ChƯƠng IV

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP

Giảng viên: TS. Trần Thị Thanh Hải
Bộ môn Máy và Ma sát học, ĐHBK Hà Nội

- Thiết kế robot: Giải bài toán động học, động lực

học, đưa ra giao diện
- Sử dụng robot: Lập trình điều khiển robot theo yêu
cầu sử dụng

Công nghiệp: Robot làm việc đơn, hoặc phối hợp với các
thiết bị khác trong sản xuất.
Các thiết bị: Cảm biến của bộ tác dụng cuối, công tắc hành
trình, các thiết bị an toàn, …
TRÌNH GIAO TIẾP VÀ CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI

Trình giao tiếp của một RB là hệ thống các công I/O được xác lập
theo hệ thống nhằm mục đích giao tiếp, truyền nhận dữ liệu giữa các
thành phần của RB cũng như với các thành phần của hệ thống SX.

1. Giao tiếp (Interfacing)

2. Các loại giao tiếp trong robot
l Cổng vào, ra số (Digital)
l Cổng vào ra tương tự (Analog)
- Thiết bị điều khiển các trục, điều khiển nguồn động lực
cung cấp cho các trục để thi hành các nhiệm vụ của robot,
- Thiết bị dạy (Teach Pendants),
- Các thiết bị ngoại vi: như máy in, thiết bị lưu trữ ngoài,
màn hình, …,
- Giao diện với hệ thống sensor, số hoặc tương tự, theo
loại sensor và thiết bị xử lý,
- Các thiết bị điều khiển khác, như PLC, máy CNC, robot
hoặc các thiết bị sản xuất khác, …,
- Mạng truyền thông cục bộ hoặc diện rộng.
 l Một giao tiếp: điểm kết nối giữa hai hay nhiều hệ thống với
nhau.
l Robot: được trang bị các cổng kết nối (I/O port) để liên lạc
với nhau. Cổng số (digital), hoặc tương tự (analog)

l Cổng vào (input port): hay được kết nối với các thiết bị an
toàn như công tắc hành trình, hàng rào khu vực làm việc
của robot.

l Cổng ra (output port): có thể liên lạc với các robot khác hay
các thiết bị khác.
n Robot KUKA: PLC được tích hợp
hoàn toàn vào bên trong bộ điều
khiển như một giải pháp phần
mềm,

n PLC chạy như chương trình hỗ

trợ thời gian thực song song với
bộ điều khiển PC.
 Kết nối I/O cho robot ABB

- Tín hiệu I/O (XS 12, XS 13, XS 14, XS 15) : Đầu vào/ra I/O DSQC
652, 16 tín hiệu vào, 16 tín hiệu ra; 24 V và 0 V cho đầu ra; 0 V
cho đầu vào; 24 V và 0 V cần nguồn điện cấp bên ngoài

- Nguồn XS 16 cho
I/O DSQC 652,
 Kết nối I/O cho robot ABB

Chân tín hiệu

Chân com
 Kết nối I/O cho robot ABB
- Kết nối Profilebus

Chân kết nối

Chân truyền thông

- Kết nối DeviceNet: Thường kết nối với PLC

 Kết nối I/O cho robot ABB
Không được
- Một số bo I/O: dùng trạm
Tích hợp trong controler XS17 (tức trùng tên)

Kết nối
DeviceNet