Bölüm 2

LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ

• Laplace dönüşümleri ile ilgili teori çok eski yıllara

dayanmaktadır.
• 1940 yıllarında otomatik kontrol biliminin gelişmesiyle
son yıllarda çok kullanılmaya başlanmıştır.
• Diferansiyel denklemlerin cebirsel denklemler haline
getirilmesinden dolayı kontrol hesaplamalarında büyük
kolaylıklar sağlamaktadır.

Bu bölümde Laplace dönüşümleri ile ilgili temel

açıklamalar yapılacaktır. Dinamik ve kontrol
çalışmalarında kullanılan denklemler verilecektir. 1
2.1. TANIM

Laplace dönüşümlerinin tanımı aşağıda verilmiştir.

∫
− st
f (s) = f ( t )e dt (2.1)
0

f(s) fonksiyonu f(t) fonksiyonunun Laplace dönüşümüdür.

Laplace dönüşümlerinin farklı gösterim şekilleri vardır.

f (s) = L { f (t) } = F(s) = f(s) (2.2)

2
Yukarıdaki tanıma bir örnek olarak f(t) = 1’in Laplace
dönüşümü alalım.

∞ − st ∞
e e − s*0 1 (2.3)
f ( s) = ∫ (1) e − st dt = − = −0 + =
0
s 0
s s

1 (2.4)
L {1} =
s

Görüldüğü gibi f(t)=1 fonksiyonunun Laplace dönüşümü

1 ‘dir.
F ( s) =
s
3
2.2. LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİNİN ÖZELLİKLERİ

1. Laplace dönüşümleri uygulandığında, zaman değişimi

daima sıfırdan büyük, pozitif ve sonsuza kadardır.

2. Laplace dönüşümleri daima doğrusal diferansiyel

denklemlere uygulanır.
{ 1 2 }
L a f (t) + b f (t) = aL {f (t) } + bL {f (t)} (2.5)
1 2

Eşitlik (2.5)’ten anlaşılacağı gibi iki fonksiyonun toplamlarının

Laplace dönüşümleri her iki fonksiyonun ayrı ayrı Laplace
dönüşümlerinin toplamına eşittir. Eşitlik (2.5)’te a ve b sabit
katsayıları f1 ve f2 de fonksiyonları göstermektedir.

3. Laplace dönüşümü sonunda t değişkeni s değişkeni

yolu ile elimine edilir. 4
2.3. FONKSİYONLARIN LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ
Tablo 2.1. Bazı fonksiyonların tanımı ve Laplace dönüşümleri

FONKSİYON GRAFİK DÖNÜŞÜM

1
1
s

t 1
s2

tn n!
n = 0,1, 2,...
s n +1
5
FONKSİYON GRAFİK DÖNÜŞÜM

1
e-at s+a

n!
tn.e-at
( s + a ) n +1

sinkt k
s2 + k 2

coskt s
s2 + k 2

6
FONKSİYON GRAFİK DÖNÜŞÜM

k
sinhkt
s2 − k 2

s
coshkt s2 − k 2

e-at sinkt
k
( s + a) 2 + k 2
e-at coskt
s+a
( s + a) 2 + k 2

δ(t)
1
7
• Türevin Laplace dönüşümü

L{ f ' (t )} = sf ( s ) − f (0)

L{ f ' ' (t )} = s 2 f ( s ) − sf (0) − f ' (0)

d n f (t ) n −1 n−2 ' n −1
L{ n
} = s n
f ( s ) − s f ( 0) − s f ( 0).... − f (0)
dt
• İntegralin Laplace dönüşümü
t
f ( s)
L{∫ f (t )dt} =
0
s

e ( a + jb )t = e at (cos bt + j sin bt )
cos(−θ ) = cos(θ ) , sin(−θ ) = − sin(θ )
8
 2.4. LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİNİN YARDIMI İLE
DİFERANSİYEL DENKLEMLERİN ÇÖZÜMÜ

Genel olarak bir diferansiyel denklem aşağıdaki şekilde

tanımlanır.

d nx d n −1 x dx
an n
+ a n −1 n −1
+ ... + a 1 + a 0 x = f (t ) (2.6)
dt dt dt
Yukarıdaki denklem bağımlı değişken x ile bağımsız
değişken t arasındaki bir takım türevleri içerir. Burada
an,an-1,……,a1,a0 diferansiyel denklemin katsayılarını
göstermektedir. f(t) ise diferansiyel denklemin yürütücü
kuvvetidir. Ayrıca x(t) t’nin 0’dan büyük olduğu haller için
belirgindir.
9
Bir diferansiyel denklemin Laplace dönüşümü, ilgili denklemin
içindeki türevlerin Laplace dönüşümlerinin toplamıdır.

I. Mertebeden bir türevin Laplace dönüşümü

df ( t )
L{ } = sf ( s ) − f ( 0 ) (2.7)
dt
f (0), f(t) fonksiyonunun t=0 anındaki değeridir.

f (s) = L {f(t)}, t=0 f(t) = f(0) (2.8)

II.Mertebeden türevin Laplace dönüşümü

d 2 f (t ) (2.9)
L{ 2
} = s 2
f ( s ) − sf (0) − f ' (0)
dt
df ( t )
t=0 = f '(0 ) (2.10)
dt 10
Genel n. mertebeden diferansiyel denklemin Laplace
dönüşümü:

d n f (t )
L{ n } = s n f (s) − s n−1 f (0) − s n−2 f ' (0)....− f n−1 (0) (2.11)
dt

Bir diferansiyel denklemin çözüm algoritması:

Diferansiyel denklemin önce Laplace dönüşümü alınır.

Bağımlı değişkenin Laplace şekli bir tarafta kalacak şekilde
eşitlik kurulur.
Eşitlik çarpanlara ayrılır.
Bütün terimlerin ayrı ayrı ters Laplace dönüşümleri alınır.
Bağımlı değişkenin bağımsız değişkene göre fonksiyonu
11
bulunarak diferansiyel denklem çözülür.
Örnek 2.1.

d 3x d 2x dx
3
+ 4 2
+ 5 + 2x = 2
dt dt dt
x(t) fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz. Başlangıç şartları:

dx ( 0 ) d 2 x ( 0 )
x (0) = = 2
=0
dt dt
Çözüm 2.1
Diferansiyel denklemin her iki yanının Laplace dönüşümü alınırsa;

[ s 3 x ( s ) − s 2 x ( 0 ) − sx ' ( 0 ) − x ' ' ( 0 )] + 4[ s 2 x ( s ) − sx ( 0 ) − x ' ( 0 )]

2
+ 5[ sx ( s ) − x ( 0 )] + 2 x ( s ) =
s

12
Başlangıç koşulları yerine konursa;
2
s x( s) + 4s x( s) + 5sx( s ) + 2 x( s) =
3 2

s
2
x(s) =
s(s 3 + 4 s 2 + 5s + 2)

Laplace dönüşümleri alınan diferansiyel denklemlerden elde edilen

eşitlikler üç ayrı kök tipiyle çarpanlarına ayrılır.

a – Gerçek kök içeren eşitlikler

b – Kompleks kök içeren eşitlikler
c – Tekrarlanmış kök içeren eşitlikler

Bu tip kök yapıları ile ilgili örnekler sırası ile verilmiştir. 13

a – Gerçek kök içeren eşitlikler

ÖRNEK 2.2
dx
+ x=1
dt
diferansiyel denklemini x(0)=0 başlangıç koşuluna göre çözünüz.

Çözüm 2.2
Eşitliğin her iki yanının Laplace dönüşümü alınırsa
1
sx(s) - x(0) + x(s) =
s
1
sx(s) + x(s) =
s
1
x(s) =
s ( s + 1)
14
Çarpanlara ayırma işlemi yapılırsa;
1 A B
x(s) = = +
s ( s + 1) s s +1

Yukarıdaki eşitlik s ile çarpılırsa;

1 Bs
= A +
( s + 1) s +1

s=0 için A =1 bulunur.

Benzer şekilde (s+1) ile çarpılırsa;

1 A ( s + 1)
= + B
s s
Kök bulunursa; (s+1) = 0, s = -1 olur.
Denklemde her iki tarafta s = -1 verilir ve B = -1 olur.
15
 1 1 1
= −
s ( s + 1) s s + 1
Ters Laplace dönüşümü alınırsa;

 1  −1  1  −1  1 
L −1
[x ( s ) ] = L −1
 s ( s + 1)  = L  s  − L  ( s + 1) 
     
−t
f (t ) = 1 − e
ÖRNEK 2.3

d 3x d 2 x dx
+ 2 − − 2 x = 4 + e 2t

dt 3 dt 2 dt

Diferansiyel denklemini x(0)=1, x’(0)=0 ve x’’(0)= -1 başlangıç

koşullarına göre Laplace dönüşümü yöntemi ile çözünüz.
16
ÇÖZÜM 2.3
Eşitliğin her iki tarafının Laplace dönüşümü alınır ve başlangıç koşulları
yerine konursa;
4 1
[ s 3 x ( s ) − s 2 − 1] + 2[ s 2 x ( s ) − s ] − [ sx ( s ) − 1] − 2 x ( s ) = +
s ( s − 2)
s4 − 6s2 + 9s − 8 s4 − 6s2 + 9s − 8
x(s) = =
s ( s − 2 )[ s + 2 s − s − 2 ] s ( s − 2 )( s + 1)( s + 2 )( s − 1)
3 2

A B C D E
x(s) = + + + +
s s − 2 s +1 s + 2 s −1

Sabit A’yı bulalım.

−8
A = = −2
( − 2 )( 1 )( 2 )( − 1 ) 17
Diğer sabitler de aynı yoldan elde edilir.Aşağıdaki tablo tüm
sonuçları özetlemiştir.

SABİTLER ÇARPIMLAR s SONUÇLAR

A s 0 A= -2
B s-2 2 B= 1/12
C s+1 -1 C= 11/3
D s+2 -2 D= -17/12
E s-1 1 E= 2/3

Yukarıdaki Laplace terimlerinin ters Laplace dönüşümleri alınarak

x(t) fonksiyonu bulunur.

1 2t 11 −t 17 − 2t 2 t
x(t ) = −2 + e + e − e + e
12 3 12 3
Yukarıdaki örnekte terimlerin kökleri tam ve gerçek sayılardır. Bu
nedenle Laplace dönüşümleri oldukça basittir. Bundan sonraki
kısımda daha değişik kök yapısına sahip Laplace terimleri
incelenecektir. 18
b– Kompleks kök içeren eşitlikler

Örnek 2.4

d 2x dx x(0) = x' (0) = 0

2
+2 + 2x = 2
dt dt

Bu diferansiyel denklemi Laplace dönüşüm yöntemi ile çözelim.

Çözüm 2.4
2
x(s) =
s(s 2 + 2s + 2)

Bu denklemin kökleri (-1-j) ve (-1+ j) olarak bulunur. Kökler kompleks

sayıdır.

19
 2 A B C
x( s) = = + +
s ( s + 1 + j )( s + 1 − j ) s s + 1 + j s + 1 − j
A değerini elde etmek için (denklemin her iki tarafı s ile çarpılıp s=0
konur.)
2
A= =1
(1 + j )(1 − j )
B katsayısını bulabilmek için denklemin her iki tarafını s+1+j ile
çarpıp s’nin yerine s= -1-j konulur ve B bulunur. B’yi tam olarak
bulabilmek için alt ve üst terimler eşleniği ile çarpılır.
2 2 1( − 1 − j ) −1− j
B= = = =
( − 1 − j )( − 2 j ) − 2 + 2 j ( − 1 + j )( − 1 − j ) 2
C katsayısı da benzer şekilde bulunur.
2 −1+ j
C = ; C =
( − 1 + j )( 2 j ) 2 20
x(s) fonksiyonu yazılırsa ;

1 −1 − j 1 −1 + j 1
x(s) = + +
s 2 (s + 1 + j ) 2 (s + 1 − j )

Düzenlenirse;

− 1 − j − (1 + j ) t − 1 + j − (1 − j ) t
x (t ) = 1 + e + e
2 2

Gerekli kısaltmalar aşağıda verilen kurala göre yapılır.

e( a +bj ) t = e at (cos bt + j sin bt )

sin(−θ ) = − sin θ
cos(−θ ) = cosθ
a1 = −1, b2 = −1
a2 = −1, b2 = 1
21
 − 1 − j −t − 1 + j −t
x(t ) = 1 + e [cos(−t ) + j sin( −t )] + e [cos(−t ) + j sin(t )]
2 2

Yukarıdaki eşitlik düzenlenirse, x(t) fonksiyonu elde edilir.

x (t ) = 1 − e − t (cos t + sin t )

22
c– Tekrarlanmış kök içeren eşitlikler

Örnek 2.5
2 x (0 ) = x '(0 ) = 0
d x dx
2
+ 2 + x =1 Diferansiyel denklemini Laplace
dt dt dönüşümü yöntemi ile çözünüz.

Çözüm 2.5
1. adım: Bu diferansiyel denklemin Laplace dönüşümü alınırsa;
1 1
x(s) = =
s ( s + 2 s + 1)
2
s ( s + 1) 2
2. adım: Çarpanlara ayrılırsa;

A B C
x(s) = + +
s ( s + 1) 2 ( s + 1)
Bu tip bir Laplace dönüşümü tekrarlanmış kökler (s+1 için) içerir. 23
Çözüm 2.5 (devam)
3. adım: Katsayılar bulunur.
Eğer her iki tarafı s ile çarpar s=0 verilirse A=1 olur.

Her iki taraf (s+1)2 ile çarpılır ve s = -1 verilirse;

1 ( s + 1) 2 A
= + B + ( s + 1) C B = -1 bulunur.
s s
Üstteki terimin her teriminin türevi alınırsa ve s = -1 konulursa
C = -1 bulunur.

Katsayılar yerine yazılırsa;

1 1 1
x(s) = − −
s (s + 1) (s + 1)
2

4. adım: Ters Laplace dönüşümü alınırsa;

x (t ) = 1 − te − t − e − t 24
2.5 SON DEĞER TEOREMİ

Son değer teoremi, Laplace dönüşümü şeklinde verilen bir x(s)

fonksiyonundan yararlanılarak bu fonksiyonun ters Laplace
dönüşümünü ve ilgili t fonksiyonunu bulmadan t → ∞ ‘daki değerini
tahmin etmeye yarar.

L{ f (t )} = f ( s) ise;

lim t→∞ [ f (t )] = lim s → 0 [ sf ( s )] (2.13)

Örnek 2.6
1
x( s) =
s ( s 3 + 3s 2 + 3s + 1)

fonksiyonunun son değer teoremine göre t →∞ değeri nedir?

25
Çözüm 2.6
1
x( s) =
s ( s 3 + 3s 2 + 3s + 1)

s
s.x(s) =
s(s3 + 3s2 + 3s +1)

Son değer teoremine göre

lim t→∞ [ x (t )] = lim s → 0 [ sx ( s )] = 1

Bunu x(t) fonksiyonu üzerinde görelim.

1 1
=
s ( s 3 + 3 s 2 + 3 s + 1) s ( s + 1) 3
Bu ifadenin ters Laplace dönüşümü alınırsa;

26
 2
t
x (t ) = 1 − e −t ( + t + 1)
2

x(t ) t →∞ = 1
Son değer teoremi bazı hallerde yanlış sonuçlar verir.

x(s) fonksiyonunun payında bulunan s’li terimler (s-a) pozitif

kök içerirlerse bu teorem geçerli değildir. (Bknz. Örnek 2.7)

Örnek 2.7
s 4 − 6s 2 + 9s − 8
x( s) =
s ( s − 2)( s + 2)( s − 1)( s + 1)

fonksiyonunun son değerini bulunuz.

27
Çözüm 2.7

s 4 − 6s 2 + 9s − 8
x( s) =
s ( s − 2)( s + 2)( s − 1)( s + 1)
( s 4 − 6 s 2 + 9 s − 8) s
lim s → 0 s. x ( s ) = = −2
s ( s − 2 )( s + 2 )( s − 1)( s + 1)

Bu x(s)’e karşılık gelen x(t) fonksiyonu Örnek 2.3’te bulunmuştu.

1 2 t 11 − t 17 − 2 t 2
x (t ) = − 2 + e + e − e + et
12 3 12 3

Bu fonksiyonda t → ∞ yazılırsa x (t ) → ∞ olur. Görüldüğü gibi

son değer teoremi bu fonksiyon için geçerli olmamıştır.
Buradan şu sonuç çıkarılabilir:

x(s) fonksiyonunun paydasında bulunan s’li terimler için pozitif kökler

veya (s-a) gibi terimler varsa “Son Değer Teoremi” geçerli değildir. 28
2.6 iLK DEĞER TEOREMİ

Son değer teoremine benzer şekilde x(s) fonksiyonu belli olan bir
Laplace fonksiyonunun t=0 anındaki değerini bulmaya
yaramaktadır.

L { f ( t ) } = f ( s ) ise;

lim t→ 0 [ f (t ) ] = lim s→ ∞ [sf (s)] (2.14)

Örnek 2.8

s 4 − 6s 2 + 9s − 8
x( s) =
s ( s − 2)( s + 2)( s − 1)( s + 1)
fonksiyonunun ilk değerini bulunuz. 29
Çözüm 2.8
s4 − 6s2 + 9s − 8
x(s) =
s(s − 2)(s + 2)(s −1)(s +1)

(s 4 − 6s 2 + 9s − 8)s
lims →∞ sx(s) = lims →∞ =1
s(s − 2)(s + 2)(s − 1)(s + 1)
lim sx( s ) = 1
s →∞

Bunu Örnek 2.3’te verilen fonksiyonda da görelim.

1 2 t 11 − t 17 − 2 t 2 t
x (t ) = − 2 + e + e − e + e
12 3 12 3
t = 0 için ; x(t) = 1 bulunur.

30
2.7 ÖTELEME I TEOREMİ
Bu teoremle ilgili kural aşağıda verilmiştir.

L{ f (t )} = f ( s ) ise

L{e − at f (t )} = f ( s + a) (2.15)

Örnek 2.9
s
L {cos kt } = 2 ise öteleme I teoremi yardımıyla
s + k2
s+a −at
= L{e cos kt} elde edilir.
( s + a) + k
2 2

Bu işlem ters olarak da yapılabilir. Bir Laplace dönüşümleri içeren

fonksiyonun ters Laplace dönüşümü bulunur.

{ − at
L e sin kt = } k
(s + a ) + k
2 2
e − at −1 
sin kt = L 
+
k
2
+

2 
 ( s a ) k  31
Örnek 2.10
1 ise,öteleme I teoremi yardımıyla,
x(s) =
(s + a) 2

−1  1  −at
L  2
= te elde edilir.
 (s + a ) 

Çünkü;
1
f (t) = t f (s) = 2
s
−at 1 −1  1  −at
f ( t ) = te f (s + a ) = yani L  2
= te
(s + a ) 2  (s + a ) 

Yukarıdaki örneğe benzer şekilde öteleme teoremi ters Laplace

dönüşümü almakta kolaylıklar sağlamaktadır.
32
2.8 ÖTELEME II TEOREMİ

L{ f (t )} = f ( s) ise

L{ f (t − t0 )} = e − st0 f ( s ) (2.16)

Şekil 2.1 Öteleme II teoremi

Öteleme II teoreminden yararlanarak impulse ve pulse

fonksiyonlarının Laplace dönüşümleri bulunur.
33
 pulse impulse

Şekil 2.2 Pulse ve impulse fonksiyonları

a) Pulse Fonksiyonlarının Laplace Dönüşümü:

• Bir pulse fonksiyonu iki tane kademe fonksiyonunun

toplamı şeklindedir.
Aşağıda bir pulse fonksiyonunun şekli verilmiştir.

Şekil 2.3 Pulse fonksiyonu ve iki kademe etkisi 34

 Bir pulse etkisinin Laplace dönüşümünü bulmak için Öteleme II
teoreminden yararlanılır.

Bunun için pulse iki kademe etkisinin toplamı şeklinde kabul

edilir. Bunlardan birincisi 1/h değerinde yükselen, diğeri de h
süre sonra alçalan kademe etkileridir.

Pulse etkisinin matematiksel gösterimi;

0 t < 0


1
f (t ) =  0 < t < h (2.17)
h


0 h < t

35
• Eğer u(t) birim kademe fonksiyonu ise değeri u(t)=1’dir.
• Bu durumda birinci kademe etkisinin değeri ise (1/h)*u(t)‘dir.
• Böylece ikinci kademe etkisinin değeri ise –(1/h)*u(t-h)’dir.
• Buna göre pulse f(t) fonksiyonunun yapısı aşağıdaki gibidir.

1
f (t ) = [u (t ) − u (t − h ) ] (2.18)
h
Eşitlik (2.18)’in Laplace dönüşümü alınırsa;
1 1 1 1
L { f ( t )} = − e − sh (2.19)
h s h s
1
L { f ( t )} = ( 1 − e − sh ) (2.20)
hs
− sh
1 − e
L { f ( t )} = (2.21)
hs
Eşitlik (2.21) bir pulse etkisinin Laplace dönüşümüdür.
36
b) İmpulse Fonksiyonunun Laplace Dönüşümü

Eğer pulse fonksiyonu bir esnek cisim olarak kabul edilir ve

yukarıdan çekilir ve sonsuza kadar uzatılırsa, aşağıda
gösterilen impulse fonksiyonu elde edilir.

Şekil 2.4 İmpulse fonksiyonu

Yukarıdaki şekil, matematiksel olarak da pulse etkisini

belirleyen şekil ve fonksiyonda h yerine sıfır konunca da elde
edilir. Benzer şekilde Pulse fonksiyonunun Laplace
dönüşümünde h yerine sıfır konulduğunda impulse
fonksiyonunun Laplace dönüşümü elde edilir.
− sh
1− e 0
L {δ ( t )} = lim h→ 0 = Belirsiz (2.22)
hs 0
37
L’ Hopital kuralına göre her iki tarafın türevi alınırsa;
s − sh
L { δ ( t )} = e (2.23)
s
lim e − sh = 1
h →0

L { δ ( t )} = 1
2.9 İntegralin Laplace Dönüşümü

L {f ( t )}= f ( s ) (2.24)

∞
f (s)
L ∫ { f ( t ) dt } = (2.25)

0
s
İntegrallerin Laplace dönüşümü yukarıda verilen eşitlikler yardımıyla
38
yapılmaktadır.
 2.10 Kalitatif Çözümler
• Birtakım hesaplamalarda veya acil olarak yapılması gereken kontrol
parametresi tayinlerinde çok kullanılan bir yöntemdir.
• Diferansiyel denklemin Laplace dönüşümü alınarak köklere bakılır, Ters
Laplace dönüşümü alınmaksızın ilgili fonksiyonun yapısı hakkında bilgi
alınır.
Aşağıda bu yöntem kısaca izah edilmiştir.

39
Şekil 2.5 Kalitatif çözüm yöntemi
Tablo 2.2 Kalitatif çözüm yöntemi

Kökler Denklem

s1 C1e−a1t
s 2 , s *2 e−a2t (C1 cosb2t + C2 sin b2t )
s3 , s *3 C1 cosb3t + C3 sin b3t
s 4 , s *4 ea4t (C1 cosb4t + C2 sin b4t )
s5 C1ea5t
s6 C1

40
Örnek 2.11
Diferansiyel denklemini x(0)=x’(0)=0
d 2x dx
+ + x = 1 başlangıç koşullarına göre Laplace yöntemi
dt 2 dt
ile çözünüz.
Çözüm 2.11
• Her terimin tek tek Laplace dönüşümü alınır.
 d 2x 
L  2  = s 2
x ( s ) − sx ( 0 ) − x ' ( 0 )
 dt 
 dx 
L   = sx ( s ) − x ( 0 )
 dt 
L(x) = x(s)
1
L (1 ) =
s
1
[ s 2 x ( s ) − sx ( 0 ) − x ' ( 0 )] + [ sx ( s ) − x ( 0 )] + x ( s ) =
s
41
• Başlangıç değerleri yerine yazılırsa;
1
s 2
x ( s ) + sx ( s ) + x ( s ) =
s
1
[s 2
+ s + 1]x ( s ) =
s
1
x(s) =
s(s 2
+ s + 1)

• Bu ifadeyi kısmi çarpanlarına ayırmak için kökleri bulunur.

D = b 2 − 4ac → D = 1 − 4 *1*1 = −3
−1+ 3 i
s1 =
2
−1− 3 i
s2 =
2
1
x (s ) =
(1 − 3 i) (1 + 3 i)
s (s + )( s + )
2 2

A B C
x( s ) = + +
s (1 − 3 i ) (1 + 3 i )
(s + ) (s + ) 42
2 2
 A’yı bulmak için her iki taraf s ile çarpılır ve s=0 verilir A=1 bulunur.
     

 1* s   1   1 = 1 4
A=  = = = =1
 s( s + + − + −  (1 − 3 i + 3 i − ( 3i ) )   1 − 3 * ( −1)
)  ( )   
2
(1 3 i ) (1 3 i ) (1 3 i ) (1 3 i ) 4
)( s + )( 
 2 2 
 s =0  2 2 
   4  4


(1 − 3 i )
B terimi için yukarıdaki denklemde B’yi yalnız bırakacak şekilde (s + )
2
(1 − 3 i )
ile çarpılır ve s=− alınır. Böylece,
2

1 −2 3i − 3 6 − 2 3i −1 i
B= = * = B= +
− (( 3 / 2)i + 3 / 2) 3i + 3 3i − 3 − 12 2 2 3

C terimi de aynı şekilde bulunursa;

−1 i
C= −
2 2 3
43
• Bulunan A,B,C katsayıları denklemde yerine konursa;

1 1 i 1 1 i 1
x(s) = + (− + ) + (− − )
s 2 2 3 (s + (1− 3i) / 2) 2 2 3 (s + (1+ 3i) / 2)
• Bu denklemin ters Laplace dönüşümü alınırsa;
1 i − ((1− 3i ) / 2 ) t 1 i
x (t ) = 1 + ( − + )e + (− − ) e − ((1+ 3i ) / 2 ) t

2 2 3 2 2 3
e ( a + ib ) t = e at (cos bt + i sin bt )
1 i
x (t ) = 1 + ( − + ) e ( −1 / 2 ) t [cos(( 3 / 2 )t ) + i sin(( 3 / 2 )t )]
2 2 3
1 i
+ (− − ) e ( −1 / 2 ) t [cos(( − 3 / 2 )t ) + i sin( − 3 / 2t )]
2 2 3
Cos ( −θ ) = Cos θ
Sin ( −θ ) = − Sin θ
44
• Gerekli işlemler yapılıp düzenlenirse;

1
x ( t ) = 1 − e (( − 1 / 2 ) t ) [cos(( 3 / 2 )t ) + sin(( 3 / 2 ) t )]
3
bulunur.

Örnek 2.12

d 2q dq
2
+ = t 2
+ 2t
dt dt

Diferansiyel denklemini q(0)=4 ve q’(0)=2 başlangıç koşullarına göre

Laplace dönüşümü yöntemi ile çözünüz.

45
Çözüm 2.12

Eşitliğin her iki yanının Laplace dönüşümü alınırsa;

2 2
[ s q ( s ) − sq ( 0 ) − q ' ( 0 )] + [ sq ( s ) − q ( 0 )] = 3 + 2
2
s s
[ ]
s + s q (s ) − 4 s − 6 = 3 + 2
2
s
2
s
2

2s + 2 1
q (s ) = [ + 4 s + 6 ]
s3 s2 + s
2s + 2 + 4s 4 + 6s3 1
q (s ) = [ ]
s3 s2 + s
4s 4 + 6s3 + 2s + 2 A B C D E
q (s ) = [ ]= 4 + 3 + 2 + +
s ( s + 1)
4
s s s s ( s + 1)

46
• A terimi için bütün terimler s4 ile çarpılır, s=0 konursa;
 4s 4 + 6s 3 + 2s + 2 
A=  = 2 bulunur.
 (s + 1)  s =0
• B terimi için A terimini bulduğumuz yukarıdaki denklemin s
değişkenine göre birinci türevi alınır ve s=0 konularak B=0
bulunur.
 d  4s 4 + 6s3 + 2s + 2   (16s3 + 18s 2 + 2)(s + 1) − 1* (4s 4 + 6s3 + 2s + 2) 
   = 
 
 
ds (s + 1)  s=0  (s + 1) 2
 s =0

• C’yi bulmak için B terimini bulduğumuz denklemin birinci ya da

A’yı bulmak için kullandığımız denklemin ikinci türevi alınır ve
s=0 konularak C=0 bulunur.

• D terimi için de C terimini bulduğumuz denklemin türevi alınır

ve s=0 yazılırsa D=6 bulunur.

• E’yi bulmak için de ilk denklemin her terimini (s+1) ile çarpıp ve
s= -1 yazılırsa;
 ( 4s 4 + 6s 3 + 2s + 2)  4−6−2+2
E= 4  = = −2 bulunur. 47
 s  s = −1 1
• A, B, C, D ve E katsayıları denklemde yerine
konulursa;

2 6 2
q(s) = + −
s4 s s +1

• Bu denklemin ters Laplace dönüşümü alınırsa;

q (t ) = 0.33 * t 3 + 6 − 2 * e − t

48
Örnek 2.13

Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi olan f(t) fonksiyonunu grafiğe geçiriniz.

Çözüm 2.13

1 e − s − e −2 s e −3 s
f ( s) = + 2
−
s s s

L[ f (t )] = f ( s )
L[ f (t − t0 )] = e − st0 f ( s )
1 −s 1 −2 s 1 −3 s 1
f ( s ) = + e{ 2 − e{ 2 − e{
{s s
t 0 =1 { s
t0 = 2 { t 0 =3 s{
1 t t −1

t0 = Gecikme
− = Azalma
49
Örnek 2.14
Aşağıdaki eşitliği y(t) için çözünüz.

t dy
∫0 y(t )dt = dt , y (0) = 1

y(s)
= sy ( s ) − y ( 0 )
s
s
y(s) = 2
s −1

y ( t ) = Cosht

t
Not: Fonksiyonun türevi ve integrali birbirine eşit olabilir. Örn.(e )

50