张 量 分 析

第1章 矢量与张量

本章介绍矢量与张量的基本概念与代数运算

授课教师：陈焕龙
哈尔滨工业大学 能源科学与工程学院
推进理论与技术研究所
1
 主要内容

第一节 矢量及其代数运算公式
第二节 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
第三节 曲线坐标系
第四节 坐标转换
第五节 并矢与并矢式
第六节 张量的基本概念
第七节 张量的代数运算
第八节 张量的矢积
2
 第一章 矢量与张量
矢量及其代数运算公式
矢量的定义
在三维Euclidean空间中，矢量是具有大小与方向且满足一定规则的实体
，用黑体字母表示，例如u, v, w等。它们所对应矢量的大小(称为模或值)
分别用 u , v , w 表示。称模为零的矢量为零矢量，用0表示。称与矢量u模
相等而方向相反的矢量为“负矢量”，用-u表示。矢量满足以下规则:
(1)相等：两个矢量具有相同的模和方向，则称这两个矢量相等。即，
一个矢量做平行于其自身的移动则这个矢量不变。
(2)矢量和：按照平行四边形法则定义矢量和，同一空间中两个矢量之
和仍是该空间的矢量。 u
矢量和满足以下规则:
交换律 u+ v = v + u (u+ v ) + w = u+ (v + w) 结合律 v u+v v
由矢量与负矢量可以定义两个矢量的差：
u+ (v ) = u - v u + ( u) = 0 u
矢量和的平行四边形法则
(3)矢量数乘:设a, b等为实数，矢量u乘实数a仍是同一空间的矢量，记作
v=au。含义：v是与u共线且模为u的a倍的矢量。当a为正值时，v与u同向。a
为负值时，v与u反向。a为零时，v为零矢量。数乘矢量满足以下规则:
3
分配律 (a + b)u = au+ bu a(u+ v ) = au+ av abu = bau 结合律
 与矢量有关的几个定义
由矢量关于求和与数乘两种运算的封闭性可知，属于同一空间的矢量组
I

ui (i=1, 2, 3, ……, I) 的线性组合 

i 1
ai ui仍为该空间的矢量，此处a是实数。

线性相关：矢量组u1, u2, u3, …., uI线性相关，是指存在一组不全为零的实

数a1, a3, a3,……, aI，使得 I
 ai ui  0
i 1

线性无关：矢量组u1, u2, u3, …., uJ，当且仅当aj=0(j=1, 2, 3, ……, J) 时才有

J

a u
j 1
j j 0 ，则称这组J个矢量是线性无关的。

维数:一个矢量空间所包含的最大线性无关矢量的数目称为该矢量空间的维数。
显然，三维空间最多有3个线性无关的矢量，平面最多有2个线性无关的矢
量。在n维空间中，可以根据解决物理问题的需要选择n个线性无关的基矢量，
而任一矢量可用这n个基矢量的线性组合来表示。
三维空间的笛卡尔坐标系x, y, z中，选择一组正交标准化基i, j, k，分别为沿x,
y, z轴的单位矢量。任一矢量v 可以表示为这组标准正交基的线性组合:
v  v1i  v2 j  v3k
自然界中，许多物理量都是矢量，满足前述矢量的定义与相应的三条规则。
例如力、速度、加速度、电场、热流密度、各种标量场的梯度等等。 4
 矢量及其代数运算公式

矢量的代数运算——点积
表示矢量F与v的夹角
定义两个矢量F与v的点积: F v  F v cos 
如果F与v 方向的单位矢量分别为ef和ev，则F在v方
向上的投影是F•ev，而v在F方向上的投影是v•ef，所
以 F v  F (v e f )  v ( F ev )
两个矢量的点积

在物理学中，如果当F表示作用力，v表示位移/速度时，F•v 表示功/功率。

任意两个矢量的点积服从以下规则：

交换律 u•v=v•u 分配律 F•(u+v) =F•u+F•v

Schwartz不等式: uv u v u=0或与v线性相

关时，等号成立

正定性 u•u0, 且u•u=0, 当且仅当 u=0

5
 矢量及其代数运算公式
矢量的代数运算——叉积
两个矢量u和v的叉积(也称为矢积)是垂 两个矢量的叉积，为锐角
直于u和v构成的平面的另一个矢量w。
在直角笛卡尔坐标系下，定义两个矢量
的叉积为： i j k
w = u  v  ux uy uz 物理意义：以u、v的模为邻边所组
其方向符合 v vy vz 成的平行四边形的面积大小。
x
右手规则 叉积的模： w = u  v  u v sin 
任意矢量u、v和w的叉积遵守如下规则：
分配律
不满足 v  u  u  v  v  u
交换律 F(u+v)=Fu+Fv
vu w  wu v = (u w )v  (u v ) w
满足恒 u  (v  w )  v (u w )  w (u v )  u  (v  w )  (u  v )  w
等式 不满足结合律

 (U V )  V    U   U    V 
流体力学中
(U V )  U V +V U +U    V  +V     U  常见公式
  (U V )  V U  U V +U   V   V   U 
6
 矢量及其代数运算公式
矢量的代数运算——混合积 混合积的几何意义：以
定义三个矢量u、v和w的混合积为： u、v和w的模为三个棱
边所围成的平行六面体
ux uy uz ux vx wx
的体积。上两式还决定
[uvw ] = u (v  w )  vx vy vz  u y vy wy 了当u、v和w构成右手
wx wy wz u z vz wz 系时，该平行六面体的
矢量u、v和w的混合
积满足下列恒等式：
体积为正，否则为负。
u(vw)=[uvw]=[vwu]=[wuv]=-[vuw]=-[wvu]=-[uwv]
u u` u v ` u w`
根据矢量的点积、叉积在直角坐标系下的 v u` v v ` v w`  [uvw ][u`v `w`]
运算规则，可以证明下列等式成立：
w u` w v ` w w`

 ux uy u z  u x v x wx  u  u u  v u  w
 
 u v w    vx wz   v  u v  v v  w
2
vy vz   u y v y
 wx wy wz   uz vz wz  w  u w  v w  w

7
其中，u、v和w以及u`、v`和w`均为任意矢量。
 流体力学中常用的矢量关系式证明

定义U、V为任意矢量，证明：  (U V )  V    U   U    V 

证明：用下标c所标注的函数表示在求微分过程中，此函数暂时认为是不变的，则

 (U V )   (U c  V )   (U  Vc ) (1)
对于任意矢量a ，b ，c有关系式：a (b  c )  b (a  c )  c (a  b) 成立
 (U c V )  U c (  V )， (U  Vc ) =Vc (  U ) (2)
由(1)，(2)式可以得到：
 (U V )   (U c  V )   (U  Vc )  U c (  V )  Vc (  U )
将下标c去掉后即可以得到
 (U V )  V (  U )  U (  V )
证毕
8
定义U、V为任意矢量，证明：(U V )  U V +V U +U    V  +V     U 
方法一
证明：用下标c所标注的函数表示在求微分过程中，此函数暂时认为不变的。则

(U V )  (U c V )  (U Vc ) (1)

对于任意矢量a ，b ，c有关系式：a  (b  c )  b(a c )  c (a b) 成立

U c  ( V )  (U c V )  V ( U c )  (U c V )  V (U c )  (U c V )  U c V
 (U c V )  U c  (  V )  U c V (2)

Vc  (  U )  (Vc U )  U ( Vc )  (Vc U )  U (Vc )  (Vc U )  Vc U

 (Vc U )  Vc  (  U )  Vc U (3)
由(1)， (2)， (3)式可以得到：
(U c V )  (U Vc )  U c  ( V )  U c V  Vc  (  U )  Vc U  (U V )
将下标c去掉后即可以得到
(U V )  U V  V U  U  ( V )  V  (  U )
证毕 9
定义U、V为任意矢量，证明：(U V )  U V +V U +U    V  +V     U 
方法二
证明：用下标c所标注的函数表示在求微分过程中，此函数暂时认为是不变的。则

(U V )  (U c V )  (U Vc ) (1)

对于任意矢量a ，b ，c有关系式：a  (b  c )  b(a c )  c (a b) 成立

U  ( Vc )  (U Vc )  Vc ( U )  (U Vc )  U  (  Vc )  Vc ( U ) (2)

V  (  U c )  (V U c )  U c ( V )  (V U c )  V  (  U c )  U c ( V ) (3)

由(1)， (2)， (3)式可以得到：
(U c V )  (U Vc )  U  ( Vc )  Vc ( U )  V  (  U c )  U c ( V )  (U V )
 (U V )  U  (  Vc )  U Vc  V  (  U c )  V U c
将下标c去掉后即可以得到
(U V )  U V  V U  U  ( V )  V  (  U )
证毕
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 定义U、V为任意矢量，证明：   (U V )  V U  U V +U   V   V   U 

证明：用下标c所标注的函数表示在求微分过程中，此函数暂时认为不变的。则
  (U V )    (U c  V )    (U  Vc ) (1)
对于任意矢量a ，b ，c有关系式：a  (b  c )  b(a c )  c (a b) 成立

  (U c V )  U c ( V )  V ( U c )  U c ( V )  V (U c )  U c ( V )  U c V (2)
  (U Vc )  U ( Vc )  Vc ( U )  U (Vc )  Vc ( U )  Vc U  Vc ( U ) (3)
由(2)， (3)式可以得到:
  (U c V )    (U  Vc )  U c ( V )  U c V  Vc U  Vc ( U ) (4)

由(1)， (4)式可以得到：
  (U V )  U c ( V )  U c V  Vc U  Vc ( U )
将下标c去掉后即可以得到
  (U V )  V U  U V  U ( V )  V ( U )
证毕 11
V为任意矢量，C为常矢量，F为标量，还有下列一些常见的矢量关系式：

 ( FV )  V F +F  V
  ( FV )  F  V +F   V
 ( FC )  C F ,   ( FC )  F  C  C  F
 (F )   2 F
  (  V )  ( V )   2V

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斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
从直角直线坐标系到斜角直线坐标系(平面内)

2 P( x1 , x 2 ) x 2 P( x1 , x 2 )
x

r r
g2
j

o 1 o g1 1
i x x
笛卡尔直角坐标系 费马坐标系
13
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
平面内(二维)的斜角直线坐标系
平面内直线坐标系x1, x2
，坐标线互不正交，夹角
为(<)。若选沿x1与x2坐
标线的参考矢量g1与g2, (它
们可以不是单位矢量)，则
任意矢量P可以用它对g1与
g2分解的分矢量P1g1与P2g2 平面内的斜角直线坐标系
之和来表示：
P=P1g1+P2g2=Pg
式中，P1与P2称为矢量P的分量。上式中最后的表达式省略了求和号，即
采用了爱因斯坦(Einstein)求和约定。其中a称为哑指标。
哑指标规则:
(1)在同一项中，以一个上指标与一个下指标成对地出现，表示遍历其取
值范围求和。对于二维问题，取值1与2。对于三维问题，取值1、2、3。

(2)每一对哑指标的字母可以用相同取值范围的另一对字母任意代换，其
意义不变。如P=Pg=Pg=Pigi=Pjgj 14
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
p2g2•(P-p2g2)=p2g2•[(p1g1+p2g2) -p2g2]=p2g2•p1g1 =0
平面内的斜角直线坐标系
针对，P=P1g1+P2g2=Pg
如何求P1与P2？
这里引入沿x1, x2方向的单
位向量i1与i2，则：
i1•i1=i2•i2=1，i1•i2=i2•i1=cos
g1  g1 i1 , g2  g2 i2 平面内的斜角直线坐标系(费马坐标系)

斜角直线坐标系与一般的直角笛卡尔
坐标系不同的是g1 与g2 不正交。因此
  1 2
g2 cos 
，P在x1, x2方向的投影P•i1与P•i2 不等  1
P i P g1 + P
联立方程组
于它的分量P1 与P2 。显然，这是十分  P i2  P g1 cos  + P g2 够求得P 与P
1 2 1 2

不 方 便 的 。 为 此 ， 引 入 一 对 与 所以从协变基矢量唯一地确定逆变基矢量，反之亦然
g(=1,2)对偶的参考矢量g (=1,2)，

且g 满足如下条件 g  g 
  
 g 

1
g sin 
g与g 互相正交()， g与g 之
 

间的夹角/2- (为锐角)或-/2 称参考矢量g为协变基矢量/基底向量

(为钝角)都是锐角。 ，与其对偶的参考矢量g 为逆变基矢 15
量/倒易向量。
利用协变基矢量g与逆变基矢量g的对偶关系可以方便地求矢量
的分量，而不需要在解方程组。显然，
P1=P•g1=(P1g1+P2g2) •g1，P2=P•g2=(P1g1+P2g2) •g2，即P=P•g
称P为矢量P的逆变分量
此外，矢量P还可以对逆变基矢量g分解: P=P1g1+P2g2=Pg
P1=P•g1=(P1g1+P2g2) •g1， P2=P•g2=(P1g1+P2g2) •g2 ，即P=P•g
称P为矢量P的协变分量
自由指标符号规则
(1)一个指标在表达式的各项中都在同一水平上出现并且只出现一次，
或者全为上标，或者全为下标。表示该表达式在该自由指标的n维取值范
围内都成立，即代表了n个表达式。
(2)一个表达式中的某个自由指标可以全体地换用相同取值范围的其它
字母，意义不变。
还应指出的是，在笛卡尔坐标系中，基矢量是正交标准化基，一组协变
基矢量e与对应的逆变基矢量e完全重合，不需要区分上下指标。此时，
并且也只有在此时，哑指标可以不分上下。例如在笛卡尔系中可以写成
P=Pe，还可以将 写成等。
16
本课程中定义的哑指标、自由指标及指标符号规则同样适用于三维问题
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
三维空间中的斜角直线坐标系
在三维空间斜角直线坐标系(x1, x2, x3)中,每一
个空间点的位置以坐标(x1, x2, x3)表示，xi面为
给定常数的各点的集合，是互相平行的坐标平
面。i=1, 2, 3时分别为三族平行的坐标平面，它
们互相之间是斜交的。仅仅x1变化，x2, x3分别
取一系列确定值的各点的集合是一族互相平行
的直线，称为x1坐标线。x2, x3坐标线也以同样
的方法定义，三族坐标线是斜交的。

三维空间点的位置可以用坐标原点至该点的矢 三维空间中的斜角直线坐标系
径r(x1, x2, x3)表示。对于直线坐标系，r与坐标
成线性关系：r=x1g1+x2g2+x3g3

式中，gi(i=1, 2, 3)分别是沿三个坐标线的参考
矢量/基矢量。在直线坐标系中，它们的大小与
方向都不随空间点的位置变化。
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 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
三维空间中的斜角直线坐标系——协变基矢量gi与逆变基矢量gj定义
三维空间点的位置可以用坐标原点至该点的矢径r(x1, x2, x3)表示。对于直线
坐标系，由r三维空间斜角坐标系下的表达：r=x1g1+x2g2+x3g3=xigi易知：
r r 将矢径r(x1, x2, x3)对坐标的偏导数r/xi定
d r  i d x  gi d x  gi  i
i i

x x 义为协变基矢量gi，也称为自然基矢量

协变基矢量gi的方向沿坐标线正方向，其大小等于当坐标xi有一个单位增量
时两点之间的距离。由于三个坐标线不共面，故[g1 g2 g3]=g1•(g2g3)0，即
g1，g2，g3线性无关。当g1，g2，g3构成右手系时，混合积为正值，记为：

逆变基矢量 [g1 g2 g3 ]= g  0
定义一组与协变基矢量gi 互为对偶的逆变基矢量gj ，
满足对偶条件: gi•gj=i j，式中i j (i, j=1, 2, 3)为三维的
克罗内克尔，i j的所有元素构成33的单位矩阵。
逆 变 基 矢 量 gj 垂 直 于 另 两 个 协 变 基 矢 量
gi(ij)，并与gi有夹角(</2)，其模为
1 可以证明，逆变基矢量gj实 逆变基矢量gj与协变基矢量gi的几何关系
gj =
g j cos  际上是垂直于坐标x 的等值
j

面(即坐标面)的梯度。 g j  x j 18
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
三维空间中的斜角直线坐标系——由协变基矢量gi求逆变基矢量gj
根据对偶条件gi•gj=i j，逆变基矢量由协变基矢量唯一地确定，下面介绍
具体的求解方法：
根 据 逆 变 基 矢 量 的 定 义 ， g1 垂 直 于 g2 ， g3 组 成 的 平 面 。 因 此 ， 可 以 另
g1=a(g2g3) 。于是有下式成立：
1 g g g g g g
g1 g1 =a(g2  g3 ) g1 =a g  1  a   g1 = 2 3  g 2 = 3 1 , g 3 = 1 2
g g g g

度量/规张量的逆/协变分量
将逆变基矢量g (i=1, 2, 3)作为矢量对协变基gj分解:
i g i
 g ij
gj
同样，也可以将协变基矢量gi (i=1, 2, 3)作为矢量对逆变基g 分解: i
j g  g ij g j

g i g j  g ik gk g j  g ik  kj  g i j  g ji  ij  g i g j  g ik gk g j g
显然：
gi g j  gik g k g j  gik  jk  gij  g ji  g ik g j  k  g ik g jk (i, j, k=1, 2, 3)

gij称为度量张量的协变分量 gij称为度量张量的逆变分量
所以gik与gkj各自构成33的对称矩阵[gik]与[gkj]。由对偶条件容
易证明矩阵[gik]与[gkj] 互逆，且各自只有6个独立分量 [gik]=[gkj]-1
本课程中以[ ]表示矩阵，矩阵元素的前指标表示行号，后指标表示列号。
19
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
 ij  g i g j  g i k gk g j g
(i, j, k=1, 2, 3)

 g g j  k  g g jk  g g j1  g g j 2  g g j 3
ik ik i1 i2 i3

 g1k g 2 k =g11 g 21 +g12 g 22 +g13 g 33 =0

 g1k g =g11 g +g12 g +g13 g =1
1k 11 12 13

 2k 21 22 23  g 2k g =g 21 g +g 22 g +g 23 g =0
1k 11 12 13

 2k
g g = g 21 g + g 22 g + g 23 g =1  1k 11 12 13
 3k 31 32 33  g3k g =g31 g +g32 g +g33 g =0
g
 3k g =g g +g g +g g =1 .......
31 32 33


所以gik与gkj各自构成33的对称矩阵[gik]与[gkj]。由对偶条件容
易证明矩阵[gik]与[gkj] 互逆，且各自只有6个独立分量 [gik]=[gkj]-1
本课程中以[ ]表示矩阵，矩阵元素的前指标表示行号，后指标表示列号。
20
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
三维空间中的斜角直线坐标系——度量/规张量的逆/协变分量
2
g1 g1 g1 g2 g1 g3 g1x g1 y g1z
det ( gij )  det ( gi g j )  g2 g1 g2 g2 g2 g3  [ g1 g2 g3 ]2  g2 x g2 y g2 z  g
g3 g1 g3 g2 g3 g3 g3 x g3 y g3 z
利用对偶关系gi•gj=i j可知：
g1 g1 g1 g 2 g1 g 3 1 0 0
det ( gi g j )  g2 g1 g2 g 2 g2 g 3  [ g1 g2 g3 ][ g1 g 2 g 3 ]  0 1 0  1
g3 g1 g3 g 2 g3 g 3 0 0 1
1 1
 [g g g ] 
1 2 3
 [g1g2g3]>0，所以g1，g2，g3也构成右手系
[ g1 g2 g3 ] g

1   g  g ( g 2
 g 3
)
[g1 g 2 g 3 ]=g1 ( g 2  g 3 )   g1 g ( g  g )  1 
2 3 1

   g2  g ( g  g )
3 1
g
g1 g1 =1  
  g3  g ( g  g 21
1 2
)
 斜角直线坐标系的基矢量与矢量分量
三维空间中的斜角直线坐标系——指标升降关系

与二维问题类似，任意矢量P既可对协变基、又可对逆变基分解 P=Pigi=Pjgj

Pi=P•gi=Pjgj•gi=Pjgij，Pi=P•gi=Pjgj•gi=Pjgij 称为矢量分量的指标升降关系
基矢量也有类似
通过之前的讨论，我们还知道： gi  g i j g j gi  gij g j 的指标升降关系

显然，起升指标作用的是度量张量的逆变分量gij，而起降指标作用的是
度量张量的协变分量gij。

利用升降标关系，还可以得到如下的关系式：

u v  ui g i v j g j  ui v j i j  ui vi  u i vi  ui v j g ij  u i v j gij
u  u u  ui u i  u i ui  ui u j g ij  u iu j gij
2

uv ui vi
cos(u v )  
u v u j u j vk v k
22
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展 基矢量本质上是曲线的切线矢量。
由所有切线构成的切空间很重要！
曲线坐标系基本概念 ——陈省身

许多物理问题的定义域常涉及曲线或曲面边界，为便
于求解经常引入曲线坐标系。
三维空间中任意点P的位置用固定点O至该点的矢径r表示
，矢径r可以由三个独立参量(x1, x2, x3)确定： r=r(x1, x2, x3) P
参量xi的选择要求:在x1, x2, x3的定义域内，xi与空
间所有的点能够一一对应，xi 就称为曲线坐标。
具体表达时，往往借助于一参考的笛卡尔系x, y, z
及相应的正交标准化基i, j, k，并设其坐标原点也
取在O点。 曲线坐标系
三维空间中任意点P的位置用固定点O至该点的矢径r表示，矢径r可以由三个
独立参量(x1, x2, x3)确定： r=x(x1, x2, x3)i +y(x1, x2, x3)j +z(x1, x2, x3)k
采用分量的表达形式为： x k `  x k ` ( x1 , x 2 , x 3 )  x k ` ( x i )
x k ` xi
式中，xk`表示笛卡尔坐标x, y, z，xi表示曲线坐标 [ i ], [ k ` ]
x x
x1, x2, x3; k`是自由指标。在本课程中，括号( )里自
 x k `
变量的指标i既非自由指标也非哑指标，只表示在 det( x i )  0 Jacobian矩阵
其取值范围内逐一取值。曲线坐标xi与空间点一一 
det( x )  0
i
对应的条件，就是要求函数xk`(xi)在xi 的定义域内 23
单值、连续光滑且可逆。换言之，应满足  x k `
 向量值映射的可微性
数学描述：
m n n
存在DX(x0)£(R , R ),使得X(x0+h)-X(x0)=DX(x0)(h)+o(hRm)R ，
即X(x0+h)-X(x0)DX(x0)(h), 则称X(x)Rn在x0处可微。
注：£(Rm, Rn)表示Rm到Rn之间的线性变换/映射
线性映射：自变量的线性组合等于相应
函数值的线性组合。
DX(x0)£(Rm, Rn)的线性性表述如下：
DX ( x0 )( h   h)   DX ( x0 )(h)   DX ( x0 )(h),
 ,   R, h, h  R m
m n
DX(x0)£(R , R )的表示形式：
 h1  0
   
DX ( x0 )(h)  DX ( x0 )(   ) 典则基  
列向量 ii   1  第i行
hm   
   
 0 
 DX ( x0 )(h1i1    hi ii    h m im )
 h1 DX ( x0 )(i1 )    hi DX ( x0 )(ii )    h m DX ( x0 )(im )
 h1 
即DX(x0)(h)可以表达如下：  
  DX ( x0 )(i1 ), , DX ( x0 )(ii ), , DX ( x0 )(im )   
 h1  hm 
   
DX ( x0 )(h)   DX ( x0 )(i1 ), , DX ( x0 )(ii ), , DX ( x0 )(im )   
24
nm  h m 注：hiR
变换矩阵/过度矩阵R  
 0
  R  h1 
   
可以特取 h      ii  R m DX ( x0 )(h)   DX ( x0 )(i1 ), , DX ( x0 )(ii ), , DX ( x0 )(im )   
 
  hm 
 
 0  第i行

0
 
 
X (x0 +h)-X (x0 )=DX ( x0 )(h)  o( h Rm )   DX ( x0 )(i1 ), , DX ( x0 )(ii ), , DX ( x0 )(im )     o( )  R n
 
 
 0 
  DX ( x0 )(ii )  o( )  R n

几何意义：因变量X(x)Rn 作
X X (x0 + ii )-X (x0 ) 为整体相对于自变量xRm 的
于是存在 ( x0 )= lim =DX ( x0 )(ii )  R n
x i  0R  第i个分量xiR的变化率。
这里值得指出的是，这一
于是有 表达式不是高等数学中多元函
X 数偏导数的定义 ， 这是由于
( x0 )=DX ( x0 )(ii )  R n
x i
X(x)是向量函数，而不是标量
函数。
 X X X 
 DX ( x )( i ), , DX ( x )( i ), , DX ( x )( i )   (
 x1 0x )，  ( x )，  ( x )
0   R
25
n×m

x i x m
0 1 0 i 0 m 0

 X
与 x i
( x0 ) 有关的几何描述

切线向量的斜率

★★★几何意义：
X
( x0 )
x i
在几何上表示因变
割线向量的斜率 量X(x)Rn 作为整体
相对于自变量xRm
的第i个分量 xiR的
变化率，即在物理
空间中对应于xi 线的
切向量的斜率。

xj
26
 X
x i
( x0 ) 的计算 一般数学教科书中的表述

X X (x0 + ii )-X (x0 )

( x )= lim =DX ( x0 )(ii )  R n X  X  (x0 + ii )-X  (x0 )
x i 0
  0R  ( x0 )  lim  R,   1...n
xi  0R 

 X 1 (x0 + ii )-X 1 (x0 ) 

 lim 

 0R  
X 
1
X 
1
  
X X (x0 + ii )-X (x0 ) 1       
X  (x0 + ii )-X  (x0 ) 
( x0 )= lim 
 lim    (x0 + ii )-   (x0 )   lim
x i  0R    0R 
X n  
 0R  
X n  
    
通常理物理问题需要的表述  
 X (x0 + ii )-X (x0 ) 
n n

 lim 
 0R  
X
存在，等价于各分量变化率的极限存在
x i
( x0 )

，也即各分量所构建的多元函数偏导数存在。 多元函数偏
X X (x0 + ii )-X (x0 ) X  (x0 + ii )-X  (x0 ) X  导数的定义
( x0 )= lim  R   lim
n
 ( x0 )  R,   1...n
xi  0R   0R  xi

因变量X(x)Rn 作为整体相对于自变量
 X 1  xRm的第i个分量xiR的变化率 X ( x )
 xi ( x0 )  x i
0

X   n X  X 
( x0 )=   =  i ( x0 )i  ( x0 ) i
与多元函数偏导数之间的区别与联系。
xi  n   1 x x i

 X ( x0 )  采用爱因斯坦 X  27
 xi  求和约定表达
xi
( x0 ) 分量变化率=偏导数
 n行m列Jacobian矩阵
★★★向量值映射的可微性总结 (常常有m=n)

 h1   X 1 X 1 X 1 
 
h     h ji j  Rm  x1 ...
x i
...
x m 

hm   ... ... 
   h1 
 X X X      
 X X  X  
DX ( x0 )(h)   1   ( x )( h)  ( x )  
x m 
... ...
 x x i
0 0
 x1 x i x m  hm 
 ... ...   
DX(x0)£(R , R )m n  
 X n X n X n 
X Rn, x0Rm  1 ... ... 
 x x i x m 

这也表明张量分析中常常以矩阵中的列或  X X X 
 x1   m
 R nm
行为单位来对数据进行分析。 xi x 

X X (x0 + ii )-X (x0 )

( x0 )= lim ★★★
x i  0R  Jacobian矩阵的第i列
X ①代数性质：为Jacobian矩阵的第i列； DX(x0)作为一种线性变
( x0 )
x i 换算子，上述的研究表
②几何性质：物理空间中X(xi)线的切向量；
③具体的计算表达式如下： 明，这种线性变换算子
即为Jacobian矩阵。
表示因 变量 X(x)Rn 作 为  X 1 
整 体 相 对 于 自 变 量 xRm  xi 0 
( x )
X   n X   X  
的 第 i 个 分 量 x R 的 变 化
i ( x )=     ( x )i
0    ( x 0   R
) i n

率，不能够理解为函数X x   1 x  x
i 0 i i
 n 
  X 28
对于xi的偏导数。 ( x ) 采用爱因斯坦
 xi 0  求和约定表达
 曲线坐标诱导的局部基
在之前的讨论中，我们知道对于基于曲线坐标系X(x)Cp(Dx, DX)有下列关系：

 X X X 
DX ( x )   1   m
( x )   g1  gi  gm  ( x )  R m×m
 x xi x 
X X (x + ii )-X (x )
( x )= lim  gi ( x )
xi  0R 
DX ( x )   g1  gi  gm  ( x )  R m×m非奇异
  gi ( x )i 1  R m线性无关   gi ( x )i 1 为R m中的一个基
m m

X 
m

张量分析中称  gi ( x )= i  为一个局部协变基
 x i 1

局部协变基gi(x)的几何描述：
物理空间中点X(x) 处的切向量
(注：不同空间位置X(x)处的切向量的大小
方向均不同，因此称为局部协变基)
29
 曲线坐标诱导的局部基
 gi ( x )i 1 为R m中的一个基，则唯一存在 g i ( x )  R m 对偶基，使得  gi ( x ), g j ( x )    i j
m m
引理：
i 1

 ( g1 )T 
 gi ( x), g j ( x )    i j  g j  gi   i j , i, j  1,..., m   

 1  g ... g m   I m  
 g 1
... g    g1 ... gm   I m
m T

( g m )T 
 
1
 X 1 X 1 X 1 
证明：  x1 x m 
... ...
 xi
 ( g1 )T   ... ... 
    
X X  X  
  g1 ... g m    g1 ... gm   
T 1
 ( x )  ( DX ) 1
( x )   ... ... ( x)
( g m )T   x1 xi x m 
   ... ... 
 
 X n X n X n 
 1 ... ... 
 x xi x m 
1
考虑到X, x在其定义域内均可  x1 x1   X 1 X 1 
 X 1 ...
X m   x1 ... x m 
微, 且X(x)=X(x(X))=X, XDX   
Dx ( X )   ... ...  ( X )  ( DX ) 1 ( x )   ... ...  ( x )
 m   m m 
 x ...
x m    X
...
X 
 X 1 X m   x1 x m 
DX(x(X)). Dx(X)=Im,  XRm
 xi 
 ( g1 )T   X 1 
    m
xi
g i ( x )即为标量场xi ( X )的梯度。   ( x)  g ( x)    ( X )  x ( X )    i ( X )
i i

 i   1 X
( g m )T  
★★★    x 
30
 X m 
 曲线坐标诱导的局部基的几何表述
X m
X  m
xi m
X  m
xi m
X 
gi ( x )  i ( x )   i ( x )i
i
( g ( x ), g j ( x )) Rm  (  ( X )i ,  j ( x )i )    ( X ) j ( x )
x  1 x  1 X  1 x  1 X  1 x
m
xi m
xi X  m
xi X  m
g ( x )  x ( X )    ( X )i
i i
  
( X ) ( x )    
( X ) ( x )   i  j   ij
 1 X  ,  1 X x  1 X x
j j
 1

X
m
因此，对于体积形态的连续介质，存在局部基  
 g ( x)  x ( X )
m
 gi ( x )  i ( x )  ,
i i

 x i 1 i 1

而且，有如下对偶关系： ( g , g j ) Rm  
i i
j

协逆变基
矢量的几
何表述

逆变基矢量
的几何表述 31
 Jacobian矩阵的进一步讨论与总结
根据之前的讨论，我们定义DX为物理域，即实际物理问题/现象/事件发生的区域，
而称Dx为参数域。由于存在xDx与XDX之间的一一对应关系，因此物理域中的位置描
述可以等价于参数域中的位置描述，由此也称X(x)Cp(Dx, DX)为曲线坐标系；

 X 1 X 1 
X 1
 x1 ...
xi
... 
x m
 
DX ( x )   ... ... ... ... ... ( g1 ...gi ...gm )( x)  R mm
 ( x)  ：
 m 
 X ...
X m
...
X m  X ( x + ii )  X ( x )
  m
, R
 x1 xi x 
m gi ( x ) lim
 0 
R

gi的几何意义为参数空间中xi曲线在物理空间中点X(xi)的切向量。由于DX(x)为非奇异矩
阵，因此，向量组{gi}mi=1线性无关，即{gi}mi=1为Rm中的一个基，而且这种基随空间位置
而变化，称为曲线坐标系中的局部协变基。局部协变基的对偶基{gi}mi=1称为曲线坐标系
中的局部逆变基。根据对偶关系以及微分同胚，有
gi(X)的几何意义为参数空间中
 x1 x1  xi(X)曲线在物理空间中点X(xi)
 X 1 ...
X m 
 处的梯度，或者参数空间xi(X)=
Dx ( X )   ... ( g1 ...g i ...g m ) T ( X )  R mm
...  ( X )  ： 常数的平面对应物理空间中曲
 m  面在X(xi)位置处的法向量。
 x ...
x m 
 X 1 X m  i x i x i m
x i
g ( X )  ( 1 ... m )( X )    ( X )i  grad ( x i ( X ))  x i ( X32)
X X  1 X
 p
C 微分同胚/曲线坐标系
Cp微分同胚的定义：当X(x)同时满足如下三个条件：
(1)、DX与Dx均为开集； p
则称X(x)为DX与Dx之间的C 微分同
(2)、存在DX 与Dx 之间的双射(一一对应)，即DX 与 胚，记为：X(x) Cp(D , D )。
x X
Dx之间的映射既是单射(一对一)，又是满射； p
注：C 表示有直至p阶连续偏导数。
(3)、存在X(x)Cp(Dx, Rm),且x (X)Cp(DX, Rm)。
下面对上述3个条件进行详细解释：
(1)、开集是拓扑学中最基本的概念之一。设DX是度量空间Rm的一个子集，如果DX中任
取一个点都有一个以该点为球心的小球包含于DX，称DX是度量空间Rm中的一个开集。

(2)、存在DX与Dx之间的双射 数学表述

m f(X) 物理域中的场
X
既是单射又是满射的映 x  D x，X  D X
X 射称为双射(一一对应)
p1
X(x)
p3 
 p2 xm
DX o X1 xi 场的定义：
x f (X ) : R  D  X

m
物理域:物理坐标 参数域中的场 X f (X )
p1 F ( x) : R m  D x  x F ( x)
p F(x)=f(X(x))

p3 2 f ( X )或F ( x )  R 标量场
双射的几何表述 Dx o x1 f ( X )或F ( x )  R m 向量场
参数域：参数坐标/曲线坐标 f ( X )或F ( x ) r (R m ) 张量场
(3)、存在X(x)Cp(Dx, Rm),且x (X)Cp(DX, Rm)
质量守恒
物理 数学
物 理 域中 的 场 f(X) 通 常 动量(矩)守恒 物 理 域中 的 场 f(X) 所 满
需要满足各种守恒定律： 能量守恒 足的偏微分方程(PDE)
….

例如：f(X)所满足的二阶偏微分方程(PDE)通常表述如下：
m
f m
2 f

 1
A ( X )  ( X )   A ( X )   ( X )  0, X  D X
X  ,  1 X X

在实际求解问题时，我们常常需要得到参数域空间中的场F(x)。 原因：参数域空间中所
表达的方程便于求解
X(x)
因此，问题的目标 f ( X )  F ( x) 获得参数域中的场F(x)，并进行求解。
x(X)

因为 f ( X )  F ( x( X ))  F ( x1 ( X ),..., xm ( X )), X  DX , x  Dx
复合映射/函数可微性定理
f m
F x s

( X )   s ( x( X ))  ( X ), X  D X , x  D x 链式求导
X s 1 x X
要求֍֎
34
1 m
x (X)C (DX, R )
★★然而，实际问题常常给定的是如下映射：  X 1 
X 1
 x1 ... 
x m
 
 ...  ( x)  R
m
DX ( x ) ...
 m 
 X ...
X m 
考虑到X, x在其定义域内均可微, 且  x1 x m  Jacobian矩阵
1 m
X(x)=X(x(X))=X, XDX 在坐标系的选取时必须保证X(x)C (Dx, R )
1
 x1 x1   X 1 X 1 
 X 1 ...
X m   x1 ...
x m 
DX(x(X)). Dx(X)=I,  XRm   
1
Dx ( X )   ... ...  ( X )  ( DX ) ( x )   ... ...  ( x)
I为m阶单位阵  m   m 
 x ...
x m   X ...
X m 
 X 1 X m   x1 x m 
需要满足X(x)C1(Dx, Rm),
且x (X)C1(DX, Rm)
x s 求逆运算确定

( X )   s
 ( x)
X

f m
F x s

( X )   s ( x( X ))  ( X ), X  D X , x  D x
一阶偏导数表达完成 X s 1 x X
35
 f m
F x s
( X )   s ( x( X ))  ( X ), X  D X , x  D x
X  s 1 x X

f m
F 参数域中一阶偏
X 
( X )  
s 1 x
s
( x ( X ))
s
( x ), X  D X , x  D x 导数表达֎֍

  2 F x k x s 
m  m  ( x( X ))  ( X )  ( X )  
2 f  x x
s k
X X 

X X 
( X )     
s 1  k 1  F  x
2 s
x k


 , X  D X , x  D x
 ( x ( X )) ( X ) ( X )
  x s X  x k X   


  2 F 
m  m  ( x( X ))  ( x ) ( x )  
k s
2 f  x x
s k


X X 
( X )    
s 1  k 1  F s


, X  D X , x  D x
 ( x ( X )) ( x ) k
( x )
  x s x k
  


2 m
参数域中二阶偏
需要保证：x (X)C (DX, R ) 36
导数表达֎֍
 局部基/标架运动方程
gi g i
需要解决 ( x )与 j ( x ) 的计算问题
x j
x
 X 1   xi 
 xi   X 1 
   
gi ( x ) : D x  x gi ( x )    ( x)  R
m
gi ( x) : Dx  x gi ( x)    ( X ( x ))  R
m
定义：  m  i 
 X   x 
 xi   X m 

gi gi (x + i j )-gi (x )  g gi 

( x )  lim  Rm D gi ( x )   1i ... m 
( x )  R mm
x j   0R   x x 
定义： g i g i (x + i j )-g i (x )  g i g i 
( x )  lim  Rm D g ( x )   1 ...
i
m 
( x )  R mm
x j   0R   x x 

Christoffel符号的定义：
 gi k 
 m gk  Pji gk
k
 x j ( x ), g
 g   g 
gi  R Pjik   ij ( x ), g k  , Pji ,k   ij ( x ), gk 
( x )  
x j  gi ( x ), g  g k  P g k
 x  Rm  x  Rm
 x j k 
 Rm
ji , k
第二类Christoffel符号 第一类Christoffel符号

gi  gi k   gi  均表示在Rm 空间中

( x )张量表达  j ( x ), g ，
 m  j ( x ), gk  m
x j  x R  x R 积进行内运算 37
g i
( x )的张量表达
x j

 ki   g , gk  Rm  g i
i
  i gk   g i   g i 
0 j    j k, g   g , j 
  j k , g  P i
  j k    Pjk
, g i

x x  x  Rm  x  Rm  x  x
j jk
 Rm  Rm

 g i k   g i  kl  g
i

 ( x ), g  g   ( x ), g kl
g  g  g  ( x ), g  g   P i kl
g gk
  
j k j l k j l k jl
g i
 x  Rm  x  Rm  x  Rm
( x )  
x j  g ( x ), g  g k   P i g k
i

 x j k  jk
  R m

★★★标架运
动方程的几何
意义图示表述
gi g i
( x )与 j ( x )
x j
x
38
 Christoffel符号的性质
(1)、Christoffel符号不是张量分量。这是由于在笛卡尔坐标系下Christoffel符
号恒等于0，而其它坐标系下不恒等于0，即不满足坐标变换的不变性。
(2)、两类Christoffel符号均关于第1、2指标对称，即Pij,k=Pji,k ， Pkij=Pkji

 X 1   X 1  p
X(x)C (Dx, DX)为曲线坐标系，所以求导顺序可以交换
 xi   x j 
gi       g j  gi   g j 
( x )  j   ( x)  i   ( x )  ( x )  R m
 P   j ( x ), g k    i ( x ), g k   Pij ,k
x x  m  x   
ji , k
 
j i
 m x x m
 x R m
 
R
 X   X 
 xi   x j 

(3)、Christoffel符号可以直接采用度量张量的各个分量表示
g ji ①  g j   gi  g kj ②  gk   g j 
( x )   ( x ), g    j
g , ( x )   Pkj ,i  Pki , j ( x )   i ( x ), g j    k
g , ( x )   Pik , j  Pij ,k
x  x x xi  x xi
i
 Rm   Rm
k k k
 Rm   Rm

gik  gi   gk 

( x )   ( x ), g    g , ( x )  m  Pji ,k  Pjk ,i  1  g ki g ji g kj 
x j ③    Pkj ,i   j  k  i  ( x )
k i
 R  R
j j
x x
2  x x x 
m


指标轮换 
②+③-①  gi  1  g jk gik g ji   P  1  gij  g kj  gik  ( x )
并采用1、2指 P   ( x ), g  m   i  j  k  ( x)  ik , j 2  x k xi x j 
 x 2  x x x 
ji , k k
R  
j

标对称性
 gi k   gi kl  1 kl  g jl gil g ji  满足关于第3指标
39
P k

此外 ji  x j ( x ), g  m  j ( x ), g g  m  P g kl
 g  i  j  l  ( x)
 R  x  x x x 
l ji ,l
R 2 的指标升降关系
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
曲线坐标系基本概念
在曲线坐标系中，当一个坐标xi=const时
，空间各点的集合构成的坐标面一般是曲面;
只有一个坐标xi变化，另两个坐标不变的空间
各点的轨迹形成的坐标线(称为xi线)一般是曲
线。通过空间一个点有3条坐标线，不同点处
坐标线的方向一般是变化的。曲线坐标的选
择可以不具有长度量纲，而且矢径r与坐标之
间一般不满足线性关系。因此，矢径r通常不 曲线标系与笛卡尔坐标系
能采用坐标xi直接显式表示，而只能隐式地表
示为r=r(xi)。
这里以常见的球坐标系为例，对曲线坐标系的基
本概念进行补充说明：取x1=r, x2=, x3=，其中
x2, x3都不是长度的量纲。矢径r的表达式为：

r=(x1sinx2cosx3)i+(x1sinx2sinx3)j+(x1cosx2)k
=(rsincos)i+(rsinsin)j+(rcos)k

显然，x1线是通过坐标原点的射线，x2线是通过z轴的大圆(经线) 40
， x3线是平行圆(纬线)。
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
空间点的局部基矢量
与直线坐标系不同，以r=r(x1, x2, x3)表示的矢径r与曲线坐标之间通常不
是线性关系，因此曲线坐标一般不能写成矢径的分量，即
rx1g1+x2g2+x3g3=xigi。那么，如何选择曲线坐标系中的基矢量呢?之前讨
论的在直线坐标中的关系式如何拓展到曲线坐标系中呢？
下面讨论这一问题：
过空间任一点P(x1, x2, x3) 处有3条非共面的坐标线，研究当坐标有微小的
增量时，P点移至其邻域内的Q点，PQ之间的线元，即矢径r的增量dr是
一个矢量，且dr=(r/xi) dxi
通常总是这样选取任意点P(x1, x2, x3)处的基矢量gi(i=1, 2, 3)，使得在该点
的局部邻域内，矢径的微分dr与坐标的微分dxi(i=1, 2, 3)满足类似于直线
坐标系中的关系式dr=gidxi，gi=r/xi。gi称为曲线坐标P(x1, x2, x3)点处的
协变基或自然局部基矢量。显然，gi沿着P点处3条坐标线的切线并指向xi
增加的方向，gi在空间每一点处构成一组3个非共面的活动标架，称这个
标架为空间某点处关于曲线坐标系(x1, x2, x3)的切标架。
与直线坐标系不同，在曲线坐标系中基矢量gi不是常矢量，它们的大小与方
向都随空间点的位置变化，是一种与所研究点的坐标线相切的局部基矢量。
若已知直线坐标与曲线坐标之间的函数关系，可给出gi与笛卡尔系中的正交 41
标准基的转换关系: gi=r/x =(xi+yj+zk)/x =x/x i+y/x j+z/x k
i i i i i
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
空间点的局部基矢量
这里仍然以常见的圆柱坐标系为例，对曲线坐标系
的基矢量进行补充说明：取x1=, x2=, x3=z，矢径r  x   cos 
的表达式为： 
r=xi+yj+zk = (x1cosx2)i+(x1sinx2)j+x3k  y   sin 
=(cos)i+(sin)j+zk = g+zgz
z  z

gi=r/xi=(xi+yj+zk)/xi=x/xii+y/xij+z/xik
g1 (g2  g3 )  g , det( gij )   g1 (g2  g3 )   g
2

圆柱坐标系
显然有下列关系式成立，
 x y z 实际常常采用单位向量
 g  g   i  j  k  ( cos  )i + (sin )j , g   1
  
1
  g
 x y z e    ( cos  )i + (sin )j
 2
g  g   i  j  k  (- sin  )i + ( cos )j , g    g
     g
 x y z e   (-sin  )i + (cos )j
g
 3  g  i  j  k  k , gz  1 g

z
z z z 
 gz
e z  k
 gz
该例子表明，3个协变基矢量中，仅g1与g3是单位矢量，但g1的方向随点位置
42
变化。g2的大小与方向都随点的位置变化，且具有长度的量纲。
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
 x y z
g
 1  g   i  j  k  ( cos  )i + (sin )j , g   1
  

 x y z
 2
g  g   i  j  k  (- sin  )i + ( cos )j , g  
   
 x y z
g
 3  g  i  j  k  k , gz  1
z
z z z A 

 g  i   cos  sin 0
 g   A  j  , A     sin   cos 0 
    
 g z   k   0 0 1 
 g g g  g g  g z  1 0 0
 
g g z   0  2 0  =g   g  ( g  g z )    2
2
det( gij )   g g  g g
 gz g g z g g z g z  0 0 1  圆柱坐标系

为正交系
 sin  
对圆柱坐标系的基矢量进行补充说明： cos  

0
取x1=, x2=, x3=z，矢径r表达为： i   g   
 j   A1  g  , A1   sin cos 
r=(x1cosx2)i+(x1sinx2)j+x3k  0
    
=(cos)i+(sin)j+zk =xi+yj+zk  k   g z   
 0 0 1 43
 
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
g  g   1, g  g  0, g  g z  0  g  与g  共线 ★★在正交系

2   g  g  下，gi与g 共线
g  g g  1  H  2
 i
g
gi  （对i不求和）
i
2

g g  1, g g   0, g g z  0  g 与g 共线
H i

 g
  g 
g  g g    H
2 2 2
  2

g z g z  1, g z g   0, g z g  0  g z 与g z 共线
  g z
 gz
gz  gz gz  1  H z
2

2

1
B 

 cos  sin 0
g  i   
 
g  B  j  , B    sin cos
0
       
g 
z
 k   
 
 0 0 1
44
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
 x   cos 
  cos  sin 0
 y   sin  g  i   
z  z
 
g  B  j  , B    sin cos
0
        
g 
z

 
k   
 
 0 0 1

圆柱坐标系

1 0 0
g g g  g g gz   
  1 1 1
g g z    0 0  =   g  ( g  g z )   2
2
det( g ij )   g g  g g
 2  g 
 gz g g z g g z g z   

0 0 1

i  g  cos   sin  0

 j   B 1  g  , B 1   sin  cos 0 
    
 k  g 
z
 0 0 1 
 
45
★★★重要结论： B 1  AT , A1  BT
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
空间点的局部基矢量

此外，以常见的球坐标系为例，对曲线坐标系的基矢量进
行补充说明：取x1=r, x2=, x3=，矢径r的表达式为：
r=xi+yj+zk=(x1sinx2cosx3)i+(x1sinx2sinx3)j+(x1cosx2)k
=(rsincos)i+(rsinsin)j+(rcos)k=rgr
gi=r/xi=(xi+yj+zk)/xi=x/xii+y/xij+z/xik

g1 (g2  g3 )  g , det( gij )   g1 (g2  g3 )   g

2

球坐标系
显然有下列关系式成立，

 x y z
 g  g  i  j  k  ( sin x 2
cos x 3
)i + (sin x 2
sin x 3
)j + (cos x 2
)k , g1  1
x x x
r 1 1 1 1

 x y z
 
g  g  i  j  k  (x1 cos x 2 cos x 3 )i + (x1cosx 2sinx 3 )j + (-x1sinx 2 )k , g2  x1 =r
x x x
2 2 2 2

 x y z
g
   g  i  j  k  ( - x1
sin x 2
sin x 3
)i + ( x 1
sin x 2
cos x 3
)j , g  x1
sin x 2
 r sin 
x x x
3 3

3 3 3

该例子表明，3个协变基矢量中，仅g1是单位矢量，但其方向随点位置变化。g
46 2
与g3的大小与方向都随点的位置变化，且具有长度的量纲。
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
实际常常采用单位向量
 gr
 x y z er   ( sin  cos  )i + (sin sin )j + (cos )k
 g  i  j  k  ( sin  cos  )i + (sin sin )j + (cos )k , gr  1  gr
  
r
 r r r 
 x y z  g
 g  i j k  (r cos  cos  )i + (rcos sin )j + (-rsin )k , g  r e   ( cos  cos  )i + (cos sin )j + (-sin )k
        g
 x y z  g
 g   i   j   k  ( - r sin  sin  )i + (rsin cos )j, g  r sin  e   ( - sin  )i + (cos )j
  g

 gr  i   sin  cos  sin sin cos 

   j  , A   r cos  cos 
g
   A    rcos sin -rsin 
 g   k  -r sin  sin  rsin cos 0 
 

 gr gr gr g gr g  1 0 0 
 
g g   0 r 2 0  =g   gr ( g  g )   (r 2sin ) 2
2
det( gij )   g gr g g
 g gr g g g g  0 0 (rsin ) 2  球坐标系
 为正交系
对球坐标系的基矢量进行补充说明：  cos  cos  sin  
 sin  cos  -
取x1=r, x2=, x3=，矢径r表达为： i   gr  r r sin  
 
r=(rsincos)i+(rsinsin)j+(rcos)k  j   A1  g  , A1   sin sin cos sin cos 
     r rsin 
 k   g   
  sin 47
 cos - 0 
 r 
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
gr g r  1, gr g  0, gr g  0  gr 与g r 共线 ★★在正交系
  g  gr 下，gi与g 共线
r

gr  gr gr  1  H r
2

2 i
gi
gi  （对i不求和）
H i2
g g  1, g gr  0, g g  0  g 与g 共线  g
  g  2
g  g g  r  H
2 2 2
 r

g g  1, g gr  0, g g  0  g 与g  共线 g

 g 
(r sin  ) 2
2
g  g g  (r sin  )  H
2 2


 
 sin  cos  sin sin cos 
 gr  i   
 
g  B  j  , B   cos  cos  cos sin
-
sin 
     r r r 
g 

 
k   sin  
  cos
 - 0 
 r sin  rsin 
48
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
 
 sin  cos  sin sin cos 
 gr   
i  
 
g  B  j  , B   cos  cos  cos sin
-
sin 
     r r r 
g 

 
k   sin  
  cos
 - 0 
 r sin  rsin 
 
1 0 0 
 gr gr g r g r
g g 
  
 
g g   0  = 1   g r ( g  g  )  2 
1 1
det( g ij )   g g r g g 0  g  
r2 (r 2sin ) 2
 g g r g  g g g   
 1
0 0 
 (rsin ) 
2

i   gr  sin  cos  r cos  cos  -r sin  sin  

 j   B 1  g  , B 1   sin sin rcos sin rsin cos 
    
 k  g 

 cos -rsin 0 
 
49
★★★重要结论： B 1  AT , A1  BT
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
空间点的局部基矢量——逆变基矢量
仿照斜角直线坐标系的办法，引入一组与gi满足对偶条件的矢量gj(j=1,
2, 3)，称gj为逆变基矢量。此时，斜角直线坐标系中的全部相应关系式
都可适用于曲线坐标系，只需将gi(x1, x2, x3)与gj(x1, x2, x3)都看成空间每
一点处的局部标架即可。可以证明：逆变基矢量是坐标面的梯度，即
x j
x j
x j
g j  x j  i j k
x y z
任何作为物理量的矢量P总是作用于某点或与某点相联系。在曲线坐标系
中，任何矢量的分解都仍然采用式P=Pigi=Pjgj，所不同的只是不对于两组
常基矢量分解，而是对每一个作用点处的两组局部基矢量进行分解而已。

线元dr也是矢量，也可对逆变基矢量分解:
dr=(r/xj)dxj=gjdxj=(r/xi)dxi=gidxi
注意，此处的dxi只表示dr的协变分量，它与坐标的微分dxj之间满足
指标升降关系:dxi=gijdxj。只有当gij(x1, x2, x3)满足使gijdxj成为全微分
的条件时，dxi 才是可积的。这个条件一般是不能满足的，即函数
xi(x1, x2, x3)不存在。因而不能将dxi误认为是“对坐标xi的微分”。50
 曲线坐标系——斜角直线坐标系的拓展
正交曲线坐标系与Lamé系数
将x1, x2, x3坐标线处处正交的坐标系称为正交曲线坐标系。显然，在正
交系中，当i j时gij=0，gij=0 (i, j=1, 2, 3)。而且，度量张量分量gij与gij
构成的矩阵为对角阵，gi与gi共线。线元dr的模的平方为
3
(ds)  d r  d r d r  ( gi d x ) ( g j d x )  (d x d x ) gij   (d xi d xi ) gii
2 2 i j i j

i 1

 g11 (d x1 )2  g 22 (d x 2 )2  g33 (d x3 )2  ( g11 d x1 )2  ( g 22 d x 2 ) 2  ( g33 d x3 ) 2

Lamé系数定义 H1  g11 , H 2  g 22 , H 3  g33

Lamé系数的几何意义：当坐标xi有单位增量时相应的弧长的增量。

如前述球坐标系的例子中，
H1=1, H2=x1=r, H3=x1sinx2=rsin
它们的几何意义可以从右图中方
便地得到解释。

Lamé系数的定义式在非正交系中也成立，
但此时，最终的弧微分ds表达式不成立。 51
球坐标系
首先来看柱坐标系 圆柱坐标系, , z与直角坐标系x, y, z变换关系为
x  cos , y  sin , z  z
 x   cos  拉梅系数为 2
 x   y   z 
2 2

 H1  H            1
 y   sin           
z  z
  x   y   z 
2 2 2

H 2  H           
        
 x   y   z 
2 2 2

H3  H z           1
柱坐标系  z   z   z 
微元体积 dv  H1H 2 H 3dd dz  dd dz
 
单位向量的转换关系 单位向量方向 e , e 角度改变了 d
 
1  x y z  e e 
e 
e   i  j  k   icos  jsin
H     

 x y z  e
1 
e   i  j  k    isin  jcos e 
H       e

1  x y z  d
ez   i  j  k k 几何解释
H z  z z z 
 e 
   
 
 
e  e  i cos  j sin   i sin  j cos  0      isin  jcos  e

     e   icos  jsin  e
e  ez  e  ez  0 正交性得证   
52
  
  xi  yj   Y 
e    i cos  j sin e Y

   
 
   j 
 θ  xi  yj   e  

eθ      i sinθ  j cosθ 
θ θ  X 
i X
 x e  θeθ  
i     e  cosθ  eθ sinθ
x x
 
 y e  θeθ    几何解释

j     e sinθ  eθ cosθ , k  ez
y y
此外，从几何学的观点来看，柱/ 球坐标系
球坐标系下的拉密系数以及微元量
的表达式有更加简便的求解方法：
柱坐标系
dz
 
d
     
dl  de  dθeθ  dzez dl  d rer  rdθeθ  r sin θ d e
H   1,H   , H z  1 H r  1,H  r , H   r sin θ
dA   dθdz, dA  ddz, dA z  dθd dA r  r 2 sin θdθ d  , dA  r sin θ d  d r , dA  r d θ d r
53
dv  dA zdz  dθddz dv  dA r dr  r sin θ d dθ d r
2
再来看球坐标系 球坐标系r, , 与直角坐标系x, y, z变换关系为
x  r sin cos, y  r sin sin , z  r cos
拉梅系数为
 x   y   z 
2 2 2

 x  r sin  cos  H1  H r           1
  r   r   r 
 y  r sin  sin 
 x   y   z 
2 2 2

 z  r cos  H 2  H        r
         
 x   y   z 
2 2 2

H3  H           r sin 
球坐标系  z   z   z 

微元体积 dv  H 1H 2 H 3drd d  r sin drd d

2
单位向量的转换关系
 x
1 y z 
er   i  j  k   isin cos  jsin sin  kcos

Hr r r r 
1  x y z 
e   i  j  k   icos cos  jcos sin  ksin
H     
1  x y z 
e   i  j  k    i sin   jcos
H     
 
er  e
 
   
   
 i sincos  j sinsin  kcos  i coscos  jcossin  ksin  0
 

er  e  e  e  0 正交性得证 54
(2)、试求向径 r  x i  y j  zk 在柱坐标系和球坐标系下的表达式。(假设两个坐标系的原点均与笛
卡尔系重合)

先来看柱坐标系下情况：  x   cos 
   
i  e cosθ  eθsinθ
由柱坐标与笛卡尔坐 
 y   sin 
   可知 z  z
标之间的关系以及  j  e sinθ  eθ cosθ 
 
k  ez
r  x i  y j  zk   cos θ  e cosθ  eθ sinθ 
  sin θ  e sinθ  eθ cosθ   zez = e  zez
柱坐标系

讨论：
(1)、上述结果也可以直接通过下图的向量
几何分析获得； eθ 垂直于 r ，所以对 r 无贡献
(2)是否存在如下的表述？为什么？
r  x i  y j  zk  r   e  θeθ  zez (1)  因为等式两端量纲不匹配

r  x i  y j  zk  r  H   e  H θeθ  H z zez   e   θeθ  zez (2) 

d r  dx i  dy j  dzk  d r  e d   eθ dθ  ez dz (3)  因为等式两端
量纲不匹配
d r  dx i  dy j  dzk  d r  e  H  d    eθ  H dθ   ez  H z dz 


这正是柱坐标系
 e d   eθ   dθ   ez dz (4) 55
下线微元的表达
再来看球坐标系下情况：
由球坐标与笛卡尔坐标之间的关系  x  r sin  cos 

r  x i  y j  zk  y  r sin  sin 
 z  r cos 
 ir sin θ cos   jr sin θ sin   kr cos θ 

球坐标系

 1 r   
er   i sincos  j sinsin  kcos
 H r r
 H r  1
 1 r    
e   i coscos  j cossin  ksin H  r
 H    H  r sin θ
 
 1  r  
e   i sin   j cos
 H  

56
57
58
讨论：
(1)、上述结果也可以直接通过上图的向量几何分析获得；
(2)是否存在如下的表述？为什么？ e , e
θ  均垂直于 r ，所以它们均对 r 无贡献

r  x i  y j  zk  r  rer  θeθ   e (1)  (因为等式两端量纲不匹配)

r  x i  y j  zk  r  H r rer  H θeθ  H  e  rer  rθeθ   r sin θ   e (2)


d r  dx i  dy j  dzk  d r  er dr  eθ dθ  e d (3)  (因为等式两端量纲不匹配)

d r  dx i  dy j  dzk  d r  er  H r dr   eθ  H dθ   e  H d 


(这正是球坐标系
 er dr  eθ  rdθ   e r sin  d (4) 下线微元的表达)

 x  r sin  cos 

 y  r sin  sin  H r  1
 z  r cos  
 H  r
 H  r sin θ
 

球坐标系
59
 坐标变换
基矢量的转换关系
描述同一空间的物理问题，可以根据需要选择各种不同的坐标系，同一个物理量(
例如:力矢量F)在不同坐标系中往往以不同的分量加以定量描述。那么同一个物理
量的这些不同分量相互之间有什么关系呢?
设有一组旧坐标系xi 及一组新坐标系xj'，它们之间的函数关系为xj'(xi)或
xi(xj')，并满足之前所述雅可比行列式不为零的条件。以下的叙述中带
“'”符号的表示新坐标系xj'，不带“'”的符号表示旧坐标系xi。
新坐标系的协、逆变基矢量对旧坐标系 gi '  i 'j g j , g i '   ij ' g j (i '  1, 2,3)
的协、逆变基矢量分解：

上两式中，i‘j称为协变转换系数，ji`称为逆变转换系数，在三维空间内各有9
个，可各自排列成33矩阵。但是，协、逆变转换系数 i'j与ji'并不独立，这是
由于协变基与逆变基矢量之间必须满足对偶条件:
 i 'j ' = gi ' g j '  ik' gk j ' g  =ik' j ' k =ik' kj ' , (i ', j '  1, 2,3) 规定：下指标表示矩
阵的行指标，上指标
上式表明，协、逆变转换系数组成的矩阵互逆，即 表示矩阵的列指标。

矩阵乘法和张量约定求和   1
1' 1'2 1'3   11' 12' 13'  1 0 0 
式中的乘法规则相同。由   1  2'2

 2'3    21'  22'

 23'   0 1 0 
协、逆变转换系数组成的  1
2'
 3' 3'2 3'3   31' 32' 33'  0 0 160
系数矩阵互为逆矩阵。 
基矢量的转换关系 坐标变换
同理，旧坐标系的协变基矢量对新坐标系的协变基矢量分解，也应有9个转
换系数aji'： i'
g j  a j gi ' (i '  1, 2,3)

g i ' g j  g i ' a kj ' gk ' =a kj ' ki '' =aij' =ki ' g k g j =ki ' jk = ij ' (j,i '  1, 2,3)
  ij ' =aij'  g j   ij ' gi '
同理还可以证明：g j  i 'j g i '  i j = gi g j  ik ' gk ' j' g '  ik ' j' k''  ik '  kj'
上式表示协变与逆变转换系
数的另一种矩阵互逆关系为: 以上的所有关系式说明，
新旧坐标系的协变基与逆
 11' 12' 13'   1'1 1'2 1'3  1 0 0  变基矢量之间共有18个坐
 1'  
 2'3   0 1 0 
标转换系数 i'j 与 ji'，它们
2  22'  23'    2'1  2'2 相互之间满足矩阵互逆关
 31' 32' 33'   3'1 3'2 3'3  0 0 1  系，独立的只有9个。

根据前述的讨论，显然有下列关系式成立：
r r[ x j ( xi ' )] r x j x j x j x j
gi '  i '   j  i ' g j  i ' g j  i '  i '  gi '  i ' g j  i ' g j
j j j

x x i'
x x i'
x x x
r r[ xi ' ( x j )] r xi ' xi ' x i'
x i'
gj  j   i'  j gi '   ij ' gi '   ij '  j  g j   ij ' gi '  j 61 gi '
x x j
x x j
x x x
 坐标变换
矢量分量的坐标转换关系
任意矢量v可以在不同的坐标系中对不同的基矢量分解，在新、旧坐标系中对逆
变基分解，得到同一矢量的不同协变分量;或者对协变基分解，得到同一矢量不同
的逆变分量。这些分量虽不相同，但分矢量的矢量和不应随坐标不同而变化。即
v  vi ' gi '  v j g j 或者 v  vi ' g i '  v j g j (i ', j  1, 2,3)
因此，有下式成立：
v gk '  v j g j gk ' =v j i 'j g i ' gk '  v j i 'j ki ''  v j  kj' 同理可证明
vi '   i 'j v j v j   ij 'vi '
 vi ' g gk '  v   vk '
i' i'
 i'
i' k '
  i' j  j
v g k '  v j g j g k ' =v j  ij ' gi ' g k '  v j  ij ' ik' '  v j  jk '  v jv v  i ' v
j i'

 vi ' gi ' g k '  vi ' ik' '  v k '

 gi '  i 'j g j  g j   ij ' gi '
 i'  j
基矢量与矢量的  g   j g
i' j
 g  i ' g
j i'
坐标变换关系
对比基矢量的坐标变化，任意矢量v的协变分量vj与协变基矢量gj以同一组协变
转换系数 ji'进行坐标转换，将以这种方式转换的量称为协变量。矢量v的逆变
分量vj与逆变基矢量gj以同一组逆变转换系数i'j可进行坐标转换，将以这种方式
转换的量称为逆变量。 62
 坐标变换
度量张量分量的坐标转换关系

 gi ' j '  gi ' g j '  ik' gk  j ' g  ik'  j ' gk g  ik'  j ' gk
 i' j' j'   i ' j ' k
 g  g g   k g  g   k  g g   k  g
i' j' i' k i' j' k

 (i, j, i', j'=1,2,3)

 ij
g  gi g j   i
k'
g k'  '
j g '   i 
k'  '
j g k' g '   i  j g k ' '
k'  '

 ij
 g  g i
g j
  i k'
k ' g  
j '
' g   k
i
'  
j k'
' g g '
  i
k '  
j k ' '
'g

通常，如果给出任意曲线坐标x1, x2, x3与笛卡尔坐标x1'=x, x2'=y, x3'=z的关系

xk’(xi) ，就可以方便地得到坐标转换系数 ik'=xk'/xi。笛卡尔系的度量张量分
量就是k'’，于是根据上式即可以得到曲线坐标的度量张量协变分量如下：

63
 张量分析中的两大基本关系总结
第一大基本关系——指标升降关系

v  v j g j  v j g ji gi  vi gi v  g vj
i ij
g i  g ij g j
v  v j g  v gi  v gij g
j i i j
v j  gij vi g j  gij g i
第二大基本关系——坐标变换关系 v  v j g j  vi gi , (i, j =1, 2, 3)
※基矢量的坐标变换关系： ※度量张量分量的坐标变换关系：
gi =  gk , gi =  gk`
k k` gij = gi  g j = ik  lj gkl (i, j = 1, 2,3)
i i

gi` = ki` g k , gi = ki  g k` g ij = gi  g j = ki l j g kl (i, j = 1, 2,3)

※矢量分量的坐标变换关系： gij = gi  g j = ik   lj gk l  (i, j = 1, 2,3)
v j   ijvi , vi  ij v j g ij = gi  g j = ki  lj g k l  (i, j = 1, 2,3)

v j  ij vi , vi   ijv j ※对偶关系：

gij g jk   ik , ii` i`k   ik
gi g k  ik , gi' g k'  i'k' gi'j' g j'k'   i'k' , i'j  jk'   i'64k'
 并矢与并矢式
并矢
定义：任意两个矢量u和v并写在一起uv称为并矢，也称为两个矢量的张
量积。
问题：为什么要引入并矢这个概念呢?这是因为许多物理问题难以简单
地用矢量来表示。下面用一个例子进行说明：
某一流体微团在周围流体的作用下其各部分间有内力相互
作用。为研究其内部应力状态，将该流体微团沿某个截面
切开，截面的法向单位矢量为n。在截面上某一点单位面
积上作用的力矢量为f。f不仅与流体微团的内部应力状态
有关，还与所切截面的方向n有关。一般来说f与n不共线，
且其夹角是任意的。为了描述f对截面的作用，就必须考虑
f对n的投影矢量，即Projnf =(f•n)n=n(n•f)
上式在数学上可以解释为：f在n上的投影矢量等于算子
Proj对矢量f做了一个变换。如果有另一个压力矢量P作用
在该点，那么ProjnP=(P•n)n=n(n•P)
一 般 地 Projn(af+bP)=n(n•af+n•bP)=an(n•f)+b(n•P)=aProjnf
+bProjnP。所以，求投影矢量的算子Proj是一个线性算子，
相当于对所作用的矢量做了某种线性变换。这里给出以下 流体微团内部应力分析
符号，将矢量n与n并写在一起，记作nn，则
记作 记作 65
Projnf =(f•n)n════ f•nn= n(n• f ) ════nn• f
 并矢与并矢式
并矢运算法则
一般地，定义矢量a与b的并矢为ab，并与任意矢量f之间的点积满足以下
规则:
并矢表示一种进行线性变换的算子
f•(ab)=(f•a)b, (ab)•f=a(b•f)
(mf + np) •(ab) = mf•(ab) +np•(ab) , (ab)•(mf + np) = m (ab) •f+n(ab)•p

矢量a, b可以用它们的分量表示，各自构成一个31的矩阵。例如在笛
卡尔系中，[a]=(al, a2, a3)以及[b]=(bl, b2, b3)，并矢ab可以用下列33的矩
阵来表示其分量。即
此外，还可以定义多于两个矢量的
 a1b1 a1b2 a1b3  并矢，称为多并矢。如abc, abcd等
并乘运算 [ab]   a b a2b2 a2b3  ，分别称为三阶与四阶并矢。几个
 2 1 并矢的线性组合称为并矢式。同阶
 a3b1 a3b2 a3b3  多并矢的线性组合称为多并矢式。

m(ab) = (ma)b=a (mb) =mab=abm, abc=(ab)c=a(bc), (ma)(nb) = (mn)(ab) 结合律

a(b+c)=ac+bc, (a+b)c=ac+bc, m(ab+cd) =mab+mcd, (a+b)(c+d) =ac+bc+ad+bd
(ab)T =baab 两个向量乘法不满足交换律 分配律

求和：两个阶数相同的并矢可以求和，而且求和时服从交换律。 66
 并矢与并矢式
并矢运算法则——缩并
在并矢中，若取某两个矢量进行点积，称为缩并。每缩并一次，并
矢的阶数降低两阶。例如，四阶并矢abcd的缩并可以有
a•bcd=(a•b) cd=cd(a•b), ab•cd=a(b•c)d=ad(b•c), abc•d=ab(c•d)=(c•d)ab
……
等多种形式。以上各式右端括号内的点积是一个数(标量)，所以它们降
为二阶并矢。二阶并矢ab缩并a•b后就成为一个数，数可视为零阶并矢。
并矢的点积 两个并矢的点积是指将它们相邻的两个矢量进行缩并

u•(ab)=(u•a)b, (ab)•u=a(b•u), (ab)•(cd)=(b•c)ad=ab•cd=ac•bd=(ac)•(bd),

abc•d=ab(c•d)=(c•d)ab, u•(ab)(ab)•u, (ab)•(cd) (cd)•(ab)
……
并矢的双点积
两个并矢的双点积是指把它们最邻近的4个矢量两两缩并。有两种双点积的形式:
并联式双点积 串联式双点积
abcd=(a•c)(b•d) 规律：(前•前)(后•后) ab••cd=(b•c)(a•d) 规律： (内•内)(外•外)

显然，并矢的双点积将使并矢的阶数和降低4阶，两个二阶并矢的双点积为 67
一个数/标量 (零阶并矢)。
 并矢与并矢式
并矢运算法则——并矢的相等
选任意3个线性无关(即非共面)的基矢量a1, a2, a3。矢量u和v可以表示为
:u=uiai，v=viai若u=v，就有uiai=viai，由于基矢量ai线性无关，必要求ui=vi
。这就是说，若两个矢量相等，则它们对应于同一组基矢量的分量必一一
对应相等。那么，对于并矢将如何定义相等呢？ 矢量相等定义

对于二阶并矢量，再引进一组线性无关的基矢量b1, b2, b3(这组基矢量与

前一组基矢量可以是同一组，也可以是在不同空间中的不同的基矢量)。
这 时 , 任 何 并 矢 T=AB 可 写 成 : T=(Aiai)(Bjbj)=AiBj(aibj)=Tijaibj 。 其 中 ，
Tij=AiBj (i, j=1，2，3)，Tij表示并矢T的9个分量，而aibj是9个线性无关的
二阶并基。同理，另一个并矢(或并矢式)S可分解为: S=Sijaibj。如果T=S
，则Tijaibj=Sijaibj。由于9个并基aibj线性无关，所以必须有Tij=Sij (i, j=1，2
，3)。即若两个二阶并矢(或并矢式)相等，则它们对于同一组并基分解所
得到的9个分量必一一对应相等。 二阶并矢相等定义

依 次 类 推 ， 设 矢 量 c1, c2, c3 线 性 无 关 ， 若 三 阶 并 矢 ( 或 并 矢 式 )
T=ABC=Tijkaibjck 和S=Sijkaibjck 相等，则其27个分量必一一对应相等，即
Tijk=Sijk (i, j, k=1，2，3)。Tijk是矢量A, B, C的分量Ai, Bj, Ck并乘的结果，
aibjck是27个线性无关的三阶并基。 多阶并矢相等定义
68
 张量的基本概念
矢量的分量表示法与实体表示法
在阐明张量的概念之前，作为张量的一个特例，本节先重新阐述一下矢
量的定义。在之前的课程中，我们已经给出了矢量v作为一个实体的定义
，并且已知，在三维空间的每一点处，v可以按该点处的基矢量(协变基
或逆变基)分解为三个分量(逆变分量vi或协变分量vi)。在同一坐标系中，
协变分量与逆变分量互不独立，以该坐标系的度量张量分量升降指标。
如果选择其它坐标系，同一矢量将具有不同的分量，但新旧坐标系的矢
量分量可以通过坐标转换关系式互导。所以，一旦给定一个矢量在某一
坐标系中的任何一组分量，这个矢量就完全确定了。由此可见，矢量和
它的任一组(3个)分量是完全等价的。下面用分量的观点定义矢量。

如果在三维空间中任意点处的物理量可以用3个有序数vi(或另3个有序数
vi)的集合表示，且当坐标转换时，它们在新坐标系中按以下转换关系转
换为另一组3个有序数的集合:
 x j
vi '   i ' v j = x i ' v j 协变转换关系
j


则上述vi(i=1,2,3)或vi(i=1,2,3)分别称为  i ' x i'

矢量的协变分量或逆变分量，该物理  v   i' j
v = v j
逆变转换关系
x
j j

量称为矢量，并用黑体字记作v。
可以证明，上述以分量形式定义的矢量与前述关于矢量实体的定义是等价的。 69
 张量的基本概念
矢量的基本运算公式
(1)矢量相等
若 两 个 矢 量 v 与 u 在 同 一 坐 标 系 中 的 对 应 分 量 两 两 相 等 ， 即 ui=vi 或
ui=vi(i=1,2,3)，则这两个矢量相等。或用实体表示法记为u=v。
由于v与u在同一坐标系中服从相同的指标升降关系，所以只要协(逆)变分
量相等，则逆(协)变分量必相等。此外，由于某个坐标系中两个相等的矢
量的分量服从相同的坐标转换关系，所以转换到任何新坐标系中后，它们
仍保持相等。
若一个矢量v在某个坐标系中的全部分量都为零，即vi=0或vi=0(i=1,2,3)，
则称v为零矢量，它在任意其它坐标系中的分量也全部为零。记作v=0
(2)矢量相加
若将两个矢量在同一坐标系中的同一种分量一一对应相加，例如ui与vi对
应相加，则得一组新的矢量分量wi=ui+vi (i=1,2,3)，且这一和式在任意其
它坐标系中均成立。用实体表示法记作w=u+v
(3)标量乘以矢量
设k=k(x1, x2, x3)是一个标量，即它的值可以因点而异，但不随坐标转换
而变化。将矢量u在某一坐标系中的某一种分量ui，均乘以k，则得到一组
新的矢量分量wi=kui(i=1,2,3)，且该式在任意其它坐标系中均成立。用实体70
表示法记作w=ku
 张量的基本概念
矢量的基本运算公式

(4)矢量与矢量的点积
矢量u与v的点积f是一个标量。定义如下：
f=u•v=(uigi)•(vjgj)=uivi

矢量u与v的点积f是一个标量，它不随坐标转换而改变的特性证明如下:
f=u•v=(ui'gi')•(vj'gj')=ui'vi' =(ji'uj) (i’kvk)=(ji'i'k) (ujvk)=jk ujvk = ukvk= uivi

此外，采用度量张量分量的指标升降关系，矢量的点积还有其它的
表示方法：

f=u•v=uivi=(gikuk)vi=gikukvi=ui (gikvk) =gikuivk

f=u•v=uivi=(gijuj )(gikvk)=(gijgik)(ujvk)=jkujvk=ukvk=uivi

71
 张量的基本概念
张量的定义
与矢量相类似，定义由若干当坐标系变换时，满足之前所述坐标转
换关系的有序数组成的集合为张量。例如，一个由9个有序数组成的集合
T(i,j) (i,j=1,2,3) ， 在 坐 标 变 换 时 ， 这 组 数 按 照 转 换 关 系 而 变 化 ， 即
T(i',j')=ki'j'T(k,)，则这组有序数的集合就是张量。在这个例子中，当坐
标转换时，新坐标系中的T(i',j')是由旧坐标系中的T(i,j)乘两次逆变转换系
数得到的，故称T(i,j)是二阶张量的逆变分量，记作Tij。
这里自由指标的个数与所乘坐标转换系数的次数一致，称为张量的阶数
。例如Tijk是三阶张量，Tij是二阶张量，矢量是一阶张量，而标量是零阶
张量。在n维空间中，m阶张量应是nm个数的集合。
规定：指标的上、下分别表示张量分量的逆变或协变性质，若坐标转换时
张量分量所乘的都是逆变(或协变)转换系数，则称为张量的逆变(或协变)
分量，用上标(或下标)加以标识，记作Tij(或Tij)。若进行坐标变换时，张
量分量所乘的既有逆变、又有协变转换系数，则按照对应转换系数的逆、
协变性质，分别标识分量指标的上或下，称为张量的混变(或混合)分量，
如Ti.j ，表示前指标按逆变、后指标按协变方式转换。为了确切表示指标
的前后顺序，在上下指标的空位处用小圆点标识，并应特别注意指标顺序
不能任意调换，即一般说来Ti.jTi. j 。同一个坐标系内，张量的逆变、协变
72
、混变分量之间应满足指标升降关系，且m阶张量可以有2m种分量。
 张量的基本概念
显然，n维空间中m个矢量分量进行并乘运算所得到nm个数的集合可构成
m阶张量。例如， T. j .  u v j w (i, j ,k=1,2,3)是三维空间中3个矢量分量
i .k i k

ui,vj,wk进行并乘运算得到的一组27个有序数的集合。当改变坐标系时，
它满足张量分量的坐标转换关系: i '.k ' i'
k' i'  m k' n
T. j '.  u v j ' w  ( u )( j ' vm )( n w )
(i', j' ,k'=1,2,3)
 (i '  jm' nk ' )u vm wn  i '  jm'  nk 'T.m ..n

张量的两种表示法——分量表示法
当坐标系变换时，T ij , Tij , T. ij , Ti . j; T ijk , Tijk , T. ijk , Ti . jk , T. ij..k , Ti..kj . , Tij..k , T..ijk；......
这几组数相应地转换为
T i ' j ' , Ti ' j ' , T. ij'' , Ti.' j '; T i ' j ' k ' , Ti ' j ' k ' , T. ij'' k ' , Ti.' j ' k ' , T. ij'.'.k ' , Ti.'.jk'.' , Ti..' jk'' , T..ik' 'j '；......
且它们之间满足如下的坐标转换关系:
T i ' j '  ri '  sj 'T rs , Ti ' j '  ir'  js'Trs , T. ij ''  ri '  js'T.sr , Ti .' j '  ir' sj 'Tr.s
(i', j' ,k'=1,2,3)
T i ' j 'k '
    T , Ti ' j ' k '     T , T
i'
r s
j'
t
k' rst r
i'
s
j'
t
k ' rst
i'
. j 'k '     T ,......
i'
r
s
j'
t r
k ' . st

满足这种坐标变换关系的数的集合称为张量，每个数Tij、Tij、Ti.j ……称为张
量的逆变(或协变、混变/合)分量。
73
 张量的基本概念
张量的两种表示法——实体表示法(并矢表示法)
与矢量相类似，也可以将张量看作一个实体，即将张量表示成各个
分量与基矢量的组合。如在同一个坐标系内，基矢量gi(或gi)(i=1,2,3)是
线性无关的。从而它们的并矢(又称基张量)也是线性无关的，例如9个二
阶基张量gigj(或gigj或gigj或gigj ) 。则二阶与三阶张量可以表示为：
T  T ij gi g j  Tij g i g j  T. ij gi g j =Ti . j g i g j
H  H ijk gi g j gk  H ijk g i g j g k  H.ijk gi g j g k =H i. jk g i g j gk
上式中，各种分量与相应基张量的组合构成同一个张量实体。
当坐标转换时，张量实体T不因坐标转换而变化。例如，对于二阶张量：
T  T i ' j ' gi ' g j '  T ij gi g j  Ti ' j ' g i ' g j '  Tij g i g j  T. ij'' gi ' g j '  T. ij gi g j =Ti.' j ' g i ' g j ' =Ti. j g i g j
则每一坐标系中张量分量与相应基的组合构成一个与坐标系无关的张
量实体。在这个意义下，可以称张量具有对坐标变换的不变性，也称
张量的并矢记法为不变记法。
在上述各张量表达式中，分量指标的排列顺序和相配基矢量的排列
顺序是一一对应的，不能随意更换。例如 T  T ij gi g j  Tji g j g i  T ij g j gi
显然，在张量的实体表达式中每项基张量所包含的并基矢量个数，就是张量的阶数。故矢74
量可看作一阶张量。同理，标量可看作零阶张量，标量的值是不随坐标转换而改变的。
 张量的基本概念
度量张量的并矢表达
在三维空间中的9个量gij=gi•gj 或gij=gi•gj (i,j=1,2,3)，满足张量分量的转
换规律，因而是一个张量，通常称为度量张量。下面将进一步给出它
的并矢表达式。
G  g ij gi g j  g ij ( gir g r )( g js g s )  g ij gir g js g r g s   rj g js g r g s  grs g r g s
即在同一个坐标系中，度量张量可以用不同种类(协变或逆变)的分量表示。
G  g g g   g.ij gi g j  ( g g g  ) ( g j g i )  g.ij gi g j ( g j g i )
 g ( g g j )( g g i )  g j g  i   ij  g.ij
(i, j=1,2,3)
同理 gi. j  gi g j  i j
即度量张量G的混变分量等价于Kronecker符号。因此，G可以进一步
表达如下：
G  g g g  g  g g  g.ij gi g j   ij gi g j  gi g i  gi. j g i g j   i j g i g j  g j g j
当坐标转换时，度量张量G将具有对于坐标的不变性，即
G  gi ' j ' g i ' g j '  g i ' j ' gi ' g j '   ij '' gi ' g j '   i 'j ' g i ' g j '  gi ' g i '  g i ' gi '
 gij g i g j  g ij gi g j   ij gi g j   i j g i g j  gi g i  g i gi 75
 张量的代数运算
张量的相等
若两个张量T，S在同一个坐标系中的逆变(或协变，或某一混变)分量一一
对应相等，即Tij…=Sij… ，(i, j…=1,2,3)，则称两个张量相等，记为T=S。
在同一坐标系中，若两个张量相等，则这两个张量的其它一切分量均一
一对应相等。
张量的相加
若将两个张量T，S在某一坐标系中的逆变(或协变，或任一种混变)分量
一一相加，则得到一组数，它们是新张量U的逆变(或协变，或任一种混
变)分量：Tij…+Sij…=Uij…，且对于任意坐标系中任意其它分量，此和式均
成立。记为U=T+S，即张量U等于T与S之和。
标量与张量相乘
设k=k(x1, x2, x3)是一个标量，即它的值可以因点而异，但不随坐标转换而
变化。若将张量在某一坐标系中的逆变(或协变，或任一种混变)分量乘以
标量k则得到一组数，也是张量的逆变(或协变，或任一种混变)分量，即
kTij…=Uij… (i, j…=1,2,3)，且对于任意坐标系中任意其它分量此等式均成
立。记为U=kT。对于等式A=S+kT，若k=-1时，则A=S-T可以定义为张量
相减。
76
 张量的代数运算
张量与张量并乘

设Tij, Sk.l分别是张量T, S的分量(可以是任意形式的分量即逆变、协变或

混变分量，而且T, S可以是任意阶张量，现以二阶张量为例)，则各分量
Tij, Sk.l的两两乘积是新张量U的一组分量 T Sk  U..k
ij .l ij .l

利用张量分量的转换规律与指标升降关系，可以证明，对于任意坐标系中
任意其它分量此等式均成立。新张量U的阶数等于T与S的阶数之和，新张
量U的分量指标的前后顺序和上下位置都应与U和S的指标顺序和上下位置
相一致。这种运算称为张量与张量的并乘，用实体形式表示为:U=T S
TS也可以看作是并张量。与并矢量类似，张量并乘时顺序不能任意调
换，即TSST

77
 张量的代数运算
张量的缩并
张量缩并时将其基张量中的任意两个基矢量(一般选一个协变基和一个逆
变基)进行点积。例如，若将四阶张量 T  T..ijkl gi g j g k g l 的第2、第4个基矢
量进行点积，得

因为在新坐标系中，依然保持相同的缩并关系，即

根据★式的缩并关系有
所以有下式成立

Si.k满足坐标转换关系，所以S是张量。它称为张量T的缩并。张量
78
每缩并一次就消去两个基矢量，因而阶数降低2阶。
 张量的代数运算
张量的缩并
从分量的角度考察张量的缩并，缩并就是令张量的一个上指标和一个下
指标缩并。这样把两个自由指标化为一对哑指标，因而按求和约定得到
的新张量的阶数要降低两阶。实质上是将原来三维空间m阶张量的所有
3m个分量中，该两个指标相同的每三个对应的分量相加，得到一组3(m-2)
个分量。例如，一个二阶张量Ti.j经缩并后变为零阶张量，即标量:Tr.r =f
无论坐标如何变化，f 始终是个不变量，即
r 1 2 3 1' 2' 3'
f=T .r= T .1+ T .2+ T .3= T .1'+ T .2'+ T .3'
张量的点积
点积:两个张量T与S先并乘后缩并的运算称为点积(或称内积)。和
缩并一样，对于点积运算应说明将张量T中的哪一个基矢量与张量
S中的哪一个基矢量相点积。为了方便起见，一般取一个逆变基矢
量和一个协变基矢量相点积。可以证明，两个张量点积后得到一
个新的张量U，如果T是m阶张量，S是n阶张量，则U的阶数为
(m+n-2) 以四阶张量T与三阶张量S的点积为例:

79
 张量的代数运算
张量的点积
张量S与T并乘：
定义张量S与T如下： (7阶张量)
张量S与T缩并一次：

(5阶张量)

如果将前张量的最后一个基矢量与后张量的第一个基矢量相点积
，这时可以把点积号写在两张量之间

双点积:若在两个张量T和S并乘之后再进行两次缩并，则称为双点积。
与并矢相似，张量有两种双点积:

并联式
★★★注意：一般WZ
只有当S关于k、l两个指
标对称时，才有W=Z
串联式 80
 张量的代数运算
转置张量

如果保持基矢量的排列顺序不变，而调换张量分量的指标顺序，则
一般说来将得到一个同阶的新张量，称为原张量的转置张量。对高
阶张量来说，对不同指标的转置结果是不同的，所以应指明是对哪
两个指标的转置张量。例如:四阶张量

显然，张量转置仅调换其分量指标的前后顺序，它们的协逆变性质(即指
标上下位置)仍保持不变。 ★ ★
在分量表示法中，与分量指标相配的基矢量被省略了，但隐含着如下约定
:所讨论的同阶张量都具有相同的基，并且张量指标的正常排列顺序应和
基矢量的顺序相同，否则就是转置张量。于是，张量S和R分量应记为

括号中是被省略的基。与上面的张量T及其转置张量相比有

81
 张量的代数运算
张量的对称化与反对称化

若调换某两个张量分量指标的顺序而张量保持不变，则称该张量对于这
两个指标具有对称性。例如设四阶张量 T  T..ijkl gi g j g k g l 满足 T..kl  T..kl
ij ji

则张量T对其1, 2指标来说是对称张量，且如果 S  T..kl gi g j g g

ji k l

即对称张量与其对应的转置张量相等。

若调换某两个张量分量指标后所得到的张量分量均与原张量的对应分量
差一负号，则称该张量对于这两个指标反对称。
例如设四阶张量 T  T..kl gi g j g g 满足 T..ijkl  T..klji
ij k l

则张量T对其第1, 2指标来说是反对称张量。反对称张量与其相应的转置
张量S差一个负号，即张量S=-T
反对称张量的对角分量(即当与反对称性相关的两个同为协变或同为逆
变的指标取相同值时的分量)均为零。例如上述反对称张量T中

82
 张量的代数运算
张量的对称化与反对称化

对称化运算:将任一张量T的分量指标中某两个指标顺序互换，得到张量
S，并按构成新张量A=1/2(T+S)

则A对于该两个指标具有对称性，这种运算称为张量T的对称化。

反对称化运算:如由张量T和S构成新张量B=1/2(T-S)，则B对于该两个
互换的指标具有反对称性。这种运算称为张量T的反对称化。

83
 二阶张量的三个主不变量
二阶张量T的分量与基张量均随坐标转换而发生改变，从而保证了其实体
对于坐标的不变性。但如果对这些随坐标转换而变化的张量分量进行一定的运 
算(例如:这些运算可以由几个T自身进行，也可由T与度量张量G或置换张量 进
行)，就可以得到一些不随坐标转换而变化的标量，这种标量称为张量T的标量
不变量，简称为张量T的不变量。

G=gijgigj

=[gigjgk]

84
 张量的代数运算
张量的商法则
设有一组数的集合T(i,j,k,l,m)，如果它满足对于任意一个q阶张量S(例如q=2,
任意阶张量分量Slm)的内积均为一个p阶张量(例如p=3，三阶张量Uijk)，即
在任意坐标系内等式均成立:T(i,j,k,l,m)Slm=Uijk ,(i,j,k=1,2,3) (式中等号左侧
的l,m为哑指标，即左端对指标l,m=1,2,3求和)。则这组数的集合T(i,j,k,l,m)
必定是一个(p+q)阶张量，这一规则称为张量的商法则(quotient rule)
证明： 该证明可适用于任意阶的张量，如果S是q阶张量，U是p阶张量，则T是(q+p) 阶张量。
可以采用T(i,j,k,l,m)满足坐标转换关系的方法来证明商法则。根据假设，
对于新坐标系有T(i',j',k',l',m')Sl'm'=Ui'j'k' ,(i',j',k'=1,2,3) ---① 。因为已知Slm和
Uijk均为张量分量，满足坐标转换关系，所以
Ui'j'k'=ii'jj'kk'Uijk=ii'jj'kk'T(i,j,k,l,m)Slm=ii'jj'kk'l'lm'mT(i,j,k,l,m)Sl'm'---②
因此，①式与②式相减可以得到：
[T(i',j',k',l',m') - ii'jj'kk'l'lm'mT(i,j,k,l,m)] Sl'm'=0 ---③
由于S为任意张量, ③式成立必须有T(i',j',k',l',m')-ii'jj'kk'l'lm'mT(i,j,k,l,m)=0，
即T(i',j',k',l',m') =ii'jj'kk'l'lm'mT(i,j,k,l,m)
这说明T(i,j,k,l,m)这组数的集合满足张量的转换规律，故可以记作 T (i,j,k ,l ,m)  T...lm
jik

事实上，在连续介质力学中，认为作用在面元上的力矢量dF与面元矢量dA之间
满足关系：dF i= ijdAj，其中的应力张量 = ijgigj就是按照这种方式来构造的。
85
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——置换符号
除并乘、点积外，张量与张量之间还可以进行矢积运算，矢积也称
为叉积或外积。
一个具有3个指标的符号bijk，指标i, j, k的取值范围为1, 2, 3，共有27
种取法。指标i, j, k的原始排列顺序为123。若将其中的任一对指标互换一
次可变为132, 213或321, 称为指标的一次置换。在此基础上，再将任一对
指标互换一次称为指标的二次置换，可得到312, 123或231。如此可以定义
指标的k次置换，k为奇数时称为奇置换，k为偶数时称为偶置换。由原始
顺序轮换得到的123, 231与312三种指标排列称为顺序排列，它们只能由偶
置换得到。由原始顺序逆序轮换得到的321, 213与132三种指标排列称为逆
序排列，它们只能由奇置换得到。i, j, k在其取值范围内的其它21种取法均
有2个或3个指标相同，称为非序排列。
定义一个3指标的符号eijk(或eijk)按下式取值，称为置换符号(或称Ricci符号)

1 i, j, k顺序排列 置换符号是一个3指标的指标符号，其
 不满足坐标变换关系，所以它不是三
eijk  eijk  1 i, j, k逆序排列
0 i, j, k非序排列 阶张量的分量。

上式表明，eijk(或eijk)关于其任意两个指标为反对称，因而任意一组关于其任意两个指标反对称的
86
3指标的量b(i,j,k)都可以用置换符号表示：b(i,j,k)=beijk=beijk，b = b(1, 2, 3)
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——行列式的展开式
假设[amn]为一个任意的33矩阵，约定第一指标为行号，第二指标为列号
。其对应的行列式可记作det(amn)，这里的m, n既非哑指标，亦非自由指
标，仅以[amn]及det(amn)整体作为矩阵及行列式的记号，m, n在其取值范
围内取值，元素为amn 的行列式值记为a。根据行列式的展开定理，有
a11 a12 a13
a  a21 a22 a23  a11a22 a33  a21a32 a13  a31a12 a23  a31a22 a13  a21a12 a33  a11a32 a23
a31 a32 a33 利用置换符号可写成 a  det(amn )  ai1a j 2 ak 3eijk  a1i a2 j a3k eijk

交换前两个系数的位置或哑指标i和j的名字可得
a  det(amn )  ai1a j 2 ak 3eijk  ai 2 a j1ak 3eijk  a1i a2 j a3k eijk  a2i a1 j a3k eijk
这表示每交换一次行列式的列或行，行列式的值就变一次号。这一性
质可利用置换符号的反对称性表示为 (l, m, n=1, 2, 3)
代表27个行列式 a1l a1m a1n 代表27个行列式 al1 al 2 al 3
ail a jm akn eijk  aelmn  a2l a2 m a2 n ali amj ank eijk  aelmn  am1 am 2 am 3
其中，至少有21个行列式=0 a3l a3m a3n 其中，至少有21个行列式=0 an1 an 2 an 3
87
特别地: ail a jm akn eijk  aelmn  aelmn 原因:l, m, n为自由指标，而非求和指标
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——行列式的展开式
如果将行列式的行与列都进行交换，则得到一组共有6个自由指标的
行列式。利用置换符号的反对称性可把它们统一地表示成
其中，最多有36个行列式0
(i, j, k, l, m, n=1, 2, 3)
ail aim ain a11 a12 a13
a jl a jm a jn =A(i, j , k ; l , m, n)  aeijk elmn , 其中a  a21 a22 a23
akl akm akn 代表36=729个行列式 a31 a32 a33
张量的矢积/外积——置换张量(Eddington张量)与 -等式

置换符号eijk也可以看成3个正交标准化 [eiejek]=eijk
(i, j, k=1, 2, 3)
基e1, e2, e3任意排列时的混合积，即 [eiejek]=eijk
在任意曲线坐标系中，右手系中协变基的 [ gi g j gk ]  geijk  det( glm )eijk
混合积与逆变基的混合积也可以采用置换 eijk eijk
[g g g ] 
i j k

符号来表示。当3个基矢量任意排列时，有 g det( glm )
  det(  ki ' )  det( l j' )
g是与坐标系有关的数，在曲线坐 g '  det( g k 'l ' )  det(  ki ' gij l j' )
 1'i  2'j 3'k eijk
标系中每一空间点位处对应一个值  g det(  ki ' ) det( l j' )   2 g g '   g
，它因坐标转换而变化，如在新坐
标系中它为g'，与旧坐标系中g的关 是协变转换系数矩阵的行列式值，只有当所考察的
空间点处新旧坐标系之间只差一个刚性转动时，才有 88
系可以由坐标转换关系导出为 =1，只有此时g=g'。因此，g显然不是一个标量。
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——置换张量(Eddington张量)与 -等式


可以证明：基矢量的混合积是三阶张量 的分量。因为当坐标转换时，有


[ gi ' g j ' gk ' ]  [ il' gl  jm' gm  kn' gn ]  il'  jm'  kn' [ gl gm gn ]  il'  jm'  kn' gelmn
称三阶张量 为置换张量，也称Eddington张量。其协变以及逆变分量可以表达为：

eijk
ijk  [ gi g j gk ]  det([ gi , g j , gk ] )  geijk，  [ g g g ]  det([ g , g , g ] ) 
T ijk i j k i j k T

g
★★★

其用并矢量表示的实体形式为
由置换张量的定义式易于得
到基矢量的混合积为
如果两个矢量与同一组协变基矢量的点积对应相等，这两个
矢量的协变分量就对应相等，故该两个矢量必定相等，即
同理，
上式表明，基矢量的矢积(叉积)可以通过其对偶矢量和置换张量来表示。
事实上，任意矢量的矢积，以及张量与矢量，乃至张量与张量的矢积都
可以通过置换张量来表示。
此外，还有一些 89
主要的表达式
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——置换张量(Eddington张量)与 -等式

置换张量具有以下重要性质，也称 - 等式。考虑Kronecker  构成的

行列式，由于[ ij]是三维空间中一个单位矩阵，显然det( ij)=1。
 ri  si  ti
 rj  sj  t j  eijk erst   ri sj tk   si t j rk   ti rj sk   ri t j sk   si rj tk   ti sj rk 记作
══  rst
ijk

 rk  sk  tk  rst
123
 e123erst  erst
123
ijk
 e123eijk  eijk
由上式定义的 rst 称为广义Kronecker 。显然，其中i,j,k,r,s,t是6个自由指标
ijk

，因此广义Kronecker 是个6阶张量分量。当i,j,k和r,s,t都是顺序排列或逆
序排列时  rstijk  1 ; 当i, j, k和r, s, t 一个是顺序排列而另一个是逆序排列时，
 rstijk  1 ;当两者中任意一个是非序排列时， rstijk  0 。
如果将6阶张量进行缩并，还可得到如下一系列等式：   stjk
n维空间

  stjk eijk eist  ijkist  (n  2)( sj tk   t j sk )

eijk eijt  ijkijt  (n  2)(n  1) tk   jtjk
  jtjk eijk eijk  ijkijk  (n  2)(n  1)n
3维空间
三维空间记忆方法：

这些等式在矢积运算中是非常有用，建议适当加以记忆
 曲线坐标系中的两个张量
对于同一个曲线坐标系
 gi ( x)i1  Rm , g j ( x)
m
 Rm
p m
X(x)C (Dx, DX)下的任意一 j 1  gij g i  g j
个对偶基，定义度量张量G  ij
G   g gi  g j
gij  ( gi , g j ) Rm , g ij  ( g i , g j ) Rm  ij  ( g i , g j ) Rm  ( g j , g i ) Rm
 i
 j gi  g
j
①度量张量G

G  gij g i  g j  gij ( g ik gk )  g j  ( gij g ik ) gk  g j   jk gk  g j   ij gi  g j  gi   ij g j

 gi  g i  gij ( g ik gk )  ( g js gs )  ( gij g ik g js ) gk  gs  g ks gk  gs  g ij gi  g j

 ijk g i  g j  g k  ( R3 ), 其中ijk  det[ gi , g j , gk ]

 ijk g i  g j  g k ijk g i  ( g jl gl )  g k  (ijk g jl ) g i  gl  g k i. l k g i  gl  g k

g jl ijk  g jl det[ gi , g j , gk ]  det[ gi , g jl g j , gk ] i. l k  det[ gi , g l , gk ]

 ijk g i  g j  g k i. l k g i  gl  g k  ( R3 )  ijk g i  g j  g k

 ijk gi  g j  gk ij .k g i  g j  gk
其中ijk  det[ gi , g j , gk ], i. k  det[ gi , g , gk ]
l l
91
其中 ijk  det[ g i , g j , g k ], ij.k  det[ gi , g j , g k ]
 Edington张量𝝐与度量张量G之间的关系
① -等式  pi  qi g ir g ip  qi  ri
 i j. .k p..qr.  p..qr.  i j..k
  i.k
.j
.. r
pq  g jp g jq  r
j    
i.k
j.
p ..
.qr j
p
g jq g jr
证明：  pk  qk g kr
g kp
 qk  rk  i.. jk. pq..r
T
   det  g i , g j , g k  det  g p , gq , g r   det  g i , g j , g k  det  g p , gq , g r 
i.k
j.
.. r
pq

  ( g i )T    pi  qi g ir
 T 
  
 det  g i , g j , g k    g p , gq , g r   det   ( g j )T    g p , gq , g r    g jp g jq
 ( g k )T   k k
 jr
   p q g kr

g ip  qi  ki 特征：相同指标的协/逆性质相反★★★★
 i j. .k .pqk..   jp g jq g jk  g ip ( g jq kk   qk g jk )   qi ( g kp g jk   jp kk )   ki ( jp qk  g kp g jq )
g kp  qk  kk n维空间
 (ng ip g jq  g ip g jq )   qi ( jp  n jp )  ( jp qi  g ip g jq )  (n  2)( g ip g jq   jp qi )

★★基本结构规律 此外，n维空间中还有如下类似的关系式：
“前前后后-内内外外”
 i..kj  pq..k  (n  2)( pi  qj   pj qi ),  i..kj  p.q.k  (n  2)( g ip qj  g jp92
 qi )
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——置换张量(Eddington张量)与 -等式


可以采用置换张量来改写许多常用的表达式：

a  det(amn )  ai1a j 2 ak 3eijk

 a1i a2 j a3k eijk

93ijk
★★★ [eiejek]=eijk= i j k
[e e e ]=e
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——矢量的矢积
假如有两个任意给定的矢量a和b，它们在任意的坐标系中表示为

它们的矢积是一个新矢量q，即

所以， 同理

矢积的并矢形式：
因为

证明：

又因为
所以
94
此外
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——矢量混合积
三个矢量的混合积

利用关系式 [abc]  (a  b)  c = c  (a  b) = a  (b  c)
还可以证明

三个矢量的三重积
三个矢量a, b, c的三重积又称为双重矢积，它表示要连续进行两次矢积运
算，其结果仍是一个矢量。

对上式进行展开：

三维空间

(a  b)  c  a  (b  c)
同理 95
★★★不满足结合律
 张量的代数运算
张量的矢积/外积——张量的矢积
与矢量的矢积类似，矢量a和二阶张量T可以定义如下两种矢积：

也就是说，当把张量写成并矢量展开形式后，矢积算符作用于相
邻的两个基矢量之间。
同样，还可以定义张量与张量的矢积、混合积及双重矢积。例如以二
阶张量为例，则可定义如下：

是指前
一个张量的最后两个
基矢量与后一个张量
的前两个基矢量依次(
先上、后下)进行规定
的矢积或点积运算。
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