Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
KWWSVGRLRUJVSXGF
,QWURGXFFLyQDODUREyWLFDFRQDFWLYLGDGHVGHFRQVWUXFFLyQ
SURJUDPDFLyQ\FRPSHWLFLyQGHURERWV
)UDQFLVFR$&DQGHODV)HUQDQGR7RUUHV6DQWLDJR73XHQWH
'HSDUWDPHQWRGH)tVLFD,QJHQLHUtDGH6LVWHPDV\7HRUtDGHODVHxDO8QLYHUVLGDGGH$OLFDQWH
^IUDQFLVFRFDQGHODVIHUQDQGRWRUUHVVDQWLDJRSXHQWH`#XDHV
5HVXPHQ
(VWH GRFXPHQWR GHVFULEH OD SODQLILFDFLyQ \ HO
GHVDUUROOR GH XQDV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR SDUD OD
LQWURGXFFLyQ GH OD UREyWLFD DVt FRPR DOJXQDV
H[SHULHQFLDV \ UHVXOWDGRV REWHQLGRV GH HOODV /DV
SUiFWLFDV VH KDQ OOHYDGR D FDER HQ OD DVLJQDWXUD
³,QWURGXFFLyQDOD,QJHQLHUtD5REyWLFD´GXUDQWHHO
FXUVRDFDGpPLFReVWDHVXQDDVLJQDWXUD
REOLJDWRULD GHO SULPHU FXUVR GHO QXHYR *UDGR HQ
,QJHQLHUtD 5REyWLFD TXH KD HPSH]DGR D LPSDUWLUVH
HQOD8QLYHUVLGDGGH$OLFDQWHHQHOFLWDGRFXUVR\HQ
OD FXDO PXFKRV DOXPQRV WLHQHQ HO SULPHU FRQWDFWR
FRQODUREyWLFD3RUHOORHOSULQFLSDOREMHWLYRGHODV
SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR HV LQWURGXFLU ORV FRQFHSWRV
EiVLFRVUHODFLRQDGRVFRQHOIXQFLRQDPLHQWRGLVHxR\
SURJUDPDFLyQ GH URERWV D OD YH] TXH ORV DOXPQRV
GHVDUUROODQVXVKDELOLGDGHVSDUDUHVROYHUSUREOHPDV
WtSLFRV GH LQJHQLHUtD \ VH HQIUHQWDQ D SUREOHPDV
SUiFWLFRVTXHVHGDQHQODFRQVWUXFFLyQGHXQURERW
'XUDQWHHOFXUVRFDGDHTXLSRGHDOXPQRVWLHQHTXH
FUHDU XQ SHTXHxR URERW PyYLO TXH VHD FDSD] GH
UHVROYHU GHWHUPLQDGDV VLWXDFLRQHV VREUH XQ FLUFXLWR
SURSXHVWR XVDQGR SDUD HOOR ORV VHQVRUHV \
DFFLRQDPLHQWRV DGHFXDGRV $GHPiV DO ILQDO GH OD
DVLJQDWXUD ORV HTXLSRV GHEHQ FRPSOHWDU HO FLUFXLWR
FRQ VXV URERWV FRQVLGHUDQGR DVSHFWRV FRPR HO
WLHPSR \ ORV IDOORV 3DUD FRQVWUXLU ORV URERWV VH KD
HVFRJLGRXQNLWFRPHUFLDOFRQSLH]DVUREXVWDV\FX\R
FRQWURODGRUHVWiEDVDGRHQ$UGXLQR*HQXLGR
3DODEUDV &ODYH 5REyWLFD SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR
FRPSHWLFLyQ$UGXLQR*HQXLQR
 ,1752'8&&,Ï1
(O WUDEDMR GHVFULWR DTXt VH HQPDUFD GHQWUR GH OD
DVLJQDWXUD,QLFLDFLyQDOD,QJHQLHUtD5REyWLFDTXHVH
LPSDUWH FRPR DVLJQDWXUD REOLJDWRULD HQ HO VHJXQGR
VHPHVWUH GHO SULPHU FXUVR GHO *UDGR HQ ,QJHQLHUtD
5REyWLFD (VWH QXHYR JUDGR VH KD RIHUWDGR HQ  OD
8QLYHUVLGDGGH$OLFDQWHSRUSULPHUDYH]HQHOFXUVR
\SRUHOORHVODSULPHUDYH]TXHVHRIHUWDOD
DVLJQDWXUD>@/DDVLJQDWXUDWLHQHFUpGLWRV(&76
TXHLQFOX\HQKRUDVGHWHRUtDKRUDVGHSUiFWLFDV
GH ODERUDWRULR \  KRUDV GH YLVLWDV DGHPiV GH 
2016
KRUDVGHWUDEDMRIXHUDGHODXOD/DVFODVHVGHWHRUtD\
ODV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR VH FRPSOHPHQWDQ FRQ
YLVLWDV D HPSUHVDV R ODERUDWRULRV GH LQYHVWLJDFLyQ
GRQGHVHXWLOL]DQURERWVSDUDGLIHUHQWHVDSOLFDFLRQHV
'XUDQWH HO FXUVR  KD KDELGR  DOXPQRV
PDWULFXODGRV HQ OD DVLJQDWXUD TXH VH FRUUHVSRQGHQ
FRQORVPDWULFXODGRVHQHOSULPHUFXUVR
(VWD FRQWULEXFLyQ VH FHQWUD HQ GHVFULELU ODV
DFWLYLGDGHV SDUD ODV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR TXH VH
KDQ SODQLILFDGR \ SURSXHVWR D ORV DOXPQRV 3DUD
HODERUDU ODV DFWLYLGDGHV DQWHV GH HPSH]DU OD
DVLJQDWXUD SDUWLPRV GH OD LGHD GH TXH ORV DOXPQRV
GHEHUtDQ GLVHxDU \ FRQVWUXLU VXV SURSLRV URERWV D
SDUWLU GH DOJ~Q FRQMXQWR GH SLH]DV R NLW GH
FRQVWUXFFLyQ SDUD UREyWLFD 7DPELpQ VH SHQVy TXH
VHUtD PHMRU XVDU SLH]DV FRQHFWDGDV TXH SHUPLWLHVHQ
XQ PRQWDMH FOiVLFR HQEDVH D WRUQLOORVHQ YH] GHXQ
NLWGHFRQVWUXFFLyQHVWiQGDUSRUTXHGHHVHPRGRORV
PRQWDMHV UHDOL]DGRV VHUtDQ PiV UREXVWRV \ VREUH
WRGRPiVVLPLODUHVDORVURERWVUHDOHV
2WURDVSHFWRLPSRUWDQWHTXHKXERTXHFRQVLGHUDUIXH
HO KHFKR GH TXH OD DVLJQDWXUD ,QLFLDFLyQ D OD
,QJHQLHUtD5REyWLFDHVHOSULPHUFRQWDFWRGHPXFKRV
DOXPQRV FRQ HO PXQGR GH OD UREyWLFD $GHPiV
PXFKRV GH ORV DOXPQRV VRQ QRYDWRV HQ
SURJUDPDFLyQ\DTXHHOORVWRGDYtDQRKDQDFDEDGROD
SULPHUDDVLJQDWXUDVREUHSURJUDPDFLyQTXHKD\HQHO
*UDGR SRUTXH pVWD VH LPSDUWH HQ HO VHJXQGR
FXDWULPHVWUH D OD YH] TXH ,QLFLDFLyQ D OD ,QJHQLHUtD
5REyWLFD 'H HVWH PRGR HO NLW HVFRJLGR SDUD
FRQVWUXLUORVURERWVGHEHUtDVHUIiFLOGHSURJUDPDU
3DUD OD SURJUDPDFLyQ GH URERWV HQ FXUVRV GH
LQWURGXFFLyQ OD SODWDIRUPD $UGXLQR DKRUD WDPELpQ
FRQRFLGD FRPR *HQXLQR IXHUD GH 86$  HV
SUREDEOHPHQWH OD PHMRU RSFLyQ HQ OD DFWXDOLGDG /D
SULQFLSDOYHQWDMDGHHVWDSODWDIRUPDHVTXHVXSXHVWD
HQ PDUFKD \ DSUHQGL]DMH VRQ UiSLGRV $Vt ORV
DOXPQRV SXHGHQ FHQWUDUVH HQ HO GHVDUUROOR \
SURJUDPDFLyQGHORVDOJRULWPRVGHOFRQWUROTXHKDFHQ
IXQFLRQDU HO URERW FRQ ODV HVSHFLILFDFLRQHV GDGDV
$GHPiV HO ,'( ,QWHJUDWHG 'HYHORSPHQW
(QYLURQPHQW TXHVHXWLOL]DSDUDSURJUDPDUWRGDVODV
SODFDV GH $UGXLQR HV VRIWZDUH DELHUWR \ JUDWXLWR
DGHPiV GH IiFLO GH SRQHU HQ PDUFKD \ GH XVDU
$UGXLQR VH SURJUDPD HQ & OR FXDO SHUPLWH D ORV
521
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
XVXDULRV PiV DYDQ]DGRV GHVDUUROODU SURJUDPDV
FRPSOHMRV D OD YH] TXH ORV XVXDULRV QRYHOHV SXHGHQ
FRPHQ]DUFRQSURJUDPDV PX\VLPSOHV2WURDVSHFWR
GHVWDFDEOH GH OD SODWDIRUPD $UGXLQR HV OD JUDQ
FDQWLGDG GH GRFXPHQWDFLyQ TXH VH SXHGH HQFRQWUDU
VREUHHOODTXHDEDUFDGHVGHODGRFXPHQWDFLyQEiVLFD
RIUHFLGDHQHOVLWLRZHERILFLDOKDVWDOLEURVGHWH[WR
FRPSOHWRV SDUD GLIHUHQWHV FDPSRV GH DSOLFDFLyQ
>@>@>@
8Q KHFKR TXH PXHVWUD HO p[LWR GH OD SODWDIRUPD
$UGXLQR HV OD FDQWLGDG GH FXUVRV HVSHFtILFRV VREUH
HOODTXHVHHVWiQRIUHFLHQGRHQODDFWXDOLGDGDOJXQRV
GH HOORV SDWURFLQDGRV SRU LQVWLWXFLRQHV UHOHYDQWHV
FRPR HV HO FDVR GHO FXUVR RUJDQL]DGR SRU &($
&RPLWp (VSDxRO GH $XWRPiWLFD  >@ &XUVRV FRPR
pVWHQRVRODPHQWHHVWiQHQIRFDGRVDSHUVRQDVFRQXQ
LQWHUpV HVSHFLDO HQ OD HOHFWUyQLFD R OD UREyWLFD VLQR
WDPELpQ D SURIHVRUHV TXH TXLHUHQ XVDU OD SODWDIRUPD
HQODHGXFDFLyQ
7RGR OR FRPHQWDGR HQ ORV SiUUDIRV DQWHULRUHV KD
FRQWULEXLGR D TXH $UGXLQR VH KD\D H[WHQGLGR
DPSOLDPHQWH HQ HO FRQWH[WR GH OD HGXFDFLyQ WDQWR D
QLYHO GH EDFKLOOHUDWR FRPR GH JUDGR $UGXLQR HV
HVSHFLDOPHQWHSRSXODUHQODHGXFDFLyQGHHOHFWUyQLFD
FRQWURODXWRPiWLFRRUREyWLFD>@>@>@>@
&RQVLGHUDQGR ORV KHFKRV GHVFULWRV VREUH OD
SODWDIRUPD $UGXLQR DVt FRPR ORV WUDEDMRV \
UHVXOWDGRV GH RWURV LQYHVWLJDGRUHV >@>@>@>@
WXYLPRVPX\FODURGHVGHHOSULQFLSLRTXHKDEUtDTXH
HOHJLU XQ NLW GH FRQVWUXFFLyQ SDUD ORV URERWV FX\R
FRQWURODGRUHVWXYLHVHEDVDGRHQ$UGXLQR
(OUHVWRGHHVWDFRQWULEXFLyQVHFHQWUDHQGHVFULELUHO
NLW GH FRQVWUXFFLyQ TXH IXH HVFRJLGR SDUD ODV
SUiFWLFDVGHODERUDWRULRDVtFRPRODVDFWLYLGDGHVTXH
VH SURSRQHQ D ORV DOXPQRV (VWRV DVSHFWRV VH WUDWDQ
HQODVVHFFLRQHV,,\,,,UHVSHFWLYDPHQWH/DVHFFLyQ
,9 FRPHQWD ORV UHVXOWDGRV REWHQLGRV HQ UHODFLyQ DO
LQWHUpV \ DSUHQGL]DMH GH ORV DOXPQRV )LQDOPHQWH OD
VHFFLyQ,9GHVFULEHODVSULQFLSDOHVFRQFOXVLRQHVTXH
VHKDQH[WUDtGRGHOWUDEDMRUHDOL]DGR
 .,76'(&216758&&,Ï1
&RPR VH PHQFLRQy HQ OD LQWURGXFFLyQ GHFLGLPRV
HPSOHDU XQ NLW GH FRQVWUXFFLyQ TXH SHUPLWLHVH D ORV
DOXPQRVGLVHxDU\FRQVWUXLUURERWVUREXVWRV\IiFLOHV
GH SURJUDPDU (QWUH ODV GLIHUHQWHV RSFLRQHV
GLVSRQLEOHV HQ HO PHUFDGR ILQDOPHQWH GHFLGLPRV
DGTXLULUYDULDVXQLGDGHVGHO8OWLPDWH5RERW.LWGHOD
FDVD 0DNHEORFN >@ FX\R DVSHFWR VH PXHVWUD HQ OD
)LJXUD
2016
)LJXUD8OWLPDWH5RERW.LWGHODFDVD0DNHEORFN
0DNHEORFN YHQGH GLIHUHQWHV NLWV SDUD UREyWLFD DVt
FRPR SLH]DV LQGLYLGXDOHV TXH VH FDUDFWHUL]DQ SRU
HPSOHDU SLH]DV GH DOXPLQLR IXHUWHV \ OLJHUDV TXH VH
PRQWDQ PHGLDQWH WRUQLOORV \ WXHUFDV (VWDV
FDUDFWHUtVWLFDV FRQWUDVWDQ FRQ OD PD\RUtD GH
DOWHUQDWLYDVH[LVWHQWHVTXHXWLOL]DQSLH]DVGHSOiVWLFR
R FX\RV PRQWDMHV VH SXHGHQ GHVDUPDU LQYROXQWDULD
PHQWHSRUQRHPSOHDURWUDVXMHFLyQDSDUWHGHOSURSLR
HQFDMH GH ODV SLH]DV FRPR /HJR )LVFKHUWHFKQLN
9(; 6XSHU .LW  2WUDV RSFLRQHV WDPELpQ IXHURQ
GHVFDUWDGDV SRU VHU GHPDVLDGR EiVLFDV DO HVWDU
HQIRFDGDV D XQ S~EOLFR GH SRFD HGDG 7LQNHU %RWV
--%RWV 2//2 ([SORUHU  R SRUTXH VXV NLWV HVWiQ
FHQWUDGRV HQ XQ WLSR GH URERW \ VRQ SRFR IOH[LEOHV
SDUDFUHDUGLVHxRVSURSLRV *HDUV,'60XOWLSOR 
/DYDULHGDGGHSLH]DVGHO8OWLPDWH5RERW.LWSHUPLWH
DOXVXDULRFRQVWUXLUXQDDPSOLDYDULHGDGGHSHTXHxRV
URERWV TXH SXHGHQ OOHJDU D VHU WHQHU FLHUWD
FRPSOHMLGDG(QWUHORVFRPSRQHQWHVTXHVHLQFOX\HQ
HQ HO NLW YHU OD )LJXUD   KD\  PRWRUHV && FRQ
UHGXFWRUDXQDSL]DFRQFLHUUHJUDGXDOPHGLDQWHRWUR
PRWRU && YDULRV HQJUDQDMHV \ SROHDV GLIHUHQWHV
UXHGDV\FDGHQDVGHWDQTXHSXOVDGRUHVXQVHQVRUGH
GLVWDQFLD SRU XOWUDVRQLGRV XQ GHWHFWRU GH PDUFDV HQ
HO VXHOR PHGLDQWH LQIUDUURMRV XQ PyGXOR GH
FRPXQLFDFLyQ %OXHWRRWK XQ GHWHFWRU GH VRQLGR XQD
WLUD GH /('V 5*% \ XQ PyGXOR FRQWURODGRU (O NLW
WDPELpQ LQFOX\H ODV KHUUDPLHQWDV EiVLFDV SDUD HO
PRQWDMH'HHVWHPRGRVHSXHGHFRQVWUXLUGHVGHXQ
VHQFLOOR URERW FRQ WUHV UXHGDV KDVWD XQ URERW TXH
WHQJDXQEUD]RJU~DFRQXQDSLQ]DFDSD]GHDJDUUDU\
GHVSOD]DUREMHWRV
522
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
)LJXUD3ODFDGHOFRQWURODGRU2ULRQ
/D ~OWLPD YHUVLyQ GHO FRQWURODGRU TXH LQFOX\H HO NLW
VH GHQRPLQD 2ULRQ \ HVWi EDVDGR HQ XQ $UGXLQR
812 VLHQGR  FRPSDWLEOH FRQ OD SODWDIRUPD
$UGXLQR >@ /D SODFD GHO FRQWURODGRU 2ULRQ FX\R
DVSHFWRVHSXHGHYHUHQOD)LJXUDVHGLIHUHQFLDGH
XQD GH $UGXLQR EiVLFDPHQWH HQ GRV DVSHFWRV
3ULPHUR 2ULRQ GLVSRQH GH  FRQHFWRUHV 5-
KHPEUD SDUD HO FDEOHDGR FRQ ORV PyGXORV VHQVRUHV
DPSOLILFDGRUHV GH PRWRUHV \ GH FRPXQLFDFLyQ
7DPELpQ WRGRV ORV PyGXORV HOHFWUyQLFRV TXH RIUHFH
0DNHEORFN HPSOHDQ HO PLVPR FRQHFWRU ORTXH KDFH
TXH OD LQWHUFRQH[LyQ VHD PX\ UiSLGD \ VHQFLOOD
PHGLDQWH ORV FDEOHV SODQRV FRQ FRQH[LyQ 5-
GLVSRQLEOHV HQ YDULDV ORQJLWXGHV VLQ QHFHVLGDG GH
XVDU FDEOHV LQGLYLGXDOHV R VROGDGXUDV 6HJXQGR
2ULRQ LQFOX\H HOHFWUyQLFD DGLFLRQDO FRPR GRV
DPSOLILFDGRUHV SDUD PRWRUHV && XQ ]XPEDGRU \ XQ
LQWHUUXSWRUGHHQFHQGLGR&DEHGHVWDFDUTXHWRGRVORV
FRQHFWRUHV H LQWHUUXSWRUHV VRQ IiFLOPHQWH DFFHVLEOHV
HQORVERUGHVGHODSODFD
3XHVWR TXH HO FRQWURODGRU 2ULRQ HV FRPSDWLEOH FRQ
$UGXLQR pVWH SXHGH VHU SURJUDPDGR FRQ HO ,'(
HVWiQGDU GH $UGXLQR (O FRQWURODGRU WDPELpQ VH
SXHGH SURJUDPDU PHGLDQWH 0%ORFN XQ OHQJXDMH
JUiILFREDVDGRHQ6FUDWFK>@3HURHVWDVHJXQGD
RSFLyQHVPiVDGHFXDGDSDUDHVFXHODVPLHQWUDVSDUD
ODV SUiFWLFDV GH ,QLFLDFLyQ D OD ,QJHQLHUtD 5REyWLFD
GRQGHVHIRUPDQIXWXURVLQJHQLHURVHVPiVDGHFXDGD
ODSURJUDPDFLyQHQ&FRQHO,'(
0DNHEORFNSURSRUFLRQDJUDWXLWDPHQWHXQDELEOLRWHFD
GH FODVHV SDUD HO ,'( GH $UGXLQR OD FXDO SHUPLWH
FUHDUREMHWRVTXHHQFDSVXODQHODFFHVR\ODJHVWLyQGH
ORV GLVWLQWRV PyGXORV TXH VH SXHGHQ FRQHFWDU DO
FRQWURODGRU \ HVWR IDFLOLWD PXFKR HO DFFHVR D
VHQVRUHV\DFFLRQDPLHQWRVGHVGHHOSURJUDPD
&RQVLGHUDQGR ORV REMHWLYRV TXH VH SODQWHDEDQ HQ OD
LQWURGXFFLyQ SDUD ODV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR \ ODV
FDUDFWHUtVWLFDVTXHRIUHFHQORVNLWVGH0DNHEORFNVH
HYLGHQFLyTXHHVWRVNLWVFXEUtDQODVQHFHVLGDGHV\VH
GHFLGLy DGTXLULU YDULDV XQLGDGHV GH HOORV 'H HVWH
PRGR VH SURSRUFLRQD D FDGD HTXLSR GH DOXPQRV XQ
NLWGHGHVDUUROORFRQWRGDVODVSLH]DV\KHUUDPLHQWDV
2016
QHFHVDULDVGHIRUPDTXHFDGDHTXLSRSXHGDOOHYDUD
FDER HO GHVDUUROOR GH VX URERW D OR ODUJR GH ODV
GLIHUHQWHV VHVLRQHV GH SUiFWLFDV VLQ QHFHVLGDG GH
PRQWDU\GHVPRQWDUHOURERWHQFDGDVHVLyQ
)LQDOPHQWH FDEH PHQFLRQDU TXH HO DXOD TXH OD
XQLYHUVLGDG \ OD (VFXHOD 3ROLWpFQLFD 6XSHULRU KDQ
IDFLOLWDGR SDUD ODV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR GH OD
DVLJQDWXUD HV XQ DXOD SHQVDGD HVSHFtILFDPHQWH SDUD
SUiFWLFDVGHUREyWLFDGRQGHFDGDHTXLSRGHDOXPQRV
FRPSDUWHXQDPHVDFLUFXODUFRQXQHVSDFLRGHWUDEDMR
DPSOLR \ DGHFXDGR SDUD HO PRQWDMH GH ORV URERWV
$GHPiV HQ HO DXOD KD\ WDPELpQ KD\ XQ HVSDFLR
GHGLFDGRDOFLUFXLWRGHSUXHEDVSDUDORVURERWV
 $&7,9,'$'(635238(67$6
$O FRPLHQ]R GH OD DVLJQDWXUD ORV DOXPQRV IXHURQ
DJUXSDGRVHQHTXLSRVGHIRUPDTXHORVPLHPEURVGH
FDGDHTXLSRGHEtDQFRODERUDUHQWUHHOORVSDUDOOHYDUD
FDER XQ SHTXHxR SUR\HFWR GH UREyWLFD SDUD UHVROYHU
FLHUWRV REMHWLYRV PDUFDGRV HQ OD SULPHUD VHVLyQ (O
SUR\HFWR VH KD GHVDUUROODGR D OR ODUJR GHO VHPHVWUH
HQ ODV  VHVLRQHV GH ODERUDWRULR GLVSRQLEOHV \ VH KD
GLYLGRHQDFWLYLGDGHVWDO\FRPRUHVXPHOD7DEOD
7DEOD$FWLYLGDGHV\GLVSRQLELOLGDGGHWLHPSR
$FWLYLGDG 6HVLRQHV +RUDV
3ODQLILFDFLyQ\GRFXPHQWDFLyQGH
 
XQSUR\HFWR
,QWURGXFFLyQD$UGXLQR  
3UR\HFWRGHUREyWLFDEiVLFR  
3UR\HFWRILQDOSDUDHOFLUFXLWRGH
 
SUXHEDV
&RPSHWLFLyQHQHOFLUFXLWRGH
 
SUXHEDV
(QUHVXPHQHOSUR\HFWRFRQVLVWHHQHOGHVDUUROORGH
XQ URERW TXH VHD FDSD] GH UHFRUUHU XQ FLUFXLWR GH
SUXHEDV D OD YH] TXH UHVXHOYH FLHUWDV WDUHDV
HVSHFLILFDGDV 7DQWR HO FLUFXLWR FRPR ODV WDUHDV VRQ
SUHVHQWDGRV D ORV DOXPQRV HQ OD SULPHUD VHVLyQ GH
SUiFWLFDVGHIRUPDTXHHOORVSXHGDQWHQHUHQPHQWH
ORVREMHWLYRVDORODUJRGHWRGRHOGHVDUUROOR
0LHQWUDV ODV SULPHUDV FXDWUR DFWLYLGDGHV SUHWHQGHQ
LQWURGXFLUDORVDOXPQRVORVFRQFHSWRV\KDELOLGDGHV
EiVLFDV OD FXDUWD HV OD DFWLYLGDG SULQFLSDO GH ODV
SUiFWLFDV \D TXH HQ HOOD ORV HTXLSRV GH DOXPQRV
GHEHQ GHVDUUROODU ORV URERWV SDUD XQD FRPSHWLFLyQ
ILQDO TXH FRQIRUPD OD TXLQWD DFWLYLGDG (Q OD
FRPSHWLFLyQ FDGD HTXLSR GHEH PRVWUDU FRPR VX
URERWFXPSOHORVREMHWLYRVHQXQFLUFXLWRGHSUXHEDV
\ FRPR GH ELHQ OR KDFH HQ FRPSDUDFLyQ FRQ ORV
URERWVGHORVRWURVHTXLSRV
(QORVVLJXLHQWHVSXQWRVVHGHVFULEHFRQPiVGHWDOOH
HQ TXp FRQVLVWHQ ODV GLIHUHQWHV DFWLYLGDGHV FyPR VH
GHVDUUROODQ\FyPRVHHYDO~DQODVPLVPDV
523
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
'XUDQWH HO FXUVR  ORV  DOXPQRV
PDWULFXODGRVHQODDVLJQDWXUDHVWDEDQGLVWULEXLGRVHQ
 JUXSRV GH SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR $ VX YH] HQ
FDGDJUXSRGHSUiFWLFDVVHRUJDQL]DURQRHTXLSRV
GH DOXPQRV UHVXOWDQGR HQ XQ WRWDO GH  HTXLSRV
FRPSXHVWRVFDGDXQRGHRDOXPQRV
3ODQLILFDFLyQ\GRFXPHQWDFLyQGHXQSUR\HFWR
(O REMHWLYR GH HVWD SULPHUD DFWLYLGDG HV LQWURGXFLU D
ORVDOXPQRVODVGLIHUHQWHVHWDSDVHQODVTXHVHGLYLGH
HOGHVDUUROORGHXQSUR\HFWRGHLQJHQLHUtDDGHPiVGH
HQVHxDUOHV FyPR VH SUHSDUD \ GRFXPHQWD
DGHFXDGDPHQWHXQSUR\HFWR
&DGD SUR\HFWR UHTXLHUH XQD SULPHUD HWDSD GH
SODQLILFDFLyQ \ GLVHxR TXH GHEH VHU UHDOL]DGD SRU
FDGDHTXLSRGHDOXPQRVGHDFXHUGRDXQERUUDGRUGHO
URERW TXH SODQHD GHVDUUROODU SDUD FXPSOLU ORV
REMHWLYRV HQ HO FLUFXLWR GH SUXHEDV /RV DOXPQRV
GHEHQ DIURQWDU HVWD HWDSD XVDQGR DGHPiV GH ORV
FRQRFLPLHQWRVTXHHOORV\DWLHQHQORVFRQRFLPLHQWRV
TXHDGTXLHUHQHQODVDFWLYLGDGHVGRV\WUHVDVtFRPR
RWURVPpWRGRVTXHHOORVSXHGHQLQYHVWLJDU
/DVGRVVLJXLHQWHVHWDSDVVRQODLPSOHPHQWDFLyQ\OD
SXHVWDHQPDUFKDGHOURERWTXHVHGHVDUUROODQHQODV
GRV~OWLPDVDFWLYLGDGHV
/D HYDOXDFLyQ GH HVWD SULPHD DFWLYLGDG VH UHDOL]D
PHGLDQWH XQ EUHYH LQIRUPH TXH FDGD HTXLSR GHEH
HQWUHJDU D ORV SURIHVRUHV DQWHV GH FRPHQ]DU OD
DFWLYLGDG  (VWH LQIRUPH GHEH GHVFULELU ODV
FDUDFWHUtVWLFDV EiVLFDV GHO GLVHxR SURSXHVWR SDUD HO
URERW ORV IXQGDPHQWRV GH ORV PpWRGRV XVDGRV HQ HO
PLVPR ODV IXHQWHV ELEOLRJUiILFDV GH GyQGH VH KDQ
REWHQLGR ORV PpWRGRV \ XQD SODQLILFDFLyQ GH ORV
UHFXUVRV SHUVRQDV \ PDWHULDOHV  \ WLHPSR
GLVSRQLEOHV/RVSURIHVRUHVHYDO~DQORVLQIRUPHVFRQ
ODV SURSXHVWDV H LQGLFDQ D ORV HTXLSRV ORV DVSHFWRV
TXH GHEHUtDQ VHU FRUUHJLGRV SDUD TXH SXHGHQ ORJUDU
XQURERWIXQFLRQDO
,QWURGXFFLyQD$UGXLQR
3XHVWRTXHHOFRQWURODGRU2ULRQXVDGRFRQORVURERWV
HVWi EDVDGR HQ $UGXLQR HV QHFHVDULR LQWURGXFLU HVWD
SODWDIRUPDDORVDOXPQRV(VWHHVHOREMHWLYRGHHVWD
VHJXQGDDFWLYLGDG
3RU XQD SDUWH VH HQVHxD D ORV DOXPQRV FRPR
GHVFDUJDU LQVWDODU FRQILJXUDU \ XVDU HO VRIWZDUH
QHFHVDULR TXH EiVLFDPHQWH FRQVLVWH HQ HO ,'( GH
$UGXLQR \ HQ OD ELEOLRWHFD GH FODVHV SURSRUFLRQDGD
SRU 0DNHEORFN SDUD SURJUDPDU PiV IiFLOPHQWH ORV
PyGXORV GH VXV NLWV 3RU RWUD SDUWH VH LQWURGXFH DO
DOXPQR ORV IXQGDPHQWRV GH OD SURJUDPDFLyQ GH
$UGXLQR FRQ & (VWR LQFOX\H HO XVR GH ODV
IXQFLRQHV ³VHWXS´ \ ³ORRS´ GH TXH FRQVWD WRGR
2016
SURJUDPD GH $UGXLQR >@ DVt FRPR OD FUHDFLyQ GH
IXQFLRQHVSDUDJREHUQDUORVDFFLRQDPLHQWRVHQEDVHD
OD LQIRUPDFLyQ GH ORV PyGXORV GH VHQVRUHV \ ORV
FRPDQGRV GH GHFLVLyQ TXH SURSRUFLRQDQ OD OyJLFD
QHFHVDULD DO SURJUDPD 0iV FRQFUHWDPHQWH HQ HVWD
DFWLYLGDG ORV HTXLSRV GH DOXPQRV GHEHQ GHVDUUROODU
XQ SURJUDPD SDUD JREHUQDU ORV GRV PRWRUHV &&
SULPHUR GH DFXHUGR D XQDV WHPSRUL]DFLRQHV
GHWHUPLQDGDV \ GHVSXpV VHJ~Q OD GLVWDQFLD TXH
SURSRUFLRQDHOPyGXORFRQHOVHQVRUGHXOWUDVRQLGRV
3DUD OD HYDOXDFLyQ GH HVWD DFWLYLGDG ORV SURIHVRUHV
FRPSUXHEDQHOIXQFLRQDPLHQWRGHORVSURJUDPDVTXH
ORVGLVWLQWRVHTXLSRVKDQGHVDUUROODGRPLHQWUDVpVWRV
H[SOLFDQFyPRIXQFLRQDQVXVSURJUDPDV
3UR\HFWRGHUREyWLFDEiVLFR
(VWD DFWLYLGDG WLHQH FRPR REMHWLYR LQWURGXFLU D ORV
DOXPQRV HO NLW GH FRQVWUXFFLyQ GH URERWV GH IRUPD
TXH HOORV VH IDPLOLDULFHQ FRQ ODV SLH]DV \
KHUUDPLHQWDVGLVSRQLEOHV\DGTXLHUDQODVKDELOLGDGHV
QHFHVDULDV SDUD HO PRQWDMH GH URERWV 3DUD HVWR ORV
HTXLSRV GH DOXPQRV WLHQHQ TXH PRQWDU \ SRQHU HQ
PDUFKD XQ URERW PyYLO EiVLFR FRPSXHVWR GH GRV
FDGHQDV PRYLGDV SRU GRV PRWRUHV GH && HO
FRQWURODGRU 2ULRQ HO FRQMXQWR GH SLODV HO PyGXOR
FRQ VHQVRU GH XOWUDVRQLGRV \ HO PyGXOR GH
FRPXQLFDFLyQ %OXHWRRWK DGHPiV GH ODV HVWUXFWXUDV
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(O URERW D PRQWDU TXH HV PRVWUDGR HQ OD )LJXUD 
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GHEHQSUREDUORXVDQGRXQDDSOLFDFLyQSDUDWHOpIRQRV
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%OXHWRRWK\SHUPLWHRSHUDUUHPRWDPHQWHHOURERW
)LJXUD5RERWEiVLFRFRQVWUXLGRHQODDFWLYLGDG
524
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
&DPLQRD
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)LJXUD5HSUHVHQWDFLyQGHOFLUFXLWRGHSUXHEDV
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HYLWDORVSRVLEOHVREVWiFXORVGHWHFWDGRVSRUHOVHQVRU
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3UR\HFWRILQDOSDUDHOFLUFXLWRGHSUXHEDV
/DDFWLYLGDGSULQFLSDOGHODVSUiFWLFDVGHODERUDWRULR
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GHEH GLVHxDU FRQVWUXLU \ SURJUDPDU XQ URERW PyYLO
TXH VHD FDSD] GH VHJXLU XQ FDPLQR \ UHVROYHU XQDV
WDUHDVVLPSOHVHQXQFLUFXLWRGHSUXHEDV
/DGLVWULEXFLyQ\ODVPHGLGDVGHOFLUFXLWRGHSUXHEDV
VH SURSRUFLRQDQ D ORV DOXPQRV DQWHV GH HVWD
DFWLYLGDGGHIRUPDTXHORVHTXLSRVSXHGDQSHQVDUHQ
HO GLVHxR GHO URERW GXUDQWH HO GHVDUUROOR ODV
DFWLYLGDGHVSUHYLDV\HOORVWDPELpQSXHGDQSUHSDUDU
HO LQIRUPH SDUD OD SULPHUD DFWLYLGDG /D )LJXUD 
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SUXHEDV GRQGH VH KD PDUFDGR FRQ XQD OtQHD URMD HO
FDPLQRTXHGHEHQVHJXLUORVURERWV
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URERWVHQHOFLUFXLWRVRQODVVLJXLHQWHV
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XQDSRVLFLyQHOHJLGDSRUFDGDHTXLSR
x 0RYHUKDFLDDGHODQWHKDVWDGHWHFWDUHOFLOLQGUR\
GHVSOD]DUHOFLOLQGURDXQODGRIXHUDGHOFDPLQR
2016
&LOLQGURD
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x 0RYHU KDFLD DGHODQWH KDVWD HO IRVR TXH HVWi
VHxDODGR FRQXQD OtQHDQHJUD DQWHVGHO PLVPR \
DWUDYHVDUHOIRVRVLQWRFDUHOIRQGRGHOPLVPR
x 0RYHU KDFLD DGHODQWH \ DQWHV GH FKRFDU FRQ OD
SDUHGJLUDUžDODGHUHFKD
x $YDQ]DU SDVDQGR VREUH HO SXHQWH \ EDMDU SRU OD
UDPSDSDUDYROYHUDOODGRGHUHFKRGHOFLUFXLWRVLQ
FKRFDUFRQODSDUHG
/DV GLPHQVLRQHV GH ODV SDUWHV GHO FLUFXLWR VRQ WDOHV
TXHSDUDUHVROYHUODVGLIHUHQWHVWDUHDVQREDVWDFRQ
GLVHxDU XQ YHKtFXOR FRQ UXHGDV R FDGHQDV (O URERW
QHFHVLWD VHQVRUHV \ DFFLRQDPLHQWRV DGLFLRQDOHV
FRPR SRU HMHPSOR HO VHQVRU GH XOWUDVRQLGRV SDUD
GHWHFWDUHOFLOLQGURODSLQ]DSDUDDJDUUDUOR\VDFDUOR
GHOFDPLQRHOVHQVRUGHLQIUDUURMRVSDUDGHWHFWDUODV
OtQHDV HQ HO VXHOR R XQ EUD]R IURQWDO FRQ XQD UXHGD
DGLFLRQDO SDUD VXSHUDU HO IRVR (O NLW GH UREyWLFD
FRQWLHQH WRGRV HVRV HOHPHQWRV \ PiV SHUR FDGD
HTXLSRGHDOXPQRVHVTXLpQGHFLGHTXHFRPSRQHQWHV
GHEH WHQHU VX URERW \ FRPR VRQ XVDGRV pVWRV (Q OD
)LJXUDVHSXHGHYHUDXQRGHORVHTXLSRVPRQWDQGR
VXURERWHQHOODERUDWRULR
(VWD DFWLYLGDG QR VH HYDO~D FRPR WDO VLQR TXH HO
IXQFLRQDPLHQWR GHO URERW HQ HO FLUFXLWR VH HYDO~D
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&RPSHWLFLyQHQHOFLUFXLWRGHSUXHEDV
/D FRPSHWLFLyQ VH SODQLILFD HQ OD ~OWLPD VHVLyQ GH
SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR DQWHV GHO SHULRGR GH
H[iPHQHV
525
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática 2016

 5(68/7$'26
&DEH GHVWDFDU TXH WRGRV ORV DOXPQRV TXH
FRPHQ]DURQ ODV SUiFWLFDV GH ODERUDWRULR KDQ
FRQWLQXDGR UHDOL]DQGR ODV PLVPDV KDVWD HO ILQDO \
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DOXPQRV PDWULFXODGRV VROR  QR KDQ UHDOL]DGR ODV
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FLUFXLWR GH SUXHEDV FRQ HO PHMRU WLHPSR 3DUD OD 7DEOD3ULQFLSDOHVUHVXOWDGRVGHODFRPSHWLFLyQ
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&DGHQDV\ &DGHQDV\ 3RU
 V 
YHORFLGDG YHORFLGDG WLHPSR
(Q OD )LJXUD $ VH SXHGH YHU  GH ORV  URERWV 'HVSOD]DFRQ &DGHQDV\ &DGHQDV\ 6HQVRU
 V
FRQVWUXLGRV SRU ORV HTXLSRV GH DOXPQRV GXUDQWH HO JDQFKR YHORFLGDG YHORFLGDG 86
FXUVR/RVDOXPQRVKDQGLVHxDGR\PRQWDGR 'HVSOD]DFRQ
    
EUD]R
URERWVFRQHVWUXFWXUDVPX\GLVSDUHVSDUDVXSHUDUORV $SR\DHQ 3RU
REMHWLYRV GHO FLUFXLWR GH SUXHEDV /D )LJXUD %  V  &DGHQDV
ODSLQ]D WLHPSR
PXHVWUDPRPHQWRVFODYHGHDOJXQRVURERWVGXUDQWHOD 'HVSOD]DFRQ &DGHQDV\ 5XHGDV 6HQVRU
 V
FRPSHWLFLyQ DSDUWDQGR HO FLOLQGUR FRQ XQD SLQ]D XQDFROD YHORFLGDG DX[LOLDUHV 86
VXELHQGR HO HVFDOyQ JUDFLDV D XQ EUD]R TXH DFW~D GH 3LQ]DFRPR &DGHQDV\
  3LQ]D 
SDODQFD YHORFLGDG
SDODQFD FUX]DQGR HO IRVR JUDFLDV D XQDV UXHGDV 'HVSOD]DFRQ &DGHQDV\ 5XHGD 6HQVRU
DQWHULRUHV \ JLUDQGR ž VLQ FKRFDU FRQ OD SDUHG  V
XQDFROD YHORFLGDG DX[LOLDU 86
XVDQGRHOVHQVRUGHXOWUDVRQLGRV

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FRPSHWLFLyQHQHOFLUFXLWRGHSUXHEDV

526
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática
La mayoría de alumnos tenía un nivel bastante bajo
de programación cuando empezó la asignatura. Pero
gracias a la facilidad de Arduino, todos los equipos
pudieron programar su robot. Sin embargo, fueron
bastantes los equipos que resolvieron muchas tareas
del circuito mediante temporización, en vez de hacer
un mejor uso de los sensores disponibles. Esto causó
que varios equipos tuvieran problemas cuando las
baterías de sus robots no tenían su máxima carga, y
en consecuencia esos robots no se movían a la
velocidad que habían usado en las pruebas, y por eso
fallaba la precisión de las temporizaciones.
El método más usado para apartar el cilindro ha sido
mediante un brazo delantero o una cola trasera que
desplazaba el cilindro mientras el vehículo giraba, si
bien hubo dos robots que usaron la pinza. La mayoría
de robots superaron el escalón mediante “fuerza
bruta”, gracias a la tracción por cadenas y a un
avance a gran velocidad. Hubo dos equipos que
superaron el escalón con un brazo articulado usado
como palanca. Los métodos usados para cruzar el
foso han sido más variados: muchos robots usaron la
velocidad y un buen diseño de las cadenas, pero
también se usaron ruedas delanteras auxiliares o un
brazo como palanca. Cuatro robots consiguieron
realizar el giro de 180º correctamente usando el
sensor de ultrasonidos para no chocar con las
paredes. Se pude decir que muchos equipos optaron
por soluciones sencillas para superar los objetivos.
Hubo equipos cuyo robot no completó todo el
circuito. Pero como para la evaluación también se
consideró el desarrollo de las actividades 1 a 4, así
como la asistencia y participación en las sesiones,
todos los alumnos con asistencia regular han
superado las prácticas. Aunque en la actividad de la
competición las notas abarcan desde 3 hasta 10 sobre
10, en las actividades previas las notas fueron
bastante buenas. Los informes de los proyectos de
todos los equipos sobre la planificación y diseño
inicial de su robot fueron correctos o buenos, y no
fue necesario indicar mejoras o correcciones del
diseño a ningún equipo antes de la actividad 4.
Varios equipos solicitaron disponer de más tiempo de
prácticas para poder concluir los diseños que tenían
previstos antes de la competición. Aprovechando que
había disponibilidad de fechas, se optó finalmente
por añadir una sesión de prácticas de laboratorio
adicional para la actividad 4 para todos los grupos de
prácticas.
También cabe mencionar que hubo bastante
competitividad entre equipos en el desarrollo de la
asignatura. Los alumnos llegaron a pedir que se
suministrase una caja a cada equipo para ocultar los
robots cuando estos se guardaban en los armarios
entre las sesiones.
2016
3. CONCLUSIONES
Atendiendo a la asistencia a las sesiones de prácticas
laboratorio, las notas de las actividades, y a la
participación en la competición, se puede concluir
que la gran mayoría de los alumnos ha mostrado un
gran interés por desarrollar las actividades
propuestas. Se puede decir que la elección de las
actividades basadas en el proyecto de construcción de
un robot pensando en una competición final ha
resultado ser un éxito.
El hecho de que el controlador del robot sea una
versión mejorada de la plataforma Arduino, con un
método de conexionado del cableado muy sencillo,
ha contribuido a los resultados mencionados, gracias
a que los alumnos pueden poner en marcha esta
plataforma y aprender a programarla rápidamente. Es
más, los alumnos se centran en los verdaderos
problemas de las actividades planteadas, como son el
desarrollo y la programación de los robots, en vez de
problemas relacionados con la instalación o
configuración del software y el hardware, que
prácticamente no se han dado en las prácticas
presentadas aquí.
Finalmente, cabe decir que hemos encontrado que el
kit Ultimate Robot ha resultado ser sencillo de poner
en marcha y utilizar, así como muy robusto y
bastante fiable, y hemos quedado muy satisfechos
con este kit.
Agradecimientos
Queremos agradecer la financiación y el apoyo de la
Escuela Politécnica Superior de la Universidad de
Alicante, así como de la Generalitat Valenciana a
través del proyecto PROMETEO/2013/085.
Referencias
[1] Arduino Home (2016). On-line, consulatdo en
junio de 2016: http://www.arduino.cc.
[2] Banzi, M. (2011). Getting Started with Arduino.
2nd Edition. USA: O’Reilly.
[3] Candelas, F.A., Garcia, G.J., Puente, S.T.,
Pomares, J., Jara, C.A., Alepuz, J., Mira, D.,
Torres, F. (2015), “Experiences on Using
Arduino for Laboratory Experiments of
Automatic Control and Robotics”. In Proc. 3rd
IFAC Workshop on Internet Based Control
Education (IBCE 2015). Brescia, Italy.
[4] CEA (2016), “Curso práctico on-line de
Arduino Avanzado”. On-line, consultado en
junio de 2016:
http://intranet.ceautomatica.es/curso-online-de-
cea-curso-practico-line-de-arduino-avanzado
527
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[5] Guzmán, J. L., Dormido, S., Berenguel. M.

(2013), “Interactivity in education: An
experience in the automatic control field”,
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Education, 27, 2, pp. 360-371.
[6] Makeblock. On-line, consulatdo en junio de
2016: http://learn.makeblock.cc/ultimate-robot-
kit/
[7] Makeblock (2016), Orion. On-line, consultado
en junio de 2016:
http://learn.makeblock.com/makeblock-orion/
[8] mBlock (2016). On-lime, consultado en junio
de 2016): http://www.mblock.cc/
[9] Pérula-Martínez, R., García-Haro, J.M.,
Balaguer, C. Salichs, M.A. (2016), Developing
Educational Printable Robots to Motivate
University Students Using Open Source
Technologies. Journal of Intelligent and Robotic
Systems, vol. 81 (1), pp.25-39.
[10] Sobota, J., Pišl, R., Balda, P., Schlegel, M.
(2013), “Raspberry Pi and Arduino Boards in
Control Education (I)”. In Proc. 10th IFAC
Symposium on Advances in Control Education
(ACE2013). Sheffield, UK.
[11] Universidad de Alicante (2016), “Grado en
Ingeniería Robótica”. On-line, consultado en
junio de 2016:
http://cvnet.cpd.ua.es/webcvnet/planestudio/pla
nestudiond.aspx?plan=C211&caca=2015-
16&lengua=E
[12] Valera, A., Soriano, A., Vallés, M. (2014)
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Mechatronics and Robotics Practical Works”.
Revista Iberoamericana de Automática e
Informática Industrial (RIAI), Elsevier, vol. 11
(4), pp. 363-376.
[13] Warren, J.D. Adams, J., Molle, H. (2011),
Arduino Robotics (Technology in Action).
USA: Apress.

528