TRƯỜNG CAO ĐẲNG FPT POLYTECHNIC

HẢI PHÒNG

ASSIGNMENT
CHUYÊN NGÀNH: CN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG
HÓA
Học phần: Vi Điều Khiển INE214
ĐỀ TÀI: XE DÒ LINE TRÁNH VẬT CẢN

Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Thơ

Sinh viên thực hiện: Hứa Văn Nam
Mã sinh viên: PP02925
Lớp: AC18301

Hải Phòng 2023

1
 MỤC LỤC
Y1- Xây dựng mô hình toán học và thiết kế bộ PID liên tục..........................3
1. Xây dựng mô hình toán học động cơ DC....................................................3
2. Tìm hiểu bộ PID liên tục và đưa ra phương án thiết kế..............................3
3. Thiết kế bộ PID điều khiển động cơ DC liên tục........................................6
4. Mô phỏng bộ điều khiển PID liên tục trên matlab......................................8
Y2- Xây dựng bộ PID rời rạc và thi công.........................................................9
1. Tìm hiểu bộ PID rời rạc............................................................................10
2. Thiết kế bộ PID điều khiển động cơ DC rời rạc........................................12
3. Thiết lập phần cứng kết nối động cơ DC, máy tính, Matlab và bộ điều
khiển 12
4. Vận hành hệ thống, vẽ và nhận xét các đồ thị...........................................13
TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................15

2
 LỜI NÓI ĐẦU

Để nước ta có thể trở thành một nước công nghiệp hiện đại, thì phải có rất nhiều
máy móc tự động. Việc chế tạo được một thiết bị tự động làm việc thay thế con
người là yêu cầu bắt buộc đối với một sinh viên học các ngành công nghệ. Đặc
biệt đối với sinh viên thuộc các ngành điện điện tử, tự động hóa thì càng cần
phải biết chế tạo các thiết bị tự động.

3
 Y1- Tìm hiểu sơ bộ về đề tài

1. Tổng quan về các hệ thống tự động dùng vi điều khiển

Khái niệm điều khiển tự động

Vi điều khiển là một máy tính được tích hợp trên một chip, nó thường được sử dụng để
điều khiển các thiết bị điện tử. Vi điều khiển, thực chất, là một hệ thống bao gồm một vi xử
lý có hiệu suất đủ dùng và giá thành thấp (khác với các bộ vi xử lý đa năng dùng trong máy
tính) kết hợp với các khối ngoại vi như bộ nhớ, các module vào/ra, các module biến đổi số
sang tương tự và tương tự sang số, …
Vi điều khiển thường được sử dụng để xây dựng các hệ thống nhúng. Nó cũng được sử
dụng trong các thiết bị điện, điện tử như máy giặt, lò vi sóng, điện thoại, đầu đọc DVD, thiết
bị đa phương tiện hay dây chuyền sản xuất tự động, …
Hệ thống dùng vi điều khiển:
Họ vi điều khiển Atmel
Đây là một dòng đã quá quen thuộc khi các bạn học vi điều khiển trên ghế nhà trường,
điển hình của nó là họ 8051.
Ngoài ra còn có các dòng như sau:
- Dòng 8051 (8031, 8051, 8751, 8951, 8032, 8052, 8752, 8952)
- Dòng Atmel AT91 (Kiến trúc ARM THUMB)
- Dòng AT90, Tiny & Mega – AVR (Atmel Norway design)
- Dòng Atmel AT89 (Kiến trúc Intel 8051/MCS51)
- Dòng MARC4

Hình 1. Điều khiển Atmel

Họ vi điều khiển STMicroelectronics
Đây là dòng chip chủ đạo trong các bài học của mình, đại diện chính là dòng STM32
huyền thoại

4
 - ST 62
- ST7
- STM8
- STM32 (Cortex-Mx)

Hình 2. STM32

Họ vi điều khiển Microchip

Quá quen thuộc với các dòng PIC huyền thoại. VD:

- PIC 8-bit (xử lý dữ liệu 8-bit, 8-bit data bus)

+ Từ lệnh dài 12-bit (Base-line): PIC10F, PIC12F và một vài PIC16F
+ Từ lệnh dài 14-bit (Mid-Range và Enhance Mid-Range): PIC16Fxxx, PIC16F1xxx
+ Từ lệnh dài 16-bit (High Performance): PIC18F
- PIC 16-bit (xử lý dữ liệu 16-bit)
+ PIC điều khiển động cơ: dsPIC30F
+ PIC có DSC: dsPIC33F
+ Phổ thông: PIC24F, PIC24E, PIC24H
- PIC 32-bit (xử lý dữ liệu 32-bit): PIC32MX
Các dòng vi điều khiển khác
Ngoài ra còn có các dòng ít gặp của các hãng khác như:
- Họ vi điều khiển Cypress MicroSystems
- Họ vi điều khiển AMCC (Applied Micro Circuits Corporation)
5
- Họ vi điều khiển Freescale Semiconductor.
- Họ vi điều khiển Intel
- Họ vi điều khiển National Semiconductor
- Họ vi điều khiển Philips Semiconductors
Phân loại vi điều khiển
Phân loại theo độ dài thanh ghi
Phân loại theo kiến trúc CISC và RISC

Arduino Uno R3

Hình 2.1 Sơ đồ chân Arduino Uno R3

Thông số Arduino Uno R3:

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA

6
 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi bootloader
Bộ nhớ flash

SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1KB (ATmega328)

2. Phân tích cụ thể về hệ thống sẽ sử dụng

1. Sơ đồ khối

Hình 3. Sơ đồ khối cảm biến dò line

1.1. Khối nguồn

- Nguồn cấp cho robot sử dụng nguồn từ 2 Pin cell 18650 mắc nối tiếp nhau.

Hình 3.1 Pin 18650

7
 Hình 3.2 Đế pin 18650

- Ngoài ra ta có thể sử dụng Pin Lipo 2s với mức điện áp tương đương nhưng có nhiều
ưu điểm khả năng lưu trữ năng lượng cao, ít bị rò rỉ, hoạt động mạnh mẽ, khỏe khoắn, không
bị hiệu ứng nhớ.

Hình 3.3 Pin lipo 2S

1.2. Khối điều khiển

Arduino Uno R3

8
 Hình 4. Sơ đồ chân Arduino Uno R3

Thông số Arduino Uno R3:

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi bootloader
Bộ nhớ flash

SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1KB (ATmega328)

*Hoặc module ESP8266

- Module thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua là kit phát triển dựa trên nền chip Wifi
SoC ESP8266 với thiết kế dễ sử dụng và đặc biệt là có thể sử dụng trực tiếp trình biên dịch
của Arduino để lập trình và nạp code, điều này khiến việc sử dụng và lập trình các ứng dụng
trên ESP8266 trở nên rất đơn giản.

1.3. Khối khuếch đại điện áp

 Mạch điều khiển động cơ DC L298N

- Mạch điều khiển động cơ DC L298N có khả năng điều khiển 2 động cơ DC, dòng tối
đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp cấp nguồn 5VDC cho
các module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp <12VDC).

9
 Hình 4.2. Mạch điều khiển động cơ DC L298N

- Mạch điều khiển động cơ DC L298N: dễ sử dụng, chi phí thấp, dễ lắp đặt, là sự lựa
chọn tối ưu trong tầm giá.
THÔNG SỐ KỸ THUẬT

 IC chính: L298 – Dual Full Bridge Driver.

 Điện áp đầu vào: 5~30VDC.
 Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp nên áp cấp vào
càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W).
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A.
 Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss.
 Kích thước: 43x43x27mm.

1.4. Khối động cơ

- Động cơ giảm tốc là động cơ điện gắn với một tổ hợp bánh răng (bánh nhông), trong
cơ cấu bánh răng này có 1 bánh răng lớn nhất gắn liền với trục ra, chịu trách nhiệm truyền đi
lực momen mạnh nhất. Số lượng bánh răng truyền động càng nhiều thì tốc độ của motor hộp
số càng chậm.

Hình 4.3 Motor giảm tốc

THÔNG SỐ KĨ THUẬT:

10
• Điện áp: 3-12VDC, khuyến nghị ở giải điện áp (6-8VDC).

• Dòng: 70mA (250mA Max) ở 3V.

• 125 rpm 3VDC (bánh 66mm: 26rpm).

• 208 rpm 5VDC (bánh 66mm: 44rpm).

1.5. Khối thu phát tín hiệu

- Cảm biến vật cản hồng ngoại.

Hình 5. Cảm biến vật cản hồng ngoại

- Cảm biến vật cản hồng ngoại có khả năng thích nghi với môi trường, có một cặp
truyền và nhận tia hồng ngoại. Tia hồng ngoại phát ra một tần số nhất định, khi phát hiện
hướng truyền có vật cản (mặt phản xạ), phản xạ vào đèn thu hồng ngoại, sau khi so sánh,
đèn màu xanh sẽ sáng lên, đồng thời đầu cho tín hiệu số đầu ra (một tín hiệu bậc thấp).

- Khoảng cách làm việc hiệu quả 2 ~ 5cm, điện áp làm việc là 3.3 V đến 5V. Độ nhạy
sáng của cảm biến vật cản hồng ngoại được điều chỉnh bằng chiết áp, cảm biến dễ lắp ráp,
dễ sử dụng,….
- Có thể được sử dụng rộng rãi trong robot tránh chướng ngại vật, xe tránh chướng
ngại vật và dò đường….
THÔNG SỐ KỸ THUẬT

 Bộ so sánh sử dụng LM393, làm việc ổn định

 Điện áp làm việc: 3.3V – 5V DC.
 Khi bật nguồn, đèn báo nguồn màu đỏ sáng.
 Lỗ vít 3 mm, dễ dàng cố định, lắp đặt.
 Kích thước: 3.2cm * 1.4cm
 Các mô-đun đã được so sánh điện áp ngưỡng thông qua chiết áp, nếu sử
dụng ở chế độ thông thường, xin vui lòng không tự ý điều chỉnh chiết áp.

*Với khối nguồn nhóm em chọn 2 cell 18650 mắc nối tiếp cung cấp điện áp 7.4V
*Khối điều khiển nhóm em chọn Arduino Uno R3
*Khối khuếch đại điện áp động cơ nhóm em chọn L298N V2
*Khối động cơ nhóm em chọn động cơ giảm tốc 3-6V
*Khối thu phát tín hiệu nhóm em chọn cảm biến hồng ngoại vật cản.
11
 Y2- Thiết kế sản phẩm

1. Lập sơ đồ nguyên lý cho hệ thống

Hình 6 Sơ đồ nguyên lý

Hình 6.2 Sơ đồ khối

12
 Hình 6.3 Sơ đồ cấu trúc
2. Lập lưu đồ thuật toán

Hình 6.4 Bộ điều khiển PID điều khiển tốc độ động cơ

13
 Hình 6.5 Xác định vị trí xe

Hình 6.6 Đọc ADC, so sánh với ngưỡng

14
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Bài giảng Vi Điều Khiển. Cao Đẳng FPT polytechnic

[2]. Giáo trình Vi Điều Khiển. Ban hành kèm theo quyết định số:120/QĐ-TCĐL
ngày 25 tháng 02 năm 2013 của Tổng cục trưởng Tổng cục Dạy nghề.
[3]. Vi điều khiển, Nguyễn Tấn Phước, NXB TP HCM, 2005
[4]. Vi điều khiển cơ bản và nâng cao, Nguyễn Tấn Phước, NXB TP HCM,
2002.
[5]. Vi Điều Khiển, Nguyễn Thuý Vân, NXB KHKT, 2004
[6].Tài liệu về phần mềm Proteus Professional và tham khảo trên internet.
………………..(((((((((( .HẾT.))))))))))………………..

15