Professional Documents
Culture Documents
Robot CN Chuong 1 Gui SV 1.5m
Robot CN Chuong 1 Gui SV 1.5m
Thời kỳ tiền Robot 1946-1960: xuất hiện các Robot đầu tiên
phục vụ cho công nghiệp nguyên tử, có sự kết hợp điều khiển
NC với các cơ cấu điều khiển từ xa
- Kỷ nguyên của Robot: từ năm 1960
- Hiện nay, thế kỷ 21, Robot đang phát triển các thế hệ:
+ Robot điều khiển theo chương trình đường dẫn
(Online programming), điều khiển theo thao tác,
điều khiển dẫn - dạy (Teach by lead though).
+ Robot điều khiển thích nghi và thông minh (Off – line).
+ Robot có trí tuệ nhân tạo.
Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình
được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc
các thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình
chuyển động có thể thay đổi để
hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau.
Định nghĩa theo ΓOCT 25686-85 (Nga):
- Tuỳ cấu trúc, khớp: hạn chế một số chuyển động giữa 2 khâu.
thành phần khớp: bề mặt tiếp xúc của mỗi khâu tại khớp.
-2 thành phần khớp tạo thành một khớp động:
+ khớp thấp:
Khớp: chuyển động quay của khâu này đối với khau khác
quanh một trục quay.
Hạn chế 5 khả năng chuyển động
Thường được gọi là khớp bản lề.
2. Khớp lăng trụ (Prismatic Joint - P):
Cho phép 2 khâu trượt trên nhau theo một trục.
Hạn chế 5 khả năng chuyển động
=> gọi khớp lăng trụ là khớp trượt hay khớp tịnh tiến
3. Khớp trụ (Cylindrical Joint - C):
- Cho phép hai chuyển động độc lập gồm:
Một chuyển động quay và một chuyển động tịnh tiến dọc trục quay.
- Có hai bậc tự do.
4. Khớp ren (Helical Joint - H):
- Cho phép chuyển động quay quanh trục đồng thời với tịnh tiến
theo trục quay.
- Chuyển động tịnh tiến phụ thuộc vào chuyển động quay
bởi bước của ren vít.
- Hạn chế 5 bậc tự do
5. Khớp Cầu (Spherical Joint - S):
- Chophép thực hiện chuyển động quay giữa hai thành phần khớp
quanh tâm cầu theo tất cả các hướng,
- Hạn chế 3 khả năng chuyển động
6. Khớp phẳng (Plane Joints - E):
- Cho 2 khả năng chuyển động tịnh tiến theo hai trục trong
mặt tiếp xúc và 1 khả năng chuyển động quay quanh trục
vuông góc với mặt phẳng tiếp xúc.
- Có 3 bậc tự do.
7. Khớp bánh răng phẳng (Gear Pair - G):
- Hai bánh răng ăn khớp với nhau,
- Có 2 bậc tự do,
8. Khớp cam phẳng (Cam Pair – Cp):
- Tương tự như khớp bánh răng trừ một vòng thường được dùng
để giữ cho hai thành phần khớp luôn tiếp xúc với nhau.
• Khớp quay (khớp bản lề), khớp lăng trụ (khớp trượt), khớp trụ,
khớp ren, khớp cầu và khớp phẳng: khớp thấp.
• Khớp bánh răng phẳng và khớp cam phẳng: các khớp cao
Bậc tự do của Robot
BTD thể hiện: số khả năng chuyển động
của một cơ cấu (chuyển động quay
hoặc tịnh tiến)
- Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối cùng một cách tùy ý
trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do
để định vị và 3 bậc tự do để định hướng.
Hệ tọa độ
- Mỗi robot: nhiều khâu (links)
liên kết với nhau qua
các khớp (joints)
tạo thành một xích động học
xuất phát từ một khâu
cơ bản (base) đứng yên.
- Hệ tọa độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ tọa độ cơ bản (HTĐ chuẩn).
Các HTĐ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là HTĐ suy rộng.
Các hệ tọa độ gắn với các khâu của robot,
theo quy tắc bàn tay phải:
1.3. Các dạng điều khiển robot
Điều khiển
Robot
Nhược điểm: do không trực tiếp điều khiển vị trí của tay nên
khó đảm bảo được đường di chuyển bám theo quỹ đạo đặt trước.
Điều khiển quĩ đạo tay
Thiết kế quĩ đạo điều khiển trực tiếp cho tay Robot,
chuyển động của các khớp phụ thuộc vào chuyển động của tay.
Ưu điểm:
+ Đảm bảo tay di chuyển được chính xác theo quỹ đạo
mong muốn của Robot.
Nhược điểm:
+ Bài toán động học ngược có khối lượng tính toán lớn.
+ Khó đảm bảo một số điều kiện như: gia tốc, mô men.
Điều khiển lực
- đồng thời vừa phải thực hiện điều khiển quĩ đạo
- Trở kháng là khái niệm đánh giá độ cứng của cơ cấu,
chống lại lực tác dụng lên nó.
Kf Robot
Ke
Điều khiển vị trí