TÓM TẮT

Hiện nay, cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, ngành công nghiệp ô tô
cũng đang phát triển mạnh mẽ nhờ áp dụng các kỹ thuật và thiết bị thông minh lên
trên các sản phẩm xe hơi của mình. Đặt biệt, hệ thống tiện nghi và an toàn trên xe hơi
là một lĩnh vực được nhiều hãng xe và cũng như các nhà phát triển công nghệ đặc biệt
chú tâm tới, vì một mục đích đó là mang lại sự tiện nghi và an toàn tuyệt đối cho
người dùng khi tham gia giao thông trên chính chiếc xe của mình.
Ngoài ra, bằng việc phổ cập thông tin về các hệ thống tiện nghi và an toàn trên xe ô
tô, bài báo cáo này nhắm mục đích phổ cập trong chương trình giáo dục cho học sinh,
sinh viên và mọi người để tìm hiểu rõ hơn về hệ thống tiện nghi và an toàn trên xe hơi,
nắm rõ được các thành phần và đặc trưng của các hệ thống phổ biến trong ngành công
nghiệp ô tô cũng như nền tảng khoa học công nghệ tân tiến hiện nay.

1
 PHẦN 1
Chương 4: Hệ thống cảnh báo điểm mù (Blind Spot
Alert)
4.1. Giới thiệu
4.1.1. Tổng quan
 Hằng năm, rất nhiều vụ tai nạn xe cơ giới xảy ra đều do tính chủ quan của
người lái. Một trong số đó là việc chuyển làn đường gây bất ngờ cho cả người lái và
các phương tiện di chuyển bên cạnh. Theo thống kê, cứ khoảng 4km thì người lái
chuyển làn một lần trên đường cao tốc. Ngoài sự chủ quan, bất cẩn, thiếu quan sát,
còn có một nguyên nhân khác không kém phần quan trọng chính là người lái bị khuất
tầm nhìn, hoàn toàn rơi vào điểm mù. Mỗi khi lái xe, tài xế chỉ cần lơ là 2 giây là đã
có xe khác vượt lên bất ngờ.
 Điểm mù là những vùng không gian bên ngoài xe bị che khuất và không nằm
trong tầm nhìn của người điều khiển. Nói cách khác, người điều khiển không thể nào
quan sát được điểm mù thông qua gương chiếu hậu lẫn nhìn trực tiếp. Các vị trí điểm
mù thường gặp là điểm mù gây ra bởi gương chiếu hậu, điểm mù phía trước xe, điểm
mù phía sau xe.
 Để đảm bảo an toàn và giảm thiểu các tai nạn xảy ra, các hãng đã phát triển hệ
thống cảnh báo điểm mù dành cho người lái (Blind Spot Monitoring System).

2
 
Hình 4. 1 - Hệ thống cảnh báo điểm mù trên ô tô
 Hệ thống cảnh báo điểm mù sử dụng các cảm biến để phát hiện một hay nhiều
phương tiện ở làn đường liền kề mà người lái xe không quan sát được. Hệ thống cảnh
báo người lái xe về sự hiện diện của xe đang đến gần, tạo điều kiện thay đổi làn đường
an toàn. Hệ thống này được phép can thiệp vào hệ thống. Nó cung cấp một lực trên tay
lái để tránh va chạm nếu người lái có xu hướng chuyển sang làn khác khi đã có xe
trong làn này. Hoặc nó sẽ cung cấp một lực ngược lại khi người lái đạp bàn đạp để
tránh va chạm trực diện.


3


Hình 4. 2 - Hình ảnh khái quát về hệ thống cảnh báo điểm mù

 Điểm mù trở nên đặc biệt nguy hiểm khi người lái chuyển làn, rẽ ở các ngã tư
hoặc đậu xe vào bãi. Khi đó, các điểm mù làm người điều khiển không thể nhìn thấy
những xe đang chạy cùng làn/khác làn từ phía sau, những xe đang chạy cắt qua giao
lộ... khiến việc chủ động quan sát để xử lý tình huống trở nên khó khăn hơn.



Hình 4. 3 - Hệ thống cảnh báo điểm mù từ đuôi xe
 Hệ thống này có vai trò theo dõi các vị trí bị khuất tầm nhìn xung quanh xe và
cảnh báo người lái khi phát hiện có phương tiện di chuyển bên trong các vùng này.
 Có thể chia hệ thống cảnh báo điểm mù thành hai dạng chính là:
- Hệ thống cảnh báo điểm mù bị động: trước đây, nhằm giảm chi phí, các hãng
xe thường trang bị trên gương chiếu hậu thêm một gương cầu lồi nhỏ, nằm ở một góc
4
của gương chiếu hậu. Mục đích nhằm giúp người lái thấy những vùng bị che khuất mà
một gương chiếu hậu thông thường không thể soi thấy. Hệ thống đơn giản này đến
nay vẫn tỏ ra khá hiệu quả và được sử dụng khá phổ biến.


Hình 4. 4 - Cảnh báo điểm mù trên gương chiếu hậu
- Hệ thống cảnh báo điểm mù chủ động: Một hệ thống giám sát điểm mù gồm
các bộ phát sóng điện từ gắn trên gương chiếu hậu, quanh thân xe hoặc cản sau có
nhiệm vụ phát ra sóng điện từ khi xe đang di chuyển. Ngoài ra, có thể có thêm camera
được đặt trên hai gương chiếu hậu. Khi một chiếc xe phía sau hoặc bên hông tiến quá
sát đến chiếc xe của bạn thì bộ phát sóng điện từ sẽ nhận ra và gửi tín hiệu về bộ điều
khiển. Hệ thống sẽ cảnh báo bạn bằng cách phát âm thanh, rung vô lăng và hình ảnh
sẽ hiện thị lên màn hình trung tâm cho dễ quan sát, thậm chí có nhiều dòng xe sẽ
hướng dẫn bạn cách xử lý tình huống.


Hình 4. 5 - Quan sát xe sau khi cảnh báo điểm mù có tín hiệu
4.2. Cấu tạo thành phần và cách thức hoạt động hệ thống cảnh báo điểm mù
4.2.1. Cấu tạo thành phần hệ thống

5



Hình 4. 6 - Tổng quan các bộ phận của hệ thống cảnh báo điểm mù trên ô tô
 Hệ thống cảnh báo điểm mù bao gồm các radar được gắn trên thân xe, gương
chiếu hậu, hay cản sau ở các vùng bị ảnh hưởng mù. Các radar sẽ phát ra sóng điện từ.
Khi có xe nào tiến lại gần trong vùng này, các sóng điện từ sẽ bị cản lại. Do đó, hệ
thống nhận biết được tín hiệu hồi về không đúng. Nó sẽ cảnh báo và tính toán chính
xác khoảng cách các va chạm sắp sửa xảy ra.
4.2.2. Cách thức hoạt động của hệ thống
Hệ thống cảnh báo điểm mù hoạt động dựa trên cách thức sau:
- Khác với các hệ thống khác hoạt động chủ yếu bằng cảm biến khoảng cách,
hệ thống cảnh báo điểm mù BSM hoạt động dựa trên việc quét Radar 3D
trực diện rộng, phạm vi lên đến 25 m, phát hiện được
- Hi radar sẽ phát ra sóng điện tử từ bộ phát sóng điện tử được đặt ở đuôi xe
có nhiệm vụ quét phương tiện, khi có phương tiện, người đi vào vùng điểm
mù, bộ phát điên từ sẽ nhận tín hiệu và chuyển tín hiệu đến bộ xử lý bộ CPU
(Nằm bên trong hộp điều khiển hệ thống cảnh báo điểm mù (BSM) bên trái
hoặc bên phải, đồng thời kích hoạt đèn Led chỉ thị cảnh báo điểm mù ở
gương chiếu hậu.
- Thông qua tín hiệu từ Radar đến Moudule điều khiểu kích hoạt các hệ thống
lái giúp người giữ vững vô lăng hoặc tác động một lực đến bàn đạp phanh
giúp người điều khiển phát hiện và đập chân phanh giữ xe đi đúng làn đường
6
 hoặc giảm tốc độ trong khi chuyển làn để tránh việc va chạm với các phương
tiện khác.
 Một hệ thống cảnh báo điểm mù gồm các bộ phát sóng điện từ gắn trên gương
chiếu hậu, quanh thân xe hoặc cản sau có nhiệm vụ phát ra sóng điện từ khi xe đang di
chuyển. Khi một chiếc xe phía sau hoặc bên hông tiến quá sát đến chiếc xe của bạn thì
bộ phát sóng điện từ sẽ nhận ra và gửi tín hiệu về bộ điều khiển và phát tín hiệu cảnh
báo nguy hiểm. Tín hiệu cảnh báo gồm đèn và âm thanh.
 Áp dụng công nghệ quét chuyển động sử dụng sóng Radar, sử dụng 2 bộ định
tuyến Radar, được lắp đặt âm phía trong cản sau của ô tô, hệ thống cảnh báo điểm mù
BSD tính toán và đưa ra cảnh báo chính xác về tốc độ, khoảng cách của các phương
tiện cùng lưu thông so với chủ thể.
 Hai bộ định tuyến Radar được đo đạc và tính toán góc lắp đặt 130 độ, sao cho
hướng sóng đảm bảo quét chính xác trong các điều kiện thực tế... Từ đó hỗ trợ chính
xác cho chủ xe, đưa ra cảnh báo cho người sử dụng biết rằng đang có phương tiện
nằm trong vùng điểm mù, giúp chủ xe làm chủ tình huống tránh tai nạn rủi ro đáng
tiếc có thể xảy ra
 Điều kiện hoạt động:
 A. Khi chìa khóa khởi động BẬT, nếu bạn nhấn công tắc BSD, đèn báo chuyển
đổi sẽ sáng và hệ thống đã sẵn sàng.
 B. Hệ thống hoạt động khi tốc độ xe dưới 10 km / h với số R.
 C. Phạm vi phát hiện RCTA là 0,5m ~ 20m tính theo hướng bên. Nếu tốc độ xe
tiếp cận là 4 ~ 36 km / h trong phạm vi cảm biến, nó sẽ được phát hiện.
 Tuy nhiên, phạm vi cảm biến của hệ thống là khác nhau tùy theo điều kiện.
4.2.3. Sơ đồ hê thống cảnh báo điểm mù

7


Sơ đồ 4. 1 - Sơ đồ mạch điện hệ thống cảnh báo điểm mù

Khác với các hệ thống khác hoạt động chủ yếu bằng cảm biến khoảng cách, hệ
thống cảnh báo điểm mù BSM hoạt động dựa trên việc quét Radar 3D trực diện rộng,
phạm vi lên đến 25 m, phát hiện được toàn bộ các phương tiện nằm trong vùng điểm
mù của xe. Hi radar này sẽ được đặt ở đuôi xe có nhiệm vụ quét phương tiện, khi có
phương tiện, người đi vào vùng điểm mù, Radar sẽ chuyển tín hiệu đến bộ xử lý bộ
CPU (Nằm bên trong hộp điều khiển hệ thống cảnh báo điểm mù (BSM) bên trái hoặc
bên phải, đồng thời kích hoạt đèn Led chỉ thị cảnh báo điểm mù ở gương chiếu hậu.
Thông qua tín hiệu từ Radar đến Moudule điều khiểu kích hoạt các hệ thống lái giúp
người giữ vững vô lăng hoặc tác động một lực đến bàn đạp phanh giúp người điều
khiển phát hiện và đập chân phanh giữ xe đi đúng làn đường hoặc giảm tốc độ trong
khi chuyển làn để tránh việc va chạm với các phương tiện khác.
Toàn bộ thời gian từu lúc Radar bắt được tín hiệu các phương tiện hay người trong
phạm vi điểm mù đến khi đèn Led chiếu sáng và bộ rung hoạt động chưa đến 30s.
Đảm bảo đưa đến các hệ thống cảnh báo kịp thời, nhanh chóng nhất cho người lái,

8
giúp các thao tác sang đường, rẽ vào bãi đỗ xe được an toàn tuyệt đối.

Sơ đồ 4. 2 - Sơ đồ mạch điện cảnh báo điểm mù

Sơ đồ 4. 3 - Sơ đồ mạch điện cảnh báo điểm mù

F01: Hộp cầu chì và rơ le
0922-601: Mô đun điều khiển BSM trước trái
0922-602: Mô đun điều khiển BSM trước phải

9
 0922-602: Mô đun điều khiển BSM trước phải
0912-102: Đèn chỉ thị BSM trước trái
0912-103: Đèn chỉ thị BSM trước phải
4.3. Cách vận hành hệ thống cảnh báo điểm mù
 Để vận hành được hê thống cảnh báo điểm mù cần kết hợp với việc quan sát và
điều chỉnh gương, ta nên sử dụng hệ thống cảnh báo điêm mù một cách tối ưu. Để
thực hiện điều đó, chúng ta nên để ý đến những thông báo của hệ thống.


Hình 4. 7- Các bước thứ tự hoạt động của cảnh báo điểm mù
 - Chuẩn bị: Hệ thống theo dõi khi có phương tiện tiến vào gần điểm mù của xe.


Hình 4. 8 - Chuẩn bị
 - Cảnh báo: Các cảnh báo xuất hiện bên gương chiếu hậu, tuỳ theo có phương
tiện nào tiến vào gần khoảng mù bên trái hoặc phải thì biểu tượng sẽ nhấp nháy bên
gương đó. Nếu cả hai bên xuất hiện thì sẽ nháy cùng lúc. Ngoài các biểu tượng trên,
hệ thống cảnh báo còn nhắc người lái bằng âm thanh píp píp.


10


Hình 4. 9 - Cảnh báo

 - Quan sát: Khả năng xử lí tình huống của người lái rất quan trọng. Khi có xe
xuất hiện trong điểm mù, tuỳ theo từng trường hợp, người lái nên xi nhan trước khi
chuyển sang làn trống.



Hình 4. 10 - Quan sát

4.4. Cấu tạo chi tiết và cách xử lý tín hiệu hệ thống cảnh báo điểm mù
4.4.1. Radar

11
 

Hình 4. 11 Bị trí của cảm biến cảnh báo điểm mù

Các radar sẽ phát ra sóng điện từ. Khi có xe nào tiến lại gần trong vùng này, các
sóng điện từ sẽ bị cản lại. Do đó, hệ thống nhận biết được tín hiệu hồi về không đúng.
Nó sẽ cảnh báo và tính toán chính xác khoảng cách các va chạm sắp sửa xảy ra.
Cảm biến radar ô tô sử dụng loại sóng tần số 24 GHz hoặc 76-81 GHz. Với băng
tần hẹp 24 Ghz có thể có tầm xa tốt hơn. Tuy nhiên gần đây, các nhà phát triển đang
ứng dụng băng tần 76 GHz, hoặc 77-81 GHz nhiều dần.
Với tần số cao hơn, ngoài việc giảm kích thước ăng ten, thì cũng tăng băng thông
một cách đáng kể (gấp 3-4 lần khi chuyển từ 24 GHz lên 76 GHz). Với băng thông
cao thì lượng dữ liệu truyền trong 1 phần tỉ giây đã rất lớn. Nhờ đó việc tính toán vị trí
sẽ nhanh và chính xác hơn. Chỉ với tần số 1 GHz, đã có tới 1 tỉ sóng mỗi giây. Khi xác
định được thời gian phản hồi của sóng từ vật thể tới nhiều cảm biến khác nhau, bộ vi

12
xử lý trung tâm sẽ tính được vị trí của vật thể nhờ phương pháp hình học.
Hệ thống phát hiện điểm mù sẽ hoạt động khi vận tốc của xe lớn hơn 30km/h, có
thể phát hiện cùng lúc 5 vật thể chuyển động trong khu vực điểm mù.Khoảng cách
phát hiện điểm mù lên đến 25 m kể cả trong điều kiện thời tiết xấu.
Khi phát hiện có chướng ngại vật, hệ thống sẽ đưa ra cảnh báo thông qua đèn LED
trên gương chiếu hậu để sớm tránh khỏi những va chạm và đảm bảo lái xe an toàn.


Hình 4. 12 - Vị trí lắp đặt của cảnh báo điểm mù

13
4.4.2. Camera



Hình 4. 13 - Cấu tạo chung của hệ thống cảnh báo điểm mù
 Hệ thống cảnh báo được lắp bên trong xe và được hiển thị trong gương chiếu
hậu dưới dạng biểu tượng. Hệ thống này có nhiệm vụ thông báo hình ảnh nhấp nháy
bên gương chiếu hậu hoặc rung tay lái khi sắp sửa có va chạm xuất hiện trong điểm
mù.

14
 
Hình 4. 14 - Đèn cảnh báo điểm mù bên gương chiếu hậu
 Ngoài ra, nếu các mẫu xe cao cấp hơn, hệ thống còn được trang bị thêm camera
bên gương chiếu hậu. Từ các camera này sẽ cho hình ảnh chính xác lên màn hình hiển
thị, giúp cho người lái dễ dàng xử lí tình huống hơn.

15
 

Hình 4. 15 - Cảm biến gắn bên gương chiếu hậu trái

 Việc điều chỉnh gương sẽ giúp hạn chế tối đa nhất điểm mù của xe và cung cấp
tầm nhìn trực tiếp phía sau cho người lái.
 Để hạn chế điểm mù, trước hết người lái nên căn chỉnh lại gương của chính
mình, trong đó:
 - Gương giữa: Đặt gương chiếu hậu như bình thường. Khi bắt đầu, hãy điều
chỉnh chỗ ngồi của mình, sau đó điều chỉnh gương để có thể nhìn thấy toàn bộ cửa sổ
phía sau. Nếu ta điều chỉnh lại chỗ ngồi của mình, hãy nhớ điều chỉnh lại gương.
 - Gương bên trái: Đặt nó sao cho ngay khi có xe bên trái đi qua. Đèn pha phía
trước bên trái của xe đó biến mất khỏi gương chiếu hậu và xuất hiện trong gương bên
trái của xe mình.
 - Gương bên phải: Đặt nó ngay khi xe bên phải sắp sửa vượt qua. Đèn pha phía
trước bên trái của xe đó sẽ biến mất khỏi gương giữa và xuất hiện trong gương bên
phải của mình.


16
 

Hình 4. 16 - Hệ thống camera của hệ thống cảnh báo điểm mù

 Camera cho hệ thống cảnh báo điểm mù cho phép người dùng có thể chuyển từ
chế độ 2D sang 3D, cũng như tùy ý điều chỉnh góc máy quay theo cả ba phương X-Y-
X để tiện quan sát một cách linh hoạt, đây là điểm cộng trên thiết bị.
 Trong điều kiện tắc đường, những nơi đường hẹp, xe phải di chuyển chậm. Khi
đó, camera ở góc gần sẽ hỗ trợ người lái quan sát tốt hơn các xe xung quanh và
khoảng cách giữa các xe.
 Khi cần chuyển làn, góc nhìn nghiêng từ phía trước ra đằng sau sẽ giúp quan
sát được toàn bộ xe phía sau và xung quanh. Tránh va chạm do không quan sát được
xe đang vượt do "điểm mù" tạo lên.

17
 

Hình 4. 17 - Gương chiếu hậu giữa

4.5. Kết luận
4.5.1. Ưu điểm
 Hệ thống cảnh báo điểm mù mang lại sự an toàn cho người lái xe khi tham gia
điều khiển phương tiện, chằng hạn như:
- Người lái có khả năng dự đoán và tránh được va chạm
- Giảm thiểu rủi ro xảy ra tai nạn
 Ngoài việc đưa ra các cảnh báo về phương tiện trong điểm mù, hệ thống cảnh
báo BSM còn có những tính năng và ưu điểm nổi bất sau đây:
 - Khả năng cảnh báo phương tiện có vận tốc lớn muốn vượt qua xe của
bạn. Khi có một phương tiện nào đó nằm trong phạm vi quét có tốc độ lớn hơn tốc độ
xe của bạn, hệ thống BSM sẽ gửi về một thông báo, lúc này bạn có thể ra tín hiệu
nhường đường để xe sau vượt lên tránh va chạm không đáng có.
 - Hệ thống BSM có thể cảnh báo cùng lúc 5 vật chuyển động trong vùng
điểm mù. Phạm vi quét Radar 25m ngay cả trong tình trạng thời tiết xấu.
 - Tính năng chuyển làn đường cũng là điểm khiến người người yêu thích

18
 hệ thống BSM. Nguyên lý hoạt động của tính năng này là quét Radar về hai bên, và
phía sau xe, giúp bạn biết được có xe nào đang chạy cùng làn với mình hay không, từ
đó giúp bạn chuyển làn an toàn. Đồng thời, khi có xe vượt lên phía trước hệ thống sẽ
đưa cảnh báo đèn led để bạn xử lý tình huống.
 - Khi bạn dừng xe và muốn mở cửa xe, ngay lập tức hệ thống cảnh báo
mở cửa sẽ hoạt động. Nếu trong vùng quét Radar có bất kỳ vật chuyển động gây
nguy hiểm khi mở cửa xe, hệ thống | BSM sẽ gửi ngay thông báo đến bạn.
4.5.2. Nhược điểm
 Mọi hệ thống đều có nhược điểm. Hệ thống cảnh báo điểm mù cũng có nhiều
hạn chế:
- Chỉ phát hiện các phương tiện trên đường cao tốc mà không phát hiện các vật
thể khác như xe máy, xe đạp, con người.
- Bị ảnh hưởng bởi thời tiết: mưa, bão, tuyết,…
- Nếu tốc độ xe từ 10- 35km/h, hệ thống sẽ không thể hoạt động.
 Một số hệ thống sẽ không thể phát hiện được các phương tiện có tốc độ cao
hơn hoặc thấp hơn ngưỡng tốc độ được cài đặt.
4.5.3. Khắc phục
 Để khắc phục tình trạng trên chúng ta có một số cách phổ biến như sau:
- Kiểm tra lại việc đấu dây, lắp đặt các cảm biến có đúng thứ tự, vị trí hay không
(Nếu như cản sau đã từng bị dỡ ra).
- Nếu việc đấu dây, phần cứng là ok, bắt buộc phải học (relearn) và canh chỉnh
(calibration) lại hệ thống bằng phần mềm chuyên dụng tại một nơi chuyên sửa Mazda
uy tín.
 Trên đây là lỗi thường xảy ra phổ biến trên các dòng xe Mazda khi gặp sự cố
liên quan đến cản và hệ thống cảm biến. Hệ thống này giúp xe tránh được các tai nạn
đáng tiếc khi lùi xe hoặc di chuyển ở các tầm nhìn hạn chế. Vì thế, khi xe gặp phải sự
cố này chúng ta nên tìm ngay đến một nơi chuyên sửa Mazda uy tín để khắc phục
nhanh chóng để đảm bảo an toàn cho bản thân và mọi người. Hy vọng những chia sẽ
đến từ Viện Auto – Garage chuyên sửa Mazda sẽ giúp bạn có thêm nhiều kiến thức về
lỗi hệ thống cảnh báo điểm mù (BSM).

PHẦN 2
Chương 3: Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (Lane
Keeping Departure)
3.1. Giới thiệu
Hệ thống giữ làn đường có nhiệm vụ kiểm soát làn đường và phát hiện sự sai lệch

19
hướng bằng camera gắn sau gương chiếu hậu. Nếu phát hiện sắp có sự lệch hướng
nào, hệ thống sử dụng vô lăng và xuất tín hiệu trên màn hình hiển thị để nhắc nhở giữ
đúng làn đường.

Hình 3. 1 - Hệ thống giữ làn đường trên ô tô

Hệ thống giữ làn đường (Lane Keeping System) tích hợp những chức năng của
công nghệ vào ô tô mà những chức năng này trước đây chỉ được tìm thấy trong lĩnh
vực nghiên cứu. Điển hình là các dự án nghiên cứu về Robot.
 Hệ thống nhận diện tình huống bằng hình thức quang học.
 Hệ thống xử lý tình huống và hệ thống thực thi.
Hệ thống giữ làn đường tự động thực chất là bản phát triển từ các hệ thống đi trước
như: Hệ thống phát hiện điểm mù, hệ thống cảnh báo làn đường và hệ thống cảnh báo
chuyển làn đường.
3.2. Cấu tạo thành phần và cách thức hoạt động hệ thống hỗ trợ giữ làn đường
3.2.1. Cấu tạo thành phần hệ thống

Hệ thống giữ làn đường tự động có cấu tạo bao gồm các phần tử chính như:

20
Sơ đồ 3. 1 - Sơ đồ khối tổng hợp các bộ phận trên hệ thống hỗ trợ giữ làn đường
- Camera
- Hệ thống hỗ trợ đánh lái
- Hệ thống điều khiển đánh lái
- Vô lăng đa chức năng,
- Nút nhấn thiết lập hệ thống
- Màn hình hiển thị
- Đèn báo hệ thống.
- Hệ thống giữ làn đường – Lane Keeping System có 7 thành phần chính:
- Hệ thống phanh.
- Hệ thống cảnh báo sai lệch làn đường.
- Kiểm soát động cơ.

21
 - Hệ thống trợ lực lái điện.
- Bảng hiển thị và cần điều khiển.
- Kiểm soát hành trình.

Sơ đồ 3. 2 - Cấu tạo hệ thống hỗ trọ giữ làn đường

Bảng cấu tạo của hệ thống giữ làn đường – Lane Keeping System

22
Hệ thống
F Cảm biến đèn báo hiệu phanh
phanh

J140 Bộ điều khiển hệ thống ABS

b Cảm biến tốc độ xe trên bánh xe

Hệ thống kiểm soát lực kéo sẵn

c
có, có thể là hệ thống ESP

Hệ thống
cảnh báo Hệ thống điều khiển cảnh báo sai
J759
sai lệch lệch làn đường
làn đường

Đèn báo hệ thống cảnh báo sai

K240
lệch làn đường

Kính nhiệt cho hệ thống cảnh

Z67
báo sai lệch làn đường

a Camera

Kiểm soát
G28 Cảm biến tốc độ động cơ
động cơ

23
 G79 Cảm biến vị trí bàn đạp ga

J623 Bộ điều khiển động cơ

Hệ thống
lái trợ lực G269 Bộ cảm biến momen
điện

G17 Bộ điều khiển đánh lái (motor)

V187 Hệ thống đánh lái trợ lực điện

Bảng hiển
thị và cần E2 Cần gạt báo rẽ
điều khiển

E617 Nút nhất bật/tắt hệ thống hỗ trợ

H3 Còi và chuông báo hiệu

J119 Màn hình đa chức năng

Bộ điều khiển chèn trong bảng

J285
điều khiển

24
 J527 Bộ điều khiển cần gạt

Kiểm soát Cảm biến điều khiển khoảng cách tự

G550
hành trình động

Bộ điều khiển hành trình chủ

J428
động

Các thành
G17 Cảm biến nhiệt độ môi trường
phần khác

Bộ điều khiển hệ thống tiện ích

J393
trung tâm

Bộ điều khiển cung cấp trung

J519
tâm

Giao diện chuẩn đoán bus dữ

J533
liệu

d Cần gạt nước

Bảng 3. 1 - Cấu tạo của hệ thống giữ làn đường – Lane Keeping System
3.2.2. Cách thức hoạt động của hệ thống
Sơ đồ hoạt động của hệ thống hộ trợ giữ làn đường:

25
 Sơ đồ 3. 3 - Sơ đồ hoạt động của hệ thống giữ làn đường
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường hoạt động dựa trên 2 cách sau:
- Camera sẽ nhận diện điều kiện làn đường rồi gửi tín hiệu đến bộ điều khiển
cùng với các tín hiệu cần như: tốc độ phương tiện, góc đánh lái, cảm biến
momen xoắn, cảm biến tỉ lệ lắc.
- Sau đó bộ điều khiển sẽ tính toán và gửi tín hiệu cho bộ chấp hành tự động điều
khiển góc đánh lái của vô lăng. Đồng thời hiển thị cảnh báo cho người điều
khiển nhận biết hệ thống đang hoạt động.
Phần camera của hệ thống giữ làn làn đường sẽ hoạt động khi mà các chức và tính
hiệu hình ảnh được đưa vào:
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường được thiết kế để giúp nhận diện làn đường và đưa ra
cảnh báo khi xe bắt đầu di chuyển khỏi làn và camera sẽ nhận diện được điều này, sau
đó hệ thống sẽ đưa ra tín hiệu và thông tin cảnh báo.
Hệ thống đèn xe hỗ trợ phát hiện đèn của xe khác (HBA)
Điều kiện hoạt động để đáp ứng yêu cầu của hệ thống:
- Tốc độ xe trong 60 kph - 175 kph.
- Các làn đường rõ ràng.
- Tài xế không chèn ép hệ thống; áp dụng một mô-men xoắn lái lớn
- Tín hiệu hướng (cả đèn cảnh báo) bị tắt.
- Bề ngang làn xe nằm trong 2.8m tới 4.3m
- Tay lái tài xế đặt trên vô lăng.
- Góc lái tuyệt đối là 90 độ.
- Chưa vượt mức thời gian tối đa cho ứng dụng mô-men xoắn lớn (90s giây).
- Chế độ EPS không được bật.
- Hệ thống không có lỗi.
Điều kiện kích hoạt HBA là:
- HBA được kích hoạt khi công tắc ở AUTO sáng, và công tắc đèn được bật.
- HBA được kích hoạt khi chức năng được bật, và tốc độ xe cao 45 km/ h, và tự
26
 động tắt khi tốc độ xe là 35 km/h hoặc ít.
- HBA không được kích hoạt ban ngày cho dù các điều kiện kích hoạt đã được
đáp ứng.
- Vào ban đêm, HBA phát hiện đèn của chiếc xe trước và tự động bật hay tắt đèn
3.2.3. Sơ đồ mạch điện hệ thống

Sơ đồ 3. 4 - Sơ đồ mạch điện hệ thống hỗ trợ giữ làn đường trên Honda CRV

27
Sơ đồ 3. 5 - Sơ đồ mạch điện hệ thống hỗ trợ giữ làn đường trên Honda CRV

28
3.3. Cách vận hành của hệ thống hỗ trợ giữ làn đường
3.3.1. Trạng thái hoạt động
3.3.1.1. Bật tắt hệ thống
– Hệ thống được bật/tắt thông qua nút nhấn ở cần gạt bên trái của vô lăng.

Hình 3. 2 - Nút bấm bật tắt chế độ giữ làn đường

• Khi nút được nhấn, màn hình hiển thị trước vô lăng sẽ hiện ra danh sách tùy
chọn (thường ở xe Volkwagen thì nút này là nút bật/tắt chung cho các hệ thống hỗ trợ
người lái (ASSIST SYSTEM).

Hình 3. 3 - Màn hình hiển thị khi hệ thống giữ làn đường được bật
• Hoặc có thể sử dụng các nút điều hướng ở phía trên vô – lăng để chọn hệ thống

29
thích hợp.

Hình 3. 4 - Điều chỉnh chế độ giữ làn đường

• Nếu giữ chết nút bật/tắt trên 2 giây thì tất cả các tùy chọn được cùng bật hoặc
cùng tắt (ở hình là 2 tùy chọn).
3.3.1.2. Hoạt động của hệ thống sau khi bật
– Khi kích hoạt hệ thống bằng nút nhấn, hệ thống sẽ thực hiện các bước sau:
• Kích hoạt máy ảnh và ghi nhận các dấu hiệu làn đường mà xe đang chạy.
• Đánh dấu vị trí trung tâm làn xe.
• Đánh dấu vị trí xe trong làn xe.
– Khi hệ thống thực hiện tất cả các bước trên thành công đồng nghĩa với hệ thống
cảnh báo sai lệch làn đường ở trạng thái chủ động (đèn báo sẽ sáng xanh), ngược lại
hệ thống sẽ ở trạng thái bị động.
3.3.1.3. Trạng thái chủ động và bị động
– Ở chế độ chủ động, quá trình đường được ghi nhớ và điều chỉnh mô-men xoắn
thông qua tay lái trợ lực điện nếu xe sắp rời khỏi làn đường đã được tính toán.
• Chế độ hoạt động được biểu thị bằng đèn cảnh báo chệch làn đường màu xanh
lá cây trong bảng điều khiển.

30
 Hình 3. 5 - Khả năng đánh lái khi đạt vận tốc cho phép
– Ở chế độ thụ động, đường tiếp tục được ghi nhớ và được tính toán, để chuyển
về chế độ chủ động khi phát hiện ranh giới làn đường rõ ràng hoặc khi đáp ứng tất cả
các điều kiện cần thiết.
• Hệ thống cảnh báo chệch làn đường tạm thời được chuyển sang chế độ
thụ động bằng cách kích hoạt tín hiệu rẽ.
• Nó tự động bật lại khi tắt tín hiệu rẽ và khi có thể phân định làn đường
rõ ràng, đèn chỉ thị màu vàng xuất hiện trong màn hình điều khiển.

Hình 3. 6 - Khả năng đánh lái của hệ thống giữ làn đường khi xe chạy dưới 60km/h
3.3.2. Các điểm chú ý khi vận hành hệ thống
3.3.2.1. Trên đường thẳng

Hình 3. 7 - Khả năng xử lý giữ làn đường khi không điều kiện đầy dủ

31
 - Hệ thống sử dụng các dấu được đánh trên đường để tính toán làn đường ảo mà
phương tiện được phép di chuyển và xác định vị trí của xe trên con đường.
- Nếu xe rời khỏi làn đường ảo, hệ thống sử dụng mô-men xoắn tối đa 3Nm,
chống chuyển động lệch của xe và được thực hiện bởi hệ thống lái điện. Lực
này được định hướng theo góc mà xe đang di chuyển về phía phân định làn
đường được công nhận.
- Việc điều chình tay lái có thể lên đến 100s.
- Sự xen vào có thể được người lái “ghi đè” bằng quy trình lái chủ động.
- Nếu mô-men lái điều chỉnh không đủ để duy trì trong làn đường, rung động tay
lái được tạo ra thông qua động cơ trợ lực điện cơ. Người lái có thể cảm tháy
điều này như cảnh báo vô lăng.

Hình 3. 8 - Khả năng xử lý giữ làn đường khi ở điều kiện đầy dủ
3.3.2.2. Trên đường cong
– Trong trường hợp bán kính đường cong lớn, hệ thống cảnh báo có thể tránh đi lệch
làn với làn đường được tính toán. Ở trường hợp này, làn đường ảo được hệ thống vạch
ra nhỏ hơn, sau đó vùng làm đường ảo sẽ mở rộng ra cho bằng đường thật khi mà
vạch kẻ đường thật được xác định. Điều này cho phép người lái xe cắt cua nhỏ mà
không cần hệ thống cảnh báo can thiệp.

Hình 3. 9 - Khả năng xử lý giữ làn đường trên đường cong

– Nếu thời gian điều chỉnh của hệ thống vượt 100s mà không giữ đủ xe trong vòng
cua, báo động rung âm thanh và xuất hiện hiển thị trên bảng điều khiển thì người lái sẽ
tiếp quản quá trình lái.

32
3.3.2.3. Trên các tình huống cụ thể

Thông điệp được

Tình huống cụ thể Biểu hiện/Phản ứng
thông báo

Hệ thống đang tắt. Đèn thông báo tắt. Không có thông báo.

Công tắc hệ thống đang được bật Đèn thông báo sẽ

Không có thông báo.
và đang ở chế độ chủ động. sáng màu xanh lá.

Hệ thống đang bật và đang ở chế Đèn thông báo sẽ

Không có thông báo.
độ bị động. sáng màu vàng.

Tốc độ xe nhỏ hơn 60km/h. Từ tín

hiệu camera thu được thì hệ thống
sẽ tính toán được độ rộng của làn Đèn thông báo sẽ
đường nhỏ hơn 2.45m hoặc rộng sáng màu vàng. Hệ
hơn 4.6m. Tỉ lệ giữa phần có màu thống ở chế độ bị Không có thông báo.
và phần không có màu của làn động. Không có âm
đường lớn hơn 1:2. Không có vạch thanh cảnh báo.
phân làn đường hoặc vạch phân
làn đường không thể bắt được.

Tài xế thực hiện đánh lái mà Đèn thông báo sẽ

không bật đèn tín hiệu, điều này có sáng màu vàng. Hệ
nghĩa hệ thống vẫn đang hoạt động thống ở chế độ bị Không có thông báo.
và hệ thống sẽ hiểu rằng xe đang động. Không có âm
đánh lái vượt quá cho phép. Vạch thanh cảnh báo.
phân làn đường bị che mất (bụi

33
bẩn, nước, lá cây) được hệ thống
phát hiện. Khi vào cua, bán kính
góc cua nhỏ hơn 250m, điều này
dẫn đến việc camera đã không còn
khả năng phát hiện được chính xác
được làn đường bởi vì sự uốn cong
của đường.

Hệ thống cảnh báo

khi xe đi lệch làn
Đèn thông báo sẽ không dùng được.
sáng màu vàng. Hệ (Lane departure
Kính chắn gió bị bẩn ở phần mà
thống ở chế độ bị warning system not
camera hoạt động.
động. Phát ra âm available.) Không có
thanh cảnh báo. cảm biến tiệm
cận(visibility) ở thời
điểm hiện tại.

Đèn thông báo sẽ

Xe có nguy cơ bắt đầu lệch khỏi
sáng màu vàng. Hệ
làn đường. Sự can thiệp vào hệ
thống ở chế độ bị Xin khống chế lại tay
thống lái sẽ được thực hiện bởi hệ
động. Phát ra âm lái (Please take over
thống. Tuy nhiên thời gian đánh lái
thanh cảnh báo. steering!)
đúng tối đa là 100 giây thì không
Cảnh báo rung vô
đủ.
lăng.

Xe có nguy cơ lệch khỏi làn Đèn thông báo sẽ Xin khống chế lại tay
đường. Sự can thiệp vào hệ thống sáng màu vàng. Hệ lái (Please take over
lái sẽ được thực hiện bởi hệ thống. thống ở chế độ bị steering!)

34
 Moment xoắn đã đạt tới mức chính
xác cho phép khi đánh lái là 3Nm động. Cảnh báo rung
nhưng lại không đủ để làm xe quay vô lăng.
lại lộ trình ban đầu.

Phần điều khiển của hệ thống

không hoạt động. Camera không
được canh chỉnh (Không hoặc Đèn thông báo sẽ tắt.
Hệ thống lỗi (System
canh chỉnh sai với dữ liệu cơ bản Phát ra âm thanh
error).
của hệ thống). Phần điều khiển của cảnh báo.
hệ thống không nhận được tín hiệu
của phẩn điều khiển lực vô lăng.

Hệ thống cảnh báo

khi xe lệch làn đường
Đèn thông báo sẽ
hiện tại không dùng
Hệ thống bị quá nhiệt. Điện áp sáng màu vàng.
được (Lane
cung cấp vào hệ thống thấp. Phát ra âm thanh
departure warning
cảnh báo.
system not available
at present)

Bảng 3. 2 – Các tình huống nhận biết làn đường

3.3.2.4. Trình tự nhận làn đường
Mỗi hình ảnh kỹ thuật số được máy ảnh ghi lại và kiểm tra bởi bộ xử lý cảnh báo
làn đường cho những vùng giá trị trong thang màu xám, chẳng hạn như những dải gây
ra bởi một dải trung tâm màu trắng trên lớp phủ nhựa đường tối.
Để giảm thời gian xử lý, hệ thống cảnh báo hạn chế chính nó, khi đánh giá hình
ảnh, đến hai khu vực hình thang ở bên trái và nửa bên phải của hình ảnh, trong đó dấu
làn đường được nhận diện. Ngoài ra, mỗi 480 dòng hình ảnh, chỉ có một lựa chọn các
dòng bên trong phạm vi phát hiện. Phương pháp này, cùng với hiệu suất bộ xử lý cao,
có thể đảm bảo rằng đánh giá là thực hiện đủ nhanh, ngay cả ở tốc độ cao hơn, để

35
nhận ra quá trình của con đường.
– Nếu chương trình đánh giá tìm thấy một hoặc nhiều giá trị thang màu xám mở
rộng trong các dòng được chọn, hệ thống đặt điểm phát hiện hoặc đánh dấu tại mỗi vị
trí này. Một số điểm đánh dấu có thể xảy ra trong một hàng.
– Tuy nhiên, các điểm bên trong chỉ được sử dụng để tính toán làn đường riêng của
xe nếu chúng có thể được tăng cường và xếp từng hàng để tạo thành một dòng ảo liên
tục tương ứng với làn đường hoặc làn đường ranh giới.
– Nếu đủ điểm đánh dấu, có thể được tăng cường để tạo thành một đường liên tục,
có thể được thiết lập, hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sử dụng các điểm đánh
dấu đã được tìm thấy để tính toán đường thực sự..
– Hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sử dụng lộ trình được phát hiện, tích hợp
các giới hạn chức năng và an toàn được xác định bởi bộ xử lý, để tạo thành làn đường
ảo.
– Sử dụng dữ liệu hình ảnh đã được thu thập, hệ thống cảnh báo làn đường khởi
hành tính toán hướng của phương tiện sang làn đường ảo.
– Nếu phương tiện tiếp cận hoặc vượt qua làn đường ảo này, hệ thống cảnh báo sẽ
tiến hành điều chỉnh tay lái.
– Nếu sự khác biệt về giá trị thang màu xám trong hình ảnh kỹ thuật số quá nhỏ
hoặc không có đủ điểm đánh dấu, để hệ thống có thể xác định đường đi, hoặc được
thiết lập, hệ thống cảnh báo chuyển sang chế độ thụ động, trong đó không có cảnh báo
hoặc điều chỉnh xảy ra. Tuy nhiên, nó tiếp tục đánh giá các hình ảnh đến để ngay lập
tức kích hoạt lại hệ thống khi ranh giới làn đường có thể được nhận ra rõ ràng.
3.3.2.5. Trình tự tính toán làn đường ảo
Điều kiện giới hạn để tính toán làn đường ảo linh hoạt và được định hướng theo
chiều rộng của đườn
Ví dụ:
• Nếu hệ thống phát hiện một chiều rộng đường ít nhất là 2,6 mét, và một khu
vực lề an toàn là bốn mươi centimét được khấu trừ từ đường ranh giới thực sự đã được
phát hiện. Nếu đường được phát hiện hẹp hơn 2,6 m, khu vực lề an toàn sẽ được khấu
trừ liên tục giảm khi chiều rộng của đường giảm. Nếu chiều rộng của con đường giảm
xuống dưới 2,4 m, hệ thống cảnh báo làn đường khởi hành sẽ chuyển sang chế độ thụ
động.
– Nếu tìm thấy một số dấu song song trên đường, ví dụ trong khu vực xây dựng
hoặc trong trường hợp đường có phần đường dành cho xe máy, hệ thống sử dụng các
điểm đã được đánh dấu bên trong nếu nó có thể được sử dụng để tính toán một làn
đường ảo đủ rộng.
– Tính toán mô men xoắn điều chỉnh cần thiết. 3Nm là tối đa, thay đổi linh hoạt và
hướng tới góc mà xe đang di chuyển về phía được công nhận, phân làn đường ảo. Hệ
thống cảnh báo làn đường khởi hành sử dụng trục dọc của chính phương tiện và tâm

36
của làn đường ảo để tính góc này.
– Nếu xe di chuyển về phía giới hạn làn đường 1 cách từ từ góc rộng, mô-men
xoắn cực đại 3Nm là được áp dụng chỉnh lại hành trình của xe. Tuy nhiên, nếu người
lái1 xe muốn rời khỏi làn đường và vượt qua sự phân giới của làn đường, một mô-men
xoắn ngược là đủ để vượt qua sự điều chỉnh của trợ lực lái điện.
– Nếu xe di chuyển về phía ranh giới của làn đường ở một góc nhọn, hệ thống sẽ
kết thúc. Ví dụ người lái xe có ý thức muốn rời khỏi làn đường mà không đặt tín hiệu
rẽ. Trong trường hợp này, một mô-men xoắn nhẹ là đủ để ghi đè lên các mô men điều
chỉnh.
– Điều kiện giới hạn để tính toán làn đường ảo linh hoạt và được định hướng theo
chiều rộng của đường
3.4. Cấu tạo chi tiết và cách xử lý tín hiệu hệ thống hỗ trợ giữ làn đường
3.4.1. Hệ thống Camera báo làn đường

Hình 3. 10 - Cấu tạo hệ thống giữ làn đường trên ô tô

Camera trong mô-đun cảnh báo làn đường khởi hành là một phần quan trọng của hệ
thống nhận dạng làn đường. Đây là Camera để hệ thống có thể nhận biết làn đường và
từ đó tính toán ra được làn đường ảo cho xe.
Các mô-đun, bao gồm:
• Các máy ảnh, đơn vị kiểm soát cộng với hệ thống sấy kính cho cảnh báo làn
đường được đặt bên trong của gương chiếu hậu.
• Máy ảnh được sử dụng để ghi lại và số hóa đường trong phạm vi từ 5,5 m đến
60 m ở phía trước xe.

37
 Hình 3. 11 - Hệ thống camera được lắp đặt trên ô tô
3.4.2. Hệ thống điều khiển báo sai lệch đường J579
Vị trí:
• Hệ thống này được lắp sau gương, cùng với bộ sưởi kính trước của bộ cảnh báo
chệch làn đường và cảm biến mưa.
Chức năng:
• Bộ điều khiển cùng với cụm camera sử dụng dữ liệu quang học để tính toán
mặt đường ảo và quyết định độ dài của thời gian mà cần hiệu chỉnh cơ cấu lái trong
giới hạn của hệ thống.

38
 Hình 3. 12 - Hệ thống điều khiển báo sai lệch đường J579
3.4.3. Bộ điều khiển trợ lực lái
Bộ điều khiển trợ lực lái được gắn trực tiếp vào mô tơ điện, có nghĩa là không cần
đường dây phúc tạp đến tổ hợp servo trợ lực lái.
Dựa trên tín hiệu đầu vào như là:
• Tín hiệu góc đánh lái từ bộ truyền góc đánh lái G85.
• Tốc độ động cơ từ bộ truyền tốc độ động cơ G28.
• Lục đánh lái, tốc độ rô to.
• Tín hiệu tốc độ mặt đường và tín hiệu xác nhận chìa khóa đánh lửa từ bộ điều
khiển được chèn vào phần hiển thị của bảng điều khiển.
Bộ điều khiển tính toán từng mức độ của lực đánh lái để hỗ trợ. Cường độ của dòng
kích thích được tính toán dùng để vận hành mô tơ V187.
• Nếu nhiệt độ tăng lên quá 1000C tính hiệu quả của trợ lực lái bị giảm đáng kể.
• Nếu thông số của trợ lực lái giảm xuống dưới 60% thì chuông cảnh báo trợ lực
lái cơ điện tử K161 sẽ nhảy màu vàng và trở thành một lỗi trên bộ nhớ.

39
 Hình 3. 13 - Bộ điều khiển trợ lực lái
3.4.4. Mô tơ trợ lực lái cơ điện tử
Vị trí lắp đặt:
• Gắn song song vào thanh ray của cơ cấu lái, hỗ trợ lực đánh lái.
Chức năng:
• Nếu bộ phận điều khiển trợ lực lái nhận một lệnh trực tiếp từ người lái thì nó
điều khiển mô tơ hỗ trợ việc đánh lái của người lái xe bằng một moment xoắn thích
hợp.
• Trong chức năng của hệ thống cảnh báo chệch làn đường, mô tơ có nhiệm vụ
hiệu chỉnh quá trình đánh lái và tạo ra rung động để cảnh báo trên vô lăng. Để làm
điều này, bộ phận điều khiển cảnh báo lệch làn đường phát tín hiệu để bộ phận trợ lực
lái điều khiển mô tơ cho phù hợp.

40
 Hình 3. 14 - Mô tơ trợ lực lái
Hư hỏng và ảnh hưởng:
• Nếu mô tơ trợ lục lái cơ điện chết, hư hỏng thì các bộ phận hoạt động nhờ vào
bánh lái như là trợ lực lái và tất cả các hệ thống khác trên xe đều ngắt.
• Có nghĩa là hệ thống cảnh báo chệch làn đường không hoạt động, không thể
mở lên lại nếu thiếu motor.
• Nếu motor chết, hư hỏng trong khi hệ thống cảnh báo chệch làn đường đang
hoạt động thì cả hệ thống sẽ tắt.

Hình 3. 15 - Vị trí của mô tơ trên trục lái

41
 Hình 3. 16 - Cảm biến khoảng cách phía trước của hệ thống giữ làn đường
3.5. Kết luận
Bên cạnh các tích cực và hiệu quả mà hệ thống hỗ trợ giữ làn đường đem lại, hệ thống
này vẫn tồn tại một số hạn chế như sau:
– Ánh sáng (kém, đường tối,..), điều kiện thời tiết (ướt, nhựa đường bị đùn, đất,
tuyết,.. che đường kẻ đường) và tầm nhìn xa trên đường (kính chắn gió bị bẩn, mờ ảnh
hưởng đến camera,…):
• Nếu xảy ra có thể dẫn đến trường hợp hệ thống cảnh báo chệch làn đường
không thể nhận biết phần đường rõ ràng và tính toán phần làn đường ảo hoặc có thể
xảy ra sự nhầm lẫn làn đường của hệ thống cảnh báo.
• Trong trường hợp này, hệ thống thường tự động chuyển sang chế độ bị động.

Hình 3. 17 - Hạn chế của khi camera gặp vấn đề

42
 Hình 3. 18 - Hạn chế của hệ thống giữ làn đường khi camera bị phản sáng
Bị ảnh hưởng bởi đèn pha xe đối diện
– Trạng thái hoạt động chủ động chỉ có thể kích hoạt khi hệ thống nhận được thông tin
rõ ràng, từ đó phần làn đường ảo có thể được tính toán trong khả năng của hệ thống.

43