Sistema de control para brazo Robótico

Articulado
Pinto Merino Luis Fernando, Neciosup Z. Jose Samuel , Zamudio Flores Oscar
M, Sisniegas Costilla Carlos S.
Ingeniería Mecatrónica, Universidad Privada del Norte
Lima, Perú
/Pinto.Merino.lfpm159@gmail.com
/necineciosup293@gmail.com/
/scarzfloo39@gmail.com/
cuarto.autor@correo.dom
Abstract— For a long time, to the needs of the customer or
technological advancement employer and perform simple functions
has meant a general fear of such as simple assembly to more
the idea of being replaced by complex tasks such as product
machines that do your job selection, testing, welding, fastening
better, this idea has been screws and many other tasks. Currently
present since the industrial there are companies such as KUKA,
revolution, however, with the Universal Robots, Yaskawa Electric
passage of time it has been Corporation, among others that present
shown that although very good options in the market,
Machines have displaced among those mentioned, the models of
human labor to lower costs the Yaskawa company are possibly
and be more efficient they better known, which have very wide
have not been able to capacities and are used by companies.
completely replace humans, and companies. even in the education
on the contrary, they have of many students. Having a clear idea
created new jobs and job of the advantages and bases of this type
opportunities that did not of tool, the development of an
exist before due to the articulated robotic arm for educational
absence of these, they have and work purposes is proposed
also improved the quality of throughout the project, taking as a basis
human life and created an everything learned throughout the
encouraging prospect for the career, this includes the mechanical
future. Mainly the knowledge of electronics,
development of these is programming and design that have
currently oriented to the been acquired throughout our academic
automation of procedures period.
and systems and to carry out
repetitive tasks with the
I. INTRODUCCIÓN
greatest precision, such as
the cases of mass production Por mucho tiempo el avance
lines or product assembly tecnológico ha supuesto un miedo
lines, in many factories and generalizado a la idea de ser
companies dedicated to mass reemplazados por máquinas que hagan
production. Different mejor tu trabajo, esta idea está presente
products use many machines desde la revolución industrial, no
for assembly, among these obstante, con el paso del tiempo ha
one of the most versatile is quedado demostrado que si bien las
the robotic arm, which has a máquinas han desplazado la mano de
lot of potential because it is obra humana por abaratar los costos y
very flexible when it comes ser más eficientes no han podido
to designating its function sustituir completamente a los humanos,
since it can be programmed por el contrario, han creado nuevos
in different ways according puestos de trabajo y oportunidades
laborales que antes no
existían debido a la ausencia
de estas, también han
mejorado la calidad de vida
humana y han creado un
panorama alentador para el
futuro. Principalmente el
desarrollo está orientado en la
actualidad a la automatización
de procedimientos y sistemas
y a realizar tareas repetitivas
con la mayor precisión, tales
como son los casos de las
líneas de producción en masa
o las líneas de ensamblaje de
productos, en muchas fábricas
y empresas dedicadas a la
fabricación en masa
diferentes productos se
emplean muchas máquinas
para el ensamblaje, entre estas
una de las más versátiles es el
brazo robótico la cual tiene
mucho potencial por ser muy
flexible a la hora de designar
su función ya que puede ser
programado de diferentes
maneras según las
necesidades del cliente o
empleador y cumplir con
roles sencillos como simple
ensamblaje hasta tareas más
complejas como selección de
productos, chequeos,
soldaduras el aseguramientos
de tornillos y otras muchas
tareas. Actualmente existe
compañías como KUKA,
Universal Robots, Yaskawa
Electric Corporation entre
otras que presentas muy
buenas opciones en el
mercado entre los antes
mencionados posiblemente
sean más conocidos los
modelos de la compañía
Yaskawa, los cuales cuentan
con capacidades muy amplias
y son usados por empresas e
incluso en la educación de
muchos estudiantes. Teniendo
una idea clara de las ventajas
y las bases de este tipo de
herramientas se plantea a lo
largo del proyecto la
elaboración de un brazo
robótico articulado para fines
educativos y de trabajo, tomando como
base todo lo aprendido a lo largo de la
carrera, esto incluye los conocimientos
mecánicos de electrónica, programación
y diseño que se han adquirido a lo largo
de nuestro periodo académico,
asimismo se implementara un sistema
de control del cual se seleccionara una
parte del circuito, este circuito
analógico será analizado de forma
fasorial implementando los temas vistos
en la clase de Variables complejas.
II. Marco teórico:
En esta sección se explicará que
componentes se utilizan en la
implementación del brazo robótico,
así como la explicación del armado y
el análisis matemático mediante
VARIABLES COMPLEJAS que se
da en este.
A. Saberes previos:
”. Robótica: Es una rama dentro de
la ingeniería que se ocupa del diseño
y uso de máquinas que no dependan
de la intervención humana. La
robótica fue acuñada por Isaac
Asimov, está encaminada a diseñar y
construir aparatos y sistemas capaces
de realizar tareas propias de un ser
humano. Se combinan diversas
disciplinas como son la mecánica, la
electrónica, la informática, la
inteligencia artificial y la ingeniería
de control
Brazo robótico: El brazo robótico
es un tipo de brazo mecánico, físico-
controlable que imita las funciones de
un brazo humano. Este brazo puede
tener desde un solo movimiento
angular hasta cumplir con todos los
movimientos de un brazo real, siendo
muy exactos en su control. Al final
del brazo, como extensión se ubica la
mano robótica que puede tener forma
de pinza, de ventosa o de garra según
la función que desea desempeñar.
Tipos de brazos robóticos:
Existen múltiples tipos de brazos
robóticos según los movimientos que
estos ejecuten entre ellos destacan el
robot Scara, cilíndrico, articulado,
paralelo, esférico o polar.
 Grado de libertad: Es el Arduino: Es un lenguaje de
movimiento que realiza un programación basado en el lenguaje
cuerpo en un espacio C++, posee un microprocesador de
tridimensional hacia código abierto que se basa en el
diversos puntos, estos se hardware y software, contiene pines
dan según su movimiento digitales y analógicos que logran
de izquierda a derecha, configurar la entrada y salida para
arriba y abajo, adelante o determinada aplicación puede realizar
atrás. Estos movimientos operaciones matemáticas a una gran
serán utilizados cuando velocidad del sistema.
realicemos el prototipo
como un brazo muy
utilizado en la robótica. B. Materiales necesarios para el
proyecto:

FIGURA 1:
ABS (Acrilonitrilo
ABS (Acrilonitrilo Butadieno Estireno). -
Butadieno Estireno) el Procedente del petróleo y es
esqueleto y engranajes. muy utilizado en la industria.
Ventajas en la
implementación de nuestro
proyecto

• Estable a altas
temperaturas

• Conserva la tenacidad a
temperaturas externas

• Alta capacidad de
mecanizado

• Alta resistencia a los

impactos

FIGURA 2:
PLA (Poliácido
PLA (Poliácido Láctico) Láctico). - Este material
armazón biodegradable, es uno de los
más utilizados en la
impresión 3d Ventajas:

• Muy estable.

• Este hecho de material

orgánica, por lo que
ofrece capacidad de
biodegradación bajo
condiciones adecuadas.
Desventajas como material para
este proyecto.

• Poca resistencia térmica

• Poca resistencia
mecánica
 FIGURA 3: Fuente de • FIGURA 6: tuerca
Voltaje de 5V 2ª
TUERCAS, PERNOS,
HUACHAS, TORNILLOS:

Componentes compuestos de
• acero encargados de la unión
de las diversas piezas ya
sean con la finalidad de
piezas ensambladas fijas (en
este caso se utilizaría
tornillos), o unión de piezas
ensambladas movibles (en
este caso se utilizaría tuerca,
pernos, huachas, tornillos).

FIGURA 4: •
Arduino UNO
• FIGURA 7: batería Baterías Lipo
Lipo
Baterías recargables los
cuales tienen una duración
• limitada de hasta dos años,
son baterías de poco peso
constituido por celdas los
cuales a mayor cantidad de
celdas mayor voltaje, se
utiliza para diversos
proyectos, por su eficacia y
facilidad de transportación.
•

FIGURA 5: ARDUINO
MEGA •

•
 • Driver SN7417
FIGURA 8: Driver
SN7417
Circuito compuesto de
transistores que tiene como
funcionalidad incrementar la
• cantidad de amperaje, no
obstante, manteniendo la
cantidad de voltaje, este
componente se utilizara para
el debido funcionamiento de
los servomotores

FIGURA 9:
Pulsador (6x6mm) Pulsador:
Presenta una carga III. DESARROLLO DEL BRAZO ROBÓTICO ARTICULADO
de DC12V 50mA.
El brazo robótico articulado que diseñaremos se basara en un
• Presenta una
brazo que trasladara objetos de un lugar a otro de forma
resistencia de sistemática, sabiendo esto procederemos a explicar el desarrollo
aislamiento mediante 5 pasos:
≥100MΩ.
• Sus 1.-Como primer paso diseñaremos el brazo robótico utilizando
dimensiones son el programa AutoCAD donde se indicará sus respectivas
de 6mm x 6mm. medidas para obtener los moldes de las piezas que lo
componen.
• Altura del
botón: 2.-Como segundo paso se realizará la impresión de las partes
1.4mm del brazo robótico por medio de una impresora 3d, otra forma
aproximado. seria utilizar los planos de las diversas partes en una vista 2d y
de ahí pasarlos a acrílico o a cartón prensado los cuales serían
• Presenta 4 pines cortados por láser.
3.-Como tercer paso se armaría el brazo robótico uniendo sus
partes a partir de tornillos para un ensamblado fijo, asimismo se
FIGURA 10:
Servomotores mg90 utilizarán pernos, huacha y tuercas para las piezas que requieren
Servomotores mg90
(1.8kg) movimiento por ejemplo el gancho.
4.-Como cuarto paso se realizará la programación que se realizara
Motores programables que
se encargaran del a través de Arduino, implementando códigos en el Arduino
funcionamiento del brazo MEGA, además se utilizara como modelo diferentes códigos
robótico, estos
dados por la plataforma Arduino IDE, asimismo se utilizara
servomotores necesitan una
fuente de alimentación de 4
a 6 voltios, una de sus
características es que
presenta una velocidad de
operación de: 0.1 s/60º
(4.8
V), 0.08 s/60º (6 V)
 pulsadores para activar cada servomotor dando una secuencia lógica a los códigos y como SHIELD se utilizara el Arduino
UNO el cual tiene la capacidad de recibir un voltaje de hasta 12v.
5.-Como último paso se procedería a alimentar el brazo robótico a partir de una batería Lipo de 12 voltios y que posea menor
valor que 435 mA o utilizar como fuente de voltaje un cargador de 12 v.

Nota: El driver SN7417 se utilizará conforme avance el proyecto, dado que este circuito compuesto por transistores nos
brindará mayor amperaje esto para el debido funcionamiento de los servomotores asimismo la protección de los Arduino tanto
Arduino MEGA como Arduino UNO.

B. Código Realizado mediante Arduino

Representación gráfica del Arduino conectado a los
servomotores indicando los diversos componentes
Representación mediante AutoCAD del gancho Robótico

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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de
 http://repositorio.utn.edu.ec/bitstream/1234
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