Chương 4.

Lập trình nhúng trên ARM

CHƯƠNG 4. LẬP TRÌNH NHÚNG TRÊN ARM

4.1. GIỚI THIỆU ARM STM32

Lập trình nhúng hiện nay không xa lại gì với chúng ta, STM32 là chip của
ST, dựa trên nền lõi ARM Cortex-M. Dòng ARM Cortex™-M là thế hệ mới, thiết
lập các tiêu chuẩn mới về hiệu suất, chi phí, ứng dụng cho các thiết bị cần tiêu thụ
năng lượng thấp, và đáp ứng yêu cầu thời gian thực khắc khe.

Hình 4.1 Hiệu năng ARM Cortex™-M

Một số tính năng có sử dụng STM32 như: từ điện tử dân dụng (tivi, đầu máy,
máy giặt…), xe hơi đời mới, game, mobile, laptop … chỗ nào ARM cũng có mặt.

TÍNH NĂNG NỔI BẬT:

 Hiệu suất cao

Hình 4.2 Performance DMIP S/MHz

 Tiêu thụ năng lượng thấp

34
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Hình 4.3 So sánh tiêu thụ năng lượng giữa ARM và VĐK 16 bit hoặc 8 bit

 Code cũng tương đối dễ vì được support gần như hết: ngoại vi (GPIO, I2C,
SPI, ADC, USB, Ethernet, CAN….), ST cung cấp cho chúng ta các thư viện trực
tiếp cho mỗi dòng ARM (gọi là CMSIS – Cortex
Microcontroller Software Interface Standard ), nhiệm vụ của chúng ta không thể
dễ dàng hơn: khai báo và sử dụng mà thôi …
 Giá rẻ: STM32F1x khoảng 29000 đồng. STM32F1x chạy với tốc đọ
24Mhz.
 Flash 16..128K
 37/51/80 chân I/O
 2 bộ USART
 12 Timers
 16 kênh ADC -12bit
 2 bộ I2C
 2 bộ SPI
 2 bộ Watchdog
 16 bộ ngắt lập trình được
 RTC (đồng hồ thời gian thực tích hợp)
…

Hình 4.4 so sánh 1 cách trực quan nhất giữa các dòng VXL 8 bit - 16 bit và
Cortex™-M qua hàm "nhân 2 số 16 bit" (Cortex™-M có thể nhân 2 số 32 bit chỉ
bằng 1 lệnh):

Hình
4.4 Comparing 16-bit multiply operations across processor architectures

35
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

4.2. GIỚI THIỆU KIT

Vi xử lý ARM Cortex-M3 là thế hệ mới nhất của dòng vi xử lý ARM cho hệ
thống nhúng. Nó được phát triển để cung cấp cho các hệ thống giá thành thấp và
nó gần giống với MCU, với việc cắt giàm chân và năng lượng thấp, trong khi vẫn
đảm bảo khả năng tính toán và đáp ứng ngắt được năng cao hơn. ARM Cotext M3
dự trên kiến trúc vi xử lý RISC nhưng tối ưu hiệu quả mã lệnh, nhưng năng lực
được đảm bảo từ nhân ARM trong kích thước bộ nhớ thường kết hợp với 8 hoặc
16 bit .

Dòng STM32F103 có nhân ARM vì vậy tương thích với tất cả công cụ và
phần mền dành cho ARM. Nó là sự kết hợp hiệu năng cao từ ARM Cortex-M3
CPU với nhiều thiết bị ngoại vi cũng như nâng cao tính năng I/O. STM32-103 Dev
1.0 cho phép bạn khám phá hoàn toàn nhưng tính năng mới của vi điều khiển ARM
Cortex M3 STM32F103RDT6 được phát triển từ ST Microelectronics Inc. Một vài
ứng dụng như: USB Mass Storage device, Audio class device, HID mouse device,
CDC Virtual com port device …

Hình 4.5 Kit STM32F103RDT6

4.2.1. Đặc tính của kit

1. MCU: STM32F103RDT6 ARM 32 bit CORTEX M3™ with 384K
2. Program Flash, 64K Bytes RAM, USB, CAN, x2 I2C, x16 ADC, x2
DAC
3. x5 UART, x2 SPI, x12 TIMERS, up to 72Mhz operation
4. JTAG connector tiêu chuan v_i ARM 2x10 pin dành cho viec lập trình
và gỡ rối
5. USB connector
6. SD-MMC card, Audio, Microphone
7. user buttions x3
8. user leds x3
9. RS-232 connector
36
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

10. RESET button

11. status LED
12. 8 Mhz crystal oscillator
13. 32768 Hz crystal and RTC backup battery
14. extension headers for all uC ports
15. Kích thước: 90.67 x 73.54mm (3.56 x 2.89")

Yêu cầu từ board phát triển :

 Cáp USB 1.8m để nới với PC ( dành cho việc cấp nguồn hoặc giao tiếp
 USB trong trường hợp dùng đến tính năng USB )
 Phần cứng : ARM-JTAG, ARM-USB-OCD, ARM-USB-TINY or other
ARM JTAG compatible tool.
 Phần mềm :
+ free open source platform: GNU C compiler + OpenOCD and Eclipse
(support all low cost Olimex JTAG debuggers)
+ commercial solution EW-ARM from IAR Systems AB, require
expensive J-LINK debugger
+ CrossWorks from Rowley (supports all Olimex low cost JTAG
debuggers).
4.2.2 Đặc tính STM32F103RDT6

- CPU clock up to 72Mhz

- FLASH 384KB
- RAM 64KB
- DMA x12 channels
- RTC
- WDT
- Timers x11+1
- SPI x2
- I2C x2
- USART x5
- USB x1
- CAN x1 (multiplexed with USB so both can't be used in same
time)
- GPIO up to 51 (multiplexed with peripherials)
- 16 kênh ADC 12-bit, DAC x2
- operating voltage 2.0-3.6V
- temperature -40C +85C
RS232:
STM32F103RDT6 have 3 USARTs which are available on the extension
headers. One of them can operate up to 4.5 Mbit/s, the other two up to 2.25 Mbit/s.
They provide hardware management of the CTS and RTS signals, IrDA SIR
ENDEC support, are ISO 7816 compliant and have LIN Master/Slave
capability.All USART interfaces can be served by the DMA controller.
SPI:
STM32F103RDT6 have 2 SPIs which able to communicate up to 18 Mbits/s
in slave and master modes in fullduplex and simplex communication modes. The

37
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

3-bit prescaler gives 8 master mode frequencies and the frame is configurable from
8-bit to 16-bit. The hardware CRC generation/verification supports basic SD
Card/MMC modes. Both SPIs can be served by the DMA controller.
I2C:
STM32F103RDT6 have two I²C bus interfaces which can operate in multi-
master and slave modes. They can supportstandard and fast modes. They support
dual slave addressing (7-bit only) and both 7/10-bit addressing in master mode. A
hardware CRC generation/verification is embedded. They can be served by DMA
and they support SM Bus 2.0/PM Bus.
CAN:
The STM32F103RDT6 CAN is compliant with specifications 2.0A and B
(active) with a bit rate up to 1 Mbit/s. It can receive and transmit standard frames
with 11-bit identifiers as well as extended frames with 29-bit identifiers. It has
three transmit mailboxes, two receive FIFOs with 3 stages and 14 scalable filter
banks.The CAN and USB share same pins PA11 and PA12, so you can’t use both
CAN and USB on same time.
USB:
The STM32F103RDT6 embeds a USB device peripheral compatible with the
USB Fullspeed 12 Mbs. The USB interface implements a full speed (12 Mbit/s)
function interface. It has software configurable endpoint setting and
suspend/resume support. The dedicated 48 MHz clock source is generated from
the internal main PLL.The CAN and USB share same pins PA11 and PA12, so
you can’t use both CAN and USB on same time.
ADC:
STM32F103RDT6 have two 12-bit Analog to Digital Converters which share
up to 16 external channels, performing conversions in singleshot or scan modes.
In scan mode, automatic conversion is performed on a selected group of analog
inputs. Additional logic functions embedded in the ADC interface allow:
- Simultaneous sample and hold
- Interleaved sample and hold
- Single shunt
The ADC can be served by the DMA controller.An analog watchdog feature
allows very precise monitoring of the converted voltage of one, some or all
selected channels. An interrupt is generated when the converted voltage is outside
the programmed thresholds. The events generated by the standard timers (TIMx)
and the Advanced Control timer (TIM1) can be internally connected to the ADC
start trigger, injection trigger, and DMA trigger respectively, to allow the
application to synchronize A/D conversion and timers.

Lưu ý: Tham khảo thêm tính năng của chíp ở tài liệu datasheet và User
Manual.

38
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

4.2.3. Sơ đồ nguyên lý board

39
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

40
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

4.2.4 Hướng dẫn set jump cho board

Nguồn cung cấp cho mạch

41
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Cấp nguồn ngoài Cấp nguồn từ USB

( DC 5V )

42
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

43
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Nút Reset

Nút WKUP
Nút thoát khỏi trạng thái ngủ của STM32

Giao tiếp trực tiếp RS232 của ARM QUA USART1

44
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Thẻ nhớ SD giao tiếp trực tiếp SPI của ARM

Header nạp và gỡ lỗi chương trình qua JTAG

Hướng dẫn cấu hình DIP SW1 để nạp chương trình qua
cổng USART1 với FLASH LOADER DEMOSTRATOR
trên board OPENCMX-STM3210D

Chức năng BOOT0

Nạp qua
bootloader

Chạy chương
trình trong
ARM

45
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

4.3. TẠO DỰ ÁN VỚI KEIL ARM

Giới thiệu cách tạo mới dự án cho vi xử lý ARM Cortex-M3 STM32F103RC
bằng Keil ARM. Cùng với đó là cách tích hợp bộ thư viện chuẩn CMSIS của ST
dành cho dòng ARM này.
4.3.1. Bộ thư viện CMSIS
ST cung cấp cho người dùng bộ thư viện chuẩn lập trình giao tiếp với thiết
bị ngoại vi tương thích với chuẩn CMSIS. Thông qua bộ thư viện này, lập trình
viên dễ dàng giao tiếp với các thiết bị phần cứng chuẩn của các dòng Cortex-M3
của ST.
Thư viện được chia làm 2 phần:
+ phần hỗ trợ nhân Cortex-M3: bao gồm mã giao tiếp với nhân CPU, và đoạn
mã start up code.
+ phần hỗ trợ các thiết bị ngoại vi: chứa toàn bộ các hàm thư viện điều khiển
thiết bị ngoại vi của ST.
Cấu trúc thư viện CMSIS như sau:

* Lưu ý: Các hàm được viết và đặt tên theo chuẩn CMSIS, lập trình viên cần
tuân theo các quy tắc của CMSIS khi sử dụng hàm, tránh viết lại các hàm truy cập
thẳng vào phần cứng khi không cần thiết.
4.3.2. Khởi tạo dự án mới
+ Mở Keil IDE, chọn menu “Project->New uVision Project” để tạo dự án
mới. Giả dụ đặt tên dự án mới này là 24h_Led.
* Lưu ý: Thường khi tạo project mới hệ thống file quản lý dự án của Keil hay
bố trí ở thư mục dự án, điều này dễ bị lẫn lộn với các file nguồn, ta nên tạo một
thư mục con để quản lý các file dự án này.
Chọn chip STM32F103RC cho board

46
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Hình 4.6 Khởi tạo dự án

+ Sau khi dự án mới được tạo, ta nên tổ chức lại hệ thống mã nguồn để dễ
dàng theo dõi.

Hình 4.7 Tổ chức thư mục mã nguồn

Như hình 2 ở trên ta tạo 4 nhóm file, các nhóm “CMSIS”,
“StdPeriph_Driver” và “Start up” sẽ là các files từ thư viện CMSIS của ST.
* Lưu ý: Khi tạo mới dự án, Keil sẽ hỏi người dùng có sử dụng "start up
code" sẵn có không. Chúng ta không sử dụng "start up code" này của Keil mà sẽ
dùng của ST có trong bộ thư viện chuẩn.
+ Tích hợp thư viện CMSIS vào chương trình

47
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Chúng ta sẽ lần lượt tích hợp các thư mục trong thư viện vào dự án như sau:
+ Nhóm “CMSIS”: thêm file core_cm3.c ở thư mục
“\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport” và system_stm32f10x.c ở thư mục
“\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x”
+ Nhóm “StdPeriph_Driver”: thêm các file liên quan đến điều khiển ngoạI
vi, ở dự án này chúng ta cần điều khiển cổng GPIO, UART nên cần thêm các
file: stm32f10x_gpio.c, stm32f10x_usart.c và stm32f10x_rcc.c ở thư mục
“\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\src”.
+ Nhóm “Start up”: thêm file startup_stm32f10x_hd.s ở thư mục
“Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm”.
+ Nhóm “User”: chứa file của người dùng, giả sử thêm file main.c của ta vào
đây.

48
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

* Lưu ý: Đối với nhóm StdPeriph_Driver, nên căn cứ vào nhu cầu điều khiển
ngoại vi để thêm vào các file tương ứng, tránh thêm các file dư thừa vì làm tăng
thời gian biên dịch và tốn tài nguyên hệ thống.
+ Khai báo thư mục thư viện cho dự án. Sau khi thêm các file cần thiết cho
dự án, chúng ta chưa thể biên dịch thành công được vì còn thiếu đường dẫn tới các
file khai báo thư viện CMSIS.

Mở khung điều khiển cấu hình dự án

Chọn tab “C/C++”

Thêm các đường dẫn thư mục sau vào dự án:

+ \Libraries: thư mục chứa Libraries CMSIS
+ \Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport
+ \Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x
+ \Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc
* Lưu ý : Người dùng có thể thêm vào các đường dẫn thư mục khác của dự
án
4.3.3. Cấu hình project
Sau khi đã thêm các file cần thiết cho dự án, chúng ta phải thiết lập các thông
số cơ bản để Keil có thể biên dịch ra file thực thi.
+ Để nạp chương trình xuống board , chúng ta cần cấu hình Keil biên dịch ra
file hex (hoặc bin).
Mở khung cấu hình dự án, chọn tab “Output”, check và ô “Create HEX File”

49
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

+ Để tiện sắp xếp tài nguyên của dự án, ta nên xếp các file tạm được sinh ra
bởI Keil vào các thư mục riêng

Tương ứng với các file object (tab Output) và linker (tab Listing) ta lưu trong
thư mục “Obj” và “Lst” cho tiện theo dõi sau này.
+ Cần lưu ý là với bộ thư viện CMSIS, chúng ta sử dụng khá nhiều kỹ thuật
“macro” trong lập trình. Có một số “macro” cần khai báo “define” sẵn trong dự án
để có thể biên dịch thành công.

50
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

* Lưu ý: Nếu sử dụng bộ thư viện chuẩn cho thiết bị ngoại vi, nên khai báo
macro: USE_STDPERIPH_DRIVER.

4.3.4. Trình diễn

+ Nếu có sẵn board , chúng ta có thể nạp trực tiếp file .hex sau khi biên dịch
xuống chíp thông qua Flash Downloader của ST bằng cổng COM.
+ Nếu không có board, chúng ta có thể xem bằng cách dùng Debug Simulator
của Keil
+ Chạy Debug chương trình, mở cửa sổ theo dõi các thiết bị ngoại vi ở menu
“Peripherals” chọn ngoại vi tương ứng, giả sử đó là Port C của GPIO.

Bấm F10 (hoặc F11) để chạy debug từng dòng lệnh đồng thời theo dõi giá trị
của Port C thay đổi.

4.4. CÁC BƯỚC NẠP CHƯƠNG TRÌNH

B1: chuyển STM32 qua chế độ nạp bằng cổng USART1 nhờ vào DIP SW1
B2: Chạy chương trình nạp FLASH LOADER DEMOSTRATOR và thiết lập
thông số như trong hình

Bấm chọn Next

NẾU HIỆN RA THÔNG BÁO NHƯ SAU

51
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Chú ý làm các bước như sau :

1. Rút nguồn cấp ra khỏi boad chờ sau 5s rùi cấp nguồn lại
2. Kiểm tra lại cáp COM
3. Kiếm tra lại DIP SW1 thiết lập STM32 ở bootloader đã đúng chưa?
Nếu như bạn đã làm như các bước trên mà vẫn hiện ra thông báo đó thì có thể
STM32 của bạn không vào được bootloarder hoặc chíp ARM của bạn đã fuse
“WRITE PROTECT : ENABLE
B2 : Nếu chương trình nhận ra bootloader từ ARM, lúc đó chương hiện ra thông
báo như sau:

Bạn bấm vào button “Next”

Hoặc gặp thông báo cảnh báo Remove protection, khi đó bạn bấm vào button
“Remove protection” Chờ cho chương trình xóa xong, bạn Nhấn “Close “ bạn
chạy lại chương trình và làm lại như Bước 1
B3 : Khi bạn gặp thông báo

52
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Bạn bấm “Next”

B4 : Bạn thiết lập thông số như trong hình dưới

Bạn chọn file nạp bằng cách bấm vào nút “…” Khi đó bạn trỏ tới file hex mà
bạn muốn nạp cho STM32. Xong bạn bấm button “Open”. Khi đó chương trình
sẽ ra trở lại màn hình như sau. Nếu bạn muốn chương trình kiểm tra lại nội
dung file nạp có đúng với nội dung của STM32 hay không bạn click chọn “Verify
after download”
B4: Bạn tiếp tục bấm “Next”
Khi nạp xong chương trình thông báo:

53
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Bạn chọn “Close” để đóng chương trình

B5: Thiết lập lại DIP SW1 để chạy chương trình trong ARM.
4.5. LẬP TRÌNH NHÚNG TRÊN ARM
4.5.1. Điều khiển LED đơn
Trước khi bắt đầu chúng ta cần mở file stm32f10x.h lên và xem phần sau:
/* #define STM32F10X_LD */ /*!< STM32F10X_LD: STM32 Low density devices
*/

/* #define STM32F10X_LD_VL */ /*!< STM32F10X_LD_VL: STM32 Low density

Value Line devices */

/* #define STM32F10X_MD */ /*!< STM32F10X_MD: STM32 Medium density

devices */

/* #define STM32F10X_MD_VL */ /*!< STM32F10X_MD_VL: STM32 Medium

density Value Line devices */

/* #define STM32F10X_HD */ /*!< STM32F10X_HD: STM32 High density

devices */

/* #define STM32F10X_HD_VL */ /*!< STM32F10X_HD_VL: STM32 High

density value line devices */

/* #define STM32F10X_XL */ /*!< STM32F10X_XL: STM32 XL-density devices

*/

/* #define STM32F10X_CL */ /*!< STM32F10X_CL: STM32 Connectivity line

devices */

54
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

/* Tip: To avoid modifying this file each time you need to switch between these
devices, you can define the device in your toolchain compiler preprocessor.
- Low-density devices are STM32F101xx, STM32F102xx and STM32F103xx
microcontrollers where the Flash memory density ranges between 16 and 32
Kbytes.
- Low-density value line devices are STM32F100xx microcontrollers where the
Flash memory density ranges between 16 and 32 Kbytes.

- Medium-density devices are STM32F101xx, STM32F102xx and STM32F103xx

microcontrollers where the Flash memory density ranges between 64 and 128
Kbytes.

- Medium-density value line devices are STM32F100xx microcontrollers where the

Flash memory density ranges between 64 and 128 Kbytes.

- High-density devices are STM32F101xx and STM32F103xx microcontrollers

where the Flash memory density ranges between 256 and 512 Kbytes.

- High-density value line devices are STM32F100xx microcontrollers where the

Flash memory density ranges between 256 and 512 Kbytes.

- XL-density devices are STM32F101xx and STM32F103xx microcontrollers

where the Flash memory density ranges between 512 and 1024 Kbytes.

- Connectivity line devices are STM32F105xx and STM32F107xx

microcontrollers. */

Phần trước là hướng dẫn chọn define, file startup cho chương trình. Tùy theo chip
tương ứng mà chúng ta cần khai báo cho đúng.

Muốn biết chip đang dùng thuộc loại nào thì khi khởi tạo project, lúc chọn chip có
hiển thị thông tin chip, chúng ta xem Flash bao nhiêu để chọn define cho đúng.

55
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Chip STM32F103RC, có 256kB Flash là chip High-density nên chọn define là

STM32F10X_HD

Bây giờ chúng ta tiếp tục với phần GPIO

MCU STM32F10x có nhiều loại với số lượng IO khác nhau. Mỗi port IO được cấu
hình bởi 2 thanh ghi 32bit (GPIOx_CRL&GPIOx_CRH)
- GPIOx_CRL : cấu hình các pin từ 0→7
- GPIO_CRH : cấu hình các pin từ 8→15
Có 8 chế độ IO có thể lập trình cho từng pin
- Input floating
- Input pull-up
- Input pull-down
- Analog input
- Output open-drain
- Output push-pull
- Alternate function push-pull
- Alternate function open-drain
Các bit mode[1:0] cấu hình chế độ input hoặc output
Mode info
00 input ( mặc định khi reset)
01 output max 10MHz
10 output Max 2Mhz
11 output Max 50 MHz
Dòng F3,F4 tốc độ các chân có thể cao hơn. Thường thì mình để tốc độ cổng ở tốc
độ tối đa luôn.

Các bit CNF[1:0] có ý nghĩa phụ thuộc vào trạng thái pin là input hay output
Input Mode :
CNF[1:0] info
56
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

00 analog input
01 floating input(digital)
10 input với pullup/pulldown.
11 reserver
Output Mode :
CNF[1:0] info
00 output push/pull
01 output open drain
10 alternate output push/pull
11 alternate output open drain
Chú ý : chế độ input pullup/pulldown sẽ do giá trị bit tương ứng trên thanh ghi
ODR quyết định. Nếu sử dụng hàm chuẩn trong thư viện của ST thì có thể các bạn
không cần biết cũng làm được. Nhưng theo mình thì nên biết xem hàm mình dùng
nó tác động vào thanh ghi nào để lúc cần thì có thể gán trực tiếp cho nhanh Các
pin IO đều có dạng 5V tolerant (ngoài 2 pin chung chức năng với thạch anh đồng
hồ thời gian thực) tức là có thể nối với các thiết bị dùng chuẩn 5V. Mình thường
nối thêm con trở nhỏ nối tiếp với chân IO nếu nó là chế độ input (để phần điện áp
dư rơi trên đó tránh gây hỏng pin IO).
Sơ đồ các pin các bạn có thể tham khảo trong datasheet.Các thanh ghi quan trọng.
 Input data register GPIOx_IDR

 Output data register GPIOx_ODR

 Bit Set/Reset register GPIOx_BSRR

 Bit Reset register GPIOx_BRR

 Lock mechanism register GPIOx_LCKR

Ngoài ra còn có thanh ghi remap các chân vào ra của ngoại vi. Các bạn xem trong
datasheet để hiểu rõ hơn.

Trong thư viện “stm32f10x_gpio.h” các pin tương ứng đã được định nghĩa sẵn để
người dùng dễ sử dụng : GPIO_Pin_x

Các port được định nghĩa bằng tên GPIOx trong đó x: A,B,C,…G. Thực chất
GPIOx có dạng con trỏ trỏ tới địa gốc của port tương ứng.

Lệnh dùng khi Set Bit x của port y : GPIOx→BSRR = GPIO_Pin_y

Lệnh dùng khi Reset bit x của Port y : GPIOx→BRR =GPIO_Pin_y

Hoặc dùng lệnh :GPIOx→BSRR = GPIO_Pin_y <<16

Thư viện chuẩn của ST, để bật tắt các bit, ta sử dụng hàm GPIO_SetBit() và
GPIO_ReSetBit().
57
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Bắt đầu chường trình cho GPIO :

#include "stm32f10x.h"
Khai báo thư viện stm32f10x.h
void delay_ms(uint32_t num);
void delay_ms(uint32_t num)
{
uint32_t index = 0;
for(index = (72000 * num);index !=0;index-- ) {}
}
Chương trình delay với độ phân giải là 1ms, tức giá trị đặt là 72000 ( 72MHz).
Nếu bạn muốn độ phân giải là 1us thì giá trị đặt là 72.

int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
Khai báo biến dữ liệu để khởi tạo modul GPIO
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
Cho phép xung Clock ở PortB
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
Cầu hình chon Pin 0 và Pin 15 ở chế độ Push-Pull, tốc độ 50Mhz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);
Khởi tạo GPIOB
while(1){
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);
delay_ms(100);
Cho GPIOB-Pin 0 và Pin 1 ở mức logic thấp, thời gian delay là 100ms
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);
delay_ms(100);
Cho GPIOB-Pin 0 và Pin 1 ở mức logic cao, thời gian delay là 100ms
Xong, đoạn code chớp tắt led trên khá ngắn gọn và dễ hiểu. Và để kiếm tra tính
chính xác thì chúng ta nạp code cho VDK xem kết quả
Việc nạp code cho STM32 có nhiều cách:

- JTAG: nạp và gỡ rối, việc dùng JTAG được thực hiện trên KeilC nên rất thuận
tiện cho việc nạp code, debug , test sản phẩm,.. nhược điểm là phần cứng rườm rà.

- SWD : chuẩn giao tiếp 2 dây, nhỏ gọn đơn giản và chi phí thấp hơn so với JTAG
- Bootloader : phần cứng đơn giản, dễ thực hiện,… nhưng chỉ dùng cho việc nạp
code

4.5.2. Đọc trạng thái nút nhấn

Tương tự như lập trình GPIO điều khiển led đơn, ta cần khai báo thêm
trạng thái input cho các chân input
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

58
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Trong chương trình chính ta chỉ cần đọc trang thái của các chân tín hiệu
tương ứng để điều khiển ouput ra led đơn hoặc các chức năng khác
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11); //đọc trạng thái trên từng Pin
GPIO_ReadInputData(GPIOA); //đọc trạng thái in put GPIO A

4.5.3. Điều khiển LED 7 đoạn

a) Sơ đồ phần cứng

Trên KIT STM32 START hỗ trợ các bạn khối Led 7 thanh 4 số Anode chung có
sơ đồ như sau:

Hình 4.9. Sơ đồ kết nối board với LCD 16x2

Trong đó, các chân kết nối với STM32F103C8T:

- Các chân điều khiển cấp nguồn LED7_[1 – 4] kết nối lần lượt với PORTB[12 –
15].

- Các chân dữ liệu A, B, C, D, E, F, G, Dp kết nối lần lượt với PORTA[0 – 7].
Ta có bảng mã hiển thị các số từ 0 – 9 trên Led 7 thanh:

b) Lập trình phần mềm

- Phương pháp quét Led 7 thanh

Kit STM32 START hỗ trợ phần cứng Led 7 thanh 4 số Anode chung vì vậy các
bạn cần sử dụng phương pháp quét Led để điều khiển hiển thị.

59
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Phương pháp quét Led dựa trên sự lưu ảnh của mắt người. Mắt người phải mất
khoảng 25 ms để xử lý một hình ảnh (40 hình/s), vậy nếu cho Led sáng tắt với
khoảng thời gian nhỏ hơn 25 ms thì giá trị hiển thị trên Led giống như luôn sáng.

Để hiển thị lên màn hình Led 7 thanh 4 số, ta lần lượt cấp nguồn cho từng con Led
và bắn dữ liệu vào các chân data.

Gọi thời gian giữa 2 lần cấp nguồn là T.

Vậy khoảng thời gian 1 con Led sáng – tắt là 4T < 25ms T < 6ms.

Trong bài toán này mình sử dụng TIM2 của STM32F103C8T6 để tạo khoảng thời
gian giữa 2 lần cấp nguồn T = 1ms.

- Lập trình hiển thị các số từ 0 – 9999 lên Led 7 thanh 4 số Anode chung

Sau khi khởi tạo thành công Project, các bạn thêm các File.c cần thiết vào các
Folder, cụ thể:

-FWlib: stm32f10x_gpio.c, stm32f10x_rcc.c, stm32f10x_tim.c, misc.c

-Main: main.c

-User: led7.c

-UserSTM32: user_delay.c, user_gpio.c, user_interrupt.c, user_nvic.c,

user_timer.c

-StartUp: core_cm3.c, startup_stm32f10x_md.s, system_stm32f10x.c

Trong hàm main.c các bạn cần sử dụng:

-Hàm SystemInit(): Đây là hàm khởi tạo nguồn Clock cho vi điều khiển (các bạn
có thể tham khảo thêm nguồn Clock cho STM32 tại đây, trong bài toán này mình
sử dụng nguồn Clock có tần số 72MHz.

-Hàm NVIC_Configuration(): Đây là hàm cấu hình ngắt (nằm trong

File user_nvic thuộc Folder UserSTM32), vì bài toán sử dụng ngắt tràn TIM2 để
tạo khoảng thời gian 1ms:
void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
60
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Hàm GPIO_Configuration(): Đây là hàm khởi tạo và cấu hình chức năng GPIO
(nằm trong File user_gpio thuộc Folder UserSTM32), đối với bài toàn này, các
bạn cần cấu hình:

+ các chân PA0 – PA7 là chân Output Push Pull, tốc độ trung bình 50MHz.
+ các chân PB12 – PB15 là chân Output Push Pull, tốc độ trung bình 50MHz.
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);
/******************************* PORTA ***********************************/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
/*___________________________ OUTPUT_______________________*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =
GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|G
PIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*___________________________ INPUT ________________________*/

/**************************** PORTB *************************/

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
/*___________________________ OUTPUT _______________________*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*___________________________ INPUT _________________________*/

}
-Hàm TIMER2_Configuration(): Đây là hàm cấu hình cho TIM2. Các bạn cấu
hình cho TIM2 xảy ra ngắt sau thời gian 1ms:
void TIMER2_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 35999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

61
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Hàm delay_init(72): Đây là hàm khởi tạo để sử dụng các hàm delay_ms(),
delay_us() (nằm trong File user_delay thuộc Folder UserStm32), 72 là tần số
nguồn Clock sử dụng.

Sau 1 ms, ngắt tràn TIM2 xảy ra, các bạn thực hiện quét Led ở trình phục vụ ngắt
TIM2 void TIM2_IRQHandler(void) (nằm trong File user_interrupt thuộc
Folder UserStm32):
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update))
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
LED7_Display(Value_Display);
}
}

Trong trình phục vụ ngắt mình sử dụng hàm hiển thị giá trị số lên Led 7 thanh void
LED7_Display(uint16_t Value) (nằm trong File led7 thuộc Folder User):

void LED7_Display(uint16_t Value)

{
LED7_CacuCode(Value);
LED7_PowerOff();
LED7_DataOut(Led7_BufferData[Led7_Index]);
LED7_PowerOn(Led7_Index);
Led7_Index++;
if(Led7_Index>=NUMBER_LED7)Led7_Index=0;
}
Thực hiện thay đổi giá trị hiển thị lên Led 7 thanh trong vòng while(1):
while(1)
{
Value_Display++;
if(Value_Display > 9999) Value_Display = 0;
delay_ms(500);
}
Biên dịch chương trình và nạp chạy demo trên KIT STM32 START

4.5.4. LCD 16X2 4 bit

a) Sơ đồ phần cứng

62
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Hình 4.9. Sơ đồ kết nối board với LCD 16x2

Trong đó, các chân kết nối với STM32F103C8T:

-Các chân điều khiển LCD16x2 LCD_RS, LCD_RW, LCD_EN kết nối thứ tự
với các chân PORTB[12 – 14].

-Các chân dữ liệu của LCD16x2 LCD_D[4 – 7] kết nối thứ tự với các
chân PORTA[4 – 7].

b) Lập trình phần mềm

Sau khi khởi tạo thành công Project, các bạn thêm các File.c cần thiết vào các
Folder, cụ thể:

-FWlib: stm32f10x_gpio.c, stm32f10x_rcc.c

-Main: main.c
-User: lcd16x2.c
-UserSTM32: user_delay.c, user_gpio.c
-StartUp: core_cm3.c, startup_stm32f10x_md.s, system_stm32f10x.c

Trong hàm main.c các bạn cần sử dụng:

-Hàm SystemInit(): Đây là hàm khởi tạo nguồn Clock cho vi điều khiển, trong
bài toán này mình sử dụng nguồn Clock có tần số 72MHz.

-Hàm GPIO_Configuration(): Đây là hàm khởi tạo và cấu hình chức năng GPIO
(nằm trong File user_gpio thuộc Folder UserSTM32), đối với bài toàn này, các
bạn cần cấu hình:

+ các chân PA[4 – 7] là chân Output Push Pull, tốc độ trung bình 50MHz.

+ các chân PB[12 – 14] là chân Output Push Pull, tốc độ trung bình 50MHz.
63
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);
/***************************** PORTA ***********************/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
/*____________________________ OUTPUT _____________________*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*___________________________ INPUT _________________________*/
/**************************** PORTB ***********************************/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
/*___________________________ OUTPUT ________________________*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*___________________________ INPUT ________________________*/
}
- Hàm delay_init(72): Đây là hàm khởi tạo để sử dụng các hàm delay_ms(),
delay_us() (nằm trong File user_delay thuộc Folder UserStm32), 72 là tần số
nguồn Clock sử dụng.

- Các bạn khởi tạo LCD16x2 và lập trình hiển thị các chuỗi ký tự:
LCD16X2_Init();
LCD16X2_Gotoxy(0,0);
LCD16X2_Puts((uint8_t*)" MinhHaGroup ");
LCD16X2_Gotoxy(0,1);
LCD16X2_Puts((uint8_t*)"KIT STM32 START ");
while(1)
{
}

Các hàm Driver cho LCD16x2 các bạn xem ở File lcd16x2 thuộc Folder User.
Biên dịch chương trình và nạp chạy demo trên KIT STM32

4.5.5. Lập trình UART giao tiếp PC

a) Lập trình UART cho ARM STM32

- Tạo một Project tương tự như với lập trình GPIO , chúng ta thêm driver
stm32f10x_uart.c trong thư viện CMIS vào để có thể lập trình truyền nhận dữ liệu
UART

64
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Viết code cho chương trình chính trong hàm maic.c

Khai báo IO cho UART:
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //USART1 TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_8; //USART1 RX

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
Cấu hình UART:
void USART1_Configuration(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
//Kich hoat Clock USART1
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
//Chon BaudRate
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
//Chon do dai khung truyen
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
//Chon stop bit
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
//Chon Parity
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
//Chon che do dieu khien
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl =
USART_HardwareFlowControl_None;
//Chon phuong thuc truyen nhan
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//

65
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

//Cau hinh cac thong so vua lua chon

USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

//Kich hoat hoat dong cua USART

USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
Hàm ghi dữ liệu
Hàm đọc dữ liệu từ cổng UART:
USART_ReceiveData(USART1);
Hàm gửi chuỗi dữ liệu ra cổng UART:
USART_SendString(USART1,"demo")

b) Lập trình giao diện truyền nhận dữ liệu UART dùng Visual Basic
- Khởi động chương trình
- Cửa sổ khởi động chọn StandardEXE để tạo một form mới

- Giao diện chương trình

66
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Click chuột vào form1 để đổi tên cho project trong mục caption

Nhấp chuột vào biểu tượng textbox để lấy textbox ra màn hình

Trong phần thuộc tính của textbox xóa chữ text1 trong caption đi
- Tiếp tục chọn label để kéo label vào chương trình, thay đổi tên label trong thuộc
tính caption

- Tiếp tục với button

29

- Chỉnh sửa và thêm một số thành phần để có form như hình dưới

67
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

Như vậy ta đã tạo ra một Form các tham số a,b hiển thị với các textbox1,2. Nút
truyền là Command1 nút nhận là Command2, nút thoát là Command3

Form hoạt động như sau : Nhập các thông số trong text1, nhấn nút truyền để gửi
dữ liệu trong text1 ra cổng COM. Nhấn nút nhận thì dữ liệu nhận được sẽ hiển thị
lên text2. Phím Exit để thoát khỏi chương trình

Vì Control để điều khiển cổng COM-MSCOM không phải control cơ bản nên nó
không hiển thị trên tool, chúng ta phải lấy ra trong thư viện như sau

- Kéo thả MSCOM vào form

- Để soạn thảo code cho chương trình VB, ta click chuột vào vị trí bất kỳ trong
form

68
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Giao diện chính

- Khai báo sử dụng cổng COM

- Để viết mã cho nút truyền ta click vào nút truyền và code như sau. Khai báo
thêm biến s để chứa giá trị của text

- Tương tự cho nút nhận

- Và nút Exit

- Lưu form vừa tạo, chọn Run để chạy chương trình

32
- Kết quả:
69
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

- Chọn file – Make tut.exe để tạo file thực thi và chạy như một phần mềm thông
thường

4.6. CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP

1. Trình bày các thành phần và mô hình lập trình của vi điều khiển ARM
2. Trình bày được một số lệnh cơ bản trong tập lệnh của ARM
3. Hàm và các bước thực hiện khi gọi một hàm
4. Khái niệm ngắt và chương trình phục vụ ngắt
5. Các bước thực thi khi thực hiện một ngắt.
6. Viết CT Quét ma trận bàn phím. Chống dội
7. Viết CT đếm 00-99 hiển thị trên LCD 16x2
8. Viết CT hiển thị phút và giây trên Led 7 đoạn
9. Viết CT điểu khiển 8 led đơn sáng dần sau đó tắt dần
10. Viết chương trình cho vi điều khiển để giải phương trình bậc một ax + b = 0.
Trong đó a và b nhập từ port A và B. Kết quả hiển thị trên LCD.
11. Viết chương trình C cho vi điều khiển để giải phương trình bậc hai ax^2 + bx + c = 0.
Trong đó, a, b và c nhập vào từ port B, C, và D. Kết quả được hiển thị trên serial LCD.
Hãy mô phỏng hệ thống bằng phần mềm Proteus.
12. Cho một hệ thống nhúng sử dụng vi điều khiển được mô tả như sau:
 Port A (PA0, PA1, PA2) nối với 3 nút nhấn tích cực mức thấp, có tên là UP,
DOWN, CLEAR
 Port B (PB0, PB1 … PB6) nối với một LED 7 đoạn Anode chung, có các chân A,
B, C, D, E, F, G.
 Sau khi RESET, LED 7 đoạn hiển thị số 0
 Khi nhấn nút UP, số hiển thị sẽ tăng 1 (tối đa tăng đến số 9).
 Khi nhấn nút DOWN thì số hiển thị sẽ giảm 1 (tối thiểu giảm đến số 0).
 Khi nhấn nút CLEAR, số hiển thị về 0.
 Khi không nhấn nút thì số hiển thị giữ nguyên
a) Hãy vẽ sơ đồ mạch chi tiết cho hệ thống trên
b) Hãy viết chương trình C để thực hiện chức năng điều khiển hệ thống trên.
13. Cho một hệ thống nhúng điều khiển khóa cửa sử dụng PIC16F84 được mô tả
như sau:
 RB0, RB1, RB2, RB3, RB4: nối với 5 nút nhấn 1, 2, 3, 4, 5 (tích cực mức
thấp).
70
Chương 4. Lập trình nhúng trên ARM

 RB5: nối với nút nhấn tích cực mức thấp, có tên là ENTER
 RB6: điều khiển RELAY tích cực mức cao thông qua transistor.
 RB7: điều khiển đèn LED cảnh báo tích cực mức cao.
 Nguyên lý hoạt động:
o Người đi vào cửa bấm vào mã số (gồm 5 số) và sau đó bấm ENTER
 Nếu đúng mật mã 54321, RB6 sẽ tích cực mức cao để mở cửa.
 Nếu sai mật mã, đèn LED cảnh báo sáng.
o Các nút nhấn có chức năng chống rung phím.
14. Thiết kế một hệ thống nhúng điều khiển nhiệt độ lò điện đơn giản. Hệ thống
sử dụng cảm biến nhiệt độ lò LM35, PIC16F877A, led 7 đoạn và relay bật tắt lò.
Cho điện áp tham khảo của ADC Vref = 5V, độ phân giải của cảm biến LM35 là
tuyến tính với 10mV/oC.
 Cảm biến nhiệt độ được nối vào AN0 của PIC
 Relay bật tắt lò được nối vào chân RE2 của port E
 Hai led 7 đoạn anode chung nước nối vào 2 port B, C
 Sau khi RESET, hai led 7 đoạn hiển thị nhiệt độ hiện tại của lò
 Khi nhiệt độ trong lò nhỏ hơn 80oC thì RE2 được cài đặt bằng 1 để bật lò.
 Khi nhiệt độ lớn hơn 120oC thì RE2 được cài đặt bằng 0 để tắt lò.
a) Hãy vẽ sơ đồ mạch chi tiết cho hệ thống trên
b) Hãy viết chương trình C để thực hiện chức năng điều khiển hệ thống trên.
15. Hãy viết chương trình điều khiển cho 16F877A để tạo xung ở ngõ ra B0 bao
gồm xung 10kHz và 1kHz lồng vào nhau mô tả như hình dưới. Chu kỳ nhiệm vụ
của xung 10kHz và 1kHz là 50%.
___||_||_||_||_||_________________||_||_||_||_||_______________
16. Hãy viết chương trình C cho PIC16F877A tạo xung vuông ở 2 ngõ ra RC0 và
RC1, với tần số xung clock lần lượt là 0.5KHz và 1KHz, duty cycle là 50%. Hãy
sử dụng ngắt Timer1 với thạch anh 4MHz.
17. Hãy viết chương trình cho vi điều khiển PIC16F877A sử dụng thạch anh
20MHz tạo sóng sin có tần số 1 KHz bằng phương pháp có điều chế ở 10 KHz.
18. Lập trình giao tiếp KIT STM32 với máy tính qua USART, lập trình truyền thông KIT với điện
thoại Android qua Bluetooth.

71
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Andrew Sloss, Dominic Symes, Chris Wright, ARM System Developer's
Guide: Designing and Optimizing System Software, Morgan Kaufmann, 2004

[2]. RajKamal, Embedded Systems-Architecture, Programming and Design,

McGraw Hill, 2003

[3]. Steve Heath, Embedded Systems Design, Second Edition, Newnes, 2002.

[4]. Tammy Noergaard, Embedded Systems Architecture: A Comprehensive

Guide for Engineers and Programmers, Newnes, 2005.

[5]. Đinh Công Đoan, Bài Giảng Hệ Thống Nhúng, Khoa CNTT Đại học SPKT
TP.HCM

72