18.

WYZNACZENIE POŁOŻENIA ŚRODKA MASY I MASOWEGO

MOMENTU BEZWŁADNOŚCI BRYŁY SZTYWNEJ

18.1. CEL ĆWICZENIA

Celem ćwiczenia jest wyznaczenie środka masy i masowego momentu bezwładności

korbowodu względem osi równoległej do osi otworów i przechodzącej przez środek masy
korbowodu.

18.2. OBOWIĄZUJĄCY ZAKRES WIEDZY

Student przed przystąpieniem do ćwiczenia powinien znać następujące zagadnienia:

 Dynamika ruchu obrotowego bryły.
 Teoria masowych momentów bezwładności.

18.3. WSTĘP TEORETYCZNY

Analiza lub synteza dynamiczna maszyny lub mechanizmu sprowadza się do rozwiązania
jednego z dwóch następujących zadań [15,30]:
- określenie ruchu mechanizmu i wyznaczenie oddziaływań dynamicznych w parach
kinematycznych mechanizmu dla zadanego stanu obciążenia,
- określenie stanu obciążenia przyłożonego do członów napędzających mechanizm
realizujący określony ruch poszczególnych jego ogniw.
W obu tych zadaniach niezbędna jest znajomość masowych momentów bezwładności.
W szczególności gdy ciało wykonuje ruch obrotowy, należy wyznaczyć moment bezwładności
względem osi obrotu. Dynamiczne równanie ruchu obrotowego bryły sztywnej przyjmie
następującą postać (rys.18.1):

I z  = M z ; (18.1)

gdzie:  - przyspieszenie kątowe bryły sztywnej w ruchu obrotowym wokół nieruchomej
osi Oz,
Iz - masowy moment bezwładności bryły względem osi obrotu z,
Mz - suma momentów względem osi Oz wszystkich sił zewnętrznych działających na
ciało.

- 157 -
 Rys. 18. 1
Przez analogię do dynamicznego równania ruchu punktu materialnego, wynikającego
z II zasady dynamiki Newtona, można stwierdzić, że masowy moment bezwładności ciała
sztywnego jest miarą bezwładności tego ciała w jego ruchu obrotowym.
MASOWYM MOMENTEM BEZWŁADNOŚCI układu punktów materialnych
względem punktu lub osi nazywamy sumę iloczynów mas poszczególnych punktów
materialnych i kwadratów ich odległości od punktu lub osi.
W przypadku ciała materialnego (continuum materialne) wyrażenie na moment
bezwładności względem osi Oz (rys.18.2) przyjmie postać:

Rys. 18. 2

Iz = 
V
h dm = 
V
h dV;
(18.2)

gdzie: h - odległość masy elementarnej od osi Oz,

 - gęstość ciała,
m - masa ciała,
V - objętość ciała.

- 158 -
 ŚRODKIEM MASY układu punktów materialnych nazywamy taki punkt C
(rys.18.3), którego promień-wektor rc poprowadzony z dowolnie obranego bieguna
O określony jest za pomocą następującego równania:
n


i=1
mi r i
rc = n . (18.3)

i=1
mi

Rys. 18. 3
W prostokątnym układzie współrzędnych będzie:
n n n

 mi xi  mi yi  mi zi
xc =
i=1
n
, yc = i=1
n
, zc =
i=1
n
, (18.4)

i=1
mi 
i=1
mi m i=1
i

Sumy występujące w licznikach powyższych wzorów (18.4) noszą nazwę momentów

statycznych układu punktów materialnych, odpowiednio względem płaszczyzn yOz, xOz, xOy
obranego układu współrzędnych.
Przyjmując ciało materialne jako jednorodny ośrodek ciągły, wyrażenie (18.3) można
przedstawić w następującej postaci:
   r dm    r dV
rc =
V
.= V (18.5)
m V
Wyznaczenie masowego momentu bezwładności względem osi na podstawie zależności
(18.2) dla prostych brył geometrycznych jest stosunkowo proste. Dla typowych brył podawane
są "gotowe" zależności, zazwyczaj względem osi lub płaszczyzny przechodzącej przez środek
masy bryły (patrz załącznik). Zadanie komplikuje się przy wyznaczaniu masowego momentu
bezwładności bryły o złożonym geometrycznie kształcie. Jeżeli bryłę taką można podzielić na
proste bryły składowe, to jej masowy moment bezwładności względem osi wyznacza się jako
sumę momentów brył składowych względem tejże osi:

- 159 -
 n
Iz =   I ;
i=1
zi
(18.6)

gdzie: I - masowy moment bezwładności i-tej bryły składowej względem osi Oz.

Jeżeli środek masy bryły składowej nie leży na osi Oz (rys.18.2), to korzystamy z twierdzenia
Steinera, które mówi, że:
MOMENT BEZWŁADNOŚCI ciała materialnego względem dowolnej osi równy
jest sumie momentu bezwładności względem osi równoległej i przechodzącej przez
środek masy oraz iloczynu masy ciała i kwadratu odległości między tymi osiami.

I zi  I zoi  mi d i2 (18.7)
gdzie: Izoi - masowy moment bezwładności ciała względem osi przechodzącej przez środek
masy tego ciała,
Mi - masa ciała,
d - odległość pomiędzy osiami.
W przypadku gdy postać geometryczna bryły jest bardzo złożona dla geometrycznego opisu,
wyznaczenie momentu bezwładności na drodze analitycznej może okazać się bardzo trudne.
Wówczas można do obliczenia momentu bezwładności stosować metody przybliżone lub
wyznaczyć moment na drodze doświadczalnej, wykorzystując np. metodę wahadła fizycznego.
W przybliżonej metodzie wyznaczania charakterystyk geometrycznych ciał obrotowych
o złożonym kształcie można stosować metodę aproksymacji (rys.18.4) [5].

Rys. 18. 4

Elementy składowe, na które rozbija się ciało o złożonym kształcie geometrycznym,

w zależności od ich rozmieszczenia i wymaganej dokładności wyniku, aproksymuje się
elementami o prostych geometrycznych kształtach: pełnymi, cienko- lub grubościennymi
ściętymi stożkami kołowymi, stożkami kołowymi, tulejami lub walcami. Dokładność obliczeń
zależy w tym przypadku od dokładności aproksymacji.

- 160 -
 Natomiast metoda wahadła fizycznego pozwala wyznaczyć moment bezwładności względem
osi przechodzącej przez środek masy ciała poprzez pomiar okresu wahań tego ciała,
traktowanego jako wahadło fizyczne.
WAHADŁEM FIZYCZNYM nazywamy ciało materialne, które może swobodnie
obracać się względem poziomej osi.
Pomijając tarcie w osi obrotu i opór powietrza oraz oznaczając przez s odległość środka masy
C (rys.18.5) wahadła od osi obrotu Oz, dynamiczne równanie ruchu obrotowego (18.1),
dla małych wahań, przyjmie postać:

mgs
 +  = 0 (18.8)
Iz

Rys. 18. 5

Porównując równanie (18.8) z równaniem ruchu wahadła matematycznego

g
 +  = 0,
l

można stwierdzić, że równanie ruchu wahadła fizycznego ma taką samą postać, jak równanie dla
wahadła matematycznego o długości

Iz
l red = (18.9)
ms

gdzie: lred - długość zredukowana wahadła fizycznego,

a więc i te same okresy wahań

- 161 -
 l red (18.10)
T = 2
g

Punkt S oddalony o lred od osi obrotu l, zwany środkiem wahań, ma tę własność, że bryła
obciążona chwilową siłą P, przyłożoną w punkcie S, zachowuje się tak, jak całkowita masa
bryły m w nim skupiona i zawieszona na nieważkiej linie o długości lred. Punkt ten nazywa się
również środkiem uderzeń, ponieważ chwilowa siła P przyłożona w tym punkcie nie wywołuje
reakcji osi obrotu. Własność ta znalazła zastosowanie w technice.
Przykładowo dzwony są tak zaprojektowane, że ich serca (bijaki) uderzając w środek S nie
powodują reakcji poziomych w punkcie ich zamocowania. Ponadto w silnikach tłokowych siły
chwilowe działające w punktach S na dźwignie zaworów nie powodują wybijania się łożysk
wałka rozrządu.

18.4. WYZNACZENIE MASOWEGO MOMENTU BEZWŁADNOŚCI KORBOWODU

Masowy moment bezwładności wyznaczymy dla korbowodu, który jest elementem maszyny
górniczej (rys.18.6).

18.4.1. Metoda analityczna

Na podstawie przeprowadzonych pomiarów określimy cechy geometryczne korbowodu

i wykonamy jego rysunek w odpowiedniej skali. Przyjmujemy układ współrzędnych
prostokątnych jak na rys.18.6. Dzielimy korbowód na następujące elementy składowe:
1 - tuleję większą,
2 - wycinek tarczy,
3 - element 3,
4 - graniastosłup o podstawie trapezu równoramiennego,
5 - prostopadłościan,
6 - element 6,
7 - wycinek tarczy,
8 - tuleję mniejszą,
9 - sfazowanie,
10 - sfazowanie.
Obliczone masy elementów składowych mi, ich współrzędne środków mas xio, w przyjętym
układzie współrzędnych oraz momenty bezwładności tych elementów względem ich środków
mas Izoi (patrz załącznik) zestawiamy w tablicy 18.2.
Masowy moment bezwładności względem względem osi Oz wynosi

I 
n

Iz = zol + mi xio2 ; (18.11)

i=1

gdzie: n = 1,2,... - liczba elementów składowych.

- 162 -
Rys. 18. 6

- 163 -
 Położenie środka masy korbowodu w przyjętym układzie współrzędnych, uwzględniając,
że płaszczyzna xOz jest jego płaszczyzną symetrii, na podstawie (18.4) wyznaczymy
z zależności (18.4):


i=1
mi xio
xc = n
.

i=1
mi
(18.12)

Masowy moment bezwładności korbowodu względem osi równoległej do osi otworów

(do osi Oy) i przechodzącej przez środek masy (18.12) przyjmie postać:

 I 
n
 mi  xc  xio 
2 (18.13)
Ic = oi
i 1

18.4.2. Metoda wahadła fizycznego

18.4.2.1. Opis stanowiska pomiarowego

Korbowód zawieszony na sztywno zamocowanej pryzmie (rys.18.7) wychylony z położenia

równowagi, wykonuje ruch drgający o okresie TA. Znając cechy geometryczne korbowodu i jego
masę oraz mierząc okres TA wyznaczymy masowy moment bezwładności korbowodu.

18.4.2.2. Metoda pomiaru

Korbowód zawieszony w punkcie A (rys.18.7) stanowi wahadło fizyczne o długości

zredukowanej określonej przez zależność (18.9). Wstawiając zależność (18.9) do (18.10)
i przekształcając otrzymamy następujące wyrażenie na masowy moment bezwładności
względem osi przechodzącej przez punkt zawieszenia A:
2
 T A
IA =   mgs. (18.14)
 2 

Na podstawie tw. Steinera (18.7) moment bezwładności korbowodu względem osi

przechodzącej przez środek ciężkości

2
I c = I A - ms . (18.15)

Aby wyznaczyć moment bezwładności Ic, należy najpierw określić odległość s środka
ciężkości C od punktu zawieszenia A. W tym celu wyznaczamy moment bezwładności
względem osi przechodzącej przez środek ciężkości dwa razy: raz wychodząc z okresu wahań
TA, przy zawieszeniu w punkcie A, drugi raz wychodząc z okresu wahań TB, przy zawieszeniu
w punkcie B. Z porównania tych momentów otrzymamy:

gl T 2B - 4  2 l 2
s = (18.16)
g( T 2A + T 2B ) - 8  2 l
Obliczając wartość s (18.16) wyznaczamy następnie IA (18.14) oraz IC (18.15).

- 164 -
 Rys. 18. 7

18.5. PRZEBIEG ĆWICZENIA

 Wyznaczyć - ciężar korbowodu G [N] (z dokładnością 0.05 N),

- odległość między punktami podwieszenia l [m.] (z dokładnością 0.001 m.).
 Podwiesić korbowód w punkcie A i wprawić go w ruch wahadłowy o kącie wahań
mniejszym od 10 i zmierzyć trzykrotnie czas 50 wahnięć. Należy zwrócić uwagę na to, aby
osie otworów były równoległe do krawędzi pryzmy.
 Zanotować wynik pomiaru w tablicy pomiarowej (tabela 18.1).
 Powtórzyć czynności wymienione w punktach b i c podwieszając korbowód w punkcie B.
 Na podstawie zależności (18.16) wyznaczyć położenie środka masy, a następnie moment
bezwładności korbowodu względem osi równoległej do osi otworów i przechodzącej przez
środek masy (18.15).
 Wykonać szkic korbowodu, podzielić go na elementy składowe, zmierzyć oraz nanieść na
nim te ich wymiary, które umożliwią wyznaczenie masowego momentu bezwładności
korbowodu metodą analityczną. Wymiary te wpisać do tabeli 18.2.
 Wyznaczyć metodą analityczną moment bezwładności korbowodu.

- 165 -
18.6. ZAKRES SPRAWOZDANIA

Sprawozdanie powinno zawierać:

 cel ćwiczenia,
 rysunek i opis stanowiska pomiarowego,
 protokół pomiarowy,
 uzasadnienie przyjętych błędów pomiarowych i analizę błędu otrzymanej wartości momentu
bezwładności korbowodu,
 tabelkę obliczeniową metody analitycznej (tabela 18.2),
 wnioski.
- 167 -