MÔ HÌNH HÓA MÔ PHÒNG

BÁO CÁO THỰC HÀNH LAB2

Họ và tên: Mai Thanh Tùng

Mã sinh viên : 21021645

1. Tìm hiểu hàm Transfer function trong Matlab:

>> num = 1;
>> m = 1; b = 10; k = 20; den = [m,b,k];
>> sys = tf(num,den)

Transfer function:
1
---------------
2 s^2 + 3 s + 4
>> stepplot(sys)
>> a1 = 1; b1 = -6; c1 = 4;
>> num = [a1,b1,c1];
>> a2 = 1; b2 = 9; c2 = -5;
>> den = [a2,b2,c2];
>> sys = tf(num,den)

Transfer function:
s^2 - 6 s + 4
-------------
s^2 + 9 s - 5

>> stepplot(sys)
>>
 2 s2 +5 s+1 5 s+ 2
Hệ thống phản hồi âm có H1(s) = 2 ; H2(s) =
s +2 s+3 s+ 10

a) Biểu diễn H1(s) và H2(s)

b) Tính H(s) và biểu diễn H(s)

1. >> num1 = [2,5,1];

2. >> den1 = [1,2,3];
3. >> h1 = tf(num1,den1)
4.
5. Transfer function:
6. 2 s^2 + 5 s + 1
7. ---------------
8. s^2 + 2 s + 3
9.
10. >> num2 =[5,2];
11. >> den2 = [1,10];
12. >> h2 = tf(num2,den2)
13.
14. Transfer function:
15. 5 s + 2
16. -------
17. s + 10
18.
19. >> stepplot(h1)
20. >> figure;
21. >> stepplot(h2)
22. >>
23. >>
24. >>
25. >> h = h1/(1+h1.*h2);
26. >> h
27.
28. Transfer function:
29. 2 s^5 + 29 s^4 + 107 s^3 + 187 s^2 + 173 s + 30
30. ------------------------------------------------
31. 11 s^5 + 63 s^4 + 153 s^3 + 231 s^2 + 178 s + 96
 32. >> stepplot(h)

Biểu diễn H1(s):

H1(s)
3

2.5

1.5
Amplitude

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Biểu diễn H2(s):

H2(s)
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)
Biểu diễn H(s)

H(s)
1.1

0.9

0.8

0.7
Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Mô phỏng trong simulink
Hệ thống mô phòng:
Kết quả biểu diễn H(s)
2. Phân tích hàm PID

PID là một bộ điều khiển phản hồi tự động sử dụng để duy trì hoặc điều chỉnh
một biến điều khiển. u(t) = P(t) + I(t) + D(t)
Cách thành phần của một hệ thống PID gồm:
- Thành phần Proprtional:
o P(t) = Kp.e(t)
o Trong đó Kp là hệ số tỉ lệ
o e(t) là sai số hiện tại, là sự khác biệt giữa giá trị đo và giá trị mục tiêu
thời điểm t
- Thành phần Integral:
t
o I(t) = Ki∫ e(τ) dτ
0

o Trong đó Ki là hệ số tích lũy

o e(τ) là sai số tại mọi thời điểm τ trong quá trình tích lũy
- Thành phần Derivatie:
de(t)
o D(t) = Kd
dt
o Kd là hệ số đạo hàm
de(t)
o là đạo hàm của sai số e(t) theo thời gian
dt
 Tác động của việc tăng một tham số độc lập

Thông số Thời gian khởi Quá độ Thời gian Sai số ổn Độ ổn định

động xác lập định

Kp Giảm Tăng Thay đổi Giảm Giảm cấp

nhỏ

Ki Giảm Tăng Tăng Giảm Giảm cấp

đáng kể

Kd Giảm ít Giảm ít Giảm ít Không tác Cải thiện nếu

động Kd –nhỏ
Mô phỏng trên simulink
Trường hợp PI:
Trường hợp PD:
Trường hợp PID: