Chapter 1 - Nhung Van de Chung

1.
Nguyễn Hữu Hào

1.2
GIỚI THIỆU
Nội dung môn học:
• Chương 1: Những vấn đề chung
• Chương 2: Cơ sở của dao động cơ học
• Chương 3: Dao động tự do của hệ 1 bậc tự do
• Chương 4: Dao động cưỡng bức của hệ 1 bậc tự do
• Chương 5: Dao động cưỡng bức của hệ nhiều bậc tự do
• Chương 6: Một số biện pháp chống rung cho máy
Phương pháp học tập:
• Tham gia đủ các buổi học trên lớp
• Làm đầy đủ, đúng hạn các bài tập được giao
• Thường xuyên ôn tập bài để tránh bị động khi kiểm tra giữa kỳ, cuối kỳ
Phương pháp kiểm tra, đánh giá:
• Chuyên cần: 10%
• Kiểm tra giữa kỳ: 20%
• Kết thúc học phần: 70%
Tài liệu:
• Nguyễn Bá Nghị - Dao động kĩ thuật (bài giảng), Trường đại học Giao thông vận
tải Hà nội, 2006.
• Nguyễn Văn Khang- Dao động kĩ thuật , Nhà xuất bản KHKT, Hà nội, 2004.
• Daniel J.Inman - Engineering Vibration, Prentice Hall, New York, 2001.
• Các tài liệu về phần mềm MATLAB
NHH CHƯƠNG 1 – NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG 1.3
1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

v Các phần tử khối lượng và quán tính:
 Khái niệm: Là các bộ phận tích trữ động năng của hệ, trong quá trình chuyển
động chúng có thể nhận thêm hoặc mất đi động năng.
 Thay thế các khối lượng bằng một khối lượng tương đương:
• Nguyên tắc: Động năng của khối lượng thay thế phải bằng tổng động năng của
các khối lượng được thay thế.
• TH1: Các khối lượng gắn trên một thanh quay quanh một trục cố định:
x1 x2 x3

  mtd x1    1
m1 m2 m3
x2     2
1
1 x3     3
2
3
2 2
1 1 1 1    
mtd x12  m1x12  m2 x22  m3x32  mtd  m1   2  m2   3  m3
2 2 2 2  1   1 

• TH2: Hệ gồm khối lượng quay và tịnh tiến
J
Khối lượng tương đương đặt trên

m
thanh răng:
v   R v
1 1 1 J
mtdv 2  mv 2  J  2  mtd  m  2
2 2 2 R
Mô men quán tính khối lượng tương đương đặt trên bánh răng:
1 1 1
J td  2  mv 2  J  2  J td  J  mR 2
2 2 2

• TH3: Thay thế khối lượng tương đương của một thanh bằng một hệ gồm 2 khối
lượng đặt tại 2 điểm chọn trước.
m, JS m1 m2
S S
1 2 1 2
Ba điều kiện cần phải thỏa mãn:
Tổng của 2 khối lượng phải bằng tổng khối lượng của thanh:
m1  m2  m (1)
Khối tâm của hệ 2 khối lượng phải trùng với khối tâm của thanh:
m11  m2  2  0 (2)
Mô men quán tính khối lượng của hệ 2 khối lượng lấy đối với trục đi qua khối tâm
S phải bằng mô men quán tính khối lượng của thanh lấy đối với khối tâm S:
m112  m2  22  J S (3)

• TH3: Thay thế khối lượng tương đương của một thanh bằng một hệ gồm 2 khối
lượng đặt tại 2 điểm chọn trước.
m, JS m1 m2
S S
1 2 1 2
2 1 J
Từ (1), (2), (3) ta có: m1  m ; m2  m ;  1 2  S
1   2 1   2 m
Cần chọn trước một trong số các giá trị: m1 , m2 , 1 ,  2 (thường chọn 1 hoặc  2 ),
sau đó xác định 3 giá trị còn lại.

v Các phần tử đàn hồi và độ cứng của chúng:
• Công dụng: Dùng để tích trữ năng lượng dưới dạng thế năng
• Phần tử lò xo đàn hồi:
Lò xo nhíp
Lò xo cao su
Lò xo thẳng Lò xo không khí

Lò xo xoắn

• Phần tử lò xo chịu kéo (nén):
F G d 4
Độ cứng lò xo: k  
x 8n D3
F là lực đàn hồi (lực kéo hoặc nén)
x là độ dãn dài của lò xo
d là đường kính dây lò xo
D là đường kính trung bình vòng lò xo
n là số vòng lò xo
G là mô đun đàn hồi cắt của vật liệu làm lò xo. Đối với
thép cán nguội G = 75 GPa.
1 2
Thế năng: U  kx
2 D

E, A
• Phần tử thanh chịu kéo nén:
F
F 
Độ biến dạng dài:  
E A  
F EA
Độ cứng: k  
 
F là lực đàn hồi (lực kéo hoặc nén)
A tiết diện mặt cắt ngang của thanh
E là mô đun đàn hồi của vật liệu.
Đối với thép E = 210 GPa, nhôm E = 70 GPa.

• Phần tử thanh chịu xoắn:
L
M L
Góc xoắn:  
G Jp
M G  J p G d 4
Độ cứng xoắn: k    M
 L 32L
M là mô men xoắn G , JP
G là mô đun đàn hồi cắt của vật liệu. 
Jp là mô men quán tính độc cực của tiết diện mặt cắt ngang y
Jp  Jx  Jy x
Jx và Jy lần lượt là mô men quán tính diện tích của
tiết diện mặt cắt ngang lấy đối với trục x và trục y.
d
4
d
Đối với mặt cắt ngang có tiết diện hình tròn: J p 
32

y bh 3
v Các phần tử đàn hồi và độ cứng của chúng: Jx 
12
• Phần tử dầm công-xon chịu uốn: hb 3
h x Jy 
F 12
E, J y b JP  Jx  J y
 y
x J J  d 4
F  3 x y
Độ võng của dầm: y  64
3E  J d 4
JP 
F 3EJ d 32
Độ cứng: k   3
y 
F là lực đàn hồi bh 3
Jx 
E là mô đun đàn hồi của vật liệu. 12
h
J là mô men quán tính diện tích của tiết diện x
mặt cắt ngang b

• Phần tử dầm có gối đỡ:
F /2
E,J
F  3
Độ võng của dầm: y 
48E  J y
F 48EJ 
Độ cứng tại giữa dầm: k   3
y 
• Phần tử dầm ngàm chặt 2 đầu:

F /2
E, J
F  3
Độ võng của dầm: y  y
192E  J

Độ cứng của dầm: k 
F 192EJ

y 3

v Độ cứng tương đương của hệ lò xo:
• Hệ lò xo mắc song song:
Biến dạng đàn hồi của các lò xo là k1 k2 k3

giống nhau và bằng x.
Lực đàn hồi của mỗi lò xo:
x
F1  k 1x ; F2  k 2 x ; F3  k 3 x F
Lực đàn hồi của hệ lò xo bằng tổng các lực đàn hồi của mỗi lò xo:
F  F1  F2  F3   k 1  k 2  k 3  x
Đặt k td  k 1  k 2  k 3 là độ cứng tương đương của hệ lò xo. Do vậy: F  k td x
Vậy độ cứng tương đương của hệ gồm n lò xo mắc song song là:
n
k td   k i
i 1

• Hệ lò xo mắc nối tiếp: k1

Lực đàn hồi của mỗi lò xo là giống nhau và bằng F:
F  k 1x 1  k 2 x 2  k 3 x 3 k2
Biến dạng đàn hồi của hệ bằng tổng biến dạng của mỗi lò xo:
k3
1 1 1 
x  x1  x 2  x 3  F    
 k1 k 2 k 3  x
F
1 1 1 1
Đặt:    ta có: F  k td x
k td k1 k2 k3
Với ktd là độ cứng của lò xo tương đương.
n
1 1
Vậy độ cứng tương đương của hệ n lò xo mắc nối tiếp là: 
k td i 1 ki

• Ví dụ 1: Xác định độ cứng tương đương của

k1 k2 k3
hệ lò xo như hình vẽ.
Độ cứng tương đương của 3 lò xo 1, 2, 3:
k4
k I  k1  k 2  k 3
Độ cứng tương đương của lò xo 4:
k5 k6
k II  k 4
Độ cứng tương đương của lò xo 5, 6: x

F
k III  k 5  k 6
Độ cứng tương đương cả hệ:
1 1 1 1 1 1 1
     
k td kI k II k III k1  k 2  k 3 k4 k5  k6

v Các phần tử giảm chấn:
• Công dụng: Tiêu tán một phần năng lượng dao động của hệ, làm giảm biên độ
dao động của hệ.
v
• Các loại giảm chấn:
v
ü Giảm chấn thủy lực: Được sử Ngàm trên
dụng rộng rãi, nhất là trên các
phương tiện vận tải. F
Trục pít-tông F
Khi pít-tông dịch chuyển, dầu sẽ
Dầu
chuyển động qua các lỗ nhỏ trên pít-
tông. Một phần năng lượng dao Xi lanh dự phòng
động sẽ bị tiêu tán nhờ ma sát nội Ống chịu áp suất
của chất lỏng. Lực cản tỷ lệ với vận
Van đáy
tốc chuyển động của pít-tông:
Ngàm dưới
F  cv
c là hệ số cản nhớt, đơn vị Ns/m Kéo Nén

v Các phần tử giảm chấn: mg
ü Giảm chấn ma sát: F v
Lực cản của giảm chấn là lực ma sát Coulomb:
Fms
Fms  N N
Fms là lực ma sát, song song với phương trượt, ngược chiều chuyển động của vật.
μ là hệ số ma sát, phụ thuộc thuộc tính vật liệu
N là phản lực pháp tuyến, vuông góc với phương trượt
Ưu điểm của giảm chấn ma sát: đơn giản, rẻ tiền, dễ chăm sóc.
ü Giảm chấn đặc (solid or hysteretic damper):

Nguyên lý: Vật thể bị biến dạng giữa Vật liệu Vật rắn (thép)
các lớp vật liệu của nó sinh ra lực ma đàn nhớt
F
sát nội làm tiêu tán năng lượng dao F
động.
F

F
v Các phần tử giảm chấn: v
• Hệ số giảm chấn tương đương:
ü Hệ song song: Vận tốc pít-tông của các giảm chấn c1 c2 c3
là như nhau. Hệ số giảm chấn tương đương:
n
c td   c i
i 1
F v
ü Hệ nối tiếp: Lực cản của mỗi giảm chấn là như
nhau. Hệ số giảm chấn tương đương: c1
n
1 1 c2

c td i 1 ci
c3
1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

v Phương pháp sai phân hữu hạn (finite difference method):
• Sử dụng để tính gần đúng các đạo hàm.

• Nội dung của phương pháp:
xi 
 x i 1  x i 1 
; xi 
 x i 1  2x i  x i 1 
2
2h h
h là bước tính (bước thời gian) h = ti+1 – ti.
  cx  kx  F t 
• Áp dụng: Giải phương trình vi phân tuyến tính cấp 2: mx
 x i 1  2x i  x i 1   x i 1  x i 1 
Tại thời điểm ti ta có: m 2
c  kx i  Fi t 
t 2t
 
 1    2m   c m  
 x i 1    2  k x 
 i   x
2  i 1
 Fi  
t
m
 2 c   t   2 t t  
 t 2t 
Vậy, nếu biết x tại thời điểm ti và ti-1 ta xác được giá trị của x tại thời điểm ti+1.

v Phương pháp Runge-Kutta (bậc 4):
• Sử dụng để giải các PTVP, hệ PTVP bậc 1. Nếu là PTVP bậc 2 có thể giải bằng
cách đưa về hệ 2 PTVP bậc 1.
dx
• Áp dụng: Giải ptvp bậc 1 x   f t ,x 
dt
1 x  f t , x  , x 0  f t 0   x  f t 
h = (b – a)/n là kích thước của biến
h
 2  x i 1  x i  q1  2q 2  2q3  q 4   O  h 5  độc lập.
6 n là số lượng các giá trị biến độc lập
Trong đó: O h   5
là vô cùng nhỏ bậc 5 [a, b] các giới hạn của khoảng t
q1  f t i , x i  q1, q2, q3, q4, là các tham số Runge-Kutta
 h h  (nó còn được gọi là độ dốc).
q 2  f t i  ,x i  q1 
 2 2  f(ti, xi) là giá trị hàm tại ti và xi.
 h h   h h 
q 3  f t i  ,x i  q 2  f t i  , x i  q1  là giá trị hàm tại t + h/2
 2 2   2 2  i
q 4  f t i  h , x i  hq 3  và xi = hq1/2

• Ví dụ: Giải ptvp bậc 1 x  3e t  0 ,4x , x  0   5, t  0 ,3
Chọn h = 0,1 (h càng nhỏ độ chính xác của lời giải càng cao, nhưng thời gian tính
toán lâu). Ở đây sử dụng MatLab để giải.
%Giai phuong trinh: x'=3*exp(-t)-0.4*x; x(0)=5; t=[0,3];
%Su dung PP Runge-Kutta bac 4
clc, %Xoa mah hinh
clear all, %Xoa cac ket qua da tinh truoc do
close all %Dong tat ca cac cua so
%--------------------------------
fid=fopen('KQ_Runge_Kutta_PTVP_Bac1.txt','w’);%Ghi k.qua den file .txt
h=0.1; a=0; b=3; %h la kich thuoc buoc tinh, t=[a,b] la mien tinh toan
t = a:h:b; %tao mang t tu 0 den 3
x = zeros(1,numel(t)); %Dat truoc bo nho cho bien x
x(1) = 5; %Dieu kien dau; trong MATLAB bat dau tu chi so 1
Fxt = @(t,x) 3.*exp(-t)-0.4*x; %Nhap phuong trinh can giai
%In cac gia tri tinh duoc duoi dang bang ra file .txt
fprintf(fid,'%7s %7s %7s %7s %7s %7s %7s
\n','i','t(i)',’q1',’q2',’q3',’q4',’x(i)');

• Ví dụ: Giải ptvp bậc 1 x  3e t  0 , 4x , x  0   5, t  0 ,3
tiếp theo của file MatLab…

for i=1:1:numel(t)
q1 = Fxt(t(i),x(i));
q2 = Fxt(t(i)+0.5*h,x(i)+0.5*h*q1);
q3 = Fxt((t(i)+0.5*h),(x(i)+0.5*h*q2));
q4 = Fxt((t(i)+h),(x(i)+h*q3));
x(i+1) = x(i) + (h/6)*(q1+2*q2+2*q3+q4); %Tinh nghiem tai buoc i+1
%Xuat ket qua duoi dang bang
fprintf(fid,'%7d %7.2f %7.3f %7.3f',i, t(i), q1, q2);
fprintf(fid,' %7.3f %7.3f %7.3f \n', q3, q4, x(i));
end
x(numel(t))=[ ]; %Xoa ket qua tinh toan tai x(n+1)
%Xuat ket qua duoi dang do thi:
plot(t,x,' ok')
title('Giai PTVP bac 1 bang RK-4');
ylabel('x'); xlabel('t'); legend(‘Gia tri x(t)');
grid on
fclose(fid);
1.2. Một số phương pháp tính gần đúng i t(i) q1 q2 q3 q4 x(i)

1 0 1 0.834 0.837 0.681 5
v Phương pháp Runge-Kutta (bậc 4): 2 0.1 0.681 0.535 0.538 0.401 5.084
3 0.2 0.401 0.273 0.276 0.156 5.138
• Ví dụ: x  3e t  0 , 4x , x  0   5, t  0 ,3 4
5
0.3
0.4
0.156
-0.057
0.045
-0.154
0.047
-0.152
-0.057
-0.242
5.165
5.17
6 0.5 -0.242 -0.326 -0.324 -0.402 5.155
Kết quả: 7 0.6 -0.402 -0.475 -0.473 -0.54 5.122
8 0.7 -0.54 -0.602 -0.601 -0.658 5.075
9 0.8 -0.658 -0.711 -0.709 -0.758 5.015
10 0.9 -0.758 -0.802 -0.801 -0.842 4.944
11 1 -0.842 -0.879 -0.878 -0.912 4.864
12 1.1 -0.912 -0.942 -0.942 -0.969 4.776
13 1.2 -0.969 -0.994 -0.993 -1.015 4.682
14 1.3 -1.015 -1.035 -1.035 -1.052 4.583
15 1.4 -1.052 -1.067 -1.067 -1.08 4.479
16 1.5 -1.08 -1.091 -1.09 -1.1 4.372
17 1.6 -1.1 -1.107 -1.107 -1.113 4.263
18 1.7 -1.113 -1.118 -1.117 -1.121 4.153
19 1.8 -1.121 -1.122 -1.122 -1.123 4.041
20 1.9 -1.123 -1.122 -1.122 -1.121 3.929
21 2 -1.121 -1.118 -1.118 -1.115 3.817
22 2.1 -1.115 -1.11 -1.11 -1.105 3.705
23 2.2 -1.105 -1.099 -1.099 -1.093 3.594
24 2.3 -1.093 -1.086 -1.086 -1.078 3.484
25 2.4 -1.078 -1.07 -1.07 -1.061 3.375
26 2.5 -1.061 -1.052 -1.052 -1.042 3.268
27 2.6 -1.042 -1.032 -1.033 -1.022 3.163
28 2.7 -1.022 -1.012 -1.012 -1.001 3.06
29 2.8 -1.001 -0.99 -0.99 -0.979 2.959
30 2.9 -0.979 -0.967 -0.968 -0.956 2.86
31 3 -0.956 -0.944 -0.944 -0.932 2.763

  cx  kx  F t 
• Áp dụng: Giải phương trình vi phân tuyến tính cấp 2: mx
Đặt: x 1  x ; x 2  x
PTVP bậc 2 được viết thành hệ 2 PTVP bậc 1 như sau:

x1  x

x  x  1 F t   cx  kx   f  x , x ,t 
 2 m 2 1 1 2
q1  F  t i ,X i 
x 1 t   x 2   h h 
Đặt: X t    ; F  t     q 2  F  t i  , X i  q1 
x 2 t   f  x 1 , x 2 ,t    2 2 
Nghiệm của hệ PTVP tại bước i+1:  h h 

q3  F  t i  ,X i  q 2 
 2 2 
h
X i 1  X i  q1  2q 2  2q3  q 4 
6 q 4  F  t i  h ,X i  hq 3 

  2x  3x  sin t  với x(0) = -1 và x(0)  1

• Ví dụ: Giải phương trình vi phân: 5x
Đặt: x 1  x ; x 2  x ta có: x 1  1; x 2  1 tại x = 0
dx 1
 dx  x
PTVP bậc 2 được viết thành hệ 2 PTVP bậc 1 như sau: 
dx 2  1  sin t   2x  3x 
 dx 5 
Bây giờ ta sẽ dung MatLab để giải hệ trên bằng RK-4:
% Giai pt 5x" + 2x' + 3x = sin(t); x(0) = 0, x'(0) = 1, t = [0,5]

clc
clear all;
close all;
h = 0.1; % Buoc tinh
a = 0;
b = 5;
t = a:h:b;
z = zeros(1,numel(t)); % Dat truoc bo nho cho bien z
x = zeros(1,numel(t)); % Dat truoc bo nho cho bien x

x(1) = 0; % Dieu kien dau x(0) = 2
z(1) = 1; % Dieu kien dau x'(0) = 3
g = @(t,x,z) z; % Phuong trinh 1 dx1/dt = x'
f = @(t,x,z) (sin(t-2*z-3*x))/5; % Phuong trinh 2 dx2/dt = (sin(t-2*z-3*x))/5
for i = 1:1:numel(t)
L1 = h*g(t(i),x(i),z(i));
q1 = h*f(t(i),x(i),z(i));
L2 = h*g(t(i)+h/2,x(i)+q1/2,z(i)+L1/2);
q2 = h*f(t(i)+h/2,x(i)+q1/2,z(i)+L1/2);
L3 = h*g(t(i)+h/2,x(i)+q2/2,z(i)+L2/2);
q3 = h*f(t(i)+h/2,x(i)+q2/2,z(i)+L2/2);
L4 = h*g(t(i)+h,x(i)+q3,z(i)+L3);
q4 = h*f(t(i)+h,x(i)+q3,z(i)+L3);
z(i+1) = z(i)+(L1+2*L2+2*L3+L4)/6;
x(i+1) = x(i)+(q1+2*q2+2*q3+q4)/6;
fprintf('i=%8.0f, t=%8.2f, x=%8.6f, z=%8.6f \n', i, t, x, z)
end
z(numel(t))=[ ]; % Xoa ket qua tinh toan tai z(n+1)
x(numel(t))=[ ]; % Xoa ket qua tinh toan tai x(n+1)
plot(t,x,'ob')
hold on
plot(t,z,'-*r')
title('Giai PTVP bac 2 bang RK-4');
ylabel('x and dx/dt'); xlabel('t’); legend('Gia tri x(t)','Gia tri dx/dt');
grid on
v Bài tập 1.1: Cho hệ dao động như hình vẽ. Hãy thay thế hệ bằng một khối lượng
tương đương đặt tại vị trí của vật m2. x 1 ,x1
k1
v Bài giải 1.1: m1
• Nguyên tắc thay thế: Động năng và thế năng JO a

của hệ phải không được thay đổi.
O 
• Động năng tương đương bằng tổng động x 2 ,x2 3
b
k2
năng của hệ: m2
1
2 
1
2 
1
 1
mtd x 22  m2 x 22  J 032  m1x 12
2 2 
  x 2 ,x2
2 2
1  3   x1  1 1
2
a 
2
k td
 mtd  m2  J 0    m1    m2  J 0    m1   mtd
2  x 2   
 x2  2 b  b 
• Thế năng tương đương bằng tổng thế năng của hệ:
2 2
1 1 1  x1  a 
k td x 22  k 2 x 22  k 1x 12  k td  k 2  k1    k 2  k1  
2 2 2  x2  b 
v Bài tập 1.2: Xác định độ cứng tương đương của lò xo trong hệ sau
v Bài giải 1.2:
• Độ cứng tương đương của hệ 3 lò xo k1:
k1 k1 k1
k I  3k 1
k3
• Độ cứng tương đương của hệ 4 lò xo (3 lò xo k1 và lò
xo k2): k2
kk 3k 1k 2
k II  I 2 
k I  k 2 3k 1  k 2
• Độ cứng tương đương của hệ 5 lò xo (3 lò xo k1, lò xo k4

k2 và lò xo k3):
3k 1k 2 F
k III  k 3  k II  k 3 
3k 1  k 2
• Độ cứng tương đương của toàn hệ:

1 1 1 1 1
   
k td k III k4 3k 1k 2 k4
k3 
3k 1  k 2
v Bài tập 1.3: Xác định hệ số cản của giảm chấn tương đương đặt tại A của hệ
giảm chấn thủy lực như hình vẽ. 3
v Bài giải 1.3: 2
Nguyên tắc thay thế: Mô men của lực giảm chấn 1

tương đương đặt tại A lấy đối với O phải bằng O A
tổng mô men của 3 lực giảm chấn lấy đối với O.

c1 c2 c3
mO  FCtd   mO  FC 1   mO  FC 2   mO  FC 3 
 c tdv 3 3  c 1v 11  c 2v 2 2  c 3v 3 3
v 11 v 
 c td  c 1 c2 2 2 c3
v 3 3 v 3 3
v1 v 2 v3 v 2 2 v 
Vì:       và 1  1
1 2 3 v 3 3 v 3 3
2 2
   
Vậy c td  c 1  1   c 2  2   c 3
 3   3 
v Bài tập 1.4: Xác định độ cứng tương đương của hệ lò xo như hình
vẽ bên. k1
Gợi ý: m
Hệ tương đương có độ cứng k1 lắp song song k2

với lò xo có độ cứng k2.
k1 k2
v Bài tập 1.5: Xác định độ cứng k2 của lò xo đặt vào đầu dầm để độ võng của dầm
tại vị trí đặt động cơ m giảm đi một nửa.

Gợi ý:
E ,J m
Xem dầm có gắn động cơ như phần tử đàn hồi
O A
có độ cứng k1 lắp song song với lò xo có độ
k2
cứng k2.
FA 3 1
Độ võng của dầm tại A:  A  với F A  Ftd  k td  A
3EJ 2 m
3EJ k1 k2
Đáp số: k 2 
3
v Bài tập 1.6: Xác định: (a) khối lượng tương đương của m khi đặt nó tại đầu A và
(b) độ cứng tương đương của lò xo khi đặt nó tại đầu B.
Gợi ý: k
O m
• Nguyên tắc thay thế: Động năng và thế năng A B
của hệ phải không được thay đổi.
a b
• Hệ tương đương
k td
mtd
v Bài tập 1.7: Xác định độ cứng của lò xo tương

đương. Bỏ qua khối lượng các thanh và ma sát A
tại các khớp. a a
v Bài giải 1.7: Bài này khó nên giải luôn

k
• Thế năng của lò xo tương đương B D y
bằng thế năng của lò xo ban đầu. b
k td x 2 kx s2 x 
2 a a
  k td  k  s  (1)
2 2  x 
C
xs là độ biến dạng của lò xo dưới tác dụng của lực F. F
x là chuyển vị của điểm C theo phương đứng.
k td y0
Khoảng cách AC khi lò xo chưa bị biến dạng: y
x
2 C
b 
y 0  2 a2  
2
  F
v Bài giải 1.7: A
• Dưới tác dụng của lực F, lò xo bị biến a 2

dạng 1 đoạn xs. Khoảng cách AC sẽ là: b  xs 
B y  2 a2   
a  2 
2
b  xs 
y  2 a2   
 2 
b  xs C
• Chuyển vị của điểm C theo phương đứng: 2
  b  x 
2
 b 
2
x  y  y 0  2 a2  s 2
  a   
  2   2  
 k td y0
y
 
2   x
 b  x 2
bx C
 x  2 a2     1 s
 s
 1  (2)
2  
2
b  2 b2 

2
a  2a    F
 4  4  
Coi biến dạng đàn hồi của lò xo là nhỏ thì x s2  0.
1
Ta cũng có: 1  z  1  z ,  z  R  (nếu chưa rõ xem lại khai triển chuỗi Taylor)
2
v Bài giải 1.7: A
Với các giả thiết trên thì (2) rút gọn thành: a 2
b  xs 
2
B y  2 a2   
b 
2 bx s bx s  2 
x  2 a   2
 a
2  2 b   b 
2
a  4  2 a   
2
  2
b  xs C
Thay x vào (1) ta có: 2
2
 
  k td y0
  y
 xs  4a 2  b 2 x
k td  k   k C
 bx s  b2
 2  b 
2
 F
 2 a   
 2 
v Bài tập 1.8: Xác định mô men quán tính khối lượng tương đương và độ cứng xoắn
tương đương của hệ khi các bánh răng được đặt tại vị trí của bánh răng thứ nhất.
k1
Gợi ý: J 1 ,z 1
Động năng của hệ tương đương phải bằng động
k2
năng của hệ ban đầu. J 2 ,z 2
J td 12 J 112 J 222
2 2
  z 
   J td  J1  J 2  2   J1  J 2  1 
2 2 2  1   z2 
1
Thế năng của hệ tương đương phải bằng thế
r1
năng của hệ ban đầu.
2 2
2 2 2
k 
td 1 k k  2   z1 
   k td  k 1  k 2    k 1  k 2  
1 1 2 2
2 2 2  1   z2  r2
2

Chapter 1 - Nhung Van de Chung

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chapter 1 - Nhung Van de Chung

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 1 - Nhung Van de Chung

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

Nguyễn Hữu Hào

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

x1 x2 x3

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

Khối lượng tương đương đặt trên

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

Ba điều kiện cần phải thỏa mãn:

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

• Phần tử lò xo đàn hồi:

Lò xo thẳng Lò xo không khí

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

• Phần tử dầm ngàm chặt 2 đầu:

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

Biến dạng đàn hồi của các lò xo là k1 k2 k3

Đặt k td  k 1  k 2  k 3 là độ cứng tương đương của hệ lò xo. Do vậy: F  k td x

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

• Hệ lò xo mắc nối tiếp: k1

Với ktd là độ cứng của lò xo tương đương.

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

• Ví dụ 1: Xác định độ cứng tương đương của

Độ cứng tương đương của lò xo 5, 6: x

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

ü Giảm chấn đặc (solid or hysteretic damper):

1.1. Các phần tử và các thông số của hệ động lực

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

• Sử dụng để tính gần đúng các đạo hàm.

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

• Ví dụ: Giải ptvp bậc 1 x  3e t  0 ,4x , x  0   5, t  0 ,3

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

• Ví dụ: Giải ptvp bậc 1 x  3e t  0 , 4x , x  0   5, t  0 ,3

tiếp theo của file MatLab…

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng i t(i) q1 q2 q3 q4 x(i)

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

Nghiệm của hệ PTVP tại bước i+1:  h h 

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

  2x  3x  sin t  với x(0) = -1 và x(0)  1

Đặt: x 1  x ; x 2  x ta có: x 1  1; x 2  1 tại x = 0

% Giai pt 5x" + 2x' + 3x = sin(t); x(0) = 0, x'(0) = 1, t = [0,5]

1.2. Một số phương pháp tính gần đúng

• Nguyên tắc thay thế: Động năng và thế năng JO a

• Độ cứng tương đương của hệ 5 lò xo (3 lò xo k1, lò xo k4

• Độ cứng tương đương của toàn hệ:

Nguyên tắc thay thế: Mô men của lực giảm chấn 1

Hệ tương đương có độ cứng k1 lắp song song k2

v Bài tập 1.7: Xác định độ cứng của lò xo tương

v Bài giải 1.7: Bài này khó nên giải luôn

v Bài giải 1.7: A

• Dưới tác dụng của lực F, lò xo bị biến a 2

v Bài giải 1.7: A

You might also like