Professional Documents
Culture Documents
020503TC 剛性攻牙說明文件 繁體中文 20110830
020503TC 剛性攻牙說明文件 繁體中文 20110830
020503TC 剛性攻牙說明文件 繁體中文 20110830
版 本:V1.2
作 者:張宏安
修訂日期:2011/08/30
版本更新記錄
項次 更改內容紀錄 更改日期 作者 更改後版本
01 初版定稿 - 張宏安 V1.0
02 修改文字內容 2010/11/18 張宏安 V1.1
03 新增攻牙精度不佳排除流程 2011/08/30 張宏安 V1.2
04
05
新代科技剛性攻牙說明文件
目錄
1. 前言 ..................................................................................................................................................... 1
3. 變頻攻牙(變頻主軸使用)................................................................................................................... 4
6. 攻牙精度不佳排除流程 ..................................................................................................................... 7
7. 追隨攻牙調機程序 ............................................................................................................................. 8
II
新代科技剛性攻牙說明文件
1. 前言
新代控制器針對剛性攻牙,依據主軸與伺服軸命令規劃的因果差異,主要可
區分成兩大類:追隨攻牙、同動攻牙。
以下將就不同主軸型態(No1791)下,所對應的攻牙細部規格作說明。
追隨攻牙 同動攻牙
伺服軸 伺服軸
Tracing
主軸 主軸 Synchronous
Encoder
伺服軸位置命令將追隨主軸位置回 依據所設定的牙距,分別換算出對
授量而修正,目的在維持牙距的固 應之主軸轉速及伺服軸進給率,使
定。 兩軸依給定命令,各自獨立運動。
1
新代科技剛性攻牙說明文件
sec
No626
60 deg 9800 deg
Amax ,J 2
No546 max
No646 sec3
1000 1000
4
x 10 Following Tapping
1
dri-vcmd*360
0.8 spd-vcmd
0.6
0.4
Vel [deg(mm)/sec]
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
time [sec]
Fig1 追隨攻牙下,主軸(綠)與伺服軸(紅)速度命令差異
different acceleration vs FT
0.02
0.2@3000-out-g
0.2@3000-out-b
0.2@3000-Svel-g
0.015
0.8@3000-out-g
0.8@3000-out-b
0.8@3000-Svel-g
0.01
高速加減速規劃
0.005
-0.005
低速加減速同動精度
-0.01
低速加減速規劃
高速加減速同動精度
-0.015
-0.02
-1000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Fig2 追隨攻牙下,不同加減速規劃對於攻牙同動精度的影響
2
新代科技剛性攻牙說明文件
攻牙控制模式:
脈衝指令:如 Fig3 所示,控制器將規劃好的位置命令直接輸出至變頻器,
不管變頻器的執行成效為何,控制器將不再進行修正,故為位置開迴路
控制。此時若要獲得最佳的攻牙成效,變頻器必須設定為位置控制。
Velocity Loop
Position Loop
控制器端 變頻器端
Velocity Loop
控制器端 變頻器端
Position Loop
3
新代科技剛性攻牙說明文件
3. 變頻攻牙(變頻主軸使用)
變頻攻牙為追隨攻牙前身,其攻牙概念與追隨攻牙一致,因此使用者仍需藉
由調整 No417 與 No418,來改善攻牙的同動精度。
在變頻主軸型態下,控制器與變頻器均無法掌握正確主軸位置,因此攻牙時
孔底精度不甚理想,原則上不建議以此模式進行攻牙。
攻牙速度規劃:
變頻主軸不提供加減速規劃,故必須仰賴變頻器內部相關參數設定,因
此控制器無法正確掌握主軸的旋轉角度。導致攻牙時,伺服軸因追隨主
軸角度而產生孔底誤差過大現象。
控制器需藉由 Distance= Pitch 1000RPM No419 2 關係式,預估主軸轉速
停止時間,以提升攻牙孔底精度。因此如 Fig5 所示,No419 越大,主軸
總旋轉角度相對較小,伺服軸深度也相對較淺。
6000
Pout-419=500
4000
Pos [deg], Vel (deg/sec)
2000
Vout-419=0
Vout-419=500
-2000
-4000
-6000
-8000
0 1 2 3 4 5 6
time [sec]
攻牙控制模式:
如 Fig6 所示,控制器將規劃好的速度命令直接輸出至變頻器,不管變頻
器的執行成效為何,控制器將不再進行修正,故為速度開迴路控制。此
時變頻器需設定為速度控制,以配合電壓指令輸出。
Velocity Loop
控制器端 變頻器端
Fig6 控制方塊圖:變頻主軸電壓指令格式
4
新代科技剛性攻牙說明文件
4. 同動攻牙(P3 型主軸使用)
當主軸馬達性能與伺服馬達相當,並且希望進行高速攻牙,建議採用同動攻
牙,將可收到最佳攻牙成效。
使用同動攻牙時,控制器將依據所設定的牙距,分別換算出對應之主軸轉速
及伺服軸進給率,使兩軸依給定命令,各自獨立運動。
如 Fig7 所示,為滿足攻牙同動精度,伺服軸位置增益需與主軸一致,但一
般伺服馬達響應仍優於主軸馬達益,故伺服馬達可設定較高的位置增益。為
避免犧牲伺服軸響應來維持同動攻牙成效,新代控制器可在不改變伺服馬達
位置增益的前提下,利用前饋機制修改伺服軸命令的方式,使得伺服馬達響
應,如同主軸馬達低位置增益一般。
攻牙速度規劃與攻牙控制模式:同追隨攻牙說明。
Z axis
Higher Kp
C axis
Lower Kp
5
新代科技剛性攻牙說明文件
5. 快速攻牙(P3 型主軸使用)
延續同動攻牙規格,但為縮短加工時間、補償孔底精度以及減少振動量產
生,新代因而發展出快速攻牙。
相較與同動攻牙,快速攻牙於孔底反轉時,會將同動攻牙需鐘形加減速停
止,再依鐘形加減速啟動的規劃,變更為等減速度直接反轉。如此一來減少
了兩段等加加速度的規劃,不僅能縮短加工時間1,更能減少機台振動。
此外對於高速反轉所造成的伺服落後,也透過模擬方式作了預測,並給予適
當補償,故孔底精度即便不進行 In-Position 確認,亦能獲得改善。
4
x 10 spindle velocity
2
synchronous-vcmd
1.5 rapid-vcmd
0.5
Vel [deg/sec]
S曲線停止並啟動
0
-0.5
等減速度停止並啟動
-1
-1.5
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
time [sec]
Fig8 同動攻牙(紅)與快速攻牙(綠)速度規劃差異
1
由於補償伺服落後的關係,導致馬達實際行走路徑增長,因此不見得所有狀況都有縮短時間的功效。
6
新代科技剛性攻牙說明文件
6. 攻牙精度不佳排除流程
診斷參數13是
Y
否合理
電控參數問題 加工工藝問題
1. Z軸驅動器濾波時間未關閉 1. 鑽孔與攻牙孔徑深度不匹配
2. Z軸驅動器前饋功能未關閉 2. 刀具與工件材質不匹配
是否為
診斷參數34≠ Z軸驅動器與控制 3. Z軸位置增益在驅動器與控制 3. 油性切削液由於水性切削液
追隨攻牙 Y Y
診斷參數10 器設定不匹配 器設定不匹配(註1) 4. 牙刀選擇與程式所撰寫牙距不
Pr1791~≠3
匹配
No
Pr417/Pr418 重新進行追隨攻牙
N 調機
未最佳化
1. CZ軸驅動器濾波時間未關閉
診斷參數34, 35 2. CZ軸驅動器前饋功能未關閉
CZ軸驅動器與控制 3. CZ軸位置增益在驅動器與控制
≠ Y
器設定不匹配 器設定不匹配(註1)
診斷參數10, 11
1. 提升C軸內外迴圈增益
C軸馬達線性度無 2. 降低攻牙間減速時間
法與Z軸匹配 3. 考慮追隨攻牙可行性
註 1:當驅動器與控制器位置回路增易設定一致,但理想追隨誤差(診斷參數 34/35)
與實際追隨誤差(診斷參數 10/11)卻仍存在很大誤差時,請先確認驅動器內部濾
波時間與前饋已被關閉。
7
新代科技剛性攻牙說明文件
7. 追隨攻牙調機程序
7.1. 相關參數說明
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
417 剛性攻牙速度迴路增益 [0~200] - 0 按 Reset 鍵
使用追隨攻牙下才有效。
此參數用來調整 Z 軸追隨主軸在等速段的強度。數值越小,Z 軸落後主軸
越多;反之,則 Z 軸落後越小。
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
418 剛性攻牙加速度迴路增益 [0~200] - 0 按 Reset 鍵
僅在 9.0 版之前的追隨攻牙模式下才有效。
此參數用來調整 Z 軸追隨主軸在加減速段的強度。數值越小,Z 軸落後主
軸越多;反之,則 Z 軸落後越小。
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
419 剛性攻牙主軸減速時間 [0~6000] ms 0 按 Reset 鍵
當主軸馬達型態設定成非變頻主軸模式(Pr1791≠0)時,V10.111.4 之前,剛性
攻牙僅提供等加速度規劃,此參數便是用來限制剛性攻牙的加速度最大值,
其定義如下:
攻牙轉速命令
A max =
Pr419
當主軸馬達型態設定為變頻主軸模式(Pr1791=0)時,主軸速度規劃由變頻器
參數決定,因此若欲得到正確攻牙深度,控制器需藉由
Distance= Pitch 1000RPM No419 2 關係式,預估主軸轉速停止時間,以提
升攻牙孔底精度。
index1 vs index4, Bar, Vcmd, 419=0 vs 419=500
10000
Pcmd-419=0
Pout-419=0 Vcmd-419=0
Pcmd-419=500
8000 Vcmd-419=500
6000
Pout-419=500
4000
Pos [deg], Vel (deg/sec)
2000
Vout-419=0
Vout-419=500
-2000
-4000
-6000
-8000
0 1 2 3 4 5 6
time [sec]
No419 與主軸響應關係:紅/紫-位置迴授;青/綠-速度迴授
8
新代科技剛性攻牙說明文件
7.2. 相關診斷參數說明
第 13 號:主軸與 Z 軸沿 Z 方向追隨誤差全程最大變化幅度,單位 BLU。
第 14 號:主軸與 Z 軸沿 Z 方向追隨誤差,單位 BLU。
第 15 號:主軸與 Z 軸沿旋轉方向角度追隨誤差,單位度。
7.3. 調機步驟
Step1:參考 6.4,撰寫一攻牙程式,不擺材料,只作來回攻牙動作。
Step2:調整 No417,使診斷變數 14 號,在去回程等速段時,數值盡可能接
近零。
Step3:調整 No418,使診斷變數 13 號越小越好。
Step4:若為變頻主軸型態(No1791=0),調整 No419 以改善孔底精度。
7.4. 程式範例
以公制粗螺牙 M6X1.0 為例(有關 G84 使用說明請參考程式製作說明書)
G99;S1000;
G84 X0. Y0. Z-100. R0. F1000. K0 P1.;
M99;