SISTEMA ROBÓTICO TELEOPERADO PARA LA RECOLECCIÓN DE FRESAS DE

FORMA REMOTA

JOHN MANUEL SILVA TORRES

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
BOGOTÁ D.C.
2022
SISTEMA ROBÓTICO TELEOPERADO PARA LA RECOLECCIÓN DE FRESAS DE
FORMA REMOTA

JOHN MANUEL SILVA TORRES

CÓDIGO: 702429

Trabajo de grado para optar al título de

Ingeniera electrónica y telecomunicaciones

Director
MSc. JOSÉ LEÓN LEÓN

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
BOGOTÁ D.C.
2022
3
 Nota de aceptación

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___________________________________
Firma del presidente de jurado

___________________________________
Firma del jurado

___________________________________
Firma del jurado

Bogotá D.C., 2022

4
 AGRADECIMIENTOS

Primero, doy gracias a Dios por darme la fuerza y la sabiduría para seguir adelante en el
camino, a pesar todos los obstáculos que se presentaron. Con esto, poder tener la
motivación de cumplir sueños y metas que me llenan de valor cada día para crecer tanto
persona como profesionalmente.

A mi Madre que está en lo más lejano, por enseñarme a ser una gran persona, a luchar
por mis sueños y metas, a pesar de los inconvenientes que se presentaron en el camino,
siempre hay una razón por la cual luchar, en este caso ella que ha sido el motor y el
impulso de mi vida, en la carrera y en este trabajo, cumpliendo uno de los sueños que
ella más quería. A mi Papá y mi hermana, la base fundamental, por su acompañamiento
en la carrera y la motivación que me dan para crecer, no decaer y no renunciar. Y por
último agradecer a mis amigos, compañeros, que una u otra manera han estado
pendientes en mi progreso, ayudándome para poder alcanzar los objetivos, motivándome
y sobre todo a mis maestros en el cual aportaron su sabiduría, por sus experiencias
laborales, estrategias para cumplir dichos proyectos y que estuvieron en mi crecimiento
profesional.

5
 CONTENIDO

pág.

INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................... 14
1. GENERALIDADES .......................................................................................................................... 15
1.1 ANTECEDENTES .................................................................................................................... 15
1.2 PLANTEAMIENTO DE PROBLEMA .................................................................................... 27
1.3 PREGUNTA PROBLEMA ....................................................................................................... 30
1.4 HIPÓTESIS ................................................................................................................................ 30
1.5 OBJETIVOS .............................................................................................................................. 31
1.5.1 Objetivo general .............................................................................................................. 31
1.5.2 Objetivos específicos .................................................................................................... 31
1.6 JUSTIFICACIÓN ...................................................................................................................... 32
1.7 MARCO REFERENCIAL......................................................................................................... 33
1.7.1 Marco Teórico .................................................................................................................. 33
1.7.2 Marco Conceptual........................................................................................................... 37
1.8 ALCANCES Y LIMITACIONES ............................................................................................. 42
1.8.1 Alcances............................................................................................................................ 42
1.8.2 Limitaciones ..................................................................................................................... 42
1.9 METODOLOGÍA ....................................................................................................................... 43
1.10 CRONOGRAMA ................................................................................................................... 44
1.11 PRESUPUESTO ................................................................................................................... 46
2. DESARROLLO ................................................................................................................................. 46
2.1 TABLA DE PONDERACIONES............................................................................................. 47
2.2 VISITA AL CAMPO .................................................................................................................. 49
2.3 DISEÑO GENERAL DEL SISTEMA ..................................................................................... 53
2.3.1 Diagrama de bloques ..................................................................................................... 54
2.4 DISEÑO EN 3D ......................................................................................................................... 55
2.5 DISEÑO DE ESQUEMÁTICOS Y PCB ................................................................................ 56
2.6 CONEXIÓN DE RASPBERRY PI 3 B+................................................................................. 64

6
 2.7 MONTAJE.................................................................................................................................. 68
3. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS ....................................................................... 71
4. CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 77
5. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS .................................................................... 78
BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................................ 79

7
 LISTA DE TABLAS

pág.

Tabla 1: Programa de actividades ...................................................................................................... 45

Tabla 2: Lista de elementos ................................................................................................................. 46
Tabla 3: Comparación de motores ..................................................................................................... 47
Tabla 4:Comparación de los microcontroladores ......................................................................... 48
Tabla 5: Comparaciones de transmisión remota ........................................................................... 49
Tabla 6: Comandos para mover el sistema robótico .................................................................... 76

8
 LISTA DE FIGURAS

pág.

Figura 1: Manipulador de 5 DOF por F. García Luna y A. Morales Días .................................. 15

Figura 2: Componentes y conexiones usados por Ommed Mirbod, Daeun Choi, entre
otros. .......................................................................................................................................................... 16
Figura 3: Sistema de monitoreo IoT en la agricultura por Jinyuan Xu, Baoxing Gu y
Guangzhao Tian ...................................................................................................................................... 17
Figura 4: Modelo CAD del efector final de recolección de tomates Cherry ............................ 22
Figura 5: Diseño conceptual del robot recolector con sus componentes .............................. 24
Figura 6: Detección de fresas individuales ..................................................................................... 24
Figura 7: El robot recolector de fresas en forma de U en una granja. ..................................... 25
Figura 8: Arquitectura CNN utilizada para la segmentación de instancias de fresas .......... 26
Figura 9: Diseño de cosechadora de fresas robotizada y plataforma itinerante con cultivo
de banco colgante. ................................................................................................................................. 27
Figura 10: Gráfico LR-SB...................................................................................................................... 29
Figura 11: Brazo robótico Universal Robots ................................................................................... 34
Figura 12:Diagrama básico de la Visión Artificial .......................................................................... 35
Figura 13: Usos de LoRaWAN ............................................................................................................. 36
Figura 14: Arduino UNO........................................................................................................................ 38
Figura 15: Tipos de motores paso a paso........................................................................................ 40
Figura 16: Tipos de servomotores ..................................................................................................... 41
Figura 17: Etapas del proyecto. .......................................................................................................... 43
Figura 18: Cultivo de fresas ................................................................................................................. 50
Figura 19: Sembrado de fresas ........................................................................................................... 50
Figura 20: Planta de fresas .................................................................................................................. 51
Figura 21: Zona de cultivo de fresas ................................................................................................. 52
Figura 22: Dimensiones en un cultivo de fresas ............................................................................ 53
Figura 23: Diseño básico del sistema ............................................................................................... 54
Figura 24: Diagrama de bloques......................................................................................................... 54
Figura 25: Diseño en 3D de cama y antebrazo del prototipo ...................................................... 55
Figura 26: 1er esquemático completo del sistema robótico ....................................................... 57
Figura 27: PCB del circuito completo ............................................................................................... 58
Figura 28: 2do Diseño de esquemático del circuito completo ................................................... 59
Figura 29: Esquemático de conexión a la Raspberry ................................................................... 60
Figura 30: PCB de conexión pines a la Raspberry ........................................................................ 60
Figura 31: Esquemático de alimentación ......................................................................................... 61
Figura 32: PCB de alimentación ......................................................................................................... 62
Figura 33: Esquemático para motor paso a paso .......................................................................... 63
Figura 34: PCB para motor paso a paso .......................................................................................... 63

9
Figura 35: Pines GPIO de Raspberry Pi 3 ........................................................................................ 64
Figura 36: GPIO a utilizar en la Raspberry ....................................................................................... 65
Figura 37: Router TP-Link-354C ......................................................................................................... 65
Figura 38: Conexión Wifi del prototipo ............................................................................................. 66
Figura 39: Cámara del prototipo ......................................................................................................... 66
Figura 40: Transmisión de video, menú de la librería Motilón ................................................... 67
Figura 41: Transmisión de video de una cámara en página web .............................................. 68
Figura 42: Planchado de las PCB’s ................................................................................................... 68
Figura 43: Módulos driver L298n ........................................................................................................ 69
Figura 44: Conexión de driver L298n ................................................................................................ 69
Figura 45: Prototipo de una planta de fresas .................................................................................. 70
Figura 46: Montaje 1 del sistema robótico....................................................................................... 71
Figura 47: Montaje 2 del sistema robótico....................................................................................... 72
Figura 48: Montaje 3 del sistema robótico....................................................................................... 72
Figura 49: Oruga del prototipo ............................................................................................................ 73
Figura 50: Planchado de PCB’s .......................................................................................................... 73
Figura 51: Angulo desde la cámara para la recolección de las fresas. ................................... 74
Figura 52:Prueba de las pinzas........................................................................................................... 74
Figura 53: Agarre de las fresas ........................................................................................................... 75
Figura 54: Pagina Web .......................................................................................................................... 76

10
 LISTA DE ANEXOS

pág.

Anexo A: Código de control de Motores Raspberry Pi. ............................................................... 83

Anexo B: Código HTML ...................................................................................................................... 944

11
 RESUMEN

La agricultura es un factor importante a nivel mundial, ya que es una necesidad para

todas las personas poder alimentarse. En los últimos años ha tenido un impacto fuerte la
agricultura por el crecimiento de la población y la disminución de la mano de obra de los
agricultores en las cosechas. A nivel mundial, las industrias agrícolas se están
implementando tecnologías que mejore el rendimiento de recolección y calidad en
beneficio para las poblaciones. Por otro lado, los agricultores buscan alternativas para
que se mejore sus producciones y no afecten su calidad de vida.
Los sistemas robóticos han crecido en las últimas décadas, esto con el fin de suplir tareas
que realiza los seres los humanos; en la oficina, hogar, industria, agricultura. Con estos
sistemas permite crear e innovar tecnologías para la inteligencia artificial, industria 4.0,
domótica, entre otros campos.
Los sistemas robóticos en la agricultura permitirán aumentar las producciones y calidad
de las cosechas, adicionalmente estos sistemas mejorarán la calidad de vida los
agricultores, ya que estos presentan un desgaste a diario por sus labores.
Con base en lo anterior, se diseñó un sistema de recolección para un cultivo de fresas
mediante un sistema robótico con cámara, permitiendo conectar de manera remota desde
un dispositivo electrónico, controlando y visualizando el entorno de este. El presente
documento da respuesta a la pregunta problema: ¿Cómo un sistema remoto puede
mejorar la calidad, rendimiento de recolección de cultivos de fresa disminuyendo pérdidas
de postcosecha y cosecha de manera segura y sencilla?

12
 ABSTRACT

Agriculture is an important factor worldwide, as it is a necessity for all people to be able

to feed themselves. In recent years, agriculture has been strongly impacted by population
growth and the decline of farmers' labor in harvesting crops. Globally, agricultural
industries are implementing technologies that improve harvest yields and quality for the
benefit of populations. On the other hand, farmers are looking for alternatives to improve
their production and not affect their quality of life.
Robotic systems have grown in recent decades, this in order to replace tasks performed
by human beings; in the office, home, industry, agriculture. With these systems it is
possible to create and innovate technologies for artificial intelligence, industry 4.0, home
automation, among other fields.
Robotic systems in agriculture will allow to increase production and quality of crops,
additionally these systems will improve the quality of life of farmers, since they have a
daily wear for their work.
Based on the above, a harvesting system was designed for a strawberry crop by means
of a robotic system with camera, allowing remote connection from an electronic device,
controlling and visualizing the environment. This paper answers the problem question:
How can a remote system improve the quality and yield of strawberry crop harvesting,
reducing post-harvest and harvest losses in a safe and simple way?

13
 INTRODUCCIÓN

La agricultura es indispensable para la sociedad, ya que se depende de ella para tener

alimento a diario, con el uso de diferentes tipos de herramientas permite a los agricultores
y empresas tener mayor producción sin disminuir la calidad de los productos. Anualmente
crece las producciones a nivel global, esto se debe al crecimiento de la población,
dificultades meteorológicas, entre otras. El desafío que tiene los campesinos es crecer la
producción buscando alternativas. Una de las alternativas que ayuda mejorar las
cosechas, son los sistemas robóticos. Aprovechando las nuevas tecnologías que existen
hoy en día, ayuda modernizar y crear robots que permitan el monitoreo y recolección para
una producción eficiente y segura. Para este proyecto se investigó los sistemas robóticos
que se han implementado en diferentes tipos de cosechas, que tipos de tecnologías son
más utilizadas y seguras. Este proyecto se basó en la recolección de las fresas de manera
segura controlado remotamente por medio un brazo robótico. Se concluirá el
funcionamiento, validación de los movimientos y conectividad que tendría para un cultivo
de fresas.

14
 1. GENERALIDADES

1.1 ANTECEDENTES

Hacia un sistema de visión artificial-robótica para la identificación de tomates

La visión artificial es importante para el reconocimiento de objetos en nuestro entorno y
en agricultura es un factor importante en el cual permite observar el estado de la cosecha
y su rendimiento de crecimiento, para F. García Luna y A. Morales Días 1, desarrollan un
sistema robótico de manera sencilla, asequible basado en la visón para el reconocimiento
de los tomates, permitiendo por medio de algoritmos dar a conocer las posiciones de los
frutos y posteriormente llegar a la coordenada para recolectar la cosecha. Para este
evento se diseña un sistema robótico, como se observa en la Figura 1, un manipulador 5
DOF, este es sistema manipulador en el cual cuenta con 5 rotaciones. Para la detección
del tomate, utilizan una cámara RGB, con micrófonos incorporados. En este caso realizan
una simulación con una esfera redonda, esta interpretara el fruto en la planta. Para la
posición de este objeto se mapea al marco de referencia del manipulador en una matriz,
esta dará una respuesta al microcontrolador para ser accionado, con el fin de llegar a la
posición y finalmente recoger el futo, con esto toman datos de la eficacia que tiene este
sistema robótico, los errores que pueden presentar y las pruebas para así obtener una
precisión del 100%.
Figura 1: Manipulador de 5 DOF por F. García Luna y A. Morales Días

Fuente: F. García Luna y A. Morales Días

1
GARCÍA LUNA, F.; MORALES DÍAZ A. Towards an artificial vision-robotic system for tomato identification.
Science-Direct. 2016, vol. 49, nro. 16. pp. 365. ISSN 24058963.

15
Leds de sobre corriente para un color y un brillo de imagen constantes en
aplicaciones de visión artificial agrícola
Según Ommed Mirbod, Daeun Choi2, entre otros, la visión artificial es un factor importante
para la agricultura, estas aplicaciones permiten la obtención de imágenes y
posteriormente realizar un análisis con estas. La recolección de las imágenes presenta
complejidades en cuanto a las condiciones del exterior, como variación de la luminosidad
de la luz solar, el cual es inestable, movimiento de vehículos y vibraciones de los terrenos,
el cual está montada la cámara. En la Figura 2, se observa un sistema de iluminación por
medio de LEDs accionados por una corriente, en este puede producirse un potente flash,
para tener una iluminación óptima y constante. Se diseña un circuito en el cual permite
almacenar y liberar energía a los LEDs en cual el objetivo es conseguir un efecto de luz
estroboscópica con una cámara permita obtener las imágenes, esto es programado
desde una computadora por ROS y lo controla la tarjeta microcontroladora Arduino MEGA
2560, también hace las respectivas conexiones de las etapas con el calibre de cable
adecuado.
Figura 2: Componentes y conexiones usados por Ommed Mirbod, Daeun Choi, entre otros.

Fuente: Ommed Mirbod, Daeun Choi, entre otros.

2
MIRBOD, Omeed, et al. Overcurrent-driven LEDs for consistent image colour and brightness in agricultural
machine vision applications. Science-Direct. 2021, vol. 187, nro. 106266. pp. 1. ISSN 0168-1699

16
Revisión de la tecnología IoT agrícola
Según Jinyuan Xu, Baoxing Gu, Guangzhao Tian3, el internet de las cosas (IoT), ha
permitido traer nuevos cambios en los factores agrícolas, estos sistemas inteligentes
permiten aumentar producciones agrícolas, mejorar eficazmente la calidad de los
productos, reducir los costos de mano de obra, también permite aumentar los ingresos,
crecer la modernización en estos factores agrícolas. En el proyecto se realizó una
comparación de diferentes tecnologías agrícolas y sus aplicaciones de la IO agrícola en
cinco campos representativos. Y finalmente se analizó de los problemas existentes en la
IO agrícola. Se planteó una previsión hacia el futuro de la IO agrícola para deducir el
impacto de crecimiento que tendría las producciones agrícolas. Como se observa en la
Figura 3, se realiza un diseño IoT en una zona de agricultura, permitiendo una conexión
entre el usuario con la zona rural, este es uno de los planteamientos que asigna los
autores, por medio de la nube adquieren los datos, implementando un Gateway en la
zona a monitorear.
Figura 3: Sistema de monitoreo IoT en la agricultura por Jinyuan Xu, Baoxing Gu y Guangzhao
Tian

Fuente: Jinyuan Xu, Baoxing Gu y Guangzhao Tian

3
XU, Jinyuan; GU, Baoxing; TIAN, Guangzhao. Review of agricultural IoT technology. Science-Direct. 2022,
vol. 6, pp. 10. ISSN 2589-7217.

17
Identificación de los sistemas robóticos agrícolas
Los mecanismos básicos de los robots agrícolas se deben determinar a partir de
propiedades físicas de su objeto de trabajo. Según Naoshi Kondo 4, Las propiedades de
las plantas se pueden modificar a partir de la implementación de tecnologías agrícolas y
la biotecnología. El uso de la robótica se determina a las necesidades del trabajo de
producción en el cual permite una eficiencia superior y alto rendimiento. Para este
proyecto se analiza y se realiza pruebas de diferentes tipos de mecanismos robóticos
adaptables con configuración cambiante para cada tipo de planta.
Estación climática de bajo costo para aplicaciones agrícolas inteligentes con
energía fotovoltaica y comunicación inalámbrica
Según J.S. Botero, M. Mejía y Joshua M.5, la medición de las variables de las condiciones
climáticas es importante para los campos científicos y prácticos. Estas cambian en
función del tiempo y posición. Los sistemas llamados “Smart-Agriculture” es necesario
que se mejore los sistemas de medición y distribuirlos ampliamente en la ubicación de
cultivos. Este grupo de proyecto, diseñan y fabrican una estación climática autónoma en
el cual pueda ser alimentada por energía solar y con comunicaciones inalámbricas 3G o
por medio de Wifi. Esta estación hará medición de humedad relativa, temperatura,
precisión atmosférica, precipitación, velocidad del viento y radiación luminosa. Otro
objetivo fundamental aparte de realizar mediciones, es controlar a una larga distancia y
obtener los datos en tiempo real, posteriormente subirlos a la nube en una base de datos.
Con esto ayudara a crecer y motivar con tecnologías para la agricultura para mejorar el
rendimiento de las producciones y las condiciones de estas.
Contribución al Desarrollo de Sistemas Inteligentes de Monitorización y Control de
Microclimas lumínicos basados en el Internet de las Cosas y en las nuevas
tecnologías SSL (Solid State Lighting). Aplicación a entornos agrícolas para el
estudio del efecto sobre la germinación y crecimiento vegetal in vitro.
Según Cristóbal Solano6, el desafío en los próximos años para la agricultura es alcanzar
la sostenibilidad a nivel global las producciones. Esto intervienen el cambio climático,
aumento de la población, reducción de recursos para las cosechas, aumento de costos

4
KONDO, Naoshi. IDENTIFICATION OF AGRICULTURAL ROBOTICS SYSTEMS. Science-Direct. 1997,
vol. 30, pp. 1715.
5
BOTERO VALENCIA, J.S.; MEJIA HERRERA, M.; JOSHUA M., Pearce. Low cost climate station for smart
agriculture applicationswith photovoltaic enkergy and wireless communication. Science-Direct. 2022, vol.
11, nro. e00296. pp. 1. ISSN 2468-0672.
6
SOLANO NAVARRO, Cristóbal Javier. Contribución al Desarrollo de Sistemas Inteligentes de
Monitorización y Control de Microclimas lumínicos basados en el Internet de las Cosas y en las nuevas
tecnologías SSL (Solid State Lighting). Aplicación a entornos agrícolas para el estudio del efecto sobre la
germinación y crecimiento vegetal in vitro. Tesis Doctorado. Programa de Doctorado en Tecnologías
Industriales. Cartagena. Universidad Politécnica de Cartagena. Departamento Automática, Ingeniería
Eléctrica y Tecnología Electrónica, 2020. 265 p.

18
de transporte, entre otras cosas, deja con dificultades anualmente para las cosechas.
Para resolver esto se puede plantear agriculturas urbanas verticales, aunque está en
estudios la mayor parte, ayudara para un futuro amortiguar esta problemática. En esta
tesis, se pretende realizar una experimentación con mediciones de variables para cultivos
por medio de un microcontrolador en el cual se encargará de procesar la información en
tiempo real, cargando estos datos en una nube y habrá otra unidad encargada de
proporcionar espectro de luz para muestras biológicas.
La inteligencia artificial en la agricultura digital. Hacia la monitorización de la vida
en el campo mediante sensores no invasivos
A lo largo de los años la agricultura busca reducir costos para las producciones, para
tener un aumento de cosechas y mejor sostenibilidad. Para esto es necesario según
Salvador Gutiérrez Salcedo7, desarrollar aplicaciones útiles para los agricultores que les
permita mejorar su trabajo de producción y puedan crecer en sus terrenos por medio de
tecnologías de sensorias que permitan la adquisición de grandes cantidades de datos.
Junto con la inteligencia artificial permite alcanzar los requisitos requeridos para la
agricultura digital. El objetivo principal de esta tesis es poder lograr una combinación entre
un aprendizaje automático y tecnologías sensorias no invasiva, para esto se plantean
diferentes algoritmos sobre la monitorización y fenotipado en el campo.
También se estima la aplicación para la estimación del estado hídrico del viñedo con
termografía y por último la imagen hiperespectral para tener en cuenta las condiciones
del campo, para la monitorización de distintos aspectos del cultivo. Al final de la tesis se
obtiene resultados en el cual permite demostrar las diferentes técnicas con la inteligencia
artificial obtener datos, estas investigaciones y desarrollo será publicado para que puedan
tener de referencia de un mejoramiento de producción, dado que permitirá nuevas
soluciones y herramientas de apoyo para el sector agrícola.
Una visión general de la robótica cooperativa en la agricultura
Según Chris Lytridis, Vassilis Kaburlasos, Theodore Pachidis8, entre otros, la robótica
agrícola se ha convertido muy importante para la agricultura en los últimos años, ya que
aborda las cuestiones críticas de la escasez de mano de obra. Se han desarrollado varios
tipos de robots en el cual permita realizar especificas con ciertos grados de eficacia. Los
robots agrícolas no son tan extendidos a nivel mundial, esto presenta una tendencia
emergente. En este artículo se presenta un análisis en el ámbito de la robótica agrícola y

7
GUTIÉRREZ SALCEDO, Salvador. Artificial Intelligence in Digital Agriculture. Towards In-Field Grapevine
Monitoring using Non-invasive Sensors. Trabajo de grado. Facultad de Ciencia y Tecnología. Logroño.
Universidad de la Rioja. Departamento Agricultura y Alimentación, 2019. 174 p.
8
LYTRIDIS, Chris; et al. An Overview of Cooperative Robotics in Agriculture. MDPI. 2021. vol. 11, nro. 9. pp.
1. ISSN 2014062136

19
se exponen los retos afrontar en la automatización de las producciones agrícolas, estos
sistemas ayudaran a sostener poblaciones y sobre todo con pandemia como la reciente
de COVID-19.
Fenotipado automático de tomates en invernaderos de producción mediante
robótica y visión por ordenador: de la teoría a la práctica
Según Hubert Fonteijin, Manya Afonso, Dick Lensink9, entre otros; el fenotipado en un
alto rendimiento desempeña en muchos ámbitos de la agricultura. El análisis de
imágenes reduce drásticamente la dependencia del trabajo manual. Estos sistemas
fenotipados realizan una combinación entre un sistema de adquisición fiable, un algoritmo
de segmentación de alto rendimiento para detectar los frutos en las imágenes individuales
y un algoritmo de registro en el cual reúne las imágenes para realizar la respectiva
segmentación. Sin embargo, estos sistemas fenotipados aún no están en un entorno
rutinario de producciones. Con este trabajo recoge cuestiones para resolver mediante la
descripción de un prototipo de sistema de fenotipado para un invernadero de producción
de tomates, en el cual es una cosecha con entornos difíciles.
Diseño del sistema y control de un robot recolector de manzanas
Kaixiang Zhang10, describe que la robotización es una necesidad para la recolección de
manzanas es cada vez más alta en el transcurso de los años debido a la disminución de
mano de obra. Este artículo se plantea desarrollar un sistema robótico viable para la
cosecha de manzanas, se implementa un diseño mecatrónico sinérgico con un control de
movimiento de un prototipo para esta clase de producción y un sistema de detección y
localización de frutas durante el aprendizaje profundo por medio de una cámara RGB-D.
El manipulador consta de tres grados de libertad con un accionamiento neumático/motor
para lograr estos movimientos de rotación. Además, se desarrolla un esquema de control
no lineal para que el manipulador consiga un control de movimiento preciso y ágil. Para
esto se realizan varios experimentos con el fin de obtener un rendimiento alto del
recolector de manzanas.

9
FONTEIJN, Hubert; et al. Automatic Phenotyping of Tomatoes in ProductionGreenhouses Using Robotics
and Computer Vision:From Theory to Practice. MDPI. 2021. vol. 11, nro. 8. pp.1 ISSN 20734395
10
ZHANG, Kaixiang; et al. System design and control of an apple harvesting robot. Science-Direct. 2021.
vol. 79, nro. 102644. pp.1. ISSN 0957-4158.

20
Sistemas de visión para robots recolectores: Detección y localización de productos
En los últimos años la inteligencia artificial y los avances tecnológicos ha tenido un
crecimiento muy importante en la sociedad, según Luis Montoya11, anualmente se crean
nuevos sensores con capacidad 3D y sistemas integrados más agiles, aumentando el
rendimiento de la detección y la localización de robots recolectores. Sin embargo, estos
sistemas requieren de capacitaciones para manipular esta tecnología, mayor tiempo de
procesamiento y potencia para la inferencia y un alto costo de hardware. En este trabajo
se centra en las investigaciones sobre las detecciones y localizaciones de los productos,
con las nuevas tecnologías que se están utilizando. Se realiza descripciones sobre los
retos que tienen estas tecnologías implementadas en las cosechas y se discuten con
respecto a las tendencias futuras para subsistemas de la visión y recolección de
producciones agrícolas.
Desarrollo y evaluación de un efector final neumático tipo dedo para un robot de
recolección de tomates Cherry en invernadero
En este artículo, presentado por Jin Gao12, se pretende desarrollar un efector final
neumático en forma de dedo como se muestra en la Figura 4, para la recolección de
tomates Cherry, este sistema consiste en un dedo de sujeción, cilindros giratorios y
telescópicos con una cámara RGB-D. Esto permite la adaptabilidad en entornos
operativos densos. Posteriormente al diseño, se realizó un sistema de medición dinámica
para analizar la fuerza ejercida y la perturbación que contiene. Uno de los resultados
recogidos muestra que tanto la fuerza aplicada como la perturbación son menores, con
esto se escoge el método de rotación para el diseño del efector final. Con este sistema
se puede obtener los resultados de cada rotación, un porcentaje de efectividad alto y
también se analizan los fallos y colisiones para posteriormente tenerlas en cuenta de un
próximo diseño de recolección de esta cosecha.

11
MONTOYA CAVERO, Luis Enrique; et al. Vision systems for harvesting robots: Produce detection and
localization. Science-Direct. 2022. vol. 192, nro. 106562. pp. 2. ISSN 0168-1699.
12
GAO, Jin; et al. Development and evaluation of a pneumatic finger-like end-effector for cherry tomato
harvesting robot in greenhouse. Science-Direct. 2022. vol. 197, nro. 106879. pp. 1. ISSN 0168-1699.

21
Figura 4: Modelo CAD del efector final de recolección de tomates Cherry

Fuente: GAO, Jin; et al

Detección rápida de racimos y tallos de plátano en el entorno natural basada en

aprendizaje profundo
Según Lanhui Fu, Fengyun Wu, Xiangjun Zou13, entre otros. La tecnología de visión
artificial es urgente para las agriculturas de los huertos de plátanos. Esto permite una
detección precisa de racimos y tallos de plátano para el rendimiento del huerto y la
cosecha automática. Esta tecnología permite determinar la salud de las plantas, en las
hojas, por ejemplo, en su textura, color. Por medio de una cámara RGB para la
recolección de imágenes por medio de una red YOLOv4. Esta clase de modelo permitió
una excelente fiabilidad y capacidad de diferentes escenarios en el entorno como la
iluminación y oclusión con un tiempo de 44,96 ms. Estos resultados experimentales dan
a entender que una visión artificial es muy útil para la gestión inteligente de los huertos
de plátanos y también ayudara para otros tipos de producciones.
Fusión de una RCNN de máscara y un mecanismo de atención para la
segmentación de manzanas bajo un fondo complejo
Para Dandan Wang14, la segmentación en las cosechas es un factor importante para el
crecimiento de las plantas de manzanas. Los complejos factores ambientales y

13
FU, Lanhui; et al. Fast detection of banana bunches and stalks in the natural environment based on deep
learning. Science-Direct. 2022. vol. 194, nro. 106800. pp. 1. ISSN 0168-1699.
14
WANG, Dandan; HE, Dongjian. Fusion of Mask RCNN and attention mechanism for instance
segmentation of apples under complex background. Science-Direct. 2022. vol. 196, nro. 106864. pp. 1.
ISSN 0168-1699.

22
características de crecimiento influyen como la fluctuación de la iluminación, vientos y la
oclusión de las manzanas, el cambio gradual del color del suelo de las manzanas del
verde al rojo y las similitudes entre las manzanas inmaduras y las hojas del fondo, afectan
a la precisión de la segmentación de la manzana. Para este proyecto se realiza un estudio
de un método de precisión en la segmentación que garantice las instancias de manzanas
basada en una red neuronal convolucional basada en la región de la máscara (Mask
RCNN). Con este modelo ayuda a mejorar los resultados experimentales en la
segmentación con precisión de las manzanas en diversas condiciones, con rendimiento
casi en tiempo real, con esto ayuda a tener bases para una detección precisa en la futura
y un seguimiento automático del crecimiento a largo plazo
AGRODROYD: SISTEMA DE MONITOREO PARA CUIDADO Y RIEGO DE PRODUCTOS
AGRÍCOLAS EN CULTIVOS URBANOS

Según Carlos Perafan15, el crecimiento de las poblaciones y el sacrificio de los terrenos

fértiles para las producciones, es un problema que se tiene y un reto para los agricultores
y empresas. Para esto se requiere y puede ser de ayuda la agricultura urbana en el cual
permite que la comunidad pueda sembrar sus cosechas, sin necesidad de invertir. Para
este trabajo tiene como objetivo la implementación de un sistema de monitoreo para
producciones de cosechas urbanas para la comunidad de Yomasa, junto con la
Universidad Católica de Colombia, Responsabilidad Social, satisfacer las necesidades
de esta comunidad y garantizar así mismo la seguridad alimentaria.
Desarrollo de un robot para cosechar fresas
Según los autores Andreas De Preter, Jan Anthonis y Josse De Baerdemaeker 16, la mano
de obra en la agricultura está disminuyendo, amenaza con la sostenibilidad en las
industrias agrícolas en los países desarrollados, posteriormente los salarios han subido
y disminuido las producciones. Para esto se busca una solución en donde las
producciones se aumenten automatizando con un diseño particular para la selección y
recolección de fresas. En la Figura 5, se presenta un diseño de un Robot recolector para
el cultivo de fresas realizado por los autores, un sistema que permite realizar una clase
de escáner para la fruta, en el cual determina la producción madura y por medio de una
clase de brazo robótico con un gripper diseñado para esta fruta, selecciona dichas
producciones y por último almacena en cajas azules dependiendo la maduración que
tenga.

15
PERAFAN MARTIN, Carlos Andrés. AGRODROYD: SISTEMA DE MONITOREO PARA CUIDADO Y
RIEGO DE PRODUCTOS AGRÍCOLAS EN CULTIVOS URBANOS. Trabajo de grado. Facultad de
Ingeniería. Universidad Católica de Colombia. Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones,
2018. 126 p
16
DE PRETER, Andreas; ANTHONIS Jan; DE BAERDEMAEKER, Josse. Development of a Robot for
Harvesting Strawberries. Science-Direct. 2018, vol. 51, no 17. pp. 14. ISSN 2405-8963.

23
Figura 5: Diseño conceptual del robot recolector con sus componentes

Fuente: Andreas De Preter, Jan Anthonis y Josse De Baerdemaeker

La empresa R&D Octinion ha diseñado e implementado un robot recolector de fresas,

este sistema está montado en una plataforma móvil en el cual se puede monitorear su
desplazamiento de forma autónoma.
Como se observa en la Figura 6, la cámara de dicho dispositivo puede por medio de la
visión artificial detectar las fresas y encerrar el contorno de color verde, adicionalmente
centra la coordenada (punto verde dentro del fruto), para cada fruta donde luego envía
las coordenadas al actuador.
Figura 6: Detección de fresas individuales

Fuente: Andreas De Preter, Jan Anthonis y Josse De Baerdemaeker

24
Un método mejorado de separación de obstáculos utilizando el aprendizaje
profundo para la detección y el seguimiento de objetos en un bucle de control
visual híbrido para la recogida de fruta en racimos
Para Ya Xion, Yuanyue GE y Pal Johan From17, los obstáculos ha sido un problema para
los robots recolectores en la separación de cosechas, ya que le impide realizar ciertas
tareas para su recolección o acumulan objetos no deseados en sus tareas. En este
proyecto se diseña y se implementa mejoras de un robot que permita tener mayor
eficiencia para la separación activa de obstáculos, el cual permita la separación de las
fredas, siendo un sistema de reconocimiento visual más rápido y preciso, este es la
combinación de redes neuronales con el umbral de color de la detección. Este sistema
tiene un seguimiento en tiempo real y tiene un método de control hibrido basado en la
visión. Como se puede observar en la Figura 7, como es el tipo de cultivo que se
implementa y como está compuesto el prototipo para recoger las fresas de manera más
rápida y segura.
Figura 7: El robot recolector de fresas en forma de U en una granja.

(a) Vista general de todo el sistema (b) Vista interior del sistema de recolección.

Fuente: Ya Xion, Yuanyue GE y Pal Johan From.

Este prototipo se realiza en un entorno controlado de un cultivo de fresas. Con esto

pudieron obtener que la tasa de éxito en el proceso fue hasta un 62.4% en los cultivos de

17
XIONG, Ye; GE, Yuanyue; FROM, Pal Johan. An improved obstacle separation method using deep
learning for object detection and tracking in a hybrid visual control loop for fruit picking in clusters. Science-
Direct. 2021, vol. 51, pp. 1. ISSN 0168-1699.

25
fresas, aumentando la productividad, sin reducir la velocidad, pero con un buen
rendimiento en la separación de productos.
Segmentación de instancias y localización de fresas en condiciones de granja para
la recolección automática de la fruta
En este artículo presentado por Yuanyue Ge, Ya Xiong y Pal J. From 18, describe sobre la
detección y localización precia de las cosechas, como lo son los frutos. En este proyecto
se basa en la segmentación de las fresas, ya que es un reto por el tamaño y la detección.
Como se observa en la Figura 8, el reconocimiento que tiene el sistema CNN para
establecer el nivel de madurez que tiene la fresa, este sistema hace el reconocimiento y
determina la segmentación correspondiente.
Figura 8: Arquitectura CNN utilizada para la segmentación de instancias de fresas

(a) Maduro (b) Rojizo (c) Crudo (d) Deformado

Fuente: Yuanyue Ge, Ya Xiong y Pal J. From

Con una red neuronal convolucional profunda (DCNN), se definen cuatro clases, tres son
de niveles de maduración y una es para las fresas deformadas. Por medio de una relación
de anchura y altura (WHR) de las máscaras, permite detectar la forma de la fresa y
encontrar el lado ocluido de la fresa.
Desarrollo de una cosechadora robótica de fresas para acercarse a la fruta objetivo
desde el lado del banco colgante
En este proyecto presentado por: Satoshi Yamamoto, Shigehiko Hayashi 19, entre otros,
explica sobre la producción de fresas de cómo se puede reducir la mano de obra
desarrollando un robot recolector en un banco colgante de fresas que tiene
aproximadamente 1,0 metro de altura. Para este proyecto, el grupo realiza un robot
recolector de fresas, haciendo reconocimiento de las fresas madura con las inmaduras,
lo cual es un reto, ya que estas están combinadas. En el planteamiento encuentran que
las frutas maduras se hacen delante de las inmaduras, con este criterio ubican el robot
debajo del banco colgante para ubicar las fresas que sobresalgan más. Este prototipo
tiene una plataforma móvil, en el cual permite observar los movimientos de trayectoria en
18
XIONG, Ye; GE, Yuanyue; FROM, Pal Johan. Instance Segmentation and Localization of Strawberries in
Farm Conditions for Automatic Fruit Harvesting. Science-Direct. 2019, vol. 52, no. 30. pp. 294. ISSN 2405-
8963.
19
YAMAMOTO, Satoshi; et al. Development of Robotic Strawberry Harvester to Approach Target Fruit from
Hanging Bench Side. Science-Direct. 2010, vol. 43, no 26. pp. 95. ISSN 1474-6670.

26
tiempo real. Con estas experiencias que obtuvieron pudieron confirmar que el robot es
capaz de soportar 200 kg de carga y puede cosechar con éxito las frutas maduras.
En la Figura 9, se tiene una simulación de cómo sería un cultivo de fresas, tipo colgante,
este se realiza para recoger con mayor facilidad estas producciones y los robots trabajen
más rápido.
Figura 9: Diseño de cosechadora de fresas robotizada y plataforma itinerante con cultivo de banco
colgante.

Fuente: YAMAMOTO, Satoshi; et al

1.2 PLANTEAMIENTO DE PROBLEMA

La agricultura tradicional tiene el reto de aumentar la producción de alimentos en las

tierras que ya están en uso, el aprovechamiento de estas tierras requiere diversos tipos
de abonos, fertilizantes, fumigaciones, etc. En el cual requieren de un cuidado y esfuerzos
para poder tener cultivos de grandes cantidades y mayores calidades. Es necesario
establecer un mecanismo tecnificado para que en la agricultura tradicional se mejore la
recolección de frutas que al alcance de agricultores no es suficiente en cuanto a
recolección (sistema robótico) debido a largas jornadas de trabajo. Una de las causas
principales de desperdicio de las cosechas se da por los impactos, cortes, caídas, roces.
También por la aparición de contaminaciones a causa de productos químicos, la aparición

27
de enfermedades y plagas, afecta considerablemente el proceso de crecimiento de las
cosechas.
Países con alto poder adquisitivo, los alimentos en estos países tienen alto porcentaje de
desperdicio, en el cual se desechan incluso cuando son aptos para el consumo humano.
En las industrias se presentan una gran parte de pérdidas en las primeras etapas y etapas
intermedias de las cadenas de suministro de alimentos, ya que se le dan mal uso las
herramientas industriales. Mientras que países de bajos ingresos, las causas del
desperdicio de alimento se da principalmente por ingresos de economía bajos, gestiona
condiciones para las infraestructuras correspondientes para una buena producción. Los
agricultores viven al margen de la inseguridad alimentaria, para poder sostenerse
intentado bajar la reducción de perdidas impactando inmediato y significativamente la
calidad de vida de las personas.20
El mayor comportamiento de disminución de los alimentos, como desperdicio se genera
entre las producciones agropecuarias y procesamiento industrial. Entre estas dos etapas
se tiene que la distribución, recolección y consumo, se desconoce el control que se tiene
para cuidar el proceso que conlleva una buena cadena de procesamiento de alimentos
entre la agricultura y los almacenes de cadena.
Muchas causas están relacionadas con la logística de procesos industriales, las
condiciones climáticas, la economía mundial, entre otros factores. En Colombia el
desperdicio de los alimentos se da en muchos aspectos, como las plagas, decisiones de
producciones, cambios climáticos ha afectado considerablemente las cosechas, la
logística y tecnologías que tienen factores industriales, alto precio de insumos, malas
distribuciones que se le dan a las cadenas de mercado y posteriormente la falta de
coordinación que tienen tanto en los factores privados como públicos. 21

Según La Asociación de Bancos de Alimentos de Colombia (Abaco), la cantidad de frutas

y verduras que se pierden, 37 millones de colombianos, podrían ser consumidos por un
año 430 gramos diarios.22

20
SAVE FOOD!, ESTUDIO REALIZADO PARA EL CONGRESO INTERNAIONAL. En: (2011: Düsseldorf).
PÉRDIDAS Y DESPERDICIO DE ALIMENTOS EN EL MUNDO. Roma: ORGANIZACIÓN DE LAS
NACIONES UNIDAS PARA LA ALIMENTACIÓN Y LA AGRICULTURA, 2012. pp. 7
21
CASTAÑEDA, Carlos; MARTINEZ, Juan David; PUERTA Nadia PÉRDIDA Y DESPERDICIO DE
ALIMENTOS EN COLOMBIA [En línea]. 2016. pp. 5 [ Consultado: 31 de mayo de 2022. Disponible en:
https://mrv.dnp.gov.co/Documentos%20de%20Interes/Perdida_y_Desperdicio_de_Alimentos_en_colombi
a.pdf
22 Valle S.A, S. (2018, 25 de abril). Semillas Valle. Semillas
Valle. http://semillasvalle.com/site/blog/anualmente-6-millones-de-toneladas-de-alimentos-se-pierden-en-
colombia-/

28
Un gran porcentaje de pérdida ocurre en las primeras etapas de la cadena. 40,5%; es
decir 3,95 millones toneladas, se descartan durante la producción agropecuaria. Además,
se agrega 342.000 toneladas perdidas en después de la cosecha y en el almacenamiento
(3,5%).23
En la Figura 10 permite apreciar las pérdidas de los alimentos en Colombia, los datos
obtenidos de DNP permite establecer los tipos de productos que se pierden y en cuantas
toneladas en el año 2017, destacando la cantidad de desperdicio en cada factor de la
cadena, esto con el fin de conocer que motivos se pierden las cosechas, que cantidades
y que tipo.
Figura 10: Gráfico LR-SB

Fuente: DNP

Uno de los aspectos importantes en la actualidad, es el crecimiento de las tecnologías e

innovaciones que se han propuesto para diferentes campos, en la agricultura es un

23
AGRONEGOCIOS. (s. f.). En el sector agrícola se pierden 6 millones de toneladas de alimentos al año.
Noticias y negocios del Agro, Agricultura, Ganadería y ferias de Colombia|
Agronegocios.co. https://www.agronegocios.co/agricultura/en-el-sector-agricola-se-pierden-6-millones-de-
toneladas-de-alimentos-al-ano-2706145

29
criterio importante a tomar en cuenta, ya que es una necesidad para la población
suministrar el alimento.

Por medio de la tecnología puede mitigar perdidas de cosecha, implementado sistemas

robóticos automatizados, que permitan aumentar la recolección en las producciones
agrícolas y de manera más eficiente que la de un trabajador. Teniendo en cuenta a lo
anterior se implementará un sistema robótico para la recolección de fresas de manera
remota permitiendo al trabajador, controlar dicho prototipo por medio de un dispositivo
electrónico, facilitando la tarea de recolección y evitando desgaste de salud, para las
tareas realizadas en los cultivos

1.3 PREGUNTA PROBLEMA

¿Cómo un sistema remoto puede mejorar la calidad, rendimiento de recolección de

cultivos de fresa disminuyendo pérdidas de postcosecha y cosecha de manera segura y
sencilla?

1.4 HIPÓTESIS

Como bien se sabe la población requiere cultivos para satisfacer las necesidades
alimenticias, los procesos que se han llevado hasta en la actualidad tienen un gran
porcentaje en la mano de trabajadores agrícolas, estos presentan un esfuerzo y desgaste
de manera continua.
En las cosechas cerca de 9,76 millones de toneladas de comida se pierden al año; 6,08
millones son frutas y verduras lo que representa 58% de los alimentos disponibles. El
mayor porcentaje de estas pérdidas de producción se dan en la recolección de las
cosechas. El mal uso de recoger una producción provoca pérdidas económicas, tiempo
de producción.24
Un sistema automatizado permite mejorar el rendimiento de las cosechas y de manera
más segura y eficiente, ahorrando costos, mano de obra e implementando jornadas
largas de trabajo. Se propone diseñar un sistema robótico en el cual realice dichas tareas
programadas para la recolección y el monitoreo de los cultivos de fresas por medio de la
visión artificial, identificación de las cosechas se encuentre en buen estado y momento

24
AGRONEGOCIOS. (s. f.). En el sector agrícola se pierden 6 millones de toneladas de alimentos al año.
Noticias y negocios del Agro, Agricultura, Ganadería y ferias de Colombia|
Agronegocios.co. https://www.agronegocios.co/agricultura/en-el-sector-agricola-se-pierden-6-millones-de-
toneladas-de-alimentos-al-ano-2706145

30
adecuado para su recolección por medio de un brazo robótico, diseñado para el tipo de
cosecha, empezando con el cultivo de fresas. Un sistema automatizado permite a los
agricultores, puedan interactuar de forma sencilla y rápida con el interfaz robótico, sin la
necesidad de estar presente en la zona de cosecha.
La implementación de estos sistemas permite impulsar la cuarta revolución industrial o
también llamada Industria 4.0, esto permite la robotización en diversos trabajos, teniendo
una profunda transformación en cuanto a la economía, la sociedad y el mercado laboral.
Por otra parte, el proyecto permite satisfacer las necesidades alimentarias con la
agricultura urbana vertical, esto podrá ser implementado para comunidades de bajos
recursos asegurando una seguridad alimentaria estable.

1.5 OBJETIVOS

1.5.1 Objetivo general

 Diseñar un Sistema Robótico para la recolección de fresas de forma remota.

1.5.2 Objetivos específicos

 Analizar antecedentes de sistemas robóticos agrícolas, verificando sus diseños y

componentes.

 Identificar parámetros funcionales que permita controlar remotamente un sistema

robótico en la agricultura.

 Caracterizar el sistema para la recolección de fresas y el módulo de telecontrol.

 Implementar un sistema robótico tele controlado utilizando cámaras para su

funcionamiento.

 Verificar el funcionamiento de un sistema robótico y visión artificial en un entorno

controlado en la recolección de fresas.

31
 1.6 JUSTIFICACIÓN

Un sistema robótico permite facilitar tareas en la agricultura en el cual requiere mayor

demanda de cosechas por el crecimiento de la población, también la reducción de
terrenos fértiles y mano de obra. Según Montoya Cavero25, en los últimos años la
inteligencia artificial y los avances tecnológicos han tenido un crecimiento muy importante
en la sociedad, anualmente se crean nuevos sensores con capacidad 3D y sistemas
integrados más agiles, aumentando el rendimiento de la detección y la localización del
fruto en el cultivo. Sin embargo, estos sistemas requieren capacitación especializadas
para la manipulación este tipo de tecnologías, mayor tiempo de procesamiento y potencia
en la inferencia y un alto costo de hardware. De acuerdo con Gao Jin 26, Un efector final
neumático en forma de dedo permite la recolección de tomates Cherry con un sistema de
medición dinámica para analizar la fuerza ejercida y la perturbación que contiene. Una
característica de este prototipo es la combinación de sujeción y rotación con buena
adaptabilidad. Este sistema posteriormente permite la medición de las fuerzas aplicadas
en el sistema, donde obtiene resultados de cada rotación, un porcentaje de efectividad y
también se analizan los fallos y colisiones para posteriormente tenerlas en cuenta en un
próximo diseño. Según Zhang27, la robotización para la recolección de manzanas es cada
vez más alta en el transcurso de los años debido a la disminución de disponibilidad y el
aumento de costo en la mano de obra. El desarrollo de este sistema mecatrónico
sinérgico con un control de movimiento permite que el prototipo de recolección de
manzanas establezca mayor producción y un sistema de detección y localización de
frutas apoyado con el aprendizaje profundo por medio de una cámara RGB-D. El
manipulador consta de tres grados de libertad con un accionamiento neumático/motor
para lograr estos movimientos de rotación. Además, se desarrolla un esquema de control
no lineal para que el manipulador consiga un movimiento preciso y ágil.
Los sistemas robóticos que se han implementado en la agricultura, permiten realizar
tareas agrícolas dando mejor desempeño a sus trabajadores, con los objetivos de ampliar
las cosechas en las tierras fértiles, apoyando la mano de obra, por sistemas innovadores
diseñados e impresos con filamento biodegradable. Dentro de las múltiples cosechas que
se han realizado en el mundo, está la fresa, una de las frutas más importantes a nivel
mundial y en las cuales ha sido industrializado por lo que es un producto muy delicado.
Con este proyecto se pretende realizar sistemas de bajo costo y fáciles de usar para los
trabajadores agrícolas. Este diseño robótico tendrá más grados de libertad con respecto
al diseño planteado por Zhang, el cual permitirá más exactitud, más opciones de
25
MONTOYA CAVERO, Luis Enrique; et al. Vision systems for harvesting robots: Produce detection and
localization. Science-Direct. 2022. vol. 192, nro. 106562. pp. 2. ISSN 0168-1699.
26
GAO, Jin; et al. Development and evaluation of a pneumatic finger-like end-effector for cherry tomato
harvesting robot in greenhouse. Science-Direct. 2022. vol. 197, nro. 106879. pp. 1. ISSN 0168-1699.
27
ZHANG, Kaixiang; et al. System design and control of an apple harvesting robot. Science-Direct. 2021.
vol. 79, nro. 102644. pp.1. ISSN 0957-4158.

32
movimientos para obtener la cosecha de fresas, controlado remotamente. Teniendo en
cuenta algunos requerimientos se reducirá costos para cumplir con las necesidades del
agricultor.

1.7 MARCO REFERENCIAL

1.7.1 Marco Teórico

- Brazo Robótico: Los brazos robóticos son robots articulados, los cuales están
construidos y elaborados por estructuras flexibles con articulaciones integradas
permitiendo movimientos y funciones similares a un brazo humano.
Estos sistemas están integrados para diferentes tipos de trabajos como en la
industria, permitiendo realizar procesos de automatización de manera repetitiva y
segura por largo tiempo de trabajo.
Para el funcionamiento del brazo robótico, se ejecuta mediante un conjunto de
lenguajes de programación, el cual está establecido los movimientos, de acuerdo
a las fuerzas, aceleraciones, ubicaciones, etc.
Además de la programación de estos sistemas robóticos, se debe tener en cuenta
las fuerzas y rotaciones ejercidas en cada articulación para cumplir con la
necesidad requerida en el trabajo.
Partes de un brazo robótico:
 Controlador: Permite realizar controles de los procesos, movimientos y comandos
a ejecutar en el brazo robótico.

 Actuadores: Son encargados de mover el brazo robótico, estos actuadores

corresponden a motores para generar fuerza en cada parte del brazo robótico.

 Manipulador: Función que realiza los motores para realizar movimientos

mecánicos.

 Articulaciones y Muñeca: Son las subpartes que tienen los manipuladores,

permitiendo movimientos lineales y angulares.

33
  Muñeca: Parte de robot, en el cual se encarga de hacer movimientos de
desviación, giro y elevación dependiendo del tipo de función.

 Mano robótica o Gripper: Es la parte final de la muñeca, esta puede ser una
pinza u otra herramienta que permita interactuar con el elemento para cumplir con
las necesidades del trabajo. 28
Figura 11: Brazo robótico Universal Robots

Fuente: RIPIPSA S.A DE C.V COPYRIGHT

- Visión Artificial: La visión artificial se compone entre el hardware y software en

el cual capturan y procesan imágenes, esto permite dar a conocer una alta
precisión de reconocimiento de imágenes con una gran consistencia y estabilidad.
La visión artificial contiene un conjunto de sensores insertados en las cámaras
para realizar detección de imágenes y posteriormente realizar decisiones.
Esta es una subrama de la inteligencia artificial, en el cual el enfoque es la visión,
simulando la visión humana.
El procesamiento de imágenes se realiza por medio de las redes neuronales, esto
permite estudiar una clase de patrones para distinguir varias tomas diferentes de

28
RIPIPSA S.A DE C.V COPYRIGHT. ▷ Brazos Roboticos Industriales ¿Que son y Como Funcionan?
Ripipsa Cobots [página web]. [Consultado el 27, mayo, 2022]. Disponible en Internet:
<https://ripipsacobots.com/brazos-roboticos-industriales/>.

34
 una imagen. La adquisición de imágenes requiere de iluminación adecuada y
captura de imágenes por medio de una cámara, con esto se realiza una captura y
posteriormente será cargado a un software para hacer un estudio de estas
imágenes. Como vemos en la Figura 12, se tiene una red neuronal para el
reconocimiento de un gato, este ilumina el objetivo y los atributos que el sistema
tiene en cuenta para reconocer que es un gato, hace que tenga cola y bigotes.
Este patrón, lo obtiene la máquina después de capturar de muchas imágenes
cargadas de los gatos, para cumplir con el objetivo de reconocimiento.
Figura 12:Diagrama básico de la Visión Artificial

Fuente: aula21, centro de formación técnica para la industria

La visión artificial es utilizada para las áreas de Machine Learning donde esté
integrado producto principales a diario, por ejemplo; estudiar el tráfico de
vehículos, la señalización, reconocimiento de objetos, colores, etc. En la actualidad
se ha realizado diversos proyectos con respecto a la visión artificial, como lo son
los vehículos autónomos, para la detección de objetos, el cual permite maniobrar
vehículos sin una persona al mando, de forma segura, evitando chocar. 29
- Lora: Es un protocolo inalámbrico en el cual genera una modulación en
radiofrecuencia, esta tecnología es implementada en comunicaciones militares y
espaciales. Lora esta administrada por “LoRa Alliance”, esta determina el
hardware para trabajar.

29
CENTRO DE FORMACIÓN TÉCNICA PARA LA INDUSTRIA. Visión Artificial: todo lo que necesitas
saber. aula21 | Formación para la Industria [página web]. [Consultado el 24, mayo, 2022]. Disponible en
Internet: <https://www.cursosaula21.com/que-es-la-vision-artificial/>.

35
 Algunas de las ventajas que tiene Lora son:

- Bajo consumo.
- Soporta altas interferencias.
- Conexión punto a punto.
- Largo alcance entre 10 a 20 km.
- Sensibilidad al recibir datos.

Esta clase de tecnología permite realizar conexiones a grandes distancias, estas

son implementadas en su mayoría para proyectos IoT. Como se observa en la
Figura 13, existen usos para la logística; el cual permite un seguimiento de
producción, sitios de oficina, parqueaderos, control de elementos en la vivienda,
monitoreo de sensores y en la industria; para los procesos y monitoreos de etapas
de producción. 30

Figura 13: Usos de LoRaWAN

Fuente: CATSENSORS

- Recolección en un cultivo de fresas: La recolección de las fresas actualmente se

realiza manualmente, en su mayoría en horas de la mañana. Los agricultores de este
tipo de cultivos se desplazan entre filas de plantas de fresa para la selección y
recolección, junto con un carrito o canasta para almacenar dicha producción.

30
CATSENSORS. (s. f.). Tecnología LoRA y LoRAWAN - Catsensors. Catsensors: Sensores e
instrumentación industrial. https://www.catsensors.com/es/lorawan/tecnologia-lora-y-lorawan

36
Estos trabajadores tienden a realizar de manera repetitiva la recolección agachándose
para recoger cada fruto, esto es un problema que presenta los trabajadores.

 Temperatura de la planta:

Estos cultivos son resistentes a las heladas, pueden soportar hasta -20ºC, pero se
presenta deformaciones en las plantas, estas plantas por lo general pueden estar por
debajo de los 7ºC, para que su vegetación sea abundante.

 Selección y recolección de las fresas:

Para la recolección de estas plantas se realiza una por una, cuando empiezan a madurar,
antes que se torne rojo en muchas ocasiones, de manera adecuada para proteger el fruto.
Se arranca con el peciolo completo, con el tallo verde, nos va a permitir mantener el fruto
por más tiempo. Después de su recolección se recomienda almacenar en la sombra o en
cámaras frigoríficas.31

1.7.2 Marco Conceptual

- Sistema embebido: Son sistemas de computación diseñados para realizar

diferentes funciones con base un en un procesamiento de sistema, teniendo unas
tareas específicas programadas, incluye interfaces de entrada/salida, así mismo
junto con una memoria para guardar datos.
Los sistemas embebidos son programados en un lenguaje ensamblador del
microcontrolador o microprocesador o usando otro tipo de lenguajes como C o C++
junto con compiladores.
Los sistemas embebidos más destacados en la actualidad son Arduino como se
observa en la Figura 14, es uno de los sistemas más usados por Ingenieros para
empezar a programar sistemas con prototipos, esta tarjeta es una placa
desarrolladora de microcontroladores, es decir es un microcontrolador integrado
en el mismo chip. Otra tarjeta usada, son las Raspberry Pi, estos están diseñados
para la programación de diseño y desarrollo de aplicaciones a prototipos en
entornos gráficos, su programación es en Python.32

31
Probelte. Recolección de la fresa: cuándo y cómo se recolecta [página web]. [Consultado el 18,
noviembre, 2022]. Disponible en Internet: <https://probelte.com/es/noticias/recoleccion-de-la-fresa-cuando-
y-como-se-
recolecta/#:~:text=La%20fresa%20se%20arranca%20con,podido%20caer%20sobre%20el%20mismo.>.
32
TRIBALYTE. Sistema embebido y sus características | Conceptos fundamentales. Tribalyte Technologies
[página web]. [Consultado el 24, mayo, 2022]. Disponible en Internet: <https://tech.tribalyte.eu/blog-
sistema-embebido-caracteristicas>.

37
Figura 14: Arduino UNO

Fuente: TRIBALYTE

- Automatización: Los sistemas de automatización permiten incrementar trabajos

de producción o tareas de manera autónoma, cumpliendo ciclos consecutivos en
un espacio establecido sin intervención y reducción en la mano de obra humana.
También la posibilidad de reducir tareas posibles que sean peligrosas y complejas.
La automatización es generada por medio de robots o robótica, mediante sensores
y actuadores, por medio de una programación con el fin de realizar dichos
procesos y obtener resultados.
La automatización incorpora elementos y dispositivos tecnológicos dando un
control de procesos y comportamientos esperados implementando en muchos
campos industriales, también en la mecánica, informática, etc.
La competencia entre empresas industriales, permiten impulsar las
automatizaciones, ya que se requiere aumentar la producción con robots para
automatizar los procesos.33

- Gripper: Es un dispositivo electro-mecánico en el cual se encarga de tomar y

sostener objetos. Son implementados en los brazos robóticos o prótesis de
miembro superior. Los elementos gripper son adaptables de acuerdo al trabajo
requerido, sujetando objetos de diferentes características, ejerciendo el máximo

33
RIPIPSA S.A DE C.V COPYRIGHT. La Automatización ¿Qué es? | Definición, Importancia y Objetivos.
Ripipsa Cobots [página web]. [Consultado el 27, mayo, 2022]. Disponible en Internet:
<https://ripipsacobots.com/automatizacion/>.

38
 área de contacto con los distintos grados de libertad que tiene, siendo flexible y
ejerciendo la fuerza y presión necesaria para obtener el trabajo planteado en cada
sistema.34

- Telecontrol: Un sistema telecontrol permite supervisar y monitorear procesos

distribuidos geográficamente. Se realiza con equipos y funciones para adquirir,
procesar, almacenar, transmitir y visualizar los datos del proceso.

Más allá de recibir los datos y almacenarlos, el telecontrol dispone de un mando para
dar órdenes sobre actuadores para realizar tareas.35

- Wifi: Es una conexión a Internet, en el cual varios dispositivos se conecten en un

área local, permitiendo accesos dispositivos electrónicos desde un modem.

Wifi, corresponde a una empresa de mercadeo de la industria inalámbrica de IEEE

802.11. con una conexión fiable y fácil. Estas conexiones se realizan dentro de una
cobertura limitada teniendo una flexibilidad para los dispositivos electrónicos. 36

- Motor paso a paso: Son motores de corriente continua, estos motores en su

mayoría se dividen en 200 pasos por lo que significa que cada paso tiene 1.8° de
paso. Actualmente estos motores son utilizados en circuitos digitales en el que se
controlan con drivers aumentado la capacidad de fuerza, estos motores son
implementados en su mayoría maquinaria industrial, brazos robóticos, impresoras.
Existen dos tipos de motores paso a paso; los unipolares y los bipolares, lla
diferencia entre los dos; los motores unipolares funcionan con una polaridad de
corriente (voltaje), mientras que los motores bipolares, funciona con dos
polaridades, con esto cambia la manera de conexión de los dos motores. Como
vemos en la Figura 15, la conexión entre los dos tipos de motores es diferente. En
la imagen derecha, el motor bipolar tiene 4 hilos de conexión el cual se requiere
de doble polaridad para realizar la secuencia de su funcionamiento, mientras que,
en la imagen derecha, un motor bipolar tiene entre 5 hilos hasta 8, dependiendo

34
GONZALEZ O., Francisco, et al. Gripper robótico antropomórfico a los dedos primero y segundo, sensible
a la presión. Instituto Politécnico Nacional, UPIITA, Academia de Biónica, México. Instituto Politécnico
Nacional, UPIITA, Academia de Sistemas, México. 2015. pp. [Consultado: 31 de mayo del 2022]. Disponible
en:
https://rcs.cic.ipn.mx/2015_105/Gripper%20robotico%20antropomorfico%20a%20los%20dedos%20prime
ro%20y%20segundo_%20sensible%20a%20la%20presion.pdf
35
Glosario de Riego. (s. f.). Telecontrol – Glosario. Riego Sostenible -
Riego.org. https://www.riego.org/glosario/telecontrol/
36
Verizon. (s. f.). ¿Qué es Wi-Fi? | Definición, significado y explicación | Verizon Fios. Verizon: servicios
móviles, de Internet, TV y telefonía | Sitio oficial. https://espanol.verizon.com/info/definitions/wifi/

39
 de la división de las bobinas, para su funcionamiento se realiza de una sola
polaridad siguiendo una secuencia entre los hilos37.

Figura 15: Tipos de motores paso a paso

Fuente TME Electonic Componets

- Servomotores: Los servomotores, son motores eléctricos en cual se puede

controlar la velocidad, la posición del eje. La mayoría de los servomotores, son
utilizados por corriente continua, estos se caracterizan por tener torque de fuerza
y velocidad angular. Son usados para la industria, ya que se implementan en la
robótica para ejercer diferentes tareas en; brazos robóticos, cámaras, puertas
automáticas, impresoras de gran tamaño, robots industriales, fresadoras, tornos,
etc. Tiene un sistema de regulación, sistema de control y un potenciómetro el cual
sirve como resistencia eléctrica variable. Es controlado por pulsos PWM. Como se
observa en la Figura 16, existen diferentes tipos de servomotores, tanto para
corriente continua como corriente alterna, esto se debe al uso que se requiere, en
la robótica en su mayoría se utilizan servomotores de corriente continúa
permitiendo mejor control para los prototipos. Para la industria se requiere de
servomotores de corriente alterna ya que es indispensable la fuerza para levantar
peso y la precisión de trabajos pesados. 38

37
TME Electonic Componets. MOTOR PASO A PASO -TIPOS Y EJEMPLOS DE USO DE MOTORES
PASO A PASO [página web]. [Consultado el 4, octubre, 2022]. Disponible en Internet: <
https://www.tme.com/co/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y-ejemplos-del-uso-
de-motores-paso-a-paso/>.
38
AREATECNOLOGIA. SERVOMOTORES. [página web]. [Consultado el 28, noviembre, 2022]. Disponible
en Internet: <https://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html>.

40
Figura 16: Tipos de servomotores

Fuente: AREATECNOLOGIA

- Router: Son dispositivos que dirigen datos de una red mediante paquetes, estos
tipos de datos pueden ser: archivos, comunicaciones y transmisiones simples
como interactuar por web. Estos aparatos permiten conectar redes locales y a
internet. También nos proporciona seguridad, este filtra contenido integrado no
deseado y los sitios web maliciosos, sin afecta la conectividad en línea. Estos
dispositivos también nos permiten conectar a discos duros y tenerlos como
servidores de uso compartido de archivos o impresoras. 39

- DRV 8825: Es una clase de driver que permite controlar motores paso a paso
bipolares de hasta 2.5 A. Son utilizados en su mayoría para impresoras 3D, CNC,
escáner, entre otras máquinas. Estos drivers permiten controlar la corriente de
salida a través de un potenciómetro y trabaja con un voltaje entre 8.2V a 45V. 40

- Página web: Es un documento digital publicado en un sitio web, este es visto por
un usuario en los navegadores web, tiene diferentes formatos compuestos por
imágenes, textos, videos, etc. Para las páginas web se requieren de una dirección

39
CISCO. ¿Qué es un router? [página web]. [Consultado el 4, octubre, 2022]. Disponible en Internet: <
https://www.cisco.com/c/es_mx/solutions/small-business/resource-center/networking/what-is-a-
router.html#~how-does-a-router-work>
40
Naylamp mechatronics. Driver PAP DRV8825 [página web]. [Consultado el 4, octubre, 2022]. Disponible
en Internet: < https://naylampmechatronics.com/driver-pap-stepper/126-driver-pap-
drv8825.html#:~:text=El%20driver%20DRV8825%20permite%20controlar,como%3A%20RAMPS%20y%2
0CNC%20Shield>.

41
 en un navegador, en el cual cargará toda la información establecida por un código,
usualmente es un servidor remoto.41

1.8 ALCANCES Y LIMITACIONES

1.8.1 Alcances

En este presente proyecto se determinó la implementación y el diseño robótico para la

recolección de fresas en un ambiente controlado como puede ser en un laboratorio y no
en un sistema agrícola. Se realizó pruebas utilizando fresas, pero no directamente de la
planta, sino simulaciones del tamaño y sensibilidad de una fresa del mercado.

1.8.2 Limitaciones

Este proyecto tiene las siguientes limitaciones:

 Se controló por el usuario por medio de cámaras inalámbricamente.
 Se realizó pruebas hasta cinco rotaciones el brazo robótico, para que pueda tener
más movimientos y exactitud para llegar al objetivo, sin embargo, se redujo a una
articulación, teniendo en cuenta las dimensiones de la planta.
 Se realizó pruebas con simulaciones con características de fresas comerciales en
un laboratorio.
 Se instaló el sistema robótico con impresiones de filamento, cuidando el medio
ambiente y se puso a prueba otros materiales ligeros para disminuir su peso.
 El periodo de tiempo implementación fue de 12 semanas, el cual está detallado
cada proceso en el programa de actividades.

41
tiendanube. Los 20 tipos de páginas web más usados en la actualidad [página web]. [Consultado el 4,
octubre, 2022]. Disponible en Internet: <https://www.tiendanube.com/blog/mx/tipos-de-paginas-web/>.

42
1.9 METODOLOGÍA

Para el desarrollo de este proyecto se realizó por medio de etapas, permite dividir el
proyecto y tener un seguimiento con las actividades de este sistema robótico. Como se
observa en la Figura 17, se tienen cuatro etapas; investigación, diseño, implementación
y validación, estos tienen como fin un control de cada parte del proyecto y un proceso
seguro.

Figura 17: Etapas del proyecto.

Fuente: El autor

 Investigación: En esta etapa se consultó las investigaciones de los tipos de robots

que se han implementado en la agricultura, identificando sus componentes sus
funcionalidades para plantear mejoramientos de sistemas robóticos,
posteriormente la recolección de las fresas y cual sistema robótico permite llegar
a este tipo de cosechas. Así mismo los componentes necesarios que pueda
cumplir con las necesidades para dicho sistema.

 Diseño: Ya teniendo la identificación de los componentes, se realizó un diseño en

un programa de tres dimensiones, para elaborar un brazo robótico, con las
mediciones de los componentes y el tamaño se elaboró el prototipo para cumplir
con la recolección de las fresas. Así mismo la programación de los motores y los
movimientos que se implementó para realizar las tareas programadas.

 Implementación: La implementación permitirá establecer todas las

programaciones y diseños realizados para el robot, estos movimientos se pondrán
en práctica para determinar el funcionamiento en la recolección de las fresas,
teniendo un control remotamente por medio de cámaras para visualizar las
funciones de este prototipo.

43
  Validación: La validación del proyecto se dará en cuanto al sistema robótico
completo, se determinó la eficiencia que tendrá el diseño y las programaciones,
con esto se decidió cuales ajustes o mejoras se requiere el sistema robótico para
esta clase de cultivos.

1.10 CRONOGRAMA

Para la elaboración de este proyecto se organiza un programa de actividades como se

observa en la Tabla 1, teniendo en cuenta las etapas de proceso:
Se organiza de manera secuencial, contando con la investigación realizada en las
primeras semanas, permite realizar un diseño con los criterios establecidos para la
recolección de las fresas. Posteriormente la implementación donde se realizó pruebas
para mejorar su eficiencia y por último la validación para determinar la estabilidad que
tiene este sistema manipulado remotamente.

44
Tabla 1: Programa de actividades
Actividades Sem 1 Sem 2 Sem 3 Sem 4 Sem 5 Sem 6 Sem 7 Sem 8 Sem 9 Sem 10 Sem 11 Sem 12 Sem 13

Sistemas robóticos para la agricultura

Recolección de fresas
Investigación
Selección de sistema robótico para la recolección de fresas
Componentes a implementar
Identificación de los componentes
Diseño 3D, brazo robótico
Diseño
Programación de los servomotores y motores
Sistema tele controlado para movimientos
Impresión del robot
Instalación de cámaras, en puntos clave del robot
Implementación
Configuración del sistema
Pruebas del sistema inalámbrico y transmisión de vídeo
Control de movimiento del manipulador
Validación Transmisión de imágenes del fruto
Estabilidad de conexión y movimiento del sistema robótico
Resultado FinalDocumentación final

Fuente: El autor

45
1.11 PRESUPUESTO

Los elementos que se implementó para este proyecto, están representados en la Tabla
2, se detalla el tipo de elemento o servicio que se utilizó, teniendo en cuenta valor de
costo unitario junto con la cantidad y valor total de cada uno. Estos costos están
establecidos con la moneda colombiana.

Tabla 2: Lista de elementos

Presupuesto Global del anteproyecto (COP)
Elemento Valor Unitario Unidad Cantidad Valor
Camara $ 45.000,00 Unitario 1 $ 45.000,00
Raspberry Pi $ 400.000,00 Unitario 1 $ 400.000,00
Mano de obra $ 33.400 Horas 39 $ 1.302.600,00
Motores DC de caja $ 70.000,00 Unitario 2 $ 140.000,00
Motores Paso a Paso $ 30.000,00 Unitario 1 $ 30.000,00
Motor reductor doble eje $ 7.500,00 Unitario 1 $ 7.500,00
Motoreductor $ 23.000,00 Unitario 1 $ 23.000,00
Módulo driver L298 $ 15.000,00 Unitario 6 $ 90.000,00
Servicio de impresión 3D $ 336.000,00 Unitario 1 $ 336.000,00
Pantalla 7 " $ 200.000,00 Unitario 1 $ 200.000,00
Cable $ 2.000,00 Metros 20 $ 40.000,00
Router TP-LINK 354C $ 55.000,00 Unitario 1 $ 55.000,00
Borneras $ 500,00 Unitario 30 $ 15.000,00
Transistor Tip 122 $ 1.500,00 Unitario 4 $ 6.000,00
Octocoplador 4N26 $ 1.500,00 Unitario 4 $ 6.000,00
Resistencias $ 100,00 Unitario 4 $ 400,00
Computador $ 3.500.000,00 Unitario 1 $ 3.500.000,00
Licencia Fusion 360 $ 333.543,49 Meses 5 $ 1.667.717,45
Licencia Office $ 40.000,00 Unitario 1 $ 40.000,00
Batería de moto $ 80.000,00 Unitario 1 $ 80.000,00
PCB´s $ 50.000,00 Unitario 1 $ 50.000,00

Valor Total $ 8.034.217,45

Fuente: El autor

2. DESARROLLO

Para el desarrollo del proyecto se realizó un estudio de los elementos donde se evaluó
las características que puede brindar, es importante tener en cuenta estos criterios, ya
que el prototipo requiere de exigencias en una zona rural.

46
2.1 TABLA DE PONDERACIONES

 Motores
Los motores, son parte fundamental de este sistema robótico, ya que dependemos de
ellos para los movimientos del brazo robótico, principalmente las fuerzas requeridas para
este sistema, en la Tabla 3, se observa los dos tipos de motores importantes para este
prototipo, se escogen los servomotores junto con los motores paso a paso, ya que estos
dos tipos de motores nos puede brindar fuerza.
Tabla 3: Comparación de motores
Motores
Voltaje de Angulo de Capacidad Corriente Inercia de Velocidad de Valoración
Peso Precio
operación paso de carga nominal motor operación total
Servo-motor MG996R 4.8V-7.2V NA 5.0 kg.cm 0.5A NA 0.16s/60° sin carga 45.5 g $ 33.000

29

3 4 3 5 3 4 4 3

Motor paso a paso Nema23-178.5 2,5-12V 1.8° 12.85 Kg/cm 2.8A 34g *cm3 NA 120 g $ 35.000 32

5 5 4 4 4 3 3 4
Fuente: El Autor

Como se observa en la Figura anterior los motores paso a paso no ayudará a soportar
mayores fuerzas, con el voltaje adecuado que brinda la batería, cabe destacar que estos
motores son de segundo uso en el mercado.
 Microcontroladores
El microcontrolador permite realizar la interacción del sistema robótico por lo cual es
necesario, la cantidad de GPIO’s sean suficientes y la conectividad remota sea la más
estable, como observamos en la Tabla 4, 6 microcontroladores se pueden usar para este
proyecto, pero teniendo en cuenta las características, no todos cumplen con la función
de conexión remota o la velocidad adecuada, se escogen estas tarjetas ya que están en
un nivel se conectividad, GPIO’s, puertos USB, sin embargo cuando se hace la valoración
la tarjeta Raspberry es la más adecuada para este proyecto, por las características y por
su precio, por lo tanto el microcontrolador óptimo para este proyecto es la Raspberry Pi.

47
Tabla 4:Comparación de los microcontroladores

Microcontroladores o tarjetas de desarrollo

Número de Valoración
Puertos USB Conectividad Memoria Precio
Pines total
802.11ac Wi-Fi /
Raspberry Pi 4 40 Bluetooth 5.0, Gigabit 2, 4, 8 GB $ 400.000
23
Ethernet

Califiación 5 5 5 5 3

Tarjeta de Red
Odroid-xu4 3 30 Gigabit Ethernet 2 GB $ 100.000
17
10/100/1000.

Calificación 3 3 2 4 5
Puerto Gigabit
Banana Pi 2 26 1GB
Ethernet $ 250.000 11
Calificación 2 2 3 1 3

NanoPC-T4 4 40 WLAN 802.11 b/g/n 2GB $ 950.000

17
Calificación 5 5 4 2 1
20 Tarjeta de red Gigabit
Udoo 3 Ethernet, Wi-Fi AC y 2, 4, 8 GB $ 160.000
19
Bluetooth 4.0.
Calificación 3 2 5 5 4
1 x RTL8211F-CG GbE
LAN
Tinker Board 4 40 1 x M.2 - 802.11 2, 4 GB $ 800.000
22
a/b/g/n/ac WiFi
Bluetooth 5.0 (2T2R)
Calificación 5 5 5 5 2

Fuente: El Autor

 Conexión Remota
Para la conexión remota se contemplaron tres posibles transmisiones, como vemos en la
Tabla 5; tenemos tres tipos de conexiones, en cual se observa el tipo de conexión,
alcance que tiene, la velocidad; que es uno de los factores más importantes para que sea
estable y el consumo. Partiendo de esta comparación se toma la decisión del aplicativo
móvil a utilizar, con respecto a la valoración de las calificaciones dadas por las
características que brinda cada uno. Para la implementación en el prototipo, se requiere
de conexión Wifi, ya que el microcontrolador lo tiene implementado y además es una
conexión rápida que las demás, como se observa en la valoración total, está por encima

48
de las demás conexiones, también hay que destacar que con este tipo de conexión se
puede realizar aplicativos móviles, páginas web, etc., usando la IP de la Raspberry Pi.
Tabla 5: Comparaciones de transmisión remota
Conexión Remota
Tipo de Valoración
Alcance Velocidad Consumo
conexión total
Lora Inalámbrica 20 km < 1Kbps Bajo consumo

16

Calificación 5 5 2 4

Wifi Inalámbrica 90 m 300 Mbps Alto consumo

17

Calificación 5 4 5 3
RF Inalámbrica Depende diseño Depende diseño Alto consumo
12
Calificación 5 2 2 3
Fuente: El autor

2.2 VISITA AL CAMPO

Este proyecto está basado en un cultivo de fresas, por lo cual se realizó una visita para
conocer el entorno de estos cultivos; terreno, clima y los factores que se intervienen en
estos cultivos. Para este estudio, se realizó en zona rural alta del municipio de Chipaque,
Cundinamarca.
Como se observa en la Figura 18, el cultivo de fresas es sembrado a lo largo,
organizándose en filas, para tener un mejor manejo de las plantas, estas están protegidas
con un plástico para la radiación solar y el exceso de agua por parte de las lluvias.

49
Figura 18: Cultivo de fresas

Fuente: El Autor

Se tiene en cuenta el terreno en que se cultivan las fresas, el clima, la humedad y como
están cultivadas estas cosechas, esto con el fin de diseñar un sistema robótico adecuado
y las dimensiones de dicho brazo robótico.
En la Figura 19, se puede observar cómo se hace la respectiva plantación de las fresas,
este tipo de cultivo es en su mayoría plano y se acomoda la tierra en filas para aprovechar
lo que más se pueda el terreno y se cubre la tierra con un plástico negro estas filas, esto
sirve para cuando las plantas crezcan se apoyen sobre el plástico y no se ensucien, ni se
mezcle los frutos con la tierra. Estas filas o hileras, tienen una longitud de 30 m
aproximadamente.
Figura 19: Sembrado de fresas

Fuente: El Autor

50
En la Figura 20, se puede apreciar como crecen las fresas y como se distribuyen en la
planta, esta parte es muy importante, ya que se requiere de un diseño particular que
permita recoger las fresas de manera segura y eficiente, sin maltratar la planta ni el fruto.
En este cultivo, las fresas se apoyan sobre el plástico negro, esto permitiendo que no se
mezcle con el sustrato y que sea mayor de facilidad de recoger, sin residuos.
Figura 20: Planta de fresas

Fuente: El Autor

Un cultivo de fresas es realizado en zonas frías, como se ha mencionado anteriormente,

su distribución se realiza en filas y entre estas tienen un espacio estrecho, esto a causa
de aprovechar al máximo el terreno, como se observa en la Figura 21, permitiendo una
organización para la recolección del producto.

51
Figura 21: Zona de cultivo de fresas

Fuente: El Autor

Las dimensiones del terreno son importantes para el diseño y construcción del prototipo,
ya que con este será capaz de recoger el fruto de manera cómoda y sin dificultades.
Como se observa en la Figura 22, se obtiene las dimensiones de este cultivo de fresas
en el municipio de Chipaque, con el fin de construir el prototipo de acuerdo al espacio de
la zona. Se tiene que entre cada fila plantación de fresas son 23 cm, siendo el ancho del
prototipo donde se va a movilizar, 60 cm aproximadamente de alto, donde será la altura
del brazo robótico y 90 cm de ancho de cada fila, por el cual los extremos son donde está
el fruto.

52
Figura 22: Dimensiones en un cultivo de fresas

Fuente: El Autor

2.3 DISEÑO GENERAL DEL SISTEMA

Ya realizada la visita al campo, se tiene como guía las dimensiones del prototipo y el
terreno donde este circulara, se realiza el diseño y los planteamientos a usarse para tener
un buen sistema que cumpla con la tarea de recolección de las fresas.
En la Figura 23, podemos observar en forma general como estaría compuesto el diseño,
como bien se había mencionado, se implementa un prototipo de forma remota, en el cual
conecta al usuario por medio de la interfaz de wifi y visualizara la cámara en tiempo real.
Esta conexión se hacer por medio de un router que permita realizar de forma Access
Point, donde conectaremos la Raspberry que es el servidor y el dispositivo electrónico
que quiera interactuar con ella como cliente.

53
Figura 23: Diseño básico del sistema

Fuente: El Autor

Para su traslación será tipo oruga, ya que el terreno es húmedo y se necesita un buen
agarre.

2.3.1 Diagrama de bloques

Teniendo los componentes a implementar dicho prototipo se realizó un diagrama de

bloques, como se observa en la Figura 24, el cual permite entender la secuencia de las
etapas de funcionamiento de dicho prototipo.
Figura 24: Diagrama de bloques

Fuente: El autor

A continuación, se explica cada etapa funcional:

54
 1) Encendido de sistema robótico: Como bien su nombre lo dice, permite energizar
todo el sistema robótico, alimentando la tarjeta microcontroladora Raspberry,
motores, router.

2) Conexión IP asignada de las Raspberry: Cuando se enciende el sistema robótico,

la siguiente fase es ingresar la IP de la Raspberry, esta tarjeta al conectarse con
el router se establece con una dirección para interactuar con ella, cabe destacar
que el dispositivo que vamos a usar, a conectar con el robot tiene que estar en la
misma red, es decir se conecta al router del sistema robótico, de lo contrario no
habrá conexión.

3) Visualización de la interfaz de video: Con la IP ingresada se visualizará los

comandos y principalmente la interfaz de video que está en el sistema robótico.

4) Control de movilidad: Ya teniendo la conexión de transmisión de video, se puede

manipular el robot en el espacio, con el objetivo de llegar a la planta.

5) Manipulación de brazo robótico: Cuando el robot este cerca de la planta, se

manipulará los comandos para las articulaciones, hasta alcanzar la fresa.

6) Recolección de fresa con pinzas: Con las pinzas, se acerca al fruto y luego se
cierra y gira el gripper o la muñeca para poder arrancar la fresa de la planta.

7) Almacenamiento del producto: Después que se arranque la fresa de la planta, la

pinza sujetará la fresa y podremos almacenarla en un lugar seguro, sea dentro del
robot o en otro espacio. Ya con esto se puede diseñar otro sistema robótico para
transportar las fresas.

2.4 DISEÑO EN 3D

El diseño de este prototipo, como se ve en la Figura 25, se realizó con el programa Fusión
360 de Autodesk, en este se diseñó las partes del sistema robótico y posteriormente se
imprimió en 3D para luego ser armado.

Figura 25: Diseño en 3D de cama y antebrazo del prototipo

55
Fuente: El Auto

2.5 DISEÑO DE ESQUEMÁTICOS Y PCB

El sistema está dividido por partes, para tener un mejor control en integración de la parte
electrónica. Sin embargo, se explica otros diseños que se realizaron para tener en cuenta.
A continuación, se tiene los siguientes esquemas y la descripción de cada uno, sobre la
importancia en el sistema robótico.
En la Figura 26 se tiene un esquemático de todo el sistema robótico, este es uno de los
diseños que se planteó con solo motores paso a paso unipolares y motores paso a paso
bipolares en el cual se conectan a módulos driver L298n por medio de borneras.

56
Figura 26: 1er esquemático completo del sistema robótico

Fuente: El autor
Como bien se observa en la Figura 27, es un circuito complejo por la cantidad de pistas
que se requieren para conectar todo el sistema, implementando doble capa para conectar
todo el circuito, además de la complejidad, un problema que se presenta son las pistas,
estas pistas no son lo suficientemente anchas para soportar la corriente de los motores,
donde son los que más consumen, por tal motivo se requiere diseñar dividir el circuito
para que permita cumplir con las necesidades del prototipo sin complicaciones.

57
Figura 27: PCB del circuito completo

Fuente: El Autor

En la Figura 28, se visualiza el esquemático que se ensambla en el prototipo, este es un

circuito cómodo, y permite al sistema controlar de una manera más eficiente, ya que se
cuenta con módulos L298n y una etapa de transistores. Es importante aclarar que estos
módulos se escogen por la corriente suficiente que puede brindar para los motores.
También como está conectado con la tarjeta microcontroladora Raspberrry Pi.

58
Figura 28: 2do Diseño de esquemático del circuito completo

Fuente: El Autor

Ya teniendo como referencia el diseño de los circuitos completos, se procede a diseñar

los circuitos por etapas, como se había mencionado anteriormente el circuito completo
genera una tarjeta muy grande y se requiere pistas más anchas, por lo cual esto implica,
más espacio y su costo subiría.
A continuación, los esquemáticos se dividen de la siguiente manera:
- Esquemático de conexiones a la tarjeta microcontroladora: En la Figura 29, se
observa la conexión de los pines de la Raspberry a las borneras, estas bornera se
conectan a los módulos L298n, también a la etapa de transistores para motor paso
a paso y a la alimentación de la tarjeta (5V y GND). Los pines están nombrados
de la siguiente manera, por ejemplo, MI11. M; hace referencia que va conectado
a un motor, I; indica que es un pin que entrada a la Raspberry, 1; hace referencia
al motor uno, 1; nos indica que va a la entrada primer pin del módulo o del motor.

59
Figura 29: Esquemático de conexión a la Raspberry

Fuente: El Autor

En la Figura 30 tenemos el diseño de la PCB, de cómo se distribuye los pines desde las
borneras hacia la Raspberry por medio de un adaptador de tarjeta de expansión tipo T.

Figura 30: PCB de conexión pines a la Raspberry

Fuente: El Autor

El siguiente esquemático, es la alimentación del circuito, como vemos en la Figura 31,

solo se requiere de bornera, las cuales serán entradas y salidas para alimentar cada parte
del sistema. Adicionalmente tenemos la etapa del regulador de 12V a 9V, este es para
tener un voltaje de 9V, el cual alimentará al router.

60
Figura 31: Esquemático de alimentación

Fuente: El Autor

Como se observa en la Figura 32, para el diseño de la PCB, en la etapa de alimentación,

se tiene en cuenta las pistas, ya que esta es la parte principal de corriente, sobre todo los
motores que exigen para su buen funcionamiento. En la figura mencionada, se visualiza
como está organizado los tres tipos de alimentación; 5V, 9V y 12V. Para los 5V alimentará
la Raspberry, los 9V el Router y los motores de las pinzas, los 12V los motores restantes.

61
Figura 32: PCB de alimentación

Fuente: El Autor

Por último, se tiene la etapa de transistores, para motor paso a paso unipolares, como
vemos en la Figura 33, este esquemático este compuesto por un optoacoplador que
conecta con los pines de la Raspberry y permite el paso de la corriente a los transistores,
que a su vez conecta estos transistores a los hilos del motor paso a paso. Los pines están
nombrados de la siguiente manera, por ejemplo, MO41. M; hace referencia que va
conectado a un motor, O; indica que es una salida a un hilo del motor paso a paso, 4;
hace referencia al motor tres, 1; nos indica que va a la entrada primer hilo del motor.

Para la alimentación de la Raspberry, el cual son los 5V se requiere de un módulo de 12V

a 5V, con una corriente mínima de trabajo de 3 A, esto es de acuerdo al fabricante para
una buena alimentación de esta tarjeta

62
Figura 33: Esquemático para motor paso a paso

Fuente: El Autor

En la Figura 34 se tiene el diseño de la PCB, como se distribuye de manera organizada

los optoacopladores, transistores, resistencias que van junto a los optoacopladores y las
borneras que son las entradas de la Raspberry Pi y las salidas al motor paso a paso
unipolar.

Figura 34: PCB para motor paso a paso

Fuente: El Autor

63
2.6 CONEXIÓN DE RASPBERRY PI 3 B+

Como bien se ha explicado de la función del sistema robótico, es importante tener en

cuenta la tarjeta que se realizará el prototipo, ya que es el cerebro del sistema, y
controlara todo el robot. En este proyecto se implementó la tarjeta Raspberry PI 3 B+,
este es un microcontrolador que tiene integrado 40 pines de salida como se observa en
la Figura 35, entre estos se tiene; alimentación, RX, TX, SCLK, SDA, SCL, entre otros.
Figura 35: Pines GPIO de Raspberry Pi 3

Fuente: PROGRAMO ERGO SUM

En la figura 36, se observa cuales pines aparte de la alimentación, se usaron para el

sistema Robótico, dándole nombre a cada pin y cuál será su función en la Raspberry Pi.
Los motores 1 y 2 hacen referencia a los motores laterales de derecha, los motores 3 y 4
a la base lateral izquierda.

64
Figura 36: GPIO a utilizar en la Raspberry

Fuente: El Autor

2.6 TRANSMISIÓN DE VIDEO

El sistema Robótico tiene incorporado un Router el cual permite realizar la conexión entre
la Raspberry y los dispositivos electrónicos. Se implementó este sistema, ya que el
prototipo estará trabajando en zonas rurales y no habrá conexión de internet, ya con este
se crea una red de Wifi dentro del área de trabajo. En la Figura 37, se observa el Router
que tiene incorporado el prototipo, este aparato tiene alcance aproximadamente 10
metros de longitud sin obstáculos.
En la base del prototipo se tiene la batería, la Raspberry y el router, donde está ubicado
la mayor parte del sistema, para la manipulación del microcontrolador como la conexión
remota al dispositivo electrónico.

Figura 37: Router TP-Link-354C

Fuente: El Autor

65
Como se puede observar en la Figura 38, la red que se conectará el sistema robótico es
llamada TP-Link_354C, este es la referencia del router a usar en este proyecto.
Figura 38: Conexión Wifi del prototipo

Fuente: El Autor

- Transmisión desde la cámara

En la Figura 39, se observa la cámara a utilizar en este prototipo. Esta cámara está
conectada por cable USB a la Raspberry PI 3 B+, permite una imagen HD, pero se
disminuye la resolución, ya que al tener una calidad alta tendremos retraso en la
transmisión de video.
Figura 39: Cámara del prototipo

Fuente: El Autor

66
Con la dirección IP de la Raspberry y el puerto 8080 va a permitir acceder a la página
web de la librería Motion. Como se observa en la Figura 40, esta librería es encargada
de transmitir vídeo desde la propia Raspberry como también a un navegador. Como se
observa en la figura 38 tenemos la transmisión de video en el menú de la librería Motion.
Desde aquí se puede gestionar las cámaras, ajustes, entre otros que nos brinda esta
librería.
Figura 40: Transmisión de video, menú de la librería Motilón

Fuente: El Autor

En la Figura 41, se tiene la transmisión de video de una cámara en la página web con la
librería Motion, esta transmisión se realiza después de ingresar la IP de la Raspberry y
el puerto 8081, el cual está la cámara 1.

67
Figura 41: Transmisión de video de una cámara en página web

Fuente: El Autor

2.7 MONTAJE

Con los diseños realizados de PCB’s mencionados anteriormente, se imprime por medio
de planchado, este se realiza por medio de una plancha para implementar las respectivas
pistas de cobre. Como se observa en la Figura 42, una de los diseños donde las pistas
de cobre son las implementadas en la tarjeta, estas antes de aplicar el ácido para quemar
el cobre restante, se resaltan de color blanco y se ajusta las pistas en caso de que faltará
una o una parte.
Figura 42: Planchado de las PCB’s

Fuente: El Autor

68
En la Figura 43, se observa los módulos L298n montados en el prototipo, estos
controlarán los motores de la base o la oruga para su desplazamiento, también se
implementan para algunos motores en el brazo robótico. Se utilizan estos drivers por la
capacidad de corriente, su facilidad en el manejo.

Figura 43: Módulos driver L298n

Fuente: El Autor

La conexión de estos módulos se establece como en la Figura 44, las entradas IN1-IN4
se conecta a al microcontrolador, las salidas de Motor A y Motor B a las bobinas
correspondientes. Y la alimentación VIN y GND, estos son las conexiones que se realiza,
las otras se dejan por defecto del módulo.

Figura 44: Conexión de driver L298n

Fuente: Moviltronics

69
El prototipo de simulación de fresas, se realiza en escala real, teniendo en cuenta las
dimensiones de la planta, como se observa en la Figura 45, una simulación de una planta
de fresas, con ajustes a las ramas y tallos de una planta real de fresas .
Figura 45: Prototipo de una planta de fresas

Fuente: El Autor

70
3. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS

A partir del montaje se realiza diferentes diseños y pruebas en el cual se pudo evidenciar
complicaciones de los motores a usar, ya que estos motores requieren de la fuerza
suficiente para levantar, peso y adicionalmente la gravedad que juega un papel
importante para los prototipos, a continuación, se explica cada uno de los prototipos
realizados y cómo fue su resultado.
El primer montaje se realizó con impresión 3D en su totalidad, como se observa en la
Figura 46, este sistema fue incorporado con motores paso a paso de segunda, al hacer
las pruebas, los motores no realizan la suficiente fuerza para hacer el desplazamiento de
las circulaciones. Las articulaciones como se ve en la imagen pesan aproximadamente
5kg, peso que no fue levantado por los motores.
A continuación, un video de intento levantamiento de una de las articulaciones:
https://youtu.be/khFkh-MGGv4
Figura 46: Montaje 1 del sistema robótico

Fuente: El Autor

En la Figura 47, se observa el segundo montaje realizado, este prototipo de realiza en

las terminaciones con impresión 3D, donde están ubicados los motores paso a paso, y el
resto de la estructura en acrílico, sin embargo, ya probando esta estructura, el brazo
robótico aun así es pesado para la fuerza ejercida de los motores. Este brazo pesa
aproximadamente 3.5kg, (juntando solamente el acrílico e impresiones de color verde
oscuro).

A continuación, video de la prueba de esta articulación: donde se prueba uno de los

motores intentado mover la articulación https://youtu.be/MxZalFIElAs

71
Figura 47: Montaje 2 del sistema robótico

Fuente: El Autor

El diseño final que tiene mejores resultados, en la Figura 48, se realizó con palos de cedro
para disminuir el peso, sin embargo, se requiere de doble motor para poder levantar la
articulación, haciendo un esfuerzo grande para sostenerse.
Figura 48: Montaje 3 del sistema robótico

Fuente: El Autor

El sistema de movilidad como se ha visto anteriormente, las circunstancias que tiene que
transportarse el robot en el campo son estrictas, para esto se requiere de una movilidad
con fuerza y agarre, se diseñó una movilidad tipo oruga como se observa en la Figura 49,
este permite un agarre en el terreno y los cuatro motores trabajan independiente, ya que
con este tipo de implementación los motores se distribuyen la peso y la fuerza.

72
Figura 49: Oruga del prototipo

Fuente: El Autor

El resultado final de las PCB’s se ilustra en la Figura 50, estas son implementadas en el
sistema robótico para organizar el circuito como se ha explicado anteriormente cada una.

Figura 50: Planchado de PCB’s

Fuente: El Autor

73
En la Figura 51, se observa la definición de la cámara y el punto de vista que tiene para
la recolección de las fresas, permitiendo una visibilidad adecuada para el usuario
Figura 51: Angulo desde la cámara para la recolección de las fresas.

Fuente: El Autor

Por último, se tiene en la Figura 52 y 53, las pruebas realizadas con las pinzas para
recolectar de manera segura y sencilla el fruto, en la Figura 52 una prueba de las uvas
para verificar que no se esfuerce en apretarlas demasiado y ya con las fresas arrancar
de la planta sin dejarla caer, a continuación, una demostración del efector final del sistema
Robótico. https://youtu.be/MxZalFIElAs
Figura 52:Prueba de las pinzas

Fuente: El Autor

74
Figura 53: Agarre de las fresas

Fuente: El Autor

Para mover todo el sistema comando desde una transmisión remota se realiza en el IDLE
de Python3 de la Raspberry Pi, en la Tabla 6, se puede observar los comandos que se
interactúan con los motores, en la columna verde se ingresa el comando que se quiere
mover en el prototipo, en el Anexo A, está presentado el código de Python de la tarjeta
microcontroladora. En la tabla, la columna intermedia el funcionamiento del comando
que se va a realizar y la última columna las etiquetas nombradas anteriormente de cada
pin a la Raspberry.
Aprovechando la interfaz de Wifi, se diseña una página web como se observa en la Figura
54, para futuros proyectos, esto para tener una presentación de control junto con la
transmisión de la cámara. En el Anexo B, está dicho código del diseño de la página web.

75
Figura 54: Pagina Web

Fuente: El Autor

Tabla 6: Comandos para mover el sistema robótico

Tabla de comandos
Ingresar comando a mover Función que realiza Identificador de Pin Raspberry
a1 Desplazamiento Adelante MI11, MI12, MI13, MI14, MI21M MI22, MI23, MI24
a2 Desplazamiento Atrás MI11, MI12, MI13, MI14, MI21M MI22, MI23, MI24
i Desplazamiento Izquierda MI11, MI12, MI13, MI14, MI21M MI22, MI23, MI24
d Desplazamiento Derecha MI11, MI12, MI13, MI14, MI21M MI22, MI23, MI24
st Detener desplazamiento MI11, MI12, MI13, MI14, MI21M MI22, MI23, MI24
s Subir articulación MI31, MI32, MI51, MI52
b Bajar articulación MI31, MI32, MI51, MI52
c Cerrar pinzas MI71, MI72
ab Abrir Pinzas MI71, MI72
g1 Girar pinzas a la izquierda MI61, MI62
g2 Girar pinzas a la Derecha MI61, MI62
Fuente: El Autor

76
 4. CONCLUSIONES

A partir de los planteamientos propuestos anteriormente, un brazo robótico permite

realizar diferentes tareas de alcanzar objetos o tareas de precisión, en este caso la
recolección para un cultivo de fresas, se requiere de un sistema cómodo para el terreno,
en el cual permita una buena movilidad y tamaño suficiente para poder desplazarse, como
bien se vio las dimensiones de campo, el recorrido que tiene este es estrecho. Esto se
necesita un robot pequeño de dimensiones 40 cm de largo por 25 cm máximo de ancho,
dimensiones en el cual fue construido. Adicionalmente las dimensiones del brazo
robótico para alcanzar la fresa cumplen sin ningún problema este prototipo, alcanzando
una altura de 70 cm, para las dimensiones del cultivo que fue visitado, este sistema este
10 cm por encima del objetivo. Este es uno de los cultivos de fresa más altos que se
puede tener, un rango estándar de esta cosecha esta entre 15 cm a 50 cm, con el
prototipo realizado esta adecuado para este tipo de plantas y también puede presentarse
para más tipos de plantas, ya que el sistema de agarre es convencional para recoger
hasta el tamaño de una manzana.

El protocolo de Wifi permite una comunicación estable entre la página web, transmisión
de video para esta clase de cultivos, no se presentaron retrasos.

La fuerza de los motores no fue lo suficiente para mover las articulaciones, por lo que
implica implementar motores industriales o servomotores de gran tamaño, esto requiere
altos costos para la implementación.

La durabilidad de la batería fue de 2 horas y 30 minutos aproximadamente, cabe destacar

que esta durabilidad se realizó con motores encendidos, por lo cual su durabilidad puede
aumentar una hora más al no tener trabajo forzado.

Estos tipos de sistemas robóticos pueden implementarse en más tipos de agricultura, ya

que, con el actuador final, que son las pinzas permite arrancar otros tipos de frutos más
pesados, hasta el tamaño de una manzana.

La impresión en 3D, es un material adecuado para estos sistemas, ya que es lo

suficientemente fuerte para aguantar cargas y resistente a este tipo de eventos, que es
la agricultura. La base diseñada es capaz de soportar un peso aproximadamente de 50kg.

Se valido la conexión remota con el Router y la transmisión de vídeo, recolección de la

fresa con la pinza, sin embargo, no fue posible controlar la movilidad del sistema robótico
ya que la corriente generada en el sistema sobrecargo la tarjeta Raspberry, en la cual
tuvo un fallo de circuito dentro de la misma.

77
 5. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS

A partir de los diferentes montajes que se hizo y las pruebas realizadas, uno de los
aspectos importantes que se tuvo en cuenta, son las fuerzas para mover el sistema
robótico, además del peso que lleva el prototipo, las fuerzas que ejercen sobre este, como
la gravedad y en algunas zonas vientos que se puedan presentar o climas fuertes a tener
en cuenta. El sistema requiere ser modificado con motores con mayor fuerza, ya que los
implementados no son lo suficientemente fuertes para mover articulaciones con peso, es
recomendable utilizar servomotores que garanticen la fuerza necesaria para estos
proyectos, este es un incremento de costos al implementar esta clase de motores.
Una de las recomendaciones importantes propuestos por este proyecto, es la
alimentación del prototipo, ya que, al tener una alta corriente por efecto de los motores,
se pueden quemar los microcontroladores y sobrecalentar el sistema con este tipo de
sistema. Es recomendable crear una etapa de seguridad de voltaje y regulación de
corriente para evitar estos inconvenientes, o una solución es la implementación de
fusibles.
La conexión entre la Raspberry y los dispositivos electrónicos es la adecuada por medio
de Wifi, este protocolo tiene muchos beneficios, ya que es bajo costo para la
implementación y una eficiencia alta en conectividad, si un terreno es demasiado extenso
se puede implementar repetidores para conectar todo el terreno del cultivo y también se
destaca la implementación de más prototipos, a cada uno asignar una IP para entablar
una conexión directamente a cada uno.

Uno de los aspectos fundamentales y trabajos a futuro es la adquisición de datos de

cuantos productos son recolectados y por medio de una base de datos la eficiencia que
tiene los robots. También la automatización de estos prototipos permite impulsar
tecnologías en la agricultura, implementando visión artificial, para el reconocimiento de
las fresas maduras para su recolección.

Estos tipos sistemas robóticos se requieren personas experimentadas para el diseño

mecánico de los robots, en especial articulaciones, ya que se recomienda un mejor diseño
y materiales para este tipo de sistemas, también los movimientos que se requieren para
cumplir el objetivo.

Los parámetros mínimos necesarios para le funcionamiento del prototipo, se requiere

calcular el peso del fruto, conocer el terreno, las fuerzas de los motores, ya que con esto
se debe determinar la batería a usar y en donde estaría implementado estos tipos de
sistemas, el microcontrolador a usar, que tenga los suficientes pines para controlar todo
el sistema.

78
Este tipo de sistemas robóticos se pueden incorporar además de la Raspberry PI, otros
tipos de tarjetas como la ESP-32, Raspberry Pi Pico, programando en Micro Python, ya
que permite realizar conexión a una página web con la IP de estas tarjetas. Para la
interfaz de video se requiere un módulo o conectar por medio de los buses de datos RX
y TX.
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82
Anexo A: Código de control de Motores Raspberry Pi.

 Importación de las librerías

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

 Definición de los pines y habilitar como salida en estado bajo

MI11 = 17
MI12 = 3
MI13 = 27
MI14 = 2
MI21 = 9
MI22 = 10
MI23 = 11
MI24 = 22
MI31 = 23
MI32 = 24
MI41 = 19
MI42 = 26
MI43 = 21
MI44 = 20
MI61 = 8
MI62 = 25
MI71 = 6
MI72 = 13

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(MI11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI12,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI13,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI14,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI21,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI22,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI23,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI24,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI31,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI32,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI41,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI42,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI43,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI44,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI61,GPIO.OUT)

83
GPIO.setup(MI62,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI71,GPIO.OUT)
GPIO.setup(MI72,GPIO.OUT)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)

Se ingresa el comando establecido en la Tabla 6 y se realiza las condiciones de acuerdo

al comando establecido.
print("Bienvenido al control Brazo Robótico de las fresas")

while(1):

x= input("Porfavor indique el movimiento a realizar. (Ingrese el comando)")

if x=='s':
print("Subiendo articulación")
GPIO.output(MI31,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI32,GPIO.LOW)

elif x=='b':
print("Bajando articulación")
GPIO.output(MI31,GPIO.LOW)

84
 GPIO.output(MI32,GPIO.HIGH)

elif x=='c':
print("Cerrando Pinzas")
GPIO.output(MI71,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI72,GPIO.LOW)

elif x=='ab':
print("Abriendo pinzas")
GPIO.output(MI71,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI72,GPIO.HIGH)

elif x=='g1':
print("Girando pinzas a la izquierda")
GPIO.output(MI61,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI62,GPIO.LOW)

elif x=='g2':
print("Girando pinzas a la derecha")
GPIO.output(MI61,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI62,GPIO.HIGH)

elif x=='a1':

print("Desplazando hacia adelante")

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)

85
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)

86
 GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

elif x=='a2':

print("Desplazando hacia atrás")

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

87
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)

88
 GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

elif x=='i':

print("Desplazando hacia la izquierda")

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)

89
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)

90
 GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

elif x=='d':

print("Desplazando hacia la derecha")

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)

91
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

92
 GPIO.output(MI11,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.HIGH)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.03)

elif x=='st':

print("Detenido")
GPIO.output(MI11,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI12,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI13,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI14,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI21,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI22,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI23,GPIO.LOW)
GPIO.output(MI24,GPIO.LOW)
time.sleep(0.03)

else:
print("Porfavor digita el comando correcto")

Fuente: El Autor

93
Anexo B: Código HTML

<!DOCTYPE HTML>
<html>
<head>
<title> Brazo Robotico </title>

</head>

<body bgcolor = '#70706F'>

<div style="text-align:center">
<hr/><hr>
<h1 style='color : #3AAA35;'><center> Control Brazo Robotico para las fresas </center></h1>
<div id="container">
<img src="http://192.168.1.25:8081" height="400" width="800" />
</div>
<br><br><h2> Comandos </h2>

<span style="display:inline-block;padding:5px;border:1px solid #fc0; font-size: 140%;font-weight:

bold;">
<br>
<button style="height: 75px; width: 75px" onclick="forward()" onclick="forward1()"><img
style="height: 65px"src="../static/A1.png"></button>
<img hspace="10" style="padding-left: 5px">
<br><br>
<button style="height: 75px; width: 50px" onclick="forward()" onclick="reverse1()"><img
style="height: 65px"src="../static/I1.png"></button>
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<button style="height: 75px; width: 75px" onclick="stop()"><img style="height:
63px"src="../static/S1.png"></button>
<img hspace="20" style="padding-left: 10px">
<button style="height: 75px; width: 100px" onclick="forward1()"><img style="height:
65px"src="../static/D1.png"></button>
<img hspace="10" style="padding-left: 5px">
<br><br>
<button style="height: 75px; width: 75px" onclick="reverse()"><img style="height:
65px"src="../static/R1.png"></button>
<br><br>

</span>
<span style="display:inline-block;padding:5px;border:1px solid #fc0; font-size: 140%;font-weight:
bold;">
<br>
<button style="height: 100px; width:100px" onclick="left()"><img style="height:
65px"src="../static/A2.png"></button>
<img hspace="20" style="padding-left: 10px">

94
 <button style="height: 100px; width: 100px" onclick="stop()"><img style="height:
63px"src="../static/R11.png"></button>
<img hspace="20" style="padding-left: 10px">
<button style="height: 100px; width: 100px" onclick="right()"><img style="height:
65px"src="../static/A.png"></button>
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<br><br>
<button style="height: 100px; width: 100px" onclick="left()"><img style="height:
65px"src="../static/R2.png"></button>
<img hspace="20" style="padding-left: 10px">
<button style="height: 100px; width: 100px" onclick="stop()"><img style="height:
65px"src="../static/R21.png"></button>
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<button style="height: 100px; width: 100px" onclick="right()"><img style="height:
65px"src="../static/C.png"></button>
<img hspace="20" style="padding-left: 20px">
<br><br>

</span>
<br><br>

</body>
</html>
Fuente: El Autor

95
__________________________
Firma del Estudiante Firma Asesor del Trabajo de Grado
Nombre: John Manuel Silva Torres Nombre: José León León
Código: 702429 C. C. 1033691508

96