020;105:98-
Fernandez R, Campoy P. A system for the design and 110.

۱۴۰۲ ‫ ﺗﯿﺮ‬،۰۷ ‫ ﺷﻤﺎره‬،۲۳ ‫دوره‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬

 ۴۳۷ ... ‫ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺎﯾﺪارﺳﺎز زاوﯾﻪای ﺗﺤﻤﻞﭘﺬﯾﺮ ﻋﯿﺐ ﺑﻼدرﻧﮓ ﮐﻮادروﺗﻮر در ﺣﻀﻮر ﻋﯿﺐ‬ ‫ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ــ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــــ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـ ـــ ـ ـــ ـ ـ ـ ـ ـ‬

development of vision-based multi-robot quadrotor

swarms. In2014 International Conference on
Unmanned Aircraft Systems (ICUAS) 2014 (pp. 640-
648). IEEE.
23- Wang B, Shen Y, Zhang Y. Active fault-tolerant
control for a quadrotor helicopter against actuator
faults and model uncertainties. Aerospace Science and
Technology. 2020;99:105745.
24- Bouabdallah S. Design and control of quadrotors
with application to autonomous lying. Ep l; 2007.
25- Bresciani T. Modelling, identification and control of
a quadrotor helicopter. MSc theses. 2008.
26- Zhang X, Li X, Wang K, Lu Y. A survey of modelling
and identification of quadrotor robot. InAbstract and
Applied Analysis 2014 (Vol. 2014). Hindawi.
27- Davoodi E, Mazare M, Safarpour P. Dynamic
modeling and control of a quadrotor using nonlinear
approaches based on MEMS sensors’ experimental
data. Modares Mechanical Engineering.
2017;16(10):31-41.
28- Beard RW. Quadrotor Dynamics and Control,
Brigham Young University. Tech. Rep., 2008.[Online].
Available: https://dspace. byu. edu/handle/1877/624
12, 16; 2008.
29- H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3rd ed. Prentice
Hall, 2002.
30- Outamazirt F, Yan L, Li F, Nemra A. Solving the UAV
localization problem using a smooth variable Structure
iltering. In2015 IEEE Aerospace Conference 2015 (pp.
1-12). IEEE.

Modares Mechanical Engineering Volume 23, Issue 07, July 2023