PHẦN 1: NGUYÊN LÝ MÁY

CHƯƠNG1: CẤU TRÚC VÀ XẾP HẠNG CƠ CẤU

1.1. Khái niệm và định nghĩa.
1/Khâu và chi tiết máy

Xét động cơ đốt trong kiểu pittông, tay quay được dùng để biến đổi năng lượng của khí
cháy bên trong xi lanh thành cơ năng trên trục khuỷu (hình 1.1).
- Khâu có thể là một chi tiết độc lập hay do một số chi tiết máy ghép cứng với nhau.
- Mỗi chi tiết máy là một bộ phần hoàn chỉnh, không thể tháo rời nhỏ hơn được nữa của
máy.
2/Nối động, thành phần khớp động, khớp động
Nối động giữa hai khâu là giữ cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy luật nhất định.
Chỗ tiếp xúc trên mỗi khâu khi nối động gọi là thành phần khớp động. Hai thành phần
của khớp động trong một phép nối được gọi là một khớp động.

3/Các loại khớp động và lược đồ

- Theo số bậc tự do tương đối bị hạn chế đi khi nối động (còn gọi là số rằng buộc của
khớp), ta phân khớp động thành các loại: khớp loại 1, loại 2, loại 2, loại 4, loại 5 lần lượt hạn
chế 1, 2, 3, 4, 5 bậc tự do tương đối.
- Theo đặc điểm tiếp xúc của hai khâu khi nối động, ta phân khớp động thành:
+ Khớp động loại cao (gọi tắt là khớp cao): thành phần khớp động là các điểm hay các đường
(hai khâu tiếp xúc nhau theo điểm hoặc đường)
+ Khớp động loại thấp: thành phần khớp động là các mặt (hai khâu tiếp xúc nhau theo
- Lược độ khớp động
Trên thực tế, kết cấu khâu và khớp rất phức tạp. Để thuận tiện cho việc nghiên cứu các
bài toán về cơ cấu, người ta biểu diễn các khớp động khác nhau bằng các lược đồ quy ước
1.2. Bậc tự do của cơ cấu
1/ Công thức tổng quát
Xét cơ cấu gồm giá cố định và n khâu phát động.
Gọi W0: tổng số bậc tự do của các khâu động của cơ cấu khi để rời nhau trong hệ quy
chiếu gắn liền với giá.
R: tổng số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu.
Khi đó bậc tự do của cơ cấu sẽ bằng: W =W 0−R

2/ Công thức phẳng

Bậc tự do của cơ cấu: W =3 n−(2 p 5+ p 4 )

1.3. Xếp hạng cơ cấu phẳng

1/ Xếp loại nhóm Atxua
Nhóm tĩnh định (nhóm Atxua) là nhóm có bậc tự do bằng 0 và không thể tách thành các nhóm
nhỏ hơn có bậc tự do bằng 0

2/ Nguyên tắc và trình tự xếp hạng cơ cấu.

Để tiến hành xếp loại cơ cấu, người ta thực hiện các bước sau:
+ Tính bậc tự do của cơ cấu.
 + Chọn khâu dẫn, số khâu dẫn được chọn phải bằng số bậc tự do và khâu dẫn được chọn
thường là những khâu được nối với giá cố định bằng khớp quay.
- Sau khi tách khỏi cơ cấu một nhóm Atxua thì phần cơ cấu còn lại phải là một cơ cấu
hoàn chỉnh hoặc là còn lại khâu dẫn nối với giá. Như vậy, việc tách nhóm phải tiến hành từ
xa khâu dẫn đến gần khâu dẫn.
- Nhóm Atxua được tách ra phải là nhóm tối giản.
+ Xếp loại cơ cấu:
- Trường hợp cơ cấu không chứa nhóm Atxua nào thì cơ cấu được xếp là cơ cấu loại
1.
- Trường hợp cơ cấu chỉ có duy nhất một nhóm Atxua thì số loại của có cấu là loại của
nhóm Atxua đó.
Trường hợp cơ cấu có hai hoặc nhiều nhóm Atxua thì loại của cơ cấu là số loại cao nhất của
nhóm Atxua chứa trong đó.