UỶ BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI

TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

GIÁO TRÌNH
(Lưu hành nội bộ)

MÔ ĐUN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NGÀNH/NGHỀ: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG
(Ban hành kèm theo Quyết định số: 531/QĐ-CĐNCN ngày 29 tháng 6 năm 2022
của Hiệu trưởng Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội)

Biên soạn: Ths Nguyễn Đức Anh (Chủ biên)

Ths Bùi Thị Bình

Hà Nội - 2022
 Tuyên bố bản quyền

- Tài liệu “Truyền động điện” là giáo trình nội bộ trong Trường
Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội với mục đích làm tài liệu giảng dạy
cho giáo viên và học sinh, sinh viên các nguồn thông tin có thể được
phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và
tham khảo;
- Tài liệu “Truyền động điện” phải do Trường Cao đẳng nghề
Công nghiệp Hà Nội in ấn và phát hành;
- Việc sử dụng “Truyền động điện” với mục đích thương mại
hoặc khác với mục đích trên đều bị nghiêm cấm và bị coi là vi phạm bản
quyền. Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình này với mục đích khác hay ở
nơi khác đều phải được sự đồng ý bằng văn bản của Trường Cao đẳng
nghề Công nghiệp Hà Nội;
- Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội xin chân thành cảm
ơn quí đọc giả có thông tin giúp cho nhà trường bảo vệ bản quyền của
mình. Địa chỉ liên hệ:
+ Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội.
+ Địa chỉ: Số 131 Phố Thái Thịnh – Đống Đa – Hà Nội
+ Điện thoại: 02462757361-02438533780 - 02462753410
+ Website: http://hnivc.edu.vn
 LỜI GIỚI THIỆU
Giáo trình Truyền động điện được biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu giảng
dạy và học tập của Giảng viên, Sinh viên trường Cao đẳng nghề Công nghiệp
Hà Nội. Nội dung giáo trình được xây dựng dựa trên chương trình đào tạo mô
đun Truyền động điện, nghề Tự động hóa công nghiệp giảng dạy tại trường Cao
đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội.
Nội dung giáo trình mang tính lôgic về kiến thức của toàn bộ chương
trình đào tạo, đồng thời hướng tới mục tiêu hình thành và phát triển năng lực
thực hiện hoạt động nghề nghiệp cho người học. Dạy học tích hợp được lựa
chọn trong giáo trình nhằm tạo ra các tình huống liên kết tri thức các môn học,
đó là cơ hội phát triển các năng lực của sinh viên. Khi xây dựng các tình huống
vận dụng kiến thức người học sẽ phát huy được năng lực tự lực, phát triển tư
duy sáng tạo (kiến thức, kỹ năng, và thái độ nghề nghiệp).
Giáo trình “Truyền động điện” được biên soạn chi tiết, tỉ mỉ, được minh
họa chi tiết bằng các hình ảnh. Sau mỗi nội dung đều có các ví dụ minh họa, sau
mỗi bài học có các bài tập để sinh viên có thể luyện tập nhằm củng cố kiến thức
của bài học.
Nội dung giáo trình gồm 8 bài:
- Bài 1: Những khái niệm cơ bản về hệ truyền động điện
- Bài 2: Các đặc tính cơ của động cơ điện
- Bài 3: Điều chỉnh tốc độ các hệ truyền động điện
- Bài 4: Chọn công suất động cơ cho hệ truyền động điện
- Bài 5: Tự động khống chế theo nguyên tắc thời gian
- Bài 6: Tự động khống chế theo nguyên tắc tốc độ
- Bài 7: Tự động khống chế theo nguyên tắc dòng điện
- Bài 8: Tự động khống chế theo nguyên tắc hành trình
Giáo trình biên soạn không thể tránh được những thiếu sót, rất mong được
sự góp ý của đồng nghiệp và các bạn đọc.
Hà Nội, ngày …tháng….năm 2022
Biên soạn: Ths Nguyễn Đức Anh (Chủ biên)
Ths Bùi Thị Bình
 MỤC LỤC

BÀI 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN..............

1. Cấu trúc chung của hệ truyền động điện...........................................................8
1.1. Định nghĩa và phân loại hệ truyền động điên.......................................8
1.2. Đặc tính cơ của hệ truyền động điện..................................................10
1.3. Các trạng thái làm việc của hệ truyền động điện................................11
2. Cơ học truyền động điện.................................................................................13
2.1. Các khâu cơ khí của hệ TĐĐ, tính toán qui đổi các đại lượng về trục
động cơ......................................................................................................13
2.2. Đặc tính cơ của máy sản xuất, động cơ..............................................15
2.3. Các trạng thái làm việc xác lập của hệ truyền động điện...................19
BÀI 2. CÁC ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN............................................
1. Đặc tính cơ, các trạng thái khởi động, đảo chiều và hãm động cơ điện một
chiều....................................................................................................................24
1.1. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập....................24
1.2. Trạng thái đảo chiều của động cơ điện một chiều..............................34
1.3. Các trạng thái khởi động của động cơ điện một chiều.......................35
1.4. Các trạng thái hãm của động cơ điện một chiều.................................38
2. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ, các trạng thái khởi động, đảo
chiều và hãm........................................................................................................43
2.1. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ....................................43
2.2. Các trạng thái khởi động của động cơ điện không đồng bộ...............47
2.3. Các trạng thái hãm của động cơ điện không đồng bộ.........................48
3. Đặc tính cơ của động cơ điện đồng bộ, các trạng thái khởi động và hãm.......51
3.1 Đặc tính cơ của động cơ điện đồng bộ................................................51
3.2. Các trạng thái khởi động của động cơ điện đồng bộ..........................54
3.3. Các trạng thái hãm của động cơ điện đồng bộ....................................56
BÀI 3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.......................
1. Điều chỉnh tốc độ Truyền động điện...............................................................58
1.1. Khái niệm về điều chỉnh tốc độ hệ truyền động điện.........................58
 1.2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện..............................63
2. Ổn định tốc độ làm việc của hệ truyền động điện.........................................107
2.1. Khái niệm về ổn định tốc độ hệ truyền động điện............................108
2.2. Hệ truyền động vòng kín..................................................................109
3. Đặc tính động của hệ truyền động điện.........................................................114
3.1. Đặc tính động của truyền động điện.................................................114
3.2. Quá trình quá độ của hệ truyền động điện........................................117
3.3. Khởi động hệ truyền động điện........................................................121
3.4. Hãm dừng hệ truyền động điện........................................................123
BÀI 4. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN......126
1. Chọn công suất động cơ................................................................................126
2. Các phương pháp chọn công suất động cơ cho hệ truyền động điện............127
BÀI 5. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC THỜI GIAN.............141
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc thời gian............................141
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc thời gian...........................................146
BÀI 6. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC TỐC ĐỘ...................155
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc tốc độ.................................155
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc tốc độ...............................................156
BÀI 7. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC DÒNG ĐIỆN............162
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc dòng điện...........................162
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc dòng điện.........................................163
BÀI 8. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC HÀNH TRÌNH........166
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc hành trình..........................166
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc hành trình.........................................166
TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................................172
 TỪ VIẾT TẮT TRONG GIÁO TRÌNH
Tên đầy đủ Viết tắt
Dòng điện xoay chiều AC
Biến áp tự ngẫu BATN
Dòng điện một chiều DC
Bộ biến đổi điện áp xoay chiều ĐAXC
Động cơ ĐC
Động cơ một chiều ĐCMC
Động cơ không đồng bộ ĐC KĐB
Động cơ đồng bộ ĐC ĐB
Hệ truyền động máy phát – động cơ F -Đ
Hệ thống truyền động điện HTTĐĐ
Quá trình quá độ QTQĐ
Truyền động điện TĐĐ
Hệ truyền động Thyristor – động cơ một chiều T- Đ
Hệ truyền động xung áp – động cơ XĐA - ĐC
 MÔ ĐUN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
A. Giới thiệu chung:
1. Tên mô đun: Truyền động điện
2. Mã mô đun: MĐ 17
2.1. Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của mô đun:
- Vị trí: Mô đun được bố trí học sau các môn học, mô đun kỹ thuật
cơ sở và các mô đun chuyên môn như An toàn lao động và vệ sinh CN, Kĩ
thuật điện tử, Thiết bị điện, Cơ sở Kĩ thuật điện, Kĩ thuật đo lường điều
khiển, Kĩ thuật cảm biến và ứng dụng....
- Tính chất: Là mô đun chuyên ngành bắt buộc.
- Ý nghĩa và vai trò của mô đun: Mô đun “Truyền động điện” sử dụng
giảng dạy đào tạo sinh viên trình độ Cao đẳng nghề chuyên ngành Tự động hóa
công nghiệp. Mô đun cung cấp cho sinh viên những kiến thức cơ bản và những
kỹ năng, phân tích, thiết kế, lắp đặt các mạch điện từ cơ bản đến nâng cao.
2.2. Mục tiêu mô đun
- Về kiến thức:
+ Trình bày được nguyên tắc và phương pháp điều khiển tốc độ của hệ
truyền động điện.
+ Đánh giá được đặc tính động của hệ điều khiển truyền động điện.
+ Phân tích được cấu tạo, nguyên lý của một số thiết bị điển hình như:
soft stater, inverter, các bộ biến đổi.
- Về kỹ năng:
+ Tính chọn được động cơ điện cho hệ truyền động không điều
chỉnh.
+ Lựa chọn được các bộ biến đổi phù hợp với yêu cầu hệ truyền động.
+ Lắp đặt được cách mạch khống chế truyền động điện điển hình.
- Về năng lực tự chủ và trách nhiệm:
+ Làm việc độc lập trong điều kiện làm việc thay đổi, chịu trách nhiệm cá
nhân và trách nhiệm đối với nhóm;
 + Có ý thức học tập, rèn luyện để nâng cao trình độ chuyên môn, kỹ năng
nghề nghiệp.
B. Nội dung mô đun
Thời gian (giờ)

Thực hành,
Số Tên các bài trong
Tổng Lý thí nghiệm, Kiểm
TT mô đun
số thuyết thảo luận, tra
bài tập

Bài 1: Những khái niệm cơ bản về hệ 5 5

1
truyền động điện
Bài 2: Các đặc tính cơ của động cơ 20 5 14 1
2
điện.
Bài 3: Điều chỉnh tốc độ các hệ truyền
3
động điện 20 5 14 1
Bài 4: Chọn công suất động cơ cho hệ
4
truyền động điện. 5 3 2
Bài 5: Tự động khống chế theo nguyên
5
tắc thời gian 10 3 7
Bài 6: Tự động khống chế theo nguyên
6
tắc tốc độ 10 3 7
Bài 7: Tự động khống chế theo nguyên
7 tắc dòng điện 10 3 7
Bài 8: Tự động khống chế theo nguyên
8 tắc hành trình 10 3 6 1
Cộng: 90 30 57 3
 BÀI 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giới thiệu tới sinh viên cấu trúc của hệ truyền động điện,
các tính toán quy đổi đại lượng, phân biệt được các trạng thái làm việc của hệ
truyền động điện từ đó giúp sinh viên có được nguồn kiến thức cơ bản để phục
vụ cho các bài học tiếp theo.
II. Mục tiêu:
- Trình bày được khái niệm, đặc điểm, ý nghĩa của hệ truyền động điện.
- Giải thích được cấu trúc chung và phân loại hệ truyền động điện.
- Tính toán qui đổi các đại lượng về trục động cơ.
- Phân biệt được các trạng thái làm việc của hệ truyền động điện.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tư duy khoa học và sáng tạo.
III. Nội dung:
1. Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
1.1. Định nghĩa và phân loại hệ truyền động điên
a. Định nghĩa hệ truyền động điện
* Khái niệm về hệ thống truyền động điện:
Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị
điện tử phục vụ cho biến đổi năng lượng điện cơ cũng như gia công truyền động
tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó.
Hệ thống truyền động điện là hệ thống điện cơ biến đổi năng lượng điện
thành cơ năng làm chuyển động các cơ cấu công tác đồng thời điều khiển quá
trình biến đổi năng lượng này
* Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện

Hình 1.1: Cấu trúc chung của hệ truyền động điện

 Tuy nhiên trong thực tế không phải hệ thống truyền động điện nào cũng
có đầy đủ cấu trúc như hình 1.1.
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và phần cơ khí.
* Phần điện
- BBĐ: Là bộ biến đổi biến điện năng từ lưới công nghiệp có tần số và
điện áp cố định thành dạng (điện) cần thiết với những thông số yêu cầu để cấp
cho động cơ. Thường là bộ biến đổi máy điện (Máy phát 1 chiều, xoay chiều),
bộ biến đổi điện từ (Khuếch đại từ, cuộn kháng bão hoà), bộ biến đổi điện tử
(chỉnh lưu thyristor, biến tần tranzitor).
- Đ: Là động cơ điện là phần tử trung tâm không thể thiếu của truyền động
điện nó có thể là:
Động cơ điện một chiều: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ
điện một chiều kích từ song song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động
cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp.
Động cơ điện xoay chiều: Động cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ.
Ngoài ra còn có thể sử dụng một số loại động cơ đặc biệt khác.
- ĐK: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh
tham số và công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ
công nghệ và cho người vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có mảnh ghép
nối với các thiết bị tự động khác trong dây truyền sản xuất.
* Phần cơ khí
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là truyền năng lượng được
cấp cho bộ phận làm việc của máy.
+ M: Máy sản xuất.
* Nguyên lý chung
Điện năng của lưới điện công nghiệp có tần số và áp cố định được bộ biến
đổi biến thành dạng điện cần thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ,
động cơ biến điện năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực TBL năng lượng
được cấp cho bộ phận làm việc của máy sản xuất, để điều khiển máy theo yêu
cầu công nghệ người ta sử dụng bộ điều khiển.
 b. Phân loại hệ truyền động điện
- Theo tính năng điều chỉnh
Truyền động không điều chỉnh: thường có động cơ nối trực tiếp với lưới
điện, quay máy sản xuất với tốc độ nhất định.
Truyền động có điều chỉnh: Tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta có
+ Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ,
+ Hệ truyền động điều chỉnh moomen, lực kéo hoặc
+ Hệ truyền động điều chỉnh vị trí.
Trong hệ truyền động có thể điều chỉnh 1 động cơ, điều chỉnh nhiều động
cơ.
- Theo cấu trúc hệ thống điều khiển, người ta phân loại thành:
+ Hệ thống truyền động điện điều khiển số.
+ Hệ thống truyền động điện điều khiển tương tự
+ Hệ thống truyền động điện điều khiển theo chương trình.
- Theo đặc điểm truyền động:
+ Hệ truyền động điện động cơ một chiều
+ Hệ truyền động điện động cơ xoay chiều
+ Hệ truyền động điện động cơ bước, động cơ secvor…
- Theo mức độ tự động hóa:
+ Hệ truyền động không tự động
+ Hệ truyền động điện tự động.
- Theo thiết bị biến đổi
Hệ máy phát - động cơ (F-Đ): Động cơ điện một chiều được cấp điện từ
một máy phát điện một chiều (bộ biến đổi máy điện).
Thuộc hệ này có hệ máy điện khuếch đại - động cơ (MĐKĐ - Đ), đó là hệ
có BBĐ là máy điện khuếch đại từ trường ngang.
1.2. Đặc tính cơ của hệ truyền động điện
Đặc tính cơ là một đường đặc tính biểu thị mối quan hệ
ω=¿f(M) hoặc n = f(M)

Trong đó: ω - Tốc độ góc [rad/s)];

 n - Tốc độ quay [vg/ph];

M - Mômen[N.m]

Một HTĐĐ có hai đường đặc tính cơ:

+) Đặc tính cơ của động cơ: ω= f(M)

+) Đặc tính cơ của MSX: ωc= f(Mc)

1.3. Các trạng thái làm việc của hệ truyền động điện
Trong hệ truyền động điện, luôn luôn tồn tại quá trình biến đổi năng lư-
ợng điện-cơ, chính quá trình biến đổi này quyết định các trạng thái làm việc của
hê truyền động điện
Dòng công suất điện Pđ có giá trị dương nếu nó có chiều truyền từ nguồn
về động cơ biến đổi công suất điện thành công suất cơ Pc = M cấp cho máy
sản xuất, ngược lại Pđ có giá trị âm nếu nó có chiều truyền từ động cơ về nguồn
Công suất cơ Pc có giá trị dương nếu momen động cơ sinh ra cùng chiều
với tốc độ quay, ngược lại Pc có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về
động cơ và momen động cơ sinh ra ngược chiều với tốc độ quay
Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động điện là: Pđ = Pc +
P Trong đó: Pđ - Công suất điện; Pc - Công suất cơ; P - Tổn thất công suất
Tuỳ thuộc vào quá trình biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái
làm việc của động cơ gồm: Trạng thái động cơ và trạng thái hãm
+) Trạng thái động cơ: Gồm chế độ làm việc có tải và chế độ làm việc không
tải
+) Trạng thái hãm: Gồm hãm không tải, hãm tái sinh, hãm ngợc và hãm động
năng
- Hãm tái sinh: Pđ < 0, Pc < 0 cơ năng biến thành điện năng trả về lới
- Hãm ngợc: Pđ > 0, Pc < 0 điện năng và cơ năng chuyển thành tổn thất
P
- Hãm động năng: Pđ = 0, Pc < 0 cơ năng biến thành công suất tổn thất
P
 Trạng thái hãm, trạng
thái động cơ được biểu diễn
trên hệ toạ độ [M, ω ] như
hình 1.2. Trong đó các điểm
làm việc ở trạng thái động
cơ sẽ nằm ở góc phần tư thứ
I và III; các điểm làm việc ở
trạng thái hãm sẽ nằm ở góc
phần tư thứ II, IV
*) Trạng thái động cơ:
Là trạng thái mà
mômen của động cơ sinh ra
cùng chiều với tốc độ quay, Hình1.2. Biểu diễn các trạng thái làm việc của
ω
PC = M.ω >0, ở trạng thái HTĐĐ trên mặt phẳng [M, ]
này điện năng từ lưới qua
động cơ biến thành cơ năng
ω
đưa ra trục để dẫn động cho máy sản xuất. Trong mặt phẳng hệ toạ độ [M, ] ta
có các điểm làm việc ở trạng thái động cơ nằm ở góc phần tư thứ I, III
- Trạng thái hãm:
Là trạng thái mà mômen của động cơ ngược chiều với tốc độ, P C = Mω
<0, ở trạng thái này động cơ làm việc như một phanh hãm, mômen hãm được
sinh ra do quá trình biến đổi ngược năng lượng từ cơ sang điện => Động cơ làm
việc như một máy phát, trạng thái này còn gọi là trạng thái máy phát. Trong mặt
ω
phẳng hệ toạ độ [M, ] ta có các điểm làm việc ở trạng thái này sẽ nằm ở góc
phần tư thứ II, IV
- Trạng thái làm việc xác lập
Hệ truyền động điện làm việc xác lập khi mômen của động cơ cân bằng
với mômen cản: Mđg = Mđ–MC =0
dω
=0 → Δω=const
Ở trạng thái này dt →
tốc độ của động cơ không thay đổi
và không phụ thuộc vào thời gian, điểm làm việc tương ứng gọi là điểm làm việc
xác lập (ổn định) của HTĐĐ.
2. Cơ học truyền động điện
2.1. Các khâu cơ khí của hệ TĐĐ, tính toán qui đổi các đại lượng về
trục động cơ
* Cấu trúc điển hình của hệ thống truyền động điện

Jđ , đ, Mđ t, 
Jqt , Mqt
(2)
(1)
M t , t , J t

(3)
(4)
v, F

G
Hình 1.3 Cấu trúc điển hình của hệ thống truyền động điện
Trong đó:
1. Động cơ điện
2. Khớp nối.
3. Hộp biến tốc: vào = đ; ra = t
4. Tang trống.
5. Tải.
Vậy:
- Phần cơ khí của hệ thống là từ trục động cơ và các bộ phận của máy sản
xuất (2,3,4,5)
- Quá trình truyền năng lượng cơ từ trục động cơ đến bộ phận cuối cùng
của máy sản xuất sinh ra tổn hao năng lượng: 
- Các bộ phận cơ khí của hệ thống truyền động điện ta coi là phần tử cứng
tuyệt đối (ta chỉ nghiên cứu trường hợp này). Do vậy quá trình truyền lực từ bộ
phận cơ khí này sang bộ phận cơ khí khác không bị biến dạng.
- Thay thế toàn bộ các khâu cơ khí bằng
mẫu cơ học đơn khối như:
+ MCqđ: Mômen cản qui đổi về trục động
cơ.
+ Jqđ: Mômen quán tính qui đổi về trục Mđ đ MCqđ

động cơ.
 + Mđ, đ: Mômen quán tính và tốc độ quay của động cơ.
2.1.1 Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ
Nguyên tắc của tính toán qui đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước và
sau khi qui đổi không thay đổi hay công suất không đổi.
a. Quy đổi mô men cản MC về trục động cơ
Giả thiết tang quay có mômen là Mt, tốc độ góc t, hộp tốc độ có hiệu suất
, tỉ số truyền i, động cơ có tốc độ góc đ
Pt =t.Mt; PC = MC.đ.
Theo định luật bảo toàn năng lượng:

Mt.t = MC.đ. 

Với là tỉ số truyền.

với MC: là mômen cản tĩnh của tang quay đã qui đổi về trục
động cơ.
b. Qui đổi lực cản FC về trục động cơ
Giả thiết trọng tải G sinh ra lực FC và vận tốc chuyển động tịnh tiến là v.
Tính qui đổi FC về trục động cơ.
Điều kiện là giữ công suất của tải trọng không thay đổi:

Từ: Pt = FC.vt và PC = MC đ. 

Với là bán kính qui đổi

Vậy Mômen cản do tải trọng sinh ra qui đổi về trục động cơ là:

2.1.2 Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động cơ
 Giả sử: động cơ có mômen quán tính Jđ, hộp biến tốc có K bánh răng mỗi
bánh răng của nó có mômen quán tính J1, J2, J3.... Jk và mỗi bánh răng quay với
tốc độ 1, 2, 3.....k
Tang quay có mômen quán tính Jt, tốc độ góc t, tải trọng có khối quán
tính m, tốc độ chuyển động v.

Từ và


2.2. Đặc tính cơ của máy sản xuất, động cơ
2.2.1 Đặc tính cơ của máy sản xuất.
Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng nhưng phần lớn chúng đều có
thể biểu diễn bằng biểu thức tổng quát sau:

MC = MC0 + (MCđm - MC0)( )

Trong đó:
MC: mômen cản trên trục của máy sản xuất ứng với tốc độ ωC.
MC0: mômen cản của máy sản xuất khi không quay (ωC = 0).
MCdm: mômen cản định mức là mômen trên trục của máy sản xuất ứng với
tốc độ góc định mức.
x: những số tự nhiên đặc trưng cho từng dạng đặc tính cơ của máy sản
xuất x = { 0, 1, -1, +2}

Hình 1.4: Đặc tính cơ của một số loại máy sản xuất
(1) ứng với: x = 0; Mc = const ⇒MC = MCđm ⇒ βC = 0.
 + Các cơ cấu nâng hạ hàng (tời,cần trục, cần trục).
+ Truyền động ăn dao của máy cắt gọt kim loại.
(2) Ứng với: x = 1 Mômen tỷ lệ bậc nhất với tốc độ β C = const > 0. Trog
thực tế rất ít gặp.
+Là mômen cản trên trục của máy phát điện một chiều kích từ độc lập khi
làm việc với phụ tải thuần trở.
+Mômen cản do ma sát trượt sinh ra.
(3) Ứng với: x = 2, MC tỷ lệ bậc hai với tốc độ, C biến đổi và dương,
mômen phụ tải của quạt gió của máy bơm ly tâm.
(4) ứng với x = -1, MC tỷ lệ nghịch với tốc độ, C biến đổi và âm
+Mômen của truyền động chính của máy tiện, phay, khoan
+Mômen cản do ma sát nhớt sinh ra
Ngoài ra, một số cơ cấu của máy có đặc tính khác, ví dụ:
- Momen phụ thuộc vào góc quay Mc = f() hoặc momen phụ thuộc vào
đường đi Mc = f(s), trong thực tế các máy công tác có pittông, các máy trục
không có cáp cân bằng có đặc tính thuộc loại này.
- Momen phụ thuộc vào số vòng quay và đường đi Mc = f(, s) như các
loại xe điện.
- Momen phụ thuộc vào thời gian Mc = f(t), ví dụ như máy nghiền đá,
quặng.
2.2.2 Đặc tính cơ của động cơ
a. Khái niệm
- Đặc tính cơ của động cơ điện: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động
cơ và mômen trên trục động cơ
ω=f (M ) Hay M= φ (ω)
n=f (M ) M= φ (n)
Đặc tính cơ điện của động cơ: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động
cơ với dòng điện trong mạch động lực (dòng điện này tỷ lệ với phụ tải, khi tải
thay đổi thì dòng cũng thay đổi). Nó cho phép ta biết được các giá trị dòng điện
trong quá trình làm việc của hệ thống từ đó tính toán được các thiết bị đo lường,
bảo vệ.
 b. Phân loại
- Đặc tính cơ tĩnh: là biểu thị mối quan hệ ω = f(M) ở những điểm làm
việc xác lập (dω /dt = 0) của hệ thống truyền động điện.
Mục đích:
+ Dùng đánh giá chất lượng tĩnh hệ thống;
+ Xác định điều kiện đầu (bờ) của quá trình quá độ.
- Đặc tính cơ động: ω = f(M) ở những trạng thái không xác lập của hệ
thống truyền động điện.
Mục đích: đánh giá chất lượng động của hệ thống.
- Đặc tính cơ tự nhiên: ω = f(M) với điều kiện:
+ Điện áp nguồn, tần số định mức. (thông số nguồn là định mức)
+ Sơ đồ đấu dây bình thường. (theo nhà chế tạo động cơ)
+ Không nối thêm điện trở và điện kháng. (các phần tử phụ bên ngoài)
+ Điểm làm việc định mức: Mđm, ωđm
- Đặc tính cơ nhân tạo: ω = f(M) có được khi thay đổi các thông số của
nguồn, hoặc thay đổi các thông số của động cơ, hoặc thay đổi cách đấu dây,
hoặc dùng thêm các phần tử phụ.
c. Độ cứng đặc tính cơ
Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ
cứng đặc tính cơ β. Nó cho ta biết mức độ thay đổi của tốc độ khi mômen thay
đổi.
Định nghĩa: Độ cứng đặc tính cơ biểu thị mức độ thay đổi tốc độ trong
phạm vi phụ tải thay đổi cho phép.
dM
β= : Độ cứng đặc tính cơ của động cơ
dω
d MC
β C= : Độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất.
d ωC

Vậy khi phụ tải thay đổi trong phạm vi cho phép nếu tốc độ ω thay đổi ít
thì người ta nói rằng đặc tính cơ đó có độ cứng lớn. Ngược lại thì người ta gọi
đặc tính cơ đó mềm.
Hệ thống truyền động điện trong phạm vi làm việc mong muốn đường đặc
tính cơ β lớn (cứng) để tốc độ động cơ ổn định.
 Cách xác định độ cứng Để xác định độ cứng đặc tính cơ có 2 cách:
Cách 1: Bằng đồ thị;
Cách 2: Giải tích khi có phương trình đặc tính cơ.
Ta đi vào phương pháp cụ thể là xác định độ cứng đặc tính cơ bằng đồ thị:
Tại điểm A bất kỳ kẻ tiếp tuyến với điểm đó, tiếp tuyến kéo dài cắt trục tung
(trục tốc độ) tạo thành góc γ với quy ước chiều dương ngược chiều kim đồng hồ.
Vậy: β = tgγ

Hình 1.5: Cách xác định độ cứng của đặc tính cơ bằng đồ thị
d. Đặc tính cơ của một số động cơ thông dụng

Hình 1.6: Đặc tính cơ của một số động cơ

+ Đường đặc tính cơ của động cơ đồng bộ là đường thẳng nằm ngang (1):
β = tgγ = ∞ đặc tính cơ là cứng tuyệt đối
(2) là đường đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập, ta
thấy β không đổi và γ2 > π/2 ⇒ tgγ2 < 0
 (3) là đường đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, đặc tính
cơ dạng đường cong ⇒γ3 > π/2 ⇒ tgγ3 < 0 ⇒β = var
Đối với động cơ không đồng bộ đặc tính cơ có dạng như hình (4) ta thấy β
biến đổi cả về dấu và trị số. Theo dấu của β người ta chia ra thành hai đoạn cơ
bản: đoạn ab có β âm gọi là đoạn làm việc, và đoạn bc có β dương gọi là đoạn
không làm việc.
2.3. Các trạng thái làm việc xác lập của hệ truyền động điện
Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng
lượng điện - cơ. Chính quá trình biến đổi năng lượng này quyết định trạng thái
làm việc của truyền động điện. Ta định nghĩa dòng công suất điện có giá trị
dương nếu như có chiều truyền từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi
công suất điện thành công suất cơ Pcơ=M. cấp cho máy sản xuất.
Công suất cơ này có giá trị dương nếu như mômen động cơ sinh ra có
chiều cùng chiều với tốc độ quay. Ngược lại công suất có giá trị âm nếu nó có
chiều từ động cơ về nguồn, công suất cơ có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản
xuất về động cơ và mômen sinh ra ngược chiều với tốc độ quay.
Mômen của máy sản suất được gọi là mômen phụ tải hay mômen cản. Nó
được định nghĩa dấu (-) và dấu (+) ngược lại với dấu mômen của động cơ.
Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động là:
PĐ= PC + ∆P
Trong đó: PĐ: công suất điện, PC: công suất cơ, ∆P: tổn thất công suất.
Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của
động cơ gồm: trạng thái động cơ và trạng thái hãm.
- Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và không tải
- Trạng thái hãm bao gồm trạng thái hãm không tải, hãm tái sinh, hãm
ngược, và hãm động năng
+ Hãm tái sinh: PĐ < 0; PC <0 Cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
+ Hãm ngược: PĐ = 0; PC < 0; Năng lượng biến thành công suất tổn thất
P
Hãm động năng: PĐ = 0; PC < 0; năng lượng biến thành công suất tổn
thất ∆P dưới dạng điện, nhiệt.
2.3.1 Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập
 - Từ phương trình: MĐ - MC = J

Hệ thống sẽ làm việc xác lập khi: MĐ - MC = 0  = xl =

const.
Quá trình này có thể bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân Ulưới, các thông số
của hệ thống truyền động điện biến thiên, khi gia công kim loại gặp một chất
liệu cứng hơn.
- Theo quy ước về dấu của các mômen trong phương trình chuyển động
thì ở mômen động cơ cùng chiều với tốc độ còn mômen cản ngược chiều với tốc
độ vì vậy ta có thể biểu diễn trên cùng một hệ trục tọa độ.
- Nếu M = f() ; MC = f(C) thì 2 phương trình sẽ cắt nhau tại 1 điểm
xác lập. Mc = f() ; M = f() tựa xác lập.
Điều kiện ổn định của truyền động điện:
Quá trình mất ổn định được chia làm 2 loại:
- Loại thứ nhất có mức độ diễn biến nhanh nên bắt buộc phải xét đến quán
tính điện từ và cơ học của hệ. Độ ổn định tương ứng với loại này gọi là ổn định
động.
- Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến chậm đên mức có thể bỏ qua quán tính
điện từ và cơ học, nghĩa là chỉ cần quan tâm đến trạng thái đầu và trạng thái cuối
của quá trình. Độ ổn định tương ứng với loại này gọi là độ ổn định tĩnh của hệ
thống truyền động điện.
- Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:
Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ thống truyền động
điện ổn định là gia số tốc độ, đặc trưng cho hiện tượng mất cân bằng và mômen
động xuất hiện khi đó phải ngược dấu nhau:


<0 o B
c=f(Mc)
 xlB
A
Ta thấy:  > 0 Mđg < 0  xlA
=f(M)
 < 0 Mđg > 0
Mđ Mc

M
 Mà Mđ - Mc = J

Giả sử hệ thống truyền động điện:

- Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1) Mđg < 0: Hệ thống truyền động
điện ổn định.
- Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1) Mđg > 0
Tại 1 : c = tg00 = 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0

Tại 2 : c = tg00 = 0   > c  là điểm làm việc không ổn định

 = tg > 0

Tại 3 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định

 = tg < 0
Tại 4 : c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg > 0
2.3.2 Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát
a. Trạng thái động cơ
Trạng thái mômen của động cơ cùng chiều với tốc độ nghĩa là M.ω > 0. Ở
trạng thái này điện năng từ lưới qua động cơ sẽ biến thành cơ năng đưa ra trục
động cơ. Nếu biểu diễn trên hệ tọa độ [M, ω] thì chế độ động cơ được biểu diễn
ở góc phần tư thứ I và thứ III.
b. Trạng thái máy phát
 Trạng thái máy phát của động cơ là trạng thái mà mômen quay của động
cơ ngược chiều với tốc độ nghĩa là M. ω < 0. Ở trạng thái này động cơ sẽ làm
việc như một máy phát, mômen hãm sinh ra do quá trình biến đổi năng lượng từ
cơ ra điện và đóng vai trò là mômen hãm M hãm. Điểm làm việc được biểu diễn
trên đồ thị ở góc phần tư thứ II và thứ IV.
BÀI LUYỆN TẬP
Câu 1. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống truyền động điện là gì?
Câu 2. Có mấy loại máy sản xuất và cơ cấu công tác?
Câu 3. Hệ thống truyền động điện gồm các phần tử và các khâu nào? Lấy
ví dụ minh họa ở một máy sản xuất mà các anh (chị) đã biết?
Câu 4. Mômen cản hình thành từ đâu ? Đơn vị đo lường của nó? Công
thức quy đổi mômen cản từ trục của cơ cấu công tác về trục động cơ?
Câu 5. Mômen quán tính là gì ? Đơn vị đo lường của nó? Công thức tính
quy đổi mômen quán tính từ tốc độ ωi nào đó về tốc độ của trục động cơ ω?
Câu 6. Thế nào là mômen cản thế năng? Đặc điểm của nó thể hiện trên đồ
thị theo tốc độ? Lấy ví dụ một cơ cấu có mômen cản thế năng.
Câu 7. Thế nào là mômen cản phản kháng? Lấy ví dụ một cơ cấu có
mômen cản phản kháng.
Câu 8. Định nghĩa đặc tính cơ của máy sản xuất. Phương trình tổng quát
của nó và giải tích các đại lượng trong phương trình?
Câu 9. Hãy vẽ dạng đặc tính cơ của các máy sản xuất sau: máy tiện; cần
trục, máy bào, máy bơm.
 Câu 10. Viết phương trình chuyển động cho hệ truyền động điện có phần
cơ dạng mẫu cơ học đơn khối và giải thích các đại lượng trong phương trình?
Câu 11. Dùng phương trình chuyển động để phân tích các trạng thái làm
việc của hệ thống truyền động tương ứng với dấu của các đại lượng M và Mc?
Câu 12. Định nghĩa đặc tính cơ của động cơ điện ?
Câu 13. Định nghĩa độ cứng đặc tính cơ ? Có thể xác định độ cứng đặc
tính cơ theo những cách nào?
Câu 14. Phân biệt các trạng thái động cơ và các trạng thái hãm của động
cơ điện bằng những dấu hiệu nào? Lấy vị dụ thực tế về trạng thái hãm của động
cơ trên một cơ cấu mà anh (chị) đã biết?
Câu 15. Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc
ở trạng thái động cơ?
Câu 16. Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc
ở trạng thái máy phát?
Câu 17. Điều kiện ổn định tĩnh là gì? Phân tích một điểm làm việc xác lập
ổn định tĩnh trên tọa độ [M, ω] và [Mc, ω].
 BÀI 2. CÁC ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giới thiệu tới sinh viên các đặc tính của các loại động cơ
khác nhau, hiểu và vẽ được đặc tính cơ của các loại động cơ.
II. Mục tiêu:
- Phân tích được đặc tính cơ của các loại động cơ khác nhau
- Vẽ được đặc tính cơ của các loại động cơ
- Rèn luyện đức tính tích cực, chủ động và sáng tạo.
III. Nội dung:
1. Đặc tính cơ, các trạng thái khởi động, đảo chiều và hãm động cơ điện
một chiều
1.1. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
1.1.1. Sơ đồ và đặc điểm
Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi
thì mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ
được gọi là động cơ kích từ song song.

Hình 2.1 sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ song song
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần
ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động
cơ được gọi là động cơ một chiều kích từ độc lập.
 Hình 2.2: sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập
1.1.2 Phương trình đặc tính cơ
Khi động cơ làm việc, rôto mang cuộn dây phần ứng quay trong từ
trường của cuộn cảm (cuộn kích từ) nên trong cuộn ứng xuất hiện một sức
điện động cảm ứng có chiều ngược với điện áp đặt vào phần ứng động cơ.
Theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2.1 và hình 2.2, có thể viết phương trình
cân bằng điện áp của mạch phần ứng (rôto) như sau:
Uư = Eu + (Ru + Rp).Iu (2.1)
Trong đó:
- Uư: sức điện động phần ứng động cơ (V);
- Ru: điện trở phần ứng động cơ(Ω);
- Rp: điện trở phụ mạch phần ứng (Ω);
- Iu: dòng điện phần ứng động cơ (A).
Rư = rư + rct + rcb + rcp (2.2)
- rư: điện trở cuộn dây phần ứng;
- rct: điện trở tiếp xúc giữa chổi than và phiến góp;
- rcb: điện trở cuộn bù;
- rcp: điện trở cuộn phụ.
* Phương trình đặc tính cơ điện:
Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
pN
  K
E− = 2a (2.3)
-  : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb)
 - p : Số đôi cực từ chính
- N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng.
- a : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
- : Tốc độ góc của động cơ (rad/s)
pN
K = 2a là hệ số kết cấu của động cơ.
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
Eư = Ke..n (2.4)
2n n
 
60 9,55
Và (2.5)
pN
Vì vậy: Eu = 60 a ∅ n (2.6)
pN
K e= : Hệ số sức điện động của động cơ
60 a
K
K e= =0,155 K (2.7)
9 , 55
U u Ru + R f
Vậy ta có: ω= − I (2.8),là phương trình đặc tính cơ điện của
K∅ K∅ u
động cơ
* Phương trình đặc tính cơ:
Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ được xác định bởi: Mđt = K..Iu
M dt
K
Suy ra: Iư =
Thay giá trị Iư vào (2.8) ta được:
U u Ru  R f
  M dt
K ( K ) 2
(2.9)
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập.
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục động cơ
bằng mômen điện từ, ta ký hiệu là M, nghĩa là Mđt = Mcơ = M.
U u Ru + R f
ω= − M (2.10)
K∅ K∅
 Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Đồ thị của chúng được biểu diễn trên hình 2.3 là những đường thẳng. Theo các
đồ thị trên, khi Iư = 0 hoặc M = 0 ta có:
Uu
  0
K
(2.11)
o được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Còn khi  = 0 ta có:
U
Iu   I nm
Ru  R f
(2.12)
và M = KInm = Mnm

Hình 2.3 Đặc tính cơ điện a) và đặc tính cơ b) của động cơ một chiều kích từ
độc lập
và M = KInm = Mnm
Inm và Mnm được gọi là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch. Mặt
khác phương trình đặc tính cũng có thể được viết dưới dạng:

(2.13)

(2.14)

Trong đó:
 ∆ω được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M. Ta có thể biểu diễn
đặc tính cơ và đặc tính cơ điện trong hệ đơn vị tương đối, với điều kiện từ thông
là định mức (φ = φđm)

Trong đó: ; ;

; ;

được gọi là điện trở cơ bản

Ta viết đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở
đơn vị tương đối: Hình 2.4: Các đặc tính cơ giảm áp
của ĐC một chiều kích từ độc lập
(2.15)

1.1.3 Ảnh hưởng của các thông số đối với đặc tính cơ
Phương trình đặc tính cơ (2.10) cho thấy, đường đặc tính cơ bậc nhất  =
f(M) phụ thuộc vào các hệ số của phương trình, trong đó có chứa các thông số
điện Uư, RƯ và . Ta lần lượt xét ảnh hưởng của từng thông số này. Khi xét đến
ảnh hưởng của các thông số người ta thường chỉ cho một thông số biến thiên,
còn các thông số khác giữ nguyên ở giá trị định mức.
a. Ảnh hưởng của điện áp phần ứng
Ta xét đến ảnh hưởng của điện áp phần ứng với các thông số như sau:
- Uư = var
-  = đm
- R = Rư = const
Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm các thông số đặc tính cơ
như sau:
Ux
 ox   var
K dm
+ Tốc độ không tải:
( K ) 2
   const
Ru
+ Độ cứng đặc tính cơ:
 + Mômen ngắn mạch: Mnm = KIư , mômen ngắn mạch giảm dần khi ta
giảm điện áp phần ứng.
b. Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Ta xét ảnh hưởng điện trở phần ứng với các thông số như sau:
- Uư = Uđm
-  = đm
- R = Rư + Rf = var
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào
mạch phần ứng. Khi đó sẽ ảnh hưởng đến đặc tính cơ của động cơ. Cụ thể đến
các thông số đặc tính cơ như sau:
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
U dm
ω 0= =const
K ∅ dm

+ Độ cứng của đặc tính cơ

dM 1 −(K ∅ dm)²
β= = =
dω dω Ru + R f (2.17)
dM
Khi Rf càng lớn, β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc, ứng với R f = 0
ta có đặc tính cơ tự nhiên.
( K dm ) 2
 TN  
Ru
(2.18)
ΒTN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên là đặc tính cơ cứng hơn tất
cả các đặc tính cơ có điện trở phụ.
Hình 2.5: Các đặc tính cơ của ĐC một chiều kích từ độc lập khi thay đổi (tăng)
điện trở phụ
 Kết luận: Như vậy, khi thay đổi điện trở phụ Rf ta có họ đặc tính biến trở
có dạng như hình 2.5. Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn tốc độ động
cơ càng giảm, đồng thời điện trở ngắn mạch và mômen ngắn mạch càng giảm.
Người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện khởi
động và điều chỉnh tốc độ động cơ dưới tốc độ cơ bản.
c. Ảnh hưởng của từ thông
Ta xét ảnh hưởng của từ thông với các thông số như sau:
UU = Uđm , φ = var, R = Rư = const
Để thay đổi từ thông φ, ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở R kt
mắc ở mạch kích từ của động cơ. Vì chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ
Rkt nên từ thông kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định
mức. Các thông số đặc tính cơ thay đổi như sau:

+ Tốc độ không tải:

+ Độ cứng đặc tính cơ:

+ Dòng điện ngắn mạch:

+ Mô men ngắn mạch:

Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc tính cơ đều
thay đổi.
Kết luận: do cấu tạo của động cơ điện, thực tế chỉ điều chỉnh giảm từ
thông. Nên khi từ thông giảm thì ωxo tăng, còn β sẽ giảm. Ta có một họ đặc tính
cơ với ωxo tăng dần và độ cứng của đặc tính cơ giảm dần khi giảm từ thông.
Với dạng mômen phụ tải Mc thích hợp với chế độ làm việc của động cơ
thì khi giảm từ thông tốc độ động cơ tăng lên.
Hình 2.6: Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐC một chiều kích từ độc
lập khi giảm từ thông
1.1.4 Cách dựng đặc tính cơ
a. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Vì đặc tính của động cơ là đường thẳng nên khi ta vẽ ta chỉ cần xác định
hai điểm của đường thẳng. Ta thường chọn điểm không tải lý tưởng và điểm
định mức.
- Đặc tính cơ điện tự nhiên:
Điểm thứ nhất: Iư = 0,  = o
U dm
o 
Kdm
(2.19)
U dm  I dm .Ru
Kdm 
 dm
(2.20)
ndm
 dm 
9,55
Điểm thứ hai: Iư = Iđm,  = đm với
- Đặc tính cơ tự nhiên:
Điểm thứ nhất: M = 0,  = o
U dm U dm  I dm .Ru
o  Kdm 
Kdm  dm
;
Điểm thứ hai: M = Mđm ;  = đm
Pđm
Trong đó: Mđm = ω (N.m) (2.21)
đm
 Hình 2.7:Cách vẽ đặc tính tự nhiên ĐC 1 chiều kích từ độc lập
(a): Đặc tính cơ điện (b): Đặc tính cơ
b. Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
Đặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều bị đi qua điểm không tải lý
tưởng o, vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ 2. Thường
chọn là điểm ứng với tải định mức.
Đối với đặc tính cơ điện:  ứng với Iđm
Đối với đặc tính cơ:  ứng với Mđm
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U dm  I dm .Ru
 dmtn 
K dm

Và từ phương trình đặc tính biến trở tính được:

U dm−I dm (Ru + R f )
ω dmnt = (2.22)
K ∅ dm
ω dmtn
Lập tỉ số: ω và sau khi biến đổi ta được:
dmnt

(2.23)
Thông thường giá trị điện trở phần ứng Rư không ghi trên nhãn máy. Do
vậy lúc đó ta có thể tính gần đúng giá trị Rư . Một trong các phương pháp tính
gần đúng là dựa vào giá trị hiệu suất định mức đã biết đm và tính được tổn thất
của máy điện ở chế độ định mức. Coi gần đúng tổn thất do điện trở phần ứng
gây ra bằng một nửa tổn thất. Như vậy ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng
là:
U dm
I dm
Rư = 0,5.(1 - đm). (2.24)
 Hình 2.8: Cách vẽ đặc tính biến trở
a. Đặc tính cơ điện b. Đặc tính cơ

Hình 2.9: Cách vẽ đặc tính giảm áp

a. Đặc tính cơ điện b. Đặc tính cơ
c. Cách vẽ đặc tính giảm áp
Đặc tính giảm áp là một họ các đường thẳng song song với đường đặc
tính tự nhiên nên để vẽ được đặc tính giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác
định 0. Từ 0 vẽ đường thẳng song song với đặc tính tự nhiên. 0x = Ux/(Kđm)
d. Cách vẽ đặc tính giảm từ thông
Như phần trên đã nêu khi giảm từ thông, đặc tính cơ và đặc tính cơ điện
của động cơ không đồng nhất với nhau. Do vậy cần xem xét riêng từng loại đặc
tính.
Đặc tính cơ điện
Khi giảm từ thông tốc độ không tải lý tưởng của động cơ tăng tỉ lệ với độ
giảm từ thông. Còn dòng điện ngắn mạch Inm không đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính
cơ điện ta cần xác định hai điểm: Điểm không tải lý tưởng ứng với giá trị suy
giảm từ thông và điểm còn lại là dòng ngắn mạch Inm
Gọi độ suy giảm từ thông là
 dm


(2.25)
Ta có ox = oTN. là giá trị tốc độ không tải khi giảm từ thông.
U udm
I nm 
Ru
- Dòng điện ngắn mạch Inm được tính : (2.26)
Đặc tính cơ
Cách vẽ đặc tính cơ giảm từ thông cũng tương tự như đặc tính cơ điện
nhưng thay giá trị Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng giá trị mômen ngắn
mạch thay đổi.
M nmdm
M nm 

(2.27)

Hình 2.10: Đặc tính cơ điện khi giảm Hình 2.11: Đặc tính cơ khi giảm từ
từ thông thông

1.2. Trạng thái đảo chiều của động cơ điện một chiều
Thực hiện đảo 2 dây kích từ, đây chính là động cơ đảo chiều rồi để điều
khiển mạch đảo chiều motor DC. Hoặc cũng có thể đảo chiều phần ứng (roto)
nhằm kích từ để tạo ra từ trường. Vấn đề dòng điện nối tiếp hay song song đều
không làm ảnh hưởng tới motor.
Đối với motor DC, kích từ sẽ được chia ra làm 2 cuộn dây với 4 đầu dây
đó là F1, F2, F3, F4. Nếu mắc nối tiếp thì nối F2 với F3, còn F1, F4 sẽ nối tới bộ
điều khiển. Trường hợp nối song song thì nối F1 với F2 , F3 sẽ nối với F4 và các
đầu nối F1F2 cùng với F3F4 để đưa về bộ điều khiển.
Chổi than của motor 1 chiều thường bị mòn và sinh ra tia lửa điện gây hư
hỏng phần cổ góp. Do vậy, phải định kỳ kiểm tra phần chổi than và cổ góp của
motor, thường xuyên tra mỡ đầy đủ vào 2 ổ bi 2 ở đầu trục cho motor.
 Hình 2.12.: Sơ đồ đảo chiều động cơ DC nối tiếp có chổi than
Một ví dụ cụ thể về cách đảo chiều đông cơ DC: 1 động cơ điện 1 chiều
có tốc độ 10.000rpm thì dòng điện là 1Ampe, hồ quang khi chạy với tốc độ tối
đa vừa phải. Nếu điều chỉnh được vị trí chổi than của động cơ thì: động cơ chạy
với tốc độ thuận chiều kim đồng hồ là 11.000rpm, dòng điện 0,8 ampe. Lúc này,
động cơ có tốc độ chạy ngược chiều kim đồng hồ với 9.000rpm, dòng điện đạt
1,2 Ampe.
1.3. Các trạng thái khởi động của động cơ điện một chiều
* Yêu cầu, sơ đồ và đặc điểm khi khởi động
a. Yêu cầu
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng phương pháp
đóng trực tiếp thì ban đầu tốc độ động cơ bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất
lớn, Inm = Uđm/R− ≈ (20-25)Iđm. Như vậy nó làm phát nóng động cơ và gây sụt áp
lưới điện. Hoặc làm cho sự chuyển mạch khó khăn, hoặc mômen mở máy quá
lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ truyền động bị giật, lắc, không tốt về mặt
cơ học, hại máy và có thể gây nguy hiểm như: gãy trục, vỡ bánh răng, đứt cáp,
đứt xích... Tình trạng càng xấu hơn nếu như hệ TĐĐ thường xuyên phải mở
máy, đảo chiều, hãm điện thường xuyên như ở máy cán đảo chiều, cần trục,
thang máy... Để đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy hiểm ở trên,
thường chọn:
 Hình 2.13: Sơ đồ nối dây ĐC kích từ
độc lập khởi động qua 3 cấp Rf Hình 2.14: Đặc tính khởi động qua 3
cấp điện trở phụ
Ikđbđ= Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng
ngay khi bắt đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động
cơ lên xác lập.
b. Đặc điểm
Trị số của điện trở phụ tổng mắc trong mạch khởi động được chọn sao
cho khi khởi động ( = 0) thì dòng điện khởi động không vượt quá 2,5Iđm để
đảm bảo an toàn cho động cơ và các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng
không nên quá nhỏ khiến Mnm cũng nhỏ đi so với mômen cản. Thông thường:
U dm
I nm   (2  2,5) I dm
Ru R f
(2.28)
Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần theo biểu thức:
U dm  K
I
Ru  R f
(2.29)
Muốn cho quá trình tăng tốc độ được tiến hành đều đặn và để cho động cơ
làm việc ổn định ở tốc độ cao trên đặc tính tự nhiên ta phải cắt dần các điện trở
phụ. Việc cắt dần các điện trở phụ nhờ có các tiếp điểm 1K, 2K, 3K của các
công tắc tơ.
Quá trình khởi động của động cơ sẽ làm việc trên một loạt đặc tính nhân
tạo có độ dốc giảm dần tương ứng với việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm
g,e,c. Cuối cùng động cơ tăng tốc độ trên đặc tính tự nhiên và làm việc ổn định
tại điểm A. Tại đó dòng điện động cơ bằng dòng tải (I = Ic).
 * Phương pháp giải tích
Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Cho số cấp điện trở phụ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ
học và quán tính điện
Các bước xác định điện trở khởi động
- Xác định bội số dòng điện khởi động 
Điện trở phụ ở mỗi cấp ta cũng ký hiệu là Rf1, Rf2,...Rfm và điện trở tổng
ứng với mỗi đặc tính là:
R1 = Rư + Rf1
R2 = Rư + Rf1+ Rf2
... (2.30)
Rm-1 = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rf(m-1)
Rm = Rư + Rf1+ Rf2...+ Rfm
Tại điểm g trên hình 2.13 ta có:
U dm  E dm
I2 
Rm (2.31)
U dm  Edm
I1 
Tại điểm f: Rm 1 (2.32)
Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với m, lập tỉ số I1/I2 ta có:
I1 R
 m
I 2 Rm1

Trị số từng cấp điện trở khởi động được tính như sau:
Rf1 = R1 - Rư = Rư - Rư = (-1)Rư
Rf2 = R2 - R1 = 2Rư - Rư = (-1)Rư (2.33)
.....
Rfm = Rm - Rm-1 = mRư - m-1 Rư = m-1(-1)Rư
 1.4. Các trạng thái hãm của động cơ điện một chiều
Định nghĩa: Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngược
chiều tốc độ quay. Trong tất cả các trạng thái hãm, động cơ đều làm việc ở chế
độ máy phát.
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm: Hãm tái
sinh, hãm ngược và hãm động năng.
a. Hãm tái sinh (hãm trả năng lượng về lưới)
Định nghĩa:
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải
lý tưởng.
Quá trình hãm:
Khi hãm tái sinh Eư > Uư. So với chế độ động cơ, dòng điện và mômen hãm
đã đổi chiều và được xác định theo biểu thức:
U u −E u K φωo −K φω
I h= = <0
R R

Mh = KIh <0
Trị số hãm lớn dần lên cho đến khi cân bằng với mômen phụ tải của cơ
cấu sản xuất thì hệ thống làm việc ổn định với ôđ > o
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động cơ vẫn không thay đổi nên phương trình
đặc tính cơ tương tự như 2.7, nhưng mômen có giá trị âm.
Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ 2,
và thứ tư của mặt phẳng tọa độ.
Trong trạng thái hãm tái sinh dòng điện hãm đổi chiều và công suất được
đưa trả về lưới điện có giá trị P = (E-U).I. Đây là phương pháp hãm tái sinh
kinh tế nhất vì động cơ sinh ra điện năng hữu ích.
 Hình 2.15: Đặc tính hãm tái sinh của Hình 2.16: Đặc tính hãm tái sinh
động cơ một chiều kích từ độc lập khi hạ tải của động cơ một chiều
kích từ độc lập
b. Hãm ngược
Định nghĩa:
Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi phần ứng dưới tác dụng của
động năng tích lũy trong các bộ phận chuyển động hoặc do mômen thế năng
quay ngược chiều với mômen điện từ của động cơ. Mômen sinh ra bởi động cơ,
khi đó chống lại sự chuyển động của cơ cấu sản xuất.

Hình 2.17: Đặc tính hãm ngược

Có hai trường hợp hãm ngược:
Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng với tải Mc hằng số mang
tính chất thế năng
 Giả sử động cơ đang làm việc nâng tải với tốc độ xác lập ứng với điểm a.
Ta đưa một điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển sang làm
việc ở điểm b trên đặc tính biến trở.
U u + Eu U + K φω
I h= = <0
R u+ R f Ru + Rf
; M = KIh
Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên phương trình đặc tính
cơ là phương trình đặc tính biến trở.
Đảo chiều điện áp phần ứng
Giả sử động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với tải Mc ta
đảo chiều điện áp phần ứng và đưa thêm vào điện trở phụ Rf trong mạch. Động
cơ chuyển sang làm việc tại điểm b trên đặc tính biến trở. Tại b mômen đã đổi
chiều quay chống lại chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc. Tại
c tốc độ bằng 0, nếu ta cắt phần ứng khỏi điện áp nguồn thì động cơ sẽ dừng lại,
còn nếu vẫn giữ điện áp nguồn đặt vào động cơ và tại điểm c, M > Mc thì động
cơ sẽ quay ngược lại và làm việc ổn định tại điểm d. Đoạn bc là đặc tính hãm
ngược.
−U u−E u U + Eu
I h= =−
Ru + R f Ru + R f
Dòng điện hãm được tính: (2-34)
M = KIh
Biểu thức (2-34) biểu thị dòng điện Ih có chiều ngược với chiều làm việc
ban đầu và dòng điện hãm này có thể khá lớn. Do đó điện trở phụ đưa vào phải
có giá trị đủ lớn hạn chế dòng điện hãm ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép.
Ihđ  22,5 Iđm
Và phương trình đặc tính cơ có dạng:
Uu Ru + Rf
ω=− − M
Kφ ( Kφ)2
(2-35)
 Hình 2.18: Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính hãm ngược (b) của ĐCMT kích từ
Kết luận: Như vậy ở đặc tính hãm ngược sức điện động tác dụng cùng
chiều với điện áp lưới. Động cơ làm việc như một máy phát mắc nối tiếp với
nguồn điện biến điện năng nhận từ lưới và cơ năng trên trục thành mômen hãm
rồi tiêu tán dưới dạng nhiệt năng đốt nóng điện trở tổng của mạch phần ứng vì
vậy tiêu thụ năng lượng lớn.
c. Hãm động năng
Định nghĩa: Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy
phát mà năng lượng cơ học của động cơ đã tích lũy trong quá trình làm việc
trước có biến thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.

Hình 2.19: Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính động năng kích từ độc lập (b) của
ĐCMT kích từ
 Có hai loại hãm động năng:
- Hãm động năng kích từ độc lập.
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng kích từ độc lập ta
cắt phần ứng động cơ khỏi lưới điện một chiều, và đóng vào một điện trở hãm,
còn mạch kích từ vẫn nối với nguồn như cũ. Mạch điện động cơ khi hãm động
năng được trình bày trên hình 2.18.
Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị hđ nên Ehđ = Khđ
Và dòng điện hãm ban đầu khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ phụ thuộc
vào Rh . Khi Rh càng nhỏ đặc tính cơ càng cứng, mômen hãm càng lớn hãm càng
nhanh.
Tuy nhiên cần chọn Rh sao cho dòng hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho
phép:
Ihđ  22,5 Iđm
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy với mômen cản Mc là phản
kháng thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính hãm động năng là đoạn o1b hoặc o2b.
Với mômen tải Mc là thế năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo
chiều ngược lại đến làm việc ổn định tại điểm M = Mc. Đoạn b1c hoặc b2c cũng
là đặc tính hãm động năng.
Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng:
EưIh = (Rư + Rh)Ih2 (2-36)

Hình 2.20: Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính động năng tự kích (b) của ĐC
điện một chiều kích từ độc lập
- Hãm động năng tự kích
Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lưới thì
không thực hiện hãm được do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn
khắc phục nhược điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động
năng tự kích.
Hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng
lẫn cuộn kích từ khỏi lưới điện để đóng vào một điện trở hãm. Chú ý dòng điện
kích từ vẫn phải giữ không đổi. Để thực hiễn hãm động năng kích từ độc lập
người ta phải bố trí hệ thống tiếp điểm đóng cắt sao cho khi thực hiện hãm ta có
sơ đồ dạng sau
Từ sơ đồ nguyên lý ta có:
Iư = Ih + Ikt (2-37)
−E −K φω
I u= =
R kt R h R kt Rh
Ru + Ru +
R kt + R h R kt + R h
(2-38)
R kt Rh
R u+
Rkt + Rh
ω= Iu
Và các phương trình đặc tính là: Kφ (2-39)
R kt Rh
R u+
Rkt + Rh
ω= M
( Kφ )2
và (2-40)
Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần, do đó từ
thông  giảm dần và là hàm số của tốc độ. Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có
dạng như đường đặc tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến.
Kết luận: So với phương pháp hãm ngược, hàm động năng có hiệu quả
kém hơn khi chúng có cùng tốc độ ban đầu và cùng mômen cản Mc . Tuy nhiên
hãm động năng ưu việt hơn về mặt năng lượng đặc biệt là hãm động năng tự
kích vì không tiêu thụ năng lượng từ lưới, nên phương pháp này có khả năng
hãm khi có sự cố mất điện lưới.
2. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ, các trạng thái khởi động,
đảo chiều và hãm
2.1. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ
Để phân tích trạng thái làm việc xác lập của động cơ không đồng bộ ta sử
dụng sơ đồ thay thế.
Giả thiết:
 Hình 2.21: Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính hãm động năng (b) tự kích của
ĐCMC kích từ nối tiếp
- Điện áp lưới hoàn toàn hình sin và 3 pha của động cơ là đối xứng.
- Điện trở dây quấn rôto và stato coi như không đổi trong quá trình làm
việc lâu dài của động cơ ở 75oC.
- Mạch từ chưa bão hoà nên coi điện kháng stato và điện kháng rôto quy
đổi về phía stator không thay đổi.
- Bỏ qua tổn thất do ma sát, tổn thất trong lõi thép.
Uf : trị số hiệu dụng của điện áp pha stato, Iµ, I 1, I’2: dòng điện từ hoá,
dòng stato, dòng rôto quy đổi về stato.
Xµ, X1, X’2: điện kháng mạch từ hoá, điện kháng Stato, điện kháng rôto
quy đổi về stato.
Rµ, R1, R’2: điện trở tác dụng của mạch từ hoá, điện trở cuộn dây statovà
của rôto đã quy đổi về stato.
1  
s
1

2f1
1 
p
1: tốc độ góc của từ trường quay:
Với: f1: tần số điện áp nguồn đặt vào stato.
p: số đôi cực của động cơ.
: tốc độ góc của động cơ.
 Hình 2.22: Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ
2.1.1: Đặc tính dòng điện rôto của động cơ
Uf
I 2' 
R2' 2 I
( R1  )  ( X 1  X 2' ) 2
s I1nm
Uf Rf=0
I 2' 
R2' 2
( R1  )  X nm
2
I2nm
s

Khi  = 1  s = 0 thì I’2 = 0

Rf0
Khi  = 0  s = 1
 s 1 0 0 1
U f1
 I 2' nm Hình 2.23: Đặc tính dòng Rô
’ ( R1  R )  X
'
2
2 2
nm
thì I 2 = to của ĐC KĐB
’
Với I 2nm là dòng điện ngắn mạch của roto
2.1.2 Đặc tính cơ của động cơ
Để tìm phương trình đặc tính cơ ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất
trong động cơ.
- Công suất điện từ chuyển từ stato sang rô to: P12 = Mđt1
Mđt : mô men điện từ của động cơ.
- Công suất đưa ra trục động cơ: Pcơ = Mcơ.
Nếu bỏ qua các tổn thất phụ thì: Mđt = Mcơ =M
P2: công suất tổn thất đồng trong rôto
P2 = Pđt – Pcơ
P2 = M(1 - ) = M1s (2.67)
Mặt khác: P2 = 3R’2(I’2)2 (2.68)
 3U 2f 1
M th  
21 ( R1  R12  X nm
2
)

Trong đó  =R1/R2
Đối với các động cơ có công suất lớn R1 thường rất nhỏ so với Xnm. Lúc
này có đồng bộ 1. Đường (1) trên hình vẽ. Cũng có thể tuyến tính hoá đoạn làm
việc qua điểm định mức như đường (2). Phương trình gần đúng là: M = sMđm/sđm
Từ dạng đặc tính cơ trên ta thấy độ cứng đặc tính cơ biến đổi cả về trị số và dấu
tuỳ theo điểm làm việc.
ΔM ΔM Δs
 = Δω = Δs Δω
Với đặc tính tuyến tính hóa (đường 1 trên hình):

ΔM 2 M th Δs 1
Δs = s th ; Δω = - ω1
2 M th
1 sth
Vậy:  = -
Như vậy trên đoạn làm việc của đặc tính cơ động cơ KĐB độ cứng đặc
tính cơ  có giá trị âm và gần như không đổi.
Khi s >>sth bỏ qua sth/s, phương trình đặc tính cơ trở thành:

2 M th s th 2 M th s th
s ω1s 2
M= ; =
Trong đoạn này  dương, có giá trị biến đổi.

Hình 2.24: Đặc tính cơ của máy điện không đồng bộ

 2.2. Các trạng thái khởi động của động cơ điện không đồng bộ
Đối với động cơ KĐB rô to dây quấn để hạn chế dòng điện khởi động,
tăng mô men khởi động, người ta đưa thêm vào mạch rô to điện trở phụ trong
quá trình khởi động. Về nguyên tắc có thể có m cấp do vậy trong quá trình khởi
động người ta phải loại dần các điện trở phụ này theo từng cấp.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động được biểu diễn trên hình vẽ. Để
xác định trị số các cấp điện trở khởi động, ta sử dụng sơ đồ hình tia là các đặc
tính đã được tuyến tính hóa trong đoạn khởi động.
Quá trình tính toán điện trở khởi động như sau:
Bước 1: Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên;
Bước 2: Chọn các trị số của mômen M1 ≤ 0,85Mth, M2 ≥ (1,1÷1,3)Mđm Từ
M1, M2 dóng song song với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b. Đường
thẳng ab cắt đường thẳng song song với trục hoành đi qua ω 1 tại N. Lấy N làm
điểm đồng quy xuất phát của các đặc tính khởi động.
Bước 3: Từ N kẻ các đường đặc tính biến trở khởi động phải thoả mãn 2
điều kiện:
+ Đường đặc tính biến trở cuối cùng cắt trục hoành tại M1
+ Đoạn bc song song với trục hoành.
Nếu không thoả mãn 2 điều kiện trên ta phải chọn lại M1, M2.
Bước 4: Xác định trị số các cấp điện trở khởi động
Kd bd
Từ đồ thị ta có: R2f1 = ( Kb -1)R2 = Kb R2
Kf Kd df
R2f2 = ( Kb - Kb )R2= Kb R2
Kh Kf fh
R2f3 = ( Kb - Kb )R2= Kb R2
 Hình 2.25: Khởi động ĐC KĐB rô to dây quấn bằng cách đưa Rf vào mạch
rôto (a) Sơ đồ nguyên lý; (b) Các đặc tính cơ khởi động
2.3. Các trạng thái hãm của động cơ điện không đồng bộ
a. Hãm tái sinh
Hãm tái sinh là trạng thái máy phát mà động cơ biến cơ năng thành điện
năng trả công suất tác dụng về lưới.
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của rôto  lớn hơn tốc độ quay của từ
trường quay 1.
Khi đang làm việc ở trạng thái ĐC thì từ trường quay cắt qua các thanh
dẫn của công suất phản kháng để duy trì từ trường quay.
Trạng thái hãm tái sinh của động cơ không đồng bộ thường xảy ra trong
trường hợp:
* Khi hạ tải trọng với phụ tải mang tính chất thế năng bằng cách đảo thứ
tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stator khi đó từ trường đổi chiều (hình 2.24)
n đặc tính hãm ngược.
ω1 + ω
ω1
s= >1
* Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp bằng cách thay đổi số đôi cực
hoặc thay đổi tần số (hình 2.25). Đoạn hãm tái sinh: bω12
 Hình 2.27: Đặc tính cơ hãm tái sinh
Hình 2.26: Đặc tính cơ hãm tái sinh
khi giảm tốc độ bằng cách giảm tần
của động cơ KĐB với tải thế năng
số
b. Hãm ngược
- Hãm ngược là trạng thái máy phát của động cơ mà tốc độ quay của rôto
quay ngược với chiều quay của từ trường.
- Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm việc ta đưa điện trở phụ đủ lớn
vào mạch rôto, với tải thế năng động cơ sẽ làm việc ổn định tại điểm d. Đoạn cd
là đoạn đặc tính hãm ngược.

- Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp đặt vào stato; động cơ hãm ngược trên đoạn bc hoặc b’c’. Với tải mang
tính chất phản kháng động cơ sẽ làm việc ổn định tại d hoặc d’. Trong cả hai
trường hợp hãm ngược vì:

nên dòng điện rôto có giá trị lớn. Mặt khác vì tần số dòng điện rôto f 2 = sf1 lớn,
nên điện kháng X’2 lớn, do đó mômen nhỏ. Vì vậy để tăng cường mômen hãm
và hạn chế dòng điện rôto cần đưa thêm điện trở đủ lớn vào mạch rôto (đối với
động cơ rôto dây quấn). Điện trở phụ này có xác định ứng với dòng điện hãm
ban đầu tại b’
 Hình 2.28: Đặc tính cơ hãm ngược Hình 2.29: Đặc tính cơ hãm ngược
c. Hãm động năng
Hãm động năng là trạng thái máy phát của động cơ mà động năng do
động cơ đã tích luỹ trước đó được biến thành điện năng tạo ra mômen hãm.
Trạng thái hãm động năng xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt stato ra
khỏi nguồn điện xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều.
Hãm động năng có 2 loại:
+ Hãm động năng kích từ độc lập
+ Hãm động năng tự kích
Quá trình hãm:
* Hãm động kích từ độc lập:
Động cơ làm việc ở trạng thái động cơ K đóng, H mở ra động cơ được
nhận nguồn 3 pha. Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một
chiều.

Hình 2.30: Nguyên lý tạo mô men

hãm động năng ĐC KĐB
 Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều thì
dòng một chiều này sinh ra một từ trường đứng yên so với stato, giả sử từ thông
 có chiều như mũi tên (hình b). Rô to động cơ theo quán tính vẫn quay theo
chiều cũ thể hiện như trên hình vẽ và các thanh dẫn rô to cắt từ trường đứng yên
nên xuất hiện trong nó một sức điện động cảm ứng e 2 với chiều được xác định
theo quy tắc bàn tay phải. Vì rô to kín mạch nên e2 lại sinh ra dòng điện i2 cùng
chiều và từ trường đứng yên tạo ra sức từ động F có chiều xác định theo quy tắc
bàn tay trái. Lực F sinh ra mô men hãm có
* Hãm động năng tự kích: Hãm động năng tự kích như hình 2.31a dùng
năng lượng trên bộ tụ điện, hình 2.31b dùng sức điện động xoay chiều ở phía
rôto được chỉnh lưu thành điện áp một chiều để cung cấp cho mạch stato. Quá
trình diễn ra tương tự như hãm động năng kích từ độc lập của động cơ không
đồng bộ. Tuy nhiên, năng lượng tự kích từ giảm dần khi hãm.

Hình 2.31: Mạch hãm động năng tự kích

3. Đặc tính cơ của động cơ điện đồng bộ, các trạng thái khởi động và hãm
3.1 Đặc tính cơ của động cơ điện đồng bộ
Động cơ đồng bộ (ĐC ĐB) được sử dụng rộng rãi trong những truyền
động có công suất trung bình và lớn, có yêu cầu ổn định tốc độ cao và không
điều chỉnh tốc độ. ĐC ĐB được dùng cho các máy bơm, quạt gió, các hệ truyền
động của nhà máy luyện kim và thường được dùng làm ĐC sơ cấp cho các tổ
máy phát-động cơ công suất lớn.
Ưu điểm của động cơ đồng bộ là có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cosϕ và
hiệu suất lớn, độ tin cậy khi vận hành cao. Sơ đồ nguyên lí của động cơ đồng bộ
như hình 2.32 trong đó mạch stato tương tự như ĐC KĐB, mạch rôto có cuộn
kích từ và các cuộn dây khởi động.

Hình 2.32: Sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ

Khi đóng stato ĐC ĐB vào lưới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi,
ĐC sẽ làm việc ở tốc độ không đổi là tốc độ đồng bộ:1 = 2f/p

Hình 2.33: Đặc tính cơ của động cơ ĐB

Trong phạm vi mômen cho phép M  Mmax, đặc tính cơ là tuyệt đối cứng
nghĩa là độ cứng đặc tín cơ  = .
pdt 3. U l I 1 cos ϕ
M= =
ω1 ω1
Mà (1)
 Hình 2.34: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ
Từ đồ thị véc tơ ta có:
U1.cos1 = E.cos( - )
Theo tam giác ABC:
U sin 
I1 X s
cos( - ) =
Thay vào phương trình trên ta được:
U sin 
I1 X s
U1.cos1 = E. (2)
3U 1 .E
sin 
1 X s
Thay (2) vào (1) ta có:M = =Mssin . Đây là phương trình
đặc tính góc của động cơ không đồng bộ.

Hình 2.35: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

Những điều phân tích ở trên chỉ đúng với động cơ đồng bộ cực ẩn và
mômen chỉ xuất hiện khi có kích từ vào rôto. Còn với động cơ đồng bộ cực lồi
do sự phân bố khe hở không khí giữa rôto và stato không đều nên trong máy
xuất hiện mômen phản kháng phụ và phương trình đặc tính có dạng như sau:
 3 U 1 E U 12 1 1 
 sin   (  ) sin 2 
 1  X d 2 Xq Xd 
M=
Xd, Xq: là điện kháng dọc trục và ngang trục.
Đường cong biểu diễn M sẽ là tổng của 2 thành phần:
3U 1 .E 3U 12 1 1
(  ) sin 2
1 X s 21 X q X d
M1 = sin ; M2 =
Trên đồ thị đặc tính góc biểu diễn M1,M2 bằng các đường nét đứt. Đối với
máy cực ẩn Xd = Xq nên M2 = 0 và M = M1. Thường M2 rất nhỏ nên có thể bỏ
qua. Khi đó đặc tính góc của ĐC cực ẩn và cực lồi như nhau.
3.2. Các trạng thái khởi động của động cơ điện đồng bộ

Hình 2.36: Sơ đồ nguyên lý của ĐC ĐB

a. Các phương pháp khởi động:
Trên sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ gồm 2 phần:
- Stator giống như stator của động cơ KĐB;
- Rôtor có 2 cuộn dây:
+ CKĐ là cuộn khởi động kiểu lồng sóc
+ CKT là cuộn kích từ có nhiệm vụ để tạo ra từ trường cho máy.
Trong một số trường hợp đặc biệt người ta còn có thể khởi động ĐC ĐB
bằng phương pháp sau:
 + Khởi động trực tiếp: bằng cách đóng stato động cơ vào lưới với U đm
ngay từ đầu. Phương pháp này chỉ sử dụng cho động cơ có công suất nhỏ hoặc
động cơ có điện áp cao.
+ Khởi động gián tiếp: bằng cách đóng stato động cơ vào lưới điện qua
điện kháng phụ Xf hoặc qua biến áp tự ngẫu để hạn chế dòng khởi động.

Hình 2.37: Mạch khởi động gián tiếp

b. Quá trình khởi động:
Quá trình khởi động của động cơ đồng bộ được chia làm 2 giai đoạn:
* Giai đoạn 1: stato của động cơ được đấu vào nguồn điện xoay chiều,
cuộn kích từ đóng kín qua điện trở hạn chế Rhc để CKT không bị qua áp do
SĐĐ cảm ứng sinh ra. Trong đó: Rhc = (8÷10)Rkt. Trong giai đoạn này, ĐC ĐB
được khởi động như một ĐC KĐB. Hình 2.37 biểu diễn đường đặc tính khởi
động
+ Đường 1: đặc tính khởi động của ĐC có cuộn dây khởi động điện trở
nhỏ.
+ Đường 2: đặc tính khởi động của ĐC ĐB có cuộn dây khởi động điện
trở lớn. Ta thấy đường đặc tính có Mnm lớn hơn thì M vđ ( mômen vào đồng bộ)
lại nhỏ hơn và ngược lại.
* Giai đoạn 2: Cuối giai đoạn 1 khi tốc độ đạt (95÷98)% tốc độ đồng bộ.
Lúc này ta đưa dòng kích từ vào rôto để tạo ra mômen đưa tốc độ lên đồng bộ.
Giai đoạn này rất quan trọng vì nếu không đưa ĐC quay với tốc độ đồng bộ
được thì ĐC sẽ làm việc ở trạng thái KĐB dẫn đến cuộn khởi động bị phát nóng
và có thể cháy.
 Hình 2.38: Mạch nguyên lý quá trình khởi động
3.3. Các trạng thái hãm của động cơ điện đồng bộ
- Hãm động năng: Đối với ĐC ĐB thường dùng phương pháp hãm động
năng. Khi ĐC đang quay muốn thực hiện hãm động năng ta cắt stato khỏi lưới
điện xoay chiều và đóng vào điện trở phụ 3 pha, giữ nguyên kích từ mạch rôto.
Đặc tính cơ khi hãm động năng có dạng như của ĐC KĐB khi hãm động năng
kích từ độc lập.
- Hãm tái sinh: Hãm tái sinh ĐC ĐB có thể xảy ra khi ĐC làm việc ở
đoạn đặc tính cơ nằm ở góc phần tư thứ II trên hệ toạ độ (M,ω). Lúc này ĐC ĐB
làm việc ở chế độ máy phát biến cơ năng thành điện năng trả về lưới. Trạng thái
này ít gặp trong thực tế.
CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP
1. Có những thông số nào ảnh hưởng đến dạng đặc tính cơ của ĐMđl? họ
đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi thông số đó? Sơ đồ nối dây, phương trình đặc
tính, dạng của các họ đặc tính nhân tạo, nhận xét về ứng dụng của chúng?
2. Tại sao khi khởi động ĐMđl thường phải đóng thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng động cơ? Các dòng điện khởi động lớn nhất và nhỏ nhất khi
khởi động ĐMđl thường khống ở mức nào? Vẽ các đặc tính cơ khi khởi động
ĐMđl với 2 cấp điện trở khởi động?
3. Động cơ ĐMđl có mấy phương pháp hãm ? Điều kiện để xảy ra các
trạng thái hãm đó? Sơ đồ nối dây động cơ khi thực hiện các trạng thái hãm? ứng
dụng thực tế của các trạng thái hãm đó? Giải thích quan hệ về chiều tác dụng
của các đại lượng điện và chiều truyền năng lượng trong hệ ở các trạng thái
hãm?
 4. Có những thông số nào ảnh hưởng đến dạng đặc tính cơ của động cơ
ĐK? Cách nối dây động cơ ĐK để tạo ra đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi các
thông số này? Dạng các hộ đặc tính cơ nhân tạo và ứng dụng thωc tế của chúng?
5. Động cơ ĐK có mấy trạng thái hãm? Cách nối dây động cơ để thực
hiện các trạng thái hãm và điều kiện để xảy ra hãm ? Giải thích quan hệ năng
lượnggiữa máy sản xuất (tải của động cơ) và động cơ ở từng trạng thái hãm?
ứng dụng thực tế của các trạng thái hãm?
Bài tập:
1. Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập có các số liệu sau: Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức
là 6,6KW; điện áp định mức: 220V; tốc độ định mức: 2200vòng/phút; điện trở
mạch phần ứng gồm điện trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,26Ω; điện trở
phụ đưa vào mạch phần ứng: 1,26Ω.
2. Cho động cơ kích từ song song có các số liệu sau: P đm = 25KW; Uđm =
220V; nđm = 420vg/ph; Iđm = 120A; Rư* = 0,08. Khởi động hai cấp điện trở phụ
với tần suất 1lần/1ca, làm việc ba ca, mômen cản quy đổi về trục động cơ (cả
trong thời gian khởi động) Mc ≈ 410Nm. Hãy xác định các cấp điện trở phụ.
3. Động cơ làm việc dài hạn, công suất định mức là 6,6KW; điện áp định
mức: 220V; tốc độ định mức: 2200vòng/phút; điện trở mạch phần ứng gồm điện
trở cuộn dây phần ứng và cực từ phụ: 0,26Ω;Trước khi hãm động cơ làm ở điểm
định mức A(M = Mđm , ω = ωđm); Hãy xác định trị số điện trở hãm đấu vào mạch
phần ứng động cơ để hãm động năng kích từ độc lập với yêu cầu mômen hãm
lớn nhất Mh.max = 2Mđm.
4. Cho một động cơ không đồng bộ rôto dây quấn (ĐKdq) có: P đm =
850KW ; Uđm = 6000V ; nđm = 588vg/ph ; ở = 2,15 ; E 2đm = 1150V ; I2đm = 450A.
Tính và vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ không đồng
bộ rôto dây quấn với điện trở phụ mỗi pha rôto là: R2f = 0,75Ω.
 BÀI 3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ cung cấp cho sinh viên nguyên tắc, phương pháp điều
khiển tốc độ hệ truyền động điện; cấu tạo, nguyên lý của một số thiết bị điển
hình như soft, inverter… giúp sinh viên có được nguồn kiến thức cơ bản để phục
vụ cho các bài học tiếp theo.
II. Mục tiêu:
- Trình bày được nguyên tắc và phương pháp điều khiển tốc độ của hệ
truyền động điện.
- Phân tích được cấu tạo, nguyên lý của một số thiết bị điển hình như: soft
stater, inverter, các bộ biến đổi.
- Lựa chọn được các bộ biến đổi phù hợp với yêu cầu hệ truyền động.
- Lựa chọn được phương án điều chỉnh tốc độ phù hợp với hệ truyền động
điện.
- Rèn luyện đức tính tích cực, chủ động và sáng tạo.
III. Nội dung:
1. Điều chỉnh tốc độ Truyền động điện
1.1. Khái niệm về điều chỉnh tốc độ hệ truyền động điện
1.1.1 Khái niệm chung về điều chỉnh tốc độ
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động
điện tự động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Điều chỉnh
tốc độ truyền động điện là dùng các phương pháp thuần tuý điện tác động lên
bản thân hệ thống truyền động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc độ
quay của trục động cơ điện. Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ
yêu cầu và được gọi là tốc độ đặt hay tốc độ mong muốn. Trong quá trình làm
việc, tốc độ động cơ thường bị thay đổi do biến thiên của tải, của nguồn và do
đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với tốc độ đặt. Trong các hệ truyền động điện
tự động thường dùng các phương pháp khác nhau để ổn định tốc độ động cơ. Để
đánh giá chất lượng của một hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một
số chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật cơ bản, các chỉ tiêu này cũng được tính đến khi thiết
kế hoặc chỉnh định các hệ thống truyền động điện.
 1.1.2 Các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống truyền động điện
a. Sai số tốc độ
Sai số tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt.
Nó là giá trị tương đối của độ sụt tốc độ ứng với tải định mức so với tốc độ đặt
khi không tải lý tưởng và thường được tính theo phần trăm:

(3.1)
Trong đó: - ωo : Tốc độ không tải lý tưởng đối với giá trị đặt;
- ω: Tốc độ làm ứng với tải định mức
Nếu tốc độ không tải lý tưởng của hệ không xác định thì sai số tĩnh được
tính như sau:

(3.2)
Trong đó: - ω1: Tốc độ không tải nhỏ nhất Mmin
- ω2: Tốc độ khi tải M = Mmin + Mđm
Nếu đặc tính cơ là đường thẳng thì từ quan hệ ∆ω = Mc /β ta có:

Như vậy sai số tốc độ phụ thuộc vào:

+ Độ cứng của đặc tính cơ 
+ Tốc độ đặt khi không tải lý tưởng ođ
+ Tải trên trục động cơ Mc
Sai số càng nhỏ thì độ chính xác càng cao, hệ càng tốt.
Thực tế có nhiều máy không yêu cầu độ chính xác cao, như các máy vận
chuyển. Nhưng đa số máy lại có yêu cầu chặt chẽ về s% như trục quấn của máy
làm giấy, máy dệt, máy doa, máy mài...Thường yêu cầu sai số tốc độ trong toàn
dải biến đổi của tải (02Mđm) độ vài phần trăm. Truyền động ăn dao của máy cắt
kim loại thường yêu cầu s% = 10%, còn truyền động chính = 5%.
b. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
 ωi+1
ωi
Độ trơn của điều chỉnh tốc độ được định nghĩa:  = (3.3)
Trong đó: i là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp i.
i+1 là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp kế tiếp (i + 1)
Từ chỉ tiêu độ trơn của điều chỉnh tốc độ ta có thể phân loại:

* Hệ điều chỉnh vô cấp nếu , tức là hệ truyền động điện có thể

làm việc ổn định ở mọi giá trị trong suốt dải điều chỉnh.
* Hệ điều chỉnh có cấp, khi nó chỉ có thể làm việc ổn định ở một số giá trị

của tốc độ trong dải điều chỉnh hay tỉ số không tiến tới 1.
c. Dải điều chỉnh tốc độ
Dải điều chỉnh tốc độ hay phạm vi điều chỉnh là tỷ số giữa giá trị lớn nhất
và giá trị nhỏ nhất của tốc độ làm việc ứng với momen tải đã cho:

(3.4)
Giá trị tốc độ cực đại max bị hạn chế bởi độ bền cơ học của động cơ và
với động cơ một chiều nó còn bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của vành
góp. Tốc độ nhỏ nhất min bị chặn dưới bởi yêu cầu về momen khởi động, về khả
năng quá tải và về sai số tốc độ làm việc cho phép.
Để minh hoạ, ta xét ví dụ trên Hình 3.1

Hình 3.1: Ví dụ về xác định vùng điều chỉnh

Giả thiết các đặc tính cơ là tuyến tính, có độ cứng không đổi β 1 và β2,
mômen tải không đổi Mc , sai số tốc độ tương ứng sẽ là:
 Nếu gọi bội số mômen khởi động là Knm2 = Mnm2/Mc thì:

và theo định nghĩa

ω min
ω 02
s2% = (1 - ).100%
M c . K nm 2
β2
suy ra min = (1 - s2). (3.5)
Từ biểu thức (3.5) ta có thể thấy được sự liên quan giữa dải điều chỉnh và
độ cứng đặc tính cơ. Vì rằng dải điều chỉnh và độ chính xác đã được xác định
bởi yêu cầu công nghệ, nên việc xác định giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính
cơ là một phần trong bài toán thiết kế hệ thống truyền động điện tự động.
d. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải
Với các động cơ điện một chiều và xoay chiều thì chế độ làm việc tối ưu
thường là chế độ định mức của động cơ. Để sử dụng tốt động cơ khi điều chỉnh
tốc độ cần lưu ý đến các chỉ tiêu như: dòng điện động cơ không vượt quá dòng
điện định mức, đảm bảo khả năng quá tải về mômen (trong khoảng thời gian
ngắn), đảm bảo yêu cầu về ổn định tĩnh khi có nhiễu… trong toàn dải điều
chỉnh. Vì vậy, khi thiết kế hệ truyền động điện có điều chỉnh tốc độ, người ta
thường chọn hệ truyền động điện cũng như phương pháp điều chỉnh, sao cho đặc
tính điều chỉnh của hệ bám sát yêu cầu đặc tính của tải. Nếu đảm bảo được điều
kiện này, thì tổn thất trong quá trình điều chỉnh sẽ nhỏ nhất
e. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh
Để tính toán hoặc điều chỉnh dự đoán tổn thất ở trạng thái làm việc ổn
định bất kỳ, chỉ cần xác định được giá trị của các loại tổn thất trong hệ thống ở
một chế độ làm việc xác định (thường chọn chế độ làm việc định mức), sau đó
có thể xác định được tổn thất ở các chế độ khác theo phương pháp tính đổi.
Dưới đây mô tả nguyên tắc tính toán tổn thất của máy điện quay.
Tổn thất nhiệt trong dây quấn: Pj  I2
 Tổn thất trong mạch từ: - do từ trễ  B2f
- do dòng xoáy  B2f2
Có thể dùng công thức kinh nghiệm, gần đúng coi tổn thất trong mạch từ
như sau:
Fe  B2f1.3
Tổn thất cơ học do chuyển động và quạt gió tỷ lệ với 3, tổn thất do ma
sát tỷ lệ với . Nói chung tổn thất cơ học là hàm số của tốc độ quay: cơ = f()
Ở mỗi phần của mạch lực lại có thể chia tổn thất thành hai loại: Tổn thất
không đổi 0 và tổn thất biến đổi phụ thuộc vào bình phương dòng điện Cu.
Ví dụ: tính tổn thất của động cơ tại điểm làm việc A trên đặc tính cơ trên
hình 3-2: ∆ΡjA = MA(ω0 – ωA)

Hình 3.2:Tính toán tổn thất DC

Tổng tổn thất của động cơ khi làm việc tại điểm A là:

Đối với động cơ một chiều có thể chọn K = 1, đối với động cơ xoay chiều
thì:

Trong đó: R1- điện trở dây quấn stato.

R2- điện trở dây quấn rôto đã quy đổi về stato.
Khi thay đổi tốc độ từ giá trị ω 1 đến giá trị ω2 trong khoảng thời gian từ t1
đến t2 thì có thể tính được tổn thất năng lượng từ phương trình chuyển động của
hệ thống.

(3.6)
 Trong đó tổn thất nhiệt không phụ thuộc vào dạng đặc tính cơ mà chỉ phụ
thuộc vào giá trị tốc độ đầu và cuối.

t2

∫ M c ( ω0−ω ) dt
t1
Còn tổn thất cơ học trên tải là: Wcơ,t =
f. Chỉ tiêu kinh tế
Chỉ tiêu kinh tế có ý nghĩa quan trọng, nhiều khi là chỉ tiêu quyết định cho
việc chọn các phương án điều chỉnh. Chỉ tiêu kinh tế thể hiện ở vốn đầu tư, chi
phí vận hành hệ thống và ở hiệu quả do áp dụng phương pháp điều chỉnh đem
lại. Trong chi phí vận hành thì tổn thất năng lượng khi biến đổi và khi điều
chỉnh đóng vai trò quan trọng, ngoài ra, hệ số công suất cos của hệ thống cũng
góp phần ảnh hưởng không nhỏ đến chi phí vận hành.
g. Các chỉ tiêu khác
Ngoài các chỉ tiêu chung trên, trong từng trường hợp cụ thể còn dùng các
chỉ tiêu khác nữa để đánh giá hệ truyền động điện, ví dụ: độ trơn điều chỉnh, khả
năng tự động hoá hệ thống… Việc đánh giá chung hệ truyền động điện là bài
toán tối ưu đa mục tiêu, tuỳ từng trường hợp cụ thể có thể chọn ra các chỉ tiêu
ưu tiên để quyết định chọn lựa các phương án điều chỉnh.
1.2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện
1.2.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh sơ đồ mạch
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi điều chỉnh tốc độ bằng cách rẽ
mạch phần ứng có sơ đồ nguyên lý như sau:
Một hệ thống khi điều chỉnh cần tốc độ nhỏ hơn ncb và điều chỉnh có cấp.
Đặc tính cơ của hệ thống có độ cứng tương đối lớn và thiết bị vận hành đơn giản
thì người ta dùng phương pháp rẽ mạch phần ứng hay còn gọi là phân mạch.
 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách rẽ
mạch phần ứng
Theo phương pháp rẽ mạch phần ứng thì phần ứng động cơ nối song song
với điện trở và nối nối tiếp với một điện trở khác. Phương pháp này giống với
phương pháp thay đổi điện trở trên mạch phần ứng nhưng điện áp phần ứng lại
không thay đổi. Do đó, phương pháp này cần phải:
- Điện áp đặt vào phần ứng động cơ không thay đổi. - Dòng kích từ không
thay đổi để khi điều chỉnh tốc độ, mômen tải cho phép được giữ không đổi và
bằng trị số định mức. Ta có phương trình đặc tính cơ:

Hình 3.4: Họ đặc tính cơ khi Rn = const, RS thay đổi.

 Từ phương trình trên, ta nhận thấy tốc độ động cơ n < n cb. Mặt khác ta có:
Độ cứng của đường đặc tính cơ rẽ mạch phần ứng β PM nhỏ hơn độ cứng của đặc
tính cơ tự nhiên βTN nhưng lại lớn hơn độ cứng của đặc tính cơ có điện trở phụ
βRf với điện trở phụ chính là Rn.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ trong trường hợp này ta tiến hành như sau:
- Giữ nguyên Rn, thay đổi giá trị Rs:
- Khi Rs = 0: đây là trạng thái hãm động năng với tốc độ hãm động năng
nHĐN = 0. Như vậy, khi giữ nguyên Rn, thay đổi giá trị Rs thì vùng điều chỉnh tốc
độ bị hạn chế và độ cứng đặc tính cơ tăng dần khi tốc độ giảm.(hình 3.4)
- Giữ nguyên Rs , thay đổi giá trị Rn:
+ Khi Rn = 0: Rs không ảnh hưởng đến đường đặc tính cơ. Lúc này ta xem
Rs như là tải nối song song với động cơ. Ta có được đường đặc tính cơ tự nhiên.
+ Khi Rn = ∞: động cơ điện bị hở mạch nên không có điện áp rơi trên
phần ứng động cơ. Đây là trạng thái hãm động năng với R HĐN = Rs , ta có: IB =
Uđm/Rs . Ta có họ đặc tính cơ như sau:

Hình 3.5: Họ đặc tính cơ khi Rs= const, Rn thay đổi

Vậy, khi giữ nguyên Rs và thay đổi Rn thì phạm vi điều chỉnh không bị
hạn chế như trường hợp trên. Nhưng khi tốc độ giảm xuống thì độ cứng đường
đặc tính cơ lại bị giảm xuống.
- Ngoài ra còn có phương pháp thay đổi đồng thời giá trị của R s và Rn:
phương pháp này thường được sử dụng trong thực tế. So với phương pháp điều
chỉnh bằng cách thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng ta nhận thấy: khi tốc
độ và mômen động cơ như nhau nghĩa là khi công suất cơ như nhau dòng điện
nhận từ lưới trong sơ đồ rẽ mạch phần ứng luôn luôn lớn hơn trong sơ đồ điều
chỉnh bằng điện trở phụ trên mạch phần ứng một lượng bằng dòng điện chạy qua
Rs . Phương pháp này chỉ dùng cho cần trục, cầu trục, thang máy, máy cán thép.
Đồng thời tuyệt đối không dùng cho máy cắt kim loại.
Nhận xét: Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách rẽ mạch phần ứng thì
điều chỉnh tốc độ có cấp và cho những tốc độ nhỏ hơn ncb.
Ưu điểm:
- Với cùng một tốc độ yêu cầu thì độ cứng của đường đặc tính cơ phân
mạch có độ cứng lớn hơn đặc tính cơ dùng điện trở phụ trên mạch phần ứng;
- Thiết bị vận hành đơn giản.
Nhược điểm:
- Phương pháp này dùng tiếp điểm để đóng cắt điện trở nên độ tinh điều
chỉnh không cao, điều chỉnh tốc độ có cấp, phạm vi điều chỉnh: D = ( 2 → 3 )/1.
- Do tổn thất công suất trong sơ đồ này khá lớn nên phạm vi ứng dụng bị
hạn chế. Phương pháp này chỉ áp dụng cho động cơ có công suất nhỏ, thời gian
làm việc ngắn với tốc độ thấp
1.2.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh thông số của
động cơ
Điều chỉnh thông số của động cơ là một trong những nguyên lý điều chỉnh
tốc độ cho động cơ. Trong thực tế thường ứng dụng phương pháp này cho 2 loại
động cơ là chủ yếu, đó là: động cơ một chiều kích từ độc lập và động cơ không
đồng bộ 3 pha. Các phương pháp này cho chất lượng điều chỉnh không cao,
phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp, hạn chế khả năng kéo tải của động cơ…, tuy
nhiên nguyên lý này đơn giản, dề thực hiện và kinh tế nên được dùng khá phổ
biến.
- Với động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thể điều chỉnh các thông
số: điện trở phụ nối vào mạch phần ứng, điều chỉnh từ thông kích từ.
- Với động cơ không đồng bộ 3 pha có thể điều chỉnh các thông số: điện
trở hoặc điện kháng mạch Stator, điện trở phụ mạch Rôto, thay đổi số đôi cực.
1.2.3 Điều chỉnh thông số mạch động cơ điện một chiều kích từ độc
lập
a. Điều chỉnh điện trở phụ mạch phần ứng
Sơ đồ nguyên lý nối dây như hình 3.6 Khi tăng điện trở phần ứng, đặc
tính cơ dốc hơn nhưng vẫn giữ nguyên tốc độ không tải lý tưởng. Họ đặc tính cơ
khi thay đổi điện trở mạch phần ứng như hình 3.6. Phương pháp này phù hợp
với tải Mc = hằng số (giữ Iư = hằng số thì M = KΦIư = hằng số).
Đặc điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở
ở mạch phần ứng:

Hình 3.6: Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng
phương pháp thay đổi điện trở phần ứng
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm (do
chỉ có thể tăng thêm điện trở).
- Việc điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên
tổn hao công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M1) thì
dải điều chỉnh D1 càng nhỏ. Nói chung, phương pháp này cho dải điều chỉnh: D
≈ 5:1
 Hình 3.7: Sơ đồ thay thế (a), Đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh (b)

Quan hệ (c)
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện
trở nhưng vì dòng là dòng mạch lực nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn.
Thực tế thường sử dụng cho hệ thống công suất nhỏ hoặc điều chỉnh có cấp với
hệ thống công suất lớn, đối với hệ thống công suất lớn muốn điều chỉnh trơn giá
trị điện trở mạch phần ứng có thể dùng phương pháp xung điện trở mạch phần
ứng.
b. Điều chỉnh từ thông kích từ
Điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ điện một chiều là điều chỉnh
mômen điện từ của động cơ M = KΦI ư và sức điện động quay của động cơ là
mạch phi tuyến, vì vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:

(3.7)
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích từ.
rb - điện trở của nguồn điện áp kích từ.
ωk - số vòng dây của dây quấn kích từ.

Trong chế độ xác lập ta có quan hệ:

Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên
bằng giá trị định mức, do đó, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ
thông chính là đặc tính cơ bản (đôi khi chính là đặc tính cơ tự nhiên của động
cơ). Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển
mạch của cổ góp điện. Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay của động cơ thì
đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi, vì vậy, để đảm bảo
điều kiện chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho
phép, kết quả là mômen cho phép trên trục động cơ giảm rất nhanh. Ngay cả khi
giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm rất nhanh khi
giảm từ thông kích từ.

hay
 Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối với các động cơ mà
từ thông định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà
của đặc tính từ hoá thì có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ
thuộc vào thông số kết cấu của máy điện:

Để xác định Mccp(ω): Xuất phát từ Uư = KΦw + Iư R ư , nếu coi sụt áp trong

mạch phần ứng không đáng kể thì (tức là )

-> Phương pháp này phù hợp với tải MC tỷ lệ nghịch với tốc độ.
1.2.4 Điều chỉnh thông số mạch động cơ không đồng bộ
Động cơ không đồng bộ ba pha (KĐB) được sử dụng rộng rãi trong công
nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình và lớn, chiếm tỷ lệ rất lớn so
với động cơ khác. Sở dĩ như vậy là do động cơ KĐB có kết cấu đơn giản, dễ chế
tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn cung cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều
ba pha. Tuy nhiên, trước đây các hệ truyền động động cơ KĐB có điều chỉnh tốc
độ lại chiếm tỷ lệ rất nhỏ, đó là do việc điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB khó
khăn hơn động cơ một chiều.
a. Điều chỉnh điện trở, điện kháng mạch stator Phương pháp này chủ yếu
được sử dụng để hạn chế dòng khởi động cho động cơ KĐB rôto lồng sóc công
suất trung bình và lớn, cũng có thể dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB
trong phạn vi hẹp, phù hợp với loại tải là hàm tăng theo tốc độ (quạt gió, bơm ly
tâm..).
b. Điều chỉnh số đôi cực
* Nguyên lý điều chỉnh khi thay đổi số đôi cực của động cơ KĐB, tốc độ
từ trường quay thay đổi, do đó tốc độ rôto cũng thay đổi theo. Quan hệ đó được
thể hiện trong biểu thức sau:

Trong đó: f - tần số lưới điện; p - số đôi cực (p =1, 2, 3, ...)

Để có thể thay đổi được số đôi cực, người ta phải chế tạo những động cơ
đặc biệt, được gọi là động cơ đa cấp tốc độ. Phổ biến nhất là loại động cơ hai
cấp tốc độ, có thể thay đổi số đôi cực bằng hai phương pháp:
 + Đặt ở mạch stato của động cơ các tổ dây quấn khác nhau, mỗi tổ dây
quấn có số đôi cực riêng.
+ Dùng một tổ dây quấn stato được chia thành nhiều phân đoạn, thay đổi
cách nối dây giữa các phân đoạn sẽ thay đổi được p.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ nhất phức tạp, to và nặng nên ít sử
dụng.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ hai nhỏ gọn, tận dụng tốt vật liệu
của máy điện, song có nhược điểm là sơ đồ đổi nối đầu dây phức tạp và hai cấp
tốc độ phụ thuộc nhau nhưng được sử dụng phổ biến.
Động cơ đa tốc thường có rôto lồng sóc, vì rôto loại này có thể tự thay đổi
số cực rôto theo stato. Do đó số cực, điện trở và điện kháng rôto tự thay đổi nhịp
nhàng với stato. Sau đây ta khảo sát phương pháp thay đổi số đôi cực bằng cách
đổi nối các phân đoạn dây quấn. Ví dụ có một tổ nối dây stato gồm hai phân
đoạn (1 pha). Nếu nối nối tiếp thuận cực các phân đoạn ta có p = 2. Nếu ta đổi
nối thành song song ngược cực ta có p = 1 như hình 3.8.

Hình 3.8: Thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các phân đoạn dây quấn
Như vậy, bằng cách đổi nối đơn giản, ta có thể điều chỉnh được tốc độ
động cơ từ tốc độ (không tải) ω1 lên tốc độ 2ω1
* Các động cơ đa tốc và sơ đồ đổi nối thực tế Các động cơ đa tốc thực tế
được chế tạo với số đô cực từ 1 đến 12 tương ứng với các tốc độ không tải lý
tưởng là 3000, 1500, … ,250 (v/p).
Các động cơ hai cấp tốc độ, một tổ dây quấn thường được chế tạo với n 1 =
1500/3000; 750/1500; 500/1000 (v/p), còn các động cơ hai tổ dây quấn thì n 1 =
500/1500; 1000/1500; 1000/3000; 750/3000 (v/p). Các động cơ 3 và 4 cấp tốc
độ đều có 2 tổ nối dây, các cấp tốc độ thường gặp là 750/1500/3000;
750/1000/1500; 500/750/1000/1500 (v/p).
Trong thực tế các động cơ 3 pha thường được đổi nối theo 2 cách;
+ đổi nối từ hình sao sang sao kép (Y → YY);
 + đổi nối từ hình tam giác sang sao kép (∆ → YY).
Sơ đồ đổi nối được biểu diễn như hình 3.9.
Khi nối ∆ hoặc Y hai đoạn dây quấn mỗi pha được đấu nối tiếp thuận cực,
giả thiết khi đó p = 2 và tương ứng với tốc độ đồng bộ ω 1. Khi đổi nối thành YY,
các đoạn dây được nối song song ngược cực (giống như hình 3.9) nên p = 1 và
tốc độ là 2ω1. Để dựng các đặc tính điều chỉnh, ta cần xác định các trị số Mth,
sth và ω0 cho từng cách nối dây.
Để dựng các đặc tính điều chỉnh, ta cần xác định các trị số M th, sth và ω0
cho từng cách nối dây.
* Đối với trường hợp đổi nối: ∆ → YY, ta có các quan hệ sau. Khi nối ∆,
hai đoạn dây stato nối nối tiếp nên:

(3.8)
Trong đó: r1, r2, x1, x2 - lần lượt là điện trở, điện kháng mỗi phân đoạn dây
stato.

Hình 3.9: Đổi nối dây quấn stato theo sơ đồ ∆ → YY và Y → YY

Điện áp trên dây quấn mỗi pha là: . Do đó

Nếu đổi nối thành YY thì:

(3.9)
 Điện áp trên dây quấn mỗi pha là UfYY = u1, vì vậy: Từ đây ta thấy: sthYY =
sth∆ và MthYY = 2Mth∆/3. Như vậy khi đổi nối ∆ → YY tốc độ đồng bộ tăng 2 lần,
độ trượt tới hạn không đổi và mômen tới hạn giảm còn 2/3. Đồ thị như hình
3.10a.

Hình 3.10: Các đặc tính cơ khi đổi nối dây quấn ∆ → YY (a)
và Y → YY (b)
* Đối với trường hợp đổi nối: Y → YY, phân tích tương tự. Khi nối Y,
các đoạn dây nối nối tiếp và điện áp trên các pha là U1, nên ta có:
Ta có: sthYY = sthY và MthYY = 2Mth. Như vậy, khi đổi nối Y → YY tốc độ
đồng bộ tăng lên 2 lần, mômen tới hạn tăng 2 lần và độ trượt tới hạn không thay
đổi. Đồ thị như hình 3.10b.
c. Điều chỉnh điện trở mạch rôto
Như đã phân tích ở phần đặc tính cơ KĐB, có thể điều chỉnh được tốc độ
ĐKB bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rôto, trong mục này khảo sát việc thực
hiện điều chỉnh trơn mạch rôto bằng các van bán dẫn, ưu thế của phương pháp
này là điều chỉnh trơn được tốc độ và dễ tự động hoá việc điều chỉnh.
Trên hình 3.11a trình bày sơ đồ nguyên lý của điều chỉnh trơn mạch rôto
bằng phương pháp xung. Điện áp ur được chỉnh lưu bởi cầu điôt CL, qua điện
kháng lọc L được cấp vào mạch điều chỉnh gồm điện trở R 0 nối song song với
khoá bán dẫn T1. Khoá T1 sẽ được đóng, ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá
trị trung bình của điện trở toàn mạch.
 Hình 3.11: Điều chỉnh xung điện trở mạch rô to
Hoạt động của khoá bán dẫn tương tự như trong mạch điều chỉnh xung áp
một chiều. Khi T1 dẫn, điện trở R0 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng lên,
khi T1 khóa điện trở R0 lại được đưa vào mạch, dòng điện rôto giảm. Với tần số
đóng ngắt nhất định, nhờ có điện cảm L mà dòng điện rôto coi như không đổi và
ta có một giá trị điện trở tương đương R td trong mạch. Thời gian ngắt tn = Tck – tđ
(xem Hình 3.11b), nếu điều chỉnh trơn tỷ số giữa thời gian đóng t đ và thời gian
ngắt tn ta sẽ điều chỉnh trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto.

(3.10)
Điện trở tương đương Rtđ trong mạch một chiều được tính đổi về mạch
xoay chiều ba pha ở rôto theo quy tắc bảo toàn công suất.
 1.2.5. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp nguồn
a. Hệ truyền động Máy phát – Động cơ
* Sơ đồ hệ F - Đ và các đặc tính cơ bản
Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến
đổi điện là máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do
động cơ sơ cấp không đồng bộ ba pha ĐK quay và coi tốc độ quay của máy phát
là không đổi. Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính: đặc
tính từ hoá là sự phụ thuộc giữa sức điện động máy phát vào dòng điện kích từ
và đặc tính tải là sự phụ thuộc của điện áp trên hai cực của máy phát vào dòng
điện tải. Các đặc tính này nói chung là phi tuyến do tính chất của lõi sắt, do các
phản ứng của dòng điện phần ứng… Trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính
hoá đặc tính này:

(3.11)
Trong đó: KF - là hệ số kết cấu của máy phát
C = ∆ΦF/∆ikF - là hệ số góc của đặc tính từ hoá.
Nếu dây quấn kích từ của máy phát được cấp bởi nguồn áp lý tưởng U KF
thì:

Sức điện động của máy phát trong trường hợp này sẽ tỷ lệ với điện áp
kích từ bởi hệ số hằng KF, như vậy có thể coi gần đúng máy phát điện một chiều
kích từ độc lập là một bộ khuếch đại tuyến tính:

(3.12)

Hình 3.12: Sơ đồ hệ F-Đ

 Nếu đặt R = RuF + RuĐ thì có thể viết được phương trình các đặc tính của
hệ F - Đ như sau:

Các biểu thức (3.13) chứng tỏ rằng, khi điều chỉnh dòng điện kích từ của
máy phát thì điều chỉnh được tốc độ không tải của hệ thống và độ cứng đặc tính
cơ được giữ nguyên.
Cũng có thể điều chỉnh kích từ của động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ
rộng hơn.
* Các chế độ làm việc của hệ F - Đ
Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Với
sơ đồ cơ bản như hình 3.12, động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều
chỉnh được cả hai phía: kích từ máy phát F và kích từ động cơ Đ, đảo chiều quay
bằng cách đảo chiều dòng kích từ máy phát, hãm động năng khi dòng kích từ
máy phát bằng không, hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc đảo chiều dòng kích từ,
hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn
định với mômen tải có tính chất thế năng…
Hệ F - Đ có các đặc tính điền đầy cả bốn góc phần tư của mặt phẳng toạ
độ [ω, M]. Ở góc phần tư thứ I và thứ III tốc độ quay và mômen quay của động
cơ luôn cùng chiều nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều xung đối
nhau và EF > E . Công suất điện từ của máy phát và động cơ là:

(3.14)
 Hình 3.13: Đặc tính cơ hệ F-Đ a) Trong chế độ ĐC; b) Trong chế độ hãm
tái sinh
Các biểu thức này nói lên rằng năng lượng được vận chuyển thuận chiều
từ nguồn → máy phát → động cơ → tải.
Vùng hãm tái sinh nằm ở góc phần tư thứ II và thứ IV, lúc này do ω > ω 0
nên E > EF, mặc dầu E, EF mắc xung đối nhưng dòng phần ứng lại chảy ngược
từ động cơ về máy phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ quay. Công
suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của ĐC là:

(3.15)
 Hình 3.14: Đặc tính cơ hệ F-Đ trong chế độ hãm ngược
Do dòng điện đổi chiều mà các bất đẳng thức (3.15) trở nên ngược với các
bất đẳng thức tương ứng (3.14), năng lượng được vận chuyển theo chiều từ tải
→ động cơ → máy phát → nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi chức năng cho
nhau. Hãm tái sinh trong hệ F - Đ được khai thác triệt để khi giảm tốc độ, khi
hãm để đảo chiều quay và khi làm việc ổn định với tải có tính chất thế năng.
Vùng hãm ngược của động cơ trong hệ F - Đ được giới hạn bởi đặc tính hãm
động năng và trục mômen. Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều sđđ
máy phát hoặc do rôto bị kéo quay ngược bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do
chính sđđ máy phát đảo dấu.

Biểu thức tính công suất sẽ là:

Hai nguồn sức điện động E và E F cùng chiều và cùng cung cấp cho điện
trở mạch phần ứng tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó. Để có hình ảnh mô tả tất cả
các trạng thái làm việc của hệ F - Đ, xét một ví dụ phụ tải có dạng mômen ma
sát, tức là khi chiều chuyển động đảo dấu thì mômen cũng đảo dấu hình 3.15.
Trong quá trình xét ta bỏ qua quá trình quá độ điện từ của mạch. Giả thiết hệ
đang làm việc tại điểm A có MA = MC; EF = EFA và ω = ωA. Khi sang điểm B, từ
B, nếu giữ tốc độ giảm EF thích hợp với quán tính của hệ thì có thể giữ cho
mômen điện từ của động cơ là hằng số, do đó, tốc độ sẽ giảm tuyến tính theo
thời gian. Tại điểm C kết thúc quá trình hãm tái sinh, với năng lượng tái sinh là:
 Hình 3.15:Mạch đảo dấu Mô men
Đoạn CD là đoạn hãm ngược vì EF đã đổi dấu mà E = KΦω chưa đổi dấu.
Tại D tốc độ động cơ bằng không nhưng do vẫn tồn tại mômen hãm nên
động cơ được khởi động ngược lại. Đoạn DA’ của quá trình, động cơ có tốc độ
và mômen cùng chiều, trong đó ở đoạn EA’ mômen động cơ giảm dần, tốc độ
biến thiên theo luật hàm mũ. Quá trình chuyển trạng thái từ A' đến A xảy ra
tương tự.
* Đặc điểm của hệ F - Đ
Các chỉ tiêu chất lượng của hệ F - Đ về cơ bản tương tự các chỉ tiêu của
hệ điều áp dùng bộ biến đổi nói chung.
Ưu điểm: nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất
linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy, thường sử dụng hệ truyền động F - Đ ở
các máy khai thác trong công nghiệp mỏ.
Nhược điểm: quan trọng nhất của hệ F - Đ là dùng nhiều máy điện quay,
trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít
nhất gấp ba lần công suất động cơ chấp hành, hiệu suất thấp. Ngoài ra, do các
máy phát một chiều có từ dư, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc
độ.
b. Hệ truyền động chỉnh lưu có điều khiển dùng Thyristor- Động cơ
(T-Đ)
 Bộ biến đổi (BBĐ) xoay chiều - một chiều điều khiển dùng Thyristor có
công suất lớn nhất, do vậy nó được ứng dụng rộng rãi không những cho hệ
truyền động điện công suất lớn và rất lớn mà còn cho nhiều lĩnh vực khác như:
mạ điện, điện phân... Ở đây, ta chỉ đề cập tới việc ứng dụng bộ biến đổi xoay
chiều - một chiều làm nguồn cho động cơ một chiều.
- Tải của bộ biến đổi xoay chiều - một chiều:
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập (E, R, L);
+ Nguồn kích từ cho động cơ hoặc máy phát một chiều (R, L).
- Sơ đồ bộ biến đổi có nhiều cách nối: số pha, hình tia hay hình cầu.
- Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu.
- Chế độ dòng tải: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
Vì bộ biến đổi xoay chiều - một chiều rất nhiều và đa dạng nên không thể
phân tích toàn bộ hệ T – Đ được mà phải chọn ra một sơ đồ đặc trưng, kết quả
phân tích sẽ được áp dụng cho các hệ T - Đ còn lại.
* Hệ thống truyền động điện T - Đ tia 3 pha Từ phân tích ở trên chúng ta
chọn bộ biến đổi T - Đ đặc trưng là bộ biến đổi xoay chiều - một chiều hình tia
ba pha. Hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ độc lập như hình 3.16:

(b)
(a)
Hình 3.16: (a) – Sơ đồ nguyên lý; (b) – Sơ đồ quy đổi
Từ sơ đồ a ta quy đổi sang phía thứ cấp máy biến áp để phân tích quá
trình làm việc của sơ đồ b.
 Trong đó:
- u2a, u2b, u2c điện áp tức thời các pha a, b, c;
- i2a, i2b, i2c dòng điện tức thời các pha a, b, c;

- Tổng trở máy biến áp đã quy đổi về phía thứ cấp máy
biến áp;

- Tổng điện cảm máy biến áp đã quy đổi;

- ud, id: điện áp, dòng điện tức thời của tải;
- Rd, Ld: điện trở, điện cảm cuộn kháng;
- E: sức điện động quay của động cơ có trị số E = Kφω;
- T1, T2, T3: các Thyristor làm nhiệm vụ chỉnh lưu;
- CKĐ: cuộn kích từ động cơ.
* Các chế độ làm việc và các quá trình xảy ra trong hệ T - Đ
- Góc điều khiển α:
Góc điều khiển α là góc được tính từ thời điểm mở tự nhiên tới thời điểm
phát xung cho cực điều khiển của van (T). Thời điểm mở tự nhiên là điểm mà tại
đó nếu van (T) là điôt thì nó tự mở (bắt đầu mở).
Ví dụ:
- Hình tia một pha, hình cầu một pha góc α được tính từ thời điểm u AK =
ung = 0 tới thời điểm phát xung (UAK > 0)
- Hình tia ba pha, hình cầu ba pha góc α được tính từ điểm giao nhau điện
áp giữa các pha.
- Chế độ năng lượng: bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu, đóng vai
trò cung cấp năng lượng cho tải. Ngược lại bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ
nghịch lưu phụ thuộc. Lúc này bộ biến đổi nhận năng lượng từ tải trả về lưới
điện.
- Quá trình chuyển mạch: do điện cảm của biến áp nguồn luôn luôn tồn tại
và có trị số đáng kể nên trong quá trình chuyển mạch (van đang dẫn - ngừng
dẫn, van chưa dẫn - bắt đầu dẫn) phải tuân theo luật đóng mở i L(-0) = iL(+0).
Tức là lúc này hai van đều dẫn (trùng dẫn), điều này dẫn tới điện áp ra trung
bình tức thời và điện áp ra một chiều bị sụt áp.
 - Chế độ dòng của hệ T – Đ

Hình 3.17: Đồ thị tức thời

- Phụ thuộc vào điện cảm trong mạch, góc điều khiển α, phụ tải... hệ T - Đ
có ba chế độ dòng điện: chế độ dòng liên tục, biên liên tục, gián đoạn. Các biểu
thức tính dòng điện, điện áp ra của bộ biến đổi tham khảo các tài liệu. Đồ thị tức
thời minh họa bằng hình 3.17.
+ λ: góc dẫn của dòng điện
+ p: số lần điện áp ra ra lặp lại trong một chu kỳ. Ở chế độ dòng liên tục
có thể thay thế hệ T - Đ bằng sơ đồ điện tương đương với các đại lượng một
chiều như sau:

(
a) (b)

Hình 3.18: (a)- Sơ đồ thay thế tương đương tổng quát

(b) – Sơ đồ thay thế rút gọn
Trong đó:
 + ∆Uv = U0 + rd.Id : sụt áp trên van → U0, rd tra cứu theo van chọn, chúng
có thể bỏ qua vì có giá trị nhỏ;
+ ∆Uγ = Rcm.Id: sụt áp do quá trình chuyển mạch;
+ Rb = Rba + Rd + Rư: điện trở của máy biến áp quy đổi (Rba), điện trở cuộn
kháng lọc (Rđ); điện trở của phần ứng động cơ (Rư);
+ RƩ = Rb + Rcm : tổng điện trở của bộ biến đổi;
+ E = Kφđmω: sức điện động của động cơ.
Từ sơ đồ trên ta có đường đặc tính ngoài U d = f(Id) như sau:

nó là hàm tuyến tính theo I d khi giữ góc điều khiển α

không đổi.
Dùng sơ đồ (b) để phân tích quá trình làm việc và xây dựng đường đặc
tính cơ điện, đặc tính cơ hệ T - Đ.
- Đặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - Đ ở chế độ dòng liên tục
Từ phương trình cân bằng điện áp ta có đặc tính cơ – điện:

- Và đặc tính cơ:

- Nhận xét:

+ : tốc độ không tải lý tưởng ( không có thật)

+ : chỉ tồn tại ở ½ mặt phẳng đặc tính cơ, vì bộ biến đổi
chỉ cho dòng đi qua một chiều.

+ : Vì với TĐ cùng công suất, do có

Rcm nên độ cứng đặc tính cơ của hệ T-Đ nhỏ hơn hệ F-Đ.
 Hình 3.19: Mạch đặc tính cơ của hệ truyền động T-Đ
- Quá trình làm việc của hệ T - Đ
Phần này ta chỉ đề cập tới quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp
và từ thấp lên cao bằng cách thay đổi điện áp cho hai trường hợp:
+ Trường hợp 1:
Mc = const mang tính chất phản kháng (đường nét liền) Khi điều chỉnh tốc
độ do quán tính cơ học nên tại thời điểm thay đổi điện áp (bằng cách thay đổi
góc α) tốc độ chưa kịp thay đổi (ω = const) ta gọi là quán tính 1 (QT1). Bỏ qua
quán tính điện từ nên ta có ngay đường đặc tính cơ điện, đặc tính cơ mới - ta gọi
là quán tính 2 (QT2).
Nên khi điều chỉnh tăng tốc độ từ thấp lên cao hoàn toàn tương tự như hệ
F – Đ, điểm làm việc sẽ chuyển từ đường đặc tính cơ thấp sang đường đặc tính
cơ cao hơn và tiến đến làm việc xác lập ứng với tải Mc và điện áp đã cho.
Khi điều chỉnh giảm tốc độ, vì đặc tính cơ chỉ tồn tại nửa mặt phẳng nên
điểm làm việc không thể chuyển sang góc phần tư thứ hai được – điều này khác
với hệ F - Đ, do đó không có hãm. Điểm làm việc chuyển từ đặc tính cơ cao hơn
xuống đặc tính cơ thấp hơn (khi điều chỉnh tinh) hoặc về trục tọa độ (khi điều
chỉnh thô), dòng điện giảm về không, mômen cũng bằng không, tốc độ giảm
theo trục tung (ω), tới gặp đường đặc tính cơ ứng với điện áp điều chỉnh . Tốc
độ giảm theo đường đặc tính cơ này, khi M c = M quá trình điều chỉnh kết thúc,
hệ T - Đ làm việc với tốc độ xác lập mới.
+ Trường hợp 2:
Mc = const mang tính chất thế năng (đường nét liền + đường nét đứt) Quá
trình điều chỉnh tốc độ ở góc phần tư thứ nhất tương tự như trường hợp 1. Ở góc
phần tư thứ IV do ngoại lực (M c mang tính chất thế năng) kéo động cơquay theo
chiều ngược lại nên chế độ làm việc của động cơ: vùng giữa trục M với đặc tính
ứng với góc α=π/2 làm việc ở trạng thái hãm ngược, tại các điểm trên đường đặc
tính ứng với góc α=π/2 làm việc ở trạng thái hãm động năng, vùng các đặc tính
ứng với góc α>π/2 làm việc ở trạng thái hãm tái sinh.
Sơ đồ thay thế và quá trình năng lượng tại các vùng làm việc trên đặc
tính:

Hình 3.20: Quá trình làm việc của hệ T-Đ

* Hệ thống truyền động T - Đ đảo chiều quay
Muốn đảo chiều quay của động cơ một chiều ta phải đảo chiều mômen
quay của nó. Vì M = KφI nên để đảo chiều quay ta đảo chiều dòng điện chạy
qua phần ứng động cơ (giữ chiều φ không đổi), hoặc đảo chiều từ thông φ (giữ
chiều I không đổi) bằng cách đảo chiều dòng kích từ của động cơ. Để đảo chiều
dòng điện I hoặc chiều từ thông φ ta có các phương pháp sau:
- Phương pháp thứ nhất:
Đảo chiều dòng điện I bằng bộ biến đổi đơn và bộ tiếp điểm thuận (T),
ngược (N).
Khi động cơ quay thuận bộ T đóng lại, bộ N mở ra, bộ biến đổi làm việc ở
chế độ chỉnh lưu (góc α < π/2). Muốn chuyển sang quay ngược bộ T mở ra, bộ N
đóng lại. Vì động cơ theo quán tính còn đương quay theo chiều thuận nên phải
hãm (hãm ngược) đưa tốc độ giảm về không, sau đó khởi động theo chiều ngược
lại bộ biến đổi vẫn làm việc ở chế độ chỉnh lưu (góc α < π/2).
Ưu điểm: sơ đồ mạch lực, mạch điều khiển đơn giản, thời gian tác
độngnhanh hơn đảo chiều từ thông φ .
Nhược điểm:
- Tuổi thọ không cao vì sử dụng tiếp điểm ở mạch lực vì dòng đảo chiều
lớn;
- Độ tin cậy thấp đặc biệt khi dòng lớn, tần số đảo chiều hạn chế.
Ứng dụng: hệ thống truyền động công suất nhỏ, không thường xuyên đảo
chiều.
 Hình 3.21: Hệ thống truyền động T - Đ đảo chiều quay

- Phương pháp thứ hai:

Đảo chiều từ thông φ của động cơ: khi động cơ quay thuận BBĐ làm việc
ở chế độ chỉnh lưu (α < π/2), B 2 cung cấp dòng kích từ thuận (I ktth, φktth). Muốn
đảo chiều quay, cung cấp dòng kích từ ngược (Iktng, φktng). Khi đó, tốc độ động cơ
được hãm về không ở trạng thái hãm ngược, sau đó khởi động theo chiều ngược
lại, BBĐ vẫn làm việc ở chế độ chỉnh lưu (α < π/2).
Lưu ý: để nâng cao chất lượng khi đảo chiều, cả phương pháp 1 và
phương pháp 2 khi hãm và khi khởi động đều phải phối hợp góc điều khiển sao
cho mômen hãm, mômen khởi động gần như không đổi.
Ưu điểm:
- Thiết bị đơn giản, đảo chiều được cho những hệ TĐ công suất trung
bình và lớn.
- Giá thành hạ.
Nhược điểm:
- Thời gian đảo chiều không nhanh, vì quán tính điện từ ở mạch kích từ
lớn.
 Hình 3.22: Mạch đảo chiều từ thông φ của động cơ
- Phương pháp thứ 3:
+ Đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ sử dụng các bộ biến đổi
kép mắc song song ngược. Một số sơ đồ thường sử dụng như hình 3.22
 Hình 3.23: Mạch đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ
Phương pháp này phức tạp hơn nhiều nhưng tránh được các nhược điểm
của hai phương pháp trên. Mặc dù các sơ đồ trên khác nhau và phức tạp nhưng
chúng đều có thể đưa về sơ đồ tổng quát như sau:

Hình 3.24:Sơ đồ mạch đảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ
BBĐ1: cung cấp điện áp cho động cơ quay thuận;
BBĐ2: Cung cấp điện áp cho động cơ quay ngược.
Vấn đề quan trọng và phức tạp với các hệ TĐ này là phương pháp điều
khiển hai BBĐ, trong thực tế có hai phương pháp điều khiển: điều khiển riêng
(độc lập) và điều khiển chung (phối hợp)
c. Hệ truyền động Xung điện áp – Động cơ (Băm xung)
* Hệ xung áp mạch đơn
 - Khái niệm chung
Ngày nay hệ xung áp – động cơ được sử dụng rộng rãi, nhất là khi các yếu
tố về độ tin cậy, dễ điều chỉnh, độ ổn định, kích thước trọng lượng được đặt lên
hàng đầu.
Có nhiều cách phân loại, ở giáo trình này phân theo hệ xung áp mạch đơn
(không đảo chiều), hệ xung áp đảo chiều.
Đối với các bộ biến đổi công suất nhỏ (vài KW) và trung bình (hàng chục
KW) người ta thường sử dụng bóng bán dẫn lưỡng cực IGBT. Đối với công suất
lớn (vài trăm KW) người ta thường dùng GTO, cao hơn nữa dùng Thyristor. Ở
giáo trình này chỉ đề cập đến van điều khiển hoàn toàn IGBT, GTO – chúng có
ưu điểm là mở và khóa hoàn toàn bằng xung (điều khiển hoàn toàn), khác với
Thyristor mở bằng xung, khóa phải dùng mạch khóa (bán điều khiển). Nhược
điểm của van điều khiển hoàn toàn là công suất nhỏ hơn Thyristor.
- Hệ xung áp đơn
Sơ đồ nguyên lý:
 Hình 3.24: a. Dòng Tiristor
b. Dùng GTO
Từ sơ đồ nguyên lý a) hoặc b) ta có phương trình và đồ thị khi van mở
hoặc khóa như sau:

- trong khoảng t1 GTO mở

- trong khoảng t1 GTO khóa

Với Tck mở khóa rất nhỏ ) so với hằng số thời gian cơ

học của hệ nên ta có thể coi sức điện động động cơ E ≈ const trong chu kỳ TCK.
Nghiệm của phương trình trên có dạng:

(**)
 Hình 3.25: Giản đồ thời gian dùng GTO
Trong đó:

+ : các giá trị dòng điện xác lập của dòng điện

trong khoảng thời gian ;

+ là giá trị ban đầu của dòng điện tại t= 0 ( ); tại t= t1 tại
(Ibd2)

+ : hằng số thời gian điện từ của mạch

Quá trình tăng giảm dòng điện trên đồ thị vẽ cho trường hợp hệ đã làm
việc xác lập. Như vậy hệ xung áp – động cơ một chiều cũng có ba chế độ dòng
điện: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
* Đặc tính cơ Như trên ta đã biết vì hệ xung áp – động cơ một chiều có ba
chế độ dòng điện nên để xây dựng đặc tính cơ, tương tự hệ T – Đ ta cũng phải
xây dựng ba vùng sau đó ghép lại thành đặc tính cơ hoàn chỉnh. Ở đây chỉ xét
chế độ dòng liên tục
Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình (một chiều) ở hình 3.26
 Hình 3.26: Sơ đồ mạch thay thế
Trong đó:
+ Utb = γU: điện áp trung bình của nguồn đặt vào động cơ;

+ : độ rộng của xung (

- Đặc tính cơ:

- Đặc tính cơ:

- Nhận xét:

+ là tốc độ không tải lý tưởng ( không có thật)

+ , nếu coi nguồn áp có Rb ≈ 0 thì:

+ Khi γ thay đổi từ (0-1) ta sẽ có họ đường đặc tính cơ song song với

nhau vì = const.
Họ đặc tính cơ của hệ xung áp – động cơ một chiều như sau: Xung áp đơn
sơ đồ (b), Xxung áp đơn sơ đồ (c) (hãm tái sinh, hãm động năng) hình 3.27
 Hình 3.27: Sơ đồ xung hãm tái sinh, hãm động năng
* Hệ truyền động xung áp đảo chiều
- Sơ đồ nguyên lý Để đảo chiều quay của động cơ có nhiều sơ đồ, thông
dụng ta có sơ đồ sau:
Trong đó:
+ T1 → T4: van điều khiển hoàn toàn (GTO hoặc IGBT);
+ D1 → D4: điôt để trả năng lượng từ tải về nguồn;
+ Co: kho điện để nhận năng lượng và giữ điện áp không đổi, nếu nguồn
là ắc quy thì không cần C0.
+ Rt , Lt : điện trở, điện cảm của động cơ và của cuộn kháng lọc nếu có;
+ E = Kφđmω: sức điện động của động cơ một chiều kích từ độc lập.
- Nguyên lý đảo chiều
Để đảo chiều quay động cơ có nhiều phương pháp điều khiển:
+ Phương pháp 1:
Từ 0 – t1 cho T1, T2 mở UAB = Ud
Từ t1 – t2 cho T3, T4 mở UAB = -Ud
 Trong đó:

Nếu: - Động cơ quay thuận;

- Động cơ quay ngược;

- Hãm động năng.

+ Phương pháp 2: (phương pháp điều khiển không đối xứng)
Động cơ quay thuận: T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ, T3, T2 ngược
pha trong một chu kỳ nhưng T3 khóa cả chu kỳ còn T2 mở cả chu kỳ.
Động cơ quay ngược (phương pháp điều khiển không đối xứng): T3, T2
ngược pha trong một chu kỳ, T1, T4 ngược pha trong một chu kỳ nhưng T1 luôn
khóa còn T4 luôn mở trong một chu kỳ.

Hình 3.28: Mạch điều khiển không đối xứng

 Hình 3.29: Đồ thị điện áp phương pháp 1
Đồ thị điện áp phương pháp 1, phương pháp 2 được mô tả như sau:
Phương pháp 1: Hình 3.29
Phương pháp 2: Hình 3.30

Hình 3.30: Đồ thị điện áp phương pháp 2

* Ưu điểm, nhược điểm của hệ xung áp – động cơ một chiều
- Ưu điểm:
+ Hiệu suất cao vì tổn hao trong các van và mạch điều khiển nhỏ;
+ Mạch điều khiển đơn giản khi dùng van điều khiển hoàn toàn;
+ Chất lượng điện áp tốt hơn so với các bộ biến đổi liên tục;
+ Kích thước gọn nhẹ nhất, điều khiển các chế độ làm việc của động cơ
linh hoạt;
+ Khi nguồn có công suất lớn ta có thể bỏ qua Rb do vậy độ cứng đặc tính
cơ cao;
+ Dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín (trong thực tế chỉ sử dụng vòng
kín).
- Nhược điểm:
+ Điện áp xung gây ra tổn thất phụ do thành phần xoay chiều gây ra;
+ Tần số đóng cắt lớn (f =200 ÷ 400 Hz) tạo ra nhiễu cho nguồn và thiết
bị điều khiển;
+ Tồn tại vùng gián đoạn đặc tính cơ dốc, kém ổn định.
 Ngày nay hệ xung áp – động cơ một chiều được sử dụng nhiều trong giao
thông điện thành phố, ô tô chạy điện, máy công nghiệp.
1.2.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi
thông số nguồn
Trong thời gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công
suất và kỹ thuật điện tử tin học, động cơ KĐB mới được khai thác các ưu điểm
của mình nhờ việc nâng cao chất lượng của các bộ biến đổi thông số nguồn. Nó
trở thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ truyền động thyristor -
động cơ một chiều. Có hai phương pháp được ứng dụng:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ KĐB dùng bộ biến đổi thyristor;
- Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ KĐB và ĐB bằng các bộ
biến đổi tần số thyristor hoặc transisto.
a. Điều chỉnh điện áp Stator động cơ KĐB
Mômen động cơ khồng bộ tỷ lệ với bình phương điện áp stato, do đó có
thể điều chỉnh được mômen và tốc độ ĐKB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp
stato trong khi giữ nguyên tần số.
Để điều chỉnh điện áp ĐKB phải dùng các bộ biến đổi điện áp xoay chiều
(ĐAXC). Nếu coi ĐAXC là nguồn áp lý tưởng (Z b = 0) thì căn cứ vào biểu thức
mômen tới hạn, có quan hệ sau:

hay (3.16)
Công thức (3.16) đúng với mọi giá trị của điện áp và mômen. Nếu tốc độ
quay của động cơ là không đổi:

, , (3.17)
trong đó: Um - điện áp định mức của động cơ;
ub - điện áp đầu ra của ĐAXC;
Mth - mômen tới hạn khi điện áp là định mức;
Mu - mômen động cơ ứng với điện áp điều chỉnh;
Mgh - mômen khi điện áp là định mức, điện trở phụ Rf .
 Hình 3.31: Sơ đồ nguyên lý (a) ;Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp (b)
Vì giá trị độ trượt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên là nhỏ nên nói chung
không áp dụng điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều
chỉnh điện áp cho động cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch
rôto để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và mômen. Như hình 3.31b, tốc độ động
cơ được điều chỉnh bằng cách giảm độ cứng đặc tính cơ, trong khi đó tốc độ
không tải lý tưởng của mọi đặc tính đều như nhau và bằng tốc độ từ trường
quay.
Tổn thất khi điều chỉnh là:

Nếu đặc tính cơ của phụ tải có dạng gần đúng:

Thì tổn thất trong mạch rôto khi điều chỉnh điện áp là:

Tổn thất cực đại khi ω = 0:

Như vậy, tổn thất tương đối trong rôto là:

 (3.18)
Quan hệ này được mô tả bởi đồ thị trên hình 3.32 ứng với từng loại phụ
tải cơ có tính chất khác nhau.

Hình 3.32: Sự phụ thuộc giữa tổn thất rô to và tốc độ điều chỉnh
Phương pháp điều chỉnh điện áp thích hợp với truyền động mà mômen tải
là hàm tăng theo tốc độ như: quạt gió, bơm li tâm. Có thể dùng máy biến áp tự
ngẫu, điện kháng hoặc các bộ biến đổi bán dẫn làm bộ biến đổi ĐAXC, trong đó
vì lý do kỹ thuật và kinh tế mà bộ biến đổi điện áp kiểu van bán dẫn là phổ biến
hơn cả (hình 3.33). Mômen của động cơ KĐB có thể được tính theo dòng điện
rôto:

(3.19)
Nếu giữ cho dòng điện rôto không đổi Ir = const thì mômen và độ trượt có
quan hệ sau: M.s = const
Vùng điều chỉnh tốc độ và mômen bị giới hạn bởi các các trục toạ độ và
đường cong đặc tính, độ rộng của vùng này tuỳ thuộc vào giá trị của điện trở Rf.
Do cách nối các van bán dẫn để có dòng chạy qua động cơ thì tại một thời
điểm phải có ít nhất hai van dẫn dòng. Động cơ KĐB có thể coi là phụ tải ba pha
gồm điện trở và điện cảm mắc nối tiếp nhau trong đó điện trở rôto biến thiên
theo tốc độ quay R = R(s) và điện cảm phụ thuộc vào vị trí tương đối giữa dây
quấn rôto và dây quấn stato, do đó góc pha giữa dòng điện và điện áp cũng biến
thiên theo tốc độ quay ϕ = ϕ(s).
 Do tính chất tự nhiên của mạch điện có điện cảm, nên nếu trong khoảng
thời gian θ < ϕ mà đặt xung điều khiển vào các van thì các van này chỉ dẫn dòng
từ thời điểm θ = ϕ trở đi và do đó dòng điện và điện áp động cơ không phụ thuộc
vào góc điều khiển α. Như vậy, chỉ có thể điều chỉnh được điện áp khi góc điều
khiển α > ϕ.
Vì đặc tính cơ của hệ hở rất dốc nên thường dùng phản hồi âm tốc độ để
ổn định tốc độ làm việc và mở rộng dải điều chỉnh, nâng cao chất lượng cho hệ.
(hình 3.33)

Hình 3.33:Điều chỉnh điện áp ĐCKĐB: Sơ đồ nối dây (a),Đặc tính cơ (b)
b. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ KĐB
* Điều chỉnh tần số - điện áp
- Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả năng quá tải:
Khi điều chỉnh tần số thì trở kháng, từ thông, dòng điện, ... của động cơ
không thay đổi, để đảm bảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị
quá dòng thì cần phải điều chỉnh cả điện áp. Đối với hệ truyền động biến tần
nguồn áp - động cơ thường có yêu cầu đảm bảo khả năng quá tải về mômen.
không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc độ. Mômen cực đại mà động cơ sinh ra
chính là mômen tới hạn Mth, khả năng quá tải về mômen được quy định bằng hệ
số quá tải mômen λM: λM = Mth/M
Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato Rs (coi Rs =0), có thể tính được
mômen tới hạn như sau:

(3.20)
Điều kiện để giữ hệ số quá tải không đổi là:

(3.21)
Biến đổi và rút gọn ta được:

(3.22)
Đặc tính cơ gần đúng của các máy sản xuất có thể viết như sau:

(3.23)

Hình 3.34: Xác định khả năng quá tải về mômen

 Hình 3.35: Sơ đồ nguyên lý biến tần nguồn áp
Từ (3.22) và (3.23) rút ra được luật điều chỉnh tần số - điện áp để có hệ số
quá tải về mômen không đổi:

(3.24)

hay ở dạng tương đối:

- Các bộ biến đổi tần số - điện áp:
Sơ đồ nguyên lý mạch lực của một bộ biến tần nguồn áp trên hình 3.35
bao gồm bốn khối chức năng chính: nguồn điện một chiều NMC, mạch lọc F,
nghịch lưu độc lập nguồn áp NL, và động cơ KĐB. Nguồn một chiều và mạch
lọc tạo ra điện áp một chiều có giá trị điều chỉnh được, nghịch lưu gồm 6 van
bán dẫn S1, S2, ..., S6 và cần 6 van không điều khiển D1, D2, ..., D6. Các khoá
nghịch lưu được đóng cắt theo thứ tự nhất định (hình 3.36a ) tạo thành điện áp
xoay chiều ba pha đặt lên động cơ, góc dẫn của các khoá là 180 0 , thời điểm các
khoá S1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 120o , do đó điện áp ra của
nghịch lưu cũng lệch nhau về thời gian là 120 0 . Điện áp dây của nghịch lưu có
dạng xung chữ nhật với độ rộng là 1200 và thoả mãn điều kiện phân tích thành
chuỗi điều hoà.
Đồ thị điện áp pha của động cơ có dạng bậc thang, tại thời điểm các khoá
chuyển mạch thì điện áp pha có đột biến nhảy cấp, giá trị từng cấp được xác
định như hình 3.36b . Dòng điện của động cơ là nghiệm của phương trình vi
phân mô tả động cơ được giải ở từng đoạn, khi điện áp pha không đổi. Các khóa
Si (i = 1÷6) là các khoá bán dẫn, ở các truyền động điện công suất nhỏ thường
dùng các transistor, ở các truyền động điện công suất lớn thường dùng các van
thyristor, khi này việc khoá các van được thực hiện bằng các mạch đặc biệt như
dùng tụ điện và các Thyristor phụ, ... Thời gian gần đây có sử dụng các van bán
dẫn khoá được bằng xung điều khiển GTO. Giá trị điện áp động cơ được điều
chỉnh hoặc bằng cách điều chỉnh biên độ điện áp một chiều qua chỉnh lưu điều
khiển hoặc bộ băm xung áp (hình 3.37a). Điện áp cũng có thể được điều chỉnh
bằng cách điều chỉnh thời gian đóng của các khoá Si (hình 3.37b) hoặc bằng
điều chế độ rộng xung bằng chính nghịch lưu (hình 3.37c,d). Phương pháp như
mô tả ở (hình 3.37c,d )được sử dụng rộng rãi nhất là ở các truyền động công
suất nhỏ do có ưu điểm là vừa điềuchỉnh được biên độ điện áp vừa làm "sin" hoá
được điện áp đặt vào động cơ. Với số lượng các xung có độ rộng thích hợp,
phương pháp điều chế độ rộng xung có thể làm triệt tiêu các sóng hài bậc cao.

Hình 3.36: Nguyên lí tạo điện áp xoay chiều 3 pha a) Luật đóng cắt khoá
S; b) Đồ thị đIện áp dây và pha.
 Hình 3.37: Các phương pháp điều chỉnh điện áp nghịch lưu tần số - điện
áp. a) điều chỉnh biên độ; b) điều chỉnh độ rộng xung; c) điều chỉnh độ rộng
bằng điều chế 1 cực tính; d) điều chế 2 cực tính.
- Điều chỉnh từ thông
Chế độ định mức là chế độ làm việc tối ưu của động cơ KĐB. Trong chế
độ này, từ thông là định mức và mạch từ có công suất tối đa. Luật điều chỉnh tần
số - điện áp (3.24) là luật gần đúng giữ cho từ thông không đổi trên toàn bộ dải
điều chỉnh. Tuy nhiên từ thông động cơ trên mỗi đặc tính còn phụ thuộc rất
nhiều vào độ trượt s, tức là phụ thuộc vào mômen tải trên trục động cơ. Vì thế
trong các hệ điều chỉnh yêu cầu chất lượng cao cần tìm cách bù đủ từ thông.
Có thể tìm được quan hệ giữa dòng điện stato và từ thông rôto:

(3.35)
Trong đó: Tr = Lr /Rr là hằng số thời gian rôto.
 Biểu thức (3.25) có nghĩa là nếu muốn giữ từ thông không đổi ψ r = ψrđm
thì dòng điện phải được điều chỉnh theo độ trượt. Có thể chứng minh được rằng:
khi giữ biên độ từ thôngkhông đổi thì véc tơ từ thông rôto và véc tơ dòng điện
rôto luôn vuông góc nhau trong không gian. Mặt khác do mômen điện từ của
động cơ là tích véc tơ của hai véc tơ này nên khi chúng vuông góc nhau thì
mômen là tích của hai đại lượng: M = ψrIr (3.26)
Điều này cũng có nghĩa là mômen điện từ sẽ tỷ lệ với biên độ dòng điện
rôto, giống như quan hệ giữa mômen và dòng điện phần ứng trong động cơ một
chiều kích từ độc lập khi từ thông kích từ là định mức. Phương pháp điều chỉnh
cả độ lớn (biên độ) và vị trí (pha) của dòng điện giúp tạo ra hệ điều chỉnh từ
thông hoàn hảo mà không cần xen sơ đo từ thông. Dựa trên nguyên lý đó, hiện
nay có các biến tần vector với chất lượng điều chỉnh rất cao.
* Điều chỉnh tần số nguồn dòng điện
Biến tần nguồn dòng có ưu điểm là tăng được công suất đơn vị máy, mạch
lực đơn giản mà vẫn thực hiện được hãm tái sinh. Nguồn điện một chiều cấp cho
nghịch lưu phải là nguồn dòng điện nghĩa là dòng điện không phụ thuộc tải mà
chỉ phụ thuộc tín hiệu điều khiển. Để tạo nguồn một chiều thường dùng chỉnh
lưu điều khiển hoặc băm xung điện áp một chiều có bộ điều chỉnh dòng điện có
cấu trúc tỷ lệ tích phân PI, mạch lọc là điện kháng tuyến tính có trị số điện cảm
đủ lớn. Do có nguồn dòng điện một chiều nên việc chuyển mạch các van bán
dẫn có thể thực hiện bằng điện áp trên các tụ chuyển mạch.
- Điều chỉnh tần số - dòng điện
Việc điều chỉnh từ thông trong hệ thống biến tần nguồn dòng được thực
hiện tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp, mỗi đặc tính cơ ứng với một giá
trị cố định của dòng điện stato, nếu động cơ làm việc ở điểm tới hạn của hệ
thống thì khả năng sinh mômen là lớn nhất. Sơ đồ cấu trúc và thông số thích hợp
của các bộ điều chỉnh Rω, RI thì phương pháp điều chỉnh tần số trượt không đổi,
khi mômen tải là hằng số: Mc = const, là đồng nhất với điều chỉnh dòng stato
không đổi trên mọi đặc tính điều chỉnh. Đặc tính cơ tĩnh của hệ thống là quỹ tích
các điểm tới hạn và có dạng tương tự đặc tính cơ của động cơ đồng bộ.
- Điều chỉnh véc tơ dòng điện
Tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp, ở hệ thống biến tần nguồn dòng
cũng có thể thực hiện điều chỉnh từ thông bằng cách điều chỉnh vị trí của véc tơ
dòng điện không gian. Điểm khác biệt là trong hệ thống biến tần nguồn dòng thì
dòng điện là liên tục và sự chuyển mạch của các van phụ thuộc lẫn nhau.
Điều chỉnh biên độ véc tơ dòng stato thực hiện bằng điều chỉnh dòng một
chiều, điều chỉnh vị trí véc tơ thực hiện bằng điều chỉnh tần số nghịch lưu.
1.2.7 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng sơ đồ nối tầng
(cascade)
Trong trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách làm mềm
đặc tính và giữ nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt ∆P s = s.Pđt
được tiêu tán trên điện trở rôto. Ở các hệ thống truyền động công suất lớn, tổn
hao này là đáng kể. Vì thế để vừa điều chỉnh được tốc độ truyền động, vừa tận
dụng được công suất trượt người ta sử dụng các sơ đồ điều chỉnh công suất
trượt, gọi tắt là các sơ đồ nối tầng. Có nhiều phương pháp xây dựng hệ thống nối
tầng, dưới đây trình bày phương pháp nối tầng dùng Thyristor (hình 3.38a).
Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì:

Giản đồ năng lượng khi bỏ qua tổn hao ở rôto được biểu diễn trên hình
3.38b. Trong đó:
Pbđ : công suất được trả về lưới điện;
∆Pbđ: tổn hao trong mạch biến đổi công suất trượt thành công suất điện có
cùng tần số với điện áp lưới.
Sức điện động rôto ur được chỉnh lưu thành điện áp một chiều qua điện
kháng lọc L cấp cho nghịch lưu phụ thuộc NL. Điện áp xoay chiều của nghịch
lưu (uA, uB, uC) có biên độ và tần số không đổi do được xác định bởi tần số và
biên độ của lưới. Điều chỉnh s.đ.đ nghịch lưu sẽ điều chỉnh được tốc độ đông cơ.
 Hình 3.38: Hệ thống nối tầng van điện. (a) Sơ đồ nguyên lý
(b) Giản đồ năng lượng
Nghịch lưu làm việc với góc điều khiển α thay đổi từ 90 0 đến khoảng 1400
, phần còn lại dành cho góc chuyển mạch µ và góc phục hồi tính chất khoá δ của
van.
Độ lớn của dòng điện rôto hoàn toàn phụ thuộc vào mômen tải của động
cơ mà không phụ thuộc vào góc điều khiển nghịch lưu. Cụm mạch chỉnh lưu,
nghịch lưu phụ thuộc chỉ làm thay đổi được góc pha của dòng điện ở phía xoay
chiều của nghịch lưu bằng cách thay đổi góc mở α.
 Hình 3.39: Đặc tính cơ của hệ nối tầng công suất Pđm = 1000kW
Sai lệch về giá trị tức thời giữa điện áp chỉnh lưu và nghịch lưu chính là
điện áp rơi trên cuộn kháng lọc L. Do điện cảm lọc L trong mạch một chiều có
giá trị hữu hạn nên dòng id có thể bị gián đoạn khi mômen tải nhỏ, đặc tính cơ ở
đoạn này có độ dốc lớn. Mặt khác do sụt áp gây ra bời điện trở stato, điện trở
mạch một chiều, điện trở và điện kháng tản của máy biến áp cũng như sụt áp do
chuyển mạch của nghịch lưu và chỉnh lưu nên các đặc tính điều chỉnh đều có độ
cứng và mômen tới hạn nhỏ hơn so với đặc tính cơ tự nhiên.
2. Ổn định tốc độ làm việc của hệ truyền động điện
Với hệ truyền động chất lượng cao cần có một số yêu cầu quan trọng sau:
- Điều chỉnh tốc độ động cơ vô cấp;
- Tự động ổn định tốc độ động cơ xung quanh tốc độ đặt, đặc biệt khi tải
thay đổi;
- Có khả năng tự động hạn chế dòng điện (hạn chế phụ tải) để tăng chất
lượng động cho hệ.
Để nghiên cứu những vấn đề tự động này, thường xét qua nguyên lý của
hệ truyền động một chiều và có thể lấy hệ truyền động Van có điều khiển – động
cơ một chiều (với nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ) làm ví dụ.
 2.1. Khái niệm về ổn định tốc độ hệ truyền động điện
Với hệ thống T-Đ cho trên Hình 3.41, nếu ta điều chỉnh trực tiếp điện áp
điều khiển của bộ phát xung FX bằng việc dịch con trượt trên chiết áp để điều
chỉnh tốc độ quay động cơ thì hệ thống là hệ thống điều tốc điều khiển mạch
vòng hở (hệ thống hở). Nếu không có yêu cầu cao đối với sai lệch tĩnh, thì hệ hở
cũng có thể thực hiện điều tốc vô cấp trong một phạm vi nhất định.
Nhưng vì trong thực tế nhiều máysản xuất ngoài yêu cầu điều chỉnh tốc
độ vô cấp, còn có yêu cầu nhất định đối với sai lệch tĩnh. Chẳng hạn như máy
bào giường, bởi vì bề mặt của chi tiết gia công không bằng phẳng, lúc gia công
phụ tải dao động, nhưng để đảm bảo độ chính xác gia công và độ bóng bề mặt,
tốc độ không cho phép biến động quá lớn, thông thường yêu cầu phạm vi tốc độ
D = (20 ÷ 40):1, sai lệch tĩnh s t ≤ 5%. Cũng như thế, ở máy cán thép nóng, các
trục cán được dẫn động độc lập, phôi cán bị nén ép đồng thời trên mấy giá cán,
yêu cầu tốc độ cán ra sau các giá cán phải giữ được một tỷ lệ nhất định và rất
nghiêm ngặt, nhằm bảo đảm lưu lượng từng giây của kim loại đang cán qua các
giá đều như nhau, tránh hiện tượng chùng gấp hoặc kéo đứt vật cán. Căn cứ vào
yêu cầu công nghệ, khi phạm vi điều tốc là D = 10:1, thì sai lệch tĩnh phải giữ ở
mức st ≤ 2% ÷ 5%.

Hình 3.41: Hệ thống điều tốc một chiều dùng hệ chỉnh lưu tiristor - động
cơ (T-Đ)
Trong những trường hợp như thế, hệ thống điều tốc vòng hở không thể
thoả mãn yêu cầu. Có thể lấy một ví dụ minh hoạ. Một máy bào giường dùng
động cơ một chiều có thông số định mức 60 kW, 220V, 305 A, 1000 vg/phut
dẫnđộng, yêu cầu D = 20:1, s ≤5%; nếu sử dụng hệ thống T-Đ, cho trước tổng
trở mạch chính Rd = 0,18 Ω, hệ số s.đ.đ. động cơ C e = 0,2V phut/vong, khi dòng
điện liên tục, độ sụt tốc độ ở phụ tải định mức sẽ là:
 Và sai lệch tĩnh trên đặc tính cao nhất sẽ là:

Như thế, nó đã vượt quá xa giá trị yêu cầu là 5%, còn khi làm việc ở tốc
độ thấp nhất thì sai lệch còn lớn hơn nhiều. Nếu yêu cầu phải thoả mãn D =
20:1, st ≤ 5%, thì ∆n phải là bao nhiêu? Từ biểu thức xác định sai lệch tĩnh có
thể thấy:

Làm sao để có thể đưa độ sụt tốc độ tại tải định mức của hệ thống điều tốc
từ 275vòng/phut xuống còn 2,63 vòng/phut. Bản thân hệ thống điều tốc vòng hở
không thể thực hiện được. Vấn đề đặt ra là cần tìm biện pháp giảm độ sụt tốc độ,
điều này sẽ được giải quyết bằng cách sử dụng hệ thống điều khiển vòng kín có
phản hồi.
2.2. Hệ truyền động vòng kín
2.2.1 Hệ điều tốc có phản hồi âm tốc độ và đặc tính tĩnh của hệ

Hình 3.42:Hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm tốc độ

Sơ đồ nguyên lý hệ thống biểu diễn trên hình 3.42, trong đó:
- Đ là động cơ một chiều kích từ độc lập có cuộn kích từ là CKĐ;
- BĐ là bộ biến đổi, tùy theo từng hệ thống cụ thể, BĐ có thể là bộ biến
đổi máy điện (các hệ thống trước đây), có thể là bộ chỉnh lưu điều khiển dùng
tirstor, …
- KĐ là khâu khuếch đại, thường được gọi là bộ khuếch đại trung gian,
trong hệ thống thực tế thì đây là bộ điều chỉnh có hệ số khuếch đại tĩnh là KKĐ;
- FT là máy phát tốc dùng để lấy tín hiệu phản hồi âm tốc độ;
 - ucđ là tín hiệu đặt, thường được gọi là tín hiệu (điện áp) chủ đạo; γn là tín
hiệu phản hồi tốc độ, vì phản hồi này là âm (tác động ngược chiều tín hiệu chủ
đạo) nên trong sơ đồ có dấu “-”; u đk là tín hiệu đầu ra của bộ điều chỉnh (bộ
khuếch đại trung gian) được dùng để điều khiển BĐ.
Từ sơ đồ ta có:
+ Tín hiệu điều khiển BĐ: Uđk =KKĐ.(ucđ – γn) ;
+ Sức điện động ra của BĐ: E b = Kb. uđk =Kb. KKĐ.(ucđ – γn) khi giả thiết là
hệ số khuếch đại tĩnh của BĐ là hằng số (tuyến tính) và bằng Kb
+ Mặt khác: Eb = EĐ + Rd.Id= EĐ + (Rb +Rư).Id , với EĐ là s.đ.đ. động cơ và
được xác định theo biểu thức: E Đ = Ke .φĐ.n = Cen, trong đó Ke là hệ số s.đ.đ.
động cơ, φĐ là từ thông động cơ, n là tốc độ quay của rôto động cơ; R b là điện
trở đầu ra BĐ; Rư điện trở cuộn dây phần ứng động cơ; I d dòng điện một chiều
đầu ra bộ biến đổi và cũng là dòng phần ứng động cơ nên cũng thường được ký
hiệu là Iư.
+ Phương trình đặc tính cơ điện hệ thống là:

Với K = KKĐ.Kb.KĐ được gọi là hệ số khuếch đại hệ thống hở; K Đ = 1/

(Ke . φĐ) =1/Ce là hệ số khuếch đại của động cơ.
Ta có thể xác định được độ sụt tốc độ (sai lệch) khi dòng phần ứng động
cơ bằng định mức (Iđm) là:

(3.29)
Với hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm tốc độ (γ ≠ 0) thì độ sụt tốc độ
(∆n) sẽ giảm khi tăng γ.K, tức tăng hệ số phản hồi hoặc tăng hệ số khuếch đại hệ
thống hở. Nếu đạt điều kiện γ.K → ∞ thì ∆n → 0 (không còn sai lệch, đặc tính
tuyệt đối cứng).
2.2.2 Hệ điều tốc có phản hồi âm điện áp và đặc tính tĩnh của hệ
Sơ đồ nguyên lý hệ thống trên Hình 3.43, trong sơ đồ để lấy tín hiệu phản
hồi âm điện áp ta sử dụng bộ phân áp bằng chiết áp R, α là hệ số phản hồi điện
áp. Các phần tử khác tương tự như mục 2.2.1. Sơ đồ khối của hệ thống ở chế độ
xác lập (ổn định) được biểu diễn trên hình 3.43.
 Hình 3.43: Hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm điện áp
Từ sơ đồ ta có:

Ta có:

Phương trình đặc tính cơ điện của hệ thống kín là:

(3.30)
Độ sụt tốc độ khi dòng động cơ bằng định mức :

(3.31)
Từ (3.31) ta có nhận xét: khi tăng α.KKĐ.Kb, tức tăng hoặc hệ số phản
hồi âm điện áp, hoặc là hệ số khuếch đại của bộ kuếch đại trung gian, hoặc là hệ
số khuếch đại của BBĐ thì đều làm giảm sai lệch tốc độ (∆n). Khi α.K KĐ.Kb →
∞ thì:

Tức là sai lệch tốc độ bằng sai lệch tốc độ của đặc tính tự nhiên.
2.2.3 Hệ điều tốc có phản hồi dương dòng điện và đặc tính tĩnh của hệ
 Hình 3.44: Hệ điều tốc vòng kín có phản hồi dương dòng điện
Sơ đồ nguyên lý hệ thống trên hình 3.44, trong sơ đồ, để lấy tín hiệu phản
hồi dương dòng điện ta sử dụng điện trở sun R s , β là hệ số phản hồi dương dòng
điện. Các phần tử khác tương tự như mục 2.2.1. Từ sơ đồ nguyên lý hình 3.44,
ta có thể thiết lập được các biểu thức:

Độ sụt tốc độ khi dòng động cơ bằng định mức:

(3.32)
Từ (3.32), ta có nhận xét: Khi tăng hệ số phản hồi dòng (β), hoặc tăng hệ
số khuếch đại của bộ khuếch đại trung gian (KKĐ), hoặc tăng hệ số khuếch đại
BBĐ (Kb) thì sai lệch tốc độ (∆n) sẽ giảm. Khi đạt điều kiện R s + Rb + Rư =
β.KKĐ.Kb thì ∆n = 0 (đặc tính tuyệt đối cứng).
Nhưng nếu β.KKĐ.Kb > Rs + Rb + Rư thì ∆n < 0, hệ có đặc tính không ổn
định hình 3.45

Hình 3.45: Hệ có đặc tính không ổn định

2.2.4 Hệ điều tốc có phản hồi âm điện áp-dương dòng điện và đặc tính
tĩnh của hệ
 Hình 3.46: Hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm điện áp và dương dòng
điện
Từ sơ đồ khối hình 3.46 ta có các biểu thức (trong trường hợp này ta giả
thiết bỏ qua Rs vì thường có giá trị rất nhỏ, mặt khác nếu sử dụng một số phương
pháp lấy tín hiệu dòng kiểu khác thì Rs = 0):

Ta có phương trình đặc tính cơ điện của hệ thống kín là:

(3.33)
Sai lệch (độ sụt) tốc độ khi dòng động cơ bằng định mức:

(3.34)
Từ biểu thức (3.34), ta thấy rằng khi tăng hệ số phản hồi áp, hoặc tăng hệ
số phản hồi dòng ở giới hạn nhất định thì sai lệch tốc độ giảm. Trong một số
trường hợp, khi lựa chọn phù hợp hệ số phản hồi áp (α) và hệ số phản hồi dòng
(β) thì sự phối hợp 2 phản hồi này tương đương phản hồi âm tốc độ, biện pháp
này cho phép đơn giản hóa thiết bị lấy tín hiệu phản hồi mà lại đảm bảo hệ có
phản hồi tương đương với phản hồi âm tốc độ (thường gọi là phản hồi âm tốc độ
đẳng trị), là loại tín hiệu phản hồi cho chất lượng tốt nhất đối với hệ ĐCTĐTĐĐ
duy trì tốc độ theo lượng đặt trước không đổi.
3. Đặc tính động của hệ truyền động điện
3.1. Đặc tính động của truyền động điện
Nghiên cứu các quá trình động xảy ra trong truyền động điện, hay còn gọi
là các quá trình quá độ trong TĐĐ là một việc hết sức cần thiết. Đây là các quá
trình động xảy ra thường xuyên khi sử dụng hệ, ví dụ: khởi động, hãm, đảo
chiều, điều chỉnh tốc độ…
3.1.1 Khái niệm chung về quá trình quá độ (QTQĐ)
Quá trình quá độ (QTQĐ) nói chung là quá trình chuyển từ chế độ xác lập
này sang chế độ xác lập khác. Trong hệ thống truyền động điện (HTTĐĐ) nói
riêng QTQĐ xảy ra khi tính (sự) cân bằng cơ học hoặc điện từ bị phá vỡ. Từ
phương trình chuyển động cơ bản của HTTĐĐ :

(*)
Khi Mdg = 0 suy ra M = Mc lúc này HTTĐĐ làm việc xác lập. Trong quá
trình làm việc vì lí do nào đó mà Mdg khác không thì hệ thống sẽ chuyển động
có gia tốc (gia tốc có thể mang dấu âm hoặc dấu dương), khi đó mômen, dòng
điện, tốc độ của động cơ sẽ biến đổi theo thời gian. Người ta gọi quá trình này là
phi tĩnh, quá trình không xác lập hoặc quá trình động.
Từ phương trình trên ta nhận thấy có rất nhiều nguyên nhân gây nên sự
mất cân bằng trong hệ thống truyền động điện:
- Mômen động cơ thay đổi: mômen thay đổi do rất nhiều nguyên nhân
như điện áp, tần số, thông số động cơ thay đổi, thông số đưa vào động cơ, tín
hiệu điều khiển…
- Mômen tải thay đổi: Phụ tải thay đổi, ăn tải, nhả tải thay đổi mômen
quán tính. Những nguyên nhân trên xuất hiện có thể do tác động chủ động của
người điều khiển, cũng có thể do tác động ngẫu nhiên…
- Những nhiễu loạn từ phụ tải: nhiễu cơ học làm thay đổi Mc.
- Những nhiễu loạn từ nguồn, động cơ: nhiễu loạn điện từ làm thay đổi
mômen động cơ.
Nếu hệ thống không chứa một phần tử nào có quán tính cơ học, quán tính
điện từ thì sự mất cân bằng chỉ xảy ra tức thời (đột biến) và như vậy sẽ không có
QTQĐ. Điều này trong thực tế không tồn tại vì trong HTTĐĐ luôn luôn tồn tại
kho năng lượng dưới dạng điện từ và cơ năng. Quá trình tích phóng năng lượng
đều xảy ra từ từ, đây là nguyên nhận gây nên QTQĐ.
QTQĐ là chế độ làm việc rất quan trọng của HTTĐĐ. Những điều kiện
làm việc nặng nề của hệ thống về dòng điện, mômen, lực điện động, sự dao
động của hệ thống thường phát sinh trong quá trình này. Nếu không lường trước
được sẽ gây hậu quả nghiêm trọng với HTTĐĐ như: hỏng động cơ, hỏng các bộ
phận cơ học, động cơ bị dừng đột ngột, các thiết bị bảo vệ tác động gây nên mất
điện cục bộ hoặc toàn hệ thống…
Thực tế hiện nay sử dụng phổ biến HTTĐĐ vòng kín, do vậy QTQĐ luôn
luôn xảy ra trong quá trình làm việc do đó việc nghiên cứu nó càng có ý nghĩa.
3.1.2 Phân loại
Căn cứ vào ảnh hưởng của QTQĐ với chế độ làm việc người ta chia các
hệ truyền động thành 3 loại:
- Những hệ có ít quá trình quá độ như: máy bơm li tâm, quạt gió hầm lò
…trong quá trình làm việc chúng ít khởi động và hãm và phụ tải ổn định;
- Những hệ có nhiều quá trình quá độ như: máy bào giường, cơ cấu nâng
hạ… trong quá trình làm việc những hệ thống này phải thường xuyên khởi động,
hãm, đảo chiều và phụ tải thì biến động bất thường;
- Những hệ luôn luôn làm việc trong quá trình quá độ: truyền động búa
máy, máy nén, trục máy cán thép thuận nghich, trục quấn máy xeo giấy…ở đây
phụ tải thay đổi liên tục.
Nghiên cứu QTQĐ ta có thể rút ngắn thời gian quá độ làm tăng năng xuất
máy, cài đặt các thông số cho mạch bảo vệ, hạn chế gia tốc, tính toán nhiệt để
chọn công suất động cơ truyền động hợp lí.
Lưu ý vì quán tính nhiệt của động cơ rất lớn dẫn tới thời gian quá độ lớn
hơn rất nhiều so với thời gian quá độ điện cơ cho nên có thể bỏ qua khi nghiên
cứu QTQĐ .
3.1.3 Số liệu cho trước và số liệu cần tìm
Để nghiên cứu và tính toán quá trình quá độ của truyền động điện cần có
những số liệu: đặc tính cơ hoặc đặc tính cơ điện của động cơ và của máy sản
xuất; sơ đồ mạch điện, mômem quán tính, mômen hãm...; loại quán tính (khởi
động, hãm đảo chiều, tải thay đổi, ...); các giá trị ban đầu của đại lượng điện, cơ.
 Mục đích nghiên cứu và tính toán quá trình quá độ là tìm được các quan
hệ sau đây theo thời gian: ω = f(t), i = f(t), M = f(t), L = f(t), ϕ = f(t), thời gian
quá trình quá độ tqd...
3.1.4 Phương pháp nghiên cứu
Tuỳ vào các hệ thống truyền động điện cụ thể và yêu cầu của quá trình
quá độ ta có thể sử dụng 1 trong các phương pháp sau:
- Giải trực tiếp hệ phương trình vi phân: thường sử dụng khi các quan hệ
M(ω), Mc(ω) là đường thẳng;
- Giải các phương trình vi phân bằng đồ thị: khi động cơ truyền động và
máy sản xuất có đặc tính cơ là đường cong phức tạp khó biểu diễn bằng giải
tích, để giải tìm nghiệm người ta thường dùng phương pháp đồ thị;
- Giải phương trình vi phân bằng cách sai phân hoá:
Trong thực tế tất cả các hệ thống truyền động điện đều là phi tuyến, nó có
thể chứa một hay nhiều phần tử phi tuyến như hệ thống MF -Đ, hệ T -Đ...Do
vậy các phương trình vi phân mô tả hệ thống cũng là phi tuyến. Để giải chúng ta
có thể sử dụng phương pháp sai phân để tuyến tính hoá các đường cong cần
thiết, nhờ đó mà đưa các phương trình vi phân về dạng đại số và giải bằng các
phương pháp thông dụng. Phương pháp này cũng được ứng dụng cả cho các hệ
phương trình tuyến tính khi không muốn giải phương trình vi phân;
- Tuyến tính hoá các phương trình vi phân: Đối với hệ phi tuyến, muốn
nghiên cứu được chính xác hơn ta phải sử dụng phương pháp tuyến tính hoá nhờ
chuỗi Taylo. Nội dung phương pháp này được nghiên cứu ở phần mạch phi
tuyến;
- Tìm đặc tính quá độ bằng phương pháp mô hình hoá và máy tính: Ngày
nay phương pháp này được áp dụng nhiều và cho kết quả rất tốt. Nội dung của
phương pháp này là dựa vào phương trình vi phân hoặc hàm truyền của từng
khâu trong hệ để xây dựng mô hình toán và khảo sát quá trình quá độ tìm ra các
quan hệ ω(t), M(t), i(t);
- Dựng đặc tính quá độ bằng phương pháp tần số: Đối với các hệ tự động
vòng kín tuyến tính ta có thể dựng đặc tính quá độ bằng phép tính gần đúng nhờ
đặc tính tần phần thực. Để tính quá trình quá độ đầu tiên dựa vào sơ đồ cấu trúc
của hệ thống ta xác định hàm truyền rồi suy ra phương trình đặc tính biên - pha
tần. Biến đổi phương trình này ta được phương trình đặc tính tần phần thực.
Chia đặc tính này thành các hình vuông và dựa vào các bảng chuẩn của hình
thang đơn vị ta sẽ xác định đươc các số liệu cần thiết để dựng đặc tính quá độ.
Phương pháp này được sử dụng rộng rãi để đánh giá quá trình quá độ khi
thiết kế hệ thống truyền động điện.
3.2. Quá trình quá độ của hệ truyền động điện
3.2.1 Khái niệm chung
+ Có thể phân loại QTQĐ theo nhiều dấu hiệu, nhưng cách phổ biến nhất
là theo tác dụng của các khâu quán tính trong HTTĐĐ;
+Trong HTTĐĐ chứa ba khâu quán tính: quán tính điện, quán tính cơ,
quán tính nhiệt. Ta sẽ đi phân tích ba khâu quán tính này. Quán tính nhiệt của
động cơ được xác định gần đúng theo phương trình Q:

Trong đó:
+ Qbđ , Qxl → nhiệt độ ban đầu và xác lập của động cơ [ 0 C]
+ Tn = C /A →hằng số thời gian phát nóng của động cơ [s]
+ C: nhiệt dung của động cơ [J/ độ]
+ A: hệ số toả nhiệt của động cơ vào môi trường [w/ độ]
Tn phụ thuộc vào công suất và thường rất lớn hàng chục phút, điều này có
nghĩa là rất lớn so với thời gian QTQĐ cho nên có thể bỏ qua khi nghiên cứu.
Do vậy ta chỉ khảo sát quá trình QTQĐ với hai loại quán tính chủ yếu: quán tính
cơ học và quán tính điện từ
3.2.2 Quá trình quá độ cơ học
Quá trình cơ học do mômen quán tính J và khối lượng m khi chuyển động
gây ra. HTTĐĐ bao giờ cũng chứa các phần tử cơ khí nên luôn luôn tồn tại quán
tính. Khi ta coi quán tính điện tử đủ nhỏ có thể bỏ qua thì QTQĐ lúc này chịu
ảnh hưởng của quán tính cơ học mà thôi. Như vậy bài toán quá độ của chúng ta
được nghiên cứu như sau:
+ HTTĐĐ các phân tử cơ khí tuyệt đối cứng do vậy ta quy đổi về mẫu cơ
học đơn khối;
+ Các đại lượng điện từ đều biến đổi tức thời (dòng điện, mômen điện từ);
+Lượng vào là mômen động cơ (M), lượng ra là tốc độ truyền động điện
(ω), nhiễu loạn là mômen phụ tải (Mc);
 +Sơ đồ mẫu cơ học như sau:

Phương trình chuyển động như sau:

Khi phân loại HTTĐĐ người ta phân ra: HTTĐĐ vòng kín, HTTĐĐ vòng
hở. Đối với HTTĐĐ vòng kín ta có thể điều khiển mômen hoặc dòng điện nhờ
các phản hồi để giữ Mđg = const. Do vậy từ phương trình chuyển động cơ bản ta
tìm được nghiệm:

Quá trình trên được miêu tả như sau:

Hình 3.47: Chế độ xác lập

Đối với HTTĐĐ vòng hở (không có phản hồi) đa số các hệ điều khiển Mđg
phụ thuộc tốc độ theo đường thẳng như hình:.
 Phương trình chuyển động Mđg được viết như sau: Mđg = M0 - β đg.ω
Trong đó:- M0: Mômen động với ω = 0; - β đg: Độ cứng của đặc tính
động;- Mđg(ω) [N.m];

Thay vào ta có:

Chia 2 về cho

hằng số thời gian cơ học

Nghiệm của phương trình là:

Trong đó: ωbđ giá trị tốc độ ở thời điểm đầu tiên của QTQĐ.
Nhận xét:
+ Từ phương trình trên cho ta kết luận khi quan hệ M đg(ω) là đường thẳng
thì ω(t) thay đổi theo hàm mũ trong QTQĐ;
+ TC là đại lượng quan trọng trong việc khảo sát QTQĐ. Nó là thời gian
cần thiết để đưa tốc độ của HTTĐĐ từ ωbt đến ωxl khi Mđg(ω) = M0 = const.
 3.2.3 Quán tính điện từ và quá trình quá độ điện cơ
Khi quán tính điện từ do điện cảm trong mạch gây ra đủ lớn không thể bỏ
qua được, nó có ảnh hưởng đáng kể tới QTQĐ thì người ta gọi đó là QTQĐ điện
cơ. Để ví dụ ta đưa ra sơ đồ điện HTTĐĐ một chiều đơn giản như sau:

Hình 3.49: Sơ đồ quá trình quá độ điện cơ

Hình 3.51: Giản đồ quá trình quá độ

Trong đó: (1) Động cơ một chiều kích từ độc lập; (2) Máy sản xuất có
mômen cản Mc. Từ sơ đồ ta viết các phương trình mô tả quan hệ các biến trong
hệ như sau:

(3.39)

(3.40)
Giải hệ trên có đường cong quá độ với Tc= J/ β → hằng số thời gian của
HTTĐĐ và đơn giản xét trường hợp không tải, kết quả có các đường cong quá
độ, hay hàm quá độ có dạng dao động như đường 2 trên hình 3.51.
+ Nếu Tư < 4 /1 Tc thì hàm quá độ không chu kì, đường cong ω(t) đơn trị
như đường (1) trên hình 3.53;
 + Nếu Tư > 1/4 Tc thì hàm quá độ có dạng dao động như đường 2 trên
hình 3.51.
3.3. Khởi động hệ truyền động điện
Để đơn giản cho quá trình khảo sát quá trình quá độ điện cơ ta coi mạch
từ không bão hòa, do vậy điện cảm phần ứng của động cơ L ư = const, bỏ qua
phản ứng phần ứng, không xét đến ảnh hưởng của dòng xoáy trong các rìa cực
từ. Đối với động cơ công suất nhỏ cỡ dưới 1 Kw người ta cho phép khởi động
trực tiếp vào nguồn một chiều (mạch kích từ đã đóng điện từ trước φ = const).
Quá trình quá độ được mô tả bởi các phương trình cân bằng điện và cơ:

(*)

Khi khởi động không tải Ic = 0, do vậy hệ phương trình (*) ở trên có thể
biến đổi rút ra phương trình vi phân theo ω hoặc iư như sau:

(**)

Rõ ràng nghiệm của phương trình (**) phụ thuộc vào giá trị T ư, Tc . Ta
phân ra hai trường hợp sau:
a. Trường hợp 1:

Nếu thì nghiệm của hệ phương trình trên cho thấy quan hệ ω(t),
iư(t) được biểu diễn bằng các đường cong dạng không chu kỳ như hình 3.52.
 Hình 3.52: Đườn cong dạng không chu kỳ
Nhận xét:
- Trong quá trình khởi động tốc độ ω(t) tăng đơn trị, còn dòng điện phần
ứng tăng từ không theo luật i L(-0) = iL(+0) tại điểm cực đại rồi giảm dần về
không;
- Nhờ ảnh hưởng của Lư dòng điện iưm luôn luôn nhỏ hơn dòng điện ngắn
mạch Inm (khi bỏ qua quán tính điện từ).
b. Trường hợp 2:

Khi nghiệm của hệ phương trình trên cho ta các quan hệ ω(t);
iư(t) là các đường cong dao động. Mức độ tắt dần phụ thuộc vào giá trị phần thực
|γ|, nghĩa là phụ thuộc vào hằng số thời gian điện từ Tư.
Nhận xét:
- Quan hệ ω(t); iư (t) là các đường cong dao động;
- Đặc tính cơ động là đường xoắn ốc. Điểm làm việc dịch chuyển cả hai
góc phần tư (phần tư thứ I, phần tư thứ II) của mặt phẳng đặc tính cơ, điều đó
nói lên trạng thái làm việc của động cơ thay đổi từ động cơ sang máy phát và
ngược lại. Đó là kết quả của quá trình trao đổi năng lượng giữa hai kho: kho

động năng là kho năng lượng điện từ .Kho thứ nhất là khối quán tính J
của hệ truyền động, kho thứ hai là điện cảm Lư của mạch phần cứng động cơ.
 - Khi đóng động cơ vào lưới điện, mức chuẩn năng lượng nguồn cung cấp
cho động cơ chỉ đạt tốc độ không tải lý tưởng ω0.
Ban đầu do E = Kφω = 0 nên dòng tăng nhanh. Năng lượng của nguồn

một phần được truyền vào phần cơ và tích lũy dưới dạng động năng một

phần tích lũy đưới dạng kho từ .Năng lượng của nguồn điện, mức chuẩn
không thay đổi, do vậy khi tốc độ tăng, động năng tích lũy tăng, đến một tốc độ
nào đó dòng điện sẽ giảm. Khi tốc độ đạt tốc độ ω0, nghĩa là đạt mức chuẩn do
nguồn đưa vào thì năng lượng điện từ cộng tác dụng của năng lượng của nguồn
đều được chuyển hóa thành động năng đưa tốc độ động cơ lên cao hơn tốc đô

ω0. Khi i2 = 0 năng lượng kho từ đã hết kho năng lượng động năng sẽ phóng
năng lượng về nguồn và tích lũy năng lượng cho kho từ
3.4. Hãm dừng hệ truyền động điện
Tương tự như quá trình khởi động, xét hệ phương trình mô tả qtqđ hệ
thống với những điều kiện đầu khác nhau ta có được đặc tính động của các quá
trình hãm, đảo chiều và từ đó tính ra được thời gian của các qtqd đó. Tùy thuộc
vào hằng số thời gian điện từ và cơ mà hệ sẽ là tắt dần đơn trị hay tắt dần dao
động.
CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP
Câu 1: Có những chỉ tiêu chất lượng nào dùng để đánh giá các phương
pháp điều khiển động cơ? Nêu định nghĩa và trình bày ý nghĩa của từng chỉ tiêu.
 Câu 2: Phân tích ý nghĩa của việc điều chỉnh tốc độ và điều chỉnh dòng
điện (hoặc mômen), nêu yêu cầu thực tế của việc điều chỉnh từng thông số?
Những chỉ tiêu cần đạt được của việc điều chỉnh mỗi thông số là gì?
Câu 3. Từ biểu thức nào ta rút ra nhận xét chung về các phương pháp điều
khiển động cơ điện một chiều và động cơ điện không đồng bộ? Mỗi loại động cơ
có mấy phương pháp điều khiển? Những phương pháp nào được xem là có hiệu
quả?
Câu 4. Những phương pháp điều khiển nào của động cơ điện một chiều có
thể dùng để điều chỉnh tốc độ? Những phương pháp nào dùng để điều chỉnh
mômen và dòng điện?
Câu 5. Hãy đánh giá các chỉ tiêu chất lượng của phương pháp điều chỉnh
tốc độ động cơ một chiều bằng cách thay đổi điện áp phần ứng.
Câu 6. Nêu ứng dụng của phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một
chiều kích từ độc lập bằng cách thay đổi điện trở phụ phần ứng.
Câu 7. Nêu ưu, nhược điểm của phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
điện một chiều bằng cách thay đổi từ thông kích từ.
Câu 8. Trình bày nguyên lý điều chỉnh dòng điện và mômen (khởi động)
của động cơ không đồng bộ lồng sóc bằng phương pháp thay đổi điện áp stato
và phương pháp dùng điện trở phụ stato.
Câu 9. Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách
thay đổi số đôi cực có những ứng dụng nào?
Câu 10. Đặc điểm làm việc của động cơ không đồng bộ khi được cung
cấp điện áp và tần số định mức, và khi thay đổi tần số khác với định mức? Từ
thông của động cơ thay đổi như thế nào khi tần số nhỏ hơn định mức và khi tần
số lớn hơn định mức?
Câu 11. Có những luật (nguyên lý) điều khiển nào được áp dụng khi điều
khiển tần số của động cơ không đồng bộ? Mô tả nội dung cơ bản của các luật
điều khiển đó.
Câu 12. Ưu, nhược điểm của phương pháp điều khiển tần số của động cơ
không đồng bộ? Vì sao nói phương pháp này của động cơ không đồng bộ có thể
so sánh được với phương pháp điều khiển điện áp phần ứng của động cơ một
chiều kích từ độc lập?
 Câu 13. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ
bằng cách dùng bộ băm điện trở mạch rôto? So sánh chỉ tiêu chất lượng với
phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ĐK bằng cách dùng các cấp điện trở
phụ mạch rôto?
Câu 14. Phân tích phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ĐK bằng cách
thay đổi tần số dòng điện stato (hệ :BT - ĐK)? Tại sao khi thay đổi tần số người
ta thường kết hợp điều chỉnh điện áp stato?
Câu 15. Phân tích các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ĐK bằng
các hệ “nối tầng điện cơ” và “nối tầng điện”? Ưu, nhược điểm của các phương
pháp đó?
BÀI 4. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giúp sinh viên phân tích được các thông số động cơ điện,
cách tính chọn các động cơ điện cho hệ truyền động điện.
II. Mục tiêu:
- Phân tích các thông số của động cơ
- Tính chọn được động cơ điện cho hệ truyền động không điều chỉnh
- Rèn luyện đức tính tích cực, chủ động và sáng tạo.
III. Nội dung:
1. Chọn công suất động cơ
Muốn hệ thống truyền động điện tự động làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ
thuật, kinh tế và an toàn, cần chọn đúng động cơ điện. Nếu chọn động cơ không
phù hợp, công suất động cơ quá lớn, sẽ làm tăng giá thành, giảm hiệu suất
truyền động và giảm hệ số công suất cosϕ. Ngược lại, nếu chọn động cơ có công
suất quá nhỏ so với yêu cầu thì có thể động cơ không làm việc được hoặc bị quá
tải dẫn đến phát nóng quá nhiệt độ cho phép gây cháy hoặc giảm tuổi thọ động
cơ.
Khi chọn động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải,
phải xét đến sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi bị
quá tải cùng với các chỉ tiêu sau:
- Chỉ tiêu kĩ thuật
Động cơ được chọn phải thích ứng với môi trường làm việc. Tuỳ theo môi
trường: khô, ướt, sạch, bẩn, nóng, lạnh, hoá chất ăn mòn, dễ nổ,... mà chọn các
động cơ kiểu: hở, kín, chống nước, chống hoá chất, chống nổ, nhiệt đới hoá,...
Động cơ được chọn phải thoả mãn điều kiện phát nóng khi làm việc bình thường
cũng như khi quá tải (đây là điều kiện cơ bản):

τđc≤τcp hay
(t0cp phụ thuộc vật liệu chế tạo và kết cấu từng loại động cơ) .
Động cơ được chọn phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc độ định mức, có
điều chỉnh tốc độ hay không, phạm vi điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh trơn hay
điều chỉnh có cấp.
 Chọn loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều chỉnh tốc độ. Chọn
loại động cơ xoay chiều hay động cơ một chiều,.. Động cơ được chọn phải đảm
bảo khởi động, hãm, đảo chiều,... tốt.
- Chỉ tiêu kinh tế
Động cơ được chọn phải làm việc với hiệu suất kinh tế cao, vốn đầu tư
nhỏ, chi phí vận hành ít, bảo quản và sửa chữa thấp, sử dụng hết công suất,...
2. Các phương pháp chọn công suất động cơ cho hệ truyền động điện
2.1. Phương pháp chọn động cơ truyền động cho tải theo nguyên lý
phát nhiệt
Phương trình phát nóng và nguội lạnh của máy điện
Trong quá trình làm việc, động cơ phát sinh tổn thất công suất ∆P:

Trong đó: P1 – công suất lấy từ nguồn;

P2 – công suất sinh ra trên trục động cơ.

Tổn thất công suất này sinh ra tổn thất năng lượng ∆W:
Tổn thất này sẽ đốt nóng máy điện. Nếu coi động cơ làm việc là vật thể
đồng nhất thì trong quá trình làm việc đó tổn thất năng lượng ∆W được chia làm
hai thành phần:
- Thành phần thứ nhất: đốt nóng động cơ;
- Thành phần thứ hai: toả ra môi trường.
Do có toả nhiệt ra môi trường xung quanh nên khi làm việc đến thời gian
nào đó thì nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ ổn định, trạng thái đó gọi là trạng
thái cân bằng nhiệt:
(4.1)
Trong đó:
+ ∆ϑ: nhiệt sai, là nhiệt lượng chênh lệch nhiệt độ giữa máy điện và môi
trường (0C);
+ C: nhiệt dung của máy điện, là nhiệt lượng cần thiết để tăng nhiệt độ
của máy điện lên 10C (J/độ);
 + A: hệ số tỏa nhiệt (W/độ) phụ thuộc vào tốc độ truyền nhiệt của không
khí làm mát máy điện (ở máy điện làm mát cưỡng bức bằng quạt, A phụ thuộc
vào tốc độ quay). Giải phương trình (4.1) ta được:

(4.2)
Trong đó: ∆ϑbđ - là nhiệt sai ban đầu,

∆ϑ∞ - là nhiệt sai ổn định: ,τ là hằng số thời gian

phát nóng (giây). Phương trình (4.2) được gọi là phương trình phát nóng và làm
lạnh của máy điện.
Trên hình 4.1 đồ thị biểu diễn quá trình phát nóng và làm lạnh của máy
điện khi tổn thất ∆P tăng nhảy cấp.
a. Phát nóng từ nhiệt độ môi trường [∆ϑbđ = 0]:

b. Phát nóng từ nhiệt độ có [∆ϑbđ ≠ 0]:

c. Nguội lạnh đến nhiệt độ môi trường: ∆ϑôđ = 0;

d. Nguội lạnh đến nhiệt độ có [∆ϑôđ ≠ 0]: tương tự như trường hợp (b)
2.2. Các chế độ làm việc của động cơ điện trong hệ truyền động điện
 Hình 4.1: Quá trình phát nóng và nguội lạnh máy điện
Căn cứ vào đường cong phát nóng và làm lạnh của máy điện, người ta
chia chế độ làm việc của động cơ điện như sau: chế độ dài hạn, chế độ ngắn hạn
và chế độ ngắn hạn lặp lại.
2.2.1 Chế độ làm việc dài hạn:(Hình 4.2a)
Do phụ tải duy trì trong thời gian dài nên nhiệt độ động cơ đủ thời gian
đạt trị số ổn định.
2.2.2 Chế độ làm việc ngắn hạn:(Hình 4.2b)
Được định nghĩa là chế độ làm việc mà thời gian làm việc ngắn chưa đủ
để nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định thì động cơ lại nghỉ. Thời gian nhỉ
của động cơ đủ dài để nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ môi trường. Ví dụ:
động cơ truyền động cửa xả đập nước,...
2.2.3 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và thời gian nghỉ xen kẽ
nhau. Nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì được giảm do mất tải,
nhiệt độ động cơ chưa giảm về giá trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải. Ví dụ:
cầu trục, thang máy, các cơ cấu nâng hạ, …
 Hình 4.2: Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện.
(a) Dài hạn (b) Ngắn hạn (c) Ngắn hạn lặp lại
Đặc trưng cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại người ta đưa ra khái niệm
hệ số đóng điện tương đối.

(4.3)
Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng của động cơ được biểu diễn như
hình 4.2c
Trong đó: tlv: thời gian làm việc có tải; tn: thời gian làm việc không tải;
Tck: thời gian của một chu kỳ làm việc: Tck = tlv + tn.
2.3. Chọn công suất động cơ cho truyền động không điều chỉnh tốc độ
Để chọn công suất động cơ ta cần biết đồ thị phụ tải M c(t) và Pc(t) đã quy
đổi về trục động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu. Từ biểu đồ phụ tải, ta tính chọn sơ
bộ động cơ theo công suất, tra trong sổ tay tra cứu ta có đầy đủ các tham số của
động cơ. Từ đó, tiến hành xây dựng đồ thị phụ tải chính xác (trong các chế độ
tĩnh, khởi động và hãm).
2.3.1. Chọn công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn
Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi (hình 4.3a), có loại biến đổi hình
4.3b).
a. Phụ tải dài hạn không đổi
 Hình 4.3: Đồ thị phụ tải: a) Phụ tải dài hạn không đổi; b) Phụ tải dài hạn
biến đổi.
Động cơ cần chọn phải có công suất định mức Pđm ≥ Pc phù hợp với tốc độ
yêu cầu. Thông thường Pđm = (1÷1,3).Pc . Trong trường hợp này, việc kiểm
nghiệm động cơ đơn giản: không cần kiểm nghiệm động cơ về quá tải mômen
nhưng cần phải kiểm nghiệm điều kiện khởi động và phát nóng.
b. Phụ tải dài hạn biến đổi
Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ tải tính ra giá trị trung
bình của mômen hoặc công suất.

; ; (4.4)

Động cơ được chọn phải có:

Điều kiện kiểm nghiệm: kiểm nghiệm phát nóng, quá tải về mômen và
khởi động.
2.3.2 Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động cơ dài hạn hoặc
động cơ chuyên dùng cho chế độ ngắn hạn. Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại
trục động cơ được trình bày trên hình 4.4.
 Hình 4.4. Đồ thị phụ tải ngắn hạn không
Hình 4.5. Đồ thị phụ tải ngắn hạn
đổi và đường cong phát nóng nguội
biến đổi
lạnh của động cơ ở chế độ ngắn hạn.
Đường (1): Pđm=Plv; Đường (2): Pđm
a. Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn
Giả thiết động cơ dài hạn được chọn có công suất định mức P đm và
mômen định mức Mđm. Trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv có thể tăng công
suất phụ tải đến giá trị Plv = xPđm hay Mlv = xMđm, khi đó phải tính toán thời gian
làm việc sao cho phát nóng động cơ đạt giá trị cho phép.

(4.5)
Trong đó: Kđm: tổn thất định mức bất biến;
Vđm: tổn thất định mức biến đổi.
Giá trị phát nóng ổn định khi động cơ làm việc với công suất Plv là:

(4.6)
Xuất phát từ đường cong phát nóng ∆ϑ(t), có thể xác định

(4.7)
Đồng thời ta đặt γ = Kđm/Vđm và x = M/Mđm, sau khi biến đổi tìm được
mômen Mlv cho phép trong thời gian tlv

(4.8)
 Giá trị Mlv tìm được không vượt quá giá trị cho phép theo điều kiện quá
tải về mômen của động cơ.
Từ biểu thức (4.8) tìm được thời gian làm việc với Mlv.

(4.9)
Nếu phụ tải biến đổi như trên hình 4.5 thì giá trị mômen được tính bằng
công thức đẳng trị:

(4.10)
Để chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn ta phải
dựa vào công suất làm việc yêu cầu P lv và giả thiết hệ số quá tải công suất x để
chọn sơ bộ động cơ dài hạn. Từ đó có thể xác định được thời gian làm việc cho
phép của động cơ vừa chọn. Việc tính chọn đó được tính lặp nhiều lần sao cho
tlvtt ≤ tlvyc.
b. Chọn công suất động cơ ngắn hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn
Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30,
60, 90 phút. Như vậy, ta phải chọn t lv = tchuẩn và công suất động cơ Pđm chọn≥ Plv
hay Mđm chọn ≥ Mlv. Nếu t ≠ tchuẩn thì sơ bộ chọn động cơ có t chuẩn và Pđm gần với giá
trị tlv và Plv. Sau đó xác định tổn thất động cơ ∆P đm với công suất định mức Pđm
và ∆Plv với Plv.

Nguyên tắc chọn động cơ là: (4.11)

Đồng thời tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện quá tải về
mômen và mômen khởi động cũng như điều kiện phát nóng.
2.4. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn lặp lại được trình bày trên hình 4.6. Sau một thời
gian, nhiệt sai động cơ sẽ ổn định với hai giá trị ∆ϑ min và ∆ϑmax. Cũng tương tự
như trong trường hợp phụ tải ngắn hạn, ta có thể chọn động cơ dài hạn làm việc
với phụ tải ngắn hạn lặp lại, hoặc chọn động cơ chuyên dụng cho phụ tải ngắn
hạn lặp lại.
 Hình 4.6: Đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi và đường cong phát nóng
nguội lạnh của động cơ
2.4.1 Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn
lặp lại
Thông thường động cơ dài hạn được chọn ở công suất P đm ≤ Plv để tận
dụng hết khả năng phát nóng cho phép của động cơ. Do đó, hệ số quá tải về
nhiệt độ được tính:

(4.12)
Trong đó: ∆ϑôđ và ∆ϑđm được định nghĩa như (4.6) và (4.7) Xuất phát từ
đường cong phát nóng ta có:

Trong đó: τ - hằng số thời gian phát nóng ĐC.

Với β là hệ số xét đến điều kiện làm mát bị xấu đi trong thời gian nghỉ t 0
(β =0,5 đối với máy 1 chiều, β =0,25 đối với máy KĐB). Để chọn được động cơ
dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, ta dựa vào đồ thị phụ tải để có p lv
yêu cầu tlv, t0 từ đó chọn sơ bộ công suất động cơ để có τ, τ 0 để tính ε’ và cuối
cùng là δ. Sử dụng phương pháp tính lặp lại sao cho ∆P lv/δ ≤ ∆Pđm của động cơ
chọn thì kết thúc quá trình chọn
 2.4.2. Chọn công suất động cơ ngắn hạn lặp lại cho phụ tải ngắn hạn
lặp lại
Động cơ ngắn hạn lặp lại được chế tạo chuyên dụng có độ bền cơ khí cao,
quán tính nhỏ (để đảm bảo chế độ khởi động và hãm thường xuyên) và khả năng
quá tải lớn. Đồng thời được chế tạo chuẩn với thời gian đóng điện ε% = 15%,
25%, 40% và 60%.
Động cơ được chọn cần có hai tham số: P đm chọn ≥ Plv và ε%đm chọn phù
hợp với ε% làm việc. Trong trường hợp ε% lv không phù hợp với ε%đm chọn thì
cần hiệu chỉnh lại công suất định mức theo công thức:

Trong trường hợp phụ tải biến đổi như trên hình (4.7) thì ta phải sử dụng
các công thức tính các đại lượng đẳng trị:

(4.15)

(4.16)
Sau đó phải kiểm tra về mômen quá tải, mômen khởi động và phát nóng.
2.5. Tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc
độ
Để tính công suất động cơ trong trường hợp này cần có những yêu cầu cơ
bản sau:
- Đặc tính phụ tải Pyc(ω), Myc(ω) và đồ thị phụ tải Pc(t), Mc(t), ω(t);
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = ωmax/ωmin
- Loại động cơ sử dụng (một chiều hoặc xoay chiều);
- Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động.
Hình 4.7 Đồ thị công suất và mô men cản tĩnh của truyền động điện điều chỉnh
với Mc = const (a) và Pc = const (b)
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số P ycmax và Mycmax. Ví dụ đối
với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, P = const (hình 4.7b).
Ta có công suất yêu cầu cực đại P max = Pđm= const, nhưng mômen yêu cầu cực
đại lại phụ thuộc vào phạm vi điều chỉnh: Mmax = Pđm/ωmin.
Đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, M = const
(hình 4.7a), ta có công suất yêu cầu cực đại: Pmax = Mđm.ωmax
Hai yêu cầu về loại động cơ rất quan trọng. Nó xác định kích thước công
suất lắp đặt truyền động, vì hai yêu cầu này cho biết hiệu suất truyền động và
đặc tính điều chỉnh Pđc(ω), Mđc(ω) của truyền động. Thông thường các đặc tính
này phù hợp với đặc tính phụ tải yêu cầu P yc(ω), Myc(ω) (hình 4.8). Tuy vậy có
trường hợp người ta thiết kế hệ truyền động có đặc tính điều chỉnh không phù
hợp chỉ vì mục đích đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ: đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ một chiều phương pháp
điều chỉnh thích hợp là điều chỉnh từ thông kích từ. Nhưng ta dùng phương pháp
điều chỉnh điện áp phần ứng thì khi tính chọn công suất động cơ cần phải xét
yêu cầu Mmax (hình 4.10).
 Hình 4.8 Đặc tính điều chỉnh Pđc, Hình 4.9. Đặc tính điều chỉnh không
Mđc phù hợp với tải. phù hợp với tải.

Vậy công suất động cơ lúc đó không phải là Pđm = Pyc mà:
Pđm = Mmaxωmax = Pycωmax/ωmin = D.Pyc (4.17)
Như vậy công suất lắp đặt sẽ lớn hơn D so với P yc. Mặt khác việc tính
chọn công suất động cơ còn phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh tốc độ,
chẳng hạn cùng một loại động cơ không đồng bộ, mỗi phương pháp điều chỉnh
tốc độ khác nhau có đặc tính hiệu suất truyền động khác nhau, phương pháp
điều chỉnh điện áp dùng thyristor có hiệu suất rất thấp so với phương pháp điều
chỉnh tần số dùng bộ biến đổi tần số. Vì vậy, khi tính chọn công suất động cơ
bắt buộc phải xét tới tổn thất công suất ∆P và tiêu thụ công suất phản kháng Q
trong suốt dải điều chỉnh.
Do vậy, việc tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh
tốc độ cần phải gắn với một hệ truyền động cụ thể để có đầy đủ các yêu cầu cơ
bản cho việc tính chọn.
2.6. Kiểm nghiệm công suất động cơ
Việc tính chọn công suất động cơ ở các phần trước được coi là giai đoạn
chọn sơ bộ ban đầu. Để khẳng định việc tính chọn đó là chấp nhận được cần
phải kiểm nghiệm lại việc tính chọn đó. Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn
công suất động cơ gồm có:
- Kiểm nghiệm phát nóng: ∆ϑ ≤ ∆ϑcp;
- Kiểm nghiệm quá tải về mômen: MđmĐC > Mcmax;
- Kiểm nghiệm mômen khởi động: MkdĐC ≥ Mcmở máy.
 Ta thấy rằng việc kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải về mômen và mômen
khởi động có thể thực hiện dễ dàng. Riêng yêu cầu về kiểm nghiệm về phát
nóng là khó khăn, không thể tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác
được. Tuy vậy, gần đúng có thể sử dụng các phương pháp kiểm nghiệm phát
nóng gián tiếp thông qua các đại lượng điện.
2.6.1 Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tổn thất
trung bình
Xuất phát từ biểu thức:

(4.18)

Hình 4.9. Đường cong hiệu suất của động cơ (a), đồ thị phụ tải;
(b) và cách xác định η
Thay thế các giá trị tổn thất công suất ∆P i ở các giai đoạn vào (4.18) và
tính toán gần đúng ta có tổn thất trung bình:

Như vậy ta có điều kiện kiểm nghiệm, nếu: ∆Ptb ≤ ∆PđmĐC (4.19)
Khi đó động cơ được chọn thoả mãn điều kiện phát nóng. Việc tính ∆P i,
dựa vào đồ thị P(t) và ρ(t) của động cơ và ∆PđmĐC được xác định theo công thức:

(4.20)
Đối với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu thức (4.19) phải tính
đến khả năng suy giảm của truyền nhiệt khi dừng máy, khi khởi động và hãm. ta
có:
 (4.21)
Trong đó: α - hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi độngvà hãm: α = 0,75 đối
với động cơ một chiều và α = 0,5 đối với động cơ xoay chiều; t k - thời gian khởi
động và hãm.
2.6.2 Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng dòng điện đẳng
trị
Xuất phát từ biểu thức: ∆P = K + V = K + bI2 (4.22)
Trong đó: + K là tổn thất không đổi,
+ V là tổn thất biến đổi, V = bI2 ;
+ b là hệ số.
Như vậy tương đương với biểu thức ∆P tb ta có biểu thức dòng điện đẳng
trị:

(4.23)
Điều kiện kiểm nghiệm: Iđt ≤ IđmĐC. Để tính toán giá trị Iđt ta phải tính quá
trình quá độ. Giả thiết ta có kết quả tính dòng điện i(t) có dạng đường dòng điện
là liên tục (hình 4.11). Dùng phương pháp bậc thang để xác định Ii và ti .

Hình 4.11: Đồ thị I = f(t) dạng đường

Hình 4.10: Đồ thị I = f(t) dạng đường
cong gãy khúc
cong liên tục
 Trong trường hợp đường cong dòng điện có dạng tăng trưởng lớn (hình

4.11) ta dùng công thức tính gần đúng: (4.24) Trong đó Iđi ,
Ici xác định theo đồ thị trên hình 4.11.

CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP

Câu 1. Các quan hệ nhiệt sai của động cơ theo thời gian ∆ϑ = f(t) được sử
dụng với mục đích gì? nhịp độ tăng/giảm nhiệt sai khi ăn tải hoặc tháo tải của
động cơ 129 điện phụ thuộc vào thông số nào? Nêu ý nghĩa của hằng số thời
gian phát nóng τn?
Câu 2. Đồ thị phụ tải là gì? Định nghĩa đồ thị phụ tải tĩnh và đồ thị phụ tải
toàn phần. Sự khác nhau giữa hai loại đồ thị phụ tải đó là gì? Công dụng của
từng loại trong việc giải quyết bài toán tính chọn công suất động cơ?
Câu 3. Đối với động cơ điện có máy chế độ làm việc? Đặc điểm làm việc
của động cơ ở từng chế độ đó? Đồ thị phụ tải của từng loại chế độ được đặc
trưng bởi những thông số nào?
Câu 4. Viết công thức tính toán hoặc kiểm nghiệm phát nóng động cơ
bằng phương pháp nhiệt sai, tổn thất công suất trung bình, các đại lượng đẳng
trị? Công dụng của từng phương pháp đối với bài toán chọn công suất động cơ?
Câu 5. Các bước tính chọn công suất động cơ ở chế độ dài hạn và chế độ
ngắn hạn, ngắn hạn lặp lại?
 BÀI 5. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC THỜI GIAN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giúp sinh viên phân tích được, lắp được các mạch điện
khống chế theo nguyên tắc thời gian.
II. Mục tiêu:
- Phân tích được các nguyên tắc khống chế truyền động điện theo nguyên
tắc thời gian.
- Phân tích một số sơ đồ mạch điện cơ bản
- Lắp đặt được các mạch khống chế truyền động điện theo nguyên tắc thời
gian
- Rèn luyện đức tính tích cực, chủ động và sáng tạo.
III. Nội dung:
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc thời gian
1.1. Khái quát chung về điều khiển tự động truyền động điện
1.1.1. Khái niệm về sơ đồ mạch điện
a. Ký hiệu biểu diễn một số phần tử của hệ thống TĐKC trên sơ đồ
* Ký hiệu biểu diễn các phần tử
Để thuận tiện cho việc phân biệt các phần tử có ký hiệu giống nhau nhưng
chức năng nhiệm vụ khác nhau, người ta thường bố trí kèm theo phần tử các chữ
viết tắt các khí cụ, thiết bị điện. Sau đây là bảng ký hiệu viết tắt tên các khí cụ
điện và thiết bị điện
Ngoài ra còn một số ký hiệu khác và trong thực tế chúng ta vẫn gặp trên sơ
đồ mạch điện các ký hiệu của một số quốc gia khác. Khi có nhiều phần tử cùng
loại trên một bản vẽ người thêm các chỉ số trước hoặc sau ký hiệu viết tắt để
phân biệt.
b. Các loại sơ đồ mạch điện
Trong kỹ thuật điện người ta thường sử dụng 3 loại sơ đồ mạch điện: sơ
đồ khai triển, sơ đồ nguyên lý và sơ đồ lắp ráp.
* Sơ đồ khai triển
Là sơ đồ mạch điện mà trên đó thể hiện đầy đủ mọi phần tử có trong mạch
điện, kể cả các khâu liên động và bảo vệ. Trong sơ đồ này các phần tử của khí
cụ điện, thiết bị điện được thể hiện không xét đến vị trí tương quan thực tế của
chúng, mà chủ yếu chỉ xét đến vị trí thực hiện chức năng của nó trong mạch điện
. Ví dụ của dây của công tắc tơ có thể vẽ ở chỗ này mà tiếp điểm của nó lại được
biểu diễn ở chỗ khác; phần tử đốt nóng của rơ le nhiệt ở trong mạch động lực
(mạch lực) mà tiếp điểm của nó lại ở trong mạch khống chế (điều khiển) v. v...
Dù được biểu diễn thế nào thì sơ đồ khai triển của một hệ thống tự động
khống chế bao giờ cũng bao gồm hai thành phần cơ bản:
- Mạch cấp điện cho động cơ qua cầu dao, cầu chì, áp tô mát, tiếp điểm
chính của công tắc tơ ... được gọi là mạch động lực (mạch chính).
* Sơ đồ nguyên lý
Là một dạng sơ đồ khai triển đã được đơn giản hoá đi. Trong sơ đồ
nguyên lý chỉ để lại các mạch chính biểu thị các máy điện, các khí cụ điện và
các khâu có ý nghĩa đối với nguyên lý làm việc của hệ thống. Đôi khi sơ đồ
nguyên lý chỉ để giải thích nguyên lý làm việc của một vìa khâu nào đó của hệ
thôngs tự động khống chế.
* Sơ đồ lắp ráp
Là sơ đồ biểu diễn vị trí lắp đặt thực tế của thiết bị điện, khí cụ điện trong
tủ điều khiển và ở các bộ phận khác của máy. Sơ đồ lắp ráp chỉ rõ các đường
dây nối giữa các thiết bị, khí cụ, chỉ rõ tiết diện đường dây nối, số hiệu của dây
nối. Việc bố trí thiết bị và khí cụ điện dựa trên kết cấu và đặc điểm làm việc của
máy:
- Máy đơn giản có thể bố trí ở tất cả mọi chỗ
- Máy phức tạp thường bố trí tại ba vị trí như sau:
Để lắp ráp được dễ dàng, nhà sản xuất thường lắp các thiết bị thành từng
khối, đến nơi xây lắp người sử dụng chỉ việc ghép chúng lại và đấu các dây điện
từ khối này sang khối khác qua bảng nối dây.
Trên sơ đồ lắp ráp, các đầu dây ở từng khối đều được đánh số, ký hiệu
thống nhất với sơ đồ nguyên lý. Mỗi chỗ nối dây không nối quá 3 sợi. Tất cả các
dây đi cùng một hướng với nhau đều được vẽ chập chung vào một bó bằng nét
đậm. Chỗ các dây chập vào bó hay tách khỏi bó dây chung được vẽ gãy góc theo
chiều mà nó được dẫn đến. Các bó dây của mạch động lực, mạch khống chế và
các bó dây đi theo chiều khác nhau được vẽ riêng.
 Sơ đồ lắp ráp chủ yếu dùng cho công nhân để lắp ráp phần điện của máy
và khi bảo dưỡng, sửa chữa.
1.1.2. Các yêu cầu cơ bản đối với một hệ thống khống chế tự động
Đối với một hệ thống khống chế tự động một động cơ hay một máy sản
xuất ta có thể thiết lập được nhiều sơ đồ mạch điện khác nhau. Để đánh giá chất
lượng của các sơ đồ đó và lựa chọn được sơ đồ tốt nhất người dựa trên các yêu
cầu cơ bản như sau:
a. Phù hợp nhất với nhiệm vụ công nghệ
Đối với một máy sản xuất thường có một số nhiệm vụ và chức năng cụ
thể và do vậy có một số đặc điểm công nghệ nhất định. Khi một hệ thống TĐKC
phù hợp với công nghệ đặt ra đối với cơ cấu sản xuất sẽ cho ta hiệu quả kinh tế
cao nhất, như vốn đầu tư nhỏ, kích thước lắp đặt nhỏ, máy có hiệu suất cao. Một
hệ thống TĐKC phù hợp với nhiệm vụ công nghệ là:
- Động cơ điện truyền động cho cơ cấu sản xuất và phương pháp điều
chỉnh tốc độ động cơ cho đặc tính cho phép phù hợp với đặc tính của cơ cấu sản
xuất.
- Các thiết bị, khí cụ điện trong hệ thống hoạt động tạo ra được đầy đủ
những chế độ cần thiết mà công nghệ của máy yêu cầu.
b. Hệ thống đơn giản, tác động tin cậy
Một hệ thống TĐKC được xem là đơn giản nhất khi:
- Số lượng các thiết bị, khí cụ điện, máy điện và các thiết bị khác ít nhất.
Ít chi tiết, đường dây
- Các thiết bị máy móc cùng loại (đồng bộ), cấu tạo đơn giản.
- Các thiết bị trong hệ thống hoạt động tin cậy
c. Điều khiển thuận tiện, linh hoạt
- Dễ dàng chuyển từ một trạng thái khống chế này sang trạng thái khống
chế khác.
- Từ một vị trí có thể khống được nhiều mục tiêu khác nhau.
- Có thể khống chế tự động, khống chế bằng tay và việc chuyển đổi dễ
dàng và nhanh chóng.
 d. Hệ thống tác động phân minh
Hệ thống TĐKC phải làm việc đúng đắn khi bình thường cũng như khi
gặp sự cố, ở trạng thái bất kỳ nào cũng cần phải đảm bảo một thứ tự làm việc
chặt chẽ. Mặt khác, khi gặp các sự cố kỹ thuật thì thiết bị bảo vệ phải tác động
dứt khoát, rành mạch và có chọn lọc.
e. Hệ thống đảm bảo an toàn
- Các thiết bị dùng trong hệ thống phải chắc chắn, độ bền cao, độ chính
xác cao.
- Hệ thống có đầy đủ các bảo vệ cần thiết và đúng đắn.
- Lắp ráp đúng qui trình.
f. Thuận tiện cho lắp ráp và sửa chữa
g. Kích thước và giá thành nhỏ nhất
h. Các yêu cầu khác
Ngoài các yêu cầu trên thì hệ thống có thể có một số yêu cầu khác như:
các thiết bị sử dụng trong hệ thống phải hợp lý, dùng ít kim loại màu, v.v...
1.1.3. Phân loại mạch điện
Để tiện cho việc theo dõi và phân tích mạch, người ta chia sơ đồ mạch ra
hai loại: mạch động lực , mạch điều khiển
- Mạch động lực:
Bao gồm phần ứng của máy điện 1 chiều, mạch roto, stato của máy điện
xoay chiều, mạch vào ra của các bộ biến đổi công suất. Mạch này được vẽ bằng
nét đậm
- Mạch điều khiển
Bao gồm mạch của các cuộn dây của rơ le, công tắc tơ, nút ấn, các tín
hiệu hóa, khí cụ điện chỉ huy, bảo vệ. Sơ đồ này vẽ bằng nét mảnh.
1.1.4 Phương pháp chung đề đọc và phân tích mạch
Đọc và phân tích mạch điện là tìm hiểu về mặt ký hiệu, cấu tạo, nguyên lý
làm việc, chức năng, nhiệm vụ của thiết bị, KCĐ trên sơ đồ, đồng thời giải thích
được nguyên lý làm việc của mạch. Qua đó rút ra được đặc trưng, những ưu
khuyết điểm chính khi làm việc, lắp đặt, bảo vệ gúp cho việc phát hiện sự cố hư
hỏng phán đoán nguyên nhân và đề ra biện pháp khắc phục một cách đúng đắn
và nhanh nhất.
 Các bước tiến hành khi đọc và phân tích mạch:
Muốn đọc và phân tích được mạch điện của 1 máy nào đó ta phải nắm
được yêu cầu công nghệ của máy đó, hiểu rõ nguyên lý làm việc, cấu tạo , chức
năng của các máy điện, KC Đ có trong sơ đồ
- Tìm hiểu về đặc điểm công nghệ
Từ đặc điểm công nghệ của máy sẽ xác định được các yêu cầu về quá
trình khởi động, hãm, đảo chiều và các phương pháp điều chỉnh tốc độ hoặc mô
men của máy.
- Dựa vào sơ đồ nguyên lý và sơ đồ lắp ráp để đọc và phân tích mạch
+ Giới thiệu thiết bị điện có trong máy
+ Các liên động bảo vệ có trên máy
+ Trình bày nguyên lý làm việc của mạch
- Rút ra những vấn đề đặc trưng và những ưu khuyết điểm của mạch,
những hư hỏng có thể xảy ra và cách khắc phục
1.2. Các nguyên tắc điều khiển tự động truyền động điện
1.2.1. Khái niệm chung
Đối với động cơ điện xoay chiều không đồng bộ roto dây quấn và động
cơ một chiều công suất trung bình và lớn: Khi mở máy các động cơ này người ta
thường mắc thêm điện trở phụ trong mạch roto động cơ để hạn chế dòng mở
máy và sẽ nối tắt dần trong quá trình này. Khi thực hiện hãm động năng và hãm
ngược người ta cũng thường thêm điện trở phụ vào mạch roto để hạn chế dòng
hãm. Mạch điện để mở máy động cơ không đồng bộ roto dây quấn và động cơ
một chiều phải phù hợp với đồ thị mở máy.
Đối với động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha cũng thường áp dụng như đối
với động cơ xoay chiều không đồng bộ rotor lồng sóc. Đơn giản nhất là mở máy
bằng cách đóng trực tiếp vào lưới điện xoay chiều với điện áp định mức, nhưng
phương pháp này gây sụt điện áp lớn, đặc biệt khi lưới có công suất nhỏ, dẫn
đến làm giảm điện áp khi khởi động, ảnh hưởng xấu đến các động cơ và các
thiết bị điện khác dùng chung nguồn. Để dừng động cơ đồng bộ người ta cũng
sử dụng phương pháp hãm động năng.
Ngoài ra trong một số thiết bị, các quá trình làm việc có liên hệ với hành
trình chuyển động của cơ cấu sản xuất: dừng cơ cấu khi dịch chuyển đến vị trí
xác định, đảo chiều làm việc của cơ cấu khi dịch chuyển đến những vị trí giới
hạn, v.v... Trong trường hợp này ta có thể bố trí các phần tử kiểm tra hành trình
(công tác hành trình) làm việc để tự động khống chế quá trình làm việc của máy
sản xuất. Qua các phân tích trên ta thấy rằng có thực hiện việc khống chế tự
động một hệ thống truyền động điện theo một số nguyên tắc như sau:
- Nguyên tắc thời gian;
- Nguyên tắc tốc độ;
- Nguyên tắc dòng điện;
- Nguyên tắc hành trình.
Dưới đây ta sau khi làm quen với một số mạch khống chế cơ bản ta sẽ
nghiên cứu từng nguyên tắc khống chế tự động đó.
1.2.2 Các nguyên tắc tự động khống chế truyền động điện
a. Khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian
* Nội dung nguyên tắc
KCTĐ theo nguyên tắc thời gian là sử dụng các rơ le thời gian hoắc các
công tắc tơ có tiếp điểm duy trì thời gian để tại những thời điểm nhất định ta
khống chế một cách tự động quá trình đóng hoặc cắt nguồn, đóng hoặc cắt các
điện trở trong mạch các cuộn dây độngcơ, v.v... để thực hiện quá trình khởi
động, hãm máy, thay đổi chế độ làm việc của động cơ.
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc thời gian
Sơ đồ tự động khởi động động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha qua
một số cấp điện trở phụ
2.1. Giới thiệu sơ đồ
Trong sơ đồ hình 5.1, phần mạch lực gồm các phần mạch nối vào mạch
stato và rotor của động cơ không đồng bộ ba pha rotorr dây quấn và bao gồm:
Động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha rotor dây quấn ĐK; các cấp điện trở
phụ Rf1 và Rf2 trong các pha mạch rotor; các tiếp điểm chính của các công tắc tơ
K, 1G , 2G ; các phần tử đốt nóng của rơle nhiệt RN; cầu chì CC1 và cầu dao
nguồn CD . Phần còn lại trong sơ đồ là mạch điều khiển (mạch khống chế) bao
gồm: cầu chì CC2; các nút ấn điều khiển mở máy (M) và dừng máy (D); cuộn
dây của các công tắc tơ và các rơle thời gian (K, 1G, 2G, RTh 1, RTh2) cùng các
tiếp điểm phụ các công tắc tơ, tiếp điểm các rơle thời gian và tiếp điểm của rơle
nhiệt RN.
 2.2. Nguyên lý hoạt động của sơ đồ

Hình 5.1:Sơ đồ mạch điện khống chế theo nguyên tắc thời gian
Để chuẩn bị cho sơ đồ làm việc ta đóng cầu dao nguồn CD, điện áp xoay
chiều ba pha của nguồn được đưa đến mạch động lực và mạch điều khiển để
chuẩn bị cho quá trình khởi động động cơ. Để khởi động ĐK ta ấn nút M (tại t
=0), cuộn dây công tắc tơ K được cấp điện và tác động, nó sẽ đóng các tiếp điểm
thường hở trong mạch động lực cấp điện cho cuộn dây stato động cơ và động cơ
bắt đầu khởi động, đồng thời tiếp điểm thường hở phụ K trong mạch điều khiển
cũng được đóng lại để tự duy trì. Đồng thời với K có điện thì rơle thời gian
RTh1 cũng được cấp điện, nhưng do tiếp điểm RTh 1(3-7) là tiếp điểm thường hở
đóng chậm nên ban đầu nó chưa kín, dẫn đến khi K tác động thì 1G và 2G còn
chưa tác động nên động cơ được khởi động với toàn bộ điện trở phụ trong mạch
rotor (=Rf1 + Rf2).
Thời gian khởi động tăng dần thì tốc độ động cơ tăng dần, đến thời điểm t =t1 (t1
là thời gian chỉnh định của RTh1), đây là thời điểm cần loại cấp điện trở phụ thứ
nhất ra khỏi mạch rotor động cơ, lúc này tiếp điểm RTh1(3-7) kín lại làm cho
cuộn dây công tắc tơ 1G được cấp điện, 1G tác động làm kín mạch các tiếp điểm
chính 1G trong mạch rotor động cơ loại cấp điện trở phụ Rf1 ra khỏi mạch rotor
động cơ và động chuyển sang khởi động trên đặc tính thứ hai với điện trở phụ
còn lại là Rf2.
Đồng thời lúc này tiếp điểm 1G trong mạch điều khiển đóng lại cấp điện
cho cuộn dây rơle thời gian RTh2 và rơle này bắt đầu đếm thời gian duy trì, đến t
=t2 (t2 - t1 là thời gian duy trì của RTh2) là thời điểm cần loại nốt cấp điện trở phụ
còn lại ra khỏi mạch rotor động cơ, lúc đó RTh2(3-11) đóng lại làm cho cuộn dây
công tắc tơ 2G có điện, 2G đóng các tiếp điểm thường hở trong mạch rotor động
cơ và loại toàn bộ điện trở phụ ra khỏi mạch rotor động cơ, động cơ chuyển
sang khởi động trên đặc tính tự nhiên và tiến tới tốc độ làm việc ổn định (theo
giá trị mô men tải), quá trình khởi động kết thúc.
* Mạch mở máy qua cuộn kháng
- Sơ đồ mạch

Hình 5.2: Mạch khởi động gián tiếp động cơ rô to lồng sóc qua cuộn
kháng
- Nguyên lý hoạt động
+ Khởi động: ấn ON1 (3;5)  Công tắc tơ K1 (5;4) có điện, tiếp điểm
thường mở K1 (3;5) đóng lại duy trì. Tiếp điểm thường mở K1 (6;9) đóng lại, đèn
xanh sáng. Đồng thời các tiếp điểm mạch động lực K1 (2;8), (4;10), (6;12) đóng
cấp nguồn cho động cơ M khởi động qua trở kháng. Và Rơ le thời gian có điện,
sau khoảng thời gian đặt tiếp điểm thường mở đóng chậm (3;7) của Role thời
gian sẽ đóng lại cấp điện cho cuộn hút K2 (7;4) nối tắt trở kháng, động cơ hoạt
động ở chế độ làm việc. Tiếp điểm thường mở K2 (6;11) đóng lại, đèn vàng sáng
+ Dừng máy: Muốn dừng động cơ ấn nút OFF1 (2;1) cắt điện công tắc tơ
K1 động cơ bị ngắt ra khỏi lưới điện. Kết thúc quá trình làm việc ta ngắt aptomat
AP.
+ Bảo vệ:Khi xảy ra quá tải, rơle nhiệt RN tác động, tiếp điểm thường
đóng RN(1;3) mở ra ngắt mạch điều khiển.
- Mạch hãm động năng động cơ KĐB
+ Sơ đồ mạch

Hình 5.3: Mạch hãm động năng động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc
+ Nguyên lý hoạt động.
Muốn thực hiện hãm động năng phải cắt động cơ ra khỏi lưới điện xoay
chiều và đưa điện một chiều vào cuộn dây stato. Dòng điện một chiều chạy
trong cuộn dây stato tạo nên từ trường đứng yên. Lúc mới cắt điện thì roto vẫn
còn quay. Những thanh lồng sóc trên roto quay sẽ cắt đường sức của từ trường
tĩnh ở stato xuất hiện dòng điện cảm ứng ở vòng ngắn mạch. Tác dụng của dòng
điện roto với từ trường stato tạo nên momen điện từ hãm roto đứng lại.
- Cấp nguồn cho mạch chuẩn bị làm việc.
- Ấn nút mở máy ON1(3,5), quá trình mở máy diễn ra như đã phân tích.
 Khi dừng máy ấn nút OFF(1,3), do được liên động cơ khí nên tiếp điểm
OFF (1;7) đóng lại cấp nguồn cho cuộn dây K2(7;4). Các tiếp điểm K2 ở mạch
động lực đóng lại, nguồn DC được đưa vào 2 pha dây quấn động cơ, quá trình
hãm động năng xảy ra.
Khi đó role thời gian T1 cũng được cấp nguồn và bắt đầu tính thời gian
duy trì. Hết khoảng thời gian duy trì, tiếp điểm TG(7;9) mở ra cắt điện cuộn dây
K2, kết thúc quá trình hãm động năng.
- Sơ đồ tự động khởi động cơ một chiều kích từ độc lập qua hai cấp
điện trở phụ trong mạch rotor
+ Giới thiệu sơ đồ:
Sơ đồ mạch điện như hình 5.4, trong đó Đ là động cơ một chiều kích từ
độc lập có cuộn kích thích là CKĐ; Rf1 và Rf2 các điện trở phụ dùng để hạn chế
dòng khởi động của động cơ Đ; K là công tắc tơ dùng để đóng cắt nguồn một
chiều cung cấp cho mạch phần ứng động cơ; 1G và 2G là các công tắc tơ gia
tốc; RTh1 và RTh2 là các rơle thời gian có các tiếp điểm thường kín đóng chậm.

Hình 5.4: Sơ đồ tự động khởi động cơ một chiều kích từ độc lập qua hai
cấp điện trở phụ trong mạch rotor
 + Nguyên lý hoạt động của sơ đồ:
Đóng cầu dao CD, nguồn điện một chiều được nối vào mạch động lực và
mạch điều khiển, lúc này rơle RTh1 được cung cấp điện và làm mở tiếp điểm
RTh1(1-9). Tại t =0 ta ấn nút M, cuộn dây công tắc tơ K được cung cấp điện và
K tác động. Công tắc tơ K sẽ đóng các tiếp điểm thường mở trong mạch động
lực cấp điện cho mạch phần ứng động cơ và động cơ bắt đầu khởi động với toàn
bộ điện trở phụ trong mạch rotor (bằng Rf1 + Rf2) do ban đầu tiếp điểm RTh1 vẫn
mở nên 1G và 2G chưa có điện, đồng thời tiếp điểm thường mở K (3-5) đóng lại
để tự duy trì và tiếp điểm thường đóng K (1-7) mở làm cho cuộn dây RTh1 mất
điện. Cuộn dây RTh2 mắc song song với Rf1 nên khi có dòng qua Rf1 thì cuộn dây
này cũng được cấp điện và làm cho tiếp điểm RTh2(9-11) mở.
Thời gian khởi động tăng dần thì tốc độ động cơ tăng dần còn dòng phần
ứng động cơ giảm dần. Đến thời điểm t =t1 (t1 là thời gian chỉnh định của RTh1),
tiếp điểm thường đóng đóng chậm RTh1(1-9) đóng lại làm cho cuộndây công tắc
tơ 1G có điện, 1G tác động nối ngắn mạch cấp điện trở phụ thứ nhất và động cơ
chuyển sang khởi động trên đặc tinhs cơ thứ hai với điện trở phụ chỉ còn là Rf2.
Do Rf1 bị ngắn mạch nên điện áp trên cuộn dây RTh2 giảm về bằng không (rơle
mất điện) và sau thời gian duy trì bằng t2-t1, tức là tại t =t2, tiếp điểm RTh2(9-11)
đóng lại nên 2G có điện, 2G tác động nối ngắn mạch nốt cấp điện trở phụ còn lại
và động cơ chuyển sang khởi động trên đặc tính tự nhiên, tiến tới điểm làm việc
ổn định tương ứng với giá trị mô men tải, quá trình khởi động kết thúc.
- Mạch hãm động năng
+ Sơ đồ mạch

Hình 5.5: Mạch hãm động năng động cơ điện một chiều
 + Nguyên lý hoạt động
- Ấn nút ON1 (1 ;3) động cơ khởi động qua 1 cấp điện trở phụ như đã
phân tích ở trên
- Khi dừng máy ta ấn nút OFF1 (2 ;1) cắt động cơ ra khỏi lưới điện, nút
OFF1 (7 ;9) liên động đóng lại cấp điện cho role thời gian T2 (9 ;4) và cho cuộn
hút K3(11 ;4) đặt điện trở hãm lên hai đầu động cơ. Khi đó K3 cấp điện làm đèn
vàng sáng báo hiệu quá trình hãm
- Sau khoảng thời gian đặt trước tiếp điểm thường đóng mở chậm của role
thời gian T2 (4 ;7) mở ra, cắt điện trở hãm của mạch. Kết thúc quá trình hãm
Chú ý: Với phương pháp này khi ấn nút OFF, phải buông tay ra ngay sau
đó và thời gian duy trì cho tiếp điểm T2 (2 ;7) phải được điều chỉnh phù hợp.
- Mạch hãm ngược
+ Sơ đồ mạch

Hình 5.6 : Mạch hãm ngược động cơ điện một chiều

+ Nguyên lý hoạt động
- Ấn nút ON1 (1;3) động cơ khởi động trực tiếp, đèn xanh sáng báo hiệu
động cơ đang hoạt động
- Khi dừng máy ta ấn nút OFF1 (2 ;1) cắt động cơ ra khỏi lưới điện, nút
OFF1 (7 ;9) liên động đóng lại cấp điện cho role thời gian T1 (7 ;4) và cho cuộn
hút K2(9 ;4) đặt điện áp ngược lên động cơ đồng thời đóng điện trở hãm vào
mạch để giảm dòng điện ngược. Khi đó K2 cấp điện làm đèn vàng sáng báo hiệu
quá trình hãm
- Sau khoảng thời gian đặt trước tiếp điểm thường đóng mở chậm của role
thời gian T1 (2 ;5) mở ra, cắt điện trở hãm của mạch. Kết thúc quá trình hãm
 Chú ý: Với phương pháp này khi ấn nút OFF, phải buông tay ra ngay sau
đó và thời gian duy trì cho tiếp điểm T2 (2 ;5) phải được điều chỉnh phù hợp
BÀI LUYỆN TẬP
Bài 1: Lắp ráp, vận hành mạch hãm ngược động cơ điện một chiều.

Hình 5.7 : Mạch hãm ngược động cơ điện một chiều

Bài 2: Lắp ráp, vận hành mạch khởi động sao/ tam giác động cơ 3 pha
dùng Rth

Hình 5.8: Sơ đồ mạch khởi động sao/tam giác sử dụng Rth

 Bài 3: Lắp ráp, vận hành mạch tự động khởi động cơ một chiều kích từ
độc lập qua hai cấp điện trở phụ trong mạch rotor

Hình 5.9: Sơ đồ mạch tự động khởi động cơ một chiều kích từ độc lập qua
hai cấp điện trở phụ trong mạch rotor
 BÀI 6. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC TỐC ĐỘ
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giúp sinh viên phân tích được, lắp được các mạch điện
khống chế theo nguyên tắc tốc độ.
II. Mục tiêu:
- Phân tích được các nguyên tắc khống chế truyền động điện theo nguyên
tắc tốc độ.
- Phân tích được một số sơ đồ mạch điện cơ bản
- Lắp đặt được các mạch khống chế truyền động điện theo nguyên tắc tốc
độ.
- Chủ động, sáng tạo và an toàn trong quá trình học tập.
III. Nội dung:
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc tốc độ
Người ta sử dụng các thiết bị kiểm tra tốc độ quay của rotor động cơ để ở
những tốc độ nhất định sẽ thực hiện quá trình tự động thay đổi trạng thái của các
mạch điện, ví dụ như: nối tắt các cấp điện trở phụ, tự động kết thúc quá trình
hãm, v.v... Các thiết bị dùng để kiểm tra tốc độ có nhiều loại khác nhau, trong
kỹ thuật thường sử dụng các rơ le tốc độ kiểu ly tâm hoặc cảm ứng, đối với động
cơ một chiều có thể sử dụng loại rơle điện áp có 2 cuộn dây.
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc tốc độ
- Sơ đồ:

Hình 6.1 : Mạch điện khống chế theo nguyên tắc tốc độ
Mạch điện hệ thống như hình 6.1, trong đó: ĐK là động cơ xoay chiều
không đồng bộ ba pha rotor lòng xóc; RKT là rơle kiểm tra tốc độ có trục nối với
rotor ĐK; K là công tắc tơ dùng để đóng nguồn cung cấp cho mạch stato động
cơ; H là công tắc tơ khống chế quá trình hãm ngược của động cơ; CD là cầu dao
nguồn; CC1 và CC2 là các cầu chì dùng để bảo vệ ngắn mạch cho mạch động
lực và điều khiển; RN là rơle nhiệt dùng để bảo vệ quá tải cho động cơ; điều
khiển quá trình khởi động và hãm dừng sử dụng các nút ấn điều khiển M và D.
- Nguyên lý hoạt động của mạch điện:
Để khởi động động cơ ta đóng cầu dao CD, ấn nút M làm cho ccông tắc tơ
K có điện cấp điện cho mạch stato động cơ và động cơ được khởi động trực tiếp
lên tốc độ làm việc trên đặc tính tự nhiên, đồng thời tiếp K (9-11) mở ra để
không cho H có điện vì khi tốc độ động cơ đạt đến một giá trị nhất định thì tiếp
điểm RKT của rơle kiểm tra tốc độ động cơ sẽ kín mạch.
 Để dừng động cơ ta ấn nút D, công tắc tơ K mất điện, các tiếp điểm thường
mở K trong mạch động lực và điều khiển mở ra còn tiếp điểm thường đóng K (9-
11) đóng lại. Do quán tính cơ mà rotor động cơ còn quay với tốc độ cao nên
RKT (1-9) vẫn kín, do vậy khi K (9-11) đóng lại thì công tắc tơ H có điện
vàmạch stato động cơ lại được nối vào nguồn xoay chiều nhưng có sự đổi vị trí
hai pha A và C nên từ trường quay trong động cơ đổi chiều và động cơ chuyển
sang hãm ngược. Quá trình hãm ngược làm cho tốc độ động cơ giảm rất nhanh,
khi tốc độ động nhỏ (gần bằng không) thì tiếp điểm RKT (1-9) mở ra, công tắc
tơ H mất điện và mạch stato động cơ được cắt ra khỏi nguồn điện xoay chiều,
quá trình hãm ngược kết thúc, tốc độ động cơ nhanh chóng giảm về bằng không
và động cơ dừng.
Các tiếp điểm thường đóng của K và H mắc trong mạch cuộn dây H và K để
không cho hai công tắc tơ đồng thời có điện tránh gây nên ngắn mạch hai pha
nguồn cung cấp.
 - Sơ đồ khống chế tự động quá trình khởi động động cơ qua hai cấp
điện trở phụ theo nguyên tắc tốc độ
+ Sơ đồ

Hình 6.2 : Sơ đồ khống chế tự động quá trình khởi động động cơ qua hai cấp
điện trở phụ theo nguyên tắc tốc độ
Hình 6.2 là sơ đồ nguyên lý của mạch khống chế tự động quá trình khởi
động động cơ qua 2 cấp điện trở phụ theo nguyên tắc tốc độ. Để kiểm tra tốc độ
của động cơ người ta sử dụng các rơ le hai cuộn dây là 1RG và 2RG . K là công
tắc tơ đóng nguồn một chiều cho mạch phần ứng động cơ, 1G, 2G là các công
tắc tơ gia tốc dùng để loại các cấp điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ
một chiều kích từ độc lập Đ khi khởi động.
+ Nguyên lý hoạt động của sơ đồ:
Nguyên lý kiểm tra tốc độ bằng rơ le hai cuộn dây:
Để xác định tốc độ động cơ phục vụ cho việc khống chế tự động người ta
dùng rơ le hai cuộn dây là 1RG và 2RG. Ta xét rơ le 1RG: Ta gọi điện trở cuộn
dây thứ nhất 1RG1 của rơ le là rg1, và của cuộn dây thứ hai 1RG2 là rg1; số vòng
cuộn 1RG1 là w1 còn số vòng dây cuộn 1RG2 là w2 và đặt:
r1 = r11 + rg1 và r2 = r12 + rg2
Giả sử K có điện và động cơ được cấp điện và bắt đầu khởi động với điện
trở phụ trong mạch rotor là Rf = Rf1 + Rf2, lúc đó trên cuộn dây thứ nhất của rơ le
được đặt điện bằng tổng của s.đ.đ. động cơ là E = Ce. đm.n (Ce là hệ số s.đ.đ.
động cơC; đm là từ thông định mức của động cơ; động cơ n là tốc độ quay của
rotor động cơ) và sụt áp trên cuộn dây rotor động cơ là Rư.Iư, còn trên cuộn thứ
hai được đặt điện áp bằng sụt áp trên tổng các điện trở phụ gây ra bởi dòng rotor
động cơ: Rf.Iư . Do lực từ gây bởi cuộn 1RG1 có tác dụng đóng tiếp điểm thường
hở của rơ le, còn lực từ do cuộn 1RG2 sinh ra tác động ngược lại và nó cùng
chiều với lực của lò xo phản. Vậy s.t.đ. tổng của rơ le sẽ là:
F = F1 - F2 với F1 = w1.( Ce.  đm.n + Rư.Iư) / r1 ; F2 = w2.Rf.Iư /
r2 . Khi lựa chọn: Rư.w1 / r1 = Rf.w2 thì F = w1.Ce. đm.n = a.n với a =
w1.Ce. đm = const.
Như vậy s.t.đ. của rơ le tỉ lệ thuận với tốc độ quay của rotor động cơ và
khi đặt giá trị tác động từ rơ le sẽ tác động. ở đây chúng ta chỉnh định cho giá trị
tác động của 1RG tương ứng sẽ là n1, còn của 2RG tương ứng sẽ là n2.
Nguyên lý quá trình khởi động:
Đóng cầu dao nguồn CD, tại thời điểm cần khởi động ta ấn nút M, K có
điện và tác động nối mạch rôto động cơ vào nguồn cung cấp một chiều và động
cơ bắt đầu khởi động với điện trở phụ là Rf vì khi này 1RG chưa tác động nên
1G chưa có điện và 2G cũng chưa có điện. Khi tốc động cơ đạt đến giá cần
chuyển đổi n1 thì 1RG đạt giá trị tác động và nó sẽ đóng tiếp điểm 1RG (1-7),
dẫn đến 1G có điện làm đóng các tiếp điểm thường hở 1G nối ngắn mạch Rf1 và
nối mạch cuộn dây 2RG1 vào mạch rôto động cơ, động cơ chuyển sang khởi
động trên đặc tính thứ hai. Động cơ tiếp tục tăng tốc và khi đạt đến n2 thì 2RG
tác động làm cho 2G có điện, cấp điện trở phụ còn lại bị ngắn mạch và động cơ
chuyển sang khởi động trên đặc tính tự nhiên, tiến dần tới tốc độ làm việc ổn
định, quá trình khởi động kết thúc. Muốn dừng động cơ ta ấn nút D, K mất điện,
các rơle và công tắc tơ khác cũng mất điện, động cơ được cắt khỏi nguồn một
chiều và dừng.
Khống chế tự động theo nguyên tắc dòng điện
 Nội dung nguyên tắc Trong quá trình khởi động khi tốc độ động cơ tăng
dần thì dòng điện qua cuộn dây rôto (đối với động cơ một chiều), hoặc dòng rôto
và stato (đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ), hoặc dòng stato (đối với
động cơ xoay chiều đồng bộ) sẽ giảm dần. Người ta sử dụng những thiết bị kiểm
tra và tác động theo dòng điện các cuộn dây động cơ để tự động khống chế quá
trình khởi động. Các khí cụ được sử dụng ở đây thường là các rơle dòng điện
hoặc một số khí cụ khác tác động theo dòng điện.
BÀI LUYỆN TẬP
Bài 1: Trình bày nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc tốc độ?
Bài 2: Phân tích nguyên lý, lắp ráp mạch, vận hành mạch khống chế theo
nguyên tắc tốc độ.
 Bài 3 : Phân tích nguyên lý, lắp ráp mạch, vận hành mạch sơ đồ khống
chế tự động quá trình khởi động động cơ qua hai cấp điện trở phụ theo nguyên
tắc tốc độ
 BÀI 7. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC DÒNG ĐIỆN
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giúp sinh viên phân tích được, lắp được các mạch điện
khống chế theo nguyên tắc dòng điện.
II. Mục tiêu:
- Phân tích được các nguyên tắc khống chế truyền động điện theo nguyên
tắc dòng điện.
- Phân tích được một số sơ đồ mạch điện cơ bản
- Lắp đặt được các mạch khống chế truyền động điện theo nguyên tắc
dòng điện.
- Có ý thức học tập, rèn luyện để nâng cao trình độ chuyên môn, kỹ năng
nghề nghiệp.
III. Nội dung:
1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc dòng điện
Hình 5.20 là sơ đồ nguyên lý của mạch khống chế tự động quá trình khởi
động động cơ qua 2 cấp điện trở phụ theo nguyên tắc tốc độ. Để kiểm tra tốc độ
của động cơ người ta sử dụng các rơle hai cuộn dây là 1RG và 2RG . K là công
tắc tơ đóng nguồn một chiều cho mạch phần ứng động cơ, 1G, 2G là các công
tắc Hình 5.19 158 tơ gia tốc dùng để loại các cấp điện trở phụ trong mạch phần
ứng động cơ một chiều kích từ độc lập Đ khi khởi động.
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc dòng điện
a. Sơ đồ:

Hình 7.1 : Mạch điện khống chế theo nguyên tắc dòng điện
Trong sơ đồ hình 7.1: Đ là động cơ một chiều kích từ độc lập; RI là rơ le
dòng điện dùng để kiểm tra và tự động khống chế theo dòng rotor động cơ; Rf1
và Rf2 là các điện trở phụ trong mạch rotor động cơ dùng để hạn chế dòng khi
khởi động và sẽ được loại dần ra trong quá trình khởi động; các công tắc tơ K,
1G, 2G dùng để cấp nguồn và loại dần các điện trở phụ; CD là cầu dao nguồn và
CC là cầu chì để bảo vệ ngắn mạch.
b. Nguyên lý làm việc của sơ đồ:
Để khởi động động cơ ta đóng cầu dao CD, ấn nút M làm cho K có điện
và tác động. Các tiếp điểm thường hở trong mạch động lực đóng lại cấp điện cho
mạch rôto động cơ Đ, động cơ bắt đầu khởi động. Cũng do thời gian tác động
riêng RI nhỏ hơn của 1G nên mặc dù lúc tiếp điểm K (1-7) kín thì 1G cũng có
điện do RI chưa tác động nhưng RI sẽ tác động trước nên 1G chưa kịp tác động
đã mất điện và động cơ khởi động với toàn bộ điện trở phụ trong mạch rôto. Khi
tốc độ đạt đến điểm cần chuyển đổi thì dòng phần ứng động cơ cũng giảm
xuống bằng giá trị nhả (trở về) của RI làm cho 1G có điện, sau thời gian duy trì
1G tác động nối ngắn mạch Rf1 và động cơ chuyển sang khởi động trên đặc tính
thứ hai. Công tác tơ 1G tác động thì dòng rôto động cơ lại tăng đủ giá trị tác
động của RI và cũng do thời gian tác động riêng nhỏ hơn của 2G mà RI tác động
trước làm cho 2G mất điện khi chưa kịp tác động. Tốc độ động cơ tăng dần thì
dòng phần ứng động cơ giảm dần. Khi dòng phần ứng động cơ giảm bằng giá trị
trở về của RI thì RI nhả làm cho 2G có điện, sau thời gian duy trì 2G tác động
đóng tiếp điểm 2G trong mạch động lực nối ngắn mạch Rf2 và động cơ chuyển
sang khởi động trên đặc tính tự nhiên. Quá trình khởi động kết thúc. Các tiếp
điểm phụ của 1G và 2G trong mạch điều khiển là để tự duy trì cho bản thân các
công tắc tơ này.
BÀI LUYỆN TẬP
Bài 1: Trình bày nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc dòng
điện? Cho ví dụ?
Bài 2: Phân tích nguyên lý khống chế theo nguyên tắc dòng điện.

Bài 3: Lắp ráp, vận hành khống chế theo nguyên tắc dòng điện.
 BÀI 8. TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ THEO NGUYÊN TẮC HÀNH TRÌNH
I. Giới thiệu:
Bài học này sẽ giúp sinh viên phân tích được, lắp được các mạch điện
khống chế theo nguyên tắc hành trình.
II. Mục tiêu:
- Phân tích được các nguyên tắc khống chế truyền động điện theo nguyên
tắc hành trình.
- Phân tích được một số sơ đồ mạch điện cơ bản
- Lắp đặt được các mạch khống chế truyền động điện theo nguyên tắc
hành trình.
- Có ý thức học tập, rèn luyện để nâng cao trình độ chuyên môn, kỹ năng
nghề nghiệp.

III. Nội dung:

1. Nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc hành trình
Trong một số máy móc, thiết bị công nghiệp khi làm việc thường có yêu
cầu hạn chế hành trình làm việc, cần đảo chiều chuyển động khi cơ tiến đến
những vị trí giới hạn nhất định, v.v... Trong những thiết bị này người ta sử dụng
các công tắc hành trình để kiểm tra hành trình làm việc của cơ cấu sản xuất để
thực hiện tự động quá trình dừng máy, đảo chiều, v.v...
2. Mạch điện khống chế theo nguyên tắc hành trình
a. Mạch đảo chiều có giới hạn hành trình
Mạch đảo chiều quay và có giới hạn hành trình được ứng dụng nhiều thực
tế. Ví dụ như điều khiển cửa đóng, mở tự dừng khi đến điểm cần đóng hoặc mở.
Một ví dụ khác điều khiển một tời nâng hạ, khi nhấn nút lên thì động cơ
chạy thuận, đưa tời đến điểm giới hạn trên và tự động dừng lại. Khi nhấn nút
xuống thì động cơ quay chiều ngược lại, đưa tời tới vị trí giới hạn dưới thì tự
động dừng.
- Sơ đồ đấu dây
Hình bên dưới là mạch đảo chiều quay động cơ 3 pha bằng tay có giới hạn
hành trình. Về sơ đồ và nguyên lý để đảo chiều động cơ 3 pha chúng ta đã tìm
hiểu ở bài viết trước. Nên ở các mạch dưới đây chỉ trình bài sơ đồ, nguyên lý
mạch điều khiển.

Hình 8.1: Mạch đảo chiều quay bằng tay dùng công tắc hành trình
Tiếp điểm thường đóng của công tắc hành trình mắc nối tiếp với cuộn dây
của contactor. Nên khi động cơ quay đến vị trí làm tác động công tắc hành trình
thì cuộn dây contactor điều khiển chiều quay đó bị ngắt. Do vậy động cơ chỉ có
thể quay theo chiều ngược lại.
Trong phần mềm mô phỏng mạch điện CADe-simu ta có thể dùng nút
nhấn để giả lập trạng thái của công tắc hành trình.
- Nguyên lý hoạt động
+ Khi nhấn nút ON_T contactor K_T đóng, tiếp điểm K_T đóng lại duy
trì trạng thái đóng của contactor sau khi nhã nút nhấn. Động cơ lúc này chạy
theo chiều thuận.
 + Khi động cơ quay kéo theo tải di chuyển đến vị trí làm tác động công
tắc hành trình HT_T thì ngắt điện contactor K_T. Do tiếp điểm HT_T mở ra nên
mạch lúc này hở, không thể tiếp tục điều khiển động cơ theo chiều thuận.
+ Khi nhấn nút ON_N thì động cơ quay theo chiều ngược lại. Động cơ sẽ
quay đến vị trí làm tác động công tắc hành trình ngược. Khi đó tiếp điểm HT_N
sẽ mở ra và ngắt điện động cơ. Động cơ chỉ có thể được điều khiển để quay theo
chiều thuận.
b. Mạch đảo chiều tự động dùng CTHT
Mạch đảo chiều quay tự động dùng công tắc hành trình là mạch điều
khiển động cơ chạy thuận nghịch luân phiên có thời gian dừng. Ứng dụng trong
các quy trình tự động có sự di chuyển qua lại tự động như tưới cây, bón phân…
- Sơ đồ đấu dây
Sử dụng 2 timer (hay rơ le thời gian) để điều khiển thời gian dừng trước
khi chuyển mạch từ thuận sang nghịch và ngược lại.
+ Tiếp điểm duy trì K_T mắc nối tiếp với tiếp điểm thường đóng của công
tắc hành trình HT_T.
+ Tiếp điểm thường hở của timer 1 mắc song song với nút nhấn ON_N.
Thường hở của timer 2 mắc song song với nút nhấn ON_T. Để sau khi timer
dừng động cơ một khoảng thời gian sẽ đóng contactor chạy chiều ngược lại.
Mạch do đó sẽ luân phiên chạy tự động.
+ Mạch đảo chiều dùng 2 contactor nên luôn được khóa chéo để đảm bảo
tại một thời điểm chỉ một contactor được phép đóng.
 Hình 8.2: Mạch đảo chiều quay tự động dùng công tắc hành trình
- Nguyên lý hoạt động
+ Khi nhấn nút ON_T thì contactor K_T đóng, động cơ quay theo chiều
thuận, kéo theo tải di chuyển.
+ Khi tải đi đến tác động đến công tắc hành trình thuận thì làm tiếp điểm
công tắc thay đổi trạng thái ngắt điện contactor K_T nên động cơ ngừng quay.
Đồng thời cuộn dây timer 1 được cấp điện, do động cơ ngừng quay nên công tắc
hành trình vẫn giữ trạng thái tác động.
+ Khi Timer 1 đếm đến thời gian đã cài đặt trước thì tiếp điểm thường mở
T1 chuyển sang thường đóng. Nên cuộn contactor K_N được cấp điện và động
cơ quay chiều ngược lại. Như vậy động cơ ngừng quay một khoảng thời gian là
T1 trước khi quay ngược lại.
+ Khi động cơ quay theo chiều ngược đến vị trí làm công tắc hành trình
ngược tác động thì động cơ ngừng hoạt động. Đồng thời cuộn dây timer 2 được
cấp điện.
+ Khi timer 2 đếm đủ thời gian đã cài trước đó thì contactor K_T được kích
trở lại nên động cơ quay thuận. Thời gian T2 là khoảng thời gian dừng trước khi
chuyển từ chạy thuận sang chạy ngược.
BÀI LUYỆN TẬP
Bài 1: Trình bày nguyên tắc tự động khống chế theo nguyên tắc hành
trình? Cho ví dụ?
Bài 2: Phân tích nguyên lý, lắp ráp mạch, vận hành mạch khống chế theo
nguyên tắc hành trình?
 Bài 3: Phân tích nguyên lý, lắp ráp mạch, vận hành mạch khống chế theo
nguyên tắc hành trình?
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Cơ sở truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, NXB
Khoa học Kỹ thuật 2017
[2] Truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị
Hiền, NXB Khoa học Kỹ thuật 2016
[3] Điều khiển tự động các hệ thống truyền động điện, Nguyễn Tiến Ban,
Thân Ngọc Hoàn, NXB Khoa học Kỹ thuật 2010
[4] Cơ sở truyền động điện, Võ Quang Lạp,Trần Thọ, NXB Khoa học Kỹ
thuật 2009
[5] Thư viện số của Trường Cao đẳng nghề Công Nghiệp Hà Nội.
https://hnivc.edu.vn/giao-trinh-noi-bo