BAB II PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Rood Locus

Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan
control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop
tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain adjustment.
Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk mendesain suatu sistem kendali
sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang diinginkan. Analisis root locus ini dapat
menentukan apakah suatu system stabil atau tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya
rentang penguatan loop terbuka, agar suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi
tidak bisa menstabilkan suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system yang
stabil). Plot kurva root locus berada pada bidang-s (domain frekuensi).

Tempat Kedudukan Akar sebuah sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan
dari akar-akar persamaan karakteristik (pole–pole dari fungsi alih lingkar tertutup)
dengan parameter gain (K) yang berubah – ubah.

2.2 Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :

 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata

 Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan
nol dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K∞ (termasuk zero-zero pada titik
tak hingga)
 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan
respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah
respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang mengakibatkan
adanya efek penambahan zero)
 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin bidang-
s yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta galat tak
hingga dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula diimplementasikan dengan
kompensasi fasa mundur (memperbesar gain tanpa mengubah kurva root locus)

2.3. Pengambaran Root Locus :

 mencari nilai pole dan zero

 menentukan tempat kedudukan akar
 mencari titik breakaway yang menunjukkan nilai K maksimum yang menghasilkan
pole selalu riil. Jika K lebih besar dari nilai K maksimum, maka pole akan mulai
kompleks conjugate yang menghasilkan response oscilatory
 mencari center of gravity (centroid atau titik asimtot) yang merupakan titik
perpotongan asimtot dengan sumbu riil
 mencari sudut asimtot
 mencari titik potong asimtot dengan sumbu imajiner. Titik potong ini menunjukkan
nilai K maksimum agar sistem stabil. Pada titik K maksimum, sistem mengalami
osilasi, dan jika K semakin besar, maka sistem menjadi tidak stabil
 2.4. Rumus Penentuan Akar

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

−4±√ 16−12(1+ K c ) 2 1
r1 , r2= =− ± √ 1−3 K c
6 3 3

2.4. Gambar Root Locus

A. Break-away point dan break-in point

Terdapat beberapa metode:

Mencari maksimum dari gain K dengan turunan (diferensial)
Metode tanpa mencari turunan

B. Metode Diferensial
 Pada Sumbu Real

C. Metode Tanpa Diferensial

Syarat

Dengan zi adalah negatif dari zeros dan pi adalah negatif dari poles
D. Perpotongan dengan sumbu j

Perpotongan dengan sumbu jw menentukan batas kestabilan sistem jerat

tertutupnya karena
jika polenya berada di sebelah kanan bidang s maka sistem menjadi tidak Stabil
Maka parameter yang perlu diketahui adalah  yaitu frekuensi osilasi pada saat
perpotongan dgn sumbu j dan titik perpotongannya tsb
PRESENTASI POWER POINT
 DAFTAR PUSTAKA

http://physich.blogspot.com/2009/07/root-locus-tempat-kedudukan-akar.html

https://hamdi88.wordpress.com/2008/11/16/root-locus/

https://mochsafarudin.files.wordpress.com/2015/04/kuliah9_kontrol.pdf