Thursday/05/02/2015

HỆ THỐNG TUYẾN TÍNH

Môn học:
LIÊN TỤC

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHƯƠNG 1

(45t)
GIỚI THIỆU VỀ LÝ THUYẾT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

I. GIỚI THIỆU : I. GIỚI THIỆU :

Định nghĩa: Điều khiển laø quaù trình thu
thaäp thoâng tin, xử lyù thoâng tin vaø taùc ñoäng
leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng “gaàn”
vôùi muïc ñích ñònh tröôùc. Ñieàu khieån töï ñoäng
laø quaù trinhg ñieàu khieån khoâng coù söï taùc
ñoäng cuûa con ngöôøi.

1
 Thursday/05/02/2015

 Tại sao cần phải điều khiển tự

động?

 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng khoâng thoaû maõn Ñieàu khieån töï ñoäng (ÑKTÑ) ngaøy caøng
yeâu caàu ñoùng vai troø quan troïng trong söï phaùt trieån
 Taêng ñoä chính xaùc vaø tieán boä cuûa kyõ thuaät coâng ngheä vaø vaên
 Taêng naêng suaát
minh hieän ñaïi. Lónh vöïc naøy hieän höõu
khaép nôi, töø heä thoáng ñieàu khieån maùy
 Taêng hieäu quaû kinh teá
coâng cuï, kyõ thuaät giao thoâng ñeán heä thoáng
phi thuyeàn khoâng gian, teân löûa, maùy bay
khoâng ngöôøi laùi …

 Các thành phần cơ bản của hệ thống

điều khiển
3 thaønh phaàn cô baûn: boä ñieàu khieån, ñoái
töôïng, caûm bieán.

II. Các nguyên tắc điều khiển

2
 Thursday/05/02/2015

Nguyên tắc 1: Thông tin phản hồi Nguyên tắc 1: Thông tin phản hồi (tt)
 Muoán heä thoáng ñieàu khieån coù chaát löôïng cao  Sô ñoà ñieàu khieån buø nhieãu:
thì baét buoäc phaûi coù thoâng tin phaûn hoài (ñieàu
khieån voøng kín). Ñieàu khieån khoâng hoài tieáp (ñk
voøng hôû) khoâng theå ñaït chaát löôïng cao.
 Caùc sô ñoà ñieàu khieån döïa treân nguyeân taéc

thoâng tin phaûn hoài.

 Ñieàu khieån buø nhieãu

 Ñieàu khieån san baèng sai leäch

 Ñieàu khieån phoái hôïp

Nguyên tắc 1: Thông tin phản hồi (tt) Nguyên tắc 1: Thông tin phản hồi (tt)
 Sô ñoà ñieàu khieån san baèng sai leäch:  Sô ñoà ñieàu khieån keát hôïp:

3
 Thursday/05/02/2015

Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương
xứng xứng (tt)
 Muoán quaù trình ñieàu khieån coù chaát löôïng thì
söï ña daïng cuûa boä ñieàu khieån phaûi töông xöùng
vôùi söï ña daïng cuûa ñoái töôïng. Tính ña daïng cuûa
boä ñieàu khieån theå hieän ôû khaû naêng thu thaäp
thoâng tin, löu tröõ thoâng tin, truyeàn tin, phaân
tích, xöû lyù,…
 Yù nghóa: Caàn thieát keá boä ñieàu khieån “phuø

hôïp” vôùi ñoái töôïng.

Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ
Moät heä thoáng luoân toàn taïi vaø hoaït ñoäng trong Vì nguyeân taéc 3 luoân coi thoâng tin chöa ñaày ñuû vaø ñeà
moâi tröôøng cuï theå vaø coù taùc ñoäng qua laïi chaët cheõ phoøng caùc baát traéc xaûy ra vaø khoâng ñöôïc duøng toaøn boä
vôùi moâi tröôøng ñoù. Nguyeân taéc boå sung ngoaøi thöøa trong ñieàu kieän bình thöôøng. Voán döï tröõ khoâng söû duïng,
nhaän coù moät ñoái töôïng chöa bieát (hoäp ñen) taùc nhöng caàn ñeå ñaûm baûo cho heä thoáng vaän haønh an toaøn.
ñoäng vaøo heä thoáng vaø ta phaûi ñieàu khieån caû heä
thoáng laãn hoäp ñen.
YÙ nghóa: Khi thieát keá heä thoáng töï ñoäng, muoán
heä thoáng coù chaát löôïng cao thì khoâng theå boû qua
nhieãu.

4
 Thursday/05/02/2015

Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp (tt)

Moät heä thoáng ñieàu khieån phöùc taïp caàn xaây döïng
nhieàu lôùp ñieàu khieån cho trung taâm. Caáu truùc phaân caáp
laø hình caây.
Ña soá heä thoáng ñieàu khieån trong caùc daây chuyeàn saûn
xuaát hieän nay coù theå chia laøm 3 caáp:
 Caáp thöïc thi: ñieàu khieån thieát bò, ñoïc tín hieäu töø

caûm bieán.
 Caáp phoái hôïp.

 Caáp toå chöùc vaø quaûn lyù.

Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội III. Phân loại hệ thống ĐKTĐ

Moãi heä thoáng caàn xaây döïng cô cheá caân baèng noäi ñeå  Heä lieân tuïc theo thôøi gian: taát caû caùc bieán laø haøm
coù khaû naêng töï giaûi quyeát nhöõng bieán ñoäng xaûy ra. lieân tuïc theo thôøi gian. Coâng cuï phaân tích laø pheùp bieán
ñoåi Laplace hay Fourier.
 Heä rôøi raïc: laø heä coù ít nhaát moät tín hieäu laø haøm giaùn

ñoaïn theo thôøi gian.

 Heä tuyeán tính vaø phi tuyeán: Phaïm vi bieán thieân cuûa

caùc bieán töông ñoái nhoû => tuyeán tính.

 Heä baát bieán theo thôøi gian: laø heä coù caùc tham soá

khoâng ñoåi theo thôøi gian

5
 Thursday/05/02/2015

III. Phân loại hệ thống ĐKTĐ (tt) IV. Lịch sử phát triển Lý thuyết điều khiển
 Heä bieán thieân theo thôøi gian: laø heä coù ít nhaát moät  Ñieàu khieån kinh ñieån
tham soá bieân thieân theo thôøi gian.  Ñieàu khieån hieän ñaïi
 Heä ñôn bieán (SISO – Single Input – Single Output):  Ñieàu khieån thoâng minh
Laø heä coù moät ngoõ vaøo – moät ngoõ ra.
 Heä ña bieán: (MIMO – Multi Input – Multi Output):

Laø heä coù nhieàu ngoõ vaøo – nhieàu ngoõ ra.

Điều khiển kinh điển Điều khiển kinh điển (tt)

Moâ taû toaùn hoïc ñeå phaân tích vaø thieát keá heä thoáng laø  Caùc boä ñieàu khieån:
haøm truyeàn.  Sôùm treã pha.

 Ñaëc ñieåm:  PID (Proportional – Integral – Derivative).

 Ñôn giaûn

 Aùp duïng thuaän lôïi cho heä thoáng tuyeán tính baát

bieán, moät ngoõ vaøo – moät ngoõ ra.

 Kyõ thuaät thieát keá trong mieàn taàn soá.

 Caùc phöông phaùp phaân tích vaø thieát keá:

 Quyõ ñaïo nghieäm soá

 Ñaùp öùng taàn soá: Bieåu ñoà Nyquist, bieåu ñoà Bode.

6

Điều khiển hiện đại
Moâ taû toaùn hoïc ñeå phaân tích vaø thieát keá heä thoáng laø phöông
trình traïng thaùi.
 Ñaëc ñieåm:
 Coù theå aùp duïng cho heä thoáng phi tuyeán, bieán ñoåi theo
thôøi gian, nhieàu ngoõ vaøo, nhieàu ngoõ ra.
 Kyõ thuaät thieát keá trong mieàn thôøi gian.
 Caùc phöông phaùp thieát keá heä thoáng:
 Ñieàu khieån toái öu
 Ñieàu khieån thích nghi
 Ñieàu khieån beàn vöõng.
 Boä ñieàu khieån: Hoài tieáp traïng thaùi
Điều khiển thông minh (tt)
 Maïng thaàn kinh nhaân taïo (Neural Network)
 Giaûi thuaät di truyeàn (Genetic Algorithm)
Thursday/05/02/2015
Điều khiển thông minh
Veà nguyeân taéc, khoâng caàn duøng moâ hình toaùn hoïc ñeå
thieát keá heä thoáng.
 Ñaëc ñieåm:
 Moâ phoûng/baét chöôùc caùc heä thoáng thoâng minh
sinh hoïc.
 Boä ñieàu khieån coù khaû naêng xöû lyù thoâng tin khoâng
chaéc chaén, coù khaû naêng hoïc, xöû lyù löôïng lôùn thoâng
tin.
 Caùc phöông phaùp ñieàu khieån thoâng minh:
 Ñieàu khieån môø (Fuzzy Control)
Các ví dụ về hệ thống Điều khiển tự động
Aùp duïng trong haàu heát caùc lónh vöïc saûn xuaát
 Heä thoáng saûn xuaát: nhaø maùy xi maêng, nhaø maùy giaáy,
nhaø maùy ñöôøng, nhaø maùy cheá bieán thöïc phaåm…
 Quaù trình coâng nghieäp: nhieät ñoä, löu löôïng, aùp suaát,
toác ñoä,…
 Heä cô ñieän töû: Robot di ñoäng, tay maùy, maùy coâng
cuï,…
 Heä thoáng thoâng tin: phaùt thanh, truyeàn hình, toång
ñaøi,…
 Heä thoáng saûn xuaát vaø truyeàn taûi ñieän: nhaø maùy
ñieän,…
7

Các ví dụ về hệ thống Điều khiển tự động (tt)
 Phöông tieän giao thoâng: xe hôi, taøu hoaû, maùy bay,…
 Thieát bò quaân söï: ñieàu khieån rada, teân löûa, phaùo,…
 Thieát bò ño löôøng, caùc maùy veõ.
 Thieát bò ñieän töû daân duïng: maùy ñieàu hoaø, tivi, tuû
laïnh, maùy giaët, maùy ñieàu hoaø, maùy aûnh, noài côm ñieän,…
 Thieát bò y teá
 ….
Hệ thống ổn định nhiệt độ
Thursday/05/02/2015
Hệ thống điều khiển nhiệt độ
 Nhieät ñoä laø ñaïi löôïng tham gia vaøo nhieàu quaù trình
coâng ngheä: saûn xuaát xi maêng, nhöïa, cao su, hoaù daàu,…
 Muïc tieâu ñieàu khieån thöôøng laø giöõ cho nhieät ñoä oån
ñònh (ñieàu khieån oån ñònh hoaù) hay ñieàu khieån nhieät ñoä
thay ñoåi theo ñaëc tính thôøi gian ñònh tröôùc (ñieàu khieån
theo chöông trình).
Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương
trình
8
 Thursday/05/02/2015

Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế Hệ thống điều khiển động cơ
 Ñoäng cô (DC, AC) laø thieát bò truyeàn ñoäng ñöôïc söû
duïng roäng raõi trong maùy moùc, daây chuyeàn saûn xuaát.
 Coù 3 baøi toaùn ñieàu khieån thöôøng gaëp: ñieàu khieån vaän
toác, ñieàu khieån vò trí, ñieàu khieån moment.

Hệ thống điều khiển định vị Anten Hệ thống điều khiển động cơ thực tế