A.

MỤC LỤC:
Phần 1: Mô tả chung hệ thống
Phần 2: Khí động lực học
Phần 3: Cấu trúc UAV BIRD EYE 650D
Phần 4: Hệ thống động lực
Phần 5: Hệ thống điện
Phần 6: Các bộ chuyển động SERVO
Phần 7: Hệ thống điều khiển bay
Phần 8: Cấu trúc trạm điều khiển mặt đất
Phần 9: Đường truyền dữ liệu
Phần 10: Phụ tải- camera
Phần 11: Hệ thống phóng
Phần 12: Bảo trì
Phần 13: Triển khai, thu hồi
B. NỘI DUNG
PHẦN I: MÔ TẢ CHUNG HỆ THỐNG
I. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG UAV VÀ AIA.
II. GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG UAV BIRD EYE 650D
a) Hệ thống MUAV BIRD 650D
-Hệ thống UAV chiến thuật nhỏ và nhỏ mang lại giá trị cao lợi ích hoạt động,
bao gồm:
+ Vận hành hệ thống đơn giản
+ Khả năng phát hiện và nhận dạng cao
+ Theo dõi mục tiêu liên tục
+ Chuyến bay bí mật (đối với các thiết bị nghe nhìn: hình ảnh, âm thanh)
+ Dấu chân hệ thống nhỏ trên mặt đất
+ Đóng gói nhỏ gọn, triển khai nhanh chóng và dễ dàng
b) Khái niệm, vận hành.
- Hệ thống Bird-eye 650 MUAV có bán kính 150 km
- Hệ thống được vận hành bởi một người vận hành
- Người điều hành có khả năng thu được dữ liệu do thám mong muốn
- Hoạt động trong các điều kiện hiện trường khác nhau, suốt ngày đêm, nhanh
chóng và đáng tin cậy
- Tự động cất cánh và hạ cánh
- Hệ thống có thể vận chuyển và triển khai nhanh chóng
c) Thành phần
- 3 máy bay không người lái MUAV BIRD EYE 650D
- 3 thiết bị quan sát ngày, đêm CAMERA
- 1 trạm điều khiển mặt đất di động PGCS
- Hệ thống dữ liệu mặt đất GDS
- Hệ thống dữ liệu trên không ADS
- Hủy bỏ, khởi động, mở dù và hạ cánh ALOL
- 1 bệ phóng kiểu ray và các thiết bị ngoại vi
- 1 xe chở UAV+ Moóc kéo
- Gói ILS
 Hình 2.1: Tổng quan hệ thống
d) Nhiệm vụ người vận hành
- Kiểm tra và cài đặt sẵn PGCS
- Lập kế hoạch nhiệm vụ
- Bắt đầu thủ tục khởi chạy
- Điều hướng MUAV đến khu vực nhiệm vụ
- Điều khiển MUAV trong nhiệm vụ
- Kiểm soát tải trọng trong nhiệm vụ
- Giám sát hệ thống MUAV và PGCS
- Điều hướng MUAV trở lại trang đích
- Bắt đầu thủ tục hạ cánh
- Hỗ trợ hoạt động của kỹ thuật viên
e) Nhiệm vụ kỹ thuật viên
- ChuNn bị chuyến bay trước khi làm nhiệm vụ
- Kiểm tra hàng ngày trước khi thực hiện nhiệm vụ
- Khởi hành trước nhiệm vụ
- Bảo trì và kiểm tra bằng PGCS
- Bảo dưỡng phòng ngừa
f) Nhiệm vụ hệ thống
- Thu thập thông tin tình báo ngày và đêm theo thời gian thực
- Do thám, giám sát và thu nhận mục tiêu
- Đánh giá mục tiêu
- Hiển thị và giám sát chiến trường
g) Thông số kỹ thuật
- Phạm vi tối đa: Lên đến 150 km
- Tối đa độ bền chuyến bay: Lên đến 12 giờ
- Trần bay tối đa: Lên đến 15.000 ft = 457200m
- Phạm vi IAS: 40 đến 75 hải lý / giờ
- Độ cao tối thiểu để triển khai dù: 300 ft
- Gió đầu tối đa khi phóng: 20 hải lý / giờ
- Máy phóng phải đối diện với hướng gió với độ lệch lên đến 15 độ mỗi
hướng, tối đa.
- Tọa độ triển khai dù phải được tính toán theo hướng và vận tốc gió
III. HỆ THỐNG UAV NHỎ
a) Hệ thống chính
- Khung máy bay
- Hệ thống đNy và nhiên liệu
- Hệ thống điện
- Hệ thống kiểm soát chuyến bay (FCS)
- Hệ thống liên kết dữ liệu trên không (ADS)
- Mini Plug-in Optronic Payload (POP) Light
b) Cấu trúc
- Bộ phận chuyển động tối thiểu
- Khí động học tốt hơn
- Tỷ lệ nâng trên trọng lượng tốt hơn (độ bền)
- Vật liệu tổng hợp
- Túi khí hạ cánh hấp thụ va chạm
- Trọng lượng cất cánh tối đa: 33 kg
- Trọng lượng tải trọng tối đa: 4,8 kg
 - Sải cánh: 4102 mm
- Công suất máy phát điện: 350 W
- Tối đa tốc độ không khí: 75 kts
- Min. tốc độ không khí: 40 kts
IV. TỔNG QUAN VỀ TẢI TRỌNG MINI POP
- Mini-POP là cảm biến kép ngày và đêm tải trọng ổn định
- Các nhiệm vụ tải trọng mini-POP là:
+ Phát hiện mục tiêu
+ Công nhận mục tiêu
+ Xác định mục tiêu
+ TV quang học / theo dõi IR
+ Hoạt động cả ngày lẫn đêm
V. TỔNG QUAN VỀ PGCS
- Nhiệm vụ của PGCS:
+ Giám sát MUAV
+ Kiểm soát chuyến bay trong tất cả các giai đoạn bay
+ Hiển thị tất cả dữ liệu hệ thống (MUAV, PGCS và GDS)
+ Giám sát tải trọng
+ Hiển thị hình ảnh video và dữ liệu tải trọng
+ Quản lý liên kết dữ liệu qua GDS
VI. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG DATA LINK
-Chức năng hệ thống:
+Hệ thống liên kết dữ liệu gửi dữ liệu từ PGCS đến MUAV và ngược lại
+ Hệ thống liên kết dữ liệu bao gồm hai đơn vị:
- Hệ thống liên kết dữ liệu mặt đất (GDS)
- Hệ thống liên kết dữ liệu trên không (ADS)
- ADS nhận các lệnh đường lên từ GDS
- ADS truyền tín hiệu video và báo cáo trên không tới GDS qua kênh báo cáo
đường xuống.
- GDS gửi video và báo cáo tới PGCS

PHẦN III: CẤU TRÚC UAV BIRD EYE 650D

I. MÔ TẢ CHUNG
- Nền tảng MUAV là một máy bay có cấu hình cánh bay trang bị động cơ 4
thì.
- Điều khiển chuyến bay của MUAV được thực hiện bởi Vector, hệ thống điều
khiển chuyến bay thông qua một cặp elevon.
- Elevon được đặt ở sát đuôi cánh.
- Sự ổn định được thực hiện bởi một cặp cánh lái (winglets).
- Sải cánh của MUAV dài: 4,102 mm
- MUAV được thiết kế để mang tải trọng quang điện và hệ thống thông tin liên
lạc.
- Khởi động MUAV được thực hiện bằng cách phóng khí nén ở mặt đất.
- Hạ cánh của MUAV được thực hiện bởi một hệ thống dù và túi khí để giảm
thiệt hại khi tiếp đất.
II. HIỆU SUẤT LÀM VIỆC MUAV BIRD EYE 650D
- Cấu tạo của "cánh bay" MUAV có khả năng nâng cao hiệu suất khí động
học.
- Động cơ 4 thì, 2 piston, cho phép hoạt động với độ tin cậy, độ an toàn cao và
âm thanh hệ thống nhỏ.
- Trần bay: 15.000 feet (4.572m).
- Thời gian hoạt động: >12 giờ (tốc độ tối ưu:16 giờ).
- Được cấu hình với Electro-Optic (EO) tải trọng cảm biến kép.
III. CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH
- Cánh chính, cánh lượn.
- Động cơ đốt trong 4 thì.
- Hệ thống điều khiển, điện tử hàng không.
- Phụ tải EO.
- Cánh quạt
 Hình 3.1 Các thành phần chính MUAV
a) Hệ thống đNy:
- Động cơ.
- Máy phát điện.
- Cánh quạt.
- Hộp đánh lửa điện tử CDI.
b) Hệ thống nhiên liệu:
- Bình nhiên liệu.
- Bơm nhiên liệu.
- Bộ trộn ga.
- Bộ chế hòa khí.
c) Hệ thống điều khiển và điện tử hàng không:
- Máy tính trên khoang.
- Ăng ten GPS.
- Ống không tốc (Pitot).
- Bộ kết nối ăng ten.
- Bộ truyền động servo: 2 cho cánh lái, 2 cho động cơ.
- Hệ thống nguồn.
- Hộp điều chỉnh điện áp.
- Cáp điện chính.
- Hộp cầu chì.
- Pin dự phòng.
- Thiết bị phụ tải.
- Hệ thống cứu hộ.
- Dù cứu sinh.
- Túi khí và thiết bị bơm hơi.
IV. THÔNG SỐ KỸ THUẬT MUAV
- Thời gian hoạt động: 12 giờ (tối đa 16h)
- Sải cánh: 4102 mm
- Tổng trọng lượng: 33 kg (xăng:10,5kg; camera:4,8kg; UAV:17,7kg)
- Tốc độ: (44 ÷ 75) kts; (82140) km/h
- Phạm vi hoạt động: 150 km (LOS)
- Độ cao hoạt động: lên tới 15,000 ft (4572 m)
- Vùng hạ cánh: (500 x 500) m
V. GIỚI HẠN LÀM VIỆC HỆ THỐNG
- Độ cao tối thiểu để triển khai nhảy dù: 300 ft (92m) 1m=3,3 fit
- Gió đầu tối đa để khởi động: 20 knot (37km/h=10m/s)
1knot=1,852km/h=0,5m/s
- Độ cao phóng tối đa: 5000 ft (ASL)
- Quá trình phóng phải đối diện với hướng gió với độ lệch lên tới 15o mỗi
hướng (tối đa).
- Phối hợp triển khai dù phải được tính toán theo hướng gió và vận tốc.
- Không khởi động với gió cùng chiều.
PHẦN IV: HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC
I. HỆ THỐNG NHIÊN LIỆU
a) Thành phần chính.
- Bình nhiên liệu: 2 bình nhiên liệu, làm bằng vật liệu composite (in palstic).
 - Bơm nhiên liệu: van bơm dùng điện 7V.
- Gascolator: phân tách không khí khỏi nhiên liệu.
- Restrictor (orifice): nút hạn chế áp suất nhiên liệu ở đường quay lại, bảo đảm
áp suất từ (-3 ÷ 4) p.
- Lọc nhiên liệu (bụi, cát v.v.).
- Cảm biến mức nhiên liệu (công tắc phao), có trong mỗi thùng: đo mức nhiên
liệu.

Hình 1.1: Các thành phần chính

b) Hệ thống nhiên liệu
- Dung tích bình nhiên liệu 7 lít mỗi bình (2 bình = 14 lít) [14:1,5=9,3].
- Áp suất cung cấp nhiên liệu cho động cơ (-3 ÷ 4) p.
- Mức tiêu thụ nhiên liệu động cơ (0,3 ÷ 1,5) lít / giờ. (15,6 ÷ 9,3)h
- Loại nhiên liệu: 98 Octane không chì (dầu 2,5% trong nhiên liệu)
II. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ
- Động cơ hoạt động điều khiển MUAV ở tốc độ mong muốn, ở độ cao cần
thiết theo nhiệm vụ.
- Chuyển đổi năng lượng hóa học thành năng lượng nhiệt và năng lượng nhiệt
thành năng lượng cơ năng (cánh quạt quay).
- Bốn chu trình hoạt động của động cơ: HÚT- NÉN- NỔ -XẢ
- Bốn chu trình = 1 thì = 2 vòng quay, (3000 vòng / phút)
o
- Hiệu suất của động cơ: lý thuyết 100 C, thực tế mất đi do nhiệt năng, cơ
năng, ma sát.
III. MÔ TẢ ĐỘNG CƠ C
DI

Hình 3.1: Động cơ

- Spark plug (bugi): 2 cái
- Cylinder: 2
- Exhaust pipe (ống xả): 2
- Propeller: cánh quạt
- Spinner: nắp chụp
- Air filter (bộ lọc): lọc bụi bNn trong không khí.
- Alternator: máy phát điện.
- CDI (hộp đánh lửa): cung cấp nguồn điện cho bugi đánh lửa-chu trình nổ.
- Carburetor (bộ chế hòa khí): kiểm soát tỉ lệ trộn nhiên liệu + không khí =>
kiểm soát tốc độ UAV.
 - Tên động cơ: ROTO 85FS_M
IV. DỮ LIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ
a) Dữ liệu chung.
- Dung tích: 85 cc
- Loại động cơ: 4 thì, 2 pít-tông.
- Cấu hình động cơ: hai xi-lanh đối lập.
- Hệ thống đánh lửa: Điện tử, đánh lửa phóng điện tụ (CDI).
- Làm mát không khí.
- Bộ khởi động bên ngoài
- Đo nhiên liệu: bộ chế hòa khí
o
- Góc pít-tông đi lên xuống (thời điểm đánh lửa): 36÷38 BTDC.
- Loại nhiên liệu: 98 Octane không chì.
- Dầu động cơ STHIL; 2,5% dầu trong nhiên liệu.
- Một bugi trên một xi lanh (2 bugi).
- Vòng quay nhàn rỗi: 4900 ± 100
- Vòng quay WOT (mở rộng): 5200 ± 100
- Máy phát điện: 350 W
b) Giới hạn động cơ.
- Tốc độ động cơ:
+ Tĩnh: (3000 ÷ 3300) vòng / phút - RPM.
+ Tối đa: 6700 vòng / phút.
- Nhiệt độ đầu vào xilanh CHT:
o
+ Tối đa liên tục: 190 C
+ Tối đa: 200oC
- Nhiệt độ khí thải EGT:
+ Tối đa liên tục: 580oC
+ Tối đa: 600oC
V. BẢO DƯỠNG ĐỘNG CƠ
a) Kiểm tra trước
- Cánh quạt: không bị thiệt hại, trầy xước và vết nứt.
- Thông các lỗ thông hơi làm mát xi lanh.
- Cánh tản nhiệt không bị cản trở bởi bụi bNn, vết nứt, mài mòn.
- Không rò rỉ dầu.
- Kiểm tra đường ống xả.
b) Kiểm tra bằng mắt
- Bộ lọc khí nguyên vẹn, đúng vị trí, không bị hỏng hóc.
- Hệ thống động lực (động cơ, nhiên liệu) nguyên vẹn, chắc chắn.
- Bộ chế hòa khí không rò rỉ nhiên liệu, bulông ốc vít được vạn chặt.
- Liên kết bộ chế hòa khí với servo không có hư hỏng, uốn cong hay bị hở.
+ Kiểm soát hỗn hợp nhiên liệu / không khí (kim HI)
+ Van tiết lưu
- Ống nhiên liệu trên bộ chế hòa khí được lắp đặt chặt chẽ.
c) Kiểm tra sau khi bay
- Cánh quạt có bị hư hỏng hoặc rạn nứt.
- Đường ống xả có bị hư hỏng, cong vênh.
- Khoang động cơ sạch sẽ, không có bụi bNn.
- Kiểm tra bằng mắt toàn bộ động cơ xem có hỏng hóc nào bất thường; điểm
treo động cơ trên trục khuỷu phải phù hợp, chặt chẽ và không có các vết nứt hay
thiệt hại nào.
- Vòng đệm lót giữa động cơ và thân máy không bị tan chảy, rạn nứt
- Đường ống làm mát, cánh tản nhiệt không bị hao mòn, có vết nứt.
- Vỏ động cơ, đường thông hơi không hỏng hóc, cong vênh.
- Tất cả các đường nhiên liệu, bơm nhiên liệu, bộ lọc nhiên liệu không hỏng
hóc, rò rỉ.
- Bộ lọc không khí sạch sẽ, không có bụi bNn.
- Hệ thống dây điện chắc chắn an toàn và không có dấu hiệu bị chầy xước.
- Đầu nối bugi khớp với bug, không bị lỏng.
d) Kiểm tra động cơ sau 25h bay
- Kiểm tra bằng mắt động cơ.
- Kiểm tra giá bệ (đệm lót) động cơ.
 - Kiểm tra và bảo dưỡng cánh quạt.
- Kiểm tra đường nạp khí.
- Kiểm tra bộ chế hòa khí.
- Kiểm tra hệ thống nhiên liệu.
- Kiểm tra liên kết bộ chế hòa khí và servos.
- Kiểm tra thay thế bugi
- Van lỏng thì điều chỉnh cho chắc chắn
PHẦN V: HỆ THỐNG ĐIỆN
I. MÔ TẢ CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỆN.
- Hệ thống điện cung cấp năng lượng cho tất cả các thành phần trong MUAV
hoạt động trong trạng thái bình thường và khNn cấp.
- Hệ thống điện bao gồm:
+ Máy phát điện
+ Ắc quy dự phòng và công tắc ắc quy
+ Đơn vị quản lý điện năng (PMU)
+ Rơle trạng thái rắn công suất cao (SSR)
+ Cầu chì

Hình 1.1: Tổng quan hệ thống

Hình 1.2: Khay điện tử hàng không

 Máy
tính

Ắc Cô
quy ng tắc

Điện
ngoài

Máy
phát

Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý

II. Máy phát điện
- Hệ thống điện bao gồm một máy phát điện loại nam châm vĩnh cửu (PMG).
- Máy phát điện được điều khiển bởi động cơ MUAV.
- Máy phát điện tạo ra nguồn điện xoay chiều 3 pha, được sử dụng để cấp
nguồn cho tất cả các thành phần trong MUAV và sạc pin dự phòng.
- Đầu ra của máy phát điện được kết nối với đơn vị quản lý điện năng PMU.

Máy phát điện

Hình 2.1: Tổng quan máy phát điện

Hình 2.2: Cấu tạo máy phát

- ĐẶC ĐIỂM
+ Loại máy phát điện 3 pha
+ Điện áp đầu ra tối đa: 85VAC
 + Đường kính 103 mm
+ Độ dày: 40mm
+ Trọng lượng: 500g
+ Công suất: 350W, (28-30) VDC; 2500 vòng / phút
III. ĐƠN VN QUẢN LÝ ĐIỆN NĂNG (PMU)
a) Chức năng, nhiệm vụ
- Đơn vị quản lý năng lượng SREGS-350U (PMU) là trung tâm phân phối,
quản lý, cung cấp điện cho MUAV.
- PMU thực hiện các nhiệm vụ sau:
+ Tiếp nhận điện từ các nguồn:
- Máy phát điện
- Nguồn điện ngoài
- Ắc quy dự phòng
+ Chỉnh lưu nguồn AC (biến đổi AC/ DC)
+ Chuyển đổi năng lượng sang nguồn DC khác nhau (28vdc, 7vdc)
+ Phân phối nguồn một chiều
+ Lựa chọn nguồn pin dự phòng để sử dụng, tự động chuyển đổi trong trường
hợp khNn cấp
+ Tự bảo vệ
+ Báo cáo trạng thái nguồn cho máy tính điều khiển
+ Sạc pin dự phòng
b) Sơ đồ khối PMU:

Hình 3.1: Sơ đồ khối chi tiết PMU

c) Đầu ra PMU
- Đầu ra chính 28vdc:
+ Vecto (máy tính)
+ Bộ điều khiển túi khí và quạt
+ Qua hộp cầu chì 28v:
- Tải trọng OE
- Bộ mã hóa video ADT
- Giám sát động cơ - EM04
- Cảm biến nhiên liệu
- Đèn
- Đầu ra thứ cấp 7vdc
+ Elevon 2 bên cánh
+ Qua hộp cầu chì 7v:
- Điều khiển thả dù, mở nắp dù
- Bộ điều khiển quạt thổi vào túi khí
- Bộ điều khiển động cơ (bướm ga)
- Bộ điều khiển hỗn hợp không khí/ nhiên liệu
- Hệ thống đánh lửa CDI
- Bơm nhiên liệu
- Cảm biến RPM
 Hình 3.2: Hệ thống điện tử chi tiết

d) Thông số kỹ thuật
- Đầu vào:
+ Máy phát điện: 3 pha, (30÷95) VAC
+ Ắc quy: (24÷32) VDC
+ Điện ngoài: (24÷32) VDC
+Thời gian chuyển đổi ắc quy: 250 ns
- Đầu ra:
+ Điện áp đầu ra chính: (20÷30) VDC
+ Điện áp đầu ra thứ cấp: (4,8÷8) VDC
+ Tối đa công suất đầu ra: 12,5 Ampe – 28VDC
+ Ắc quy sạc hiện tại: 900mA
- Chức năng tự bảo vệ
+ Quá điện áp
+ Điện áp thấp
+ Quá dòng
+ Dòng một chiều
- Trọng lượng: 350g
- Làm mát bằng quạt bên trong
- Nhiệt độ:
+ Họa động: -20 ÷ 55oC
+ Lưu trữ: -40 ÷ 85oC

Hình 3.3: Tổng quan PMU

IV. RƠLE TRẠNG THÁI RẮN – SSR
- Rơle trạng thái rắn – SSR nằm trong MUAV.
- Thực hiện chức năng chuyển dòng điện cao cung cấp cho các phụ tải dùng
điện áp cao.
 - SSR được điều khiển bởi máy tính VECTO.
- SSR có thể chuyển đổi 4 nguồn cung cấp năng lượng khác nhau đến 4 thiết
bị khác nhau.
- Thiết bị SSR được đặt dưới khay điện tử hàng không.
- Các thiết bị dùng năng lượng cao trong MUAV hoạt động thông qua SSR là:
+ Đèn (Kênh 1: 28VDC)
+ ADT (Kênh 2: 28VDC)
+ Hệ thống đánh lửa CDI (Kênh 3: 7VDC)
+ Camera (Kênh 4: 28VDC)

Hình 4.1: Vị trí SSR

V. CÔNG TẮC
- Các công tắc trong MUAV là:
+ Công tắc ắc quy (phía trên)
+ Công tắc động cơ (phía dưới)

Hình 5.1: Vị trí công tắc

VI. ẮC QUY DỰ PHÒNG
a) Cấu tạo, chức năng
- Trong trường hợp khNn cấp (máy phát điện hoặc động cơ bị hỏng), điện áp
cung cấp cho các thành phần trong UAV sẽ được cung cấp từ nguồn ắc quy dự
phòng.
- Ắc quy dự phòng phân phối nguồn cho tất cả các bộ phận thông qua PMU.
- MUAV sử dụng ắc quy dự phòng loại Li-on.
- Bộ ắc quy cung cấp năng lượng dự phòng để theo dõi các thành phần:
+ Hệ thống điện tử
+ ADT
+ Hệ thống dù
+ Triển khai túi khí
- Ắc quy dự phòng gồm tổng của 7 ắc quy riêng lẻ được kết nối theo chuỗi.
- Ắc quy dự phòng gồm 2 đầu nối:
+ Nguồn điện chính
+ Nguồn cân bằng
- Ắc quy được sạc đầy trước mỗi chuyến bay bằng bộ sạc ở mặt đất.
- Ổ cắm cân bằng cho phép sạc đầy từng ô riêng lẻ.
- Trong suốt chuyến bay, ắc quy được sạc bởi PMU.
 Hình 6.1: Bộ sạc ắc quy
b) Đặc điểm ắc quy
- Ắc quy gồm 7 tấm Li-on kết nối với nhau.
- Các tế bào được thiết kế cho dòng xả cao lên đến 10 Ape.
- Công suất danh định: 2,9 Ah; 60wat (thời gian: 45 phút).
- Kích thước: (80 x 40 x 70) mm.
- Điện áp đầu ra danh định: 25,2 V (3,6 VDC).
- Nhiệt độ:
o
+ Hoạt động: -20 ÷ 60 C
+ Bảo quản: -20 ÷ 50oC
c) Bảo dưỡng ắc quy
- Ắc quy được bảo quản trong điều kiện sạc đầy.
- Thống kê thời gian hoạt động sau mỗi chuyến bay.
- Sạc ắc quy thực hiện với Li-on tiêu chuNn.
PHẦN VI: CÁC BỘ TRUYỀN ĐỘNG SERVO
I. MÔ TẢ CHUNG
a) Mô tả chung
- MUAV sử dụng bộ điều khiển động cơ để điều khiển chuyến bay MUAV
(vận hành động cơ và quá trình hạ cánh).
- Các bộ điều khiển servo được điều khiển bởi Autopilot.
- Giao diện kỹ thuật số.
- Các bộ điều khiển được sử dụng trong MUAV:
+ 2 servo trái và phải để điều khiển chuyến bay.
+ 2 servo để điều khiển động cơ (tỷ lệ trộn + đk ga).
+ 1 servo triển khai nhảy dù
+ 1 servo điều khiển mở túi khí

Hình 1.1: Servo điều khiển động cơ

b) Thông số kỹ thuật
- Nhà sản xuất: KO Propo
- Mẫu: 30107
- Điện áp: 7 Vdc
- Điều khiển: PWM (số vòng quay)
- Mô-men xoắn 26,3 kg / cm
- Tốc độ: 0,13 s / 60o
- Trọng lượng: 70,5g
- Kích thước: (41 x 38 x 20) mm
c) Các loại dây kết nối
 Hình 1.2: Cáp kết nối Servo
- Dùng dây kết nối Servo mã màu:
+ Đỏ - 7 Vdc cung cấp điện
+ Đen - nối đất
+ Trắng - tín hiệu lệnh PWM
II. SERVO ĐIỀU KHỂN CHUYẾN BAY
- Hai elevon ở 2 bên cánh điều khiển chuyến bay MUAV:
+ Khi cả 2 elevon được đặt ở vị trí tương tự (cùng lên hoặc cùng xuống),
MUAV thay đổi tăng / giảm độ cao (cao độ).
+Khi 2 elevon được đặt ở 2 vị trí khác nhau (một bên xuống một bên lên) thì
MUAV thay đổi hướng của nó (vòng trái hoặc vòng phải).
III. SERVO ĐỘNG CƠ
a) Chức năng
- Hoạt động của động cơ MUAV được điều khiển bởi hai bộ điều khiển:
+ Van tiết lưu (bướm ga).
+ Máy trộn không khí / nhiên liệu.
- Bộ điều khiển động cơ bướm ga thay đổi RPM (số vòng quay) của động cơ
như yêu cầu của chuyến bay.
- Bộ điều khiển servo điều khiển bộ chế hòa khí làm thay đổi lượng hỗn hợp
không khí / nhiên liệu vào động cơ, do đó làm tăng hoặc giảm RPM.
- Hoạt động của servo được liên kết với cảm biến RPM để báo cáo RPM cho
Vector autopilot.
- Bộ điều khiển bộ trộn không khí /nhiên liệu thay đổi bộ chế hòa khí cho kim
điều khiển hỗn hợp không khí / nhiên liệu để đạt đến độ cao của chuyến bay
MUAV.
- Khi bay ở độ cao lớn, cần có hỗn hợp trộn lớn và ngược lại khi bay ở độ cao
thấp thì lượng hỗn hợp trộn sẽ ít hơn.

Hình 3.1: Servo động cơ

b) Thông số kỹ thuật:
- Model: SV-1232MG
- Điện áp: 7 Vdc
- Điều khiển: PWM
- Mô-men xoắn: 5,0 kg / cm
- Tốc độ: 0,05 s / 60o
- Trọng lượng: 23g
- Kích thước: (23 x 27 x 12) mm
IV. SERVO TÚI KHÍ
a) Cấu tạo
- Bộ túi khí tích hợp bao gồm : túi khí, bộ điều khiển và quạt gió.
- Túi khí cho phép MUAV tiếp cận mặt đất với năng lượng tiếp xúc (tốc độ)
giảm dần còn 6 m/s.
- Được lắp đặt ở phía trên của MUAV và được bảo vệ bởi nắp bảo vệ chuyên
dụng.
 Hình 4.1: Vị trí servo

Hình 4.1: Servo túi khí

b) Chức năng
- Lúc hạ cánh (bình thường hoặc khNn cấp) khi chiếc dù được triển khai và
MUAV lật, nắp bảo vệ túi khí mở ra và túi khí được thổi phồng lên với sự hỗ trợ
của không khí và quạt gió thổi trong túi khí.
* Thông số kỹ thuật:
- Model: HV93
- Điện áp: 7 Vdc
- Điều khiển: PWM
- Mô-men xoắn 2,25 kg /cm
- Tốc độ: 0,07 s / 600
- Trọng lượng: 20g
- Kích thước: (32 x 27 x 12) mm
c) Nguyên lý hoạt động
- Quạt gió thổi gió vào túi khí được điều khiển bởi bộ điều khiển, bộ điều
khiển hoạt động như một thiết bị điện tử.
- Bộ điều khiển (ESC) điều khiển hoạt động của quạt gió theo lệnh nhận được
từ Vector máy vi tính.
- Bộ điều khiển hoạt động nhận nguồn 28VDC và cung cấp đầu ra 3 pha cho
quạt gió.
- Túi khí bao gồm bốn cửa thoát khí, dọc theo mỗi bên của túi khí.
- Được cách ly với không khí bên ngoài bởi viền cao su mỏng.
- Khi MUAV chạm đất, các cửa thoát khi bung ra, khí thoát ra ngoài và túi khí
xẹp dần, sự xẹp đi của túi khí làm giảm lực hạ cánh và ngăn chặn hiệu ứng nảy đất.
- Khi MUAV tác động với mặt đất, quạt gió dừng hoạt động, servo dù hoạt
động trong 5 giây để cắt dây dù, tránh hiện tượng UAV bị kéo lê trên mặt đất.
 Hình 4.2: Bộ điều khiển ESC

Hình 4.3: Hộp chứa túi khí và túi khí

V. SERVO THẢ DÙ
a) Cấu tạo, nguyên lý hoạt động.
- Dù được chứa trong một ngăn ở đuôi của MUAV và cánh cửa của nó mở ra
bằng cách sử dụng bộ điều khiển servo.
- Quá trình triển khai bung dù làm MUAV lộn ngược, vì vậy tải trọng E/O
(camera) được giữ an toàn trong quá trình hạ cánh và chạm đất.
- Dù được gắn vào đáy thân máy bay (phía tải trọng) tại ba điểm bằng dây
riser từ phía trước ra phía sau MUAV.
- Tất cả các chuỗi được định tuyến và kết nối thông qua một chốt đính kèm
(jettison) vào một điểm chung.
- Khi có lệnh mở ngăn dù, servo thả dù điều khiển mở chốt làm cho nắp rơi ra
và kéo toàn bộ chiếc dù ra khỏi khoang sau đó dù được bung ra.
- Khi dù được kéo ra khỏi khoang, nó bắt không khí và triển khai hệ thống
treo của nó, dẫn đến đảo ngược MUAV và tải trọng hướng lên trên.
- Song song, quạt túi khí (quạt gió) bắt đầu thổi phồng túi khí để làm giảm tác
động MUAV trên mặt đất.
- MUAV sau đó được hạ xuống dần dần và hạ cánh an toàn trên túi khí.
 Hình 5.1: Các điểm kết nối dây dù

Hình 5.2: Các giai đoạn mở dù trên không

 b) Chức năng
- Dù được thiết kế để cho phép MUAV đạt được tốc độ gió ổn định không quá
6 m/s, ở mức 25 kg trong quá trình hạ cánh.
- Ngoài ra dù hỗ trợ nâng MUAV ở trọng lượng lên tới 35 kg.
- Bộ servo dù thực hiện 2 chức năng: mở nắp dù và ngắt dù.
c) Các đặc điểm của dù :
- Đường kính tán: 3,0m
- Chuỗi dây: 2,36m
- Chuỗi dây phía trước: 1,4m
- Chuỗi dây phía sau: 0,78m

Hình 5.3: Cấu tạo khoang chứa dù

d) Thông số kỹ thuật
- Nhà sản xuất: SAVOX
- Model: SV-1260MG
- Điện áp: 7 Vdc
- Điều khiển: PWM
- Mô-men xoắn 12,2 kg / cm
- Tốc độ: 0,05 s /60o
- Trọng lượng: 40,0g
- Kích thước: (35 x 31 x 15) mm
e) Hệ thống dù khNn cấp
- MUAV được trang bị hệ thống thả dù khNn cấp.
- Hệ thống hoạt động khi gặp sự cố nghiêm trọng trong MUAV (cắt động cơ,
máy tính tự động bị lỗi, mất nguồn,...)
- Hệ thống khNn cấp bao gồm:
+ Thẻ nhỏ
+ Siêu tụ điện
- Cả hai thành phần nằm trong một gói kín nằm dưới khay avionic.

Hình 5.4: Siêu tụ điện dùng trong tình huống khẩn cấp
- Trong quá trình hoạt động bình thường, thẻ mini nhận được liên tục hai tín
hiệu:
+ Các lệnh PWM từ Vector tự động.
+ Nguồn điện (7 Vdc) từ hộp cầu chì 7.
- Khi mất điện, siêu tụ điện hoạt động như một bản sao lưu pin và cung cấp
nguồn để thực hiện các trường hợp khNn cấp để triển khai nhảy dù.
- Khi vector bị lỗi (phần cứng hoặc phần mềm) và không có PWM thì triển
khai nhảy dù khNn cấp sẽ xảy ra.
PHẦN VII: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BAY-FCS
I. MÔ TẢ CHUNG
1) Khả năng
 - Cung cấp trạng thái ổn định cho MUAV trong không gian.
- Cung cấp hệ thống tham chiếu tiêu đề AHRS (dữ liệu đo đạc, hướng, độ cao)
và bao gồm cả đơn vị đo lường quán tính IMU.
- Cung cấp tất cả dữ liệu cần thiết thực hiện chuyến bay.
- Thực hiện tất cả nhiệm vụ được đề cập trong chuyến bay đảm bảo an toàn.
2) Cấu trúc
GPSANT.

AHRS
ADS
PAYLOAD
GPS
Recovery
System -Magnetometer

CPUO VECTOR CPU1

ADTANT.
Servoactuators

Lights

Sensois

Propulsion ElectricalSystem
System

Hình 1.2: Sơ đồ khối chi tiết FCS

a) Hệ thống FCS bao gồm các hệ thống phụ sau:
- Máy tính điều khiển chuyến bay.
- Hệ thống tham chiếu hướng và kiểu bay.
- Hệ thống tham chiếu tiêu đề AHRS:
+ Hệ thống dữ liệu trên không ADS (biết độ cao và không tốc)
+ GPS: biết vị trí
+ Đơn vị van thông lượng FVU_Từ kế (biết: 3 thông số tốc độ góc; 3 thông số
gia tốc; 2 thông số trạng thái bay)
+ Đơn vị đo lường quán tính IMU (la bàn từ) để đo hướng.
b) Cấu trúc
- Cổng áp suất tĩnh (STATIC): tính độ cao PS
- Cổng áp suất động (PITOT): tính áp suất tổng PT
- Áp suất động (tốc độ máy bay): PD= PT - PS

Hình 1.1: Tổng quan FCS (auto pilot)

- Đầu nối anten GPS ANT: cung cấp tín hiệu vệ tinh.
- Đầu nối 25 chân Syste Connector _ 1: được sử dụng để điều khiển bộ điều
khiển động cơ (kiểm soát tải trọng, kiểm soát truyền thông ADT và kiểm soát
nguồn điện đầu vào).
- Đầu nối 37 chân Syste Connector _2: theo dõi cảm biến động cơ, phụ trợ kết
nối và kiểm soát nguồn điện đầu vào.
II. NGUYÊN LÝ BAY TỰ ĐỘNG (AP)
a) Quy trình lái tự động.
- Chế độ lái tự động bao gồm 2 bộ xử lý:
+ CPU 0: Máy tính điều khiển chuyến bay FCC (quản lý chuyến bay, điều
hướng, phục hồi).
+ CPU 1: Máy tính điều khiển nhiệm vụ MCC (quản lý nhiệm vụ, kiểm soát
tải trọng, kiểm soát truyền thông và sao lưu phục hồi).
b) Thành phần
- Cảm biến điện tử.
- Bộ điều khiển động cơ.
- Thành phần kiểm soát bề mặt
c) Chức năng
- Kiểm soát và ổn định chuyến bay:
+ Điều khiển servo
+ Chế độ bay và logic
- Điều khiển nhiệm vụ
+ Kiểm soát tải trọng
- Logic hệ thống
- Quản lý dữ liệu hàng không
- Báo cáo tình trạng (cảnh báo)
d) Thông số kỹ thuật
- Nguồn cung cấp: dự phòng kép
- Điện áp: (9 ÷ 36) Vdc
- Công suất tiêu thụ: 2,5 W
- Trọng lượng: 180 g
- Kích thước: (45 x 68 x 74.5) mm
- Nhiệt độ: (-40 ÷ 85) ºC
- Độ cao: lên tới 30.000 ft AMSL
III. HỆ THỐNG DỮ LIỆU TRÊN KHÔNG (ADS)
a) ADS
- ADS bao gồm các cảm biến dữ liệu không khí.
- Các cảm biến dựa trên hệ thống cơ điện tử (MEMS).
- Các cảm biến cung cấp tín hiệu tương tự dựa trên chuyển động cơ học cho
các máy tính điện tử hàng không.
- Các cảm biến dữ liệu không khí bao gồm các cảm biến và các mạch giao
diện điện tử liên quan của chúng:
+ Một cảm biến áp suất tĩnh.
+ Một cảm biến áp suất động.
+ Một cảm biến nhiệt độ.
b) Cảm biến dữ liệu không khí
- Chỉ có một cổng cho mỗi đầu vào áp suất.
- Mỗi cảm biến chuyển đổi áp suất thành tín hiệu điện:
+ Đầu ra cảm biến áp suất tĩnh thể hiện độ cao bằng cách đo áp suất khí
quyển.
+ Đầu ra cảm biến áp suất động đại diện cho tốc độ không khí được chỉ định
(IAS) bằng cách đo chênh lệch giữa áp suất (tổng) của Pitot với áp suất tĩnh.
+ Nhiệt độ rất quan trọng để điều chỉnh độ cao và đo IAS theo nhiệt độ không
khí.
- Các tín hiệu tương tự từ khối này chuyển vào thẻ I/O để chuyển đổi tín hiệu
tương tự sang kỹ thuật số sau đó chuyển sang thẻ CPU.
- CPU sử dụng các đầu vào của ba bộ để chọn một giá trị của Alt và tín hiệu
IAS.
- Các tín hiệu đã chọn được CPU sử dụng để tính toán điều khiển chuyến bay.
IV. HỆ THỐNG VỆ TINH DẪN ĐƯỜNG TOÀN CẦU (GNSS)
a) Lịch sử GPS
- Các nghiên cứu khả thi bắt đầu vào năm 1960.
- Lầu năm góc chiếm dụng tài trợ vào năm 1973.
- Vệ tinh đầu tiên được phóng vào năm 1978.
- Hệ thống tuyên bố hoạt động đầy đủ vào tháng 4 năm 1995.
- Máy thu GPS là dịch vụ định vị tiêu chuNn 72 kênh (SPS), máy thu mã C/A.
- GPS có thể xử lý các thành phần Coough / Acquirition (C / A) từ các tín hiệu
được truyền bởi các hệ thống vệ tinh điều hướng khác nhau:
+ GPS - USA; L1 (1575 MHz)
+ GALILIEO - Châu Âu; E1B (1575 MHz)
+ GLONASS - Nga; L1OF (1602 MHz) (Tùy chọn)
 + Bắc Kinh - Trung Quốc; B1 (1561 MHz) (Tùy chọn)
b) Ăng ten GPS
- MUAV bao gồm ăng-ten GPS kích thước nhỏ gọn từ model Ublox ANN-MS
- Ăng-ten bao gồm các tính năng sau:
+ Tần số: 1575 ± 3 Mhz
+ Mạch tiền khuếch đại
+ Công suất hoạt động: (2,7 ÷ 5,5) Vdc
+ Nhiệt độ hoạt động: (40 ÷85) ºC
+ Trọng lượng: 105 g
+ Kích thước: (48 x 40 x 13) mm
- Hiệu suất của GNSS được cải thiện khi sử dụng Hệ thống tăng cường dựa
trên vệ tinh (SBAS).
- SBAS cải thiện độ chính xác của thông tin GNSS bằng cách sửa lỗi và cung
cấp máy thu, thông tin về độ chính xác.
- SBAS sử dụng các phép đo GNSS được thực hiện bởi các trạm tham chiếu
mặt đất để tính toán hiệu chỉnh vi sai.
- Các hiệu chỉnh được phát trên một khu vực được che phủ bằng các vệ tinh
địa tĩnh.
V. ĐƠN VN VAN THÔNG LƯỢNG (FVU)
- FVU hoạt động trên chương trình phát hiện thay đổi từ trường.
- Hai cổng thông lượng trục kép thực hiện cảm biến ba trục (một trục đóng vai
trò như một hình nộm, cho phép ba trục còn lại đưa ra sự tham vọng).
- Ba bộ điện tử giống hệt nhau xử lý tín hiệu cổng thông lượng.
- Một bộ tạo dao động với bộ khuếch đại công suất điều khiển một cuộn dây
giữa các trạng thái thấm cao và thấp, điều chỉnh mật độ từ thông của cuộn dây theo
từ trường bên ngoài trái đất.
- Dòng điện cảm ứng thay đổi khi góc giữa cuộn dây và từ trường trái đất thay
đổi.
- Tín hiệu được phát hiện bởi bộ giải điều chế.
- Đầu ra cổng thông lượng được khuếch đại và lọc (bởi bộ lọc thông dải và bộ
đệm) trước khi được phát hiện và tích hợp, để cung cấp đầu ra DC tỷ lệ thuận với
thành phần từ trường bên ngoài trục.
- Các kênh X và Y cho các góc X và Y tương đối và trục Z được sử dụng để
bù cho góc nghiêng (góc giữa từ trường và mặt phẳng trái đất).
- Đầu ra ba kênh được gửi đến Vector, trong đó các kênh X và Y được sửa
theo cách đọc trục Z.
- Trong BIT, cuộn thứ hai ảnh hưởng đến phép đo để đưa ra giá trị đọc cố
định, biểu thị sự hoạt động của mạch.
VI. ĐƠN VN ĐO LƯƠNG QUÁN TÍNH (IMU)
a) Chức năng IMU
- Đưa ra 6 góc độ đo tự do.
- Các đầu ra IMU là các phép đo chính xác của:
+ Gia tốc
+ Tốc độ góc
+ Tính toán trạng thái bay (cao độ và độ nghiêng)
- Điều khiển chuyến bay chính xác nhất.
b) Cấu trúc IMU
- IMU-FOG đo gia tốc theo ba trục trực giao (X, Y và Z) cũng như tốc độ
quay của từng trục này.
- IMU bao gồm các cảm biến sau:
+ 3 đơn vị gia tốc (gia tốc).
+ 3 đơn vị con quay sợi quang FOG (tốc độ góc): tốc độ quay, cao độ và độ
nghiêng.
- Trục X từ đầu nối, trước ra sau.
- Trục Y dọc theo đầu nối, bên phải.
- Trục Z từ đầu nối, từ trên xuống dưới.
 Hình 6.1: Các hướng IMU
VII. CÁC CHẾ ĐỘ BAY
- Chế độ lái tự động cung cấp hai nhóm chế độ bay
+ Hoạt động:
- Giữ theo mục tiêu
- Giữ
- Định vị đến tọa độ cho trước
- Bay theo chương trình
+ ALOL
- Hủy bỏ
- Phóng
- Mở dù
- Hạ cánh
VIII. GIÁM SÁT ĐỘNG CƠ EM04
a) Chức năng EM04
- EM04 dựa trên đơn vị nhỏ gọn và nhẹ của MUAV Navigation EM04.
- EM04 được thiết kế để giám sát các thông số chung của động cơ piston 2 xi-
lanh tiêu chuNn.

Hình 8.2: EM04

b) Khả năng giám sát động cơ

- EM04 cung cấp chế độ lái tự động với các thông số sau:
+ Nhiệt độ 2 đầu xi lanh (CHT)
+ Nhiệt độ 2 đầu ra khí thải (EGT)
- EM04 đọc các tham số cảm biến và gửi chúng sau khi hiệu chuNn và chuyển
đổi sang giao tiếp nối tiếp.

Hình 8.1: Vị trí EM04

PHẦN VIII: CẤU TRÚC PGCS

I. NHIỆM VỤ PGCS
 - Cung cấp toàn quyền kiểm soát hệ thống.
- Làm màn hình chuyến bay MUAV.
- Cung cấp khả năng kiểm soát chuyến bay trong tất cả các giai đoạn bay.
- Hiển thị tất cả dữ liệu hệ thống (MUAV, PGCS và GDS)
- Theo dõi tải trọng và dữ liệu tải trọng; hiển thị hình ảnh, video.
- Quảnlý datalink của MUAV thông qua GDS

Hình 1.1: Tổng quan PGCS

II.THÔNG SỐ KỸ THUẬT PGCS

- Các thông số chính của máy tính PGCS là:
+ Máy tính Panasonic Tough CF-19.
+ Hoàn toàn chắc chắn.
+ Bộ xử lý Core 2 Duo.
+ Màn hình:10,4 inch, có thể đọc được dưới ánh sáng mặt trời.
+ Bàn phím cảm ứng.
+ Màn hình cảm ứng.
+ Dung lượng: 160 GBSSD.
+ Cân nặng 4,5 kg.
+Hệ điều hành Windows 10.

Hình 2.1: Mặt trước PGCS

III.CHÂN MÁY PGCS

- Chân máy PGCS SLIK Pro. Chân máy ảnh tiêu chuNn 340DX với một đầu
nghiêng đơn.
- Chân máy có các đặc điểm sau:
+ Vật liệu: Nhôm Magiê Titanium (AMT) cung cấp sức nâng đặc biệt cho tỷ
lệ trọng lượng.
+ Chiều dài khi gấp: 490 mm
+ Tối đa chiều dài hoạt động: 1450 mm
+ Trọng lượng: 1,7kg
+ Lót chân bằng cao su.
+ Số chân: 4
+ Mỗi chân cung cấp 3 góc thiết lập khác nhau cho độ nghiêng hoặc mặt bằng
không bằng phẳng.
IV. CHỨC NĂNG UPL MASTER
- Tùy chọn Master UPL bao gồm:
+ BẬT / TẮT hai chiều.
+ Ba đèn LED chỉ thị nằm ở phía dưới bên phải bảng điều khiển.
- Công tắc hoạt động ngay cả khi ứng dụng chương trình ngừng hoạt động.
- Tùy chọn Master Uplink cho phép BẬT vàTẮT kênh truyền thông UPL.
- Ba đèn LED cho biết hệ thống thông tin liên lạc tình trạng như sau:
+ Màu đỏ - nằm ở bên phải: không liên lạc.
+ Màu cam - nằm ở trung tâm: không truyền đến UAV.
+ Màu xanh lá cây - nằm ở phía bên trái: giao tiếp đầy đủ tồn tại.
V. LỖI THƯỜNG GẶP PGCS
- Trục trặc về điện PGCS.
- Tắt ứng dụng PGCS khi bị kẹt.
PHẦN IX: ĐƯỜNG TRUYỀN DỮ LIỆU
I. CẤU TRÚC VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐƯỜNG TRUYỀN DỮ LIỆU
a) Hệ thống đường truyền dữ liệu MUAV.
- Cung cấp hệ thống thông tin liên lạc theo 2 chiều giữa MUAV và trạm điều
khiển mặt đất.
- Dải phủ sóng: 150 km
- Bao gồm 2 bộ phận:
+ Đường truyền mặt đất GDS
+ Đường truyền trên không ADS
b) Hoạt động.
- Hoạt động trong dải tần số: (2,3 ÷ 2,5) GHz – dải băng tần S
- Hoạt động theo chế độ phân chia thời gian, chế độ song công vừa nhận vừa
gửi.
II. Mô tả cấu trúc liên kết đường lên /đường xuống.
1. Mô tả chung
a) Kênh truyền lên, truyền xuống.
- Các kênh UPL và DNL đều được truyền trên cùng một kênh tần số
- Mỗi tệp tin truyền tải bao gồm:
+ Đồng bộ khung
+ Địa chỉ MUAV
+ Địa chỉ PGCS
+ Các lệnh hoặc báo cáo từ xa
+ Kiểm tra dự phòng theo chu kỳ (CRC)
b) Các mức độ quan trọng của tệp tin.
- Tệp tin được chuyển theo mức độ quan trọng với các báo cáo và điều khiển
chuyến bay MUAV có mức độ ưu tiên cao nhất.
+ Dữ liệu tốc độ cao (HRD) -10 lần mỗi giây
+ Dữ liệu tốc độ trung bình (MRD) -5 lần mỗi giây
+ Dữ liệu tốc độ thấp (LRD) -1 lần mỗi giây
+ Dữ liệu được yêu cầu - Một khi yêu cầu được tạo
c) Nguyên lý hoạt động.
- Đường truyền lên:
+ Lệnh điều khiển từ xa (TM)
+ Được truyền bởi một trong các ăng-ten nằm trên GDT
+ Nhận được bởi một ăng-ten nằm trên ADT
- Đường truyền xuống:
+ Báo cáo TM + hình ảnh video
+ Truyền qua ADT
+ Được nhận bởi một trong hai anten GDT

d) Phương thức truyền tải DNL.

- Chế độ bình thường: Video và TM được điều chế cùng nhau và được gửi
trên sóng mang đến GDT
- Chế độ từ xa (TM):
+ Chỉ dữ liệu DNL TM được điều chế trên sóng mang và được truyền đến
GDT
+ Không có video
- Giao tiếp hệ thống dữ liệu dựa trên bộ phận song công phân chia theo thời
gian (TDD)
- Cấu trúc TDD dựa trên các khe thời gian 20 msec, tốc độ truyền 20ms
-3
(20.10 s)

Hình 2.1: CẤU TRÚC TDD

2. Hệ thống dữ liệu mặt đất - GDS
a) Mô tả chung

Đ
ịnh vị

Hình 2.2: GDS

- GDS bao gồm các thành phần sau:

+ Bộ thu phát dữ liệu mặt đất (GDT)
+ Theo dõi mặt đất quay (RGT):
- Anten LOS mặt đất (GLA):
+ Anten định hướng và điều khiển góc phương vị - directional
+ Anten ngang – sectorial (vô hướng)
- Định vị
- Chân máy
- Bộ cáp
b) Thông số kỹ thuật
- Dải tần số (2,3 ÷ 2,5) GHz
- Phương thức truy cập TX / RX
- Khung thời gian TDD - 20 ms
- Dữ liệu xuyên suốt:
+ Downlink: 1,5 Mb
+ Uplink: 64 kb
- Mã hóa video dạng nén -MPEG4
- Công suất truyền:
+ Cao (xa): 2W
+ Thấp ( gần): 0,3W
- Hệ thống theo dõi: 360o
- Điều chế: FM (QPSK)
- Nguồn cấp: 28 VDC
 - Tiêu thụ năng lượng: < 50W
- Tổng trọng lượng vận hành: < 30W
- Nhiệt độ:
o
+ Hoạt động: (-25 ÷ 45) C
+ Lưu trữ: (-10 ÷71) oC
+ Vận chuyển: (-5 ÷ 55) oC
- Gió: lên đến 40 knots (hải lý)
c) Hệ thống bám
- Chức năng hệ thống là duy trì đường ngắm (LOS) giữa ăng ten GDS được
chọn và MUAV trong tất cả các giai đoạn của chuyến bay.
- Hệ thống được thực hiện bằng 1 trong 3 phương pháp sau:
+ Bám tự động: dựa trên cường độ tín hiệu nhận được (RSS)
+ PGCS tự động: bám điểm, theo tính toán của vectơ giữa tọa độ GDS và tọa
độ MUAV
+ Người điều hành chỉnh bằng tay (ít xảy ra)

d) Anten GDS
- Anten định hướng, kiểm soát phương vị: xoay anten theo vị trí MUAV
(directional)
+ Phạm vi anten: 150km
+ Dải tần số: (2,3 ÷ 2,5) GHz
o
+ Độ rộng băng thông AZ: 17
o
+ Độ rộng EL: 17
+ Thu được: 19 dBi
+ Phân cực: dọc
- Anten ngang: có góc rộng (sector)
+ Phạm vi anten: 1km
+ Dải tần số: (2,3 ÷ 2,5) GHz
o
+ Độ rộng băng thông AZ: 70
+ Độ rộng EL: 70o
+ Thu được: 7 dBi
+ Phân cực: dọc
- Cả hai anten được đặt trên bệ
- Chuyển đổi ăng ten tự động để liên lạc tốt hơn.
+ Chuyến bay từ PGCS: ăng ten chuyển đổi ngang sang hướng ở khoảng cánh
> 3km
+ Chuyến bay trở lại PGCS: các ăng ten chuyển đổi hướng sang ngang ở
khoảng cách < 2,5 km.
e) GDT
● Chức năng: GDT bao gồm 2 thẻ nội bộ:
- Thẻ modem
+ Xử lý các lệnh từ PGCS qua liên kết Ethernet
+ Chuyển đổi lệnh thành tín hiệu RF UPL (phát đi)
+ Chuyển đổi tín hiệu RF DNL (thu được) thành báo cáo
+ Nhận dữ liệu DNL và video ở định dạng Ethernet chuyển đến PGCS
+ Điều khiển theo dõi định vị ăng ten
+ Chọn loại ăng-ten sử dụng phù hợp theo chuyến bay
+ Kiểm soát mức công suất truyền
- Thẻ khuếch đại công suất
+ Đặt mức công suất truyền theo các lệnh thẻ Modem
- Cao: 2.0 watt
- Thấp: 0,3 watt
+ Kết nối với ăng ten đã chọn thông qua công tắc RF
3. Hệ thống dữ liệu trên không – ADS
a) ADS bao gồm các thành phần sau:
- Bộ thu thập dữ liệu trên không (ADT)
- Bộ mã hóa video nội bộ (VEU)
- Anten trên không (ALA)
- Cáp ADT-ALA
- Thẻ modem:
+ Xử lý các báo cáo Vector từ liên kết nối tiếp
+ Chuyển đổi báo cáo Vector sang tín hiệu DNL RF
+ Chuyển đổi tín hiệu UPL RF thành các lệnh nối tiếp
+ Gửi các lệnh nối tiếp UPL tới Vector
+ Kiểm soát mức công suất truyền DNL
- Thẻ khuếch đại công suất
+ Đặt mức công suất truyền theo thẻ Modem lệnh
- Cao: 2.0 Watt
- Thấp: 0,3 Watt
b) Thông số kỹ thuật
- Dải tần số (2,3 ÷ 2,5) GHz
- Downlink: 1,5 Mb
- Uplink: 64 kb
- Công suất truyền:
+ Cao (xa): 2W
+ Thấp ( gần): 0,3W
- Điều chế: FM (QPSK)
- Nguồn cấp: 28 VDC
- Tiêu thụ năng lượng: < 25W
- Tổng trọng lượng:
+ ADT: < 450g
+ Bộ mã hóa video: < 75g
- Độ cao:
+ Hoạt động: 18,000 ft
+ Vận chuyển: 45.000 ft
- Nhiệt độ:
o
+ Hoạt động: -25 đến + 45 C
o
+ Lưu trữ: -10 đến + 71 C
+ Vận chuyển: -5 đến + 55oC
 Hình 2.3: ADT

PHẦN X: TẢI TRỌNG MINI POP

I. KHẢ NĂNG
- Quang điện:
+ Ổn định điện quang cho tải trọng UAV, máy bay trực thăng, hàng hải và ứng
dụng mặt đất.
+ Giám sát ngày/ đêm hệ thống trên không, ứng dụng hải quân và đất đai.
+ Hệ thống bảo mật trang web.
+ Cảm biến hồng ngoại.
+ IR Seeker (tìm kiếm).
- Điều hướng quán tính:
+ Cảm biến quán tính (hệ thống con cho ứng dụng trên không và trên bộ).
+ Điều hướng quán tính, ổn định, hệ thống tham khảo thông minh cho máy
bay chiến đấu, máy bay trực thăng, UAV về đạn dược và tên lửa.
+ Linh kiện chính xác cho điều khiển vệ tinh
- Chương trình tích hợp, hệ thống định vị mặt đất:
+ Định vị và dẫn đường pháo.
+ Điều hướng và ổn định cho xe bọc thép.
+ Điều hướng cho xe hạng nhẹ.
+ Hệ thống định vị cá nhân.
 Hình 1.1: Các loại payload

II. CẤU TRÚC VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA TẢI TRỌNG MINI POP
- Mini-pop là một tải trọng cảm biến đấu tay đôi điện bao gồm một kết hợp
cảm biến ban ngày (CCD) và một cảm biến đêm (cảm biến hồng ngoại _IR)
- Phần cứng kết nối bảo vệ Mini-pop cho phép kết nối tải trọng đến MUAV và
nó là vị trí đặt của 2 cảm biến.
- Mini-pop bao gồm một con quay hồi chuyển và một cặp gimbals để kiểm
soát sự ổn định của nó.
- Không giống như micro-pop được cài đặt trên Bird-eye 400 UAV, ổ bi mini
không bị giới hạn và cho phép chuyển động liên tục 3600.
- Phạm vi quay mini-pop từ +300 đến -1000.
- Mini-pop được trang bị trình theo dõi video tự động (AVT) thẻ cho phép
theo dõi quang tự động của một mục tiêu. Theo dõi quang học dựa trên độ tương
phản hình ảnh.
- Các đầu nối tải trọng kết nối với các thành phần MUAV:
+ J1 - đầu nối chính:
- Cung cấp công suất tải 28 Vdc
- BẬT / TẮT nguồn
- Control điều khiển tải trọng nối tiếp RS-422
- Thử nghiệm RS-232 nối tiếp (Không áp dụng)
- Ethernet LAN Ethernet (Không áp dụng)
+ J2 - đầu nối video:
- Cung cấp nối tiếp độ nét cao không nén
- Đầu ra video giao diện kỹ thuật số (HDSDI)
+ J3 - đầu nối tùy chọn
+ J4 - Đầu nối ăng ten GPS: Connector đầu nối RF kết nối ăng ten GPS đến
tải trọng.
+ Van nạp khí nitơ (valve): khí khô, hút Nm, chống mờ camera khi bị hơi nước
tỏa ra do nhiệt độ trên cao.

Hình 2.1: MINI POP

 III. NGUYÊN TẮC ỔN ĐNNH
- Quan sát các mục tiêu đòi hỏi độ ổn định phải tốt, điều này có nghĩa là các
cảm biến quang học Line of vision đến mục tiêu phải được giữ ổn định. Ổn định
POP LOS mini được thực hiện theo tỷ lệ con quay. Bảo đảm tải trọng trong hai
trục của nó được thực hiện bởi 2 khung gimbal. Khung gimbals được điều khiển
bởi Torque Motor Driver Mô-đun (TMDM).
- Hiệu suất;
+ Cao độ +30o đến -100o
+ Phương vị 360° xn
+ Ổn định tốt hơn 50 Pharad (sân ± 25)
+ Độ trôi không quá 30o/h trong cao độ và ngáp
+ Vận tốc và gia tốc LOS
o
+ Tốc độ quay tối đa của LOS ít nhất là ± 120 /s
o 2
+ Gia tốc LOS ở góc phương vị và độ cao ít nhất ± 120 /s
- Thông số kỹ thuật chung PAYLOAD:
+ 28 Vdc danh nghĩa, tối thiểu +24 Vdc
+ 105 Watts trong thời gian làm mát IR hạ nhiệt hoặc liên tục 75 Watts
+ Đường kính tải trọng: 202,5 mm (8 inch)
+ Chiều cao tải trọng: 287,5 mm (11,3 inch)
+ Trọng lượng: 4,8 kg (10,6 lb)
+ Nhiệt độ:
- Lưu trữ: -40 ÷ 71ºC
- Hoạt động: -32 ÷ 50ºC
IV. CẢM BIẾN QUANG
- Đèn mini-pop là một quang điện kép tải trọng cảm biến bao gồm một cảm
biến ngày (CCD) và một cảm biến ban đêm (cảm biến hồng ngoại - IR).
a) Cảm biến ngày
- Đầu dò: CCD, màu 1/3 1/3 Sony EV7500.
- Phạm vi phổ: 400 - 1000nm.
- Hiển thị gần phổ IR với bộ lọc được kiểm soát IR-Cut.
- Độ phân giải: 1920 x1080 pixel-Full HD.
- Độ nhạy: Dưới 0,1 lux.
- Điều khiển lấy nét tự động.
- Tiêu cự: 4,3 ÷ 129 mm
- Điều khiển thu phóng quang liên tục:
+ Rộng (WFOV) (63,7 x 35,8) độ (4,3 mm)
+ Hẹp (NFOV) (2,3 x 1,3) độ (129 mm)
- Zoom kỹ thuật số: x 12
- Cung cấp điện: (6-9) Vdc
- Công suất tiêu thụ: 3,7watt
- Trọng lượng: 260g
- Kích thước: (50 x 60 x 90) mm
- Nhiệt độ: (-5 đến +60) ºC hoạt động
b) Cảm biến ban đêm IR
- Máy dò: Máy làm mát dewar (DDC)
- Mảng kế hoạch đầu mối (FPA)
- Phạm vi phổ: (3÷5) m
- Độ phân giải: (640 x 512) pixel
- Làm mát: làm mát vòng kín
- Thời gian làm lạnh: <8 phút
- FOV liên tục:
+ Rộng (27 x 20,25) o (19,5 mm)
+ Thu hẹp (2 x 1,5) o (275 mm)
- Điều khiển thủ công tập trung
- Tăng và điều khiển tự động / thủ công
- Đóng băng hình ảnh
- Kiểm soát phân cực - nóng trắng / đen nóng
- Sửa lỗi không đồng nhất (NUC):
 + Hiệu chuNn 1 điểm
+ 3 bảng NUC được xác định trước

Hình 4.1 Cảm biến ban đêm

V. TRÌNH THEO DÕI VIDEO TỰ ĐỘNG (AVT)
a) Chức năng
- AVT được triển khai như một phần của cảm biến Mô-đun điện tử (SOM).
- AVT bao gồm một thuật toán theo dõi sáng tạo và có thể sử dụng với cả hai
cảm biến (ngày và đêm).
- AVT bao gồm chế độ dự đoán sẽ khởi động sau khi mất mục tiêu và cố gắng
trong 6s để xác định lại vị trí và theo dõi lại mục tiêu.
+ Trước khi mất mục tiêu, chế độ tìm hiểu hướng và tốc độ của mục tiêu
được theo dõi và khi mất chế độ sẽ cố gắng để di chuyển và theo dõi lại mục tiêu
không bị mất.
b) Chế độ hoạt động
- Mô tả: LOS bị khóa trên một hình ảnh tương phản, do đó LOS của Đêm
hoặc Ngày được duy trì trên mục tiêu bất kể của các chuyển động MUAV.
- Hoạt động: khi có lệnh "theo dõi" từ nhà điều hành, tải trọng cố gắng khóa
trên mục tiêu, trong cổng theo dõi.
- Chế độ phụ:
+ Theo dõi: Sau khi được kích hoạt, trình theo dõi cảm nhận mức độ tương
phản cao của hình ảnh và theo dõi mục tiêu.
+ Điều chỉnh: Chế độ này cho phép người vận hành di chuyển cổng theo dõi
dọc theo mục tiêu để cải thiện khóa theo dõi trên mục tiêu.
+ Tìm kiếm / theo dõi lại: chế độ này cho phép người vận hành chọn mục tiêu
khác mà không mất mục tiêu theo dõi hiện tại, bằng cách di chuyển crosshair theo
dõi đến một mục tiêu mới.
+ Dự đoán (mất mục tiêu): một khi mục tiêu bị che khuất LOS được định
hướng bởi một thuật toán dựa trên dự đoán trong đó sử dụng các tham số cuối cùng
của mục tiêu.
+ Offset: cho phép người vận hành bù LOS của vị trí tải trọng từ mục tiêu
được theo dõi.
VI. CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG CỦA TẢI TRỌNG
a) Truy cập phương thức payload
- Các nút thanh công cụ.
- Nút bấm PGCS.
b) Phương thức payload
- Vị trí: tải trọng giữ vị trí của nó bằng cách duy trì trọng lực và góc chịu lực
so với MUAV.
- Tải trọng được ổn định bằng con quay tốc độ của mỗi trục.
- Con trỏ (theo dõi): người vận hành điều khiển LOS của máy ảnh bằng cách
di chuyển con trỏ trên cửa sổ video.
- Điều khiển LOS bằng cách:
+ Chế độ tỷ lệ: chuyển động của thanh điều khiển tốc độ của tải trọng.
- Tốc độ cao - lên tới 120o/s
- Tốc độ thấp - lên tới 60o/s
+ Chế độ vị trí: di chuyển thanh đặt góc giữa MUAV và tải trọng.
+ Chế độ con trỏ (theo dõi): di chuyển thanh điều khiển con trỏ chuyển động
trong cửa sổ video.
- Giữ: tải trọng giữ trung tâm của POV bằng cách giữ tọa độ của nó.
- Điểm đến: điểm tải trọng tại một chọn tọa độ và giữ. Cũng có thể được kích
hoạt bằng cách nhấp chuột phải vào bản đồ hoặc mục tiêu.
- Cửa sổ thí điểm: chịu lực 0° và trầm cảm các góc liên quan đến mũi MUAV.
 c) Hoạt động
- Tùy chọn menu hoạt động tải trọng được kích hoạt theo loại cảm biến được
đặt trên MUAV.
- Cho phép người vận hành kiểm soát chức năng tải trọng:
+ Bộ ổn định - bật/ tắt
+ Video - bật/ tắt
+ Đạt / cấp
+ Hướng dẫn sử dụng
+ Cấp độ thủ công
- NUC: hiệu chuNn không đồng nhất (IR)
+ Loại NUC:
- Tự động - giá trị đặt trước của, kết hợp tăng và cấp
- Thủ công - điều khiển bằng tay, kết hợp tăng và cấp
+ Hiệu chuNn NUC (ở chế độ thủ công)
- Đạt được: mức độ phân tách nhiệt độ trong khung cảnh
- Mức phù hợp với nhiệt độ trung tâm phân phối trong tải trọng đến phong
cảnh.
+ Tự động/ thủ công
+ Cũng có thể được kiểm soát bằng 5 cách nút trong PGCS (tự động/ thủ công
và tăng/ giảm)
d) Lựa chọn PGCS hoạt động
- Nút bấm phóng to
+ FLIR: điều khiển zoom quang
+ CCD: điều khiển zoom quang và kỹ thuật số
- Nút nhấn sự kiện: lưu ảnh chụp nhanh của cửa sổ Video và tạo một biểu
tượng sự kiện được đánh dấu trên màn hình bản đồ.
- Nút bấm phân cực: thay đổi cực FLIR từ BLACK HOT đến WHITE HOT.
VII. BẢO TRÌ
a) Lắp đặt payload

Hình 7.1: lắp đặt payload

b) Hoạt động bảo trì
- Cứ sau 12 tháng: tải trọng được cài đặt trên MUAV thực hiện quá trình thanh
lọc nitơ.
- Có bộ thanh lọc nitơ di động cho Mini POP.
- Quy trình thanh lọc bao gồm bốn giai đoạn:
+ ChuNn bị tải trọng
+ ChuNn bị bộ dụng cụ nitơ
+ Tháo tải trọng
+ Cung cấp nitơ cho tải trọng

PHẦN XI: HỆ THỐNG PHÓNG

I. CẤU TRÚC VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG
* Cấu trúc
- Hệ thống bao gồm ba thành phần chính:
+ Giá đỡ
+ Thùng chứa
+ Giàn phóng
 Hình 1.1: Cấu trúc giàn phóng
a) Trailer (móc kéo).
- Cung cấp khả năng vận chuyển trên mặt đất cho cả hệ thống.
- Có đầu nối kết nối với xe kéo.
b) Thùng chứa.
- Chứa các thiết bị gồm:
+ Ba máy bay UAV mini.
+ Hộp công cụ.
+ Thiết bị hỗ trợ phóng.
+ Thiết bị thông tin liên lạc.
+ Bảng điện, máy phát điện 220AC, đèn chiếu sáng bên trong và bên ngoài.
- Hệ thống thủy lực (bơm và thiết bị truyền động) được sử dụng để cố định
đường ray giàn phóng.
- Hệ thống khí nén (máy nén và bình khí) được sử dụng để phóng MUAV.
- Thùng chứa được đặt và cố định chắc chắn vào trailer bằng cách kết nối bốn
khóa xoắn.
 Hình 1.2: Tổng quan hệ thống

c) Giàn phóng
- Giàn phóng hỗ trợ hoạt động cất cánh UAV bằng cách đặt MUAV trên giá đỡ
và tăng tốc.
- Giá đỡ UAV được tăng tốc về phía trước trên đường ray bằng khí nén, được
cung cấp bởi bình khí và kiểm soát bởi một bộ điều áp khí nén.
- Bộ điều khiển phóng (LCU) và kỹ thuật viên dùng bộ điều khiển (TCU) để
điều khiển giai đoạn phóng.
- UAV được đặt và cố định chắc chắn trên giá đỡ đặt đầu giàn phóng.

Hình 1.3: Đường ray giàn phóng

- Nâng giàn phóng lên góc 11°

+ Tự động: 1 phút.
+ Bằng tay: 15 phút.
 Hình 1.4: Vị trí máy bay khi phóng
II. BẢO TRÌ HỆ THỐNG.
1. Bảo dưỡng - chung.
- Trước khi sử dụng kiểm tra toàn bộ.
- Thay thế các thiết bị theo lịch trình.
- Sắp xếp các thiết bị trên container theo đúng nơi quy định.
a) Trước khi sử dụng kiểm tra.
- Vệ sinh chung.
- Cảm biến xăng để biết mực xăng còn trong bình.
- Kiểm tra đường ống thủy lực xem có nứt hoặc rò rỉ.
- Container được cố định đúng cách trên trailer xe mooc, kiểm tra tính toàn
vẹn của chốt và các chân.
- Bôi mỡ cho vòng bi.
- Tất cả các thành phần trong container được gắn chặt.
- Nối dây cáp cho thiết bị tránh thiệt hại khi di chuyển.
- Dây đai đảm bảo chắc chắn không lỏng lẻo hoặc rạn nứt.
b) Phụ tùng thay thế.
- Pin: 2 năm một lần.
- Trailer bánh xe: 5 năm thay một lần.
- Bảo trì cấp kho: sau 300 lần phóng.
c) Phụ tùng.
- Máy phát điện.
- Ắc quy.
- LCU.
- Giá đỡ.
III. NGUYÊN TẮC AN TOÀN
a) Khu vực an toàn
 Hình 3.1: Khu vực an toàn khi phóng

b) Bảo đảm
- Van cao áp phải đóng lại (van đỏ).
- Cáp truyền khí tháo ra.
- Van xả khí bằng tay mở.
- Xả hết khí nén trong launcher.
c) Đảm bảo an toàn trước khi phóng.
- Van cao áp – Đóng.
- Van xả khí bằng tay - Mở.
- Không có khí nén trong launcher.
- Kiểm tra MUAV đã được cố định chắc chắn.
- Khởi động động cơ - chỉ được thực hiện phía sau MUAV.
- Tất cả nhân viên trong khoảng cách an toàn 10 m.
- Ấn nút van cao áp (màu đỏ), nạp khí nén và khởi động UAV, chú ý an toàn
nếu không sẽ gây thiệt hại cho người và thiết bị.
d) Phóng an toàn
- Khởi động động cơ.
- Tất cả nhân viên trong khoảng cách an toàn 10m - xác minh.
- Nạp khí nén - xác minh đúng (12 bar).
- Kiểm tra tốc độ động cơ tăng hết ga (cánh quạt), kiểm tra chuyển động của 2
cánh (elevon).
- Nhận lệnh phóng từ trắc thủ.
- 3 2 1 ... Phóng

PHẦN XII: BẢO TRÌ HỆ THỐNG

I. CÁC CẤP ĐỘ BẢO TRÌ
- Cấp độ bảo dưỡng gồm:
+ Cấp độ tổ chức (cấp độ O)
+ Cấp kho (cấp D).
1) Cấp độ O
a) Hoạt động bảo dưỡng cấp độ O
- Lắp ráp xe không người lái mini (MUAV).
- ChuNn bị nhiệm vụ mới.
- Kiểm tra trước khi triển khai (Kiểm tra hàng ngày).
- Triển khai hệ thống mặt đất.
- Kiểm tra trước và sau chuyến bay.
- ChuNn bị dù, gấp dù.
- Tháo gỡ và lưu trữ hệ thống (MUAV).
- Thay thế linh kiện hư hỏng.
- Kiểm tra và sạc ắc quy.
b) Sửa chữa cấp độ O
- Hệ thống lái tự động.
- Trạm dữ liệu hàng không MUAV (ADT).
- Thiết bị truyền động.
- Hệ thống bung dù khNn cấp.
- Đơn vị quản lý điện năng (PMU).
- Động cơ.
- Cánh quạt.
- Spinner.
- Giám sát động cơ (engine monitor).
 - Túi khí.
- Ăng-ten dữ liệu mặt đất (GDT).
II. BẢO TRÌ THEO LNCH TRÌNH
a) Bảng bảo dưỡng lịch trình

Hình 2.1: Bảo dưỡng theo lịch trình

b) Kiểm tra và kiểm tra theo lịch trình
- Kiểm tra hàng ngày.
- Kiểm tra trước (MUAV và PGCS).
- Kiểm tra hàng tuần (DI).
- Kiểm tra hàng tháng (PF).
- Kiểm tra hàng năm.
PHẦN XIII: TRIỂN KHAI, THU HỒI HỆ THỐNG
I. TRIỂN KHAI HỆ THỐNG
- Quy trình triển khai hệ thống như sau:
1. Ngắt kết nối rơ moóc khỏi xe kéo.
2. Xác định vị trí, làm sạch và san bằng bốn chân launcher.
3. Mở cửa thùng lưu trữ.
4. Đưa PGCS và GDS khỏi trailer, cài đặt và thực hiện kiểm tra và cài đặt
trước.
5. Dùng búa trong hộp dụng cụ để đóng cột tiếp đất xuống đất và kết nối.
6. Nâng giàn phóng lên, kéo đường ray ra và cố định bằng chốt an toàn.
7. Kết nối các dây cáp, dây điều khiển, dây dẫn khí nén.v.v..
8. Lấy UAV đã chọn khỏi thùng lưu trữ, kiểm tra, nạp nhiên liệu, lắp ắc quy
và đặt lên giá đỡ.
9. Thực hiện các bước kiểm tra_check in.
10. Đặt UAV vào vị trí phóng.
11. Nhận lệnh phóng.
II. THU HỒI HỆ THỐNG
1. Sau khi hạ cánh thành công nhân viên kỹ thuật ra vị trí UAV hạ cánh tắt
động cơ, kiểm tra toàn bộ sau đó mang UAV về nơi tập kết.
2. Thu hồi, kiểm tra, gấp dù và túi khí.

3. Kiểm tra hư hỏng xung quanh, tháo cánh nhỏ, hút nhiên liệu, tháo ắc quy,
vệ sinh bề mặt bên ngoài.
4. Đặt và cố định UAV trong thùng lưu trữ.
5. Tháo GDS và di chuyển vào trong thùng lưu trữ.
6. Tháo PGCS và di chuyển vào trong thùng lưu trữ.
 7. Tháo hệ thống dây dẫn, dây cáp, dây khí nén..v.v..cất gọn trong thùng lưu
trữ.
8. Hạ đường ray, kéo đường ray Launcher lại và cố định an toàn.
9. Hạ bốn chân hỗ trợ launcher xuống, sau đó chốt an toàn lại.
10. Kiểm tra các hộp dụng cụ, vị trí đặt các thiết bị, đóng cửa thùng lưu trữ.
11. Kết nối xe kéo với trailer.
12. Viết báo cáo tình trạng.
♠KIỂM TRA TRƯỚC VÀ SAU KHI BAY
I. GIỚI THIỆU
1. Điều kiện chung - kiểm tra hệ thống (cách lắp ráp các bộ phận) xem có bị
thiếu các bộ phận nào, tính toàn vẹn và sự hao mòn (vết nứt, gãy, biến dạng, mài
mòn, vỡ do mài mòn, hư hỏng, dấu hiệu cháy, tan rã hoặc ăn mòn).
2. Kết nối đúng - kiểm tra hệ thống (lắp ráp, bộ phận hoặc cơ chế) có đúng với
kết nối theo hướng dẫn của nhà sản xuất hoặc kỹ thuật, kiểm tra các ốc vít bulông
phải đảm bảo chắc chắn.
3. Cài đặt đúng (bảo mật) - kiểm tra hệ thống (lắp ráp, bộ phận hoặc cơ chế) cài
đặt theo hướng dẫn của nhà sản xuất hoặc kỹ thuật. Kiểm tra đảm bảo tính toàn vẹn
và kiểm tra mài mòn, ma sát, tiếp xúc, ngăn ngừa ảnh hưởng hệ thống khác (nhiệt
độ, ma sát, giới hạn chuyển động), kiểm tra xem có bị lỏng hoặc thiếu phần cứng
đính kèm.
II. TÓM TẮT AN TOÀN
1. Sau đây là các biện pháp phòng ngừa và cảnh báo an toàn chung để thực
hiện bảo trì định kỳ trên MUAV và bảo trì chung ở cấp độ O.
2. Khi thực hiện các quy trình bảo trì trên MUAV, điều cần thiết là phải tuân
thủ tất cả các biện pháp phòng ngừa và cảnh báo an toàn, chúng được áp dụng cho
tất cả các chương trong hướng dẫn bảo trì, để ngăn ngừa thương tích cho người và
thiệt hại cho trang thiết bị.
III. KIỂM TRA HÀNG NGÀY
* Lưu ý: Việc kiểm tra phải được thực hiện trong điều kiện ánh sáng tốt, việc
không tuân thủ có thể dẫn đến thiệt hại cho MUAV.
1. Kiểm tra các bộ phận sau tồn tại trong thùng lưu trữ:
a. Búa 5 kg
b. Bộ sơ cứu
c. Cột nối đất và dây cáp nối
d. Hộp công cụ
e. Máy phát điện 3 Kv
2. Xác minh MUAV được cài đặt đúng cách trên giá đỡ của MUAV và đảm bảo
dây đai an toàn được thắt chặt.
3. Mở nắp thùng nhiên liệu ra kiểm tra lượng nhiên liệu, nếu cần nhiên liệu thì
bổ sung dựa trên Hướng dẫn bảo trì MUAV, TM (VTM) BE650D-06-6.
4. Mở bình nhiên liệu Máy phát điện và bình kiểm tra nếu cần nhiên liệu thì bổ
sung theo Hướng dẫn bảo trì MUAV, TM (VTM) BE650D-06-6.
5. Kiểm tra áp suất khí nén trong bình nằm trong khoảng từ (100-200) bar dựa
trên Hướng dẫn bảo trì MUAV, TM (VTM) BE650D-06-6.
6. Trong hộp điện 220 V, kiểm tra đầu nối nguồn bên ngoài được kết nối với
đầu vào Máy phát điện.
7. Trong hộp điện 12V, xác minh công tắc chính 12V ở vị trí BẬT.
8. Kiểm tra bốn chân của thùng lưu trữ trong tư thế lên và được chốt an toàn
lại.
9. Kết nối xe bán tải kéo với trailer lưu trữ như sau:
a. Đặt xe bán tải gần với thanh kéo của thùng trailer lưu trữ kết nối với ổ khóa
thanh kéo rơ moóc.
b. Xác minh lại ổ khóa thanh kéo với ro-mooc đã trùng khớp, và bánh xe kéo
có thể di chuyển linh hoạt.
c. ĐNy tay nắm khóa xuống.
d. Kết nối hai cáp an toàn và một cáp phanh để kéo xe bán tải.
e. Kết nối điện để kéo xe bán tải.
10. Bỏ 2 chốt ở bánh xe sau đó có thể di chuyển xe.
IV. KIỂM TRA TRƯỚC KHI BAY
1. Việc kiểm tra trước sẽ được thực hiện trước mỗi chuyến bay, kiểm tra càng
gần thời gian cất cánh theo kế hoạch càng tốt.
 2. Việc kiểm tra bao gồm kiểm tra bảo trì chức năng cho hệ thống và khả năng
phục vụ.
3. Nhiệm vụ kiểm tra phải được thực hiện theo Hướng dẫn bảo trì MUAV TM
(VTM) BE650D-06-6 và các biện pháp phòng ngừa an toàn được chỉ định trong
Chương 1.
4. Việc kiểm tra chỉ được thực hiện bằng trình tự các mục.
5. Kiểm tra sổ ghi chép MUAV để hoàn thành bảo trì và bảo dưỡng:
a. Tất cả các hoạt động bảo trì được thực hiện và hoàn thành.
b. Tất cả các mục lỗi đã đóng.
c. Thay thế các thành phần đã đến lịch (hết hạn).
* KIỂM TRA MUAV: (24 mục)
- Việc kiểm tra phải được thực hiện trong điều kiện ánh sáng tốt. Việc không
tuân thủ có thể dẫn đến thiệt hại cho MUAV.
1. Kiểm tra cánh nhỏ xem có vết nứt nẻ, trầy xước không.
2. Kiểm tra cánh quạt không bị hư hại không.
3. Kiểm tra bằng tay các cánh quạt xem độ di chuyển tự do.
4. Xác minh rằng spinner (nắp chụp) đã được cài đặt và gắn chặt.
5. Kiểm tra xem ống xả và cảm biến EGT có được gắn chặt không.
6. Xác minh rằng động cơ được bảo đảm an toàn, chắc chắn với bu lông và
vòng đệm.
7. Xác nhận nắp động cơ trên và dưới được đóng và gắn chặt.
8. Xác nhận nắp động cơ không chạm vào cuộn dây động cơ.
9. Xác minh rằng không có thiệt hại rõ ràng ở thân máy bay hoặc cánh.
10. Cảm nhận các bề mặt của MUAV cho sự xây xước đáng chú ý.
11. Xác minh rằng không có vết nứt trong cánh nhỏ.
12. Đặt hai cánh nhỏ trên MUAV và cố định bằng hai ốc vít.
13. Xác nhận rằng ống Pitot sạch và không bị cong.
14. Xác minh tất cả các ốc vít MUAV được vặn chặt đúng cách.
15. Nhẹ nhàng di chuyển cánh lái và xác minh chuyển động tự do và trơn tru.
16. Kiểm tra thanh kéo servo cánh lái được gắn chặt và bảo đảm.
17. Xác minh ăng-ten truyền thông được cài đặt và gắn chặt.
18. Xác nhận lỗ thông hơi bằng nhựa không bị tắc, bị nghiền nát hoặc vắt.
19. Mở nắp khoang điện tử hàng không bằng cách mở khóa vít và kiểm tra xem
kết nối của tất cả các kết nối điện có đúng không.
20. Đặt ắc quy trong khoang điện tử hàng không và an toàn với dây đeo Velcro.
21. Kết nối đầu nối ắc quy và chắc chắn với dây buộc (băng keo dính).
22. Kết nối nguồn điện bên ngoài như sau:
a. Lấy cáp nguồn bên ngoài từ hộp công cụ trailer lưu trữ.
b. Kết nối đầu nối nhỏ với ổ cắm điện bên ngoài (trong khoang điện tử hàng
không UAV).
c. Kết nối đầu nối lớn với ổ cắm TBD trong hộp điện 220V bên trong trailer
lưu trữ.
d. Xác nhận nguồn điện bên ngoài được cung cấp cho MUAV.
23. Thực hiện IBIT (Kiểm tra 18 bước) để hoàn thành các yêu cầu về đèn trước
theo hướng dẫn bay TM (VTM) BE650D-05-1.
24. Thực hiện quy trình tiếp nhiên liệu MUAV theo hướng dẫn bảo trì MUAV
TM (VTM) BE650D-06-6
* BẢO QUẢN THÙNG CHỨA VÀ KIỂM TRA GIÀN PHÓNG:
1. Thực hiện cân bằng trailer lưu trữ như sau:
a. Tháo chốt an toàn và rút chốt ra khỏi chân trailer lưu trữ.
b. Hạ 4 chân trailer lưu trữ xuống đến khi nhìn thấy lỗ chốt cuối cùng.
c. Chèn chốt vào lỗ.
d. Sử dụng đai ốc xoắn cho đến khi bề mặt chân chạm đất.
e. Trên thùng lưu trữ, kiểm tra lỗ bong bóng nếu chưa cân xứng thì tiếp tục
điều chỉnh sao cho mặt bằng của xe phóng được đảm bảo.
2. Trên giàn phóng, mở 2 chốt phía trước ra, đNy lùi giàn phóng về phía sau và
khóa hai chốt phía sau lại.
THỰC HIỆN NÂNG, HẠ GIÀN PHÓNG
- Đối với nâng, hạ giàn phóng tự động thực hiện bước 3 và bỏ qua bước 4.
- Đối với nâng, hạ giàn phóng bằng tay bỏ qua bước 3 và thực hiện bước 4.
3. Thực hiện nâng, hạ giàn phóng tự động như sau:
 - Đưa ra bộ điều khiển nâng từ hộp công cụ launcher bên trong trailer lưu trữ.
- Kết nối cáp điều khiển nâng với ổ cắm từ xa OMFB trong TBD.
- Kết nối đầu nối điện bên ngoài với ổ cắm bộ tạo đầu vào trong TBD.
- Xác nhận ống xả của máy phát được đặt bên ngoài trailer lưu trữ.
- Khởi động máy phát điện bằng cách chuyển phím sang vị trí 1.
- Trong Hộp điện 12V, xác minh công tắc chính 12V ở vị trí BẬT.
- Trên Hộp điện 220V và hộp điện 12V, nhấn hai lần nút ấn để thiết lập lại.
- Vận hành bộ điều khiển tự động bằng cách nhấn các mũi tên cho đến khi
launcher được nâng lên hoàn toàn.
4. Thực hiện nâng hạ cơ khí như sau:
- Trên bơm thủy lực, đNy chốt sang vị trí nâng (hạ) và an toàn với thanh bảo vệ.
- Vận hành tay cầm bơm thủy lực cho đến khi launcher được nâng lên hoàn
toàn.
5. Nối bình áp suất không khí như sau:
a. Lấy áp kế từ hộp công cụ lưu trữ trailer.
b. Mở nắp bình áp suất không khí và kết nối với đồng hồ đo áp suất.
c. Kết nối dây truyền khí nén từ đồng hồ đo áp suất đến cửa vào áp suất trên bệ
phóng.
6. Kết nối cáp nguồn từ ổ cắm Launcher trong Hộp điện 12V với Power In
trong launcher.
7. Kết nối bộ điều khiển launcher với ổ cắm UNIT trong launcher.
8. Trên launcher, nút PUSH EMERGENCY (màu đỏ) được nhấn.
9. Lắp giá đỡ MUAV trên launcher như sau:
a. Kéo cáp launcher cho đến khi xe đNy đã kết thúc launcher.
b. Tháo bỏ 6 ốc vít, vòng đệm khỏi xe đNy.
c. Tháo bỏ 2 ốc vít và vòng đệm và đưa giá đỡ MUAV khỏi trailer lưu trữ.
d. Đặt giá đỡ MUAV trên xe đNy với thanh kết nối hướng về phía sau và vặn
chặt 6 ốc vít, vòng đệm lại.
e. Khóa xe đNy bằng cách giật mạnh về phía sau. Xác nhận xe đNy đã được
khóa đúng cách.
10. Tháo bộ khởi động khỏi trailer lưu trữ bằng cách mở dây đeo bảo mật, đặt
bộ khởi động vào đường ray phóng và khóa với chốt an toàn.
11. Kết nối đầu nối khởi động với đầu nối máy phát trong trailer lưu trữ.
12. Đặt MUAV trên giá đỡ MUAV, kết nối 2 chốt giữ 2 chân MUAV.
13. Bật launcher bằng cách nhấn TBD trên phần launcher phía sau.
o
14. Sử dụng bộ điều khiển giàn phóng, đặt launcher thành góc phóng 11 , xác
nhận góc phóng 11o trên bộ điều khiển độ cao và trên máy đo góc cơ học.
15. Kéo nút nhấn KHẨN CẤP.
* ĐỘNG CƠ BẮT ĐẦU
1. Mở van chai áp suất không khí.
2. Xác minh giá đỡ MUAV đã được khóa đúng cách trên launcher.
3. ĐNy tay cầm khởi động lên trên và sau đó lùi về phía sau cho đến khi tiếp
xúc với động cơ UAV.
4. Nhấn nút khởi động, xác minh động cơ đã khởi động và đNy cần khởi động
về phía trước.
5. Thả nút khởi động và đNy tay cầm khởi động xuống.
* PHÓNG MUAV
- Lưu ý: Trong quy trình khởi động động cơ, nhân viên không được chỉ định
thực hiện nhiệm vụ này sẽ không được có mặt tại khu vực hoạt động động cơ.
Không đứng trong khu vực quay chân vịt trong khi động cơ đang chạy. Không tuân
thủ có thể gây thương tích cho người và thiết bị hư hỏng.
1. Sau khi người điều khiển sẵn sàng, trên bộ điều khiển trình khởi chạy, nhấn
nút để nạp, đợi một lúc và xác minh 12bar trên màn hình điều khiển. Nếu áp suất
cao hơn 12bar, nhấn Nút nhả cho đến khi bộ điều khiển trình khởi chạy màn hình
đọc 12 bar.
2. Hô OK với người điều khiển và chờ phản hồi OK.
3. Đếm 3..2..1 và nhấn nút màu đỏ phía trên trên bộ điều khiển launcher để
phóng.
V. KIỂM TRA SAU KHI BAY
1. Kiểm tra sau khi bay phải được thực hiện sau mỗi chuyến bay để đảm bảo
bảo trì liên tục. Việc kiểm tra sẽ được thực hiện sau khi UAV dừng và động cơ
UAV bị tắt.
2. Việc kiểm tra phải được thực hiện càng sớm càng tốt sau khi UAV đã hạ
cánh.
3. Nhiệm vụ kiểm tra phải được thực hiện theo Hướng dẫn bảo trì MUAV TM
(VTM) BE650D-06-6 và các biện pháp phòng ngừa an toàn được chỉ định trong
Chương 1.
4. Việc kiểm tra chỉ được thực hiện theo trình tự các mục.
* KIỂM TRA UAV TẠI CHỖ TIẾP ĐẤT:
- MUAV nặng, việc đón MUAV sẽ được thực hiện bởi hai kỹ thuật viên, không
tuân thủ có thể dẫn đến thương tích cho nhân viên và hư hỏng thiết bị.
1. Chuyển công tắc động cơ về vị trí TẮT.
2. Thu dù từ khu vực hạ cánh và gấp nó lại.
3. Đưa MUAV từ khu vực hạ cánh về khu vực tập kết đặt nó trên giá đỡ.
* KIỂM TRA MUAV (23 mục)
- Việc kiểm tra phải được thực hiện trong điều kiện ánh sáng tốt. Việc không
tuân thủ có thể dẫn đến thiệt hại cho MUAV.
1. Thực hiện IBIT để hoàn thành các yêu cầu sau nhiệm vụ (TM (VTM)
BE650D-05-1).
2. Thực hiện quy trình hút nhiên liệu MUAV theo Hướng dẫn bảo trì MUAV
TM (VTM) BE650D-06-6.
3. Mở nắp MUAV và làm sạch tất cả bằng bàn chải mềm.
4. Kiểm tra cánh nhỏ xem có vết nứt, dấu hiệu phân tách không.
5. Kiểm tra cánh quạt không bị hư hại.
6. Kiểm tra bằng tay các cánh quạt để di chuyển tự do.
7. Xác minh rằng spinner ( nắp chụp) đã được cài đặt và gắn chặt.
8. Kiểm tra xem ống xả và cảm biến EGT có được gắn chặt không.
9. Xác minh rằng động cơ được bảo đảm an toàn (bu lông và vòng đệm).
10. Xác minh rằng không có thiệt hại rõ ràng cho thân máy bay hoặc cánh.
11. Cảm nhận các bề mặt của MUAV cho sự xây xước đáng chú ý.
12. Xác minh rằng không có vết nứt trên cánh nhỏ.
13. Tháo 2 ốc vít từ 2 cánh nhỏ và tháo 2 cánh nhỏ ra.
14. Xác nhận rằng ống Pitot sạch và không bị cong.
15. Xác minh tất cả các ốc vít MUAV còn nguyên vẹn.
16. Nhẹ nhàng di chuyển cánh lái và xác minh chuyển động tự do, trơn tru.
17. Kiểm tra thanh kéo servo cánh lái được buộc chặt và bảo đảm đúng cách.
18. Xác minh ăng-ten truyền thông được cài đặt và gắn chặt.
19. Xác nhận lỗ thông hơi bằng nhựa không bị tắc, bị nghiền nát hoặc gập.
20. Mở nắp khoang hàng không bằng cách mở các vít và kiểm tra xem kết nối
của tất cả các kết nối điện bên trong.
21. Mở dây buộc từ đầu nối ắc quy và ngắt kết nối.
22. Mở dây đeo Velcro và tháo ắc quy khỏi khoang hàng không.
23. Đóng tất cả các nắp MUAV theo Hướng dẫn bảo trì, TM (VTM) BE650D-
06.

The and ./.

2/CN NGUYỄN ĐÌNH CÔNG