CHƯƠNG 7 (TIẾP THEO)

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN-KHÍ NÉN

I. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN- KHÍ NÉN

II. CÁC CỔNG LOGIC
III. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
A. BIỂU DIỄN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
B. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG – BÀI TẬP
C. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO NHỊP – BÀI TẬP
D. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ KẾT HỢP – BÀI TẬP
E. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BẢNG (PANEL) ĐIỀU KHIỂN – BÀI TẬP
 1. Nguyên tắc điều khiển kết hợp:
Qui trình công nghệ: a. Chia tầng, 1 tầng tương ứng 1 nhịp (1 Flipflop/1 rơ le);

b. Tín hiệu vào đầu tầng là tín hiệu vào của nhịp.
c. Điều khiển theo nhịp.

Program /A+B+B-A-C+C-/
Input Processing Output 1 2 3 4 5 6
(Tín hiệu đầu tầng) (Theo nhịp) (Tầng) A S2
S1 S4
Start S5 S4 S6 L1 L2 L3 S4
S BS3 S6
& K1
R S6
(L1) CS5 S5

& S Xóa nhịp

K2 trước đó
R (L2)

Thực hiện nhiệm vụ

& S nhịp hiện tại
K3
R (L3)
Chuẩn bị cho
nhịp tiếp theo
 2. Các bước thiết kế mạch kết hợp
2.1 Ví dụ 01 Qui trình máy dập phôi tự động: van 5/2- 2 Coil Xem VIDEO 01

a. Trình tự dập thực hiện như sau:

Bước 1: A+ đi ra đẩy chi tiết từ phễu cấp phôi vào vị

Xi lanh B
trí gá đặt chi tiết và thực hiện kẹp chặt.
Bước 2: B+ đi ra tiến hành dập chi tiết
Bước 3: Khi dập xong Pittông B- lùi về
Bước 4: Pittông A- quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C+ đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa CHI TIẾT
GIA CÔNG
Bước 6: C- quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.
b. Sơ đồ hành trình bước:
1 2 3 4 5 6
A

c. Program /A+B+B-A-C+C-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén – van 5/2: 2 coil

Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4
Xi lanh C S5 S6

Hiển thị tín hiệu vào

S
53%

53%

53%

53%
53%

53%
4 2 4 2
4 2
Hiển thị tín hiệu ra Y
Y1 Y2 Y5 Y6
Y3 Y4
5 3 5 3
5 3
1 1
1

Bước 2: Sơ đồ hành trình bước Program /A+B+B-A-C+C-/

1 2 3 4 5 6 Hiển thị tín hiệu vào S
S2 S2 cuối bước
Xi lanh A
S1
S4 S1
S4
Xi lanh B
S3 S3 S6
S6 tín hiệu kết thúc chu kỳ
Xi lanh C
S5 S5
 3. Lập bảng thực hiện qui trình điều khiển kết hợp Program /A+B+B-A-C+C-/

Bước hành trình 1 2 3 4 5 6

Hành trình pitong A+ B+ B- A- C+ C-

(Cơ cấu chấp hành)

Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y2 Y5 Y6

Tầng (Line) L1 L2 L3
R-S FlipFlop nhịp
K1 K2 K3
(Xử lý)
Tín hiệu đầu tầng là
START ^ S5 S4 S6
tín hiệu vào của nhịp

Tín hiệu vào (Input) S2 S3 S1

Phương trình tín hiệu ra Y: Tầng 1 Tầng 2 Tầng 3

Y1 = K1 Y4 = K2 Y6 = K3
Y3 = K1 S2 Y2 = K2 S3
Y5 = K2 S1
 Bước 4: Mạch thiết kế mạch điện điều khiển và mô phỏng - SET
Mach khi nen State Diagram

Xi lanh A Xi lanh C S5 S6 Designation Quantity v alue 2 3 4 5

S1 S2 Xi lanh B S3 S4 100
80
Position
Xi lanh A 60
mm 40
20

100
50%

50%

50%

50%
80
50%

50% Position
Xi lanh B 60
mm 40
20

4 2 4 2 100
4 2 80
Position
Xi lanh C 60
Y1 Y2 Y5 Y6 mm
Y3 Y4 40
5 3 5 3 20
5 3
1 1
1 Mach dien dieu khien ket hop
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Phương trình tín hiệu ra Y: START

K1 K2 K3
Tầng 1 Y1 = K1 SET

Y3 = K1 S2 S5
S4 S6

Tầng 2 Y4 = K2 K1 K1 K2 K2 K2 K3

Y2 = K2 S3 K3 K1 K2

Y5 = K2 S1 S2
S3 S1

Tầng 3 Y6 = K3
Y4
K2 K3
K1
Y5 Y6
Y3

K1 K2 K3
Y1 Y2

0V
 2.2 Ví dụ 02: Qui trình máy dập phôi tự động – van 5/2: 1 coil Xem VIDEO 02

a. Trình tự dập thực hiện như sau:

Bước 1: A+ đi ra đẩy chi tiết từ phễu cấp phôi vào vị trí
gá đặt chi tiết và thực hiện kẹp chặt.

Xi lanh B
Bước 2+3: B+ tiến hành dập chi tiết, dừng thời gian T= 1s
Bước 3: Pittông B- sau đó quay về
Bước 4: Sau đó Pittông A- quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C+ đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa
Bước 6: C- quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.
CHI TIẾT
b. Sơ đồ hành trình bước: GIA CÔNG
1 2 3 4 5 6 7
A
T= 1 s

c. Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
 Bước 1: Phác thảo mạch khí nén
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4
Xi lanh C S5 S6

Hiển thị tín hiệu vào S

53%

53%

53%

53%
53%

53%
4 2 4 2
4 2

Y1 Y5
5 3
Y3
5 3
5 3 Hiển thị tín hiệu ra Y
1 1
1

Bước 2: Sơ đồ hành trình bước Program /A+B+(T)B-A-C+C-/

Bước 1 2 3 4 5 6 Hiển thị tín hiệu vào S
S2 S2
Xi lanh A cuối bước
S1
S4 ^ T S1
S4 Tại S4 xi lanh B dừng
Xi lanh B thời gian T = 1 giây
S3 S3 S6
S6
Xi lanh C
S5 S5
tín hiệu kết thúc chu kỳ
 Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình Program /A+B+(T)B-A-C+C-/

Bước hành trình 1 2 3 4 5 6

Hành trình pitong A+ B+ B- A- C+ C-

(Cơ cấu chấp hành)

Y1 Y1 Y1 Y1=0
Tín hiệu ra Y3 Y3=0
(Output)
Y5 Y5=0
Tầng (Line) L1 L2 L3
R-S FlipFlop nhịp (Xử lý) K1 K2 K3
Tín hiệu vào đầu tầng là START ^ S5 S4 ^ T S6
tín hiệu vào của nhịp

Tín hiệu vào (Input) S2 S3 S1

Tín hiệu ra Y (OUTPUT): Tầng 2 (K2): Tầng 3 (K3): Tín hiệu ra Y rút gọn:
Y1 = K2; Y3 = 0 - Chuyển tầng Y5 = 0
Tầng 1 (K1): Chuyển tầng
Y1 = K2 ^ S3 = 0 Y1 = K2 ^ S3 Y1 = K1 v (K2 ^ S3)
Y1 = K1 S3 chọn trạng thái thường đóng Y3 = K1 ^ S2
Y3 = K1 ^ S2 Y5 = K2 ^ S1 Y5 = K2 ^ S1
 Bước 4: Mạch thiết kế mạch điện điều khiển và mô phỏng - SET
Mach khi nen State Diagram
Xi lanh A Xi lanh C S5 S6 Designation Quantity v alue 5 6 7 8
S1 S2 Xi lanh B S3 S4 100
80
Position
Xi lanh A 60
mm 40
20
50%

50%

100

50%

50%
50%

50% Position
80
Xi lanh B 60
mm 40
20
4 2 4 2
4 2 100
80
Position
Y1 Y5 Xi lanh C 60
Y3 mm
5 3 5 3 40
5 3 20
1 1 13
1

Mach dien dieu khien ket hop

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 S3 10
chọn trạng
11 thái thường
12 đóng
13
AUTO 3 START

K1 K2 K3
SET
Tín hiệu ra: Y 4 K1 K2 K1 K2
S4
KS4 S6
Tín hiệu ra: Y1 = K1 v (K2 ^ S3) S5
S3 S2
S1
Tín hiệu ra: Y3 = (K1 ^ S2) K1 K2
K3
Tín hiệu ra: Y5 = (K2 ^ S1)

A1
K2 K3
K1 KS4 1

A2

K1 K2 K3 Y5
Y1 Y3

0V
 2.3 Ví dụ 03: Qui trình máy khoan 2 lỗ tự động Xem VIDEO 03

a. YÊU CẦU QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ

Bước 1: Xi lanh A+ kẹp chi tiết
Bước 2: Xi lanh B+ Khoan lỗ thứ 1
Bước 3: Xi lanh B- Luì về
Bước 4: Xi lanh C+ Dịch chuyển sang vị trí khoan lỗ 2
Bước 5: Xi lanh B+ Khoan lỗ thứ 2
Bước 6: Xi lanh B- Luì về

Xi lanh B
Bước 7: Xi lanh C- Luì về
Bước 8: Xi lanh A- Luì về
Chi tiết được lấy ra bằng tay. Kết thúc chu kỳ làm việc.
CHI TIẾT
b. Sơ đồ hành trình bước : GIA CÔNG
1 2 3 4 5 6 7 8
A
B

c. Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén:
Xi lanh A Xi lanh B Xi lanh C S5 S6
53%
S1 S2 S3 S4
Hiển thị tín hiệu vào S

53%

53%

53%
53%

53%
4 2 4 2
4 2

Y1 Y2
Y3 Y4
Y5 Y6
Hiển thị tín hiệu ra Y
5 3 5 3
5 3
1 1
1

Bước 2: Sơ đồ hành trình bước Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/

Bước 1 2 3 4 5 6 7 8
1
S2 Hiển thị tín hiệu vào S
Xi lanh A cuối bước
0 S4 S4 S1
1 tín hiệu kết thúc chu kỳ
Xi lanh B
S3 S3
0
1
S6
Xi lanh C
S5
0
 Bước 3: Bảng điều khiển qui trình Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/

Bước hành trình 1 2 3 4 5 6 7 8

Hành trình pitong A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
(Cơ cấu chấp hành)

Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y5 Y3 Y4 Y6 Y2

Tầng (Line) L1 L2 L3 L4
R-S FlipFlop nhịp (Xử lý) K1 K2 K3 K4
Tín hiệu đầu tầng là tín START^S1 S4 S6 S4
hiệu vào của nhịp
Tín hiệu vào (Input) S2 S3 S3 S5

Phương trình của tín hiệu ra Y:

Tầng L3 (K3): Tầng 4 (K4):
Tầng L1(K1): Tầng L2 (K2):
Bước 1: A+ Y1 = K1 Bước 3: B- Y4 = K2; Bước 5: B+ Y3 = K3 Bước 6: B- Y4 = K4
Bước 2: B+ Y3 = K1 ^ S2 Bước 4: C+ Y5 = K2 ^ S3 Bước 7: C- Y6 = K4 ^ S3
Rút gọn của tín hiệu ra Y: Bước 8: A- Y2 = K4 ^ S5
Y1 = K1 Y3 = (K1 ^ S2) v K3 Y5 = K2 ^ S3
Y2 = K4 ^ S5 Y4 = K2 v K4 Y6 = K4 ^ S3
 Bước 4: Mạch thiết kế mạch điện điều khiển và mô phỏng - SET
Mach khi nen
State Diagram
Xi lanh A Xi lanh C S5 S6
S1 S2 Xi lanh B S3 S4
Tín hiệu ra Y (OUTPUT): Designation Quantity v alue
100
3 4 5 6 7 8

Y1 = K1 Xi lanh A
Position
mm
80
60
40
Y2 = K4 ^ S5 20
50%

50%

100
50%

50%

50%

50%
Y3 = (K1 ^ S2) v K3 Xi lanh B
Position
80
60
mm 40
Y4 = K2 v K4 20
4 2 4 2
4 2
Y5 = K2 ^ S3 Position
100
80
60
Y1 Y2 Y5 Y6 Xi lanh C

5 3
Y3
5 3
Y4
5 3 Y6 = K4 ^ S3 mm
40
20
1 1
1

Tín hiệu vào đầu tầng E: S4 (tầng 2); S4 (tầng 4) trùng nhau, cho nên ta lắp qua rơ le trung gian KS4.
Tín hiệu vào trong tầng: S3 trùng nhau (lặp lại 2 lần),Mach
cho nên ta dieu
dien lắp qua rơ le trung gian KS3.
khien
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

START
K1 K2 K3 K4 SET
S3 S4 K1 K1 K3 K2 K4 K2 K4 K4

S1
KS4 S6 KS4

S2 KS3 S5
KS3
K4 K1 K2 K3

Y3 Y4
K2 K3 K4 K1
Y2
Y1
KS3 KS4
Y5 Y6
K1 K2 K3 K4

0V
 2.4 Ví dụ 04: Qui trình phân loại sản phẩm Xem VIDEO 04

1. Qui trình: Phân loại sản phẩm hoặc kiểm tra sản phẩm
Bước 1: Xi lanh A+ đẩy chi tiết đến vị trí kiểm tra
Bước 2: Xi lanh A- lùi về, đồng thời Xi lanh B- lùi về
Bước 3: Xi lanh B+ Kiểm tra chi tiết
Cảm biến B5 không kích hoạt sản phẩm SP1 và
Cảm biến B5 kích hoạt sản phẩm SP2

Bước 4: Xi lanh C+ Đẩy phế phẩm Bước 4: Xi lanh D+ Đẩy chi tiết
xuống máng chứa (SP1) trở lại băng chuyền (SP2)
Bước 5: Xi lanh C- Luì về Bước 5: Xi lanh D- Luì về
Kết thúc chu kỳ làm việc.

2. Sơ đồ hành trình bước :

1 2 3 4 5
S2
A
S1
S4
B
S3
S5
C
S6 3. Program: A+ A- B+ C+ C-
S7 Qui trình rẽ nhánh
D
S8
B- D+ D-
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén:

Bước 2: Sơ đồ hành trình bước

1 S2 2 3 4 5
S2 Program: A+ A- B+ C+ C-
A
B- D+ D-
S1 S1

S4 S4
B
S3
S3 S6
S6
C
S5 B5 S5
S8
S8 Lưu ý:
D B5 Minh họa cảm biến cân sản phẩm
B5 SP1 và SP2
S7 S7
 3. Lập bảng điều khiển kết hợp:
Bước thực hiện 1 2 3 4 5
A+ A- (C-) V (D-)
Xi lanh (C+) V (D+)
B- B+

Tín hiệu ra Y Y1 Y2
Y3 Y4
Y5 V Y7 Y6 V Y8

Tầng L1 L2 L3 L4

Rơ le nhịp K1 K2 K3 K4
Tín hiệu đầu tầng
là tín hiệu đầu nhịp
S5 V S7 S2 S1  S3 S6 V S8

Tín hiệu vào (S4  B5) V

(S4  B5)

Tín hiệu ra trong tầng:

Tầng 1: Y1 = K1 ; Tầng 2: Y2 = K2 ; Tầng 3: Y4 = K3 ; Tầng 4:
Y5 = K3  (S4  B5) Y6 = K4  B5
Y3 = K2 ;
Y7 = K3  (S4  B5) ; Y8 = K4  B5;
Lưu ý:
B5 Minh họa cảm biến sản phẩm SP1 và B5 cho sản phẩm SP2
 c. Biểu đồ trạng thái
4. Mạch điều khiển kết hợp
B5 sản phẩm SP1 B5 sản phẩm SP2
a. Mạch khí nén (động lực)
Designation Quantity v alue 0 2 4 6 8 10 12
100
Position
Xi lanh A 50
mm

100
Position
Xi lanh B 50
mm

100
Position
Xi lanh C 50
mm

100
Position
Xi lanh D 50
mm

17
b. Mạch điều khiển điện
11 22 33 4 55 66 7 8 9 10 11 12 14 15 16 17 20 22
+24V 18 19 24
15 16 17 18 19 20 22 24

K1 K2 K3 K4 K3 K4
K0 K0 START K1 K2 K2 K3
S6 S8
AU TO S2
S1 Phan loai
SET
25
S4
B5
S5 S3
S7

K1 K2 K3 SP SP
S T OP SP SP
K4

Y3 SP
Y1

K1
K2 K3 K4 Y6
K0 Y4 Y7
Y2
Y5 Y8

K1 K2 K3 K4
0V 15 16 17 18 19 20 22 24
 BÀI TẬP CHƯƠNG 7:
D. THIẾT KẾ KẾT HỢP ĐIỆN – KHÍ NÉN
Nhóm 1: Tên của Sinh viên từ A- K: Bài: 1,2
Nhóm 2: Tên của Sinh viên từ L- Z: Bài: 3,4
I. BÀI TẬP P.P THIẾT KẾ KẾT HỢP ĐIỆN- KHÍ NÉN QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ:
1. Phác thảo mạch khí nén;
2. Biểu đồ hành trình bước;
3. Lập bảng điều khiển qui trình;
4. Thiết kế và mô phỏng trên phần mềm: Simulation Pneumatics FluidSim 4.2.
(Khi mô phỏng cho hiển thị State diagram)
Lưu ý: Bước 1 và bước 2 của qui trình công nghệ đã cho biết.
Sinh viên thực hiện Bước 3 và Bước 4.
Sau khi mô phỏng xong, mạch hoạt động. Sinh viên thực hiện:
- Copy dưới dạng Object “mạch khí nén, mạch điện điều khiển và State Diagram” trong FluidSim.
- Chuyển sang Word và dán vào.
- Lưu bài tập làm được dưới dạng File Word hoặc PDF.

II. BÀI TẬP THAM KHẢO THÊM: ( 03 BÀI )

 I. CÁC QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ CHO BÀI TẬP

NHÓM 1: Bài 1,2 Program /A+B+B-C-B+B-C+A-/

1. Ví dụ 01: Hệ thống đóng gói tự động

- Một hệ thống tự động trong dây chuyền đóng gói
sản phẩm, mỗi hộp chứa 4 chi tiết, các chi tiết này
được cung cấp từ băng tải.
- Xy lanh A có nhiệm vụ tạo chuyển động quay của
mâm xoay, mâm xoay này chỉ xoay một chiều thông
qua cơ cấu cóc (quá trình xy lanh A đi ra thì mâm
sẽ xoay 900, quá trình đi về không làm di chuyển
xoay).
- Xy lanh B mang 4 phễu hút chân không di chuyển
theo hướng lên hoặc xuống để hút chi tiết bỏ vào
hộp.
- Xy lanh C có nhiệm vụ tạo chuyển động di chuyển
Yêu cầu:
theo hướng ngang của xy lanh B để di chuyển chi
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự
tiết từ băng tải tới hộp chứa. Các chi tiết được động-AUTO);
băng tải di chuyển theo 2 hàng. - Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B, C.
- Các phễu hút chân không được di chuyển lên Tín hiệu ra Y7.
hoặc xuống để hút hoặc nhả vật vào hộp.
 Mach khi nen
a. Cho mạch khí nén: Xi lanh C
Xi lanh A Xi lanh B S5 S6
S1 S2 S3 S4
Phieu hut chan khong

53%

53%

53%

53%
2
4 2 4 2
4 2 Y7
Y1 Y2 Y5 Y6 1 3
Y3 Y4
5 3 5 3
5 3
1 1
1

b. Sơ đồ hành trình bước: ProgramMach

/A+B+B-C-B+B-C+A-/
dien dieu khien 4 tang
+24V 1 2 3 9 10 11 12 13

START Bước 1 K1 2 3 4 5 6 7 8
4 5 8
S2 K1
S2 K1 K1
Xi lanh A S1
K2
K1 K1 K1

K L4 14
K2 K L4
S1 K2
S4 6 7

K L1
S4
K2 K2 K2
S1
K L1
S4 KL1S4
S6
K3
K3
KS3
K3 K3 S5
Xi lanh B K L2
S2

S3 S3 KS3
K L3 S3
K L2

KL3S4
S6 S6
Xi lanh C
S5 Y5 Y1
S5 Y3 Y4 Y2 Y6

Phễu hút Hút K

chân không
K1 K2 K3
(suction) 0V Nhả
2. Ví dụ 02: Qui trình có sơ đồ hành trình bước (Bài thi HK 2_2018/2019)
1 2 3 4 5 6 7
1
S2
A
S1
0 S1
1
S4 T=1 s
B
0 S3 S3
1 S6
C
0 S5 S5
Xi lanh A Xi lanh B Xi lanh C

4 2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3
1 1 1

Thiết kế mạch điều khiển điện-khí nén và mô phỏng,

NHÓM 2: Bài 3,4

3. Ví dụ 03: Qui trình có sơ đồ hành trình bước sau (Bài thi HK 1_2019/2020)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
S2
Xy lanh A
S1 T= 1 s

S4 10
Xy lanh B Start
S3 giây

S6
Xy lanh C
S5

S1 S2 S3 S4 S5 S6
A B C

4 2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3 5 3
1 1 1

Thiết kế mạch điều khiển điện-khí nén và mô phỏng,

 4. Ví dụ 04: Qui trình phân loại sản phẩm

1. Qui trình: Phân loại sản phẩm hoặc kiểm tra sản phẩm

Bước 1: Xi lanh A+ chặn chi tiết đến vị trí kiểm tra

Bước 2: Xi lanh B+ đẩy chi tiết đến vị trí kiểm tra (cân)
Bước 3: Xi lanh B- Lùi về. Thời gian cân T = 1 s
B1 SP1 B1 SP2

Bước 4: Xi lanh C+ Đẩy sản phẩm 1 Bước 4: Xi lanh D+ Đẩy sản

(SP1) qua băng tải 3. phẩm 2 (SP2) qua băng tải 2.
Bước 5: Xi lanh C- Luì về Bước 5: Xi lanh D- Luì về

Bước 6: Xi lanh A- Luì về

Kết thúc chu kỳ làm việc.
sản phẩm

Lưu ý:
B1 Minh họa cảm biến cân sản phẩm
SP1 và SP2
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén:
Mach khi nen
Xi lanh A Xi lanh C S5 S6 Xi lanh D S7 S8
S1 S2 Xi lanh B S3 S4
50%

50%

50%

50%

50%

50%
50%

50%
4 2 4 2 4 2
4 2

Y1 Y2 Y5 Y6 Y7 Y8
Y3 Y4
5 3 5 3 5 3
5 3
1
1
1 1
Program: A+ B+ B-(1 S) C+ C- A-
Bước 2: Sơ đồ hành trình bước D+ D-
1 2 3 4 5 6
S2 S2
A
S1 S1
S4
S4
B
S3
S3 S6
T=1 S
S6 Lưu ý:
C B1 SP1 B1 Minh họa cảm biến cân sản phẩm SP1

S5 S5 S5
S8 và B1 cho sản phẩm SP2

S8
B1 SP2
D
S7 S7
S7
 II. BÀI TẬP THAM KHẢO THÊM: ( 03 BÀI )
Bài 01: TRẮC NGHIỆM KÉO THẢ (ĐIỀN THÊM)
Qui trình có sơ đồ hành trình bước như hình sau:

Điền các tiếp điểm còn thiếu vào mạch điện điều khiển:
 Bài 02: TRẮC NGHIỆM CHỌN ĐÚNG:
Cho mạch điều khiển điện-khí nén như Hình. Hãy chọn đúng tương ứng Sơ đồ hành trình bước
Bài 03: ĐIỀN CÁC BƯỚC THỰC HIỆN:
Dựa vào mạch đã cho như Hình, hãy chọn đúng thứ tự các bước thực hiện: