Professional Documents
Culture Documents
Bai Giang Co Ky Thuat
Bai Giang Co Ky Thuat
[5] Nguyễn Văn Khang: Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo dục Việt Nam,
2010 (hoặc tái bản).
[6] Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn
Khang, Nguyễn Minh Phương: Bài tập Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo
dục Việt Nam, 2010 (hoặc tái bản).
http://gg.gg/CHKTBK
http://gg.gg/CoHocKyThuatBachKhoa
http://groups.google.com/group/CoHocKyThuatBachKhoa
https://www.facebook.com/groups/CoHocKyThuatBachKhoa
Email:
pgsnguyenmanhcuong@yahoo.com
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 1. Tĩnh học vật rắn 2015 1/1
CƠ HỌC KỸ THUẬT
CHƯƠNG
1-2
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§1. Mở đầu về tĩnh học vật rắn
• Tĩnh học vật rắn (Tĩnh học) là phần thứ nhất của giáo trình Cơ
học kỹ thuật, đề cập tới học thuyết về lực và sự cân bằng của vật
rắn dưới tác dụng của các lực.
1-3
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§2. Các khái niệm cơ bản và một số định nghĩa
• Ba khái niệm cơ bản của Tĩnh học là Lực, Vật rắn tuyệt đối và Cân bằng
• Lực là đại lượng đo tác dụng cơ học giữa các vật thể với nhau
- Lực được xác định bởi ba yếu tố: Độ lớn, hướng tác dụng
và điểm đặt, được biểu diễn bằng đại lượng véctơ, thí dụ F
- Đơn vị của lực là Newton, ký hiệu là (N).
m
1N 1kg 1 2
Phương tác dụng lực s
1-4
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§2. Các khái niệm cơ bản và một số định nghĩa
Biểu diễn véctơ lực trong hệ toạ độ Descartes vuông góc
• Cân bằng Một vật rắn được gọi là cân bằng nếu
nó đứng yên (không thay đổi vị trí) so với một
hệ quy chiếu đã chọn.
- Hệ quy chiếu: Vật được chọn làm mốc để
theo dõi chuyển động của vật thể.
- Vật đứng yên so với hệ quy chiếu cố định:
Cân bằng tĩnh.
1-6
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§2. Các khái niệm cơ bản và một số định nghĩa
• Hệ lực: Tập hợp các lực tác dụng lên một vật rắn
Fn
F2 F ,
1
F2 ,..., Fk ,..., Fn .
• Hai hệ lực tương đương nếu có cùng tác dụng
cơ học như nhau đối với vật rắn
Fk F1
F ,
1
F2 ,..., Fn G1 , G2 ,..., Gm .
• Hợp lực của hệ lực là một lực tương đương với
hệ lực đó
R F1 , F2 ,..., Fn .
F2
• Hệ lực cân bằng không làm thay đổi trạng thái
cơ học (đứng yên, chuyển động) của vật rắn
F1
F ,
1
F2 ,..., Fn 0.
1-8
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§3. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1 (Tiên đề về sự cân bằng của vật rắn)
Điều kiện cần và đủ để cho một vật rắn tự do cân
bằng dưới tác dụng của hai lực là hai lực này có
chung một đường tác dụng, cùng độ lớn và ngược
chiều nhau.
Ý nghĩa: Quy định một tiêu chuẩn cân bằng của vật
rắn tự do dưới tác dụng của hệ lực đơn giản nhất.
Tiên đề 2 (Tiên đề về thêm vào hoặc bớt đi một cặp lực cân bằng)
Tác dụng của một hệ lực lên vật rắn tự do không thay đổi nếu ta
thêm vào hoặc bớt đi một cặp lực cân bằng.
Ý nghĩa: Quy định một phép biến đổi tương đương cơ bản về lực.
1-9
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§3. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 3 (Tiên đề hình bình hành lực)
Hai lực đặt vào cùng một điểm thì có hợp lực đặt tại
điểm đồng quy đó và được xác định bằng đường
chéo của hình bình hành mà hai cạnh là hai lực
thành phần đã cho.
Ý nghĩa: Quy định một phép biến đổi tương đương
cơ bản về lực.
1 - 10
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§3. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 5 (Tiên đề hóa rắn)
Một vật biến dạng tự do ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực
nếu rắn lại, nó vẫn ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của hệ lực đó.
Ý nghĩa: Qui định điều kiện cần để vật thể biến dạng ở cân bằng (hệ lực tác
dụng lên nó phải thỏa mãn các điều kiện cân bằng của vật rắn tuyệt đối).
1 - 11
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
• Liên kết là những điều kiện cản trở Vật chịu liên kết
di chuyển của vật khảo sát. (vật khảo sát)
1 - 12
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
• Nguyên lý giải phóng liên kết Lagrange (Tiên đề 6 của tĩnh học).
Một vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể xem là một vật rắn tự
do cân bằng nếu ta giải phóng các liên kết, thay tác dụng của các
liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết tương ứng.
1 - 13
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
Vật khảo sát
Một số mô hình phẳng của liên kết
• Liên kết tựa (phản lực liên kết có chiều xác định)
• Liên kết dây (phản lực liên kết có chiều xác định)
1 - 14
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
Một số mô hình phẳng của liên kết
• Liên kết thanh (phản lực liên kết có chiều chưa xác định)
• Liên kết bản lề (phản lực liên kết có phương và chiều chưa xác định)
1 - 15
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
Một số mô hình phẳng của liên kết
• Liên kết ngàm
1 - 16
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
Vật rắn chịu liên kết cân bằng Vật rắn tự do cân bằng
(hệ 3 lực cân bằng đồng qui)
1 - 17
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
YA
XA
NB
Vật rắn chịu liên kết cân bằng Vật rắn tự do cân bằng
(liên kết tựa và bản lề )
1 - 18
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
Chương tiếp theo
1 - 19
Chương 4. Trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 1 / 14
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 2 / 14
§1. Định nghĩa và công thức
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
Tâm của hệ lực song song
Trọng tâm vật rắn
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 2 / 14
§1. Định nghĩa và công thức 1.1 Tâm của hệ lực song song
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
Tâm của hệ lực song song
Trọng tâm vật rắn
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 2 / 14
§1. Định nghĩa và công thức 1.1 Tâm của hệ lực song song
nj Mk e
rk uk
Fk
C
rC LJ
O
dž
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 3 / 14
§1. Định nghĩa và công thức 1.1 Tâm của hệ lực song song
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
Tâm của hệ lực song song
Trọng tâm vật rắn
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 4 / 14
§1. Định nghĩa và công thức 1.2 Trọng tâm vật rắn
Định nghĩa
Khi vật rắn gần trái đất, trọng tâm của vật rắn là tâm của hệ trọng lực
của các phần tử tạo thành vật rắn.
nj
B
u
r
dP C
rC
K LJ
dž
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 5 / 14
§1. Định nghĩa và công thức 1.2 Trọng tâm vật rắn
Chia vật rắn thành các phần tử nhỏ, theo công thức (1) ta có
1
Z
~rC = ~r dP (2)
P
B
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 6 / 14
§2. Các phương pháp xác định
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Trọng tâm của vật ghép
Các quy tắc Guldin
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 6 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.1 Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Trọng tâm của vật ghép
Các quy tắc Guldin
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 6 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.1 Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Định lý và hệ quả
Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng (trục, tâm) đối xứng thì
trọng tâm của nó nằm trên mặt phẳng (trục, tâm) đối xứng đó.
Hệ quả: Nếu vật rắn đồng chất có nhiều mặt phẳng đối xứng (trục đối
xứng) thì trọng tâm của vật rắn nằm trên đường giao của các mặt phẳng
(tại giao điểm của các trục) đối xứng đó.
Thí dụ: Trọng tâm của cung tròn đồng chất
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 7 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.1 Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Thí dụ
Xác định vị trí trọng tâm của cung tròn đồng chất AB có bán kính r và
góc ở tâm AOB = 2α (hình vẽ).
Lời giải. Lấy một cung dL nhỏ ứng với góc dϕ. Ta có
1 1
Rα
r 2 cos ϕdϕ = r sinαα
R
xC = L xdL = 2r α (4)
−α
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Trọng tâm của vật ghép
Các quy tắc Guldin
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 8 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.2 Trọng tâm của vật ghép
Định lý
Nếu một vật rắn phẳng được ghép từ m phần, mỗi phần đồng chất có
diện tích Ai , và có vị trí trọng tâm Ci (xi , yi ), thì trọng tâm của toàn vật
rắn được xác định bởi công thức
P P
xi Ai yi Ai
xC = P , yC = P (6)
Ai Ai
Đối với các vật ghép không gian, các công thức (6) được mở rộng thành
P P P
xi Pi yi Pi zi Pi
xC = P , yC = P , zC = P (7)
Pi Pi Pi
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 9 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.2 Trọng tâm của vật ghép
Thí dụ
a
R
r x
C K A
Tìm trọng tâm của một thiết diện tròn đồng chất tâm O, bán kính R, bị
khoét đi một hình tròn tâm A bán kính r . Cho biết OA = a, a + r < R
(hình vẽ).
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 10 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.2 Trọng tâm của vật ghép
Thí dụ
a
R
r x
C K A
Lời giải. Thiết diện trên hình vẽ tương đương hình ghép một hình tròn
tâm O(0,0) bán kính R , diện tích A1 = πR 2 với một hình tròn tâm A(a,
0), bán kính r , diện tích A2 = −πr 2 . Chọn hệ trục toạ độ như trên hình
vẽ. Do yC = 0, ta chỉ cần tìm xC :
x1 A1 + x2 A2 0.πR 2 − aπr 2 ar 2
xC = = = −
A1 + A2 πR 2 − πr 2 R2 − r 2
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 11 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.3 Các quy tắc Guldin
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Trọng tâm của vật ghép
Các quy tắc Guldin
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 11 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.3 Các quy tắc Guldin
LJ
ĚƐ
Ɛ
>
LJ dž
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 12 / 14
§2. Các phương pháp xác định 2.3 Các quy tắc Guldin
V = 2πyC A (9)
LJ
Ě
LJ
LJ dž
K
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 13 / 14
Bài tập (SV luyện tại lớp lý thuyết)
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 14 / 14
Ma sát giữa các vật rắn
Bộ môn Cơ học vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 1 / 13
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 2 / 13
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 2 / 13
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Mở đầu
Trong thực tế, sự tiếp xúc giữa hai vật thể xảy ra trên một diện tích nhỏ
và các mặt tựa tiếp xúc nhau không nhẵn.
P P P
σ
F F F
A τ
τ Fmst
B σ
ĂͿ
N
ďͿ ĐͿ ĚͿ
X X
t
Fkx = 0 : Fms = F, Fky = 0 : N = P
F~ms
t : lực ma sát trượt tĩnh. Đây là một trong các bài toán phức tạp của cơ
học. Đến nay nó mới chỉ được giải quyết một cách gần đúng trên cơ sở
các kết quả thực nghiệm.
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 3 / 13
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 4 / 13
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Định nghĩa
Ma sát giữa hai vật thể là hiện tượng xuất hiện các lực và ngẫu lực ở chỗ
hai vật thể tiếp xúc nhau, chúng có tác dụng cản trở chuyển động hoặc xu
hướng chuyển động tương đối của hai vật thể trên bề mặt của nhau.
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 5 / 13
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Phân loại
Ma sát tĩnh và ma sát động
Ma sát trượt và ma sát lăn
Ma sát khô và ma sát nhớt
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 6 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 6 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.1 Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 6 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.1 Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh
ms ms
t
ms
t
Fms 6 µ0 N (1)
Fmst
tg α = 6 tg ϕms = µ0 =⇒ α 6 ϕms (2)
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics)
N Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 7 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 7 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
d¯
Fms = µN (3)
µ: hệ số ma sát trượt động
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 8 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 9 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
Thí dụ
Một thang đồng chất AB dài là l, trọng lượng G tựa trên nền nằm ngang
và tường không nhẵn, hệ số ma sát trượt tĩnh là µ0 . Xác định góc nghiêng
α của thang với tường để thang đứng yên.
y
XB
YB
G
XA x
YA
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 10 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
Lời giải
Các lực tác dụng lên thang là G~ , X
~ A = F~ t , Y
Ams
~A , X
~B , Y
~B = F~ t .1 Để
Bms
đơn giản ta giải bài toán này ở trạng thái giới hạn.
Các phương trình cân bằng tĩnh học là
X
Fkx = −XA + XB = 0
X
Fky = YA + YB − G = 0
X 1
m̄A (F~k ) = Gl sin α∗ − YB l sin α∗ − XB l cos α∗ = 0 (4)
2
1 ~A , Y
Ở đây ngoài 4 ẩn X ~A , X
~B , Y
~B , còn có ẩn thứ 5 là góc α, nhưng chỉ có 3
phương trình cân bằng tĩnh học. Đây là bài toán siêu tĩnh.
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 11 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
XA = µ0 YA , YB = µ0 XB (5)
2tg ϕ
tg α∗ = = tg 2ϕ ⇒ α∗ = 2ϕ.
1 − tg 2 ϕ
Theo kinh nghiệm, khi góc α càng nhỏ thì thang càng dễ cân bằng. Vậy
điều kiện cân bằng của thang là α 6 2ϕ.
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 12 / 13
§3. Ma sát lăn
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 12 / 13
§3. Ma sát lăn
Ma sát lăn
t
ms
t
ms
t
Mms 6 k0 N (6)
k0 : hệ số ma sát lăn tĩnh.
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 13 / 13
§4. Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
3 Ma sát lăn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 13 / 13
PHẦN 2. ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 2. Động học vật rắn 2014 1/1
PHẦN 3. ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 3. Động lực học vật rắn 2014 1/1
Chương 1. Các định luật cơ bản của
động lực học chất điểm
♣ Hệ tiên đề Newton ♣ Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
♣ Các thí dụ áp dụng
Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
Ba tiên đề Newton
Hệ quy chiếu quán tính
Cơ sở nghiên cứu
I Cơ sở nghiên cứu động lực học chất điểm và hệ các chất điểm: Ba tiên
đề của động lực học chất điểm.1
1
được tổng kết và nêu ra vào năm 1687, trong tác phẩm "Các nguyên lý toán học
của khoa học tự nhiên" (Philosophia Naturalis Principia Mathematica) bởi Isaac Newton
(1642-1727), nhà bác học nổi tiếng người Anh.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 1. Các định luật cơ bản 2014 3 / 22
§1. Hệ tiên đề Newton 1.1 Ba tiên đề Newton
Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
Ba tiên đề Newton
Hệ quy chiếu quán tính
Tiên đề 1
(Định luật quán tính2 ). Khi không có lực tác dụng lên chất điểm, động
lượng của nó được bảo toàn.3
Viết dưới dạng biểu thức: Khi F~ = 0 thì p~ = m~v = const.
2
Galilei (1564-1642) là người đã tìm ra tiên đề này vào năm 1638 và ông gọi là định
luật quán tính.
3
Theo đó, khi không có lực tác dụng, một chất điểm sẽ chuyển động thẳng đều
v = const) hoặc đứng yên.
(~
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 1. Các định luật cơ bản 2014 4 / 22
§1. Hệ tiên đề Newton 1.1 Ba tiên đề Newton
Tiên đề 2
(Định luật cơ bản). Đạo hàm theo thời gian động lượng của chất điểm
bằng lực tác dụng lên nó.
d p~ d (m~v )
= = F~ (1)
dt dt
Nếu khối lượng của chất điểm trong quá trình chuyển động là hằng số thì
từ (1) ta suy ra
d~v
m = m~a = F~ (2)
dt
Tiên đề 3
(Định luật về tác dụng và phản lực tác dụng). Các lực tác dụng tương hỗ
giữa hai chất điểm là hai lực có cùng đường tác dụng, cùng cường độ
nhưng ngược chiều nhau.
Chú ý: Ngoài ba tiên đề nêu trên, trong phần Động lực học ta cũng công
nhận và sử dụng một số tiên đề tĩnh học như Tiên đề hình bình hành lực,
Nguyên lý giải phóng liên kết Lagrange.
Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
Ba tiên đề Newton
Hệ quy chiếu quán tính
b) Giới hạn áp dụng của Cơ học Newton. Cơ học Newton chỉ đúng với
chất điểm có kích thước đủ lớn so với kích thước nguyên tử và có vận tốc
đủ nhỏ so với vận tốc ánh sáng.5
4
Người ta còn gọi hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu cố định. Đối với đa số bài
toán áp dụng trong kỹ thuật, trái đất có thể xem một cách gần đúng là hệ quy chiếu cố
định.
5
Chính vì vậy cơ học Newton còn được gọi là Cơ học cổ điển, để phân biệt với Cơ
học lượng tử và Cơ học tương đối.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 1. Các định luật cơ bản 2014 7 / 22
§2. Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
z P
a
ez
F
O ey y
x ex
Hệ ba phương trình vi phân cấp hai (4) được gọi là hệ PTVPCĐ của chất
điểm trong hệ toạ độ Descartes. Để giải hệ (4) ta cần biết sáu điều kiện
tại thời điểm đầu t = t0 :
Các điều kiện đầu (5) được xác định từ các dữ kiện ban đầu của bài toán.
en
s
eτ τ
P
eb
Từ tiên đề Newton 2 ta có
mv̇ = Fτ
2
m vρ = Fn (6)
0 = Fb
Các phương trình (6) là hệ phương trình vi phân - đại số, mô tả chuyển
động của chất điểm trong hệ toạ độ tự nhiên.
Sự phân loại các bài toán động lực học chất điểm
Ba dạng bài toán:
- Bài toán thuận: Cho biết chuyển động của chất điểm, tìm lực tác dụng
lên chất điểm.
- Bài toán ngược: Cho biết lực tác dụng lên chất điểm và các điều kiện
đầu của chuyển động, xác định quy luật chuyển động của chất điểm.
- Bài toán hỗn hợp: Cho biết một phần các lực tác dụng lên chất điểm và
một số thông tin về chuyển động, tìm các lực chưa biết tác dụng lên chất
điểm và các thông tin chưa biết về chuyển động của chất điểm.
Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
y
v0
P= mg
α x
Lời giải. Xem viên đạn như mô hình chất điểm chuyển động. PTVPCĐ của
viên đạn là
mẍ = 0 ẍ = 0
hay
mÿ = −mg ÿ = −g
mẍ = 0 ẍ = 0
hay (7)
mÿ = −mg ÿ = −g
Tích phân hai lần hệ phương trình (7) ta được:
ẋ = C1 x = C1 t + C3
2 (8)
ẏ = −gt + C2 y = −g t2 + C2 t + C4
Từ các điều kiện đầu trên, ta xác định được các hằng số tích phân
C3 = 0, C1 = v0 cos α
(10)
C4 = 0, C2 = v0 sin α
x = (v0 cos α) t
(11)
y = − 21 gt 2 + (v0 sin α) t
Khử thời gian t, ta nhận được phương trình quỹ đạo chuyển động của viên
đạn
g
y (x) = − 2 x 2 + (tgα) x (12)
2v0 cos2 α
Vậy quỹ đạo chuyển động của viên đạn là đường parabol bậc hai có trục
đối xứng thẳng đứng.
Tầm xa của viên đạn được xác định từ điều kiện y = 0. Từ phương trình
(12) ta suy ra
v2
xvd = 0 sin 2α (13)
g
Như thế khi α = 450 , sin 2α = 1, viên đạn bắn đi được xa nhất
v02
xmax =
g
n
ϕ
N
τ
P
Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong hệ toạ độ tự nhiên
(
mv̇ = mg cos ϕ
2 (14)
m vρ = N − mg sin ϕ
Trong phần động học ta có v = r ϕ̇, v̇ = r ϕ̈, ρ = r . Thế các biểu thức
này vào phương trình (14) ta được
mr ϕ̈ = mg cos ϕ
(15)
mr ϕ̇2 = N − mg sin ϕ
d ϕ̇ dϕ
ở đây ta có hệ phương trình 2 ẩn là ϕ và N. Với chú ý ϕ̈ = dϕ dt = ϕ̇ ddϕ
ϕ̇
,
phương trình thứ nhất của (15) đưa được về dạng
g
ϕ̇d ϕ̇ = cos ϕdϕ
r
Tích phân phương trình trên và chú ý đến điều kiện đầu
ϕ (0) = 0,ϕ̇ (0) = 0 ta được:
2g
ϕ̇2 = sin ϕ (16)
r
Thế biểu thức (16) vào phương trình vi phân thứ hai của (15) ta được
biểu thức xác định phản lực liên kết động:
2g
N = mr sin ϕ + mg sin ϕ = 3mg sin ϕ (17)
r
Tại điểm thấp nhất (ϕ = π/2)phản lực liên kết động lớn gấp ba lần phản
lực liên kết tĩnh.
Từ (16) ta dễ dàng xác định biểu thức vận tốc của chất điểm
p
v = r ϕ̇ = 2gr sin ϕ
√
Như thế khi (ϕ = π/2), vận tốc chất điểm đạt cực đại, vmax = 2gr .
Chuyển động của chất điểm chịu tác dụng của các lực cản
Thí dụ 3. Một chất điểm có khối lượng m chuyển động trên mặt phẳng
nghiêng nhám như hình vẽ. Cho biết hệ số ma sát trượt động làµ, hãy xác
định phương trình chuyển động của chất điểm.
y Fms
m N P
Lời giải. PTVPCĐ của chất điểm trong hệ toạ độ Decartes có dạng
Tích phân phương trình (21) và chú ý đến các điều kiện đầu
x (0) = 0, ẋ (0) = 0 ta được
ẋ = g (sin α − µ cos α) t
2 (22)
x = g (sin α − µ cos α) t2
Bộ môn Cơ học Vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 1 / 64
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 2 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 2 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.1 Sự phân loại các mô hình cơ học
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 2 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.1 Sự phân loại các mô hình cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 3 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 3 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 4 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Ký hiệu toạ độ suy rộng bởi q1 , q2 , q3 , ..., qm . Thông thường, các toạ
độ suy rộng là các độ dài, các góc quay.
Số bậc tự do của một cơ hệ chịu các liên kết hình học là số các toạ
độ suy rộng độc lập tối thiểu, đủ để xác định vị trí của cơ hệ.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 5 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
3
gọi tắt là các toạ độ tối thiểu
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 6 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Con lắc eliptic là một cơ hệ gồm hai vật A và B (coi như các chất điểm)
nối với nhau bằng dây mềm không dãn. Các toạ độ suy rộng tối thiểu là:
q1 = xA , q2 = ϕ. Số bậc tự do: f = 2.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 7 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
l2 B
A ϕ2
l1 l3
ϕ3
ϕ1 l0
O C
x
Vị trí của cơ cấu bốn khâu phẳng OABC được xác định hoàn toàn khi biết
góc quay ϕ1 . Số bậc tự do của cơ cấu là f = 1. Góc ϕ1 là toạ độ tối thiểu
của cơ cấu bốn khâu OABC.
Mặt khác, vị trí của cơ cấu có thể được xác định bằng ba góc quay
ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 . Ba góc quay này là các toạ độ suy rộng dư.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 8 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
f = 3n − r (1)
Nếu cơ hệ gồm n chất điểm chuyển động trong cùng một mặt phẳng, chịu
r điều kiện ràng buộc, thì số bậc tự do của hệ là
f = 2n − r (2)
Nếu cơ hệ gồm p vật rắn phẳng chuyển động trong cùng một mặt phẳng,
chịu r điều kiện ràng buộc, thì số bậc tự do của hệ là
f = 3p − r (3)
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 9 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.3 Sự phân loại các lực
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 9 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.3 Sự phân loại các lực
Sự phân loại các lực - Quan điểm 1: Ngoại lực và nội lực
Ngoại lực là các lực từ bên ngoài tác dụng vào hệ khảo sát.
Nội lực là các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật thể trong cùng một hệ
khảo sát.
Ký hiệu: ngoại lực F~ke (external force), nội lực F~ki (internal force).
Một lực có thể là ngoại lực hay nội lực tuỳ theo sự lựa chọn hệ khảo sát.
Nếu cơ hệ là hệ các chất điểm và các vật rắn thì hệ nội lực của cơ hệ có
hai tính chất sau:
- Véctơ chính của các nội lực bằng không,
- Véctơ mômen chính của các nội lực đối với một điểm O bất kỳ bằng
không X X
F~ki = 0, ~ O F~ki = 0.
m (4)
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 10 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.3 Sự phân loại các lực
Sự phân loại các lực - Quan điểm 2: Lực hoạt động và lực
liên kết
Lực liên kết là các lực do các vật gây liên kết tác dụng lên các vật của hệ
khảo sát hoặc các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật thể trong cùng một
cơ hệ khảo sát (hình thành do liên kết).
Lực hoạt động là các lực không phải là lực liên kết.
Ký hiệu: lực liên kết F~kc (constraint force) hoặc R
~k (reaction force), lực
~ a
hoạt động Fk (applied force, active force).
Thí dụ: Trọng lực, sức đẩy của gió, v.v... là các lực hoạt động.
Quan điểm 1 được dùng khi tính toán bằng phương pháp động lượng, quan
điểm 2 được dùng khi tính toán bằng phương pháp năng lượng. Chú ý rằng
nội và ngoại lực đều có thể là lực hoạt động hoặc lực liên kết và ngược lại.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 11 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 11 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
TrongPđó mi là khối lượng chất điểm thứ i, ~ri là véctơ định vị của nó, còn
m= mi là khối lượng của tất cả các chất điểm của cơ hệ. Các toạ độ
của khối tâm C là
n n n
1 X 1 X 1 X
xC = mi xi , yC = mi yi , zC = mi zi (6)
m m m
i=1 i=1 i=1
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 12 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
z
Pn C
z
dm
rn rC P2
r2
r1 P1 r B
y
O y
O
x x
z
Ck
rCk
O
y
x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 13 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
Trong đó m là khối lượng của vật rắn. Các tọa độ của khối tâm C là
1 1 1
Z Z Z
xC = xdm, yC = ydm, zC = zdm (8)
m m m
B B B
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 14 / 64
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
Trong đó mi là khối lượng chất điểm thứ i, mk là khối lượng vật rắn thứ
k, ~ri là véctơ xác định vị trí của chất điểm
P thứ i,P
~rCk là véctơ xác định vị
trí khối tâm Ck của vật rắn thứ k, m = mi + mk là khối lượng toàn
cơ hệ. Các tọa độ của khối tâm C là
1 X X 1 X X
xC = ( mi xi + mk xCk ) yC = ( mi yi + mk yCk ) (10)
m m
1 X X
zC = ( mi zi + mk zCk )
m
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 15 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
p~ = m~v (11)
z P vdm
mv z
r
y B
O O y
x
x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 16 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.1 Các khái niệm cơ bản
Trong đó ~v dm là động lượng một phân tố nhỏ của vật rắn. Theo định
nghĩa khối tâm vật rắn (7), ta suy ra biểu thức động lượng vật rắn
p~ = m~vc (13)
Trong đó m là khối lượng, ~vC là vận tốc khối tâm vật rắn.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 17 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.1 Các khái niệm cơ bản
Trong đó mi là khối lượng chất điểm thứ i, mk là khối lượng vật rắn thứ
k, n là số chất điểm, p là số vật rắn.
Chú ý đến công thức (9) về định nghĩa khối tâm cơ hệ ta có
p~ = m~vC (15)
P P
Trong đó m là khối lượng của toàn hệ, m = mi + mk , còn ~vC là vận
tốc khối tâm cơ hệ.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 18 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.1 Các khái niệm cơ bản
d) Xung lực
Để đánh giá tác dụng của lực trong khoảng thời gian hữu hạn từ t1 đến
t2 , khái niệm xung lực được đưa ra như sau
Zt2
S~ = F~ dt (16)
t1
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 19 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.2 Định lý biến thiên động lượng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
d p~ X ~ e ~0
= Fk = Re (17)
dt
Hệ quả. Từ phương trình (17) ta suy ra ba phương trình trên ba trục toạ
độ
dpx X
e dpy X
e dpz X
e
= Fkx , = Fky , = Fkz (18)
dt dt dt
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 20 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.2 Định lý biến thiên động lượng
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 21 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.3 Định lý chuyển động khối tâm của cơ hệ
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Định lý. Khối tâm của cơ hệ chuyển động như là một chất điểm có khối
lượng bằng khối lượng cả hệ và chịu tác dụng của một lực bằng véctơ
chính của hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
X
m~aC = F~ke . (20)
Hệ quả. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn chuyển động tịnh
tiến
X X X
e e e
mẍC = Fkx , mÿC = Fky , mz̈C = Fkz (21)
Trong đó m là khối lượng vật rắn, xC , yC , zC là toạ độ khối tâm của vật
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 21 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.4 Định lý bảo toàn động lượng của cơ hệ
rắn.
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 22 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Thí dụ 1
Cho mô hình cơ học của con tàu mang cần cẩu như vẽ. Cho biết khối
lượng của con tàu và cần cẩu là m2 = 20.000 kg , khối lượng của vật nặng
là m1 = 2.000 kg . Thanh AB dài l = 8m, lúc đầu ở vị trí nghiêng với
phương thẳng đứng một góc α = 300 . Bỏ qua trọng lượng thanh AB và
sức cản của nước. Xác định di chuyển ngang của con tàu khi thanh AB
quay quanh điểm A một góc 300 đến vị trí thẳng đứng.
α
l
a
A
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 23 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
α
l
a
A P1
P2
N
Lời giải.
Hệ khảo sát gồm con tàu, cần cẩu và vật nặng.
~1 (vật nặng), P
Các ngoại lực tác dụng: trọng lượng P ~2 (con tàu) và phản
~
lực pháp tuyến N (lực đẩy của nước).
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 24 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
Lúc đầu con tầu đứng yên mẋc (0) = 0 nên từ (22) ta suy ra
Trong đó x1 là toạ độ của vật nặng P1 , còn x2 là toạ độ của tàu P2 theo
phương ngang.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 25 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
m1 x1 + m2 x2 = m1 x1 (0) + m2 x2 (0)
Ta dễ dàng xác định được các toạ độ này ở thời điểm ban đầu t = 0 và ở
thời điểm thanh AB ở vị trí thẳng đứng t = t1 .
Trong đó s là toạ độ dịch chuyển con tàu theo phương x. Thế (24) vào
(23) ta được
m1 (a + s) + m2 s = m1 (a + l sin α) + m2 .0 (25)
Từ (25) suy ra
m1 l sin α 4
s= = = 0, 36m.
m1 + m2 11
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 26 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
Thí dụ 2
Một động cơ được giữ cố định trên sàn bằng bulông. Phần cố định của
động cơ có trọng lượng P1 , phần quay có trọng lượng P2 . Trọng tâm của
phần quay cách trục quay một đoạn OA = e. Cho biết động cơ quay đều
với vận tốc góc Ω = const. Tìm phản lực của nền tác dụng lên động cơ và
tổng các lực cắt ngang bulông.
y
ϕ
A
e
Ω
O x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 27 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
y
ϕ
A
e
Ω
O P2 x
P1
R
Lời giải.
Hệ khảo sát: rôto động cơ chuyển động quay, phần vỏ đứng yên.
~1 , P
Các ngoại lực tác dụng: các trọng lực P ~2 , phản lực N
~ của nền, tổng
~
các lực cắt ngang bulông R.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 28 / 64
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
Suy ra
P2
N = P1 + P2 + m1 ÿO + m2 ÿA , R= ẍA (27)
g
Do xA = e sin ϕ; yA = yO + e cos ϕ; yO = 0; nên ta có
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
a) Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục
Định nghĩa. Mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z (ký hiệu là
Jz hoặc Jzz ) được xác định bởi
Z Z
2
x 2 + y 2 dm
Jz = Jzz = h dm = (32)
B B
h
dm
z
O y
x
x y
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 30 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
Tương tự, ta có các công thức định nghĩa mômen quán tính khối của vật
rắn đối với trục x và trục y
Z
y 2 + z 2 dm
Jx = Jxx =
B
Z
x 2 + z 2 dm
Jy = Jyy =
B
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 31 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
b) Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một điểm
Định nghĩa. Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một điểm O (ký
hiệu là JO ) được xác định bởi
Z Z
JO = r 2 dm = x 2 + y 2 + z 2 dm
(33)
B B
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 32 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
4
Trong kỹ thuật người ta hay sử dụng khái niệm này.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 33 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
C x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 34 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
Lời giải. Chia bề dày của ống thành các thành nhiều vành tròn (hình vẽ).
Ký hiệu bề dày của mỗi vành tròn là dr. Gọi ρ là mật độ khối, ta dễ dàng
tính được
dm = ρdv = ρ2πrldr
dm
r
C x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 35 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
r 2 + r12 r 2 + r12
= ρπ r22 − r12 l 2 =m 2
2 2
Khối lượng của ống trụ được tính theo công thức
m = ρπ r22 − r12 l
Khi chọn r1 = 0, r2 = r , biểu thức tính mômen quán tính khối của trụ
tròn đặc đối với trục z đi qua khối tâm của hình trụ và song song với
đường sinh của ống
1
Jz = m.r 2 (36)
2
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 36 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.2 Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
C
d
z
z1
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 37 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.2 Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
Thí dụ
Xác định mômen quán tính khối của thanh mảnh đồng chất đối với trục
vuông góc với thanh. Giả thiết thanh dài là l, khối lượng m.
a c
A C B
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 38 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.2 Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
a c
A B
r C dr
Lời giải. Trước hết tính mômen quán tính đối với trục đi qua điểm A đầu
thanh (hình 2.16)
Zl
1
Z
2 m
Ja = r dm = r 2 dr = ml 2 (38)
l 3
0
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 40 / 64
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.3 Các mômen tích quán tính, trục quán tính chính,...
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 40 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 40 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
z P
mv
r
ez
ey y
A
x ex
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 41 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Chú ý đến công thức tính tích hữu hướng của hai véctơ ta có
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 42 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Định nghĩa 2. Mômen động lượng của chất điểm đối với trục z là hình
chiếu trên trục z của mômen động lượng của chất điểm đối với một điểm
A bất kỳ trên trục z
Tương tự
~ A (m~v ) = m(y ż − z ẏ )
Lx = hcx m (43)
~ A (m~v ) = m(z ẋ − x ż)
Ly = hcy m (44)
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 43 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
z vdm
r B
y
A
x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 44 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Mômen động lượng của vật rắn đối với một điểm phụ thuộc vào dạng
chuyển động của vật rắn.
Vật rắn chuyển động tịnh tiến
~LA = m
~ A (m~vC ) (46)
Lz = Jz ωz (47)
Chiếu véctơ (48) lên trục Cz vuông góc với mặt phẳng Oxy ta được
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 45 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Định nghĩa 5. Mômen động lượng của cơ hệ đối với trục z là hình chiếu
trên trục z của mômen động lượng của cơ hệ lấy đối với một điểm A bất
kỳ trên trục đó
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 46 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.2 Định lý biến thiên mômen động lượng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 46 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.2 Định lý biến thiên mômen động lượng
d ~LO X
= ~ O F~ke = M
m ~e
O (52)
dt
Hệ quả
dLz X
= mz F~ke (53)
dt
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 47 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.2 Định lý biến thiên mômen động lượng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 48 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.3 Định lý bảo toàn mômen động lượng
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 49 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.4 Thí dụ áp dụng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 49 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.4 Thí dụ áp dụng
O
a
mg
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 50 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.4 Thí dụ áp dụng
O
a
mg
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 51 / 64
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.4 Thí dụ áp dụng
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 52 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 52 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thiết lập PTVPCĐ của vật rắn phẳng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 52 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thiết lập PTVPCĐ của vật rắn phẳng
Fn S
y
C ϕ
yC
F2
F1
O xC x
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 53 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thiết lập PTVPCĐ của vật rắn phẳng
Fn S
y
C ϕ
yC
F2
F1
O xC x
(Do LCz = JCz ω = JCz ϕ̇). Kết hợp các phương trình (57) và (59):
P e
mẍC = P Fkx
mÿC = Fky e
(60)
JCz ϕ̈ = mCz F~ke
P
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 55 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 55 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Thí dụ 1
Một đĩa tròn đồng chất khối lượng m bán kính r chuyển động trên mặt
phẳng nghiêng nhám với góc nghiêng α (hình vẽ). Cho biết hệ số ma sát
trượt tĩnh là µ0 . Bỏ qua ma sát lăn.
- Tìm gia tốc của tâm đĩa khi nó lăn không trượt.
- Tìm liên hệ giữa α và µ0 để đĩa lăn không trượt.
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 56 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
LJ
dž ϕ
&ŵƐ
α
E α ŵŐ
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 57 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 58 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
t 1
Fms = m (g sin α − ẍC ) = mg sin α (65)
3
Từ đó ta suy ra để cho đĩa lăn không trượt thì hệ số ma sát trượt tĩnh µ0
phải thoả mãn điều kiện sau
t 1
t Fms mg sin α 1
Fms 6 µ0 N ⇒ µ0 > = 3 = tg α (66)
N mg cos α 3
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 59 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Thí dụ 2
Một thanh đồng chất AB khối lượng m, dài 2a đặt trong mặt phẳng thẳng
đứng. Đầu A và B lần lượt tựa vào các mặt nhẵn thẳng đứng và nằm
ngang. Giữ cho thanh đứng yên tạo với mặt phẳng ngang một góc ϕ0 rồi
thả cho thanh chuyển động dưới tác dụng của trọng lực. Xác định:
- phản lực do tường và nền tác dụng vào thanh theo góc ϕ và các đạo
hàm của nó.
- vận tốc góc, gia tốc góc của thanh dưới dạng hàm của góc ϕ.
- góc ϕ khi đầu A của thanh rời khỏi tường.
y
mg
ϕ x
O
B
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 60 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
y
E
A
C
E
mg
ϕ x
O
B
mga 3g
ϕ̈ = − 2
cos ϕ = − cos ϕ
JC + ma 4a
Nhân hai vế của (73) với dϕ và tích phân hai vế phương trình kết quả ta
được
d ϕ̇ 1 3g
dϕ = d ϕ̇2 = −
ϕ̈dϕ = cos ϕdϕ (74)
dt 2 4a
Zϕ̇ Zϕ
2
3g
d ϕ̇ =− cos ϕdϕ
2a
0 ϕ0
3g 3g
ϕ̇2 = − (sin ϕ − sin ϕ0 ) = (sin ϕ0 − sin ϕ) (75)
2a 2a
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 63 / 64
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Do cos ϕ1 6= 0, ta suy ra giá trị góc ϕ1 khi đầu A rời khỏi tường là
2
3 sin ϕ1 − 2 sin ϕ0 = 0 ⇒ ϕ1 = arcsin( sin ϕ0 )
3
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 64 / 64
Chương 3. Các phương pháp năng lượng
♣ Các khái niệm cơ bản
♣ Định lý biến thiên động năng
♣ Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng
Bộ môn Cơ học Vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 1 / 35
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 2 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 2 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.1 Công của lực
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 2 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.1 Công của lực
Trong đó α là góc giữa lực F~ và tiếp tuyến với quỹ đạo tại điểm đặt của
lực.
Do ds = vdt nên
d 0 A(F~) = Fv cos αdt = F~.~
v dt (2)
Chú ý đến d r~ = v~dt, biểu thức (2) có dạng
Trong đó
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 3 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.1 Công của lực
Định nghĩa. Khi điểm đặt của lực F~ di chuyển trên đường cong (C ) từ
điểm M1 đến điểm M2 , công của lực F~ trên đoạn di chuyển đó có dạng
Zs2 Zr~2 Z
A= F cos αds = F~.d r~ = Fx dx + Fy dy + Fz dz (4)
s1 r~1 M 1 M2
þ
c) Chú ý
Từ biểu thức (3):
Ký hiệu d 0 A(F~) được dùng để nhấn mạnh công của lực không phải là
vi phân của một hàm.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 5 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 5 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
d 0 A = Fy dy = −mgdy y
Zy2 y2 M2
A = −mg dy = −mg (y2 − y1 )
y1
Zy1
mg
A = −mg dy = mg (y2 − y1 )
y2
y1 M1
A = ±mgh (5) x
Trong đó, h = (y2 − y1 ), dấu cộng lấy khi trọng tâm của vật di chuyển từ
cao xuống thấp.
Nhận xét: Công của trọng lực không phụ thuộc vào hình dáng quỹ đạo mà
chỉ phụ thuộc vào vị trí của điểm đầu và điểm cuối của quỹ đạo.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 6 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
d 0 A = Fx dx = −cxdx
Zx2
1
xdx = − c x22 − x12
AM1 M2 = −c
2
x1
ÿh
Nếu chọn x1 = 0, x2 = x ta có hệ thức
1
AM1 M2 = − cx 2 (6)
2
1
Lực đàn hồi tuyến tính có dạng Fđh = cx (trong đó x là độ dãn của lò xo, c là độ
cứng của lò xo).
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 7 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 8 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
d) Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh một trục
cố định
Công nguyên tố của lực F~
O n τ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 9 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.3 Công suất và hiệu suất
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 9 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.3 Công suất và hiệu suất
a) Công suất
Định nghĩa. Công của lực sinh ra trong một đơn vị thời gian được gọi là
công suất
d 0 A F~.~v dt
W= = = F~.~
v (9)
dt dt
Công suất của ngẫu lực tác dụng vào trục máy quay quanh một trục cố
định:
Md ϕ
d 0 A = Md ϕ ⇒ W = = Mω (10)
dt
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 10 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.3 Công suất và hiệu suất
b) Hiệu suất
Trong kỹ thuật cơ khí, một phần công bị tiêu hao do ma sát ở các ổ đỡ.
Do đó chỉ có một phần công sinh ra là công hữu ích. Ký hiệu công hữu ích
là Ah , công toàn thể là At người ta đưa ra khái niệm hiệu suất (ký hiệu η)
được định nghĩa bởi công thức
Ah
η= (11)
At
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 11 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.4 Động năng của chất điểm và vật rắn
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 11 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.4 Động năng của chất điểm và vật rắn
z
P
v
r
y
O
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 12 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.4 Động năng của chất điểm và vật rắn
1 2
v dm
2
nj
LJ
dž
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 13 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.5 Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 13 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.5 Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 14 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.5 Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Trong đó Jz là mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z.
nj
v
r
dm
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 15 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.5 Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 16 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.6 Động năng của cơ hệ
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 16 / 35
§1. Các khái niệm cơ bản 1.6 Động năng của cơ hệ
Khi hệ gồm gồm n chất điểm và p vật rắn chuyển động trên cùng một
mặt phẳng ta có
n p p
1X 1X 1X
T= mi vi2 + mk vC2k + JC ω2 (18)
2 i =1 2 k =1 2 k =1 k k
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 17 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 17 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.1 Định lý biến thiên động năng
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 17 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.1 Định lý biến thiên động năng
a) Định lý 1
Biến thiên động năng của cơ hệ (n chất điểm và p vật rắn) trong một dịch
chuyển nào đó của cơ hệ bằng tổng công của tất cả các ngoại lực và các
nội lực tác dụng lên cơ hệ trong dịch chuyển đó.
d 0 A(F~ke ) + d 0 A(F~ki ) (2.1)
P P
Dạng vi phân: dT =
A(F~ke ) + A(F~ki ) (2.2)
P P
Dạng giới nội: T − T0 =
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 18 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.1 Định lý biến thiên động năng
b) Định lý 2
Đạo hàm theo thời gian động năng của cơ hệ bằng tổng công suất của các
ngoại lực và các nội lực tác dụng lên cơ hệ.
dT X ~e
F~ki .~
X
= Fk .~
vk + vk (19)
dt
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 19 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 19 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Thí dụ 1
Một ngẫu lực có mômen M0 không đổi tác
dụng vào tang của một trục tời. Tang của
trục tời được xem là một đĩa tròn đối xứng
bán kính R, trọng lượng Q, mômen quán
tính đối với trục vuông góc với mặt phẳng M0
tang và đi qua tâm O là J0 . Quấn vào tang
tời một sợi dây mềm nhẹ không giãn, rồi O A
buộc vào đầu dây tự do một vật nặng A có
trọng lượng P = mg và đặt vật nặng này lên
mặt phẳng nghiêng với phương ngang một
α
góc α (xem hình vẽ). Cho biết hệ số ma sát
trượt động giữa vật A và mặt phẳng nghiêng
là µ. Tìm biểu thức vận tốc góc của tời dưới
dạng hàm của góc quay của nó. Biết rằng
ban đầu hệ đứng yên.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 20 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
M0
O A
Fms
N
P α
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 21 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 22 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Do ban đầu hệ đứng yên (T0 = 0) nên theo định lý biến thiên động năng
ta có
X 1
J0 + mR 2 ω2 = [M0 − mgR (sin α + µ cos α)] ϕ
T − T0 = Ak ⇒
2
Từ đó suy ra v
t 2 [M0 − mgR (sin α + µ cos α)] ϕ
u
ω= (22)
J0 + mR 2
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 23 / 35
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 24 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 24 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 24 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
∂U ∂U ∂U
d 0 A(F~) = dU = dx + dy + dz (23)
∂x ∂y ∂z
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 25 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Chú ý: Theo định nghĩa (24), thế vị của lực có thế được xác định sai khác
một hằng số cộng.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 26 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
∂Π ∂Π ∂Π
Fx = − , Fy = − , Fz = − (25)
∂x ∂y ∂z
Tính chất 2: Nếu F~(x , y , z) là lực có thế, thì công hữu hạn của nó không
phụ thuộc vào hình dáng quỹ đạo mà chỉ phụ thuộc vào vị trí điểm đầu và
điểm cuối của quỹ đạo.
AM M
= Π (x1 , y1 , z1 ) − Π (x2 , y2 , z2 ) (26)
1 2
þ
Tính chất 3: Thế vị của lực có thế F~(x , y , z) tại vị trí M(x , y , z) so với vị
trí MO (xO , yO , zO ) là công của lực F~(x , y , z) khi điểm đặt của lực di
chuyển từ vị trí M tới vị trí MO .
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 27 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
d) Thế vị của trọng lực và thế vị của lực đàn hồi tuyến
tính
Thế vị của trọng lực: Thế vị của lực đàn hồi tuyến tính:
1 2
Π = AMM
û = mgy (28) Π = AMM
û = 2 cx (29)
0 0
ÿh
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 28 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Chú ý:
- Thế năng của cơ hệ được xác định sai khác một hằng số cộng, phụ
thuộc vào việc chọn vị trí quy chiếu.
- Dạng khác của định nghĩa 3: Thế năng của cơ hệ ở vị trí khảo sát so với
vị trí quy chiếu đã chọn trước là tổng công của các lực có thế tác dụng lên
cơ hệ khi cơ hệ chuyển từ vị trí khảo sát về vị trí qui chiếu đã chọn.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 29 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Trường lực thế là khoảng không gian vật lý mà khi các chất điểm và các
vật rắn chuyển động trong đó chỉ chịu tác dụng của các lực có thế.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 30 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 31 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.2 Định lý bảo toàn cơ năng
Nội dung
1 Các khái niệm cơ bản
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 31 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.2 Định lý bảo toàn cơ năng
(Nhận dạng các mô hình trong Chương 13, Bài tập CHKT mà có thể áp
dụng định lý bảo toàn cơ năng)
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 32 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.2 Định lý bảo toàn cơ năng
c) Thí dụ 1
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 34 / 35
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.2 Định lý bảo toàn cơ năng
Dưới tác dụng của trọng lực, vật A chuyển động xuống phía dưới từ trạng
thái tĩnh và truyền chuyển động qua sợi dây và ròng rọc O làm con lăn
chuyển động lăn không trượt trên nền ngang. Vật A có khối lượng m2 ,
ròng rọc O có khối lượng không đáng kể. Đoạn dây từ con lăn đến ròng
rọc nằm ngang.
Tìm vận tốc của vật A là hàm của dịch chuyển h và gia tốc tâm C của
con lăn.
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 35 / 35