Professional Documents
Culture Documents
Robot Kaynağı Ve Kaynak Otomasyonu
Robot Kaynağı Ve Kaynak Otomasyonu
&
KAYNAK OTOMASYONU
2
Kaynak Robotları
Robotlar verimliliği arttırmak, genel maliyetleri
düşürmek, üretkenliği ve ürün kalitesini arttırmak, ve
aynı zamanda emniyetli çalışma koşulları sağlamak
için kaynak teknolojisi de dahil olmak üzere birçok
endüstriyel uygulamada kullanılmaktadır.
1970'li yıllarda ilk robotun nokta kaynağında
kullanılmasından sonra, ark kaynağı robotları,
doğruluk problemleri yüzünden 10 yıl sonra
kullanılmaya başlandı.
3
Kaynak Robotları
MIG-MAG ve TIG kaynağı ağırlıklı olarak tercih
edilir.
Tehlikeli çalışma koşulları robotların kullanılmasını
gerektirebilir.
Farklı üretim hatlarında esneklik
Toplam maliyetlerde düşüş
Üretkenliği artırma
İnsan hatalarını ortadan kaldırma
Doğrulukta tekrarlanabilirliği arttırın
Kısıtlamalar:
Az sayıda parça üretimi için uygun değildir.
Üretim sırasında gereken tasarım değişikliklerinde
daha az adaptasyon kapasitesi
Ulaşılabilirlik
Adaptif kontrol mekanizması ve yazılımlar hala
verimli değil. 4
Kaynak Robotları
Böylece, yüksek ve orta ölçekli üretim rakamları
için robotik kaynak uygundur.
Toleranslar da üretim sırasında belirlenmelidir.
Yarı otomatik sistemlere göre üstün özellikleri:
Yüksek verim
Gelişmiş sağlık ve güvenlik
Yüksek kalite
Güçlü kaynaklar
5
Manipülatör
Kaynak için gerekli hareketi sağlayan
mekanizmalar
En çok kullanılan mekanizmalar(robotlar):
6 Eksen Dikey Mafsallı: 3 boyutlu kaynak yapılabilir.
5 Eksen Hibrid Mafsallı: Hızlıdır ve çoğunlukla yatay
parçalar için tercih edilir.
6
Kontrol Ünitesi
Torçun hareketini belirler.
Referans noktaları(düğüm noktaları) ve bu
referans noktaları üzerindeki kaynak parametreleri
belirlenir ve kontrol ünitesi yönlendirmeyi kontrol
eder.
Kontrol ünitesi, konum sensörlerinden elde edilen
verilere göre mafsal(bağlantı) motorlarının dönme
hızını, hızını ve momentleri belirler.
Eksen sayısı ve ek üniteler(pozisyoner, kaydırıcı
ve ikincil robotlar) ...
Kontrol üniteleri 15 eksene kadar idare edebilir.
7
Kaynak Torç Sistemeleri
Soğuk su, sıçramayı azaltmak ve
meşale ömrünü uzatmak için
kullanılır.
Kompozit nozul malzemeleri
torçun ömrünü uzatmak için
kullanılır.
Yaylı sistemler, torç-parça
çarpışmalarını en aza indirgemek
için kullanılır ve dolayısıyla konum
doğruluğu korunur.
8
Kaynak Torç Sistemeleri
Kaynak torçları düzenli olarak
temizlenmelidir.
Kaynak torç temizleme ünitesi 3
ksımdan oluşur:
1. Torç temizleyicisi
2. Torç yağı
3. Tel kesme
9
Tel Besleme Ünitesi
Tel besleme işlemi herhangi bir
kesinti olmaksızın kaynak işlemi
boyunca sağlanmalıdır.
10
Kaynak Hızı ve Tekrarlanabilirlik
Kaynak teknolojisinde kullanılan robotların doğrusal hızları 0.75-1.5 m/s(45-
90 m/dak)'dır.
Aslında, robotlar için en fazla 5 m/dak’dır. Ancak, maksimum hareket hızı ve
her kaynak arasındaki zaman aralığı, toplam süreyi etkiler.
Küçük yarıçap hareketleri, dengesiz kaynak hızına neden olabilir. Çözüm,
bağlantı motorlarının dönme hızını arttırmaktır.
Tekrarlanabilirlik.
Kaynak robotlarının çoğunda +0.2 mm tekrarlanabilirlik doğruluğu vardır.
Örneğin, MIG / MAG kaynak robotunun kaynak hattından tel çapının yarısı
kadar sapmasına izin verilir.
Sapmalar hatalı kaynaklara neden olabilir.
11
Robotik Kaynak Hücresi
Robot ve kaynak ekipmanlarını
satınalma
Yazılım ve donanım gereksinimleri
Robotik sistemler, güç kaynağı, torç
ünitesi, konumlandırıcı, güvenlik
tesisleri vb.
Fabrikada çalışma alanı
planlanmalıdır.
12
Arayüz ve Sinyalleşme
Kaynak robotları, üretim hattında
kullanılan diğer tüm sistemler ile
iletişim kurmalıdır.
Örneğin, parça konumlandırıcı, güç
kaynağı üniteleri, kontrol paneli,
parça bağlama, kilit ve güvenlik
panelleri.
CIM, bu anlamda kilit yaklaşımdır.
Bir kaynak hücresindeki tüm
tesislerin entegrasyonu için
standart protokollerden bazıları
kullanılmalıdır: Modbus, Profibus,
Canbus
13
Konumlandırıcı
Parça konumlandırıcısı aşağıdakiler için
kullanılır:
1. İş parçasını bir veya daha fazla eksende
döndürmek için
2. Manipülatörün dönme serbestlik derecesine
daha fazla eksen eklemek için.
Farklı konumlandırıcılar
14
Konumlandırıcı
İki eksenli konumlandırıcı, 5 eksenli robot
sistemi ile çalışır ve kaynak işlemine iki eksen
daha ekler.
Konumlandırıcılar robot kontrol üniteleri
tarafından kontrol edilir ve kaynak yapılırken
hareket etmez.
Konumlandırıcılar her kaynak hattı için taşınır.
15
Kaydıraç(Slider)
Kaydıraç üniteleri robotlar tarafından eş
zamanlı olarak kontrol edilir.
Robotlar, kaydıraç ünitelerine monte edilir
ve istenilen konumda çalışırlar.
Böylece kaydıraç üniteleri kaynakta
robotlara daha fazla esneklik kazandırır.
Kaydırıçlar, robotun çalışma alanına,
robotun ağırlığına ve doğrusal hıza göre
tasarlanır.
16
Parça Bağlama
Fikstür, kaynak esnasında parçayı tutmayı ve kaynak öncesi, sırası ve
sonrasında konumsal ve boyutsal doğrulukları korumayı amaçlar.
Fikstür tasarımının gereklilikleri şunlardır:
Toplam tutma süresi
Kaynaklı bağlantıların montaj çizimleri(kaynak pozisyonları ve yöntemi belirtilmelidir)
Sac kalınlıkları ve malzeme türü
Referans noktaları: Parça referansı fikstüre ve birbirine işaret eder
Standartlar
17
Bölüm sonu….
Teşekkürler
18