MECANISMOS 230821 |. INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS Objetivo de fa unidad. El alumno, manejara la terminologia correspondiente, identificard las caracteristi- cas de los sistemas comunes, se iniciara en el andlisis de los sistemas mecanicos, dispondra de las ba- ses para el andlisis y la sintesis cineméticos y describird los aspectos sobresalientes de Ia historia de la cinematica No.| Tema Objetives Introduccion ‘Manejar los conceptos fundamentales, las definiciones del disefio cinematico y de los sistemas mecénicos. Analizar las caracteristicas cinematicas y mecénicas de sistemas | tipicos, Sistemas basicos 1 ee - [Histo de la cinemética | Revisar los aspectos esenciales del desarrollo tecnol6gico de las, maquinas, — = : : — — - Taller de mecanismos __ Analizar sistemas reales para identifica’ y describir: propésito, sub- Lo | sistemas y componentes. | Actividades de aprendizaje + Manejar solventemente los materiales impresos de la unidad. + Exponer la terminologia empleada en el analisis cinematico de mecanismos e identificar, sobre una maqueta 0 prototipo, los equivalentes fisicos de los terminos descritos, + Indagar sobre los mecanismos empleados en maquinaria a través de la historia. + “Elaborar diagramas didécticos para descrbir la relaci6n entre los conceptos expuestos + Analizar sistemas mecénicos, describir sus componentes y determinar su movilidad * Realizar un estudio practico de sistemas reales para identificar: funcion, subsistemas, eslabones y pares cinematicos, [ No. Tema Maquina y 3 ejemplos de maquina y de mecanismo; estableciendo por qué mecanismo Se considera uno u ato; su deseripcion y boceto a mano alzada, Especificacin | Pares cinemati- | Presentar3 modelvs fisicos de PC cos Desarrollar 5 ejercicios de andlisis de sistema y su movilidad | 3 | Movilidad S| ee | | 4 | Sistema 4R Construccién de sistema | 5 |SistemaaR, | Analizar las caracteristicas geométricas del sistema 4R | 5 [andisis | | _ — — 6 | Historia de la cin- | Ejercicios: elaborar: a) mapa conceptual, b) nota periodistica, c) | ematica | monografia sobre tema, o d) diagrama técnico | 7 [Taller de mecan- | Presentar modelos fisicos para su estudio (con herramienta ismos | adecuada) Proyecto |. Elaboracién de un ensayo sobre tema de historia de las maquinas. Tarea, portada: institucién, departamento, carrera, alumno, tema, No. de tarea, especificacién, propésito, fecha de entrega. (Utiizar hojas dtiles ain por un lado, tamafio carta {no se usan hojas de libreta}).MECANISMOS BIBLIOGRAFIA 230308 [Revisar bibliografia en Biblioteca: verificar la existencia de otros libros de Ia materia) 1. ANGELES Alvarez, Jorge. Andlisis y sintesis cinematicos de sistemas mecdnicos. LIMUSA Ira Ed. QA841.A64 [3 ejemplares). 2*, CHIRONIS, Nicholas P. Mechanisms & mechanical devices sourcebook. McGraw-Hill. Ira Ed. TI81.C45 (3) 3. HARTENBERG, R §; Denavit, J. Kinematic synthesis of linkages. 1964. McGraw-Hill. TJ182.H37 4, DIKSMAN, E A. Cinemética de mecanismos. LIMUSA. Ira Ed. TJ140.D5518 [1] 5. DOUGHTIE, Venton Levy y Walter H James. Elementos de mecanismos. CECSA. Ira Ed. TI175.D68 [5] 6. DOUGHTY, Samuel. Mechanics of machines. Wiley. Ira Ed. TJ170.D68 [2] 7. ERDMAN, Arthur G y George N Sandor. Disefio de mecanismos. Anilisis y sintesis. 3ra Ed. (espaitol) [5}; 4ta Ed. (inglés) [2] T1230.E73 8. GUILLET. Cinematica de las maquinas. CECSA. Sta Ed. TJ175.G85 [12] 9. LOPEZ Cajtin, Carlos y Marco Ceccarelli. Mecanismos. Fundamentos cinematicos... Trillas. Ira Ed. ‘TJ175.L67 (2] 10. MABIE, Hamilton H. Mecanismos y dinamica de maquinaria, LIMUSA Ira Ed, [8]; 2da Ed [1] ‘TJ175.M33 11, MABIE, Hamilton H. y Charles F Reinholtz. Mechanisms and dynamics of machinery. Wiley. 3ra Ed. TJ175.M33 [8] 12. MARTIN, George H. Kinematics and dynamics of machines. MeGraw-Hill, da Ed. TJ175.M28 [7] 13. NAPOLES, Alberto A. Anélisis de mecanismos. Cinematica y dinamica. Delta Grupo Vanchri. Primera edicién (2). TJ175.N37 14, NIETO Nieto, Justo. Sintesis de mecanismos. Editorial A C, 1978, Madrid. TJ230.NS4 [3] 15. NORTON, Robert L. Disefio de maquinaria, McGraw-Hill. Ira Ed. (Esp) [9], 3ra [4], 4ta [5], Sta [3]; Ira (Ing) [2], 3ra [3]; T1230.N67 16*, PARMLEY, Robert 0. Machine devices and components. Illustrated-Sourcebook. McGraw-Hill. 2005. 13243.145 [2] 17. PAUL, Burton. Kinematics and dynamics of planar machinery. Prentice Hall. Ira Ed. TJ175.P38 [2] 18. Pérez Moreno, R. Anilisis de mecanismos y problemas resueltos. Alfaomega. Segunda edicién [2] TI81.P37E34 = 19*, SCLATER, N. Mechanisms and mechanical devices. McGraw-Hill. Quinta edicién [2]. TJ181.835 20. SHIGLEY, Joseph Edward. Andlisis cinematico de mecanismos. McGraw-Hill. 2da Ed. TIT5.855 [4] 21. SHIGLEY, Joseph Edward Y John Joseph Uicker Jr. Teoria de maquinas y mecanismos. McGraw- Hill. tra Ed (Esp) [4] T3145.S54 ; 1ra Ed, (Ing) [9] TI145.$5418 22. VINOGRADOY, Oleg. Fundamentals of kinematics -and- dynamics of machines and mechanisms CRC. Ira Ed. T175.V56 [1] 23. WALDRON, Kenneth J y Gary L Kinzel. Kinematics, dynamics, and design of machinery. Wiley. 2da Ed. TI175.W35 [2] (Verificar existencia, nimero y claves)| I= 78 POW \aratow pepe hopes bor -s00) yee ae orb oo amas sad wrvesvmenyyp 2aUNIDAD 1 INTRODUCCION A LOS MECANISMOS El campo de la Ingenieria Mecdnica tiene que ver con la solucion de problemas generados en situaciones en las cua- ies intervienen Ia energiay la masa, y asociados a elas, las fuerzas y e! movimiento de cuerpos. La modelacién de estas situaciones y la solucin de los problemas asociados, se basa en las ciencias fundamentales de las Matemiéticas, ia Fisica y la Quimica. Dentro de fos problemas que se deben resolver, aparece con frecuencia la conversion de ener- proveniente de una fuente, a otra forma para una aplicacin especifica. Para ello se emplean algunos de los prin cipios bisicas de las ciencias mencionadas. Los métodos de aplicacién de tales principios son desarrollados en lo que Se conoce como ciencias de la Ingenieria. Una de las materias que tienen que ver con los métodos de solucién de pro- blemas en la ingenieria Mecanica asociados al movimiento, es la de Mecanismos. ‘A. INTRODUCCION La Fisica tiene una de sus ramas destinada al estudio de los movimientos y las fuerzas y su relacién con el tiempo; cesta drea se conoce con el nombre de Mecdnica, En el caso particular de la mecinica de cuerpos rigidos, se divide en ddos partes: la Estitica, que se refiere al andlisi de sistemas, independientemente del tiempo; y la Dindmica, que trata con los sistemas en los cuales el tiempo es un factor determinante. La dindmica tiene dos componentes: ta Cineméti- cca, que tiene que ver con el estudio del movimiento y sus variables; y la Cinética, que trata con las fuerzas que pro- ducen el movimiento, o viceversa. Bn cl siguiente diagrama se muestran las relaciones de la materia con los contenidos requeridos, lo que se ha de desa- rrollar y las aplicaciones en el campo de la ingenieria mecénica, cots ats y ssc Ss — pes ena) Matodos J consiaconins Seonata_| os sass genet | went on : ras sens S —— : Anwvate_) anise vere Magnes j= natn = SL esecones a [Mecarismos oe nee al \ roses comer = Sen Dwi crndco retain cit ein dtoge | Saree 1 ines | Ciao Manlodesotmve wea — ‘wat ewe marin Figura L. Requerimentos y productos de la materia. De lo anterior, se puede definir a la cinemitica como la ciencia que estudia el movimiento, y sus derivadas en el tiempo. Asi, cubre el andlisis de desplazamiento, de velocidad y de aceleracidn, de particulas y cuerpos. De aqui sur- ge lo que se conoce como Cinemética de los mecanismos, que tiene que ver con el estudio de los sistemas mectini- os! en lo referente al movimiento de sus componentes y a la determinacién de sus caracteristicas cinemiticas”. Este Analisis cinematico de mecanismos 1estudio se hace sin tomar en consideracién las fuerzas que necesariamente originan el movimiento, tarea que corres- ponde a la Dinémica de méquinas. Lacinematica de mecanismos se constituye de dos partes: el andlisis de sistemas ya existentes, y la sintesis o desa~ rrollo de mecanismos originales, 0 simplemente el dimensionamiento de uno, que son requeridos para realizar ciertos movimientos y cumplir con caracteristicas cinemiéticas deseadas, El manejo formal de lo anterior se hace en un érea que ha sido denominada la Teoria de las méquinas y los mecanis- mos, que es la ciencia aplicada encargada de estudiar la relacién entre la geometria y los movimientos de las partes de una maquina 0 mecanismo, y las fuerzas que originan estos movimientos. B. MAQUINA Y MECANISMO. Los términos de méquina y mecanismo se manejan indistintamente, pero existe una diferencia conceptual en la Fun cién del dispositivo, Esto es, tanto una méquina como un mecanismo se definen como conjuntos de cwerpos rigidos” o resistentes, unidos mediante juntas que permiten movimiento relativo entre los miembros y que en su totalidad rea- lizan ciertos movimientos definidos. La diferencia esti en el propésito; las maquinas emplean el movimiento relativo ¢ los miembros para transmit o transformar fuerzas o energia, mediante el movimiento; mientras que los mecanis- mos transmiten o transforman exclusivamente movimiento. Se tiene, entonces, que un mecanismo tiene como funcién transmitir modificar movimientos, y cuando se asocia el concepto de fuerza, resulta un sistema que es llamado una maquina. Para aclarar mejor la definici6n, se tiene que la maquina es asociada con la conversién de energia, y que estara constituida por, al menos, un mecanismo*. Podria de- cirse, desde el punto de vista mectinico, que las maquinas son un subconjunto de los mecanismos. En términos de la tarea, los mecanismos pueden ser empleados para generar, transmitir, 0 transformar movimiento, y hhasta para efectuar operaciones matemiticas ‘Uta forma de distinguir si un dispositive mecénico es una maquina o un mecanismo; es revisar si, en términos practi cos, se tiene un nivel significative de fuerza, 0 sblo se tiene un manejo apenas suficiente para vencer las resistencias al movimiento, Ejemplos; un reloj mecénico es un mecanismo que proporciona informacién, Ia fuerza involucrada es apenas suficiente para proporcionar movimiento al sistema; mientras que un gato mecdnico de tornillo es una maqui> nna ya que es capaz de amplificar la fuerza del operario y elevar grandes cargas. Las definiciones acerca de las méquinas han estado sujetas a diversas opiniones, previo a la etapa de Rewleaux® (1829 -1905), que es considerado el que senté las bases de la Teoria de las maquinas y los mecanismos, se aceptaba que cexistia un cierto numero de mdguinas simples las cuales se combinaban para formar las méquinas compuestas, En es- te sentido, uno de los planteamientos iniciales es el propuesto por Herin de Alejandria al describir sus cinco maqui: nas simples: rueda y eje, palanca, polea, culla y tornillo; a las cuales describe como las maquinas empleadas para la elevacién de pesos® Segiin Reuleaux, las maquinas estén formadas por algunos de los siguientes elementos mecénicos: |. Barras con articulaciones, o palancas. 2, Ruedas, incluye a engranes o elementos 2 rodadura. 3. Levas en todas sus variantes. 4, Tornillos para comunicar movimiento 0 fuerza, esto es, como elemento cinemtico, 5. Dispasitives de movimiento intermitente 6, Elementos de aplicacién unidireccional, o resistentes en un solo sentido: bandas, cadenas y lineas de fluidos. Tradicionalmente, las méquinas fueron diseladas para ser impulsadas por un motor nico, con todas sus funciones coordinadas mecénicamente (como sucedia en un eepillo mecénico, en un tomo o en un automévil). En las maquinas rmodernas, a los componentes anteriores deseritos por Reuleaux, se deben agregar ls sistemas de control. Estos dis- positivos son los destinados para apoyar al hombre en la operacién de las maquinas 0, en el caso més refinado, se ha- cen cargo de las operaciones automiticas 0 de detectar y corregir desviaciones en la operacion. Como ejemplos de sistemas de control se tienen: el gobernador de velocidad, el piloto automatico, las mAquinas de control numérico, ete Analisis cinematico de mecanismos pLos desarollos recientes en la tecnologia computacional, ala par de las mejorasrealizadas 20 monn 9 actuadores, oS Resho posible otro enfoque las maquinas actuate son impulsadas por actuadores molipis coordinados electro eae pecnte Los sistemas resultantes son més sencillos, menos costosos, de fil mantenimiento Y ‘més confiables. ‘Atodo lo anterior se puede agregar una definicibn ms la de motor: una méquina en Ia ual fe potencia obtenida es- td asociada a una fuente primaria de energia en un fluido de alta entalpia. C. PROCESO DE DISENO CINEMATICO Cuando existe una necesidad que ha de ser eubierta con un sistema, 1 primer paso que se debe dares el planteamien- Candecuade del problema. El proceso de disefo se inicia con la identificacin de las caracteristiet® asatisfacer. En aaees pli, el grado dela necesidad puede ser establecio por un andlisis formal o informal ‘de mercado y un testudio econdmico, o de la situacién particular presentada por el cliente. La siguiente etapa consisteen una investigaién sobre el tema a abordar con ef finds tenet os elementos de juicio tea tipara ol proceso. Esto se puede interpreta dela siguiente forma. Para pasar Ja fase de disse ‘conceptual aerrntiva que permitaestablecer la naturaleza general y el tipo de a maquina, se puede preseniat cl problema de lz osjatva incapacidad del diseNador para desenvolverse en el arte de inventar, pero se puede swbsahar = deficiencia reat anefo amplio de aspectos semejantes alos requeridos aplicados en maquinas existetes, En ee sentido, es Stamente recomendable que el disefiadoresté al tanto de las descripefones tEcnicas, investigaciones catélogos de ‘maquinas actuales. ifieas y téenicas. n y estimacién En la etapa de evaluacién de posibilidades, el diseRador necesita un conjunto de herramienias tr deo exiecuado de éstas dara mayor precisiOn y confiabilidad al producto Final que la mera int por otro lado, si se parte del concepto de diseio: como proceso de establecer las medidas, Formas, materiales y arre- glo de partes de manera que la maquina resultanterealice la tara sliitaas se enon, eos, smanejar basi aa cnce dos aspects inerrelacionados, pero que se pueden trtarseparadamente Uno, que [as Parts de la maquina aaa ne as dimensiones realivasadecuadas para que se logren [os movimientes necesarios dos. due cada com ponente debe quedarestrctualmente dotado para soportar las fuerzas que han de recibir y transmitir. Los movi rrrentos no dependen de 1a resistencia ode las dimensiones absolutas de las piezas en movimienie; POY To tanto, la fuerza y el movimiento pueden analizarse por separado, Por lo general asi se hard, prime 6 establece Ia relacién di eer Y fl de as piezas, que componen el sistema mecdnico, se analiza el resultado para verificar ue S= obtienen los movimientos deseados y luego se pasa a lo que es el diseflo de la maquina La parte que consste en la obtencibn de un sistema mecénico que produzca el movimiente requerido, es lo que se de- aaa aio aiseno cinemético, Esta etapa es fundamental para el logro de un proceso global de diseRo metédico, que sea eficaz, eficiente y econdmico, La segunda parte, conocida como disefo dimensional, consists en el cleulo de a resists de los elementos estruc- tase Ti selecetén adecuada de materiales en base a los requisites del disefo, a I durailidady @ ots propiedades fsicas, que tengan por objeto soportar las fuerzasactuants, Ins condiciones de trabajo, las novmas aplicables, ete; y cen ella se consideran los aspectos de fabricacién, armado, mantenimiento, ete ‘Aun euando el proceso de diseno involuea diversas fases que pueden ser abordadas, cada una, de una manera SOR fica'y met6dica El proceso global es, por su propia naturaleza, tanto un ate como una eich Requiere imagina- {Hors intuiesSn, ereatividad, juicio y experiencia, El rol de Ia cienciaen el dsefio es més ave nada el de proporcionar fas herramientas al diseflador para que practique su arte. Se puede ver lo anterior en el diagrama de flujo que se tiene a eontinuacin. En else mussti las etapas que se 5 Pieran necesaras para cubrir el proceso de defo, Se aclaa que esto es meramente indicativo ¥ ve contempla, tl punto de vista del diseRio cinematico, Existen diversas variantes en la bibliografia, pero ‘coincidentes en lo esencial Se debe tomar en cuenta que el andlisis propuesto dependerd de las caracteristicas de a maquinatle. Para equipo de baja velocidad, el andlisiscinematico puede ser seguido por un analisisesttco de Ins fuerzas que soportardn los. ‘Analisis cinematico de mecanismos 3Planieamento cot eree Modeos y Figura 2. Diagrama de Mujo del proceso de diseto mecénico Analisis cinematico de mecanismos Recopicien te n'ormacin: Dovograoa, Inemet de quinas ‘semaantes rmétados 20 sousén Vaated cel eroyecta Pantesmients enemieco 3 sclucones| fungonamven rmodeaciones et. Depence ce la'vaoocas se toerendy osarmingedn ieanniones, materiales faoneacen aac, ‘emzadee, ot pomrencia, ‘inosrements basco aeessi vex TAPAS Disoto challencin Dsctecomponentes y rodamientos. Sobre la base de estas fuerzas, pueden ser determinadas en forma adecuadla las secclo- nes transversales de los miembros y el tamafio de los cojinetes. Para maquinaria de alta velocidad o sistemas con varias entradas de movimiento, es necesario, frecuentemente, hacer un andlisis dinémico completo det sistema, debido a los efectos tan marcados de las fuerzas de inercia Por otro lado, se debe considerar en el proceso el aspecto de la potencia a manejar, el tipo de operacidn de los com- ponentes, cl ambiente de trabajo del equipo, las medidas de seguridad requeridas, los controles necesarios y el tipo de fuente motriz mas adecuado para el equipo en cuestién. An mas, el diseRiador debe tener presente el factor humano en el diserio, esto es, debe incluirse un elemento que tenga la funcidn de fusible mecénico que alerte al usuario sobre un abuso en la operacién del equipo, o proteja a éste de un daiio mayor. Por iiltimo, se debe considerar que el proceso de disefio va mas alla de que los primeros modelos hayan sido produc: dos e incluye el redisefto de componentes. Esto es, para que el fabricante esté en posibilidades de competir en el mer- cado, debe estar dispuesto a adecuar continuamente su producto y sus métodas de produccién Desde el punto de vista de la Cinemética de los mecanismos, el disefio es el proceso de definicién geométrica de un sistema mecinico que cumpla con las caracteristicas cinemiticas deseadas, En este aspecto, el disefador cinematico, trabajaria especialmente en una de las etapas ilustradas en el diagrama, pero estaria atento a las demandas surgidas en las etapas de disefio dimensional, de elaboracién de modelos y prototipos, y de pruebas. Esto es, el proceso de disefio debe ser visto como una operacién compuesta de etapas especializadas e interrelacionadas. D. ANALISIS Y SINTESIS La cinematica de mecanismos se divide en dos partes: andlisis y sintesis, En el andlisis cinematico, un sistema espe- cific es estudiado en base a su geometria y caracteristcas cineméticas; se determina posicién, desplazamiento, velo- cidad y aceleracién de puntos o cuerpos de un sistema. La sintesis trata de los métodos para determinar la geometria del sistema con el propésito de generar un conjunto especifico de condiciones cinemiéticas. La sintesis cinemitica es el proceso para proponer un sistema que realice una tarea determinada La sintesis estructural ( sistematiea) es la parte que trata con la seleccién de tips de mecenismos y de ls formas de ‘generar cadenas cineméticas y mecanismos. La sintsis de tipo trata con la seleccién de un mecanismo propio de al- una de las familias descritas a continuacidn, A esta sintesis se le conoce como sintesis de Reuleaux. También inclu- ye la sintesis de nimero, o de Griiebler, que trata de Ia determinacién del nimero de componentes y el nimero de en- tradas 0 salidas de movimiento, La sintesis de tipo se divide en dos etapas. La primera sirve para determinar configuraciones de mecanismos que cum, plan con la lista de requisitos establecidos en el disefo. la segunda se ocupa de la evaluacién de las caracteristicas de tales configuraciones; se trata de establecer la calidad del mecanismo resultante, Para disponer de mas elementos en el mangjo de los mecanismos, se-da a continuacién una serie de definiciones que servirain para establecer las bases de su estudio. Se comienza por los tipos de mecanismos, se continia con definicio- nes itiles y con la formacién de conjuntos a través de las cadenas cineméticas, para pasar al manejo de propiedades y terminar con una galeria de diversos mecanismos, E, FAMILIAS DE MECANISMOS Los mecanismos se encuentran aplicados en diversos campos de la tecnologia: en las maquinas-herramienta, en los motores de combustidn intema, en las transmisiones~en dispositivos indicadores, en herramientas, en sistemas de Control, en Ia computacién, en robética, en dispositivos deportivos, etc. Los diversos mecanismos existentes se iden- tifican en los siguientes grupos. 1. Sistemas de barras articuladas. Compuestos de piezas unidas por pasadores o por guias de trayectoria, y que se ‘emplean para la transmisin de grandes fuerzas o en dispositivos diversos. Ejemplos: el mecanismo del motor de un automévil, el de la pala mecénica empleada en la construccién, suspensiones de automévil, etc. Ver figura 3 Anélisis cinematico de mecanismos 52. Mecanismos de leva y seguidor. Este es un mecanis- mo compacto que se emplea para transformacién 0 ge- ¥ neracién de movimiento, debido principalmente a la et variacin de la posicién relativa de la zona de contacto entre dos cuerpos. La manera comin es la transforma- cign de un movimiento circular en el cuerpo de entrada, en un movimiento reciprocante del cuerpo de salida. Considere un diseo con punto de rotacién excéntrico {que mueve a una barra, Ba un motor de combustién in- tera este mecanismo tiene como funcién la apertura y cierre de las valvulas de admisién y escape. Ver figura 4 3. Transmisiones. Una transmisi6n es un sistema utilizado prin- cipalmente para transmitir movimiento rotatorio unifarme, con relacién entrada / salida fija o ajustable. El sistema mas estudi do.es de engranes, Los engranes generalmente van por pares, pe- ro cuando la relacién de velocidades a transmitir es muy grande, se emplean trenes de engranes, que son aplicaciones sucesivas del mecanismo bisico. Este tipo de mecanismos, no es la tinica forma de resolver el problema de transmitir movimiento de una fecha @ otra, Existen otras formas como alternativa al uso de engra- nes: poleas-banda y catarinas-cadena; incluso se podrian considerar los componentes a rodadura. Los sistemas anteriores son dispositivos de menor costo y seleccién sencilla aunque con funcionamiento no tan eficiente como los sistemas de engranes. Ver figuras 5 a9. Los sistemas de poleas, catarinas y engranes se pueden emplear en el dise~ fio cuando los ejes a conectar son paralelos, coaxiales, se intersectan o se cru- zan, Sin embargo, los sistemas de poleas y catarinas se seleccionan bajo las siguientes condiciones de disetio: 1. La distancia entre ejes es grande. Se requiere una transmision sencilla y de bajo costo, Figura 3. Ejemplos de sistemas articulados La distancia entre centros de los ejes es variable. El acoplamiento de las flechas de entrada y salida puede suftir un ‘choque suave. 6. Las condiciones de lubricacién son poco adecuadas, 2 3.Se han de acoplar flechas multiples. 4. 5 Los sistemas de poleas-banda, que son el media mas econémico, son utilizados més frecuentemente cuando solo se requiere la transmisién de movimiento; pero ademds tienen una caracteristica inherente de deslizamiento que trabaja como uma ventaja, especialmente cuando hay grandes variaciones de par y se deben proteger los equipos. En este ca- 50, el motor es protegido cuando la banda desliza sobre la polea ante una resistencia excepcional a la rotacién. Pero esto también puede ser una desventaja cuando se requiere sincronizacidn. En este caso es preferible el sistema de ca- tarinas, aun cuando éste requiere lubricacién y origina pequefias fluctuaciones de par que producen ruido, Los engranes se emplean cuando ademas de una entrega uniforme de par se desea una buena sineronizacion. Claro que esto implica un mayor mantenimiento. Sobre engranes se trataré mas adelante de manera amplia. Analisis cinematico de mecanismos 6Figura 5. Ejempla de transmision de engranes Figura 6, Transmisién deSinfin-corona y catarinas. phser. 3 a Lehr oy — l w ar | fi Worm Praet gers ara $e Ni ’ Figura 7, Transmisién de poleas y engranes Figura 8. Transmisi6n de sistema diferencial lay ss Analisis cinematico de mecanismosn=850%pm Figura 9. Transmisin de un sistema de velocidades ovtput 12=197 fe 58010 F. MOVIMIENTO teoncepto de movimiento es parte fundamental en este curso, sobre todo el movimiento relativo entre cuerpos. Esto se ve apoyado en una clasificacién de los mecanismos en funcién de la transformacién del movimiento: 1, Movimiento uniforme a movimiento uniforme. 2. Movimiento uniforme a movimiento no uniforme 3. Movimiento no uniforme a movimiento uniforme. Por esta razin es necesario hacer una revisisn de los conceptos del movimiento que se manejaran en el curso, Un cuerpo rigido puede desplazarse para ocupar una nueva posicién en diversas formas. Ademés, el desplazamiento puede ser considerado en su forma general o, para el caso de las situaciones a analizar en el curso, en el tipo especifi- co del movimiento en el plano. Movimiento plano es el que tiene un cuerpo cuando todos sus puntos se mueven en planos paralelos @ uno de ref rencia, Normalmente representamos la situacién en un solo plano. Movimiento de trastacién es el que tiene un cuerpo cuando una linea del mismo pasa a ocupar posiciones paralelas, respecto a la inicial, en sus otras ubicaciones. La traslacién puede ser rectilinea si todas los puntos del cuerpo se ‘mueven en trayectorias rectas paralelas. Sera curvilinea si las trayectorias descritas son curvas idénticas para cada punto. El caso particular del movimiento de traslacién rectilinea en el cual se invierte el sentido del movimiento pe- riédicamente, se le conoce como movimiento reciprocante, Movimiento de rotacién es el existente en un cuerpo cuando todos sus puntos se desplazan de manera que mantienen tuna distancia constante a un eje Ajo perpendiculir al plato de movimiento, Al movimiento rotacional en que sé in- vierte el sentido de! movimiento, se le lama pendul Allgunos euerpos se mueven de manera combinada en un movimiento de rotacién y traslacién, como el movimiento de-un disco que rueda sobre una superficie, 0 la biela de un motor de combustién interna. En los dos casos, un punto del cuerpo tiene movimiento de traslacién y los restantes de rotacién respecto al primero, Este movimiento se conace coma movimiento plano general Para el movimiento espacial, ademas de los descritos, se tienen los siguientes tipos que tienen aplicacion frecuente en mecanismos: el movimiento helicoidal que existe en un cuerpo cuando los puntos de éste tienen un movimiento de rotacién respecto a un eje y, simulténeamente, se da una traslacién a lo largo del mismo; y el movimiento esférico {que es el correspondiente a un cuerpo cuando sus puntos describen trayectorias tridimensionales alrededor de un pun to mientras la distancia a éste permanece constante. Cualquier otro movimiento diferente a los dos mencionados para cl espacio, se le lamara movimiento espacial. Al conjunto de posiciones relativas que guardan los miembros de un sistema en un momento dado, 0 a la geometria del sistema, se le da el nombre de fase. Cuando un sistema se mueve a través de todas las configuraciones posibles y Anélisis cinemstico de mecanismos 8‘vuelve a su fase inicial, se dice que ha cubierto un ciclo de movimiento. El tiempo requerido para el ciclo se le cono- ce como periodo. El movimiento de un cuerpo rigido debe ser especificado en términos de las variables necesarias que determinen la posicién de las partes del sistema. En el plano un cuerpo rigido requiere la determinacién de tres variables para cono- cer su posicién: movimiento de traslacién en dos ejes y rotacién en el plano. En el espacio, el numero de variables @ determinar es de seis: desplazamiento a lo largo de los ejes y los tes giros respecto a los mismos. Esto se puede ver cen la figura 10. Al nimero de variables independientes que se requieren para fijar la posicién de un cuerpo, 0 el n= ‘mero de movimientos independientes que puede efectuar, respecto a otro, se le conoce como grados de libertad (Gal). clo gi, Figura 10, Movimientos posibles para un cuerpo rigid Cuando se trata el movimiento de un sistema mecénico, lo importante no es el movimiento absoluto de sus compo- nentes sino el movimiento existente entre ellos, Para proceder al analisis se elige como referencia uno de los cuerpos ¥¥ se procede al estudio del movimiento de los miembros respecto a uno "fijo". ESto es, el movimiento abservado de- pende de la referencia del observador, pero el movimiento existente entre los miembros del sistema siempre es el G. PARES CINEMATICOS En la cinemética se analizan los sistemas simplificados, al considerarlos como formados por cuerpos rigidos para no tomar en cuenta las pequefias deflexiones o deformaciones debidas a los esfuerzos en los miembros de las maquinas, Esta forma de trabajar es util en el primer acercamiento al disefio, pero en la medida en que se requiera un producto mas depurado, el andlisis debera considerar las caracteristicas elésticas de los cuerpos reales. A los cuerpos que constituyen un sistema mecénico se les da el nombre de estabones, al eslabén fijo 0 estacionario del sistema se le llama bastidor, bancada o marco. La parte del eslabén que sirve para unirse a otro eslab6n se cono- ‘ce como elemento, dos elementos cuando se unen de tal forma que permiten que exista movimiento entre los eslaba- nes, forman lo que se conoce como par cinematico. El movimiento que existe en un par cinemético es de tipo restrin, sido y depende del tipo de unién que se da entre los elementos A los pares cineméticos se les clasifica en funcién de las siguientes caracteristicas: 1. Tipo de contacto. 2 Grados de libertad. 3. Forma en que se realiza el contacto. 4. Lugar geométrico descrito. Tipo de contacto. Al efectuar la conexién, los elementos pueden tener contacto en un punto, en una linea o en una superficie, Esto lleva a la clasificacién que resulta la mas usual: pares inferiores, llamados asi cuando el contacto en tre los elementos se da en una superficie; y pares superiores, que son los formadas por elementos que tienen un con- Analisis cinemtico de mecanismos 9tacto puntual o de linea. Los pares inferiores, debido al contacto a través de una superficie, son los empleaclos en el disefio para Ia transmisién de grandes fuerzas. Los pares inferiores son los siguientes: [. Par de revolucién (R). Sélo permite que un elemento tenga movimiento de rotacién respecto al otro. Tiene un gra do de libertad 2, Par prismitico (P). El movimiento de un elemento respecto al otto es de traslacién a lo largo de un eje. Tiene un ‘grado de libertad, 3. Par helicoidal (H). El movimiento de un elemento respecto al otro, que im movimientos dependientes, es helicoidal. Tiene un grado de libertad 4, Par cilindrico (C). Un elemento puede tener respecto al otro un movimiento de deslizamiento e independientemen- te un movimiento de rotacién. Tiene dos grados de libertad. 5, Par esférico (E). Un elemento respecto al otro tiene un movimiento esférico. Tiene tres grados de libertad, 6. Par plano (P,). El contacto se da en un plano, permitiendo la traslacién en el plano més la rotacién en el mismo, Tiene tres grados de libertad. Los pares inferiores aparecen en la figura 11 tuna rotacién y una traslacién como i ie Figura I. Modelos de pares inferiores Gratos de libertad. Al conectar dos estabones, que como cuerpos libres en el espacio tienen, cada uno, seis grads de libertad, se estringen uno 0 mas movimientos. Por lo tanto, la unin permite disponer de uno a cinco grados de liber- tad, de un cuerpo respecto a otro. En esta clasficacién, cada grupo corresponde a los grados de libertad que permite Ia unién, Esto se resume en la figura 12 Forma de efectuar el contacto, La manera en que los dos elementos entran en contacto, es de dos tipos:cierre de for- ‘ma 0 autocerrado, que €s cuando la forma del elemento asegura el contacto: y cerre de fuerza, cuando el contacto se mmantiene por aecién de una fuerza: la gravedad, un resorte, un fluido, ete Lugar geométrico descrito, Se considera Ia trayectoria deserita por los puntos de un eslabén respecto al otro. El mo- ‘viewiesto'ae tin fuitd et Un eslabsn respecto al atro, puede ser de tres tipos: un movimiento de linea, un movimiento superficial o un movimiento espacial. Ver figura 13, ares cineriaticamente equivalentes. Un par sencillo puede ser sustituido por un conjunto mas complejo. Es el caso dde-un par R suplido por un rodamiento y se dice ambas juntas son cineméticamente equivalentes (1 GaL), ver figura 14 (a), de un deslizador por un roller, 14(b), de un par de leva (espiga) por dos deslizadores, 14(d), 0 de una junta es- férica ranurada con una junta Hooke, El movimiento relativo que permiten las juntas equivalentes en los cuerpos que tunen es el mismo, en ambos ejemplos, aun cuando las juntas sean fisicamente muy diferentes. Por otro lado, segtin el ntimero de elementos que tenga un eslabén, éste puede ser: singular si tiene un elemento, bi- nario si tiene dos, ternario si tiene tres elementos, y asi sucesivamente. Ver figura 15, ‘Ademés, sien la ubicacién de un elemento se conectan a un eslabén més de un elemento, se puede decir que se tiene un doble par si se conectan tres elementos, criple par si se conectan cuatro elementos, y asi sucesivamente, Ver figu- ral6. Segin el movimiento que deseriben los eslabones de un sistema, se tiene manivelas: barras en rotacién, balancines barras que describen movimiento oscilatorio, bielas o acopladores: tienen movimiento de traslacién y rotacién com- binados, o movimiento plano general, y deslizadores, que son cuerpos con trayectoria de desplazamiento lineal Anélisis cinemético de mecanismos 10Parapet Parser Figura 13. Lugar geométrico descrito ) = S ) AL € ayant le 243 ©) Rotter stide (c) Par de leva y similar Figura 14, Ejemplos de pares equivalentes. Analisis cinematico de mecanismos nTpug 20g zpwwue ‘pmuy seer o2u299 S219 ctoyg sues oR yn eouy sue pang ups asap va piney rics ay So o'a'o'a¥ ‘ofeqest 9p sodinb3 SowsIUeDaW 0'0'0'a ‘W:oleqen ap socing 'solusiueseNN