Machine Translated by Google

RoboDK dành cho robot phổ thông

https://robodk.com/
info@ropodk.com
+1-855-692-7772
Machine Translated by Google

Nội dung
Robot vạn năng................................................................................. ................................................................. ................................... 1

Truy xuất IP robot UR................................................................. ................................................................. .................... 1 Chạy chương trình

từ RoboDK ............ ................................................................. ................................................................. ........... 1 Cách bật Điều khiển từ xa

trên URe....................... ................................................................. ..................... 4

Chạy chương trình trên bộ điều khiển UR .................................................... ................................................................. ................. 5 Cách tải chương

trình URP.................................. ................................................................. ...................................... 6 Cách tải file

Script ................................................................. ................................................................. ...................... 7 Truyền chương trình

(FTP)................................. ................................................................. ................................................................. ........... 9 Giám sát

UR.................................. ................................................................. ................................................................. .... 10 Sử dụng dụng cụ

kẹp RobotiQ................................................. ................................................................. .................... 10 Sử dụng bộ kẹp RobotiQ của

RoboDK.......... ................................................................. .................................... 10 Sử dụng kẹp RobotiQ cùng với bộ điều

khiển .... ................................................................. ................................... 10

Chuyển động tròn và chuyển động tuyến tính.................................................. ................................................................. ...................... 11 Hướng dẫn

cài đặt URSim....................... ................................................................. ................................................................. .. 12 Yêu cầu tải xuống

URSim................................................. ................................................................. ............ 12

Hộp ảo................................................................. ................................................................. ................................... 13

Thư mục dùng chung giữa Windows và URSim .................................................... ................................... 17

Sử dụng Trình điều khiển RoboDK với Sim UR.................................................. ................................................................. ...... 22

Cập nhật động học robot................................................................. ................................................................. ...................... 25

Machine Translated by Google

Robot phổ thông

Universal Robots (UR) có thể được lập trình bằng RoboDK bằng hai phương pháp khác nhau: tệp URP và tệp Script.

1. Giao diện người dùng đồ họa (tệp URP): Các chương trình URP được tạo bằng màn hình cảm ứng của robot. Một chương trình URP
có thể có một hoặc nhiều tệp SCRIPT làm chương trình con. Các chương trình URP được chuyển đổi thành chương trình SCRIPT
ở hậu trường trên bộ điều khiển robot trước khi thực thi.
2. Tệp tập lệnh: Các chương trình tập lệnh sử dụng ngôn ngữ lập trình UR Script. Giống như bất kỳ ngôn ngữ lập trình nào khác,
UR Script có các biến, loại, luồng câu lệnh điều khiển, hàm, v.v. Ngoài ra, UR Script còn có một số biến và hàm tích hợp
để điều khiển I/O và chuyển động của robot.

Với RoboDK, bạn có thể tạo các tệp SCRIPT và URP mà robot UR có thể thực thi. Ngoài ra, có thể thực thi các chương trình trên
robot từ RoboDK nếu robot được kết nối với máy tính.

RoboDK cũng có thể nhập tệp SCRIPT vào trình mô phỏng. Điều này cho phép bạn mô phỏng các chương trình SCRIPT, sửa đổi và xuất lại
chúng.

Giao diện người dùng đồ họa của robot UR được gọi là PolyScope (như minh họa trong hình ảnh sau).

Truy xuất IP robot UR

Cần có IP của robot để thực thi các chương trình trực tiếp từ trình mô phỏng RoboDK. Cũng có thể chuyển các tập tin chương trình
qua FTP.

IP của robot có thể được lấy từ menu Giới thiệu trong màn hình chính của mặt dây chuyền dạy học của UR.

Robot phải được kết nối với máy tính thông qua kết nối Ethernet (kết nối trực tiếp hoặc qua mạng). Kiểm tra Ping cho phép kiểm tra
xem liên kết Mạng có được thiết lập đúng cách hay không.

Chạy chương trình từ RoboDK

Trình điều khiển rô-bốt cung cấp giải pháp thay thế cho Lập trình ngoại tuyến (trong đó chương trình được tạo ra, sau đó được
chuyển đến rô-bốt và thực thi). Bạn có thể chạy mô phỏng từ RoboDK trực tiếp trên robot (Lập trình trực tuyến).
Thông tin thêm có sẵn trong Trình điều khiển Robot phần.

Hãy làm theo các bước sau để kết nối với robot từ RoboDK:

RoboDK dành cho Robot phổ thông 1

Machine Translated by Google

1. Nhấp chuột phải vào robot trong RoboDK

2. Chọn: Kết nối với robot…

3. Nhập IP của robot

4. Chọn Kết nối.

Sẽ có thông báo màu xanh hiển thị Sẵn sàng nếu kết nối thành công.

Quan trọng: Bạn cần bật Điều khiển từ xa của UR tùy chọn nếu bạn có dòng robot URe (UR3e, UR5e hoặc UR10e).

Lưu ý: Nếu kết nối không thành công, hãy đảm bảo bạn đã thiết lập đúng kết nối Mạng giữa máy tính và robot. Đảm bảo IP máy tính nằm trong cùng

mạng với robot. Bạn có thể cần có đặc quyền của quản trị viên để làm như vậy trên Windows. Thông tin thêm trong phần khắc phục sự cố trình điều

khiển phần.

Lưu ý: Để khắc phục sự cố này tốt hơn, bạn nên Tắt Tường lửa của Windows.

Robot có thể được di chuyển bằng cách chọn Nhận khớp robot, Di chuyển khớp và Di chuyển tuyến tính, từ kết nối
thực đơn.

Mẹo: Nếu rô-bốt không phản hồi, hãy nhấp đúp vào Ngắt kết nối sẽ buộc quá trình trình điều khiển dừng lại. Sau đó, chọn Kết nối sẽ khởi động lại

kết nối đúng cách.

RoboDK dành cho robot phổ thông 2

Machine Translated by Google

Có hai phương pháp khác nhau để chạy chương trình từ PC đến robot:

1. Chạy trên robot từng bước có phản hồi trong RoboDK (Lập trình trực tuyến):
Phương pháp này sử dụng robot làm máy chủ và mỗi lệnh được gửi đến robot theo từng bước khi nó được thực thi trong
trình mô phỏng. Phương pháp này rất hữu ích cho mục đích gỡ lỗi.

Một. Nhấp chuột phải vào chương trình (Print3D trong ví dụ này)
b. Chọn Chạy trên robot

c. Nhấp đúp vào chương trình để khởi động (hoặc nhấp chuột phải và chọn Chạy)

Khi tùy chọn này được chọn, nó sẽ kết nối với robot thực mỗi khi chúng ta nhấp đúp vào chương trình (hoặc nhấp chuột phải,
sau đó chọn Chạy)

Các thao tác này cũng có sẵn từ API RoboDK và nó cho phép tích hợp lập trình robot với các ứng dụng khác. API có sẵn bằng
Python và C# và các ngôn ngữ lập trình khác.

RoboDK dành cho robot phổ thông 3

Machine Translated by Google

2. Gửi chương trình tới robot tạo chương trình hoàn chỉnh, truyền vào robot và khởi động chương trình trên
robot thật (Robot offline Programming):

Một. Nhấp chuột phải vào chương trình (Print3D trong ví dụ này)
b. Chọn Gửi chương trình tới robot (Ctrl+F6).

Cách bật Điều khiển từ xa trên URe

Bạn nên bật tùy chọn Điều khiển từ xa trên bộ điều khiển robot UR nếu bạn có robot URe (UR3e, UR5e hoặc
UR10e).

Thực hiện theo các bước sau để bật Điều khiển từ xa của URe:

1. Chọn menu Cài đặt từ nút trên cùng bên phải

2. Chọn Hệ thống-Điều khiển từ xa
3. Chọn Bật
4. Thay đổi chế độ hoạt động thành Điều khiển từ xa

Lưu ý: Thế hệ robot UR đầu tiên (không phải URe) như UR3, UR5 và UR10 đã bật tùy chọn Điều khiển từ xa theo mặc
định.

RoboDK dành cho robot phổ thông 4

Machine Translated by Google

Chạy chương trình trên bộ điều khiển UR

Sau khi mô phỏng RoboDK của bạn đã sẵn sàng, bạn có thể tạo chương trình SCRIPT và/hoặc URP. Hai tập tin này có
thể được thực thi bởi bộ điều khiển robot. Hãy làm theo các bước sau để tạo chương trình SCRIPT và URP từ mô phỏng
robot của bạn:

1. Nhấp chuột phải vào chương trình (Print3D trong ví dụ này)

2. Chọn Tạo chương trình robot F6

Chương trình sẽ được hiển thị trong trình soạn thảo văn bản (hành vi này có thể được thay đổi trong menu: Công
cụ Tùy chọn Chương trình).

Mẹo: Sử dụng bộ xử lý sau có tên Universal Robots URP để tạo tệp URP có thể dễ dàng sửa đổi trên bộ điều khiển
robot. Nhấp chuột phải vào chương trình và chọn Chọn Bộ xử lý bài để thay đổi bộ xử lý bài.

Mẹo: Có thể chọn trong số các bộ xử lý bài khác nhau hoặc tùy chỉnh bộ xử lý sau để xác định cách tạo chương trình
(ví dụ: để hỗ trợ bộ kẹp hoặc cảm biến bên ngoài).

Lưu ý: Bộ xử lý bài mặc định (được gọi là Universal Robots) tạo chương trình SCRIPT và chương trình URP thực thi
chương trình dưới dạng tệp tập lệnh. Bộ xử lý bài này được tối ưu hóa để hoạt động tốt với các chương trình lớn
(điều này không xảy ra nếu bạn chọn bộ xử lý bài URP của Universal Robots ).

RoboDK dành cho robot phổ thông 5

Machine Translated by Google

Việc truyền tệp SCRIPT và URP có thể được thực hiện thông qua truyền SFTP hoặc ổ USB.

Lưu ý: Các chương trình URP có thể được thực thi trực tiếp trên robot, tuy nhiên, các chương trình SCRIPT phải được thực thi từ
một chương trình URP khác.

Cách tải chương trình URP Các bước

sau đây tóm tắt quy trình tải tệp URP trên robot Universal Robots.

1. Nhấp chuột phải vào chương trình và chọn Select Post Processor 2.
Chọn Universal Robots URP

2 bước đầu tiên này là tùy chọn vì bài đăng mặc định cũng tạo tệp URP, tuy nhiên, nó sẽ cho phép bạn tạo chương trình
URP mà người dùng có thể đọc được thay vì chương trình URP thực thi tệp tập lệnh.
3. Nhấp chuột phải vào chương trình và chọn Tạo chương trình robot (F6)
4. Lưu (các) tệp URP đã tạo vào đĩa nhớ USB.
5. Kết nối đĩa nhớ USB với giá treo robot giảng dạy (Polyscope của UR)
6. Trên bảng điều khiển robot: Chọn tab Run 7. Chọn Load
Program và tải chương trình được tạo từ RoboDK 8. Chọn tab Program và chọn nút Play
để khởi động

Lưu ý: Bạn có thể phải chuyển sang chế độ thủ công (nút trên cùng bên phải hiển thị bàn tay phải hiển thị)

Lưu ý: Bạn có thể phải kích hoạt robot (đèn phía dưới bên trái phải có màu xanh chứ không phải màu đỏ)

9. Chọn nút Play để khởi động chương trình.

RoboDK dành cho robot phổ thông 6

Machine Translated by Google

Cách tải tệp Tập lệnh

Các bước và hình ảnh sau đây tóm tắt quy trình thực thi chương trình SCRIPT trên robot. Các bước này không
bắt buộc phải có để chạy tệp chương trình URP:

1. Chọn Program Robot trên màn hình chính của thiết bị dạy 2. Chọn
Empty Program 3. Chọn tab
Structure 4. Chọn tab
Advanced 5. Chọn Script code
6. Chọn File (như trong
hình)
7. Chọn tệp tập lệnh được tạo bởi RoboDK 8.
Chọn biểu tượng phát để chạy chương trình
9. Chọn Tệp Lưu để lưu các thay đổi 10.
Cuối cùng, chương trình có thể được thực thi

RoboDK dành cho robot phổ thông 7

Machine Translated by Google

RoboDK dành cho robot phổ thông số 8

Machine Translated by Google

Chuyển chương trình (FTP)

Chương trình SCRIPT được tạo từ RoboDK (chẳng hạn như bằng cách nhấn F6) có thể được truyền đến robot bằng đĩa USB hoặc bằng cách
truyền FTP nếu robot và máy tính được kết nối.

Nên cài đặt FileZilla Client trên đường dẫn mặc định hoặc trực tiếp bên trong thư mục cài đặt RoboDK để RoboDK tự động phát hiện:

C:\RoboDK\Máy khách FTP FileZilla\

Để chuyển một tập tin qua FTP:

1. Nhấp chuột phải vào

robot 2. Chọn Kết nối với robot...

3. Chọn Khám phá. FileZilla Client sẽ mở ra (phần mềm truyền FTP).

4. Chọn Tệp Trình quản lý Trang...
5. Chọn mẫu Universal Robot, trong Trang web được xác định trước.
6. Chọn Sao chép. Một bản sao cài đặt Universal Robot sẽ được tạo.
7. Nhập IP của robot (192.168.1.66 trong ví dụ này).
8. Chọn Kết nối.

9. Chuyển tệp SCRIPT được tạo trước đó sang robot.

Các chương trình SCRIPT thường được lưu trữ trong thư mục /Programs/ trên bộ điều khiển robot.

Lưu ý: Cổng giao tiếp có thể phải được thay đổi thành 22 và bộ điều khiển UR có thể chỉ chấp nhận kết nối SFTP.

RoboDK dành cho robot phổ thông 9

Machine Translated by Google

Giám sát UR
Có một macro có sẵn trong thư viện cho phép bạn theo dõi trạng thái của robot UR và cập nhật vị trí của robot thực trong

RoboDK.

1. Chọn Tệp Mở
2. Tải Macro UR_ActivateMonitoring.py từ: C:/RoboDK/Thư viện/Macros/. Chúng tôi sẽ thêm một đối tượng Python mới vào trạm.

3. Đảm bảo IP của robot được cung cấp chính xác trong thông số kết nối robot.
4. Nhấp đúp chuột vào macro để bắt đầu theo dõi.

Trình mô phỏng sẽ cập nhật vị trí của robot và sẽ tạo mục tiêu khi robot thật di chuyển. Trong số những thứ khác, có thể theo

dõi tốc độ, khả năng tăng tốc và dòng điện của động cơ.

Sử dụng dụng cụ kẹp RobotiQ

RoboDK hỗ trợ tạo chương trình cho Universal Robots có thể vận hành dụng cụ kẹp RobotiQ. Bạn có thể vận hành dụng cụ kẹp RobotiQ
bằng cách tạo chương trình ngoại tuyến và bằng cách sử dụng trình điều khiển RoboDK cho robot UR.

Sử dụng dụng cụ kẹp RobotiQ của RoboDK

Bạn có thể vận hành kẹp gắp RobotiQ trực tiếp từ bộ điều khiển UR bằng cách tạo chương trình ngoại tuyến bằng RoboDK.

Để thêm hỗ trợ cho dụng cụ kẹp RobotiQ, bạn nên chọn bộ xử lý sau Universal_Robots_RobotiQ :

1. Nhấp chuột phải vào chương trình hoặc robot của bạn
2. Chọn Chọn Bộ xử lý bài
3. Chọn Universal Robots RobotiQ

Mẹo: Việc thay đổi bộ xử lý sau được liên kết với một chương trình sẽ áp dụng cho tất cả các chương trình sử dụng cùng một robot.

Sau đó, bạn có thể tạo lệnh gọi chương trình để vận hành bộ kẹp RobotiQ. Ví dụ: rq_move_and_wait( 255 ) để mở kẹp hoặc
rq_move_and_wait( 0 ) để đóng kẹp.

Sau khi chương trình đã sẵn sàng trong RoboDK, bạn có thể chạy chương trình đó trên rô-bốt bằng một trong 2 phương pháp sau:

• Nhấp chuột phải vào một chương trình (chẳng hạn như GripperOpenClose) và chọn Gửi Chương trình tới Robot

• Nhấp chuột phải vào một chương trình (chẳng hạn như GripperOpenClose) và chọn Tạo chương trình (thứ hai này
tùy chọn yêu cầu bạn tải chương trình trên robot theo cách thủ công).

Phương pháp hoạt động này không yêu cầu sử dụng trình điều khiển.

Mẹo: Tìm hiểu thêm về cách tạo chương trình trong phần chương trình.

Sử dụng kẹp gắp RobotiQ cùng với bộ điều khiển

Bạn có thể vận hành kẹp gắp RobotiQ trực tiếp từ RoboDK bằng trình điều khiển (tùy chọn Chạy trên robot). Trình điều khiển RoboDK
dành cho UR và RobotiQ cho phép bạn chạy các chương trình từng bước từ RoboDK và xem con trỏ đang chạy bất cứ lúc nào từ RoboDK.

RoboDK dành cho robot phổ thông 10

Machine Translated by Google

Điều quan trọng là đảm bảo bạn có thể kết nối với robot để sử dụng tính năng này. Bạn có thể cần có đặc quyền của quản trị viên trên
Windows và/hoặc thêm quy tắc Tường lửa của Windows để cho phép giao tiếp này (nếu bạn tắt Tường lửa của Windows, điều này có thể giúp
khắc phục sự cố nếu sự cố liên quan đến Tường lửa).

Lưu ý: Các tùy chọn Tạo chương trình F6 và Gửi chương trình tới Robot vẫn hoạt động mà không cần thiết lập trình điều khiển (Tường lửa
Windows, phần mềm chống vi-rút, v.v.).

Bạn nên làm theo các bước sau để thêm hỗ trợ di chuyển bộ kẹp RobotiQ trực tiếp từ RoboDK:

1. Tải xuống tệp tập lệnh sau:

https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Lưu ý: đối với bộ điều khiển cũ không hỗ trợ liên lạc thông qua công cụ, bạn nên sử dụng phiên bản này: https://robodk.com/files/upload/
progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

2. Giải nén file progrobodk.script tại đây:

C:/RoboDK/bin/progrobodk.script
3. Đảm bảo khởi động lại trình điều khiển nếu nó đang chạy (nhấp đúp vào Ngắt kết nối, sau đó nhấp vào Kết nối).
4. Chọn Công cụ-Tùy chọn-Trình điều khiển
5. Bỏ chọn tùy chọn: Quản lý cuộc gọi chương trình bằng RoboDK khi kết nối với robot.

Mẹo: Nhật ký UR có thể giúp bạn biết liệu có lỗi gì từ phía robot hay không.

Để vận hành đúng cách dụng cụ kẹp bằng trình điều khiển (ví dụ: mở/đóng dụng cụ kẹp), bạn nên sử dụng lệnh gọi chương trình tới
rq_move_and_wait bằng cách chuyển một tham số trong phạm vi 0-255.

Ví dụ:

rq_move_and_wait( 0 ) # Đóng hoàn toàn tay kẹp

rq_move_and_wait( 255 ) # Mở hoàn toàn kẹp

Trình điều khiển yêu cầu số được truyền dưới dạng đối số.

Chuyển động tròn và tuyến tính

Robot UR hỗ trợ chuyển động tròn và chuyển động tuyến tính, tuy nhiên, bạn có thể thấy lỗi trên bảng hướng dẫn nếu sử dụng trình điều
khiển cho robot UR.

Bạn có thể thấy các lỗi sau khi sử dụng trình điều khiển robot UR (tùy chọn "Chạy trên robot") vì trình điều khiển không áp dụng tất
cả các bộ lọc mặc định mà bạn có trong bộ xử lý bài UR theo mặc định. Các bộ lọc này giúp làm sạch mã để bộ điều khiển UR có thể chạy
chương trình mà không gặp sự cố.

Những lỗi này bao gồm:

1. Cung tròn có bán kính vô hạn (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): bạn có thể gặp lỗi này khi cố gắng thực hiện chuyển động tròn
có bán kính lớn. Bộ xử lý sau sẽ tự động chuyển đổi các chuyển động này thành chuyển động tuyến tính.

2. Cung tròn có bán kính bằng 0 (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): bạn có thể gặp lỗi này khi chuyển động tròn nhỏ. Bộ xử lý sau có
thể loại bỏ những chuyển động này hoặc chuyển chúng thành chuyển động tuyến tính
di chuyển.

Bạn sẽ không thấy những lỗi này khi tạo chương trình ngoại tuyến (nhấp chuột phải vào chương trình và chọn Tạo chương trình hoặc F6)
hoặc tự động gửi chúng tới rô-bốt (nhấp chuột phải vào chương trình và chọn Gửi chương trình tới rô-bốt hoặc Ctrl+F6). Hai phương pháp
tạo chương trình này sử dụng bộ xử lý sau thay vì trình điều khiển.

Nếu bạn vẫn gặp lỗi khi tạo chương trình ngoại tuyến (không sử dụng trình điều khiển), bạn có thể tự động chuyển đổi chuyển động vòng
cung thành chuyển động tuyến tính bằng cách làm theo các bước sau:

1. Chọn Công cụ-Tùy chọn-Chương trình.

2. Đặt kích thước vòng cung tối thiểu thành 1 mm.

3. Đặt kích thước vòng cung tối đa thành 0,5 mm.

RoboDK dành cho robot phổ thông 11

Machine Translated by Google

4. Đặt Kích thước bước tối thiểu thành 0,5 mm: điều này sẽ đảm bảo bạn không xuất các điểm gần hơn 0,5 mm để bán kính
hòa trộn có tác dụng nào đó, bạn có thể tăng kích thước này nhiều hơn để có ít chuyển động giật hơn.

Hướng dẫn cài đặt URSim

URSim cho phép bạn mô phỏng hành vi của bộ điều khiển robot Universal Robots thực trên máy tính của bạn.
Điều này cho phép bạn làm quen với bộ điều khiển và các chương trình thử nghiệm mà bạn tạo bằng RoboDK. Phần này sẽ hướng
dẫn bạn cài đặt URSim.

Tải xuống các yêu cầu của URSim

Bạn nên tải xuống hình ảnh URSim chính thức từ trang web Universal Robots và Oracle VM VirtualBox từ các trang web chính
thức.

1. Tải xuống hình ảnh UR Sim cập nhật từ liên kết này: URSim 5.12.4.

3. Cài đặt phần mềm Oracle VM VirtualBox từ liên kết sau: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads.
4. Tạo một thư mục trên ổ cứng và đặt tên là URSim.

5. Trích xuất nội dung của tệp zip URSim đã tải xuống vào thư mục URSim .

RoboDK dành cho robot phổ thông 12

Machine Translated by Google

6. Khởi động Oracle VM VirtualBox.

VirtualBox

Phần này trình bày cách bạn có thể tạo một máy ảo mới bằng cách sử dụng Oracle VM VirtualBox để mô phỏng bộ điều khiển
Universal Robots.

Thực hiện theo các bước sau để tạo máy Linux mới và tải hình ảnh bộ điều khiển đã tải xuống:

1. Khởi động VirtualBox và nhấn “Mới”.

2. Đặt tên thành UR_Sim_Eseries và đặt thư mục Máy vào thư mục bạn đã tạo.
Đặt loại thành Linux và Phiên bản thành Ubuntu (64 bit).

3. Đặt kích thước Bộ nhớ thành 768 MB và nhấn “Tiếp theo”.

RoboDK dành cho robot phổ thông 13

Machine Translated by Google

4. Chọn Sử dụng tệp đĩa cứng ảo hiện có và xác định đường dẫn đến thư mục nơi tệp nén được giải nén.
Nhấn “Tạo”.

RoboDK dành cho robot phổ thông 14

Machine Translated by Google

RoboDK dành cho robot phổ thông 15

Machine Translated by Google

5. Nhấn “Start” để khởi động máy ảo.

6. Nếu xuất hiện lỗi “Không thể tăng tốc phần cứng” thì bạn có thể cần phải khởi động lại máy tính và thay đổi cài đặt BIOS để bật ảo

hóa. Khi bật ảo hóa, bạn có thể khởi động lại Windows, VirtualBox và máy ảo.

7. Máy ảo bây giờ sẽ khởi động.

RoboDK dành cho robot phổ thông 16

Machine Translated by Google

Thư mục dùng chung giữa Windows và URSim Bạn có

thể tùy ý thiết lập thư mục dùng chung giữa máy tính Windows và bộ điều khiển mô phỏng để dễ dàng truyền các tệp
chương trình.

Hãy làm theo các bước sau để ánh xạ thư mục chương trình RoboDK với một thư mục mới trong bộ điều khiển robot UR được mô phỏng:

1. Phần này giải thích cách tạo một thư mục dùng chung giữa Windows và URSim để truyền chương trình.
2. Mở VM của URSim.
3. Tạo một thư mục trong Linux Ubunto và đặt tên là “RoboDK_Shared” trong “/home/ur/”.

4. Tạo lối tắt trên màn hình nền bằng cách kéo và thả thư mục “RoboDK_Shared” trên Màn hình nền.

RoboDK dành cho robot phổ thông 17

Machine Translated by Google

5. Mở RoboDK_Shared.
6. Chọn Xem Chế độ xem thư mục Xem nhỏ gọn.

7. Từ menu trên cùng trong cửa sổ VirtualBox, chọn Thiết bị Thư mục được chia sẻ Thư mục được chia sẻ
Cài đặt.

RoboDK dành cho robot phổ thông 18

Machine Translated by Google

8. Thêm thư mục được chia sẻ mới bằng cách sử dụng nút hiển thị trong hình ảnh sau đây.

9. Chọn đường dẫn thư mục chia sẻ trong Windows (có thể sử dụng bất kỳ thư mục nào trên máy tính).
10. Kiểm tra “Tự động gắn kết” và “Tạo vĩnh viễn”.

11. Điểm gắn kết: /home/ur/RoboDK_Shared

RoboDK dành cho robot phổ thông 19

Machine Translated by Google

12. Từ menu VirtualBox trên cùng, chọn Thiết bị Chèn hình ảnh CD bổ sung của khách.

13. Chọn “Mở trong Trình quản lý tệp” và nhấn “OK”.

RoboDK dành cho robot phổ thông 20

Machine Translated by Google

14. Mở thư mục tới: /media/ur/VBox_Gas_6.1.38 (Phiên bản VBox có thể thay đổi).

15. Nhấp đúp vào tập tin “autorun.sh” và chọn “Execute” (mật khẩu là “easybot”). Kịch bản có thể mất
một lúc nữa mới chạy được.

16. Khởi động lại máy ảo.

Lưu ý: Đảm bảo khởi động lại bằng cách sử dụng menu Bắt đầu của Linux Đăng xuất Khởi động lại hoặc bằng cách đóng
VM và chọn tùy chọn Gửi tín hiệu tắt máy.

17. Mở thiết bị đầu cuối: Chọn nút Bắt đầu Công cụ hệ thống UXTerm.

RoboDK dành cho robot phổ thông 21

Machine Translated by Google

18. Nhập vào terminal: sudo adduser $USER vboxsf và nhấn “Enter”.

19. Khởi động lại VM.

20. Nếu bạn tạo tệp mới bằng RoboDK trong thư mục chia sẻ Windows của mình, bạn có thể nhấn “Xem” “Tải lại thư mục” hoặc
nhấn “F5” trong thư mục chia sẻ VM “RoboDK_Shared”.

Sử dụng Trình điều khiển RoboDK với Sim UR Bạn có

thể kiểm tra kết nối giữa RoboDK và bộ điều khiển Universal Robots bằng cách sử dụng URSim.

1. Trong Trình quản lý VirtualBox của Oracle VM.

2. Chọn máy ảo UR_Sim_Eseries và nhấn Cài đặt.

RoboDK dành cho Robot phổ thông 22

Machine Translated by Google

3. Chọn Mạng Đã đính kèm: và chọn Bộ điều hợp cầu nối và nhấn OK.

4. Khởi chạy Máy ảo URSim.

5. Khởi chạy Polyscope với mẫu UR ưa thích của bạn.

RoboDK dành cho Robot phổ thông 23

Machine Translated by Google

8. Truy xuất địa chỉ IP của trình mô phỏng.

9. Đi tới cửa sổ “Move” của URSim.

10. Mở trong trạm RoboDK với cùng mẫu UR.

11. Chọn Kết nối Kết nối Robot.

RoboDK dành cho Robot phổ thông 24

Machine Translated by Google

12. Nhập địa chỉ IP của Sim UR và nhấn Connect.

13. Sử dụng Nhận vị trí để lấy vị trí của robot URSim và áp dụng cho RoboDK.
14. Sử dụng Move Joints để di chuyển robot URSim đến vị trí của robot RoboDK.
15. Nhấp chuột phải vào chương trình RoboDK, chọn “Run on robot” và “Run” để chạy chương trình đồng thời trong
RoboDK và URSim.

Cập nhật động học robot

Việc làm theo các bước trong phần này là tùy chọn và chỉ được yêu cầu trong một số trường hợp nhất định khi lập trình
ngoại tuyến cần có độ chính xác. Phần này giải thích cách nhập các giá trị động học duy nhất của rô-bốt UR của bạn vào
RoboDK để mô phỏng chính xác rô-bốt.

Quan trọng: Quy trình này là bắt buộc nếu bạn đã hiệu chỉnh rô-bốt và muốn tạo các chương trình được lọc để bù đắp các
lỗi thực của rô-bốt.

Động học của bộ điều khiển UR là duy nhất cho mỗi robot. Động học là các kích thước xác định robot dưới dạng bảng DH
(Denavit Hartenberg). Theo mặc định, trình mô phỏng RoboDK sử dụng động học UR danh nghĩa, do đó, bạn có thể thấy chênh
lệch từ 2 mm đến 10 mm giữa động học của trình mô phỏng và động học của bộ điều khiển.

Để làm cho mô phỏng khớp chính xác với robot thực, bạn có thể nhập động học dành riêng cho robot UR của mình bằng cách
chỉ cần mở tệp URP được tạo bằng mặt dây dẫn.

Lưu ý: Tệp URP phải được tạo bằng cùng bộ điều khiển mà bạn muốn mô phỏng.

Bạn cũng có thể tải tệp URP theo cách thủ công bằng cách làm theo quy trình sau:

1. Truy xuất tệp URP được tạo bằng robot thật (không sử dụng RoboDK hoặc trình mô phỏng UR)
2. Mở robot của bạn trong RoboDK. Bạn sẽ tìm thấy robot UR của mình trong thư viện RoboDK. Bạn cũng có thể sử dụng UR
robot có sẵn tại một trong các trạm RoboDK hiện có của bạn.
3. Chọn Tools-Run Script
4. Chọn UR_LoadControllerKinematics
5. Chọn tệp URP được trích xuất từ bộ điều khiển robot.

Bạn sẽ thấy một thông báo như trong hình ảnh sau đây. Bạn có thể thấy thông báo cảnh báo nếu bạn không tải tệp URP hợp
lệ hoặc bạn không chọn đúng robot UR.

RoboDK dành cho Robot phổ thông 25

Machine Translated by Google

Khi quy trình này hoàn tất, bạn có thể nhấp chuột phải vào rô-bốt và chọn Lưu dưới dạng .robot. Các tham số này
được lưu cùng với tệp robot và bạn có thể sử dụng tệp robot thay vì lặp lại quy trình này cho mọi dự án mới.

RoboDK trích xuất thông tin cụ thể cho rô-bốt của bạn từ tệp URP và tính đến thông tin đó để mô phỏng và lập trình
ngoại tuyến trong tệp rô-bốt. Bạn có thể thay đổi cài đặt này và hoàn nguyên về động học mặc định trong menu thông
số robot như minh họa trong hình ảnh sau.

Bạn sẽ nhận thấy rằng thông tin Pose hiển thị trong mặt dây dẫn khớp với động học được hiển thị trong RoboDK (đảm
bảo bạn loại bỏ khung công cụ và khung tham chiếu trên RoboDK và robot UR để so sánh).

Lưu ý: RoboDK sử dụng các tham số DH đã sửa đổi (Denavit Hartenberg đã sửa đổi), không phải DH như UR sử dụng.
RoboDK sẽ tự động tính toán các tham số DH đã sửa đổi từ các tham số DH được tìm thấy trong tệp URP.
Do đó, các tham số DH mà bạn có thể trích xuất từ tệp urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10] không thể sao chép trực tiếp
vào bảng này.

Động học của UR thay đổi từ robot này sang robot khác vì mỗi robot đều được UR hiệu chỉnh tại nhà máy.
Các nhà cung cấp robot khác như KUKA, ABB, Motoman hoặc Fanuc không hiệu chỉnh robot của họ trừ khi bạn mua tùy
chọn được gọi là Độ chính xác tuyệt đối . Các tùy chọn Độ chính xác tuyệt đối có thể tính đến tối đa 40 thông số
hiệu chuẩn trở lên.

RoboDK dành cho robot phổ thông 26

Machine Translated by Google

Quy trình này không giống với quy trình hiệu chỉnh robot của RoboDK. Hiệu chuẩn robot giúp nâng cao độ chính xác
của robot thật.

RoboDK dành cho robot phổ thông 27