MỤC LỤC

MỤC LỤC ....................................................................................................................... 1

CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .......................... 3
1.1. Cấu trúc và phân loại hệ truyền động điện
1.2. Động cơ điện một chiều............................................................................................ 3
1.2.1. §Þnh nghÜa ..........................................................................................................5
1.2.2. C«ng dông ..........................................................................................................5
1.2.3. C¸c ®¹i l-îng ®Þnh møc .................................... Error! Bookmark not defined.
1.2.4. CÊu t¹o cña m¸y ®iÖn mét chiÒu ........................................................................6
1.2.5. Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều .............................................11
1.2.6. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ..........................13
1.3. Động cơ điện xoay chiều ........................................................................................ 13
1.3.1. Định nghĩa ........................................................................................................13
1.3.2. Công dụng ........................................................................................................14
1.3.3. Cấu tạo động cơ điện không đồng bộ............................................................... 14
1.3.4. Nguyên lý làm việc động cơ điện không đồng bộ ...........................................16
1.3.5. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ ..................17
1.4. Các bước thiết kế một hệ thống truyền động công ghiệp ....................................... 19
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
SỬ DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP .......................................................................... 21
2.1. Khái quát về các hệ truyền động một chiều trong công nghiệp ............................. 21
2.1.1. Hệ truyền động điện T- Đ ................................................................................21
2.1.2. Hệ Truyền động điện F- Đ ...............................................................................22
2.1.3. Hệ truyền động xung áp - động cơ ...................................................................24
2.2. Các bước thiết kế hệ thống truyền động một chiều ................................................ 26
2.3. Thiết kế hệ thống truyền động một chiều trong ứng dụng trong các hệ thống sản
xuất. ............................................................................................................................... 27
2.3.1 Hệ thống truyền động T-Đ điều khiển động cơ một chiều ............................... 27
2.3.2 Hệ thống truyền động một chiều sử dụng bộ băm xung áp ............................. 48
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ XOAY
CHIỀU SỬ DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP ............................................................. 52

1
3.1 Khái quát về các hệ truyền động xoay chiều trong công nghiệp............................. 52
3.1.1 Khái niệm, phân loại, chức năng của hệ truyền động xoay chiều ....................52
3.2. Các bước thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều .............................................. 54
3.3. Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều 3 pha ................................................... 54
3.3.1 Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng bộ Biến tần- động cơ. .....54
3.3.2 Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng bộ biến đổi điều áp xoay
chiều. ..........................................................................................................................57

2
 CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1. Cấu trúc và phân loại hệ truyền động điện

1.1.1. Cấu trúc hệ truyền động
* Khái niệm về hệ thống truyền động điện:
Hệ thống truyền động điện là tập hợp các thiết bị như: Thiết bị điện, thiết bị từ,
thiết bị điện tử phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện - cơ cũng như gia công
truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó.
* Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện

Hình 1.1. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện
Tuy nhiên trong thực tế không phải hệ thống truyền động điện nào cũng có đầy
đủ cấu trúc như hình 1.1
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và phần cơ khí.
a) Phần điện:
+ BBĐ: Là bộ biến đổi biến điện năng từ lưới công nghiệp có tần số và điện áp
cố định thành dạng (điện) cần thiết với những thông số yêu cầu để cấp cho động cơ.
Thường là bộ biến đổi máy điện (Máy phát 1 chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ
(Khuếch đại từ, cuộn kháng bão hoà), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lưu thyristor, biến tần
tranzitor).
+ Đ: Là động cơ điện là phần tử trung tâm không thể thiếu của truyền động điện
nó có thể là:
Động cơ điện một chiều: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ điện
một chiều kích từ song song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động cơ điện
một chiều kích từ hỗn hợp.

3
 Động cơ điện xoay chiều: Động cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ.
Ngoài ra còn có thể sử dụng một số loại động cơ đặc biệt khác.
+ ĐK: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham số và
công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ công nghệ và cho
người vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có mảnh ghép nối với các thiết bị tự
động khác trong dây truyền sản xuất.
b) Phần cơ khí
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là truyền năng lượng được cấp cho
bộ phận làm việc của máy.
+ M: Máy sản xuất.
* Nguyên lý chung:
Điện năng của lưới điện công nghiệp có tần số và áp cố định được bộ biến đổi
biến thành dạng điện cần thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ, động cơ
biến điện năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực TBL năng lượng được cấp cho
bộ phận làm việc của máy sản xuất, để điều khiển máy theo yêu cầu công nghệ người
ta sử dụng bộ điều khiển.
1.1.2. Phân loại
Truyền động điện có rất nhiều loại, ta có thể phân loại chúng bằng nhiều cách
khác nhau:
a) Phân loại theo loại động cơ sử dụng trong hệ
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một chiều.
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ đồng bộ;
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng động cơ không đồng bộ.
- Truyền động bước: sử dụng động cơ bước.
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt khác.
b) Phân loại dựa vào múc độ tự động hoá:
- Truyền động không điều chỉnh: Động cơ chỉ làm việc ở một cấp tốc độ đặt.
- Truyền động điều chỉnh: Động cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ khác nhau.
- Truyền động bán tự động: ứng dụng nguyên tắc điều khiển vòng hở.
- Truyền động tự động: ứng dụng các phương pháp điều khiển vòng kín.

4
 c) Phân loại theo chiều quay của động cơ
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc ở cả hai chiều quay.
- Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ quay được một chiều.
1.2. Động cơ điện một chiều
1.2.1. Định nghĩa
Động cơ điện một chiều là thiết bị biến đổi.
Máy phát và động cơ có cấu tạo giống hệt nhau; nói một cách khác máy phát
và động cơ một chiều có tính thuận nghịch. Có thể hiểu một cách đơn giản: khi dùng
động cơ sơ cấp quay động cơ một chiều, động cơ thực hiện tính năng của máy phát
điện; hoặc khi cung cấp điện năng vào dây quấn phần ứng và phần cảm của máy phát
một chiều, máy phát thực hiện tính năng của động cơ điện.
1.2.2. Công dụng
§éng c¬ ®iÖn mét chiÒu cã ®Æc tÝnh ®iÒu chØnh tèc ®é rÊt tèt vì động cơ điện
một chiều có quán tính cơ tương đối nhỏ. Dễ thay đổi tốc độ trong một khoảng khá
rộng, v× vËy ®èi víi nh÷ng qu¸ tr×nh c«ng nghÖ cã yªu cÇu cao vÒ ®iÒu chØnh tèc ®é ®a
sè ®Òu dïng ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu nh- ngµnh c¸n thÐp, hÇm má, giao th«ng vËn t¶i...
M¸y ph¸t ®iÖn mét chiÒu dïng ®Ó cung cÊp nguån ®iÖn mét chiÒu cho c¸c ®éng
c¬ ®iÖn mét chiÒu, nguån kÝch tõ cho c¸c m¸y ®iÖn ®ång bé. Ngoµi ra trong c«ng
nghiÖp ho¸ häc cßn sö dông nguån mét chiÒu ®Ó ®Ó tinh luyÖn ®ång , nh«m, m¹ ®iÖn ...
Nh-îc ®iÓm cña m¸y ®iÖn mét chiÒu lµ gi¸ thµnh chÕ t¹o cao h¬n so víi m¸y
®iÖn xoay chiÒu và tuæi thä l¹i thÊp h¬n máy điện xoay chiều vì Cấu tạo phức tạp do
có chổi than quét trên vành bán nguyệt dẫn tới tuổi thọ động cơ không cao, phải bảo
dưỡng định kỳ, dễ phát sinh tia lửa điện. Tuy vËy do nh÷ng -u ®iÓm ®· nªu trªn th×
m¸y ®iÖn mét chiÒu vÉn cã mét tÇm quan träng nhÊt ®Þnh trong s¶n xuÊt.
Công suất của động cơ điện một chiều thường thấp vì có cấu tạo phức tạp.
Nếu cống suất cao thì sẽ cồng kềnh, đắt tiền. C«ng suÊt lín nhÊt cña m¸y ®Ön mét
chiÒu hiÖn nay vµo kho¶ng 10.000 kW, ®iÖn ¸p vµo kho¶ng vµi tr¨m cho ®Õn 1000 V.
H-íng ph¸t triÓn hiÖn nay lµ c¶i tiÕn tÝnh n¨ng cña vËt liÖu, n©ng cao chØ tiªu kinh tÕ
cña m¸y vµ chÕ t¹o nh÷ng m¸y cã c«ng suÊt lín h¬n.

5
1.2.3. Các đại lượng định mức
ChÕ ®é lµm viÖc ®Þnh møc cña m¸y ®iÖn lµ chÕ ®é lµm viÖc trong nh÷ng ®iÒu
kiÖn mµ x-ëng chÕ t¹o quy ®Þnh. ChÕ ®é ®ã ®-îc ®Æc tr-ng b»ng c¸c ®¹i l-îng ghi trªn
nh·n m¸y gäi lµ nh÷ng ®¹i l-îng ®Þnh møc. Trªn nh·n m¸y th-êng ghi nh÷ng ®¹i
l-îng sau:
- C«ng suÊt ®Þnh møc P®m (W, kW)
- §iÖn ¸p ®Þnh møc U®m (V)
- Dßng ®iÖn ®Þnh møc I®m (A)
- Tèc ®é ®Þnh møc n®m (vg/ph)
Ngoµi ra cßn ghi kiÓu m¸y, ph-¬ng ph¸p kÝch tõ, dßng ®iÖn kÝch tõ vµ c¸c sè
liÖu vÒ ®iÒu kiÖn sö dông v.v...
L-u ý: c«ng suÊt ®Þnh møc ë ®©y lµ c«ng suÊt ®-a ra cña m¸y ®iÖn. §èi víi m¸y
ph¸t ®iÖn, ®ã lµ c«ng suÊt ®iÖn ®-a ra ë ®Çu cùc cña m¸y. §èi víi ®éng c¬ ®iÖn , th× ®ã
lµ c«ng suÊt c¬ ®-a ra ë ®Çu trôc.
1.2.4. Cấu tạo của máy điện một chiều
M¸y ®iÖn mét chiÒu gåm c¸c phÇn chÝnh sau: stato, r«to, cæ gãp vµ chæi than.
H×nh 1.1 vÏ cÊu t¹o vµ mÆt c¾t cña m¸y ®iÖn mét chiÒu.

Hình 1.1. Cấu tạo mặt cắt động cơ điện một chiều

6
Stato

Hình 1.2. Stato

Stato cßn ®-îc gäi lµ phÇn c¶m (lµ bé phËn sinh ra tõ th«ng). Phần cảm được
hình thành từ các lá thép ghép, cực từ dạng cực từ lồi với dây quấn dạng tập trung
Gåm c¸c phÇn sau:
Cùc tõ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ
lồng bên ngoài lõi sắt cực từ. Lõi thép cực từ ®-îc lµm b»ng những lá thÐp kỹ thuật
điện hay thép cácbon dày 0.5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Dây quấn kích từ được quấn
bằng đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện thành một khối và
tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ này được nối nối
tiếp với nhau.
Cực từ phụ được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều. lõi thép của
cực từ phụ làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn cực từ

7
R«to
R« to cña m¸y ®iÖn mét chiÒu ®-îc gäi lµ phÇn øng.

Tùy thuộc vào chế độ làm việc của máy điện là máy phát hay động cơ, phần
ứng thực hiện các nhiệm vụ khác nhau.
Khi máy điện một chiều họat động theo chế độ máy phát, khi động cơ sơ cấp
quay phần ứng trong từ trường phần cảm: các thanh dẫn trên phần ứng sẽ di chuyển và
cắt đường sức từ trường phần cảm tạo nên sức điện động cảm ứng trong dây quấn phần
ứng.
Khi máy điện một chiều họat động theo chế độ động cơ, khi cấp dòng một chiều
qua dây quấn phần ứng, các thanh dẫn mang dòng điện này đặt trong từ trường phần
cảm sẽ chịu tác động của các lực điện từ, sinh ra ngẫu lực làm quay phần ứng.
a) Lâi thÐp: cã d¹ng h×nh trô gåm c¸c l¸ t«n silÝch cã ®é dµy tõ 0,35 ®Õn 0,5
mm ghÐp l¹i. C¸c l¸ thÐp ®-îc dËp c¸c r·nh ®Ó ®Æt d©y quÊn phÇn øng nh- h×nh 5-2
(tr-êng hîp ®éng c¬ cã c«ng xuÊt trung b×nh vµ lín th× l¸ thÐp cßn ®ùoc dËp thªm c¸c
lç th«ng giã lµm m¸t theo h-íng däc trôc).

8
 Hình 1.3. Lõi thép
b) D©y quÊn phÇn øng
Dây quấn phần ứng là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. D©y quÊn phÇn øng
®-îc chia lµm c¸c lo¹i chñ yÕu sau :
+ D©y quÊn xÕp,
+ D©y quÊn sãng
Ngoµi ra trong mét sè m¸y ®iÖn cì lín cßn dïng d©y quÊn hçn hîp, ®ã lµ sù kÕt
hîp gi÷a hai d©y quÊn xÕp vµ sãng .
Bé d©y quÊn phÇn øng gåm nhiÒu phÇn tö (bèi d©y). Mçi phÇn tö bao gåm nhiÒu
vßng d©y vµ ®Çu ra ®-îc nèi víi hai phiÕn gãp, hai c¹nh t¸c dông cña mét phÇn tö ®Æt
trong hai r·nh thuéc hai cùc kh¸c tªn. C¸c phÇn tö d©y quÊn ®-îc nèi víi nhau (th«ng
qua c¸c phiÕn gãp) t¹o thµnh mét m¹ch khÐp kÝn. VÝ dô: h×nh 1.4 thÓ hiÖn d©y quÊn
phÇn øng thuéc lo¹i d©y quÊn xÕp, cã bèn phÇn tö.

Hình 1.4. Dây quấn phần ứng

d©y quÊn xÕp ®¬n gi¶n sè nh¸nh song song b»ng sè cùc. D©y quÊn trªn h×nh vÏ
cã hai cùc tõ vµ cã hai nh¸nh song song

9
 Hình 1.5. Dây quấn

Trªn h×nh 1.6 vÏ hai phÇn tö d©y quÊn kiÓu sãng ®¬n gi¶n. C¸c phÇn tö ®-îc nèi
thµnh m¹ch vßng kÝn. d©y quÊn sãng ®¬n chØ cã hai m¹ch nh¸nh song song, th-êng
thÊy ë m¸y cã c«ng suÊt nhá

Hình 1.6 Hình 1.7

Cæ gãp, chổi than

Cæ gãp ®iÖn còn gọi là vành góp hay vành đổi chiều dùng để đổi chiều dòng
điện xoay chiều thành dòng một chiều. Cổ góp gåm c¸c phiÕn gãp b»ng ®ång ®-îc
ghÐp c¸ch ®iÖn víi nhau, cã d¹ng h×nh trô, g¾n vµo ®Çu trôc r« to. CÊu t¹o nh- h×nh
1.7a. C¸c ®Çu d©y cña c¸c phÇn tö ®-îc nèi víi phiÕn gãp.

10
 Chæi than (chæi ®iÖn) ®-îc lµm b»ng than graphit (than chì), có tác dụng là là
đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. cÊu t¹o nh- h×nh 1.7b. C¸c chæi than tú chÆt lªn
cæ gãp nhê lß xo vµ gi¸ chæi ®iÖn g¾n trªn n¾p m¸y.
1.2.5. Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều
Xét động cơ điện một chiều đơn giản như hình vẽ

Hình 1.8. Động cơ điện 1 chiều

Gåm mét khung d©y dÉn a b c d, cã thÓ quay trªn mét trôc O O’ vµ ®-îc ®Æt
trong tõ tr-êng cña mét nam ch©m vÜnh cöu N-S. Hai ®Çu vµo vµ ra cña khung d©y
®-îc nèi víi cổ góp chỉ có hai phiến góp c¸ch ®iÖn víi nhau. §Ó lÊy ®iÖn ra ngoµi cã
dïng hai chæi than A, B.

11
 VÉn víi m« h×nh trªn b©y giê ta cho nguån ®iÖn mét chiÒu U vµo r«to th«ng qua
hÖ thèng chæi than vµ phiÕn gãp.
- Nguyªn lý lµm viÖc
Khi cho ®iÖn ¸p mét chiÒu U vµo hai chæi ®iÖn A vµ B, trong dây quÊn phÇn øng
sÏ cã dßng ®iÖn I-. Ta xÐt khung d©y ë mét sè thêi ®iÓm sau:
- MÆt ph¼ng khung d©y song song víi ®-êng søc tõ
Dßng ®iÖn ®i vµo khung d©y theo chiÒu abcd, theo ®Þnh luËt ®iÖn tõ vµ theo qui
t¾c bµn tay tr¸i ta x¸c ®Þnh ®-îc chiÒu cña lùc ®iÖn tõ t¸c dông lªn c¹nh ab vµ c¹nh cd
nh- h×nh 1.8. Hai lùc ®iÖn tõ F t¸c dông lªn hai c¹nh ab vµ cd cã ®é lín b»ng nhau
nh-ng ngùîc chiÒu nhau vµ t¹o thµnh m« men quay t¸c dông lªn trôc quay cña r« to
theo chiÒu kim ®ång hå.

Hình 1.9 Khung dây

- Khi khung d©y quay ®-îc 900 th× mÆt ph¼ng khung d©y vu«ng gãc víi
®-êng søc tõ
VÉn theo qui t¾c bµn tay tr¸i ta x¸c ®Þnh ®-îc chiÒu cña c¸c lùc ®iÖn tõ nh- h×nh
vÏ, trong tr-êng hîp nµy c¸c lùc ®iÖn tõ ®ã kh«ng t¹o thµnh m« men quay mµ chØ cã
t¸c dông kÐo d·n khung d©y ra. Theo qu¸n tÝnh khung tiÕp tôc quay.
- Khi khung d©y quay ®-îc 1800 so víi vÞ trÝ ban ®Çu
Dßng ®iÖn trong c¸c khung d©y ®æi chiÒu ®ång thêi c¸c c¹nh ab, cd còng thay
®æi vÞ trÝ trong kh«ng gian cho nhau, do cã phiÕn gãp ®æi chiÒu dßng ®iÖn, gi÷ cho
chiÒu lùc ®iÖn ®iÖn tõ kh«ng ®æi, do ®ã m« men cã chiÒu kh«ng thay ®æi, ®¶m b¶o
®éng c¬ cã chiÒu quay kh«ng ®æi.
Nh- vËy khi cho dßng ®iÖn mét chiÒu vµo khung d©y ®Æt trong tõ tr-êng th× theo
hiÖn t-îng ®iÖn tõ sÏ cã m« men quay t¸c dông vµo khung d©y lµm cho khung d©y
quay. §Ó t¹o ra m« men cã gi¸ trÞ kh«ng ®æi th× trªn r« to cÇn ph¶i ®Æt nhiÒu khung d©y
gièng nhau. §©y chÝnh lµ nguyªn lý lµm viÖc cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu.

12
 Khi ®éng c¬ quay, c¸c thanh dÉn c¾t c¸c tõ tr-êng, sÏ c¶m øng c¸c søc ®iÖn
®éng E-. ChiÒu s.®.® x¸c ®Þnh theo qui t¾c bµn tay ph¶i. ë ®éng c¬ mét chiÒu, chiÒu
s.®.® E- ng-îc chiÒu dßng ®iÖn I- , nªn E- cßn gäi lµ søc ph¶n ®iÖn ®éng.
Ph-¬ng tr×nh c©n b»ng ®iÖn ¸p sÏ lµ:
U = E- + I- .R- (1.1)
1.2.6. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Tõ ph-¬ng tr×nh (1.1) rót ra:
E- = U – I-.R-
Thay E- =ke..n , ta cã ph-¬ng tr×nh tèc ®é lµ:

U-R I
n= (1.2)
k e
Tõ ph-¬ng tr×nh (1.2), mét c¸ch tæng qu¸t, muèn ®iÒu chØnh tèc ®é, ta cã c¸c
ph-¬ng ph¸p sau:
- M¾c thªm ®iÖn trë phô vµo m¹ch phÇn øng
Khi thªm ®iÖn trë vµo m¹ch phÇn øng, tèc ®é ®éng c¬ gi¶m. V× dßng ®iÖn phÇn
øng lín, nªn tæn hao c«ng su¸t trªn ®iÖn trë ®iÒu chØnh lín. Ph-¬ng ph¸p nµy chØ sö
dông ë ®éng c¬ c«ng suÊt nhá.
- Thay ®æi ®iÖn ¸p U
Dïng nguån mét chiÒu ®iÒu chØnh ®-îc ®iÖn ¸p cung cÊp cho ®éng c¬. Ph-¬ng
ph¸p nµy ®-îc sö dông nhiÒu.
- Thay ®æi tõ th«ng
Thay ®æi tõ th«ng b»ng c¸ch thay ®æi dßng ®iÖn kÝch tõ.
Khi ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬, ta kÕt hîp c¸c ph-¬ng ph¸p trªn. VÝ dô ph-¬ng
ph¸p thay ®æi tõ th«ng kÕt hîp víi ph-¬ng ph¸p thay ®æi ®iÖn ¸p th× ph¹m vi ®iÒu
chØnh rÊt réng, ®©y lµ -u ®iÓm lín cña ®éng c¬ mét chiÒu.
1.3. Động cơ điện xoay chiều
Trong chương trình môn học ta tập trung tìm hiểu về động cơ không đồng bộ
1.3.1. Định nghĩa
Động cơ ®iÖn kh«ng ®ång bé lµ lo¹i m¸y ®iÖn xoay chiÒu, lµm viÖc theo nguyªn
t¾c c¶m øng ®iÖn tõ, cã tèc ®é quay cña r«to n (tèc ®é quay cña m¸y) kh¸c víi tèc ®é
quay cña tõ tr-êng n1.

13
1.3.2. Công dụng
Còng nh- c¸c m¸y ®iÖn quay kh¸c, m¸y ®iÖn kh«ng ®ång bé còng cã tÝnh thuËn
nghÞch, nghÜa lµ cã thÓ lµm viÖc ë chÕ ®é ®éng c¬ ®iÖn, còng nh- chÕ ®é m¸y ph¸t
®iÖn.
- M¸y ph¸t ®iÖn kh«ng ®ång bé cã ®Æc tÝnh lµm viÖc kh«ng tèt l¾m so víi m¸y
ph¸t ®iÖn ®ång bé nªn Ýt ®-îc sö dông.
- §éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé cã cÊu t¹o vµ vËn hµnh kh«ng phøc t¹p, gi¸ thµnh
rÎ, lµm viÖc tin cËy nªn ®-îc sö dông nhiÒu trong s¶n xuÊt vµ sinh ho¹t.
- §éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé cã c¸c lo¹i: ®éng c¬ ba pha, ®éng c¬ hai pha,
®éng c¬ mét pha.
§éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé cã c«ng suÊt lín trªn 600 W th-êng lµ lo¹i ba pha
cã ba d©y quÊn lµm viÖc, trôc c¸c d©y quÊn lÖch nhau 1200 ®iÖn.
C¸c ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé cã c«ng suÊt nhá d-íi 600 W th-êng lµ ®éng
c¬ hai pha hoÆc mét pha. §éng c¬ hai pha cã hai d©y quÊn lµm viÖc, trôc cña hai d©y
quÊn ®Æt lÖch nhau trong kh«ng gian mét gãc 900 ®iÖn. §éng c¬ ®iÖn mét pha chØ cã
mét d©y quÊn lµm viÖc.
1.3.3. Cấu tạo động cơ điện không đồng bộ

Hình 1.10 Cấu tạo động cơ điện không đồng bộ

(1. Lõi thép stato; 2. Dây quấn stato; 3. Nắp máy; 4. ổ bi; 5. Trục máy; 6. Hộp dầu; 7.
Lõi thép roto; 8. Thân máy; 9. Quạt gió làm mát; 10. Hộp quạt)

14
a) Stator
Stato lµ phÇn tÜnh gåm 2 bé phËn chÝnh lµ lâi thÐp vµ d©y quÊn, ngoµi ra cã vá
m¸y vµ n¾p m¸y.
Lâi thÐp: Lâi thÐp stato cã d¹ng h×nh trô do c¸c l¸ thÐp kü thuËt ®iÖn ®-îc dËp thµnh
r·nh bªn trong ghÐp l¹i víi nhau thµnh c¸c r·nh theo h-íng trôc. Lâi thÐp ®-îc Ðp vµo
vá m¸y

Hình 1.11. Lõi thép động cơ không đồng bộ

D©y quÊn: D©y quÊn stato ®-îc lµm b»ng d©y dÉn (b»ng ®ång hoÆc nh«m) cã bäc
c¸ch ®iÖn (cßn gäi lµ d©y ®iÖn tõ) ®-îc ®Æt trong c¸c r·nh cña lâi thÐp theo mét qui
luËt nhÊt ®Þnh. NhiÖm vô cña d©y quÊn stato lµ t¹o ra tõ tr-êng quay.
b) Rô to
R« to lµ phÇn quay gåm lâi thÐp, d©y quÊn vµ trôc m¸y.
Lâi thÐp: Gåm c¸c l¸ thÐp kü thuËt ®iÖn ®-îc dËp r·nh mÆt ngoµi ®-îc ghÐp l¹i t¹o
thµnh c¸c r·nh theo h-íng
däc trôc, ë gi÷a cã lç ®Ó l¾p trôc.
D©y quÊn: D©y quÊn r« to cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé ba pha cã hai kiÓu: r«to ng¾n
m¹ch (hay cßn gäi lµ r«to lång sãc) vµ r« to d©y quÊn.

Hình 1.12. Cấu tạo roto lồng sóc

15
 Hình 1.13. Cấu tạo roto dây quấn
- R« to d©y quÊn ®-îc chÕ t¹o b»ng c¸ch lµ ®Æt d©y quÊn ®iÖn tõ gièng nh- ë
d©y quÊn stato, sau khi ®· ®Êu m¹ch theo h×nh sao hoÆc h×nh tam gi¸c, c¸c ®Çu ra cña
d©y quÊn r« to ®-îc nèi víi ba vßng tiÕp xóc b»ng ®ång ®-îc ®¹t cè ®Þnh trªn trôc r« to
vµ c¸ch ®iÖn víi trôc. Nhê ba chæi than tú s¸t vµo ba vßng tiÕp xóc, d©y quÊn r« to
®-îc nèi víi ba biÕn trë bªn ngoµi dïng ®Ó më m¸y hay ®iÒu chØnh tèc ®é.
Trong hai lo¹i ®éng c¬ kh«ng ®ång bé ba pha trªn th× ®éng c¬ kh«ng ®ång bé
ba pha r« to lång sãc lµ lo¹i rÊt phæ biÕn v× lµm viÖc ch¾c ch¾n ,gi¸ thµnh rÎ, ®¸p øng
®-¬c hÇu hÕt c¸c yªu cÇu phæ biÕn trong s¶n suÊt vµ ®êi sèng
1.3.4. Nguyên lý làm việc động cơ điện không đồng bộ
Ta cho dßng ®iÖn ba pha tÇn sè f vµo ba d©y quÊn stato, sÏ t¹o ra tõ tr-êng quay p ®«i
cùc, quay víi tèc ®é lµ n1 = 60f . Tõ tr-êng quay c¾t c¸c thanh dÉn cña d©y quÊn r«to,
p

c¶m øng ra c¸c suÊt ®iÖn ®éng. V× d©y quÊn r«to nèi ng¾n m¹ch, nªn suÊt ®iÖn ®éng
c¶m øng sÏ sinh ra dßng ®iÖn trong c¸c thanh dÉn r«to. Lùc t¸c dông t-¬ng hç gi÷a tõ
tr-êng quay cña m¸y víi thanh dÉn mang dßng ®iÖn r«to, kÐo r«to quay cïng chiÒu
quay tõ tr-êng víi tèc ®é n
§é chªnh lÖch gi÷a tèc ®é tõ tr-êng quay vµ tèc ®é m¸y gäi lµ tèc ®é tr-ît n2:
n2 = n1 - n
HÖ sè tr-ît cña tèc ®é lµ:
n 2 n1 − n
s= =
n1 n1
Khi r«to ®øng yªn (n = 0), hÖ sè tr-ît s = 1; khi r«to quay ®Þnh møc
s = 0,02 0,06.
Tèc ®é ®éng c¬ lµ:

16
 60f
n = n1 (1 − s ) = (1- s)
p
1.3.5. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ
Tèc ®é cña ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé lµ:

n = n 1 (1 − s) = (1 − s) (vg/ph)
60f
p
Nh×n vµo biÓu thøc ta thÊy cã c¸c ph-¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é:
- Trªn stato: thay ®æi ®iÖn ¸p ®-a vµo d©y quÊn stato, thay ®æi sè ®«i cùc cña d©y quÊn
stato hay thay ®æi tÇn sè nguån ®iÖn.
- Trªn r«to d©y quÊn: thay ®æi ®iÖn trë r«to hoÆc nèi nèi tiÕp trªn m¹ch ®iÖn r«to mét
hay nhiÒu m¸y ®iÖn phô gäi lµ nèi cÊp.
a) §iÒu chØnh tèc ®é b»ng thay ®æi sè ®«i cùc

Hình 1.14. Sơ đồ đấu dây

17
 Số đôi cực của từ trường quay phụ thuộc vào cấu tạo dây quấn. Động cơ điện
không đồng bộ có cấu tạo dây quấn dễ thay đổi số đôi cực gọi là động cơ nhiều cấp tốc
độ
Cã nhiÒu c¸ch thay ®æi sè ®«i cùc cña d©y quÊn stato.
1. §æi c¸ch nèi ®Ó cã sè ®«i cùc kh¸c nhau. Dïng trong ®éng c¬ ®iÖn hai tèc ®é
theo tØ lÖ 2:1.
2. Trªn r·nh stato ®Æt hai d©y quÊn ®éc lËp cã sè ®«i cùc kh¸c nhau, th-êng ®Ó
®¹t hai tèc ®é theo tØ lÖ 4:3 hay 6:5.
3. Trªn r·nh stato cã ®Æt hai d©y quÊn ®éc lËp cã sè ®«i cùc kh¸c nhau, mçi d©y
quÊn l¹i cã thÓ ®æi c¸ch nèi ®Ó cã sè ®«i cùc kh¸c nhau, dïng trong ®éng c¬ ®iÖn ba,
bèn tèc ®é.
D©y quÊn r«to trong ®éng c¬ kh«ng ®ång bé r«to d©y quÊn cã sè ®«i cùc b»ng
sè ®«i cùc cña d©y quÊn stato, do ®ã khi ®Êu l¹i d©y quÊn stato ®Ó cã sè ®«i cùc kh¸c
nhau th× d©y quÊn r«to còng ph¶i ®Êu l¹i, nh- vËy kh«ng tiÖn lîi, do ®ã ng-êi ta kh«ng
dïng lo¹i ®éng c¬ ®iÖn nµy ®Ó ®Ó ®iÒu chØnh tèc ®é b»ng c¸ch thay ®æi sè ®«i cùc.
Ng-îc l¹i, r«to lång sãc cã thÓ thÝch øng víi bÊt cø sè ®«i cùc nµo cña d©y quÊn stato,
do ®ã ph-¬ng ph¸p nµy chØ ¸p dông cho ®éng c¬ r«to lång sãc.
S¬ ®å c¸ch ®æi sè ®«i cùc nh- h×nh 1.14.
So s¸nh h×nh 1.14a vµ b ta thÊy víi hai cuén d©y ®ã, tuú theo c¸ch ®Êu cuèi ®Çu hay
c¸ch ®Êu cuèi cuèi mµ ®-îc b-íc cùc kh¸c nhau, c nghÜa lµ sè ®«i cùc kh¸c nhau theo
tØ lÖ 2:1. Hai cuén d©y ®ó còng cã thÓ ®Êu nèi tiÕp hoÆc song song theo yªu cÇu cña
®iÖn ¸p vµ dßng ®iÖn nh- h×nh 1.14b vµ c
b) Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi tần số
Tèc ®é cña ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé lµ:

n = n 1 (1 − s) = (1 − s) (vg/ph)
60f
p
Khi hệ số trượt thay đổi ít thì tốc độ tỷ lệ thuận với tần số.
ViÖc thay ®æi tÇn sè f cña dßng ®iÖn stato ®-îc thùc hiÖn b»ng bé biÕn ®æi tÇn sè. Nh-
®· biÕt: E1 = 4,44fW1kdq1max tõ th«ng max tØ lÖ thuËn víi tØ sè E1/f hay U1/f, khi thay
®æi tÇn sè ng-êi ta mong muèn gi÷ cho tõ th«ng max cã gi¸ trÞ kh«ng ®æi ®Ó m¹ch tõ ë
tr¹ng th¸i ®Þnh møc. Muèn vËy ph¶i ®iÒu chØnh ®ång thêi tÇn sè vµ ®iÖn ¸p, gi÷ cho tØ
sè gi÷a ®iÖn ¸p vµ tÇn sè kh«ng ®æi.

18
c) Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp
Ph-¬ng ph¸p nµy chØ thùc hiÖn viÖc gi¶m ®iÖn ¸p. Khi gi¶m ®iÖn ¸p ®-êng ®Æc
tÝnh c¬ M = f(s) sÏ thay ®æi, do ®ã hÖ sè tr-ît stato (s) còng thay ®æi cho nên tèc ®é
®éng c¬ (n) cũng thay ®æi. §iÒu nµy cã thÓ thÊy qua biÕn ®æi sau:
Khi thay ®æi U1 lµm cho Mmax thay ®æi
3pU12
M max 
2 f.(R1 + X1 + X,2 )

d) Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch roto dây quấn
Thay đổi điện trở dây quấn roto, mắc biến trở ba pha vào mạch roto. .Do biến trở phải
làm việc lâu dài nên phải có kích thước lớn hơn so với biến trở mở máy
NÕu m« men c¶n Mc kh«ng ®æi, dßng ®iÖn r«to kh«ng ®æi, khi t¨ng ®iÖn
trë ®Ó gi¶m tèc ®é sÏ t¨ng tæn hao c«ng suÊt trªn biÕn trë và làm giảm hiệu suất động
cơ, do ®ã ph-¬ng ph¸p nµy kh«ng kinh tÕ. Tuy nhiªn ph-¬ng ph¸p nµy cã -u ®iÓm rÊt
lín lµ kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tèc ®é réng vµ b»ng ph¼ng ®¸p øng ®-îc nh÷ng yªu cÇu
truyÒn ®éng mµ ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé r«to lång sãc kh«ng ®¸p øng ®-îc.
Trong thùc tÕ ph-¬ng ph¸p nµy ®-îc ¸p dông cho nh÷ng ®éng c¬ cã c«ng suÊt
trung b×nh.
Nh×n chung kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tèc ®é cña ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé bÞ h¹n
chÕ so víi ®éng c¬ mét chiÒu. §©y lµ mét nh-îc ®Óm cña ®éng c¬ ®iÖn kh«ng ®ång bé.
1.4. Các bước thiết kế một hệ thống truyền động công ghiệp
Bước 1. Tìm hiểu tổng quan về loại máy sản xuất, dây chuyền sản xuất, hệ thống sản
xuất. Phân tích đặc điểm, chức năng, các yêu cầu kỹ thuật của hệ thống từ đó đưa ra
các yêu cầu truyền động điện động cơ: Yêu cầu về mở máy gián tiếp hay trực tiếp, có
đảo chiều hay không đảo chiều, động cơ làm việc ở chế độ dài hạn, ngắn hạn hay ngắn
hạn lặp lại, điều chỉnh tốc độ qua mấy cấp, yêu cầu về phạm vi điều chỉnh tốc độ…
Bước 2: Dựa vào các yêu cầu kỹ thuật của hệ thống và các thông số biết trước, chế độ
làm việc của động cơ tiến hành tính chọn công suất động cơ điện, kiểm nghiệm công
suất động cơ phải đảm bảo điều kiện phát nóng, điều kiện quá tải về mô men và mô
men khởi động

19
Bước 3: Phân tích lựa chọn phương án truyền động điện cho hệ thống (dựa vào hệ
thống sử dụng động cơ một chiều hay xoay chiều, phân tích đặc điểm các hệ truyền
động điện và lựa chọn hệ truyền động điện phù hợp)
Bước 4: Thiết kế hệ thống
- Thiết kế mạch động lực
- Thiết kế mạch điều khiển
Bước 5: Tính chọn thiết bị

20
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU SỬ DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP
2.1. Khái quát về các hệ truyền động một chiều trong công nghiệp
2.1.1. Hệ truyền động điện T- Đ
Hệ T- Đ động cơ một chiều là hệ truyền động mà bộ biến đổi điện là các mạch
chỉnh lưu thyrsistor dùng để làm nguồn điều chỉnh điện áp để cấp cho phần ứng hoặc
cho cuộn kích từ của động cơ.
Hệ truyền động chỉnh lưu – động cơ một chiều là bộ chỉnh lưu liên hệ nguồn
xoay chiều với tải một chiều, nghĩa là đổi điện áp xoay chiều của nguồn thành điện áp
một chiều trên phụ tải.
Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ truyền động T- Đ

Thay đổi điện áp điều khiển Uđk trên đầu vào của khối tạo xung, thời điểm tạo
xung sẽ thay đổi dẫn đến góc mở α thay đổi dẫn đến điện áp ra của chỉnh lưu đặt lê
phần ứng động cơ Ud thay đổi dẫn đến thay đổi được thông số đầu ra của động cơ
- Đặc tính cơ của hệ thống
Dòng điện chỉnh lưu Id chính là dòng phần ứng.
Dựa vào sơ đồ thay thế viết được sơ đồ đặc tính.
E do . cos  R + X K
n= − I
K . dm K . dm

E do . cos  R + X K
n= − M
K . dm ( K . dm ) 2

( K dm ) 2
Đặc tính cơ có độ cứng  =
R+ XK

Xk : Đặc trưng cho sụt áp do chuyển mạch giữa các van.

21
 Thay đổi góc điều khiển:
- Khi  = 0    sđđ chỉnh lưu biến thiên từ Edo đến - Edo và ta được một họ
đặc tính song song nhau nằm ở nửa bên phải mặt phẳng toạ độ  , M  do các van
không cho dòng điện phần ứng đổi chiều.
- Đặc điểm của hệ T- Đ
Ưu điểm :
- Tăng phạm vi điều chỉnh tốc độ.
- Nâng cao hệ số cos  .
- Khắc phục đặc tính trễ.
- Độ tác động nhanh cao, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, hiệu suất lớn có khả năng
điều chỉnh trơn với phạm vi điều chỉnh rộng (D = 102 – 103 ).
- Có thể thiết lập hệ tự động phòng kín để mở rộng dải điều chỉnh và cải thiện
điều kiện làm việc của hệ.
- Giá thành thiết bị rẻ, có mặt phổ biến trên thị trường.
Nhược điểm :
Khả năng linh hoạt khi đổi trạng thái làm việc không cao, khả năng quá tải về dòng và
áp của van kém sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập mạch lớn gây tổn hao
phụ trong động cơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của động cơ làm xấu
điện áp nguồn.
2.1.2. Hệ Truyền động điện F- Đ
Hệ thống máy phát – động cơ (F-Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi là
máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát thường do động cơ sơ cấp không
đồng bộ ba pha (ĐK) quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi.
Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính: đặc tính từ hóa là sự phụ
thuộc giữa sức điện động máy phát vào dòng điện kích từ và đặc tính tải là sự phụ thuộc của
điện áp trên hai cực của máy phát vào dòng điện tải. Các đặc tính này nói chung là phi tuyến do
tính chất của lõi sắt, do các phản ứng của dòng điện phần ứng v.v...
Trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính hóa các đặc tính này:
EF = Kf.ϕf.ωf = Kf.ωf.C.iKf
Trong đó: Kf Là hệ số kết cấu của máy phát
C = ϕf/ikf là hệ số góc của đặc tính từ hoá.

22
 Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.3: Các đặc tính từ hóa và đặc tính tải

Dựa vào sơ đồ nguyên lý ta có thể viết được phương trình đặc tính cơ của hệ như sau:

Ef R f + Ru
= − Iu
K K

Ef R f + Ru
= − M
K ( K ) 2

23
 Để điều chỉnh tốc độ động cơ ta sẽ thay đổi điện áp kích từ của máy phát bằng
cách thay đổi biến trở điều chỉnh Rkt hoặc sử dụng các bộ biến đổi dùng SCR. Để đảo
chiều động cơ ta sẽ đảo chiều điện áp kích từ của máy phát bằng các contactor.
( K ) 2
Độ cứng của đặc tính cơ :  = mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên do có
RuF + RuD

điện trở của phần ứng của máy phát.

Ưu điểm:
- Phạm vi điều chỉnh tăng lên cỡ 30 ÷ 1.
- Điều khiển tốc độ bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh, tổn hao nhỏ do tiến
hành trên các mạch kích từ.
- Hệ điều chỉnh đơn giản.
- Trạng thái làm việc linh hoạt, khả năng quá tải lớn.
- Có thể thực hiện hãm một cách dễ dàng bằng nhiều cách khác nhau.
Nhược điểm:
- Sử dụng nhiều máy điện nên hiệu suất thấp ( ≤70% ), cồng kềnh, tốn diện tích
lắp đặt, gây ồn lớn.
- Công suất đặt lớn.
- Vốn đầu tư ban đầu cao.
- Do tốc độ nhỏ nên điều chỉnh sau tốc độ bị hạn chế.
2.1.3. Hệ truyền động xung áp - động cơ
Hệ điều chỉnh điện áp động cơ điện một chiều dùng xung áp – động cơ chủ yếu
bao gồm một bộ nguồn áp một chiều và một khóa điều khiển có thể sử dụng Thyristor
hoặc IGBT

24
 Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý và đồ thị điện áp, dòng điện
Dựa vào sơ đồ nguyên lý nếu coi khóa là lý tưởng (khi đóng thì tổng trở bằng 0)
ta có thể viết phương trình vi phân cho hệ như sau:
di1
Trong khoảng thời gian khóa đóng t1: U − Eu = i1 Ru + Lu
dt
di2
Trong khoảng thời gian khóa mở t2: − Eu = i2 Ru + Lu
dt
Vì tính quán tính cơ học của hệ thống mà trong khoảng thời gian đóng và mở ta
coi như tốc độ động cơ điện và sưc điện động không đổi. Sức điện động của bộ băm
điện áp một chiều có thể được tính như sau:
t
1 1 t
Eb = 
Tck 0
Udt = 1 U = U
Tck

Trong đó  gọi là độ rộng xung áp

t1 là thời gian đóng của khoá
Phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của hệ sẽ là:
U Rb + Ru
= − Iu
K K

U Rb + Ru
= − M
K ( K ) 2

25
 Hình 2.5: Đặc tính cơ của hệ
2.2. Các bước thiết kế hệ thống truyền động một chiều
Bước 1: Phân tích hệ thống, đưa ra yêu cầu công nghệ, yêu cầu kỹ thuật, yêu cầu hệ
truyền động điện.
Bước 2: Tính chọn công suất động cơ điện
Bước 3: Lựa chọn phương án truyền động điện
Bước 4: Thiết kế hệ thống
- Xây dựng mạch động lực ( dựa vào phương án truyền động dụng hệ T- Đ, F- Đ hay
hệ xung áp động cơ)
- Xây dựng mạch điều khiển
Bước 5: Tính chọn thiết bị mạch động lực, mạch điều khiển
Bước 6: Xét ổn định hệ thống
- Mô hình hóa hệ thống sau đó xây dựng hàm truyền của từng khâu rồi rút gọn hệ tìm
hàm truyền của cả hệ thống, dựa vào các phương pháp xét ổn định hệ thống qua các
tiêu chuẩn Routh, Huwiz.. để xét ổn định hệ thống
- Nếu hệ thống không ổn định phải tính toán thêm khâu hiệu chỉnh để ổn định hệ
thống.
- Mô phỏng hệ thống trên matlab Simulik để đánh giá tính ổn định qua các thông số
như số lần dao động, độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ…

26
2.3. Thiết kế hệ thống truyền động một chiều trong ứng dụng trong các hệ thống
sản xuất.
2.3.1 Hệ thống truyền động T-Đ điều khiển động cơ một chiều
Bước 1: Phân tích hệ thống đưa ra các yêu cầu công nghệ
Ví dụ : truyền động chính máy mài tròn, yêu cầu cần ổn định tốc độ, không đảo chiều
- Cầu trục: cơ cấu nâng hạ thường sử dụng động cơ điện một chiều, xe cầu và xe con
dùng động cơ xoay chiều, có ổn định tốc độ trong quá trình làm việc, yêu cầu cả cơ
cấu nâng hạ, xe cầu và xe con đều phải đảo chiều quay..
Bước 2: Tính chọn công suất động cơ điện
- Nếu là loại máy sản xuất cho sẵn sẽ có thông số cơ bản của động cơ in trên mác
động cơ điện
- Nếu cho các các thống số, các nguyên công đối với các máy cắt kim loại cần
* Xây dựng đồ thị phụ tải:
* Tính mômen trung bình hoặc mômen đẳng trị:
- Mômen trung bình được xác định theo công thức:

Mtb = k
 M .t i i

Tck

- Mômen đẳng trị được xác định theo công thức:

n

M
i =1
2
i i t
Mđt =
Tck

Trong đó:
Mi: Trị số mômen ứng với khoảng thời gian ti
k = 1,2  1,3 → Hệ số dự trữ phụ thuộc vào mức độ nhấp nhô
của đồ thị phụ tải, tần số mở máy, hãm máy.
Điều kiện chọn công suất động cơ:
Mdm  Mtb , Mdm  Mđt
Kiểm nghiệm:
* Xây dựng biểu đồ phụ tải chính xác sau khi đã tính đến thời gian khởi động và
hãm của động cơ.
* Tính lại hệ số tiếp điện tương đối thực có tính đến thời gian khởi động và hãm.

27
 TĐ%th = t lv +  t kd +  t h
100%
Tck
Trong đó:

t lv : Tổng thời gian làm việc, t kd : Tổng thời gian khởi động

t h : Tổng thời gian hãm

Và tính phụ tải chính xác theo đại lượng đẳng trị Mđtcx
* Tính mômen đẳng trị chính xác của đồ thị phụ tải:
TD% tt
M tc= M dt .
TD% tc

Trong đó: Mtc: Mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn
TĐ% : Hệ số tiếp điện tiêu chuẩn: 15%, 25%, 40%, 60%
Động cơ được chọn là đúng nếu thoả mãn yêu cầu:
Mtc  MđmĐC
TDth %
Mtc = Mđtcx
TDtc %

Bước 3: Chọn phương án truyền động T- Đ

Bước 4: Thiết kế hệ thống
a) Thiết kế mạch động lực
- Để thiết kế được mạch động lực hệ thống cần phân tích sơ đồ và nguyên lý hoạt động
của một số sơ đồ chỉnh lưu điển hình: chỉnh lưu tia 3 pha, cầu 1 pha và cầu 3 pha. Sau
đó căn cứ vào công suất động cơ đã tính để lựa chọ sơ đồ phù hợp, thường với những
động cơ công suất lớn hơn 7Kw nên chọn các sơ đồ 3 pha.
- Sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha:

Hình 2.6: Sơ đồ nguyên lý hệ thống CL - Đ hình tia 3 pha và sơ đồ thay thế

28
- BA: Là máy biến áp 3 pha dùng để cấp cho mạch chỉnh lưu
- T1, T2, T3: Các Tiristor dùng để biến điện áp xoay chiều 3 pha bên thứ cấp máy biến
áp là ua, ub, uc, thành điện áp một chiều trên phụ tải.
- Đ, L là thành phần phụ tải.
Đặc điểm của sơ đồ hình tia ba pha
- Số van chỉnh lưu bằng số pha của nguồn cung cấp.
- Các van có một điện cực cùng tên nối chung, điện cực còn lại nối với nguồn
xoay chiều. Nếu điện cực nối chung là katôt, ta có sơ đồ katôt chung, nếu điện
cực nối chung là anôt, ta có sơ đồ nối anôt chung.
- Các cực cùng tên của các van được nối lại với nhau tạo thành 1 cực của điện áp
chỉnh lưu. Cực còn lại là trung tính của nguồn.
- Số đập mạch của điện áp chỉnh lưu bằng số pha của điện áp xung
- Hệ thống điện áp nguồn xoay chiều m pha phải có điểm trung tính nguồn là
điện cực còn lại của điện áp chỉnh lưu.
Nguyên lí làm việc
Ở đây xét sơ đồ tia 3 pha katôt nối chung
Để một Tiristor mở cần có 2 điều kiện:
- Điện áp Anôt - Katôt phải dương (UA > 0)
- Có tín hiệu điều khiển đặt vào điện cực điều khiển và Katôt của van
Do đặc điểm trên mà ta có thể điều khiển được thời điểm mở của các van bán
dẫn trong khoảng nửa chu kỳ điện áp dương đặt lên van.
Với chỉnh lưu pha ở 1 thời điểm bất kỳ luôn có một van dẫn động đó là van nối
với pha nào đó có thế dương nhất và có dòng điều khiển.
Trong thời gian 1 chu kỳ, 1 pha sẽ lần lượt đạt giá trị cực đại dương cách nhau
1 khoảng thời gian là 1/N chu kỳ, thời gian mở tối đa 1 van là 1/N chu kỳ điện áp.
Thời điểm mở tự nhiên của các van trong sơ đồ chỉnh lưu N pha được tính từ
thời điểm điện áp trên các van đang mở thấp hơn điện áp đặt lên van kế tiếp.
Nếu tính từ thời điểm điện áp của 1 pha bắt đầu dương thì thời điểm mở tự
 
nhiên của van được xác định theo công thức:  = −
2 N

29
 Nếu ta đưa xung điều khiển tới van chậm hơn so với thời điểm mở tự nhiên của
van 1 góc  thì tất cả các van còn lại sẽ mở chậm hơn so với thời điểm mở tự nhiên 1
góc .
Đường cong của điện áp chỉnh lưu và trị số trung bình của điện áp chỉnh lưu sẽ
thay đổi và phụ thuộc vào thời gian mở của các van.
Góc  là góc mở và  = 0 – 1800.
Khi  = 0 thì hệ chỉnh lưu điều khiển làm việc như sơ đồ không.
Do đặc điểm vừa nêu mà trong sơ đồ tia 3 pha các van chỉ mở trong một giới
hạn nhất định.

u2 ua ub uc ua


IG1

IG2 


IG3
ud ua ub uc


   

Hình 2.7: Đồ thị chỉnh lưu Tiristor hình tia 3 pha

Khi biến áp có ba pha đấu sao (Y) trên mỗi pha A,B,C ta nối một van như hình
2-8 ba catot đấu chung cho ta điện áp dương của tải, còn trung tính biến áp sẽ là điện
áp âm. Ba pha điện áp A,B,C dịch pha nhau một góc là 1200 theo các đường cong điện
áp pha, chúng ta có điện áp của một pha dương hơn điện áp của hai pha kia trong
khoảng thời gian 1/3 chu kỳ (1200 ). Từ đó thấy rằng, tại mỗi thời điểm chỉ có điện áp
của một pha dương hơn hai pha kia.
Nguyên tắc mở thông và điều khiển các van ở đây là khi anot của van nào
dương hơn van đó mới được kích mở. Thời điểm hai điện áp của hai pha giao nhau
được coi là góc thông tự nhiên của các van bán dẫn. Các Tiristior chỉ được mở thông

30
với góc mở nhỏ nhất tại thời điểm góc thông tự nhiên (như vậy trong chỉnh lưu ba pha,
góc mở nhỏ nhất  = 00 sẽ dịch pha so với điện áp pha một góc là 300).
Tại mỗi thời điểm nào đó chỉ có một van dẫn, như vậy mỗi van dẫn thông trong
1/3 chu kỳ nếu điện áp tải liên tục, còn nếu điện áp tải gián đoạn thì thời gian dẫn
thông của các van nhỏ hơn. Tuy nhiên trong cả hai trường hợp dòng điện trung bình
của các van đều bằng 1/3.Id. Trong khoảng thời gian van dẫn dòng điện của van bằng
dòng điện tải, trong khoảng van khoá dòng điện van bằng 0. Điện áp của van phải chịu
bằng điện dây giữa pha có van khoá với pha có van đang dẫn.
Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha
Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.8: Sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha điều khiển không đối xứng.
Nguyên lý hoạt động
Khi điện áp anot T1 dương và catot D1 âm có dòng điện tải chạy qua T1, D1 đến
khi điện áp đổi dấu (với anot T2 dương) mà chưa có xung mở T2, năng lượng của cuộn
dây tải L được xả ra qua D2, T1. Như vậy việc chuyển mạch của các van không điều
khiển D1, D2 xảy ra khi điện áp bắt đầu đổi dấu. Tiristo T1 sẽ bị khoá khi có xung mở
T2, kết quả là chuyển mạch các van có điều khiển được thực hiện bằng việc mở van kế
tiếp. Từ những giải thích trên chúng ta thấy rằng, các van bán dẫn được dẫn thông
trong một nửa chu kỳ (các diot dẫn từ đầu đến cuối bán kỳ điện áp âm catot, còn các
Tiristo được dẫn thông tại thời điểm có xung mở và bị khoá bởi việc mở Tiristo ở nửa
chu kỳ kế tiếp). Về trị số, thì dòng điện trung bình chạy qua van bằng Itb=(1/2) Id, dòng
điện hiệu dụng của van Ihd = 0,71. Id
Nhìn chung các loại chỉnh lưu cầu một pha có chất lượng điện áp tương đương
như chỉnh lưu cả chu kỳ với biến áp có trung tính, chất lượng điện một chiều như
nhau, dòng điện làm việc của van bằng nhau, nên việc ứng dụng chúng cũng tương
đương nhau. Mặc dù vậy ở chỉnh lưu cầu một pha có ưu điểm hơn ở chỗ: điện áp

31
ngược trên van bé hơn; biến áp dễ chế tạo và có hiệu suất cao hơn. Thế nhưng chỉnh
lưu cầu một pha có số lượng van nhiều gấp hai lần, làm giá thanh cao hơn, sụt áp trên
van lớn gấp hai lần, chỉnh lưu cầu điều khiển đối xứng thì việc điều khiển phức tạp
hơn.
Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha
Sơ đồ nguyên lý

.
Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lý hệ thống CL- Đ hình cầu 3 pha và sơ đồ thay thế
- BA: Là máy biến áp 3 pha dùng để cấp cho mạch chỉnh lưu, trong sơ đồ chỉnh
lưu cầu 3 pha thì cũng không cần sử dụng BA nếu nguồn cung cấp có điện áp phù hợp
với yêu cầu của sơ đồ và yêu cầu cách ly về điện giữa mạch động lực bộ chỉnh lưu với
nguồn xoay chiều.
- Các van chỉnh lưu có điều khiển từ T1 ÷ T6 dùng để biến đổi điện áp xoay
chiều 3 pha bên thứ cấp BA là Ua, Ub, Uc thành điện áp một chiều đặt lên phụ tải.
- Đ là động cơ một chiều.
Đặc điểm của sơ đồ chỉnh lưu cầu
- Số van chỉnh lưu bằng 2 lần số pha của điện áp nguồn cung cấp, trong đó có m
van có katôt nối chung (các van 1, 3, 5) tạo thành cực dương của điện áp nguồn; m van
có anôt chung (2, 4, 6) tạo thành cực âm của điện áp chỉnh lưu.
- Mỗi pha của điện áp nguồn nối với 2 van, 1 ở nhóm anôt chung, 1 ở nhóm
katôt chung.
- Điểm K nối chung của các van tạo thành cực dương của điện áp chỉnh lưu.

32
 - Điểm A nối chung của van tạo thành cực âm của điện áp chỉnh lưu. Điện áp
chỉnh lưu có 2 cực tính (+) và (-)
c. Nguyên lí làm việc sơ đồ cầu
Các van K nối chung mở trong nửa chu kỳ dương.
Các van A nối chung mở trong nửa chu kỳ âm.
Để tạo ra dòng điện chạy qua phụ tải tại 1 thời điểm phải có 2 van cùng mở
(nhưng không cùng pha)
Thời điểm mở tự nhiên của các pha thuộc nhóm K nối chung cũng được tính từ
thời điểm điện áp trên van mở thấp hơn điện áp đặt lên các van kế tiếp.
Trong 1 chu kỳ của điện áp đặt vào mỗi van dẫn dòng trong khoản 1/N chu kỳ.
Sự chuyển mạch dòng từ van này sang van khác chỉ diễn ra với các van trong cùng 1
nhóm và độc lập với nhánh khác.
Như vậy ở nhóm K nối chung van nào có thể dương nhất thì van đó sẽ mở. Còn
nhóm A nói chung van nào âm nhất sẽ mở.
Quy luật mở van:
- Các van cùng nhóm mở lệch nhau 1/3 chu kỳ.
- Các van cùng pha mở lệch nhau 1/2 chu kỳ.
- Các van kế tiếp mở lệch nhau 1/6 chu kỳ.
Nếu thay đổi điện áp chỉnh lưu thì có thể thay đổi góc mở  tính từ thời điểm
mở tự nhiên. Thời gian gian mở tối đa của 1 van là 1/2 chu kỳ.
Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển đối xứng có thể coi như hai sơ đồ chỉnh
lưu tia ba pha mắc ngược chiều nhau, ba Tiristo T1,T3,T5 tạo thành một chỉnh lưu tia
ba pha cho điện áp (+) tạo thành nhóm anot ; còn T2,T4,T6 là một chỉnh lưu tia cho ta
điện áp âm tạo thành nhóm catot, hai chỉnh lưu này ghép lại thành cầu ba pha. Nguyên
lý làm việc của sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha tương tự như hai sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3
pha.

33
 T1 T3 T5

T6 T2 T4 T6
IG1
IG2 
IG3 
IG4 

IG5

IG6

  
         

Ud

Hình 2.10: Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu ba pha

Từ kết cấu của sơ đồ chỉnh lưu cầu ta có nhận xét: Để có dòng qua phụ tải thì
trong sơ đồ phải có ít nhất 2 van cùng thông, một ở nhóm anôt chung, một ở nhóm
katôt chung. Vậy với giả thiết là sơ đồ làm việc ở chế độ dòng liên tục và bỏ qua quá
trình chuyển mạch thì khi bộ chỉnh lưu cầu m pha làm việc, ở một thời điểm bất kỳ
trong sơ đồ luôn có 2 van có thể dẫn dòng khi có xung điều khiển: Van ở nhóm katôt
chung nối với pha có điện áp dương nhất và van ở nhóm anôt chung nối với pha có
điện áp âm nhất. Thời điểm mở tự nhiên của sơ đồ cầu cũng được xác định như đối với
sơ đồ tia có số pha tương ứng.
Để điều khiển điện áp chỉnh lưu trên phụ tải một chiều ta thay đổi thời điểm
đưa xung điều khiển đến các cực điều khiển của các van, làm thay đổi khoảng dẫn
dòng của van làm điện áp trung bình của chỉnh lưu thay đổi.
Đặc điểm của các sơ đồ hình tia là ngoài các thời gian chuyển mạch các van
ứng với  (là khoảng thời gian khi một van nào đó đang ngừng làm việc và van tiếp
sau đang bắt đầu làm việc) dòng điện phụ tải id bằng dòng điện trong van đang mở. Do

34
đó dòng điện trong mạch phụ tải được xác định bởi sức điện động pha làm việc của
máy biến áp, còn độ sụt áp trong bộ biến đổi thì được xác định bởi độ sụt áp trên pha
đó.
Ở sơ đồ cầu, bên ngoài chu kỳ chuyển mạch vẫn có hai van làm việc đồng thời.
Dòng điện phụ tải chạy liên tiếp qua hai van và hai pha của máy biến áp dưới tác dụng
của hiệu số sức điện động của các van tương ứng, nghĩa là dưới tác dụng của sức điện
động dây. Sau một chu kỳ biến thiên của điện áp xoay chiều cả sáu van của bộ biến đổi
đều tham gia làm việc.
Trị số trung bình của sức điện động chỉnh lưu Ud ở trạng thái dòng điện liên tục
được xác định như sau: Ud = Uđmcos 
Trong đó: Uđm là trị số cực đại của sức điện động chỉnh lưu ứng với trường hợp
 = 0.
- Lựa chọn phương án đảo chiều
Do chỉnh lưu Tiristor dẫn dòng theo một chiều và chỉ điều khiển được khi
chúng đang ở trạng thái mở, còn khóa theo điện áp lưới cho nên truyền động điện thực
hiện khó khăn và phức tạp hơn truyền động máy phát động cơ. Cấu trúc mạch lực cũng
như mạch điều khiển hệ truyền động T – Đ đảo chiều có yêu cầu an toàn cao và có
lôgic điều khiển chặt chẽ.
Có 2 nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động T – Đ đảo chiều:
- Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ động cơ
- Giữ nguyên chiều dòng điện kích từ và đảo chiều dòng phần ứng động cơ
Trong thực tế, các sơ đồ truyền động T – Đ đảo chiều có rất nhiều, song đều
thực hiện theo 2 nguyên tắc trên và ta đưa ra 2 loại sơ đồ chính như sau:
Với nguyên tắc thứ nhất: Giữ nguyên dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng
kích từ động cơ.

35
 Hình 2.11: Đảo chiều động cơ bằng cách đảo chiều dòng kích từ
Phương pháp này có ưu điểm là giá thành rẻ và đơn giản nhất, song có nhược
điểm là thời hạn đảo chiều lớn bằng khoảng (0,5 - 2,5)s, (do hằng số thời gian của
cuộn dây kích từ động cơ không lớn) không đáp ứng được yêu cầu của truyền động.
Khi đảo chiều thì dòng điện phần ứng lớn sinh ra tia lửu điện ở chổi than, cổ góp làm
giảm tuổi thọ máy.
Với nguyên tắc thứ hai: Giữ nguyên dòng điện kích từ và đảo chiều dòng phần
ứng động cơ. Phương pháp này có 2 trường hợp như sau:
+ Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách sử dụng các tiếp điểm bằng cơ.

Hình 2.12: Đảo chiều động cơ bằng cách đảo chiều dòng điện phần ứng
Phương pháp này có ưu điểm là vốn đầu tư nhỏ dễ điều chỉnh. Tuy có thời gian
đảo chiều nhỏ hơn nhưng van không thể dưới 0,1s vì trong quá trình đảo chiều, phải
đảm bảo thứ tự tác động nhất định trong hệ thống điều khiển truyền động điện. Phát
sinh hồ quang khi công tắc tơ đóng cắt. Sử dụng cho truyền động công suất nhỏ, tần số
đảo chiều thấp.

36
 + Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách sử dụng 2 BBĐ song song ngược

Hình 2.13: Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách sử dụng 2 BBĐ song song ngược
Đối với các hệ thống truyền động yêu cầu đảo chiều nhanh và cần có trạng thái
động cơ hay trạng thái hãm trong cùng một chiều quay của động cơ, người ta sử dụng
các sơ đồ có hai nhóm van (bộ biến đổi kép). Mỗi nhóm dẫn dòng điện theo một chiều
nên bộ biến đổi có khả năng dẫn điện theo cả hai chiều. Bộ biến đổi như vậy có thể
được nối theo nhiều sơ đồ khác nhau. Có 2 bộ chỉnh lưu điều khiển là sơ đồ đấu chéo
và sơ đồ song song ngược. Về mặt nguyên lý thì sơ đồ đấu chéo hoặc sơ đồ song song
ngược hoạt động tương tự như nhau. Khi BBĐ này làm việc thì BBĐ kia nghỉ, khi đổi
chế độ của BBĐ thì dòng điện qua tải được đổi chiều.
b) Thiết kế mạch điều khiển
Lựa chọn phương pháp phát xung điều khiển theo pha đứng
Giới thiệu sơ đồ
Trong hệ thống truyền động ta dùng các hệ thống phát xung điều khiển đồng
bộ, khống chế theo nguyên tắc pha đứng với sơ đồ khối như sau:

Hình 2.14: Sơ đồ khối khâu phát xung theo nguyên tắc pha đứng.

37
Ta thấy có thể phân chia mạch điện hệ thống ra làm 3 khối chức năng như sau:
Khối 1: Khối đồng bộ hóa và phát xung răng cưa, khối này có nhiệm vụ lấy tín
hiệu đồng bộ hóa và phát ra sóng điện áp hình răng cưa đưa vào khối so sánh.
Khối 2: Khối so sánh có nhiệm vụ so sánh tín hiệu điện áp hình răng cưa URC
và điện áp điều khiển Uđk để phát ra xung điện áp đưa tới mạch tạo xung.
Khối 3: Khối tạo xung có nhiệm vụ tạo ra các xung điều khiển đưa tới cực điều
khiển của Thyristor.
Mạch đồng bộ hóa:
Để tạo ra điện áp đồng bộ theo yêu cầu đặt ra, thường sử dụng hai kiểu mạch
đơn giản là mạch phân áp và mạch dùng biến áp đồng bộ.
Mạch phân áp là mạch dùng điện trở hoặc kết hợp với điện trở, điện dung, điện
cảm nhằm tạo ra điện áp xoay chiều hình sin cùng tần số, trùng hoặc lệch pha so với
điện áp cung cấp cho mạch chỉnh lưu.
Mạch dùng biến áp đồng bộ là mạch dùng một số biến áp công suất nhỏ để tạo
ra điện áp đồng bộ. Thứ cấp của biến áp có thể la một hoặc nhiều cuộn thứ cấp, một
pha, ba pha hoặc sáu pha...tùy thuộc vào sơ đồ mạch chỉnh lưu. Đây là loại mạch đồng
bộ thường được sử dụng nhiều nhất.
Mạch phát sóng rằn cưa: Có thể dùng các mạch phát xung răng cưa như sau:
+ Mạch dùng diot – điện trở - tụ điện (D-R-C)
+ Mạch dùng D-R-C và Transitor
Sau đây ta sẽ xét một số sơ đồ ĐBH-FXRC:
Sơ đồ sử dụng Transitor và tụ điện
Trong trường hợp các bộ biến đổi đòi hỏi phạm vi điều chỉnh tốc độ đến 180˚
điện,người ta thường dùng sơ đồ sau.

Hình 2.15: Mạch tạo xung răng cưa và giản đồ thời gian

38
- Thiết bị của mạch gồm:
BA: Là máy biến áp đồng bộ để tạo ra tín hiệu đồng bộ hóa.
D, Tr: Diot, transitor.
R1, R2, R3: Các điện trở.
C: Tụ điện.
- Sơ đồ dùng hai transistor

Hình 2.16: Mạch dùng hai Transitor

- Thiết bị của mạch gồm:
- BAĐ: Là máy biến áp đồng bộ xoay chiều một pha gồm một cuộn dây pha sơ
cấp và hai cuộn dây pha thứ cấp có cực tính ngược nhau. Để lấy tín hiệu đồng bộ và
hai cuộn dây pha thứ cấp còn lại độc lập với hai cuộn dây trên dùng để cung cấp điện
áp nguồn nuôi cho mạch điều khiển.
- Trên mạch ra của cuộn dây thứ cấp lấy tín hiệu đồng bộ có các phần tử là
mạch tạo điện áp răng cưa, trong đó:
+ Mạch gồm Tr2, ĐZ, R4, WR là mạch ổn định dòng để nạp tụ.
+ URC là điện áp răng cưa đầu ra của sơ đồ.
+ U0 là điện áp ổn định trên diot ổn áp DZ.
+ ic1, ic2 là dòng điện cực góp Tr1, Tr2
Nhận xét: Sơ đồ này cho dạng điện áp răng cưa chính xác nhưng do có điện
trở bảo vệ R3 mà điện áp trên tụ không giảm về không (0V) được. Mặt khác, điện trở
tải nhỏ sẽ ảnh hưởng đến dạng điện áp uRC.

39
- Sơ đồ dùng IC khuếch đại thuật toán.

Hình 2.17: Sơ đồ dùng IC khuếch đại thuật toán

- Nguyên lý làm việc:
- Ở nửa chu kỳ dương Tr khoá, điện áp âm qua R3, R4 dẫn tới đầu vào đảo của
IC khiến điện áp ra của IC có giá trị dương và tụ C được nạp bởi điện áp đầu ra này.
Dòng nạp cho tụ được xác định là: ic = iv - iI, nếu IC là lý tưởng thì iv = 0 nên ic = - iI
− u cc
iI = = const
R3 + R4
Nên ic = const và điện áp trên tụ tuyến tính.
- Ở nữa chu kỳ âm, D khoá. Tr mở nhờ cặp điện trở định thiên R1, R2; tụ C
phóng điện qua Tr. Điện áp trên tụ giảm về 0V.

Nhận xét: Sơ đồ này có ưu điểm là dạng điện áp tựa rất chính xác, dung lượng của tụ
C cần rất nhỏ nên không cần điện trở bảo vệ Tr. Mặt khác, do điện trở đầu ra của IC
nhỏ nên dạng điện áp ra hầu như không phụ thuộc vào điện trở tải mắc ở đầu ra của
IC. Điện áp ra có dạng gần lý tưởng
Khâu so sánh
Để tạo ra một hệ thống xung xuất hiện một cách chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ
điện áp răng cưa(cũng là chu kỳ nguồn cung cấp cho bộ chỉnh lưu) và điều khiển được
thời điểm xuất hiện các xung ta sử dụng mạch so sánh. Có thể thực hiện khâu so sánh

40
theo nhiều mạch khác nhau, nhưng phổ biến nhất hiện nay là sơ đồ so sánh dùng
Transitor và dùng IC khuyếch đại thuật toán bằng vi mạch điện tử. Trong sơ đồ mạch
so sánh này thường có hai tín hiệu vào là điện áp răng cưa (URC) lấy từ đầu ra của khâu
ĐBH – PXRC và điện áp điều khiển một chiều (Uđk). Hai điện áp này được mắc sao
cho tác dụng của chúng đối với đầu vào của khâu so sánh là ngược chiều nhau. Có hai
cách đấu nối điện áp này trên đầu vào của mạch so sánh:
- Nối nối tiếp Urc và Uđk còn gọi là mạch tổng hợp nối tiếp
- Nối Urc và Uđk song song qua các điện trở tổng hợp còn gọi là mạch tổng hợp
song song.
Việc so sánh với điện áp răng cưa và điện áp điều khiển có thực hiện bằng
Tranrito hay vi mạch điện tử. Việc ghép nối các tín hiệu có thể là nối tiếp hay song
song miễn là đảm bảo tín hiệu răng cưa và tín hiệu điều khiển có tác dụng ngược chiều
nhau. Phương pháp so sánh nối tiếp có ưu điểm là chính xác nhưng khi tín hiệu răng
cưa có dạng xoay chiều thì việc so sánh gặp nhiều khó khăn. Do đó ta chỉ sử dụng
phương pháp so sánh song song. Trong đồ án này sử dụng sơ đồ so sánh song song
dùng vi mạch
Ucd
1R6 + Ucc

Urc 1R7
-
1R8 1IC1
+

UdkT
1R9 1D1

1R10

Hình 2.18: Sơ đồ mạch so sánh

- Thiết bị của mạch gồm:
- IC1 là IC khuyếch đại thuật toán có nhiệm vụ khuếch đại và so sánh tín hiệu
URC và Uđk. URC là điện áp răng cưa có chu kỳ theo điện áp thuận đặt lên các van ở
mạch động lực, còn Uđk là điện áp điều khiển một chiều.
- Điốt D1 bảo vệ đầu ra của mạch so sánh.
- Trong mạch so sánh này, tín hiệu điện áp ra (-ucd) được đưa vào thông qua
điện trở 1R6 đó là nguồn 1 chiều có trị số không đổi và là nguồn điện áp âm. Mục đích
của việc đưa thêm (- ucd) vào mạch song song với uđk và ur như sau. Chúng ta biết rằng

41
bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu khi các Tiristor mở với góc điều khiển  <
/2. Tại  = /2 thì ud = uo.cos = 0. Khi  > /2 thì bộ biến đổi làm nghịch lưu. Còn
khi  = 0 (vị trí giao nhau của các điện áp pha của nguồn xoay chiều cung cấp cho bộ
chỉnh lưu) thì các van mở tự nhiên và điện áp chỉnh lưu có giá trị lớn nhất. Như đã
phân tích ở khối đồng bộ hoá và phát sóng răng cưa là điện áp răng cưa (ur) có giá trị
dương và sườn trước tăng dần theo quy luật tuyến tính còn sườn sau giảm rất nhanh về
không, cũng theo quy luật tuyến tính mà mạch điều khiển sử dụng sườn trước của điện
áp răng cưa nói trên. Như vậy đưa nguồn (-ucd) vào sẽ làm cho điện áp răng cưa
chuyển dịch (tịnh tiến song song với trục điện) xuống theo chiều âm, sao cho tổng đại
số uđk + ur = 0 tại vị trí ứng với tại thời điểm điện áp pha của nguồn xoay chiều cung
cấp cho sơ đồ chỉnh lưu đạt đến trị số điều khiển  = /2. Vậy tổng đại số điện áp
(uđk+ur) đưa vào so sánh với điện áp điều khiển có trị số dương (uđk > 0) sẽ thảo mãn
quy luật điều khiển uđk = 0 →  = /2 → ud = 0
uđk →  giảm → ud tăng
uđk →  tăng → ud giảm
Khi uđk giảm nhỏ hơn không (uđk < 0) thì góc điều khiển  tăng lơn hơn /2 và bộ
biến đổi làm việc nghịch lưu.

42
 Hình 2.19: Giản đồ điện áp khâu so sánh
- Khâu tạo xung
+ Mạch sửa xung
Xuất phát từ nguyên lý hoạt động của khâu so sánh ta thấy: Khi thấy đổi trị số
điện áp điều khiển Uđk để thay đổi góc điều khiển  thì độ dài của các xung ra của
khâu so sánh thay đổi. Như vậy sẽ xuất hiện tình trạng một số trường hợp độ dài xung
quá ngắn không đủ để mở các Tiristor hoặc độ dài xung quá lớn, gây tổn thất lớn
trong mạch phát xung.
Mạch sửa xung nhằm khắc phục các vấn đề nêu trên. Mạch làm việc theo
nguyên tắc khi có xung vào với độ dài khác nhau nhưng mạch vẫn cho xung ra có độ
dài bằng nhau theo yêu cầu và giữ nguyên thời điểm xuất hiện của mỗi xung. Sơ đồ
nguyên lý của một mạch sửa xung như hình vẽ.
Trong sơ đồ: Uv là điện áp vào của mạch, đó chính là điện áp ra của khâu so
sánh (điểm E) có mức bão hoà dương và âm. Các phần tử R11 và C2 sẽ quyết định độ
dài của xung ra.

43
 Hình 2.20: Sơ đồ nguyên lý mạch sửa xung
+ Mạch khuếch đại và truyền xung
* Mạch khuếch đại
Để khuyếch đại công suất của xung điều khiển, hiện nay phổ biến nhất là các sơ
đồ khuếch đại bằng Ti và Tr. Tín hiệu đầu vào của Uv của mạch khuếch đại xung sử
dụng 2 Tr ghép nối tiếp (còn gọi là ghép kiểu Darlinhtơn). Tr7 và Tr8 mắc nối tiếp
tương đương một Transisto có hệ số khuyếch đại dòng điện:  = 1.

Hình 2.21: Sơ đồ nguyên lý mạch khuyếch đại và truyền xung

- Chức năng của các phần tử trong sơ đồ:
- Tác dụng của D2 là điôt có tác dụng như sau: Sau khi mất xung vào các
Transtor khóa lại và gây nên sự giảm dòng điện qua cuộn dây sơ cấp W1 của BAX làm
xuất hiện các xung điện áp có cực tính ngược với khi mở các Transito (được gọi là
xung âm) thì xung trên cuộn sơ cấp đặt thuận lên D2 làm D2 mở. Do vậy mà dòng điện
qua cuộn sơ cấp BAX không giảm đột ngột mà vẫn được duy trì qua D1 nên xung điện
áp xuất hiện trên các cuộn dây cũng có giá trị nhỏ. Trong trường hợp này thì điện áp
tổng trên W1 bằng sụt áp trên một điốt mở và sức điện động cảm ứng trên W1 bằng sụt
điện áp trên D1 cộng với sụt áp trên điện trở của cuộn sơ cấp cũng có giá trị rất nhỏ. Vì

44
vậy mà xung trên cuộn thứ cấp cũng có giá trị không đáng kể nên rất an toàn cho các
Transitor, đồng thời hạn chế quá điện áp trên Transitor.
- D3: Để bảo vệ cuộn dây thứ cấp của BAX như đối với D2 của mạch sơ cấp.
- D4: Để ngăn xung âm có thể tới cực điều khiển của Tiristor như các Transistor
khác. Ngăn không cho dòng điện chảy ngược từ Tr về BAX
- Tr7, Tr8: Khuếch đại công suất vào
- Các điện trở R16 và R17: Để hạn chế xung áp đầu vào và dòng điện cực góp của
Transistor.
*Mạch truyền xung
Thông thường có 2 cách truyền xung từ đầu ra hệ thống điều khiển mạch G - K
của Thyristor là truyền xung trực tiếp và truyền xung qua máy biến áp xung. Để truyền
xung điều khiển đến các chân điều khiển của các Tiristor tốt nhất là dùng biến áp
xung.
Truyền xung qua BAX có ưu điểm là:
- Đảm bảo sự cách ly tốt về điện giữa mạch động lực và mạch điều khiển bộ
chỉnh lưu.
- Dễ dàng thực hiện việc truyền đồng thời các xung đến các Tiristor mắc nối
tiếp nhau hoặc song song bằng cách dùng BAX nhiều cuộn thứ cấp.
- Dễ dàng phối hợp giữa điện áp nguồn cung cấp cho tầng khuyếch đại công
suất xung và biên độ xung cần thiết trên cực điều khiển của Ti nhờ việc chọn tỷ số
BAX hợp lý.
- BAX về cơ bản kết cấu giống như biến áp bình thường công suất nhỏ. Hoạt
động của BAX tương tự biến áp thờng với dòng điện không sin hoặc có thể xác định
như là phi tuyến và sẽ bằng không khi mạch từ bão hoà. BAX có mạch từ rất chóng
bão hoà, nó chỉ hoạt động trong thời gian ngắn.

BAX D
-Ucc

Hình 2.22: Sơ đồ nguyên lý mạch truyền xung

45
Bước 5: Tính chọn thiết bị mạch lực và mạch điều khiển
- Tính chọn thiết bị mạch lực
+ Tính các thông số cơ bản của động cơ
+ Tính chọn van động lực
+ Tính toán máy biến áp chỉnh lưu
+ Tính chọn cuộn kháng cân bằng ( nếu mạch động lực dùng đảo chiều)
+ Tính chọn thiết bị mạch bảo vệ van ( tụ và điện trở)
- Tính chọn thiết bị mạch điều khiển
+ Tính chọn biến áp xung
+ Tính tầng khuyech đại cuối cùng
+ Tính chọn khâu so sánh
+ Tính chọn khâu đồng pha
+ Nguồn nuôi
+ Phâu phản hồi
Bước 6: Xét ổn định hệ thống
- Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ thống
Đầu tiên ta đi mô tả toán học các phần tử trong hệ thống sau đó mới tiến hành xây
dựng sơ đồ cấu trúc của hệ thống. Giả sử ta xét cho hệ điều tốc với mạch vòng phản
hồi âm tốc độ. Các bước để mô tả:
Bước 1: Dựa vào quy luật vật lý của các phần tử để viết ra phương trình vi phân
mô tả trạng thái động.
Bước 2: Xây dựng cấu trúc,trạng thái động của từng phần tử và của hệ điều tốc.
Bước 3: Tìm hàm truyền của hệ → xét đến điều kiện ổn định.
Mô tả toán học chỉnh lưu điều khiển
Ta có sơ đồ thay thế mạch chỉnh lưu khi van dẫn dòng như sau :

Hình 2.23: Sơ đồ thay thế mạch chỉnh lưu điều khiển

46
 Ud
Hệ số chỉnh lưu : KCL =
U dk

Do tính chất dẫn xung và tính chất bán điều khiển của chỉnh lưu nên thời điểm
thay đổi tín hiệu điều khiển không trùng với thời điểm thay đổi góc . Độ dài thời gian
trễ này có đặc tính ngâu nhiên.
Do có khoảng thời gian trễ  nên: KCL . e-P..Uđk = Ud
Trong đó:  là thời gian trễ.
- Tia 1 pha:  =10 (ms)
- Tia 2 pha, cầu 1 pha:  = 5 (ms)
- Tia 3 pha:  = 3,33 (ms)
- Tia 6 pha, cầu 3 pha:  = 1,67 (ms)
U d ( p)
Hàm truyền của khâu chỉnh lưu: WCL ( p) = = K CL .e − P.
U dk ( p)
Khi tần số điện áp xoay chiều đủ lớn có thể dùng biến đổi gần đúng từ khai
triển Mc.Lauin.
1
e P =
1
1 + p + . p. 2 + .........
2!
Và khi này có thế thay thế hàm trễ bằng một khâu quán tính.
K CL
Nên : WCL =
1 + p.
Sơ đồ cấu trúc của khâu chỉnh lưu như sau:

Mô tả toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập

47
- Sơ đồ cấu trúc hệ thống

- Tính toán và xây dựng hàm truyền hệ thống

- Xét ổn định qua các tiêu chuẩn ổn định đại số
- Mô phỏng trên matlab Simulik
2.3.2 Hệ thống truyền động một chiều sử dụng bộ băm xung áp
a. Khái niệm: Băm xung áp một chiều là bộ biến đổi điện áp một chiều thành
xung điện áp có thể điều chỉnh được. Điều chỉnh độ rộng xung điện áp, từ đó điều
chỉnh được trị số điện áp ra trung bình trên tải. Tải một chiều đang xét ở đây là động
cơ điện một chiều.

b. Phân loại các bộ băm xung áp.

- Bộ băm xung áp song song

- Bộ băm xung áp nối tiếp.

- Bộ băm xung áp song song và nối tiếp hỗn hợp.

48
 Các bộ băm xung áp một chiều có thể được thực hiện theo sơ đồ mạch nối tiếp
(phần tử đóng cắt mắc nối tiếp với tải) hoặc theo sơ đồ mạch song song hoặc sơ đồ kết
hợp.
1/ Bộ băm áp một chiều nối tiếp
Các bộ băm áp một chiều thường gặp hiện nay là các bộ băm áp nối tiếp. Trong
phần thiết kế này chúng ta quan tâm tới các bộ băm loại này.
T1

C
T2 D0
Ud

Lc Dc DC

Sơ đồ thay thế:

K U

Uc
Ud Zd
Uc

0
t1 t2

Sơ đồ nguyên lý bộ băm áp một chiều nối tiếp được giới thiệu như hình. Trong
đó phần chuyển mạch tạo ra các xung điện áp được mắc nối tiếp với tải. Điện áp một
chiều được điều khiển bằng cách điều khiển thời gian đóng mở khóa K trong chu kỳ
đóng cắt T cố định.

49
 Khóa K đóng dẫn dòng điện trong chu kỳ T1 =  T và hở mạch trong khoảng
T2 = T − T1 = (1 −  ) T .

Trong hệ thống truyền động một chiều, tải là động cơ điện một chiều. Từ đó ta
có sơ đồ thay thế như sau:

Iu
Rb+Ru
uvan
Ru,
Lu
Uc
Eu

Điện áp ra trên tải: U c = U d

U c − U u U d − U u
Dòng điện trung bình qua tải: Iu = =
R R
Với tải chứa thành phần tải cảm L thì trong mạch mắc thêm diot D0
2/ Băm xung áp ột chiều song song
Với các loại tải thường có một nguồn năng lượng nào đó ví dụ động cơ điện
một chiều làm việc ở chế máy phát, việc xả năng lượng là cần thiết. Đặc biệt khi cần
điều chỉnh dòng điện tải thì việc mắc song song một khóa chuyển mạch với tải là rất
cần thiết. Vì vậy bộ băm xung áp mắc theo kiểu song song là hợp lý.
Đối với mạch mắc song song thì tải phải là R-L-E.
Trong khoảng 0  t1 thì Khóa K đóng, diot D khóa lại. khi đó iN = 0; iS = id ; U c = 0
Trong khoảng t1  TCK thì Khóa K mở, diotD mở ra dẫn dòng. Khi đó
iS = 0; iN = id ; U d = U c

Giá trị trung bình điện áp trên tải:

1 TCK
Uc =
TCK t1
U d dt == (1 −  ) U d

50
 D
+ iN ic

iS

K
R
Ud

Uc
L

Giá trị trung bình dòng điện tải trả về nguồn: I N = (1 −  ) Ic

Giá trị trung bình dòng điện chạy qua khóa K: I S =  Ic
E − Uc
Giá trị trung bình dòng điện tải: I c =
R
c. Thiết kế hệ truyền động băm xung áp một chiều
Trong mạch băm áp một chiều, van bán dẫn thường sử dụng là các Tiritor hoặc
Transistor. Do đặc điểm về cấu tạo và nguyên lý làm việc của các van bán dẫn công
suất mà bộ băm áp một chiều hường làm việc với dòng điện lớn. Van thường chọn là
Tirisstor, nhưng có nhược điểm đó là Tiristor trong băm áp một chiều không tự khóa
được.
Các bước thiết kế hệ xung áp động cơ:
Bước 1: Tính chọn công suất động cơ và kiểm nghiệm sơ bộ
Bước 2: Chọn phương án truyền động
Bước 3: Thiết kế mạch lực
Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển
Bước 5: Kiểm nghiệm lại

51
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ XOAY
CHIỀU SỬ DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP

3.1 Khái quát về các hệ truyền động xoay chiều trong công nghiệp
3.1.1 Khái niệm, phân loại, chức năng của hệ truyền động xoay chiều
Hệ truyền động xoay chiều 3 pha sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha. Động
cơ không đồng bộ ba pha (KĐB) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công suất
nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động cơ khác. Sở dĩ như vậy
là do động cơ KĐB có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn
cung cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha. Tuy nhiên, trước đây các hệ truyền
động động cơ KĐB có điều chỉnh tốc độ lại chiếm tỷ lệ rất nhỏ, đó là do việc điều
chỉnh tốc độ động cơ KĐB rất khó khăn hơn động cơ một chiều. Trong thời gian gần
đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử tin học,
động cơ KĐB mới được khai thác các ưu điểm của mình. Việc điều chỉnh tốc độ động
cơ không đồng bộ khá dễ dàng, dơn giản. Do đó động cơ không đồng bộ được sử dụng
rộng rãi trong các ngành công nghiệp và tương ứng là các hệ truyền động điện xoay
chiều 3 pha. Nó trở thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ truyền động
tiristơ - động cơ một chiều trong công nghiệp.
Hệ thống truyền động điện xoay chiều 3 pha là tổ hợp các thiết bị điện- điện
tử,...phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện năng thành cơ năng cung cấp cho các
cơ cấu công tác trên máy sản xuất, cũng như gia công truyền tín hiệu truyền thông tin
điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó theo yêu cầu công nghệ.

Hình 3.1. Cấu trúc hệ thống truyền động điện xoay chiều 3 pha

52
 Trong đó:
- BBĐ: là bộ biến đổi dòng xoay chiều thành một chiều hoặc một chiều dhành
xoay chiều, biến đổi nguồn áp hay nguồn dòng, biến đổi điện áp, dòng điện, tần số,
hay số pha.
- Đ: Là động cơ xoay chiều 3 pha, dùng để biến đổi điện năng thành cơ năng hoặc
ngược lại điện năng thành cơ năng trong chế độ hãm. Động cơ này sẽ tạo ra tốc độ
quay,qua thiết bị truyền lực động cơ sẽ truyền cơ năng cho máy sản xuất.
-M: Máy sản xuât
- BĐK: Bộ điều khiển bao gồm các thiết bị để điều khiển bộ biến đổi, động cơ và
các thiết bị lực. Bộ điều khiển bao gồm các thiết bị đo lường, các bộ điều chỉnh tham
số và công nghệ, các khí cụ điện, các thiết bị đống cắt mạch điện như rơ le, công tắc
tơ, attomat...
Cấu trúc hệ truyền động xoay chiều gồm 2 phần chính: phần mạch lực và mạch
điều khiển. Phần mạch lực bao gồm nguồn điện được lấy từ lưới điện cung cấp điện
năng cho bộ biến đổi và động cơ điện truyền động cho phụ tải. Phần mạch điều khiển
là các cơ cấu đo lường, các khí cụ điện, các thiết bị đóng cắt.
Để điều khiển, điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều thì trong công nghiệp hiện
nay thường sử dụng các phương pháp sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi tiristơ.
- Điều chỉnh xung điện trở mạch rôto
- Điều chỉnh công suất trượt Ps
- Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng các bộ biến đổi tần số
tiristơ hay tranzito.

53
 Tương ứng với các phương pháp điều chỉnh trên là các hệ truyền động động cơ
xoay chiều tương ứng. Trong chương này chúng ta sẽ nghiên cứu cấu trúc, các đặc tính
của hệ truyền động này.
3.2. Các bước thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều
Tương tự như các hệ truyền động một chiều, để thiết kế một hệ thống truyền
động xoay chiều cần tuân thủ các bước thiết kế chung:
Bước 1: Tính chọn công suất động cơ và kiểm nghiệm các điều kiện sơ bộ
Bước 2: Chọn phương án truyền động
Bước 3: Thiết kế, tính toán, tính chọn mạch lực
Bước 4: Thiết kế, tính toán, tính chọn mạch điều khiển
Bước 5: Kiểm nghiệm kết quả, mô phỏng,….
3.3. Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều 3 pha
3.3.1 Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng bộ Biến tần- động cơ.
Khi điều chỉnh tần số động cơ KĐB: thường kéo theo điều chỉnh điện áp, dòng
điện hoặc từ thông mạch stato, do tính chất phức tạp của các quá trình điện từ trong
động cơ KĐB nên không thể sử dụng trực tiếp các phương trình, biểu thức đã phân
tích cho trường hợp điều chỉnh tần số. Để thuận tiện cho việc khảo sát hệ thống điều
chỉnh tần số, người ta đưa ra phương pháp đánh giá các quá trình điện từ dưới dạng
các véc tơ.
Điều chỉnh tần số - điện áp: Khi điều chỉnh tần số thì trở kháng, từ thông, dòng
điện, ... của động cơ không thay đổi, để đảm bảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà
không làm động cơ bị quá dòng thì cần phải điều chỉnh cả điện áp.
Sơ đồ nguyên lý mạch lực của một bộ biến tần nguồn áp trên hình 4.16 bao
gồm bốn khối chức năng chính: nguồn điện một chiều NMC, mạch lọc F, nghịch
lưu độc lập nguồn áp NL, và động cơ KĐB. Nguồn một chiều và mạch lọc tạo ra
điện áp một chiều có giá trị điều chỉnh được, nghịch lưu gồm 6 van bán dẫn S1, S2,
..., S6 và cần 6 và không điều khiển D1, D2, ..., D6.

54
 Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lí biến tần nguồn áp
Các khoá nghịch lưu được đóng cắt theo thứ tự nhất định (hình 4.16a) tạo thành
điện áp xoay chiều ba pha đặt lên động cơ, góc dẫn của các khoá là 180o, thời điểm
các khoá S1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 120o, do đó điện áp ra của
nghịch lưu cũng lệch nhau về thời gian là 120o. Điện áp dây của nghịch lưu có dạng
xung chữ nhật với độ rộng là 120o và thoả mãn điều kiện phân tích thành chuỗi điều
hoà:

2 3 1 k 
uab = u d  cos . sin(ke t + ) (4-60)
 k =1 k 6 6
Thành phần điều hoà cơ bản của (4.60) có biên độ:
2 3
U1abm = ud = 1,103ud (4.61)

6
và có giá trị hiệu dụng là: U1ab = ud = 0,78ud (4.62)

6
Giá trị hiệu dụng của chuỗi (4.60) là: Uab = ud = 0,816ud (4.63)
3
2 3
Biên độ tầng sóng hài thứ k: k
U abm = ud (4.64)
k
Đồ thị điện áp pha của động cơ có dạng bậc thang, tại thời điểm các khoá chuyển
mạch thì điện áp pha có đột biến nhảy cấp, giá trị từng cấp được xác định như hình
4.17b. Dòng điện của động cơ là ghiệm của phương trình vi phân mô tả động cơ
được giải ở từng đoạn, khi điện áp pha không đổi. Dòng điện có dạng xoay chiều
như hình dưới.

55
 S6
t
S5

S4

S3

S2

S1
t
 2
UaN

Ud/2
0 t
UbN

Ud/2
0 t

Uab

Ud
0 t

Ua
2Ud/3

0 t

Hình 3.3: Nguyên lí tạo điện áp xoay chiều 3 pha

a) Luật đóng cắt khoá S; b) Đồ thị đIện áp dây và pha.

Các khóa Si (i = 16) là các khoá bán dẫn, ở các truyền động điện cộng suất nhỏ
thường dùng các tranzitor, ở các truyền động điện công suất lớn thường dùng các van
thyristor, khi này việc khoá các van được thực hiện bằng các mạch đặc biệt như dùng
tụ điện và các Thyristor phụ, ... Thời gian gần đây có sử dụng các van bán dẫn khoá
được bằng xung điều khiển GTO, MOSFET. Đặc biệt với các loại biến tần hiệ đại,
thông minh người ta ứng dụng thiết bị bán dẫn công suất MOSfet và điều khiển dựa
trên phương pháp tựa từ thông.
Giá trị điện áp động cơ được điều chỉnh hoặc bằng cách điều chỉnh biên độ điện áp
một chiều qua chỉnh lưu điều khiển hoặc bộ băm xung áp. Điện áp cũng có thể được

56
điều chỉnh bằng cách điều chỉnh thời gian đóng của các khoá Si hoặc bằng điều chế độ
rộng xung bằng chính nghịch lưu PWM.
Các bước thiết kế hệ truyền động biến tần động cơ:
Đối với các bài toán thiết kế thì bước đầu tiên cần đi phân tích yêu cầu bài toán hay
yêu cầu công nghệ. Sau đó đi phân tích bài toán thiết kế.
Bước 1: Tính chọn sơ bộ công suất động cơ xoay chiều và kiểm nghiệm the một số
điều kiện.
Bước 2: Chọn phương án truyền động
Bước 3: Tính toán, thiết kế, tính chọn thiết bị mạch lực
Bước 4: Tính toán, thiết kế, tính chọn thiết bị mạch điều khiển
Bước 5: Kiểm nghiệm kết quả, điều chỉnh, mô phỏng, mạch thật,….
3.3.2 Thiết kế hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng bộ biến đổi điều áp xoay
chiều.
Bộ điều áp xoay chiều là một bộ biến đổi công suất sử dụng các van bán dẫn
công suất thực hiện chức năng biến đổi điện áp xoay chiều này thành điện áp xoay
chiều khác nhưng vẫn giữ nguyên được tần số.
Hệ thống truyền động xoay chiều điều áp- động cơ là hệ thống truyền động điện
trong đó bộ biến đổi là bộ điều áp xoay chiều để điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều.
Thiết kế một hệ thống truyền động điều áp- động cơ thực chất chình là thiết kế bộ
biến đổi điều áp xoay chiều điều khiển động cơ xoay chiều.
Khi thiết kế một bộ điều áp xoay chiều nên tiến hành theo các bước cơ bản sau:
Bước 1: Tính chọn công suất động cơ xoay chiều (tải)
Phân tích chế độ làm việc của tải, tìm hiểu các căn cứ thiết kế.
Bước 2: Lựa chọn sơ đồ truyền động, phương án truyền động
Bước 3: Tính toán, thiết kế mạch lực
Bước 4: Tính toán, thiết kế mạch điều khiển
- Thiết kế mạch nguyên lý
- Tính chọn thiết bị, linh kiện.
Bước 5: Thiết kế tủ điện, mô phỏng kiểm chứng kết quả,….
Chú ý: Việc thiết kế bộ điều áp xoay chiều 1 pha và 3 pha co một số đặc điểm hơi
khác nhau, vì vậy cần phân biệt rõ 2 loại này.
Các yếu tố sau ảnh hưởng nhiều nhất tới việc thiết kế một bộ điều áp xoay chiều:

57
- Đặc điểm của tải:
+ Công suất
+ Điện áp, dòng điệntải bằng hay khác điện áp nguồn lưới
+ Chế độ làm việc dài hạn hay ngắn hạn hay ngắn hạn lặp lại
+ Dải điều khiển công suất
+ Nguồn cấp (số pha, trị số điện áp)
- Điều kiện môi trường làm việc: nhiệt độ, độ ẩm,…
- Khả năng cung cấp linh kiện
- Khả năng về tài chính
- Trình độ, khả năng của người thiết kế.

58