Семинарски рад из аутоматског управљања

Тема:Моделисање и симулација система аутоматског управљања у

софтверском пакету МАТЛАБ(Симулинк)

Студент:Харис Нуховић 243/2018 Професор:др Аленка Миловановић

 Харис Нуховић 243/2018

1. На слици је прказана шема селсинског позиционог механизма.

За овакав систем потребно је:
a) Нацртати структурни блок дијаграм система;
b) Наћи функцију повратног и спрегнутог преноса система;
c) Применом MATLAB-а наћи полове и нуле функције спрегнутог
преноса система;
d) Применом MATLAB-а наћи одзив система на јединичну
одскочну функцију и на импулсну функцију;
e) Уз помоћ Simulink-a креирати структурни блок дијаграм система
са слике и наћи његов одзив на јединичну одскочну функцију и
упоредити га са предходно добијеним одзивом.
Познато је: Km=4·10-3[N·m/V]; Cm=0.25·10-3[N·m·s/rad]; Jo=2.5[kg·m2];
Fo=250[N·m·s/rad]; Ks=100[V/rad]; N=50; Ws(s)=θo(s)/ θr(s);
Ka=50[V/V];

3
 Харис Нуховић 243/2018

a) Једначине у временском домену за овако задат систем аутоматског

управљања селсинског позиционог механизма:

Лапласовом трансформација предходног система линеарних и

диференцијалних једначина у временском домену добијамо систем
линеарних једначина у комплексном s домену:

Уз помоћ предходно написаних једначина у комплексном s домену

цртамо структурни блок дијаграм датог система, где је улаз система
θr(s), а излаз система θо(s):

4
 Харис Нуховић 243/2018

b) Функције повратног и спрегнутог преноса могу се одредити из

структурног блок дијаграма:

Одавде следи да је функција спрегнутог преноса једнака:

Функција повратног преноса има облик:

Кад се замене бројне вредности за функције повратног и спрегнутог

преноса добија се:

5
 Харис Нуховић 243/2018

c) Полови и нуле функције спрегнутог преноса одређени уз помоћ

MATLAB-а су:

d) Одзиви система на јединичну одскочну функцију и импулсну функцију

применом MATLAB-а приказани су на сликама:

6
 Харис Нуховић 243/2018

7
 Харис Нуховић 243/2018

e) Структурни блок дијаграм порјектован у Симулинку.

8
 Харис Нуховић 243/2018

Одзив система на јединичну одскочну функцију у Симулинку.